LAPLACE TRANSFORM

Pierre Simon de Laplace (ur. 23 marca 1749, zm. 5 marca 1827) – francuski matematyk,
astronom, geodeta i fizyk, jeden z twórców teorii prawdopodobieństwa, zwolennik
subiektywnej interpretacji prawdopodobieństwa, na podstawie której dokonał m.in.
obliczeń masy Saturna, które odbiegają od współcześnie uznanej wartości o 1%.
Zdefiniował transformację Laplace'a
Przekształcenie Laplacea przekształca funkcję czasu
f(t) w funkcję F(s) zmiennej zespolonej s = α+ jβ
nazywaną transformatą, co zapisujemy:
L[f(t)] = F(s)
Transformatę tą wyznaczamy ze wzoru

F ( s )   f (t )e  st dt
Zapisujemy: 0
L[y(t)] = Y(s) L[x(t)] = X(s) 1
 LAPLACE TRANSFORM

 Transformacja odwrotna -1
L [F(s)] = f(t)
c  j

L-1
F(s)  f (t )  1
 F ( s ) e st
ds , for t  0
2j c  j

 Własności

2
 LAPLACE TRANSFORM

Oryginał Transformata
f(t) F(s)
af(t) aF(s)
f(t)+g(t) F(s)+G(s)
e-atf(t) F(s+a)
f(t/a) aF(as)
[f(t-a)]1(t-a) e-saF(s)
3
 LAPLACE TRANSFORM
 df (t ) 
L
 dt 
  sF ( s )  f (0) L[f(t)] = F(s)
 d2 
L  2 f (t )  s 2 F ( s)  sf (0)  f ' (0)
 dt 

 d i f (t ) 
L i   si F ( s)......... .......... ..........
 dt 

t  F ( s)
L   f (t )dt  
0  s

Le at f (t )  F (s  a)
  4
 Przekształcenie operatorowe Laplace’a
• Przekształcenie operatorowe Laplace’a ma duże znaczenie
na etapie opisu i analizy teoretycznej układu (operuje się
bowiem równaniami algebraicznymi) natomiast nie
pozwala on a bezpośrednią interpretację fizyczną tych
zależności.
• Niezbędna jest umiejętność przechodzenia z opisu
operatorowego na bezpośrednio interpretowalny opis w
dziedzinie zmiennej czasu (np. w postaci wykresów w
funkcji czasu).

5
 LAPLACE TRANSFORM
Delta Diraca δ(t) Funkcja Heaviside’a

∞
xs
x(t) = δ(t) x(t) = xs·1(t)

Funkcja liniowo-narastająca
x(t) = b·t

6
 TRANSFER FUNCTION
CONTROLLED
 Obiekt liniowy ELEMENT

 Równanie dynamiki

d n y (t ) d 2 y (t ) dy(t ) d m x(t ) d 2 x(t ) dx(t )

an n
 ...  a 2 2
 a1  a0 y (t )  bm m
 ...  b2 2
 b1  b0 x(t )
dt dt dt dt dt dt

 Przekształcenie Laplacea – równanie

operatorowe
( an sn ...  a0 )Y ( s)  (bm sm ... b0 ) X ( s)
 Transmitancja operatorowa
Y ( s) bm s m ... b0
G ( s)  
X ( s) an s n ...  a0 7
 TRANSFER FUNCTION
Stosunek transformaty Laplace’a sygnału wyjściowego Y(s) układu
do transformaty Laplace’a sygnału wejściowego X(s), przy
zerowych warunkach początkowych nazywamy transmitancją
operatorową układu.
Transmitancja operatorowa jest funkcją wymierną zmiennej zespolonej s. Ma ona
postać ilorazu dwóch wielomianów stopnia m oraz n, przy czym dla układów
realizowalnych fizycznie zawsze stopień wielomianu licznika m jest niższy lub co
najwyżej równy stopniowi wielomianu mianownika n.

Y ( s) bm s m ... b0
G ( s)  
X ( s) an s n ...  a0
Równanie
x(t) y(t)
różniczkowe

X(s) G(s) Y(s)

Sygnały wejściowe

0 dla t  0
1(t )  
1 dla t  0

9
 Charakterystyka impulsowa
Impuls Diraca - o jednostkowej energii, nieskończonej
amplitudzie i nieskończenie krótkim czasie trwania).
W rzeczywistości impuls o powierzchni = 1
 Odpowiedź układu
Można zatem powiedzieć, że transmitancja operatorowa
określa właściwości dynamiczne układu.
Znając transmitancję układu można łatwo wyznaczyć
odpowiedź układu na dowolny sygnał wejściowy x(t):
Y (s)
G ( s)  Y (s)  G (s) X (s)
X (s)

y (t )  L G ( s)  L[ x(t )]  L G( s)  X ( s)

1 1

Charakterystyką czasową układu nazywamy przebieg w czasie

odpowiedzi układu na określony sygnał wejściowy, podany na
wejście układu będącego w stanie równowagi.
Stosowanie tych samych sygnałów wejściowych do badania
różnych układów pozwala na porównanie właściwości 11
dynamicznych tych układów
 Przejście między dziedziną t a s

x (t )

X (s)  Lx(t ) y(t )  L G(s)  X (s)

1

Y ( s) bm s m ... b0
X (s ) G ( s)  
X ( s) an s n ...  a0

12
 Odpowiedzi obiektu
Przyjąwszy wymuszenie x(t) w postaci skoku jednostkowego
otrzymujemy transformatę Laplace'a wymuszenia X(s) = xs/s,
stąd Y(s) = xs G(s)/s, a odpowiedź czasową uzyskamy jako
transformatę odwrotną Laplace'a z wyrażenia na Y(s).
1 xs  1  G ( s ) 
y (t )  L G ( s )    xs L  
 s  s 
Postać Y(s) można rozłożyć na ułamki
Jeśli wymuszeniem jest impuls Diraca to X(s) = 1.
y (t )  L1 G ( s) 1

Jeśli na we. jest funkcja liniowa x(t) = b·t, to X(s) = b/s2.


1 b 1  G ( s ) 
y (t )  L G ( s )  2   b  L  2  13
 s   s 
Sygnały wejściowe

0 dla t  0
1(t )  
1 dla t  0

14
 Odpowiedzi obiektu
Przyjąwszy wymuszenie x(t) w postaci skoku jednostkowego
otrzymujemy transformatę Laplace'a wymuszenia X(s) = xs/s,
stąd Y(s) = xs G(s)/s, a odpowiedź czasową uzyskamy jako
transformatę odwrotną Laplace'a z wyrażenia na Y(s).

1 xs  1  G ( s ) 
y (t )  L G ( s )    xs L  
 s  s 
Postać Y(s) można rozłożyć na ułamki
Jeśli wymuszeniem jest impuls Diraca to X(s) = 1.
y (t )  L1 G ( s) 1

Jeśli na we. jest funkcja liniowa x(t) = b·t, to X(s) = b/s2.


1 b 1  G ( s ) 
y (t )  L G ( s )  2   xs b  L  2  15
 s   s 
 ELEMENT PROPORCJONALNY
dny d2y dy d mx d 2x dx
an n  ...  a2 2  a1  a0 y  bm m  ...  b2 2  b1  b0 x
dt dt dt dt dt dt

a0 y (t )  b0 x(t ) y (t ) 
b0
x(t )  k  x(t )
a0
Y ( s)
G( s)  k
X ( s)  b 1
y (t )  L1 k  2   k  bL1  2   k  b  t
 s  s 
a) b)

y0 y k  xsx yh(t)
(t ) k>1
ka yh(t)
(t )

t ) 1x(t)
x(x(t)= s 1a(t )
x xas  x  1 
y (t )  L1 k  s   k  xs L1    k  xs 1(t )
arc tg k  s s
C t
x0 0

Rys. 4.1. a) - charakterystyka statyczna elementu bezinercyjnego (zaznaczono oba układy

współrzędnych, w jakich można przedstawić charakterystykę, b) - charakterystyka skokowa
(odpowiedź na wymuszenie skokowe) dla k>1
16
 ELEMENT PROPORCJONALNY
dny d2y dy d mx d 2x dx
an n  ...  a2 2  a1  a0 y  bm m  ...  b2 2  b1  b0 x
dt dt dt dt dt dt

a0 y (t )  b0 x(t ) y (t ) 
b0
x(t )  k  x(t )
a0
Y ( s)
G( s)  k
X ( s)  b 1
y (t )  L1 k  2   k  bL1  2   k  b  t
 s  s 
a) b)

y0 y k  xsx yh(t)
(t ) k>1
ka yh(t)
(t )

t ) 1x(t)
x(x(t)= s 1a(t )
x xas  x  1 
y (t )  L1 k  s   k  xs L1    k  xs 1(t )
arc tg k  s s
C t
x0 0

Rys. 4.1. a) - charakterystyka statyczna elementu bezinercyjnego (zaznaczono oba układy

współrzędnych, w jakich można przedstawić charakterystykę, b) - charakterystyka skokowa
(odpowiedź na wymuszenie skokowe) dla k>1
17
 PROPORTIONAL ELEMENT
 Examples
R1 i(t) i1 (t)=0
f2
a b
u1 (t ) R2 u2 (t )
f1

 Equation f1 (t )a  f 2 (t )b
a u2 (t )  i(t )  R2
f 2 (t )  f1 (t )
b
u1 (t )
i (t ) 
F2 ( s) R1  R2
G ( s)   k.
F1 ( s)
R2
u 2 (t )  u1 (t )
R1  R2 18
 Obiekt inercyjny
dny d2y dy d mx d 2x dx
an n  ...  a2 2  a1  a0 y  bm m  ...  b2 2  b1  b0 x
dt dt dt dt dt dt

x(t) k y(t)

T  s 1
dy(t )
a1  a0 y (t )  b0 x(t ) Obiekt inercyjny
dt
a1 dy(t ) b0
 y (t )  x(t )
a0 dt a0
dy(t )
T  y (t )  kx(t ) T  s  Y ( s)  Y ( s)  kX ( s)
dt
a1 b0 Y ( s) k
T k G ( s)  
a0 a0 X ( s) T  s  1
 Odp. Skokowa

1 xs  1  k  xs 
y (t )  L G ( s )    L  
 s  (T  s  1) s 

 1   
t

y (t )  k  xs L1    k  xs 1  e T 

 (T  s  1) s   
y (t ) y (t )

k  xs
k  xs
0,95k  xs
0,63k  xs

20
 FIRST ORDER SYSTEM
y (t )
h(t) T T y (t
h( ))
k  x2s

a=1
k=2
T=5

x(t ) 1x(t)a
x(t)= s 1(t )
1
 xs
kka

63k  xs
0,0,632ka

0 t [s]
0 21
5 10 15 20 25 30
FIRST ORDER SYSTEM

22
 ODP. IMPULSOWA

    1
y (t )  L1 G ( s) 1  L1 
k k 1 k  t
1
  L   e
T

 (T  s  1)  T  (s  1 T )  T

k
T
 1 
1  at
L    e
s  a

23
 FIRST ORDER SYSTEM
R
 Examples
fL
m u1 (t ) C u2 (t )
 Equation fF

f L (t )  f a (t )  f F (t )  m a(t )  f F (t )  m a(t )  b v(t )

u1 (t )  u R (t )  uc (t )
dv(t )
m  bv(t )  f L (t ) u2 (t )  uC (t ) i (t )  C
du2 (t )
dt dt
dy(t ) du2 (t )
a1  a0 y (t )  b0 x(t ) u1 (t )  Ri (t )  u2 (t )  RC  u2 (t )
dt dt
FL (s)  m s V (s)  bV (s) du2 (t )
T  u2 (t )  u1 (t )
1 dt
V (s) 1 b
  TsU 2 (s)  U 2 (s)  U1 (s)
FL ( s ) m s  b m s  1
b U 2 (s) 1
G (s)  
U1 ( s) T  s  1 24
FIRST ORDER SYSTEM

25
Impulsowa liniowo-czasowa
 Obiekty astatyczne (bez samowyrównania)
dny d2y dy d mx d 2x dx
an n  ...  a2 2  a1  a0 y  bm m  ...  b2 2  b1  b0 x
dt dt dt dt dt dt

• Obiekty, których wartość odpowiedzi na wymuszenie skokowe

dąży do nieskończoności i nie osiąga nowego stanu ustalonego
nazywane są astatycznymi (bez samowyrównania).
• Własności dynamiczne idealnego obiektu całkującego można
opisać równaniem różniczkowym:

dy(t )
 K  u (t )
dt
• transmitancją operatorową:
Y ( s) K
G ( s)  
X ( s) s
 INTEGRATIVE ELEMENT
dy(t ) b0
 Równanie a1  b0 x(t ) y (t ) 
a1  x (t ) dt
dt

K 1
 Transmitancja G (s)  
s Ts

 Równanie droga-prędkość:
1
y(t )   v(t )dt Y ( s)  V ( s)
s

27
 INTEGRATIVE ELEMENT
u = hs  V
y=h
dh(t ) Q( s)  A  s  H ( s)
q( t )  A 
dt
H ( s) 1 1
G( s)   
Q ( s ) As Ts
W tym przypadku T nie jest wyrażone
u
w sek. a w m2

Au
Δus

Δy

τ0 Δτ τ 28
0
INTEGRATIVE ELEMENT

29
Człon całkujący z inercją

30
 DERIVATIVE ELEMENT
dny d mx a0 y (t )  b1
dx(t )
an n ...  a0 y  bm m ... b0 x dt
dt dt
 dx(t ) 
La0 y (t )  L b1
 dt 

a0Y ( s)  b1sX ( s)

Y ( s)
G( s)  T s
X ( s)

31
 DERIVATIVE ELEMENT
dy(t ) dx(t ) dny d mx
a1  a0 y (t )  b1 an n ...  a0 y  bm m ... b0 x
dt dt dt dt

a1 dy(t ) b1 dx(t )
 y (t ) 
a0 dt a0 dt
s  k T s T
T
dy(t )
 y (t )  kT
dx(t ) G (s)  k
dt dt T  s 1 T  s 1

1 Ts xs  1  1  1  1 
y ( t )  L k    k  x sT  L    k  x sT  L  
 Ts  1 s   Ts  1   T ( s  1 T ) 

 1 
1  at  1  1
 t
L    e 1
y (t )  k  xs L    k  xs e
T

s  a  (s  1 T ) 
t

y ( t )  k  xs e T y (0)  k  xs y (T )  0,37k  xs 32
 DERIVATIVE ELEMENT

k  xs k  xs

0,63k  xs
0,37  k  xs

Różniczkujący Inercyjny

33
 DERIVATIVE ELEMENT
C
 Example u1 (t )  uC (t )  u R (t )
u1 (t ) R u2 (t ) duC (t )
i (t )  C
dt
 Equation
u2 (t )  uR (t )  du1 (t ) du2 (t ) 
i (t )  C   
 dt dt 
u2 (t )
i (t ) 
R
u 2 (t )  du (t ) du (t ) 
 C 1  2 
R  dt dt 

du2 (t ) du (t )
T  u2 (t )  T 1
dt dt
U 2 (s) T s
G (s)  
U1 ( s) T  s  1 34
 Różniczkujący
C
u1 (t )  uC (t )  uR (t )

u1 (t ) R u2 (t )
u2 (t )  uR (t )  Ri (t )

1 1 u2 (t ) 1
uC (t )   i (t )dt  
RC 
(t )dt  u2 (t )dt
C C R

1
u1 (t ) 
RC  u2 (t )dt  u2 (t )

1 1  1 sRC   1  sRC 
U1 ( s )  U 2 ( s)  U 2 ( s)     2
U ( s )   U 2 ( s )
RC s  sRC sRC   sRC 

U 2 ( s) sRC sT
Narysuj odpowiedź skokową dla: C= 10uF, R=100k G ( s )   
U1 ( s ) sRC  1 sT  1
U1= 1V 35
 DERIVATIVE ELEMENT

2 (t )
Prędkość liniową rolki (3) można wyznaczyć: v y (t )  h
2
gdzie h jest skokiem gwintu śruby (1) i ponieważ 1 y(t )  2 (t )r
(pominięto poślizg rolki względem tarczy), r jest promieniem rolki (3)
to: 1h
v y (t )  y (t )
2  r
Przyjmując, że prędkość przesuwu wałka to vx, to prędość ruchu rolki
można zapisać w postaci następującej: h
v y (t )  1
y (t )  v x (t )
2  r
dy 1h 2
 
dx dy dx T
Stąd:
dt 2  r
y
dt
oraz T  y T 1h
dt dt
36
 DELAY ELEMENT
l
T0 
 Example v
 Luz
 transporter

 Equation
y (t )  x(t  T0 )

Y ( s)
G( s)   exp(  sT0 )
X ( s)

37
 Obiekt drugiego rzędu
d 2 y (t ) dy(t )
a2 2
 a1  a0 y (t )  b0 x (t )
dt dt
a2 s Y ( s )  a1sY ( s )  a0Y ( s )  b0 X ( s )
2

Y ( s) b0

X ( s ) a2 s  a1s  a0
2

b0 b0 a2
G( s)  G( s) 
a2 s 2  a1s  a0 a1 a0
s  s
2

a2 a2

k 2
G( s)  n
s 2  2n s  n2
s 2  2n s  n2  0 38
 Obiekt inercyjny drugiego rzędu
k 2
G( s)  n
s  2n s  
2 2
n

Równanie charakterystyczne tego układu: s 2  2n s  n2  0

Jeśli ma pierwiastki rzeczywiste to: s  2n s  n  ( s  s1 )(s  s2 )

2 2

Y ( s) kn2 kn2
G(s)   
X ( s) s  s1 s  s2   1   1 
( s1 ) s  1( s2 ) s  1
  s1    s2 
kn2 s1s2
G(s) 
T1s  1T2 s  1
39
 SECOND ORDER SYSTEM
kn2
d 2 y (t )
 a1
dy(t )
 a0 y (t )  b0 x(t ) G( s)  2
a2
dt 2
dt s  2n s  n2

Jeśli delta jest mniejsza od zera:   1 albo   1

2

to równanie ma 2 pierwiastki urojone, np.:

s 2   n2  0 s 2   n2 s   n2   jn

Dla wyżej rozważanego układu mamy


s1, 2  n   j 1   2 . 
Odpowiedź skokowa


y (t )  kxs 1 

e  nt
1  2

sin n 1   2 t   



  ar ctg
1 2


  n 1   2 40
 SECOND ORDER SYSTEM
Możemy wyróżnić przypadki:
- Dla ζ > 1 mamy człon dwuinercyjny (szeregowe połączenie dwóch
członów inercyjnych)
- dla 0< ζ <1 oscylacyjny i amplituda oscylacji maleje - tzw. drgania
tłumione
  n 1   2

41
 SECOND ORDER SYSTEM
Możemy wyróżnić przypadki:
- Dla ζ>1 mamy człon dwuinercyjny (szeregowe połączenie dwóch
członów inercyjnych)
- dla 0<ζ<1 i amplituda oscylacji maleje tzw. drgania tłumione
- dla ζ=0 występują oscylacje o stałej amplitudzie,
- dla -1<ζ<0 amplituda oscylacji rośnie do nieskończoności

y y
 e 0t 

y2 (t )  kxs 1  
 1 2 
 

 e  0t 
y1 (t )  kxs 1  
 1 2  42
 
 SECOND ORDER SYSTEM
c
FL
m L R
FF

C
f a (t )  f F (t )  f s (t )  m a (t )  b v (t )  c y (t )  f L (t )
d 2 y (t ) dy(t )
m  b  c y (t )  f L (t )
dt 2 dt d 2 q(t ) dq(t ) 1
ui (t )  L 2
 R  q(t )
dt dt C
d 2 y (t ) dy(t )
a2 2
 a1  a0 y (t )  b0 x(t )
dt dt 1
uo (t )  q (t )  q (t )  uo (t )C
C
m s 2Y ( s )  b s Y ( s)  c Y ( s )  FL ( s)
1 d 2uo duo
Y ( s) 1 ui  LC 2  RC  uo
  m dt dt
FL ( s ) m s  b s  c s 2  b s  c
2

m m U o (s) 1

kn2 U i (s) L C s 2  R C s  1
G( s)  2
s  2n s  n2
 ELEMENTS CONNECTIONS
 Serial
Gs )  G1 ( s)G2 ( s)....Gn ( s)

 Parallel
G( s)  G1 ( s)  G2 ( s)  ...  Gn ( s)

 Feedback
G1 ( s)
G( s) 
1  G1 ( s)G2 ( s)

44