SPRAWOZDANIE Z LABORATORIUM rok

Przedmiot: akademicki

PODSTAWY AUTOMATYKI 2023/24

Temat ćwiczenia: termin zajęć:
Czwartek
REGULACJA DWUPOŁOŻENIOWA I 8:00-9:30
TRÓJPOŁOŻENIOWA
Wydział, kierunek, semestr, grupa: Imię i Nazwisko: Punkty:
WARIE, AiR, III, L3 1. Jakub Hryniewicz 155090
Data wykonania ćwiczenia:
18.01.2024

1. Regulacja dwupołożeniowa

1.1. Zadanie 8.3.2 Układ bez korekcji

Podczas wykonywania ćwiczenia, parametry obiektu 𝑇+ , 𝑇− , 𝑇0 , zostały

ustawione zgodnie z wygenerowaną instrukcją w trakcie zajęć laboratoryjnych:

• 𝑇+ = 275 𝑠
• 𝑇− = 400 𝑠
• 𝑇0 = 20 𝑠

Symulacja działania układu została przeprowadzona dla 3 różnych szerokości

strefy histerezy H przy stałej wartości temperatury zadanej 𝑇𝑧𝑎𝑑 , oraz dla 3
różnych wartości temperatury zadanej 𝑇𝑧𝑎𝑑 , przy stałej wartości szerokości strefy
histerezy H

Przy stałym 𝑇𝑧𝑎𝑑 = 30℃ :

• 𝐻1 = 10 ℃
• 𝐻2 = 5 ℃
• 𝐻3 = 20 ℃

Przy stałym H = 15 ℃
• 𝑇𝑧𝑎𝑑,1 = 15 ℃
• 𝑇𝑧𝑎𝑑,2 = 45 ℃
• 𝑇𝑧𝑎𝑑,3 = 25 ℃
 1.1.1. Zmienna szerokość strefy histerezy H, stałe 𝑻𝒛𝒂𝒅 = 𝟑𝟎℃

1.1.1.1. H = 10 ℃

Rysunek 1 Odpowiedź skokowa dla układu bez korekcji przy stałej zadanej temperaturze i H=10 ℃, wraz z sygnałem
sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
39,5595 23,7807 63,7874 203,5717 267,3591
Tabela 2 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, oraz

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji 𝑒ś𝑟 :

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 7,8894 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0037 [𝐻𝑧] = 3,7 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 31,6701 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −1,6701 [℃]
 1.1.1.2. H=5℃

Rysunek 3 Odpowiedź skokowa dla układu bez korekcji przy stałej zadanej temperaturze i H=5 ℃, wraz z sygnałem
sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
37,2348 26,1588 44,6920 141,2234 185,9154
Tabela 2 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji 𝑒ś𝑟 :

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 5.538 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0054 [𝐻𝑧] = 5,4 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 31,6968 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −1,6968[℃]
 1.1.1.2. H = 20 ℃

Rysunek 4 Odpowiedź skokowa dla układu bez korekcji przy stałej zadanej temperaturze i H=20 ℃, wraz z sygnałem
sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
44,2087 19,0246 102,4453 337,2761 439,7213
Tabela 3 Tabela wartości i czasów odczytane z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji 𝑒ś𝑟 :

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 12.5921 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0023 [𝐻𝑧] = 2,3 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 31,6167 [℃]
2

d) Średni uchyb regulacji

𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −1,6167 [℃]
 1.1.2. Zmienna temperatura zadana 𝑻𝒛𝒂𝒅 , Stałe H = 15 ℃

1.1.2.1. 𝑻𝒛𝒂𝒅 = 𝟏𝟓 ℃

Rysunek 5 Odpowiedź skokowa dla układu bez korekcji przy stałej szerokości strefy histerezy i T_zad=15 ℃, wraz z sygnałem
sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
27,9363 7,1342 69,7413 546.0093 615,7506
Tabela 4 Tabela wartości i czasów odczytane z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji 𝑒ś𝑟 :

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 10,4010 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓== 0,0016 [𝐻𝑧] = 1,6 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 17.5353[℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −2,5353 [℃]
 1.1.2.2. 𝑻𝒛𝒂𝒅 = 𝟒𝟓 ℃

Rysunek 6 Odpowiedź skokowa dla układu bez korekcji przy stałej szerokości strefy histerezy i T_zad=45 ℃, wraz z sygnałem
sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
55.8319 35,6711 103,4018 179,2019 282,6037
Tabela 5 Tabela wartości i czasów odczytane z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji 𝑒ś𝑟 :

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 10,0804 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓== 0,0035 [𝐻𝑧] = 3,5 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 45,7515 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −0,7515 [℃]
 1.1.2.3. 𝑻𝒛𝒂𝒅 = 𝟐𝟓 ℃

Rysunek 7 Odpowiedź skokowa dla układu bez korekcji przy stałej szerokości strefy histerezy i T_zad=25 ℃, wraz z sygnałem
sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
37,2348 16,6465 78,0148 322,0175 400,0323
Tabela 6 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 10,2942 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓== 0,0025 [𝐻𝑧] = 2,5 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 26,9407 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −1,9407 [℃]
1.2. Zadanie 8.3.3 Układ z korekcją (PD)

Parametry obiektu 𝑇+ , 𝑇− , 𝑇0 , zostały ustawione tak jak w zadaniu 9.3.2.

Dodatkowo zostały ustawione parametry:

• k=3 ℃
• 𝑇1 =15 s
Tak samo jak w zadaniu 9.3.2, zostały przeprowadzone symulacje z zmienianymi
szerokościami strefy histerezy, przy stałej temperaturze zadanej i na odwrót.
Zmieniane wartości zostały ustawione podobnie do tych z zadania 9.3.2 , w celu
porównania układu bez korekcji a układu z korekcja (PD)

1.2.1. Zmienna szerokość strefy histerezy H, stałe 𝑻𝒛𝒂𝒅 = 𝟑𝟎℃

• 𝐻1 = 5 ℃
• 𝐻2 = 10 ℃
• 𝐻3 = 20 ℃

Rysunek 8 Odpowiedzi skokowe dla H_1=5℃, H_2=10℃, H_3=20℃, przy stałej temperaturze zadanej
Rysunek 9 Uchyb regulacji dla H_1=5 ℃, H_2=10 ℃, H_3=20 ℃, przy stałej temperaturze zadanej

Rysunek 10 Sygnał sterujący dla H_1=5℃, H_2=10 ℃, H_3=20 ℃, przy stałej temperaturze zadanej
Rysunek 11 Odpowiedź skokowa dla H_1=5 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
34,13 25,78 37,413 87,037 124,45
Tabela 7 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 4,175 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,008 [𝐻𝑧] = 8 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 29,955 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,045 [℃]
Rysunek 12 Odpowiedź skokowa dla H_2=10 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
36,29 23,47 57,919 135.075 192,994
Tabela 8 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 6,41 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓== 0,0052 [𝐻𝑧] = 5,2 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 29,88 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,12 [℃]
Rysunek 13 Odpowiedź skokowa dla H_3=20 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
40,67 19,26 99,427 241,989 341,416
Tabela 9 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 10,705 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓== 0,0029 [𝐻𝑧] = 2,9 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 29,965 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,035 [℃]
1.2.2. Zmienna temperatura zadana 𝑻𝒛𝒂𝒅 , Stałe H = 15

• 𝑇𝑧𝑎𝑑,1 = 15 ℃
• 𝑇𝑧𝑎𝑑,2 = 25 ℃
• 𝑇𝑧𝑎𝑑,3 = 40 ℃

Rysunek 14 Odpowiedzi skokowe dla T_zad1=15 ℃, T_zad2=25 ℃, T_zad3=45 ℃, przy stałym H=15 ℃

Rysunek 15 Uchyb regulacji dla T_zad1=15 ℃, T_zad2=25 ℃, T_zad3=45 ℃, przy stałym H=15℃
Rysunek 16 Sygnał sterujący dla T_zad1=15 ℃, T_zad2=25 ℃, T_zad3=45℃, przy stałym H=15 ℃

Rysunek 17 Odpowiedź skokowa dla T_zad1=15 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
24,86 7,186 71,875 341,329 413,204
Tabela 10 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji
 Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,
wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 8,837 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0024 [𝐻𝑧] = 2,4 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 16,023 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −1,023 [℃]

Rysunek 18 Odpowiedź skokowa dla T_zad2=25 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
34,02 16,76 78,909 194,831 273,74
Tabela 11 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji
 Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,
wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 8,63 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0024 [𝐻𝑧] = 2,4 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 25,39 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −0,39 [℃]

Rysunek 19 Odpowiedź skokowa dla T_zad3=45℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
47,76 31,09 94,410 118,079 212,489
Tabela 12 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji
 Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,
wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 8,335 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0047 [𝐻𝑧] = 4,7 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 39,425 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,575 [℃]

2. Regulacja trójpołożeniowa

2.1. Zadanie 9.3.2. Regulacja trójpołożeniowa

Parametry obiektu zostały ustawione zgodnie z instrukcją do ćwiczenia:

℃
• 𝑘 = 11 𝑚3 /ℎ
• 𝑇+ = 125 𝑠
• 𝑇− = 185 𝑠
• 𝑇0 = 30 𝑠
𝑚3
• 𝑘𝑧 = 2.727 ℎ
• 𝑇𝑧 = 26 𝑠
• 𝑇𝑧𝑎𝑑 = 15 ℃

Symulacja została przeprowadzona dla 3 różnych wartości szerokości histerezy

H, dla 3 różnych stałych szerokości strefy nieczułości B,
• 𝐻1 = 5 ℃
• 𝐻2 = 1 ℃
• 𝐻3 = 10 ℃
• 𝐵1 = 3 ℃
• 𝐵2 = 1 ℃
• 𝐵3 = 7℃

2.1.1. Zmienna szerokość strefy histerezy H, stałe B = 3 ℃

Rysunek 20 Odpowiedzi skokowe dla H_1=5 ℃, H_2=1 ℃, H_3=10 ℃, przy stałym B=3 ℃

Rysunek 21 Uchyb regulacji dla H_1=5 ℃, H_2=1 ℃, H_3=10 ℃, przy stałym B=3 ℃
Rysunek 22 Odpowiedź skokowa dla H_1 =5 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
22,71 7,12 207,988 189,729 397,717
Tabela 13 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f,

wartość średnią oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 7,795 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0025 [𝐻𝑧] = 2,5 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,915 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,085 [℃]
 Rysunek 23Odpowiedź skokowa dla H_2=1 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
21,64 8,13 189,990 178,924 368,914
Tabela 14 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 6,755 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0027 [𝐻𝑧] = 2,7 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,885 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,115 [℃]
 Rysunek 24 Rysunek 23Odpowiedź skokowa dla H_3=10 ℃

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
25,57 4,34 242,728 212,87 455,598
Tabela 15 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

e) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 10,615 [℃]
2
f) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0047 [𝐻𝑧] = 4,7 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
g) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,955 [℃]
2
h) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,045 [℃]
2.1.2. Zmienna szerokość strefy histerezy H, stałe B = 1 ℃

Rysunek 25 Odpowiedzi skokowe dla H_1=1 ℃, H_2=5 ℃, H_3=9 ℃, przy stałym B=1 ℃

Rysunek 26 Uchyb regulacji dla H_1=5 ℃, H_2=1 ℃, H_3=10 ℃, przy stałym B=1 ℃
 Rysunek 27Odpowiedź skokowa dla H_1=1 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
20,72 9,14 188,305 178,332 366,637
Tabela 16 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 5,79 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0027 [𝐻𝑧] = 2,7 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,93 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,07 [℃]
 Rysunek 28 Odpowiedź skokowa dla H_2=5 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
23,08 6,82 219,983 202,163 422,146
Tabela 17 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 8,13 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0024 [𝐻𝑧] = 2,4 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,95 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,05 [℃]
 Rysunek 29 Odpowiedź skokowa dla H_3=9 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
25,62 4,59 253,361 237,709 491,07
Tabela 18 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 10,515 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,002 [𝐻𝑧] = 2 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 15,105 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = −0,105 [℃]
2.1.3. Zmienna szerokość strefy histerezy H, stałe B = 7℃

Rysunek 30 Odpowiedzi skokowe dla H_1=1 ℃, H_2=5 ℃, H_3=10 ℃, przy stałym B=7 ℃

Rysunek 31 Uchyb regulacji dla H_1=1 ℃, H_2=5 ℃, H_3=10 ℃, przy stałym B=7 ℃
 Rysunek 32 Odpowiedź skokowa dla H_1=1 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
22,38 6,93 215,725 206,616 422,341
Tabela 19 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 9,615 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0024 [𝐻𝑧] = 2,4 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,655 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,345 [℃]

UWAGA! Wykres dla H1=1℃ i H2=5℃ się pokrywa, więc układ dla H1=1℃ i B=7℃
działa nie poprawnie
 Rysunek 33 Odpowiedź skokowa dla H_2=5 ℃, wraz z sygnałem sterującym u(t)

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
22,38 6,93 215,725 206,616 422,341
Tabela 19 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 7,725 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0024 [𝐻𝑧] = 2,4 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,655 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,345 [℃]

UWAGA! Wykres dla H1=1℃ i H2=5℃ się pokrywa

 Rysunek 34 Odpowiedź skokowa dla H_3=10 ℃, wraz z sygnałem sterującym

Wartość Wartość Czas Czas Czas

Maksymalna minimalna narastania opadania oscylacji
Temperatury temperatury
YMAX [℃] YMIN [℃] TN [s] TO [s] Tosc [s]
=TN+TO
24,57 5,34 252,982 233,806 486,788
Tabela 21 Tabela wartości i czasów odczytana z symulacji

Z odczytanych wartości można obliczyć amplitudę A, częstotliwość f, wartość średnią

oscylacji Yśr oraz średni uchyb regulacji eśr:

a) Amplituda
𝑌𝑀𝐴𝑋 − 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝐴= = 9,615 [℃]
2
b) Częstotliwość
1
𝑓= = 0,0021 [𝐻𝑧] = 2,1 [𝑚𝐻𝑧]
𝑇𝑜𝑠𝑐
c) Wartość średnia oscylacji
𝑌𝑀𝐴𝑋 + 𝑌𝑀𝐼𝑁
𝑌ś𝑟 = = 14,955 [℃]
2
d) Średni uchyb regulacji
𝑒ś𝑟 = 𝑇𝑍𝐴𝐷 − 𝑌Ś𝑅 = 0,045 [℃]