CH.

3 CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

3.1 Động học và động lực học hệ chất điểm

3.2 Chuyển động tịnh tiến

3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định

1
 3.1 Động học và động lực học hệ chất điểm
3.1.1 Khối tâm (center of mass)
 Được đưa ra lần đầu tiên bởi nhà toán học - vật lý
học Hy Lạp cổ đại Domenico Fetti Archimedes of
Syracuse (sinh tại vùng sicily thuộc Ý ngày nay).
 Định nghĩa: điểm đặc biệt, nơi khối lượng của một hệ
chất điểm tập trung tại đó.
 Vị trí khối tâm: xác định bởi m2 D. F. Archimedes
vector vị trí R, là một hàm phụ
m1 Khối tâm
thuộc vào vị trí và khối lượng
các chất điểm trong hệ,
 
n
 r1
 mi ri  R
 y r2
mi
R i 1
n

ri
m
i 1
i
0
x
z 2
 3.1 Động học và động lực học hệ chất điểm
3.1.1 Khối tâm (center of mass)
 Ý nghĩa

Khối tâm của hệ chất điểm

 Được xác định như là vị trí trung bình (vị trí thăng bằng) của các vị trí
trong hệ chất điểm .
 Vị trí đặt của trọng lực tác dụng lên hệ  gọi là Trọng tâm. 3
 3.1 Động học và động lực học hệ chất điểm
3.1.2 Động học hệ chất điểm
 Nếu mỗi chất điểm trong hệ CĐ với vận tốc vi  CĐ của hệ được xác định
thông qua các đặc trưng động học của khối tâm.
n

  m r
i i n
  n

 M   mi 
1
 Vị trí: R n i 1
  mi ri
 
 i
M i 1 i 1
m
i 1
 
 dR 1 n
dri 1 n

 Vận tốc: V 
dt M

i 1
mi
dt M
  mi vi
i 1
(1)

 
 dV 1 n
dvi 1 n

 Gia tốc: A 
dt M

i 1
mi
dt M
  ii
m a
i 1
(2)

4
 3.1 Động học và động lực học hệ chất điểm
3.1.3 Động lực học hệ chất điểm 
F2 
Fn
+ Hệ chất điểm m1, m2,…,mn m2
 Xét: + Mỗi chất điểm chịu tác dụng m1 mn
của ngoại lực Fi  CĐ với v/tốc   
v1 v2
v1, v2, …, vn. F1 
vn
 CĐ hệ đặc trưng bởi CĐ khối tâm:
n
 
  ii
m v v3 m3 
F3
V i 1
n

m i n 
dvi
i 1 
dV  mi


 dV
n n

   mi    mi ai
dt
 Đạo hàm 2 vế theo thời gian:  i 1
n
 i 1  dt
m
dt i 1
i
i 1
 n  n 
 Phương trình động lực học của khối tâm:   mi  A   Fi
 i 1  i 1
 Khối tâm của một hệ chuyển động như một chất điểm có khối lượng bằng
tổng khối lượng của hệ, và chịu tác dụng của một lực bằng tổng hợp ngoại
lực tác dụng lên hệ. 5
 3.1 Động học và động lực học hệ chất điểm
3.1.3 Động lực học hệ chất điểm

 1 n  1 n 
K  
 Động lượng hệ: có V  
M i 1
mvi  
M i 1
Ki 
M
 K  MV

 Tổng động lượng của hệ bằng động lượng của 1 chất điểm đặt tại khối tâm
của hệ, có khối lượng bằng tổng khối lượng của hệ, vận tốc bằng vận tốc khối
tâm của hệ.

 Định lý 1 về động lượng đ/v hệ chất điểm: d (m1v1  m2 v2  ...  mn vn )   F
dt
  
 Tổng hợp lực tác dụng lên hệ chất điểm  F   F iN   FiT

 Theo ĐL 3 Newton, tổng nội lực,  FiT  0
   
 Hệ cô lập: FN  0  m1v1  m2 v2  ...  mn vn  const
n

  mi vi 
 vì: V  n i 1
 V  const Khối tâm của một hệ cô lập hoặc đứng yên
 mi
i 1
hoặc chuyển động thẳng đều
6
 3.2 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
3.2.1 Khái niệm vật rắn
 Hệ chất điểm có khối lượng phân bố liên tục trong toàn bộ thể tích.

dm1
dmi
d m2
dm4
d m3
m


F2 
Fn
m2
m1 mn
 
 v1 v2
F1 
vn
 m3
v3 
F3 7
 3.2 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
3.2.2 Đặc trưng của chuyển động tịnh tiến

 Khi chuyển động, mọi chất

điểm cấu thành vật rắn đều
 vạch những quỹ đạo giống
nhau theo phương chuyển động;
 
 CĐ cùng vận tốc v và gia tốc a

A
2

A
A 2
1
B
2
A B
B 1
2
1

B
1

8
 3.2 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
3.2.3 Động lực học chuyển động tịnh tiến
 Vật rắn m:
 dm1, dm2, …, dmi, …: các phần tử khối lượng; dm1
dmi
dm2
 F1, F2, ..Fi ,..các ngoại lực tác dụng lên từng dm4
dm3
phần tử khối lượng,
m
 F’1, F’2, ..F’i ,..các nội lực tương tác giữa
các phần tử khối lượng.   
dm1 a  F1  F '1
  
 Ph/tr ĐLH đ/v mỗi phần tử khối lượng:  dm 2 a  F2  F '2
………………..
  
dm i a  Fi  F 'i
   
   dm i a   Fi   Fi '
 Theo định luật 3 Newton:  F 'i  0  i  i i
   i
 
 có:  dm i a   Fi hay ma  F  Ph/tr ĐLH vật rắn CĐ tịnh tiến.
 i  i
 Các đặc trưng động học và động lực học của chất điểm hoàn toàn có thể
áp dụng được cho vật rắn. 9
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.1 Đặc trưng của chuyển động quay 
 Khi CĐ, mọi điểm của vật rắn vạch
những quỹ đạo tròn trên các mặt
O r
phẳng vuông góc trục quay (), có
tâm (O) nằm trên trục quay với các
bán kính (r) khác nhau.
 Chuyển dịch của 1 điểm trên vật Dịch chuyển góc

rắn trong chuyển động quay tương

ứng dịch chuyển của góc quay ( ) =
vị trí góc.
 Biến đổi của góc quay trong một Trục quay vuông góc
mặt phẳng quay
khoảng thời gian = vận tốc góc:
 > 0  < 0
 d
ω hay ω 
t dt
 Trong CĐ quay quanh 1 trục, tất cả
các điểm trên vật rắn đều có cùng , tức
là,  = const cho mọi vị trí. Trục quay vuông góc
mặt phẳng quay
10
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.1 Đặc trưng của chuyển động quay

 Vector vận tốc góc  :
 Phương  phương trục quay
 Chiều xác định theo quy tắc vặn nút chai
(hoặc quy tắc nắm bàn tay phải, theo đó,
chiều ngón cái là phương, chiều của vector
vận tốc góc).
d
 Độ lớn:  
dt
  
 Vector gia tốc góc  :
 Phương  phương trục quay,
 Cùng chiều  khi  , ngược chiều 
khi  
d d 2 
 Độ lớn:    2
dt dt
11
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.1 Đặc trưng của chuyển động quay

 Mối quan hệ giữa các đặc trưng động học của CĐ tịnh tiến và CĐ quay
y a = .r
 Vận tốc tịnh tiến và vận tốc góc:  t v = .r
  
v = .r hay v    r P
Gia tốc CĐ
tịnh tiến
an = 2.r
 Gia tốc tịnh tiến và gia tốc góc: của P r

dv d O 
at   r  .r x
dt dt Trục quay Vật rắn
vuông góc
  
hay: at    r mặt Oxy

v2
và: an   2 r
r 

12
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
  
3.3.2 Phương trình động lực học F2 F

 Xét tác dụng của lực F lên 1 vật rắn
(tại P, cách O khoảng r) để có CĐ quay
quanh trục . 
O   Ft
 r
F2 //   không đóng góp vào CĐ 
P  F1
  Fn
F  Fn : không đóng góp vào CĐ
F1   
Ft : đóng góp vào CĐ

 Chỉ có thành phần lực tiếp

tuyến đóng vai trò làm cho vật
rắn quay quanh 1 trục cố định.

13
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.2 Phương trình động lực học 
   M 
 Moment lực quay: M  r  F r 
Ft
(r: cánh tay đòn) 
  r
 Độ lớn: M  rFt sin( r , Ft ) 
Ft 
 Phương, chiều: xác định bằng M
quy tắc bàn tay phải

 khi M  const 
M
 r nhỏ  F lớn
 r lớn  F nhỏ. 
Ft

M
 
r Ft
14
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định

3.3.2 Phương trình động lực học

 Vật rắn: tập hợp của n chất điểm. M 
 
 Xét chất điểm mi tại Pi, cách trục quay 
 khoảng ri, chịu tác dụng của lực Fti  Fti
O
 Ph/trình ĐLH của chất điểm Pi ri
  ati
mi ati  Fti Pi

 Nhân hữu hướng 2 vế với ri
   
mri  ati  ri  Fti
  
 VP  r  F  Mi
 
  
  

    
 
 VT  mi ri  ati  mi ri    ri  mi ri ri   ri . ri  mi ri 
2

 
Hay: mi .ri .  Mi
2

15
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.2 Phương trình động lực học
 2
 
 Với toàn bộ các chất điểm tạo thành vật rắn:   mi .ri    Mi
 i  i
 
Mi  M : Tổng hợp moment ngoại lực tác dụng lên vật rắn.
i

 i i  I : Moment quán tính của vật rắn đối với trục quay .
m
i
.r 2

 
 Ph/tr ĐLH cơ bản CĐ quay vật rắn: I  M

 M
   Gia tốc trong chuyển động quay của vật rắn xung quanh một
I trục tỉ lệ với tổng moment ngoại lực đối với hệ và tỉ lệ nghịch với
moment quán tính của vật rắn đối với trục.

 Sự tương đương giữa 2 ph/tr ĐLH của vật rắn quay và ch/đ CĐ tịnh tiến:
   
M  F,   a , và I  M  I được coi như khối lượng góc
16
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.3 Moment quán tính
 Vật rắn đối xứng đồng chất, trục quay () đi qua khối tâm.
 Thanh dài  Trụ rỗng mỏng, vành rỗng  Khối cầu đặc



2
 I0  MR 2
5
1 I 0  MR 2
I0  ML2
12

 Trụ đặc, đĩa đặc  Trụ rỗng dày  Khối cầu rỗng


 2
 I0  MR 2
1
I 0  MR 2 I0 
1
2

M R12  R 22  3
2
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.3 Moment quán tính
 Ý nghĩa
 Thuộc tính của một vật rắn có khối lượng, có xu hướng chống lại sự thay đổi
vị trí  duy trì trạng thái CĐ quay của nó quanh trục cố định  đơn vị kg.m2.
 Phụ thuộc:
 Phân bố khối lượng (khối lượng càng xa trục quay  I càng lớn)
 Vị trí chọn trục quay.
 Moment quán tính trục quay không đi qua khối tâm
 Định lý Steiner-Huyghen: Moment quán
 0
tính của 1 vật rắn đối với 1 trục quay bất kỳ d
bằng moment quán tính của vật đối với trục
G
quay đi qua khối tâm của vật cộng với tích
của khối lượng và bình phương khoảng
cách giữa 2 trục quay.
I = I0 + Md2
18
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.4 Bài toán động lực học vật rắn trong CĐ quay
 Bánh xe, BK R, kh/lg m, lăn không trượt
trên bề mặt nằm ngang do lực căng dây T.
 Phương trình động lực học của trụ trong quá 
a
trình CĐ:  
m  T
    
 CĐ tịnh tiến: ma  N  P  T  Fms (1)  
N R
  Fms
 CĐ quay quanh trục đối xứng: I  M (2) 
P

 Ngoại lực làm trụ CĐ quay: Lực tiếp tuyến  lực ma sát Fms
  
 Moment lực (ma sát) trong CĐ quay khối trụ tròn : M  R  Fms
  
 (2) trở thành: I  R  Fms (2’)

N
 Chiếu (1) theo phương CĐ, được: ma = T - Fms
 

 (2’) trở thành: I = R.Fms Fms

Pt
Pn 
P 
19
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.4 Bài toán động lực học vật rắn trong CĐ quay
 Đối với bánh xe ròng rọc, BK R,
kh/lg m có thể quay quanh trục quay di
qua khối tâm, có dây treo 2 vật nặng vắt m M
quanh ròng rọc.
R 
 Ngoại lực
 làm ròng rọc quay: Lực  T O
căng dây T T
R
 Ph/tr ĐLH của ròng rọc trong CĐ: quay m2
   
I  M  R  T m1
 
T a
 Vật nặng m liên kết với trụ quay M
bằng sợi dây: CĐ tịnh tiến của m gây ra m
CĐ quay quanh trục quay của M :
    
 Ph/r ĐLH của M: I  M  R  T P
  
 Ph/r ĐLH của m: ma  T  P

20
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.4 Bài toán động lực học vật rắn trong CĐ quay
 Thanh dài đồng chất, chiều dài l, xoay quanh G
trục quay đi qua 1 đầu thanh  gia tốc  ở vị trí
nằm ngang và vị trí thẳng đứng =? 
  r  
 Ph/r ĐLH của thanh trong CĐ quay: I  M G P

 Moment quán tính của thanh đ/v trục quay: Pn
2 
l 1 1 1 P
I  I 0  m   ml 2  ml 2  ml 2
 2  12 4 3
 thanh quay do trọng lực tác động lên trọng 
tâm (khối tâm) G, nằm ở giữa thanh.
 Xét thanh ở vị trí bất kỳ, hợp với phương nằm ngang 1 góc , lực tác động
 lực pháp tuyến, Pn = pcos = mgcos
lên G là thành phần trọng
 
  moment
lực quay ở vị trí này: M  r  Pn hay M  (l / 2).(mg cos θ ) sin(r , Pn )  (l / 2)mg cos θ
l 1 3g
 Gia tốc góc:   mg cos  : ml 2  cos 
2 3 2l
3g
 Vị trí nằm ngang:  
2l
 Vị trí thẳng đứng:  = 0 21
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.5 Moment động lượng của hệ chất điểm và vật rắn
 Hệ n chất điểm m1, m2,…,mn., CĐ tịnh tiến với
  
các vận tốc v1 , v2 ,..., vn quanh gốc O với cùng vận

tốc góc , vị trí  của mỗi chất điểm xác định bởi
vector r1 , r2 ,..., rn
 Moment động lượng  đối với gốc O của chất
điểm thứ i: Li  ri  K i  ri  mi vi
 
hay : Li  ri mi vi sin(r , v )  ri mi vi  mi ri ri  mi ri 
2

 
 Moment động lượng đ/v gốc O của cả hệ chất điểm: L   Li    mi ri 2 
 i 
 Vật rắn được tạo thành từ các chất điểm  moment
động lượng đ/v trục quay cố định của vật rắn:
 2
L   Li    mi ri   I
 i 
 Vector moment động lượng đ/v gốc O của vật rắn:
 
L  I
22
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.5 Moment động lượng của hệ chất điểm và vật rắn
  
  
 Định lý 1 về moment động lượng dL  I d  I  M hay dL  Mi
dt dt dt i
 Đạo hàm theo thời gian của vector moment động lượng của vật rắn quay
quanh 1 trục cố định có giá trị bằng tổng moment các ngoại lực tác dụng lên vật
rắn đó. 
dL   
 Định lý 2 về moment động lượng:  M  dL  Mdt
 dt
Mdt :xung lượng của tổng các moment quay tác dụng lên vật rắn trong khoảng
thời gian dt.
2  t2      
 Lấy t/ph từ t1 đến t2 có:  dL  Mdt  L  L2  L1  M t2  t1   Mt
1 t1
 Độ biến thiên vector moment động lượng của vật rắn quay quanh 1 trục cố
định có giá trị bằng xung lượng của tổng moment các ngoại lực tác dụng lên
vật rắn trong khoảng thời gian tương ứng. 
dL 
 Bảo toàn moment động lượng: nê' u M  0 thì  0 hay L  const
dt
 Đối với vật rắn cô lập, chịu tác dụng của ngoại lực sao cho tổng monent các
ngoại lực ấy với gốc trục quay bằng không thì moment động lượng của hệ bảo
toàn. 23
 3.3 Chuyển động quay quanh một trục cố định
3.3.5 Moment động lượng của hệ chất điểm và vật rắn
Vị trí
 Bài toán: Thanh treo khối lượng M, độ dài l trục quay
P
có thể quay quanh trục quay đi qua P. Viên đạn
khối lượng m, được bắn ra với vận tốc v đến,
chạm vào điểm giữa và găm vào thanh, làm l/2 Đạn
thành quay. Tính vận tốc góc của thanh.
Đạn
 Moment động lượng của hệ 
m v
 Trước va chạm, L  Lđ  Lth  mv  l 
tr tr tr 1   Trước
M
s  2

 Sau va chạm, L  I  I đ  I th 
l
 Từ định luật bảo toàn moment động lượng, 
tr s Sau
L L Trước

mlv  I đ  I th 
1
hay
2 2 2
l 1 l 1 2
Trong đó, I đ  m  ; I th  Ml  M    Ml
2

2 12 2 3
mv
 vận tốc góc của thanh:  
m M 
2l   
4 3  24
 Những nội dung cần lưu ý
1. Chuyển động tịnh tiến và CĐ quay quanh một trục cố định
của vật rắn: định nghĩa, đặc điểm và các đặc trưng cơ bản.
2. Phương trình cơ bản của chuyển động quay quanh 1 trục cố
định: cách thiết lập và nêu ý nghĩa các đại lượng trong ph/tr.
3. Moment quán tính: đặc điểm và biểu thức tính moment quán
tính của các vật đối xứng (thanh đồng chất, đĩa đặc, trụ
rỗng,…), nội dung và biểu thức định lý Steiner-Huyghen.
4. Moment động lượng của hệ chất điểm quay quanh gốc O và
vật rắn quay quanh trục cố định: biểu thức và nội dung các
định lý moment động lượng.
5. Động năng vật rắn quay: biểu thức, nêu định nghĩa và nội
dung định lý.
25