Professional Documents
Culture Documents
ZN20
ZN20
Janusz Pomirski
Andrzej Rak
Akademia Morska w Gdyni
W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie
przegubów umieszczone są pionowo, przez co kinematyka prosta i odwrotna manipulatora jest
zgodna z kinematyką popularnych manipulatorów typu SCARA. Model będzie miał zastosowanie
dydaktyczne.
1. WSTĘP
2. MECHANIZM MANIPULATORA
L2
x 22 y 22
2
(x1, y1)
L1
1 X
0
y2 L sin 2
1 arctg
arcsin 2 . (4)
x2 x22 y22
Równania 3 i 4 mają rozwiązania tylko wtedy, gdy:
5. STEROWANIE
6. PODSUMOWANIE
LITERATURA
1. Gawrysiak M., Robot jako system komputerowy, notatki do wykładu w postaci elektronicznej
(pdf), Politechnika Białostocka 2006.
2. Labuda A., Budowa dydaktycznego modelu manipulatora o dwóch stopniach swobody, praca
dyplomowa inżynierska, Wydział Elektryczny, Akademia Morska w Gdyni, Gdynia 2009.
Summary
The paper describes design of the didactic robot arm with 2 degrees of freedom. Both joints axes are
of rotation type with the vertical axes, so the forward and inverse kinematics of the arm have
analytical solutions, similar to the kinematics of a SCARA robot. Effector of the arm enables
registration of the trajectory on paper sheet.