Transformatele Laplace şi Z ale unor funcţii de timp uzuale

f(t) f(s)=L{f(t)} f(z)={f(kh)} f(z,v)= {f(kh+v)}=ZI{f(s)}, 0v<1

(t) 1 1 1
(t) 1 z z
s z 1 z 1
t.(t) 1 hz h  z  v  z  1  v 
s2  z  12  z  12
t2.(t) 2 h 2  z   z  1   
h 2  z  v 2  z 2  1  2  v  2  v 2  z  1  v 2 
 z  13 z  13
3
s

tn.(t) n! n  z   n  z  e avh 
lim   lim  
s n 1 a 0 a n  z  e ah  a 0 a n z  e ah
 
e-at.(t) 1 z z  e  avh
sa z  e  a h z  e  a h
t. e-at.(t) 1 h  z  e  a h 
h  z  e avh  v  z  1  v   e  ah 
s  a  z  a  z  e 
2
 ah 2  a h 2
 f(t) f(s)=L{f(t)} f(z)={f(kh)} f(z,v)= {f(kh+v)}=ZI{f(s)}, 0v<1
tn. eat.(t) n! n  z   n  z  e avh 
   
s  a n1 a n  z  e ah  a n  z  e ah 

(1- e-at).(t) a 1  e   z
 a h
1  e  z  e  e  z
 avh 2  avh  a h

s  s  a   z  1  z  e  a h
z  1  z  e   a h

(t).sin0.t 0 z  sin  0  h z 2  sin v   0  h  z  sin 1  v    0  h

s 2   02 z 2  2  z  cos  0  h  1 z 2  2  z  cos  0  h  1

(t).cos0.t s z   z  cos  0  h  z 2  cos v   0  h  z  cos 1  v    0  h

s 2   02 z 2  2  z  cos  0  h  1 z 2  2  z  cos  0  h  1

(t).e-at.sin0.t 0 z  e  ah  sin  0  h z  sin v   0 

 h  e  ah  sin1  v    0  h  z  e  avh
s  a 2  02 z 2  2  z  e ah  cos  0  h  e 2ah z 2  2  z  e ah  cos  0  h  e 2ah

(t).e-at.cos0.t sa z 2  z  e  ah  cos  0  h z  cos v   0 

 h  e  ah  cos1  v   0  h  z  e  avh
s  a  2
  02 z 2  2  z  e ah  cos  0  h  e 2ah z 2  2  z  e ah  cos  0  h  e 2ah

(t).sh0.t 0 z  sh 0  h z  z  shv   0  h  sh 1  v    0  h

s 2   02 z 2  2  z  ch 0  h  1 z 2  2  z  ch 0  h  1

(t).ch0.t s z   z  ch 0  h  z  z  chv   0  h  ch1  v    0  h

s 2   02 z 2  2  z  ch 0  h  1 z 2  2  z  ch 0  h  1
ANEXA 2

Elemente de transfer tipizate

Nr. crt. Denumirea elementului MM-II

1. Element de transfer proporţional y (t )  K  u(t )

ET-P

2. Element de transfer integrator y ( t )  K   u ( t ) dt

ET-I


3. Element de transfer derivator y (t )  K  u(t )
ET-D

4. Element de transfer cu timp mort y (t )  K  u(t   )

ET-Tm


5. Element de transfer proporţional T  y (t )  y (t )  K  u(t )
cu temporizare de ordinul I
ET-PT1

 1 
6. Element de transfer proporţional y ( t )  K   u ( t )   u ( t )dt 
 Ti 
integrator ET-PI
Nr. crt. Denumirea elementului MM-II

7. Element de transfer proporţional 

 

T  y (t )  y ( t )  K u(t )  TD  u( t ) 
derivator cu temporizare de
ordinul I ET-PDT1

 
8. Element de transfer derivator cu T  y ( t )  y ( t )  K  u( t )
temporizare de ord. I ET- DT1

9. Element de transfer proporţional  


y (t )  K   u(t )  TD  u(t ) 
derivator ET - PD

 1  
10. Element de transfer proporţional y (t ))  K u(t )   u(t ) dt  TD  u(t ) 
 Ti 
integrator derivator ET - PID

 
T2  y (t )  T1  y (t )  y (t )(  K  u (t )
11. Element de transfer proporţional
 
cu temporizare de ordinul II y (t )  2 n  y (t )  n2 y (t )  K  n2  u (t )
(ET – PT2)
Nr. crt. Funcţia de transfer Simbolizare

K
1. H ( s)  K
u y

K
K
H ( s) 
2. s u y

K
3. H (s)  K  s
u y


4. H ( s )  K  e   s u y

K
K T
H ( s) 
5. 1 T  s u y

K Ti
 1 
6. H ( s )  K 1  
 Ti  s  u y
 1  Td  s
K T Td
H ( s)  K
7. 1 T  s u y
Td<T

K T
8. K s
H ( s)  u y
1 K  s

K Td
9. H ( s )  K 1  Td  s 
u y

K Ti Td
 1 
10. H ( s )  K 1   Td  s 
 T s  u y

K
H (s)  K  n
T2  s 2  T1  s  1
11.
K  2n u y
H (s) 
s 2  2n s  2n
ANEXA 3

Algebra schemelor bloc*

1. Deplasarea blocului după un punct de ramificaţie

u y1 u y1
H() H()

y2
y2
H()

2. Deplasarea blocului înaintea unui punct de ramificaţie

u y1 u y1
H() H()

y2 y2
H-1()

3. Deplasarea blocului după un element sumator

u1 y u1 y
H() H()

u2
H-1()

u2

94
4. Deplasarea blocului înaintea unui element sumator

u1 y u1 y
H() H()


u2 H()

u2

* Transformările de scheme bloc prezentate în această anexă, sunt o completare la cele

prezentate în lucrarea nr. 2, împreună cu care alcătuiesc de fapt algebra schemelor bloc.

95
ANEXA 4

Semnale de intrare tipizate

Nr. crt. Denumirea semnalului f(t) F(s)

 0, t  0 1
1. Semnal treaptă unitară  (t )  
1, t  0 s

 , t  0
2. Impuls Dirac  (t )   1
 0, in rest

1
3. Semnal rampă unitate r (t )  t
s2

4. Semnal parabolă unitate 1 2 1

p(t )  t
2 s3

0
5. Semnal sinusoidal f ( x)  sin(t )
s  0
2 2
Nr. crt. F(z) Reprezentare grafică

u
1. z 1
z 1
0 t

u
2. 1

0 t

u
h z
3. ( z  1) 2

0 t

u
h3  z  ( z  1)
4.
( z  1)3

0 t

u
z  sin 0  h
5. z  2  z  cos 0  h  1
2

0 t
Teoria sistemelor liniare

Capitolul I
Noţiuni de bază privind sistemele

1.1. Terminologie

Prin sistem se înţelege un ansamblu de obiecte care interacţionează cu mediul exterior,

obiectele fiind interconectate sau reciproc independente.

Interacţiunea cu mediul are loc în ambele sensuri şi constă în transfer de energie, masă şi/sau
informaţie. În general se presupune că mediul exterior are inerţie infinită (mediul nu
reacţionează la prezenţa sistemului, spre deosebire de sistem, care reacţionează la acţiunea
mediului exterior).
În figura 1, obiectele care compun
u1 y1
S1 sistemul S, şi anume S1, S2, S3, S4 pot fi
interconectate, ca de exemplu S2, S3 şi
u2 y2
S4 sau independente, ca şi S1. Dacă
m S2 S3 sistemul S conţine numai obiecte
e interconectate, atunci se numeşte sistem
y3
d primar sau propriu-zis.
i S4
u Obiectele pot fi de diverse naturi, chiar
S abstracte. Când obiectele sunt concrete
l
se vorbeşte despre un sistem fizic.
exterior Studiul sistemelor fizice este greu de
realizat în mod nemijlocit. De aceea, de
Figura 1 regulă, studiul se face pe modele ale
sistemelor fizice, cel mai des pe modele abstracte. Cele mai răspândite modele abstracte sunt
modelele matematice.

Datorită faptului că obiectele care compun un sistem pot fi de orice natură, teoria sistemelor
este extrem de generală, ea acoperă aplicaţii din numeroase domenii: tehnic, medical,
economic etc.

Prin mărimile u1 şi u2 mediul acţionează asupra sistemului S. Acestea se numesc mărimi de

intrare.

Sistemul acţionează asupra mediului prin mărimile y1, y2 şi y3, care poartă numele de mărimi
de ieşire. Acţiunea acestora este doar de tip comunicare.

În mod obişnuit, mărimile care caracterizează un sistem se reprezintă sub formă vectorială
astfel:

u  y 
u   1 şi y   1
u 2   y2 
Teoria sistemelor liniare

Observaţie: În general se lucrează numai cu vectori coloană. Astfel, un vector linie se scrie ca
transpusa unui vector coloană.

Numărul mărimilor de intrare se notează cu m, iar al celor de ieşire cu p. Dimensiunile celor

doi vectori, de intrare u şi de ieşire y sunt u(m x 1), respectiv y(p x 1).

Operaţia de precizare a intrărilor şi ieşirilor unui sistem poartă numele de orientare a

sistemului. Spunem că sistemul este orientat de la u la y (uy). Orientarea este legată de
interpretarea cauzală a unui sistem, în sensul că mărimile de intrare sunt considerate mărimi
cauză, iar cele de ieşire mărimi efect, iar efectul nu poate să preceadă cauza.

Interpretarea cauzală este la rândul ei legată de cea dinamică, în sensul că interacţiunile

sistemului cu mediul exterior au loc în timp. Timpul este singura variabilă independentă a
problemei, deci atât mărimile de intrare, cât şi cele de ieşire sunt funcţii de timp, iar sistemul
poate fi privit ca un ansamblu care prelucrează funcţiile de intrare furnizând pe cele
corespunzătoare mărimilor de ieşire. În acest context vorbim despre sistem dinamic.

Obiectele care compun un sistem se mai numesc şi subsisteme. În exemplul dat apar patru
susbsisteme: S1, S2, S3, S4. Fiecare dintre ele are la rândul lui intrări şi ieşiri, deci este posibilă
o ierarhizare cu un număr oricât de mare de niveluri. Din acest motiv vorbim de regulă numai
despre sisteme, înţelegând din context care este nivelul ierarhic al sistemului respectiv.

Convenim să reprezentăm un sistem printr-un bloc şi săgeţi, unde săgeţile corespund

mărimilor de intrare şi de ieşire, iar blocul în care se notează numele sistemului sau informaţii
u y despre sistem conţine ansamblul proceselor
S de transformare care au loc asupra
mărimilor de intrare pentru a rezulta
mărimile de ieşire.
Se disting trei tipuri fundamentale de conexiuni ale sistemelor:
a) conexiunea serie,
b) conexiunea derivaţie (paralel) şi
c) conexiunea cu reacţie.

În urma interconectării a două sisteme rezultă un nou sistem. Comportarea acestuia este
determinată de proprietăţile de interconectare ale sistemelor componente. Spunem că în cadrul
unui sistem sistemele componente sunt separabile dacă în urma cuplării fiecare subsistem al
conexiunii se comportă după aceleaşi reguli ca şi înainte de cuplare, adică la fel ca şi în cazul
în care ar fi independent. Numai în acest context este valabilă reprezentarea prin scheme bloc
de tipul celor prezentate în figura 2: u1 y1
S1
u y=y1+y2

u=u1 y1=u2 y2=y S2

S1 S2 u2 y2

a) conexiunea serie b) conexiunea paralel

Teoria sistemelor liniare

u u1 y1=y
S1
+
(-)

S2
y2 u2
c) conexiunea cu reacţie

Figura 2

Observaţii: 1) În cazul conexiunii cu reacţie, dacă reacţia este pozitivă (la sumator se
consideră semnul +) u1=u+y2 , iar dacă reacţia este negativă u1=u-y2.
2) Şirul u, u1, S1, y se numeşte cale directă, iar şirul y, S2, y2 se numeşte cale de
reacţie (feed-back).
3) Reacţia negativă are rol stabilizator, iar sistemul cu reacţie pozitivă este
instabil.
4) Din punct de vedere tehnic, conexiunea a două sisteme respectă principiul
cauzalităţii dacă consumul de la elementul din aval luat de elementul din amonte
este neglijabil.

Prin semnal se înţelege o mărime fizică măsurabilă provenită de la un generator (sistemul

amonte) şi destinată unui receptor (sistemul aval). Mărimea numită semnal se consideră
însoţită de una sau mai multe caracteristici purtătoare de informaţii relativ la una sau mai
multe mărimi asociate. Interacţiunea sistemului cu mediul exterior sau a sistemelor fizice între
ele se realizează prin semnale. Astfel, este evident faptul că teoria sistemelor se bazează pe
teoria semnalelor.

Cele mai frecvente variabile informaţionale (mărimi asociate unui semnal) sunt: amplitudinea,
puterea, durata semnalului (atunci când este modulat în durată), energia asociată unui interval
de timp bine precizat. De regulă, semnalele respectiv mărimile purtătoare de informaţii sunt
caracterizate prin modele matematice care sunt aplicaţii de forma:

 : T M (1)

unde M este mulţimea de valori asociată variabilei informaţionale iar T este mulţimea timp.
Acesteia din urmă i se asociază fie o mulţime continuă care este o submulţime a mulţimii
numerelor reale T=R+=[0, +), fie o mulţime discretă de momente echidistante T={k.h 
kN}. În primul caz se vorbeşte despre sisteme în timp continuu (STC), iar în al doilea caz de
sisteme în timp discret (STD).

În cazul sistemelor în timp discret se pot utiliza şi unele notaţii simplificate, cum ar fi:

T={ k  kN }={ k  kZ } sau T={ t  tN }={ t  tZ }

În consecinţă, exprimări de forma u(k.h), u(k), u(t) se consideră în cazul STD echivalente.
Ultimele două exprimări presupun înţeleasă convenţia că argumentul are o valoare relativă şi
anume reprezintă numărul de intervale de timp de lungime h (interval catre poartă numele de
pas de discretizare a timpului, perioadă de discretizare sau perioadă de eşantionare).
Teoria sistemelor liniare

 

(ti)
(0) (1) (2) ... (k)
t t
0 ti 0
h h ...
T

a) cazul STC b) cazul STD

Figura 3

Observaţie: Ca urmare a renunţării la notarea argumentelor sub forma k.h sau k.t, notaţiile
utilizate trebuie interpretate cu atenţie, bunăoară notaţia y(2) înseamnă pentru un
STC valoarea lui y la momentul t=2sec, iar pentru un STD valoarea lui y la
momentul t=2.h. Astfel, dacă h=0.1sec y(2) semnifică valoarea lui y la momentul
t=0.2sec, iar dacă h=10sec, valoarea lui y la momentul t=20sec.

Prin semnal analogic se înţelege un semnal definit în timp continuu, având variaţii continue
şi al cărui domeniu M al valorilor variabilelor informaţionale este un ansamblu continuu.
Dispozitivele, aparatele şi echipamentele care lucrează cu semnale analogice se numesc
analogice.

Prin semnal numeric se înţelege un semnal în timp discret şi cuantificat, a cărui variabilă
informaţională este reprezentată de o secvenţă de numere. În mod obişnuit, semnalele
numerice sunt asociate semnalelor eşantionate şi cuantizate, unitatea numerică corespunzând
unei cuante. Dispozitivele, aparatele şi echipamentele care lucrează cu semnale numerice se
numesc numerice sau digitale.

În teoria sistemelor, în locul sistemelor fizice se lucrează cu modele abstracte ale acestora.
Cele mai utilizate dintre acestea sunt modelele matematice. În mod frecvent de folosesc două
categorii de modele matematice:
- modele matematice funcţionale sau modele matematice intrare-ieşire (MM-II) şi
- modele matematice structural-funcţionale sau modele matematice intrare-stare-
ieşire (MM-ISI).

MM-II operează numai cu modelele asociate semnalelor de intrare şi de ieşire, adică cu

modelele semnalelor prin care se descrie, în relaţia cu exteriorul, comportarea sau
funcţionarea sistemului.

MM-ISI utilizează încă o categorie de mărimi, numite mărimi de stare notate cu x, care se
asociază interiorului sistemului, adică structurii sistemului. Numărul acestora se notează cu n.
Mărimile de stare sunt prin definiţie acele mărimi care pe de o parte permit determinarea în
orice moment a oricărei mărimi de ieşire cu ajutorul mărimilor de intrare, iar pe de altă parte
permit determinarea în orice moment a tendinţei de variaţie a sistemului. Celor două aspecte
le corespund două tipuri de ecuaţii:
- ecuaţii de ieşire de forma: y(t)=g(x(t), u(t)) (2)
Teoria sistemelor liniare

- ecuaţii de stare de forma: xt  =f(x(t), u(t)) pentru STC

.
(3)
x(t+1)= f(x(t), u(t)) (4)

Funcţia f este o funcţie vectorială alcătuită din n funcţii scalare de variabile vectoriale, iar g
este o funcţie vectorială alcătuită din p funcţii scalare de variabile vectoriale.

Variabilele de stare, prin modul în care sunt definite, descriu procese elementare de cumulare
de energie, masă sau informaţie. Ele descriu modificarea unui conţinut de la un moment la
altul. Din această observaţie provine un criteriu practic de alegere a variabilelor de stare. De
eexemplu, se pot alege ca variabile de stare următoarele mărimi: tensiunea la bornele unui
condensator, curentul printr-o inductanţă, temperatura unui obiect, poziţia sau viteza unui
obiect etc.

Relaţia dintre un sistem fizic şi unul abstract se poate caracteriza prin noţiunile la care se
referă figura 4:

Realizare
practică

SISTEM SISTEM
FIZIC ABSTRACT

Identificare

Figura 4

Prin identificare se înţelege operaţia prin care unui sistem fizic i se asociază un sistem
abstract. Identificabilitatea este proprietatea unui sistem de a permite această operaţie.

Realizarea fizică este operaţia prin care unui sistem abstract i se asociază un sistem fizic, iar
realizabilitatea este proprietatea unui sistem de a permite această operaţie.

Important: Unui sistem fizic i se pot asocia întotdeauna unul sau mai multe modele, dar există
modele cărora nu le corespunde nici un sistem fizic!

Cele două operaţii sunt importante în următorul context: pentru a putea studia un sistem fizic
în mod complet, este necesar ca acesta să fie identificat, deoarece pe un model se pot studia
inclusiv strategii distructive. Pe de altă parte, pentru un sistem fizic se pune problema
influenţării acestuia de către om în mod direct sau indirect în sistemele automate. Sistemele
de conducere acţionează după diferite algoritme, care se sintetizează pe baza modelului
sistemului fizic. Realizabilitatea garantează în schimb transpunerea unui algoritm într-un
dispozitiv fizic de comandă. În acest context, interesează întotdeauna dacă modelele cu care
lucrăm sunt sau nu realizabile.
Teoria sistemelor liniare

1.2. Structuri de sisteme de conducere

O instalaţie tehnică (proces tehnic) şi prin extensie un proces fizic necesită aducerea într-un
anumit regim de funcţionare. În linii mari este vorba de despre o problemă de conducere,
procesul trebuie condus dintr-un regim iniţial într-un regim de funcţionare dorit. Procesului
trebuie să i se poată modifica regimul de funcţionare. Operaţia de asigurare a regimului de
funcţionare trebuie să se realizeze şi atunci când procesul este perturbat de factori externi.
Probleme de acest gen se abordează asociind procesului, în principiu, schema bloc din figura
5:

v Intrările au fost împărţite în două categorii:

- u sunt mărimile de intrare aflate sub
u Proces y controlul operatorului (mărimi de comandă) şi
P - v sunt mărimile de intrare care nu depind de
operator; ele redau influenţa mediului exterior
(mărimi perturbatoare)
Figura 5 - y este mărimea de ieşire.

Un anumit regim de funcţionare se exprimă în cazul general printr-o anumită funcţie asociată
ieşirii y*(t). Problema de conducere este problema determinării unei funcţii de comandă u(t)
astfel încât la ieşire să obţinem y(t)= y*(t). Acest deziderat este, de la caz la caz, afectat într-o
măsură neesenţială sau foarte importantă de existenţa mărimilor perturbatoare, adică a unor
variaţii v(t). Din această observaţie derivă cele două structuri fundamentale de conducere, şi
anume:

a) Structura de conducere în circuit deschis (SCCD), a cărei schemă bloc de

principiu este prezentată în figura 6a) se caracterizează prin faptul că procesul se
găseşte sub acţiunea dispozitivului de comandă DC. Funcţia y*(t) este prescrisă
prin mărimea de conducere w, respectiv prin funcţia w(t). Din aceasta, DC
sintetizează funcţia de comandă u(t) astfel încât la ieşire să se obţină y(t)= y*(t).
Astfel, se poate scrie:

y(t)=F{ u(t) } , respectiv u(t)=F-1{ y*(t) }

Principiul de conducere în circuit deschis se foloseşte în următoarele cazuri:

- procesul P este stabil şi perturbaţiile sunt neglijabile;
- procesul P este stabil, forma perturbaţiilor este bine precizată şi “a
priori” cunoscută şi reproductibilă.

O bună parte din automatizări se bazează pe această structură, în acest caz

utilizându-se de predilecţie ca dispozitiv de comandă automatele programabile.

v v
w u y w u y
DC P DR P

a) SCCD b) SCCI
Figura 6
Teoria sistemelor liniare

b) Structura de conducere în circuit închis (SCCI) prezentată în figura 6b) este o

structură cu reacţie. Funcţia de comandă u(t) este elaborată în permanenţă de
dispozitivul de reglare DR, în timp continuu sau discret (cu un pas de eşantionare
h redus).

u(t)=A{ w(t), y(t) } , unde A este algoritmul de reglare de reglare.

Prin w(t) se prescrie y*(t). Algoritmul este astfel conceput încât prin funcţia de
comandă u(t) să se sigure condiţia y(t) y*(t) oricare ar fi funcţiile perturbatoare
v(t).

Această structură se utilizează în situaţiile în care:

- procesul este instabil şi/sau
- efectul perturbaţiilor este puternic.

În mod obişnuit operaţiile de comandă şi reglare se fac automat. DC şi DR sunt denumite

dispozitive de automatizare.

Observaţie: În limba engleză nu se face distincţie între comandă şi reglare, acest lucru
rezultând din context. În comun pentru cele două acţiunui (conducere şi reglare)
se foloseşte denumirea de control.

Ansamblul celor două structuri de conducere (SCCD şi SCCI) reprezintă ansamblul

sistemelor de conducere a proceselor. În acest context se pune problema ca dispozitivele de
conducere să acţioneze în mod automat (fără prezenţa operatorului uman). O astfel de cerinţă
decurge din diverse motive. Există situaţii când este foarte dificilă efectuarea operaţiilor de
către om, întrucât fie omul nu are acces la comandă, fie trebuie să acţioneze foarte rapid. O
altă categorie de situaţii se referă la cazurile în care trebuie mărit randamentul operaţiunilor de
comandă. În alte situaţii, energia necesară pentru comanda efectivă trebuie să fie foarte mare
şi această condiţie nu poate fi îndeplinită decât printr-un sistem automat.

1.3. Modele matematice ale sistemelor

O primă clasificare a MM a fost prezentată în paragraful 1.1. Indiferent de tipul lor, MM

reprezintă operatori. În ultimă instanţă, aceşti operatori se aplică funcţiilor de intrare şi
furnizează funcţii de ieşire.

1.3.1. Modele matematice intrare-ieşire (MM-II)

Pentru STC, MM-II este de forma:

f(y(t), y(1)(t),...,y(n)(t), u(t), u(1)(t),..., u(m)(t), t)=0 (6)

Pentru a putea fi utilizat, modelului matematic trebuie să i se asocieze condiţii iniţiale (la fel
ca în cazul integrării ecuaţiilor diferenţiale). Atunci când timpul apare explicit se vorbeşte
despre sisteme variante în timp. Dacă timpul nu apare explicit, spunem că sistemul este
invariant în timp. Condiţia ca modelul (6) să strict cauzal, fizic realizabil, este ca n>m. Dacă
n=m sistemul este la limita de cauzalitate, iar dacă n<m sistemul este necauzal.
Teoria sistemelor liniare

Exemplul 1.1. Presupunem că f(y(t), y(1)(t),...,y(n)(t), u(t), u(1)(t),..., u(m)(t), t)= yt   u t  =0.
.

Rezultă că yt   u t  , deci avem de a face cu un sistem pur derivator cu n=0 şi

.

m=1, ceea ce indică un sistem necauzal. Motivul este acela că un sistem fizic
nu poate executa operaţia de derivare, deoarece ar însemna ca ieşirea să
anticipeze variaţia intrării. Modelul pur derivator este totuşi utilizat ca model
de aproximare a unor modele reale mai complicate care au ca destinaţie
principală modelarea operaţiei de derivare. Astfel, se poate modela operaţia de
derivare prin următoarele modele:

  yt   yt   ut  sau  2  yt   1  yt   yt   ut 

. . .. . .

Aceste două modele efectuează şi operaţia de derivare, iar dacă 1 şi 2 sunt

foarte mici se poate lucra cu modelul de aproximare yt   u t  .
.

În situaţiile în care f este un operator liniar, ecuaţia (6) ia forma (7):

any(n)(t)+...+ a1y(1)(t)+ a0y(t)= bmu(m)(t)+...+ b1u(1)(t)+ b0u(t) (7)

ai cu i=0,..., n şi bj cu j=0,..., m se numesc coeficienţi ai modelului. Aceştia pot să depindă de

unul sau mai mulţi parametri sau pot fi ei înşişi parametri.

Atât pentru (6), cât şi pentru (7) n (ordinul maxim de derivare al mărimii de ieşire) poartă
numele de ordin al sistemului şi este o măsură a inerţiei care se manifestă în sistem, inerţie
care se caracterizează prin faptul că variaţiile mărimii de ieşire sunt întârziate în raport cu
variaţiile mărimii de intrare. Cu cât n este mai mare, cu atât procesul de întârziere este mai
important. Principial, fiecare unitate a lui n introduce o constantă de timp. Latura anticipativă
a sistemului este caracterizată de m (ordinul maxim de derivare a mărimii de intrare), întrucât
se referă la gradul de aprofundare al tendinţei de variaţie a mărimii de intrare. În consecinţă,
într-un sistem dinamic apar atât tendinţe de anticipare cât şi tendinţe de temporizare, ultimele
fiind întotdeauna mai puternice dacă modelul este strict cauzal.

Pentru STD, forma generală a unui MM-II este următoarea:

f(y(t), y(t-1),..., y(t-n), u(t), u(t-1),...,u(t-m), t)=0 (8)

Dacă timpul apare explicit se spune că sistemul este variant în timp, altfel este inveriant în
timp. Spre deosebire de (6), care este o ecuaţie diferenţială de ordinul n, (8) este o ecuaţie
recurentă de ordinul n. Ordinul de recurenţă este dat de diferenţa de ordin între primul şi
ultimul termen corespunzători mărimii de ieşire: t-(t-n)=n.

Şi în acest caz n poartă numele de ordin al sistemului. Dacă în ecuaţia (8) apar atât y(t) cât şi
u(t), sistemul este la limita de cauzalitate. Dacă în model apare y(t) şi nu apare u(t), sistemul
este strict cauzal, iar dacă apare u(t) şi nu apare y(t), sistemul este necauzal. În principiu,
modelul (8) trebuie privit ca un operator care permite calculul lui y(t) atunci când se cunoaşte
secvenţa {y(t-n),…,y(t-1)} şi secvenţa {u(t-m),…,u(t-1), u(t)}. Existând y(t) astfel calculat şi
prin mărirea ordinului tuturor argumentelor cu încă o unitate în ecuaţia (8), în următorul pas
de calcul se poate determina recurent y(t+1) ş.a.m.d.
Teoria sistemelor liniare

În cazul în care operatorul MM-II este liniar, ecuaţia (8) ia forma (9):

any(t)+...+ a1y(t-1)+ a0y(t-n)= bmu(t)+...+ b1u(t-1)+ b0u(t-m) (9)

Pentru a putea utiliza modelele (8) şi (9) într-un caz concret sunt necesare de regulă şi condiţii
iniţiale.

1.3.2. Modele matematice intrare-stare-ieşire (MM-ISI)

Pentru STC forma MM-ISI este următoarea:


 xt   f xt ,u t ,t  - ecuatii de stare
.

 (10)
 y t   g xt ,u t ,t  - ecuatii de iesire


Observaţie: Expresiile (10) sunt mai cuprinzătoaredecât cele din paragraful 1.1, unde
conceptual urmărit era introducerea conceptului de stare.

În ecuaţiile (10) x este un vector de forma (n x 1), unde n este acelaşi cu cel din expresiile (6)
şi (7). În acest caz, n indică atât ordinul sistemului, cât şi numărul componentelor vectorului
de stare x. Din punct de vedere matematic expresiile (6) şi (10) pot să se refere la acelaşi
system, caz în care se poate considera că (10) rezultă din (6) prin înlocuirea unei ecuaţii
diferenţiale de ordinul n cu n ecuaţii diferenţiale de ordinul 1 (ecuaţiile de stare) sau invers,
(6) rezultă din (10) prin eliminarea variabilelor de stare, deci înlocuirea unui system de n
ecuaţii diferenţiale de ordinul 1 cu o singură ecuaţie diferenţială de ordinul n.

Pentru STD forma MM-ISI este următoarea:

 xt  1  f xt ,u t ,t  - ecuatii de stare

 (11)
 yt   g xt ,u t ,t  - ecuatii de iesire

Şi în acest caz este valabilă asocierea dintre modelele (8) şi (11). Primul reprezintă o relaţie de
recurenţă de ordinul n iar al doilea (prin ecuaţiile de stare) reprezintă un sistem de n ecuaţii
recurente de ordinul 1.

Dacă în ecuaţiile de ieşire din (10) şi (11) u(t) apare în mod explicit, atunci sistemul este la
limita de cauzalitate, altfel sistemul este strict cauzal. În cazul liniar, (10) şi (11) iau formele
(10’) şi (11’):


 xt   At   xt   Bt   u t 
.

STC:  (10’)
 y t   C t   xt   Dt   u t 


 xt  1  At   xt   Bt   u t 

STD:  (11’)
 yt   C t   xt   Dt   u t 

În expresiile (10’) şi (11’) A este o matrice pătratică de dimensiune (n x n) numită matricea

sistemului (sau matricea de evoluţie a sistemului) B este o matrice (n x m) şi poartă numele
Teoria sistemelor liniare

de matrice de intrare, C (p x n) reprezintă matricea de ieşire, iar D (p x m) este matricea

de interconectare intrare-ieşire.

Se observă că (10’) şi (11’) au forme similare şi din punct de veder matematic, o întreagă
serie de probleme se pun şi se rezolvă prin aceleaşi tehnici de calcul, doar că se interpretează
diferit. Această situaţie a dus la introducerea variabilelor unificate. Fie v o variabilă oarecare.
Convenim că:


vt 
.

v'   pentru STC, t  R

vt  1 pentru STD, t  N, Z


vt  pentru STC, t  R

v'  
vt  pentru STD, t  N, Z

rezultând astfel formele unificate (12) corespunzătoare lui (10) şi (11), respectiv (13)
corespunzătoare lui (10’) şi (11’):

 x'  f x ,u ,t 
 (12)
 y  g x ,u ,t 

respectiv:

 x'  A  x  B  u
 (13)
y  C  x  D  u

1.3.3. Conceptul de sistem liniar

Se consideră un sistem S orientat de la u la y şi asupra lui se efectuează trei experimente.

E1 Se aplică la intrare u(t)=u1(t) în condiţii iniţiale CI1. Presupunem că la ieşire se obţine

y(t)=y1(t).

E2 Se aplică la intrare u(t)=u2(t) în condiţii iniţiale CI2. Presupunem că la ieşire se obţine

y(t)=y2(t).

E3 Se aplică la intrare u(t)=c1. u1(t)+ c2. u2(t) în condiţii iniţiale c1.CI1+ c2.CI2. Presupunem că
la ieşire se obţine y(t)=y3(t).

Spunem că sistemul S este liniar dacă oricare ar fi u1(t), u2(t), CI1, CI2, c1 şi c2, în al treilea
experiment va rezulta că y(t)=c1. y1(t)+ c2. y2(t).

Contraexemplu: y=ax+b.

Criteriul de recunoaştere practică a unui model matematic liniar este următorul: toţi termenii
din expresia modelului trebuie să fie de gradul I în raport cu variabilele care apar în model.
Dacă apar termeni de grad 0 sau mai mare sau egal cu II, modelul este neliniar.
Teoria sistemelor liniare

Cazul sistemelor liniare este deosebit de important din punct de vedere ştiinţific, întrucât
pentru astfel de sisteme au fost eleborate metode de analiză şi sinteză extrem de bine puse la
punct. Din acest motiv se preferă ca sistemelor fizice să li se asocieze modele ,matematice
liniare. În realitate, aproape toate sistemele fizice sunt neliniare.

Din acest punct de vedere se vorbeşte despre două categorii de neliniarităţi:

- neliniarităţi esenţiale, care nu se pot înlocui printr-un MM liniar de aproximare;
- neliniarităţi neesenţiale, care se pot înlocui prin MM liniare de aproximare.

Cu unele excepţii, orice mărime fizică ia valori într-un domeniu limitat. În cazul liniar se
presupune că în modelele (7), (9), (10’), (11’) şi (13) fiecare mărime poate lua orice valoare
reală (xRn, yRp, uRm în cazul MM-ISI respectiv yR, uR în cazul MM-II). Întrucât
fiecare din aceste mărimi ia valori doar în subintervale din mulţimea numerelor reale rezultă
că modelele nu sunt general valabile, ele sunt valabile doar pe aceste intervale, în consecinţă
nu mai poate fi aplicată condiţia „oricare ar fi c1 şi c2”din definiţia unui sistem liniar.

Observaţie: Atributul de „liniar” înglobează proprietăţile de superpoziţie şi omogenitate.

Acest lucru trebuie înţeles astfel: dacă în definiţia liniarităţii c1= c2=1 se obţine
principiul superpoziţiei, iar dacă c1= c şi c2=0 sau c2= c şi c1=0 rezultă o
amplificare denumită în matematică omogenitate.

1.4. Elemente de transfer neliniare

Se numeşte element de transfer un sistem cu o singură mărime de intrare şi o singură

mărime de ieşire pentru care interesează modul în care din u(t) rezultă y(t), privit ca transfer al
informaţiei de la intrare la ieşire.

Sistemele cu o singură mărime de intare şi o singură mărime de ieşire se regăsesc în literatura

de specialitate sub prescurtarea SISO (Single Input-Single Output), iar cele cu mai multe
mărimi de intrare şi/sau de ieşire sub prescurtarea MIMO (Multi Input-Multi Output).

Un sistem neliniar este un sistem pentru care nu este valabilă definiţia dată în paragraful
anterior. De regulă, un sistem rezultă prin interconectarea mai multor subsisteme sau a mai
multor elemente de tranfer. Este sufucient ca unul singur dintre acestea să fie neliniar pentru
ca ansamblul să fie neliniar.

În cazul neliniarităţilor esenţiale se caută ca modelele neliniare să fie înlocuite cu modele

liniare prin operaţia de liniarizare. Neliniarităţile esenţiale nu se înlocuiesc cu modele liniare
deoarece sunt foarte importante prin faptul că uneori caracterizează diverse interacţiuni fizice,
iar alteori caracterizează anumite maniere de prelucrare a informaţiei.

În anexa 1 se prezintă o serie de elemente de transfer neliniare întâlnite mai des în practică.

În afara elementelor prezentate în anexa 1, se întânesc numeroase alte neliniarităţi, dar acestea
apar cel mai des. Ele sunt asociate fie procesului condus, fie dispozitivului de automatizare. În
cel de-al doilea caz se urmăresc diferite efecte, de exemplu: se utilizează regulatoare
bipoziţionale şi tripoziţionale în variantă analogică sau numerică deoarece au avantajul de a fi
simple constructiv în primul caz şi, respectiv algoritmic în al doilea caz.
Teoria sistemelor liniare

Interevenţia regulatorului asupra procesului condus se face prin intermediul elementelor de

execuţie. Ele adaptează pe de o parte mărimea de comandă la necesităţile impuse de proces
(din punct de vedere al naturii şi domeniului de variaţie), iar pe de altă parte facilitează
transmiterea de cantităţi importante de energie spre proces. Astfel de echipamente sunt în
general costisitoare şi în mod obişnuit au o parte predominant mecanică. Problemele cele mai
frecvente legate de elementele de execuţie sunt cele legate de întreţinere şi uzură, datorită
faptului că în componenţa lor apar elemente în mişcare. Pentru a proteja cât de cât elementele
de excuţie este necesar să facem astfel încât acesta să nu reacţioneze la perturbaţii, oricât ar fi
de mici. În acest scop se utilizează elemente de transfer cu zone de insensibilitate (ET-ZI).

1.5. Obţinerea modelelor matematice ale sistemelor

În practică se admit două căi de obţinere a MM ale sistemelor, şi anume:

- o cale analitică (identificare analitică);
- o cale experimentală (identificare experimentală).

În cazul identificării analitice, etapele de obţinere a MM sunt:

1. Se elaborează un model conceptual pentru sistemul fizic studiat, model care să
ordoneze şi să intercondiţioneze fenomenele ce au loc în sistemele fizice.
2. Pentru fiecare fenomen elementar din sistemul fizic se scriu ecuaţiile care îl
descriu.
3. Se asamblează ecuaţiile din etapa anterioară, obţinându-se un MM primar.
4. Se aduce MM primar la o formă canonică.

În cazul identificării experimentale, punctul de plecare îl constituie aşa-numitul concept

black-box. Prin aceasta se înţelege că sistemul căruia urmează să-i asociem un MM se
consideră ca un ansamblu necunoscut pentru care nu suntem interesaţi de fenomenele care se
petrec în intimitatea lui, ne interesează doar o caracterizare matematică pentru care doar
mărimile de intrare şi de ieşire au un conţinut fizic. În acest context, MM este practic un
model abstract, iar termeniişi coeficienţii săi nu au o semnificaţie fizică bine precizată.

Etapele care se parcurg în identificarea experimentală a unui sistem fizic sunt:

1. Efectuarea unui set de experimente cu scopul de a stabili o formă generală a
MM.
2. Reluarea experimentelor prin înregistrarea intrărilor şi ieşirilor şi utilizarea
acestor înregistrări pentru determinarea efectivă a MM.
3. Aducerea MM la o formă canonică.

În numeroase cazuri, cele două metode de identificare se utilizează combinat.

Utilizarea MM prezintă avantajul de a putea studia ulterior sistemul prin mijloace matematice.
Rezultatele studiului pot fi considerate demne de încredere numai dacă modelul este demn de
încredere, cu toate că practic nu există modele exacte, toate modelele fiind modele de
aproximare. Din acest motiv trebuie să admitem "a priori" că rezultatele obţinute pe cale
teoretică se pot abate într-o măsură mai mare sau mai mică faţă de rezultatele obţinute
experimental.

Exemplul 1.2 Se consideră un circuit electric format prin înserierea unui rezistor, a unei
bobine şi a unui condensator. La bornele circuitului se aplică o tensiune u
variabilă, iar prin circuit se stabileşte un curent i variabil. În acest caz,
Teoria sistemelor liniare

modelul conceptual folosit este alcătuit dintr-un circuit serie (figura ), în care
apare o rezistenţă R, o inductanţă L şi o capacitate C. Se cere să se stabilească
pentru circuitul prezentat MM-II şi un model MM-ISI pentru două orientări
ale sistemului, şi anume: 1) uii şi
2) uiuc.

În măsura în care rezistorul, bobina şi

condensatorul sunt ideale, rezistenţa,
inductanţa şi capacitatea descriu fiecare
din aceste trei componente. Dacă
bobina nu mai este ideală, rezistenţa
corespunde atât rezistorului, cât şi
bobinei, iar inductanţa numai bobinei.
Figura 7

Pentru a stabili un MM pe cale analitică pentru circuitul din figura 2 se utilizează legea
circuitului electric şi se obţin următoarele ecuaţii:

dit 
ui t   R  it   L   u c t  (14)
dt
u c t    it dt
1
(15)
C

Relaţiile (14) şi (15) sunt scrise în ipoteza că R, L şi C sunt constante.

1) Pentru cazul în care se consideră orientarea sistemului de la din ecuaţia (14) care
reprezintă o formă primară a MM căutat (ecuaţie integro-diferenţială), prin derivare în
raport cu timpul se obţine:

d 2 it  dit  du t 
LC   R C   it   C  (16)
dt 2 dt dt

sau:

.. . .
a2  yt   a1  yt   a0  yt   b1  ut 

2) Pentru cazul în care orientarea sistemului se consideră de la uiuc se elimină curentul i(t)
din ecuaţiile (14) şi (15) şi se obţine:

d 2 u c t  du c t 
LC  2
 R C   u c t   ui t  (17)
dt dt

sau:

.. .
a2  yt   a1  yt   a0  yt   b0  ui t 
Teoria sistemelor liniare

Pentru obţinerea MM-ISI se precizează că ecuaţiile de stare pot fi aceleaşi, indiferent de

orientarea sistemului, diferă doar ecuaţiile de ieşire. Variabilele de stare se adoptă în acest caz
pe baza precizărilor referitoare la semnificaţia fizică a acestora.

Astfel, se adoptă ca variabile de stare curentul i (fiindcă în circuit avem o inductanţă) şi

tensiunea uc la bornele condensatorului. O primă ecuaţie de stare este furnizată de ecuaţia
(15), iar cea de-a doua rezultă din ecuaţia (14) operând substituţia permisă de (15). Se obţine
în (18) sistemul ecuaţiilor de stare:

 du c t  1
 dt  C  i t 
 (18)
 dit   1  u t   R  it   1  u (t )
 dt L L L
c

În formă matricială sistemul (18) devine:

 du c t    1   
 dt   0  u c t   0 
C
        u t  (19)
       
 dit    1 
R   it    1 
 
 dt   L L   L 

Ecuaţiile de ieşire corespunzătoare celor două orientări rezultă imediat, întrucât prin modul de
punere a problemei, în ambele cazuri mărimea de ieşire coincide cu una dintre variabilele de
stare:

u t 
1) it   0 1   c  (20)
 it  

u t 
2) u c t   1 0   c  (21)
 it  

Exemplul 1.2 s-a referit la un STC. În ceea ce priveşte STD, precizăm că MM ale acestora pot
fi obţinute atât în mod direct, cât şi (în numeroase situaţii) din MM ale STC, prin operaţia
numită discretizare. Aceasta va face obiectul unui paragraf ulterior. În continuare se va
prezenta un exemplu de stabilire a MM ale STD în mod direct, plecând de la fenomen.

Exemplul 1.3 Se consideră un tip de crustacee care au o durată medie de viaţă de patru ani.
Numărul de crustacee din primul an de viaţă este N0, numărul de crustacee din
următorii ani fiind dat de N1, N2, respectiv N3. Începând din cel de-al doilea an
de viaţă, numărul de crustacee supravieţuitoare reprezintă o cotă parte din
numărul de crustacee mai tinere cu un an. Fie m1, m2 şi m3 coeficienţii
corespunzători. Supravieţuirea speciei se realizează prin reproducere (fiind apte
de reproducere crustaceele începând cu cel de-al doilea an de viaţă) şi prin
infuzie asistată de om. Fie r1, r2 şi r3 ratele de reproducere raportate la numărul
de crustacee şi fie u(t) numărul de pui de crustacee introduşi în mediu. Se cere
să se stabilească un MM-ISI care să permită urmărirea evoluţiei numărului de
crustacee pentru cele patru clase de vârstă.
Teoria sistemelor liniare

Pentru rezolvarea problemei vom considera ca variabile de stare numărul de crustacee din
fiecare clasă de vârstă. MM-ISI adoptat este în acest caz următorul:

 N 0 t  1  r1  N1 t   r2  N 2 t   r3  N 3 t   u t 
 N t  1  m  N t 
 1 1 0
 N 2 t  1  m2  N1 t 

 N 3 t  1  m3  N 2 t 
 (22)
 y1 t   N 0 t 
 y 2 t   N1 t 

 y3 t   N 2 t 
 y t   N t 
 4 3

1.6. Regimuri de funcţionare

Evoluţia în timp a unui sistem se urmăreşte prin intermediul unor mărimi numite mărimi
caracteristice. Atunci când evoluţia este studiată folosind un MM mărimile caracteristice sunt
tocmai mărimile variabile în timp care apar în model. Fiecare dintre mărimi variază într-un
anumit domeniu. Se consideră produsul cartezian al acestor domenii, rezultând astfel un
spaţiu abstract care ne permite urmărirea evoluţiei sistemului. Situaţia sistemului la un
moment dat este redată de un punct din acest spaţiu. Evoluţia sistemului este redată de o
traiectorie a punctului respectiv. Convenim să numim acest punct punct de funcţionare al
sistemului, traiectoria având denumiri diferite care depind de context.

Dacă sistemul este caracterizat printr-un MM-II de tip SISO, punctul de funcţionare este de
forma (u, y). Un anumit regim este descris de o traiectorie pe care punctul o urmăreşte
(u(t), y(t)).

Dacă sistemul este descris printr-un MM-ISI de tip MIMO, atunci punctul de funcţionare este
de forma (u, x, y), iar traiectoriile de forma (u(t), x(t), y).

Această caracterizare abstractă trebuie să fie corelată cu cazurile practice. În cazurile practice
apar pentru fiecare sistem în parte o mulţime de regimuri de funcţionare posibile, respectiv o
mulţime de traiectorii care descriu aceste regimuri. Din acest motiv, un studiu exact este
imposibil de realizat. Metodologic se procedează la stabilirea unui număr redus de regimuri
de funcţionare pe care sistemul trebuie să le asigure. Dacă în aceste regimuri de funcţionare
comportarea este corespunzătoare atunci se admite (pe bază de experienţă practică) că
sistemul se comporta corespunzător şi în celelalte regimuri posibile.

Studiul comportării unui sistem într-un regim de funcţionare (se înţelege prin sistem un MM
al unui sistem fizic) se face utilizând MM în sensul orientării pentru a calcula mărimile de
ieşire atunci când se cunosc mărimile de intrare şi stările iniţiale. Mărimile de intrare sunt
redate de funcţii de timp u(t), rezultatul calculului reprezentând funcţiile de ieşire y(t). Pentru
a efectua calculele în prezent dispunem de medii de simulare capabile să manipuleze MM de
genul celor precizate în paragrafele anterioare. În afară de studiul în domeniul timp se
foloseşte pe larg în cazul sistemelor liniare şi studiul în domeniul operaţional. Pentru STC
aceasta înseamnă studiul bazat pe transformata Laplace, iar pentru STD studiul bazat pe
Teoria sistemelor liniare

transformata Z. În ambele situaţii se utilizează şi metode de studiu bazate pe transformata

Fourier.

Pricipalele regimuri de funcţionare se studiază în general considerând semnalele de intrare din

anexa 2.

Regimurile de funcţionare se pot clasifica după mai multe criterii. Astfel, există regimuri
statice şi dinamice, permanente şi tranzitorii, libere şi forţate, respectiv normale şi oarecare.

Prin regim static se înţelege un regim la care traiectoria se reduce la un singur punct. Prin
regim dinamic se înţelege un regim pentru care mărimile variază în timp, deci există o
traiectorie propriu-zisă.

Prin regim permanent se înţeleg două tipuri de situaţii:

- situaţia când mărimile caracteristice variază periodic (traiectoria este o curbă
închisă pe care punctul de funcţionare o descrie periodic, curba se poate reduce la
un punct);
- situaţia în care mărimile variază în timp după acelaşi tip de funcţii.

Principalele tipuri de regimuri permanente sunt:

- regimul permanent armonic (toate mărimile variază în timp după funcţii
sinusoidale);
- regimul permanent constant (toate mărimile sunt constante);
- regimul permanent proporţional (toate mărimile variază în timp după funcţii de
gradul I);
- regimul permanent parabolic (toate mărimile variază în timp după funcţii de
gradul al doilea).

Prin regim tranzitoriu se înţelege un regim de trecere de la un regim permanent la un alt

regim permanent.

Prin regim liber se înţelege un regim în care sistemul evoluează numai sub acţiunea
condiţiilor iniţiale (stări iniţiale), mărimile de intrare fiind nule. Dacă starea iniţială este o
stare de echilibru, atunci regimul liber este un regim permanent constant. Dacă starea iniţială
nu este o stare de echilibru, regimul liber este un regim dinamic. În cazul în care un sistem
este stabil, acest regim dinamic este tranzitoriu în sensul că sistemul ajunge în final într-un
regim permanent. Faptul că intrările sunt nule u(t)=0 nu trebuie interpretat prin aceea că "nu
există mărimi de intrare". Intrarea nulă se interpretează în mod corect astfel: mărimea de
intrare provine de la un generator şi ea este nulă când ieşirile generatorului sunt
scurtcircuitate.

Prin regim forţat se înţelege un regim datorat în exclusivitate mărimilor de intrare, sistemul
considerându-se în condiţii iniţiale nule. Un regim oarecare rezultă prin superpoziţia celor
două tipuri de regimuri (liber şi forţat), dar numai în cazul sistemelor liniare. Pentru sistemele
neliniare cele două regimuri sunt posibile, dar nu se mai respectă principiul superpoziţiei.

Prin regim normal în tehnică se înţelege regimul pentru care este destinat sistemul, precum şi
regimul de funcţionare foarte apropiat de acesta.
Teoria sistemelor liniare

Prin regimuri oarecare se înţeleg diverse regimuri posibile, care în general conservă
funcţionalitatea sistemului.

În continuare se va ilustra maniera de utilizare şi interpretare a diferitelor aspecte prezentate

anterior în cadrul paragrafului. Se consideră un STC precizat prin MM-ISI:

 .
 xt   A  xt   B  u t 
 , cu x(0)=x0 (23)
 y t   C  xt   D  u t 


Un anumit regim de funcţionare se modelează considerând pentru u(t) o expresie concretă, şi

pentru condiţiile iniţiale x0 valori concrete. Se cunoaşte că soluţia sistemului de ecuaţii
diferenţiale reprezentate de ecuaţiile de stare este:

t
xt   e At  x0   e At    B  u  d (24)
0

Înlocuind relaţia (24) în ecuaţia de ieşire din (23) rezultă:

t
yt   C  e At  x0  C   e At    B  u  d  D  u t  (25)
0

Relaţiile (23) formează un sistem liniar, deci răspunsul sistemului (atât la nivelul mărimilor de
stare, cât şi la nivelul mărimilor de ieşire) trebuie să reflecte principiul superpoziţiei
răspunsului liber cu răspunsul forţat. Răspunsul liber (pentru u(t)=0) conduce la:

xlibert   e At  x0 şi (26)

ylibert   C  e At  x0 (27)

Răspunsul forţat (corespunzător lui x0=0) conduce la:

t
xfortat t    e At    B  u  d şi (28)
0

t
yfortat t   C   e At    B  u  d  D  u t  (29)
0

Se observă din relaţiile (24)-(29) că:

xt   xlibert   xlibert  şi yt   ylibert   ylibert 

Particularizând pe u(t) se pot obţine diverse răspunsuri forţate, utile pentru sistematizarea şi
rezolvarea unor probleme complexe de analiza şi sinteza sistemelor dinamice. Astfel,
răspunsul forţat corespunzător lui u(t)=(t) (impuls Dirac) se numeşte funcţie pondere şi se
notează de regulă cu h(t), iar în cazul unui sistem strict cauzal se obţine din (29) expresia:
Teoria sistemelor liniare

yfortat t   C  e At  B  ht  (30)

Un alt răspuns forţat utilizat în mod frecvent este răspunsul la semnal treaptă unitară, care
poartă numele de răspuns indicial. Se obţine considerând u(t)=(t).

Observaţie: Matricea eAt care apare în expresiile (24)-(29) se numeşte matrice de tranziţie a
sistemului şi se notează (t). Denumirea acesteia se datorează expresiei (26) a
răspunsului liber corespunzător variabilei de stare, şi anume cu ajutorul ei se
poate descrie tranziţia sistemului dintr-o stare iniţială x0 în starea curentă x(t). Se
poate observa că (0)=In (matricea unitate de rang n).

Aspectele anterioare sunt prezente prin relaţii adecvate şi pentru STD:

 xt  1  A  xt   B  u t 
 , x(0)=x0 (31)
 yt   C  xt   D  u t 

Soluţia ecuaţiilor de stare din sistemul (31) este dată de relaţia (32):

t 1
xt   At  x0   At 1  B  u    D  u t  (32)
 0

iar soluţia ecuaţiei de ieşire este dată de relaţia (33):

t 1
yt   C  At  x0  C   At 1  B  u    D  u t  (33)
 0

Pentru u(t)=0 se obţine răspunsul liber:

xliber  At  x0 (34)

yliber  C  A  x0 (35)

iar pentru x0=0 se obţine răspunsul forţat:

t 1
xfortat   At 1  B  u   (36)
 0

t 1
yfortat  C   At 1  B  u    D  u t  (37)
 0

Şi în cazul STD, din relaţiile (31)-(37) se observă că se verifică principiul superpoziţiei

răspunsului liber cu răspunsul forţat.
Teoria sistemelor liniare

Funcţia pondere se obţine la fel ca şi în cazul STC, ca răspuns al sistemului aflat în condiţii
iniţiale nule la un semnal de intrare de tip impuls unitar. Dacă sistemul este strict cauzal, din
relaţia (33) se obţine funcţia pondere în cazul STD:

ht   yfortat t   C  At 1  B (38)

Observaţie: Pentru STD, matricea de tranziţie este (t)=At.

Seminarul 2 şi 3
Modelarea sistemelor fizice de natură electrică

Exerciţiul 1: Se dă filtrul RC din figură. Să se determine:

a) Legile care guvernează sistemul
b) Ecuaţiile care descriu funcţionarea
sistemului
c) Orientarea sistemului.
d) Modelul matematic intrare-ieşire (MM-II)
e) Modelul matematic intrare-stare-ieşire
(MM-ISI)
f) Funcţia de transfer
g) O clasificare a modelului dpdv al cauzalităţii, liniarităţii, dimensiunii, continuităţii în timp.

Rezolvare:

a) Legea lui Ohm, Legea a II-a a lui Kirchhoff.

b) Legea a II-a a lui Kirchoff, ochiul de reţea de la intrare:

( ) ( ) ( ) (1)

Legea a II-a a lui Kirchoff, ochiul de reţea de la ieşire:

( ) ( ) (2)

Legea lui Ohm pentru căderea de tensiune pe rezistor:

( ) ( ) (3)

Căderea de tensiune pe condensator:

( ) ∫ ( ) ( )

c) Orientarea sistemului:
d) Determinarea MM-II

Încercăm să găsim ecuaţia diferenţială care face legătura între intrările şi ieşirile sistemului, fără
nicio altă mărime intermediară implicată.

Înlocuim în ecuaţia (2) tensiunea pe rezistor din ecuaţia (3):

( ) ( ) ( ) (5)

Eliminăm mărimea intermediară i(t), pe care o scoatem din ecuaţia (4) prin derivare şi o înlocuim
în ecuaţia (5):

⇒ ̇ ( ) ( ) ⇒ ( ) ̇ ( ) ( )

Pentru a finaliza eliminarea, înlocuim expresia lui i(t) din ecuaţia (6) în ecuaţia (5):

( ) ̇ ( ) ( ) sau ( ) ̇ ( ) ( )

̇ ( ) ( ) ( ) (7)

Ecuaţia (7) reprezintă MM-II al sistemului.

e) Determinarea MM-ISI
̇( ) ( ) ( )
Forma generală a MM-ISI este: { (8)
( ) ( ) ( )

Ordinul sistemului este 1. Alegem deci o singură mărime de stare:

( ) ( ) (9)

Scriem ecuaţia de stare şi pe cea de ieşire, conform formei canonice a MM-ISI (8) şi conform
notaţiei (9):

̇( ) ( ) ( )
{ ( )
( ) ( )

Echivalând forma (10) cu forma (8), rezultă matricile sistemului:

, , , (11)
f) Determinarea funcţiei de transfer

Asupra MM-II din ecuaţia:

̇ ( ) ( ) ( )

se aplică transformata Laplace şi se obţine:

( ) ( ) ( )

Pentru a obţine funcţia de transfer a sistemului:

( )
( )
( )

dăm întâi factor comun pe ( ):

( ) ( ) ( ).

Astfel, obţinem pentru funcţia de transfer a filtrului RC expresia:

( )

g) sistemul este cauzal, liniar, de ordinul 1, SISO, STC.

Exerciţiul 2: Se dă filtrul RLC din figură. Să se determine:

a) Legile care guvernează sistemul
b) Ecuaţiile care descriu funcţionarea
siste-mului
c) Orientarea sistemului.
d) Modelul matematic intrare-ieşire
(MM-II)
e) Modelul matematic intrare-stare-
ieşire (MM-ISI)
f) Funcţia de transfer
g) O clasificare a modelului dpdv al cauzalităţii, liniarităţii, dimensiunii, continuităţii în timp.

Rezolvare:

a) Legea lui Ohm, Legea a II-a a lui Kirchhoff.

b) Legea a II-a a lui Kirchoff, ochiul de reţea de la intrare:

( ) ( ) ( ) ( )

Legea a II-a a lui Kirchoff, ochiul de reţea de la ieşire:

( ) ( )

Legea lui Ohm pentru căderea de tensiune pe rezistor:

( ) ( )

Căderea de tensiune pe bobină:

( )
( )

Căderea de tensiune pe condensator:

( ) ∫ ( )

c) Orientarea sistemului:

d) Determinarea MM-II

Urmând paşii descrişi la Exerciţiul 1, se determină MM-II al filtrului RLC, după cum urmează:

( )
( ) ( ) ( )

⇒ ̇ ( ) ( ) ⇒ ( ) ̇ ( )

( ) ̈ ( ) ̇ ( ) ( ) sau ( ) ̈ ( ) ̇ ( ) ( )

̈ ( ) ̇ ( ) ( ) ( ) --- MM-II al sistemului

e) Determinarea MM-ISI
̇( ) ( ) ( )
Forma generală a MM-ISI este: {
( ) ( ) ( )

Ordinul sistemului este 2. Alegem deci două mărimi de stare:

( ) ( )
{
( ) ̇ ( )

MM-ISI este astfel următorul:

̇ ( ) ( )
{ ̇ ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

iar matricile sistemului sunt date de:

[ ], [ ], [ ],

f) Determinarea funcţiei de transfer

Urmând aceeaşi paşi ca la Exerciţiul 1, se determină f.d.t. a filtrului RLC, după cum urmează:

̈ ( ) ̇ ( ) ( ) ( ) ⇒ ̈ ( ) ( ) ( )

( )
( )
( )

( ) ( ) ( ).

Astfel, obţinem pentru funcţia de transfer a filtrului RLC expresia:

( )

g) sistemul este cauzal, liniar, de ordinul 2, SISO, STC.

TEMĂ:
Exerciţiul 3: Se dă filtrul dublu RC din figură. Să se determine:

a) Legile care guvernează sistemul

b) Ecuaţiile care descriu funcţionarea siste-
mului
c) Orientarea sistemului.
d) Modelul matematic intrare-ieşire (MM-II)
e) Modelul matematic intrare-stare-ieşire
(MM-ISI)
f) Funcţia de transfer
g) O clasificare a modelului dpdv al cauzalităţii, liniarităţii, dimensiunii, continuităţii în timp.

Rezolvare:

a) Legea lui Ohm, Legea a II-a a lui Kirchhoff

b) Legea I a lui Kirchhoff:

( ) ( ) ( )

Legea a II-a a lui Kirchoff, ochiul de reţea de la intrare:

( ) ( ) ( )

Legea a II-a a lui Kirchoff, ochiul de reţea din interior:

( ) ( ) ( )

Legea a II-a a lui Kirchoff, ochiul de reţea de la ieşire:

( ) ( )

Legea lui Ohm pentru căderea de tensiune pe primul rezistor:

( ) ( )

Legea lui Ohm pentru căderea de tensiune pe cel de-al doilea rezistor:

( ) ( )

Căderea de tensiune pe primul condensator:

 ( ) ∫ ( )

Căderea de tensiune pe cel de-al doilea condensator:

( ) ∫ ( )

c) Orientarea sistemului:

d) Determinarea MM-II

Urmând paşii descrişi la Exerciţiul 1, se determină MM-II al filtrului dublu RC, după cum urmează:

( ) ( ) ( ) [ ( ) ( )] ( )

⇒ ̇ ( ) ( ) ⇒ ( ) ̇ ( )

⇒ ̇ ( ) ( ) ⇒ ( ) ̇ ( )

( ) ̇ ( ) ( )

( ) [ ̇ ( ) ̇ ( )] ̇ ( ) ( )

̇ ( ) [ ̇ ( ) ( )] ̈ ( ) ̇ ( )

( ) [ ̈ ( ) ̇ ( ) ̇ ( )] ̇ ( ) ( )

( ) ̈ ( ) ̇ ( ) ( ) sau

( ) ̈ ( ) ̇ ( ) ( )

̈ ( ) ̇ ( ) ( ) ( ) --- MM-II al sistemului

e) Determinarea MM-ISI
̇( ) ( ) ( )
Forma generală a MM-ISI este: {
( ) ( ) ( )
Ordinul sistemului este 2. Alegem deci două mărimi de stare:

( ) ( )
{
( ) ̇ ( )

MM-ISI este astfel următorul:

̇ ( ) ( )
{ ̇ ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

iar matricile sistemului sunt date de:

[ ], [ ], [ ],

f) Determinarea funcţiei de transfer

Urmând aceeaşi paşi ca la Exerciţiul 1, se determină f.d.t. a filtrului dublu RC, după cum urmează:

̈ ( ) ̇ ( ) ( ) ( )

⇒ ̈ ( ) ( ) ( )

( )
( )
( )

( ) ( ) ( ).

Astfel, obţinem pentru funcţia de transfer a filtrului dublu RC expresia:

( )

g) sistemul este cauzal, liniar, de ordinul 2, SISO, STC.

Seminarul 4
Modelarea sistemelor fizice de altă natură decât electrică

Exerciţiul 1: Se dă ansamblul din figură. Să se determine:

a) Legile care guvernează sistemul

b) Ecuaţiile care descriu funcţionarea
sistemului
c) Orientarea sistemului.
d) Modelul matematic intrare-ieşire (MM-II)
e) Modelul matematic intrare-stare-ieşire
(MM-ISI)
f) Funcţia de transfer pornind de la MM-II şi
de la MM-ISI
g) Efectuaţi transformări între modele, în toate modurile posibile.
h) O clasificare a modelului dpdv al cauzalităţii, liniarităţii, dimensiunii, continuităţii în timp.

Rezolvare:

a) Legile/principiile dinamicii, legea lui Hooke, legile frecării

b) Principiul al II-lea al dinamicii:

( ) ( ) ( ) ( )

Legea lui Hooke pentru forţa elastică:

( ) ( )

Legea pentru forţa de frecare:

( ) ( )

Expresia vitezei:

( ) ̇( )

Expresia acceleraţiei:

( ) ̈( )
c) Orientarea sistemului:

d) Determinarea MM-II

Pornind de la ecuaţia descrisă de principiul I al dinamicii, se determină MM-II al sistemului de

suspensii, după cum urmează:

( ) ( ) ( ) ( ) sau ( ) ( ) ( ) ( )

Se înlocuiesc expresiile forţei de frecare şi a forţei elastice:

( ) ( ) ( ) ( ),

iar în final se înlocuiesc expresiile vitezei şi ale acceleraţiei:

̈( ) ( ) ̇( ) ( )

̈( ) ̇( ) ( ) ( ) --- MM-II al sistemului

e) Determinarea MM-ISI
̇( ) ( ) ( )
Forma generală a MM-ISI este aceeaşi: {
( ) ( ) ( )

Ordinul sistemului este 2. Alegem deci două mărimi de stare:

( ) ( )
{
( ) ̇( )

MM-ISI este astfel următorul:

̇ ( ) ( )

̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( )

iar matricile sistemului sunt date de:

 [ ], [ ], [ ],

f) Determinarea funcţiei de transfer

Funcţia de transfer a sistemului de suspensii se poate determina pornind fie de la MM-ISI sau de
la MM-ISI.
1. Pentru început, haideţi să pornim de la MM-II:

̈( ) ̇( ) ( ) ( ) ⇒ ( ) ( ) ( ) ( )

( )
( )
( )

( ) ( ) ( ).

Astfel, obţinem pentru funcţia de transfer a sistemului de suspensii expresia:

( )

2. Determinarea funcţiei de transfer din MM-ISI (TEMĂ)

g) Transformări între modele (TEMĂ)

h) Sistemul este cauzal, liniar, de ordinul 2, SISO, STC.

Exerciţiul 2: Se consideră procesul acţionare cu servomor hidraulic cu schema de principiu din

figură. Ca mărimi de intrare se consideră q – debitul de ulei admis în cilindru şi fr – forţa
rezistentă (perturbaţie de tip sarcină), iar ca mărime de ieşire y – deplasarea pistonului. Să se
determine:

a) Ecuaţiile care descriu funcţionarea siste-

mului
b) Orientarea sistemului.
c) Modelul matematic intrare-stare-ieşire
(MM-ISI)
d) Matricea de transfer
e) O clasificare a modelului dpdv al
cauzalităţii, liniarităţii, dimensiunii,
continuităţii în timp.
Rezolvare:

a) Ecuațiile primare aferente funcționării sistemului sunt:

unde: – coeficient de pierderi volumetrice

– coeficient de frecare vâscoasă
M – masa totală redusă la tija servomotorului
, – secțiunea utilă a pistonului, respectiv volumul util al cilindrului
E – modulul de elasticitate al fluidului de lucru

b) Orientarea sistemului:

c) Determinarea MM-ISI

e) Determinarea MM-ISI
̇( ) ( ) ( )
Forma generală a MM-ISI este: {
( ) ( ) ( )

Ordinul sistemului este 3. Alegem deci trei mărimi de stare:

MM-ISI este astfel următorul:

 ̇
̇

̇
{

iar matricile sistemului sunt date de:

[ ], [ ], [ ],

d) Determinarea matricii de transfer

Avem un sistem MIMO cu două intrări și o ieșire, deci vom avea matrice de transfer de tipul:

( )
( ) [ ]
( )

unde:

( )
( ) |
( )

( )
( ) |
( )

Matricea de transfer a sistemului acționare cu servomotor hidraulic se va determina din MM-ISI.

e) Sistemul este cauzal, liniar, de ordinul 3, MIMO, STC.

Seminarul 5
Exemple de modelare matematică a sistemelor cu evenimente discrete

Exerciţiul 1: Se consideră un tip de crustacee care au o durată medie de viaţă de patru ani.
Numărul de crustacee din primul an de viaţă este N0, numărul de crustacee din următorii ani
fiind dat de N1, N2, respectiv N3. Începând din cel de-al doilea an de viaţă, numărul de crustacee
supravieţuitoare reprezintă o cotă parte din din numărul de crustacee mai tinere cu un an. Fie
m1, m2 şi m3 coeficienţii corespunzători. Supravieţuirea speciei se realizează prin reproducere
(fiind apte de reproducere crustaceele începând cu cel de-al doilea an de viaţă) şi prin infuzie
asistată de om. Fie r1, r2 şi r3 ratele de reproducere raportate la numărul de crustacee şi fie u(t)
numărul de pui de crustacee introduşi în mediu. Se cere să se stabilească un MM-ISI care să
permită urmărirea evoluţiei numărului de crustacee pentru cele patru clase de vârstă.

Rezolvare:

Notăm cele patru mărimi de stare şi construim modelul matematic ISI al sistemului:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
,
( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( )
( ) ( )
{ ( ) ( )

Avem astfel expresiile predicţiilor pentru anul următor în ceea ce priveşte populaţiile de
crustacee în vârstă de un an, doi ani, trei ani şi patru ani.

În formă matricială, MM-ISI are următoarea expresie:

( ) ( )
( ) ( )
[ ] [ ] ( )
( ) ( )
[ ( )] [ ( )]
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
{ [ ( )] [ ( )]
Exerciţiul 2: Într-un judeţ circulă două categorii de vehicule: vehicule înmatriculate în judeţul
respectiv, al căror număr creşte de la o lună la alta cu p1 procente, vehicule care circulă cu viteza
medie v1; vehicule neînmatriculate în judeţul respectiv, al căror număr variază de la o lună la alta
cu o variabilă u1 şi a căror viteză medie este v2.
Reţeaua de drumuri din judeţ prezintă de la o lună la alta două tipuri de modificări: o sporire
constantă de lungime 1km/lună, ca urmare a efectuării unor lucrări de extindere; o modificare
variabilă a lungimii cu u2 ca urmare a unor degradări ale reţelei sau datorită unor lucrări
sezoniere.
D.p.d.v. al uzurii drumurilor, ca urmare a traficului, interesează la sfârşitul fiecărei luni o mărime
y egală cu raportul dintre suma produselor (viteză) x (nr. de vehicule) şi lungimea reţelei de
drumuri.
Pentru sistemul prezentat să se determine un MM-ISI. Să se analizeze liniaritatea sistemului dat.

Rezolvare:

Notăm cele trei mărimi de stare:

( )
{ ( )
( )

Construim modelul matematic ISI al sistemului (care cuprinde, în expresiile ecuaţiilor de stare şi
predicţia pentru luna următoare):

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
{ ( )

Sistemul este neliniar.

Seminarul 6
Scheme de simulare pentru obţinerea MM-ISI ale sistemelor

Exerciţiul 1: Se dă sistemul prin MM-II:

⃛( ) ̈( ) ̇( ) ( ) ̈( ) ̇( ) ( )

a) Se cere să se întocmească schema bloc de simulare aferentă, presupunând că

aceasta conţine blocuri de înmulţire cu o constantă, integratoare şi sumatoare.
b) Pe baza schemei de simulare să se determine MM-ISI al sistemului.

Rezolvare:

Pentru început, în ideea de a obţine expresia mărimii de ieşire ( ), se integrează de trei ori
ecuaţia diferenţială prin care este dat MM-ISI pentru a elimina derivarea (Avem la îndemână
doar blocuri sumatoare, de înmulţire cu o constantă şi integratoare. Toate acestea sunt circuite
electronice reale).

⃛( ) ̈( ) ̇( ) ( ) ̈( ) ̇( ) ( ) |∭

Obţinem o ecuaţie cu integrale multiple:

( ) ∫ ( ) ∬ ( ) ∭ ( )

∫ ( ) ∬ ( ) ∭ ( )

Extragem expresia mărimii de ieşire ( ), grupând termenii în funcţie de ordinul de integrare:

( ) ∭[ ( ) ( )] ∬[ ( ) ( )] ∫ [ ( ) ( )]

Pe baza acestei ecuaţii, construim schema de simulare, începând de la termenul cu cel mai mare
ordin de integrare. Mărimea de intrare ( ) va fi furnizată din exterior, iar mărimea de ieşire
( ) va fi elaborată de sistem şi pusă la dispoziţie pentru a fi utilizată acolo unde este necesar.
Fiecare dintre ele este poziţionată separat în cadrul schemei, una în partea superioară, cealaltă
în partea inferioară. Schema se gândeşte ca un circuit electronic, ceea ce în final şi este, având
posibilitatea concretă de implementare a schemei, ca un circuit de simulare electronică a unui
sistem. În cazul nostru, schema de simulare se utilizează pentru obţinerea MM-ISI, care este mai
dificil de obţinut, datorită faptului că este mai greu de identificat care sunt mărimile de stare.
Schema de simulare se regăseşte în figura următoare, cu notaţiile corespunzătoare:
Modelul MM-ISI se poate obţine după ce în prealabil notăm pe schemă mărimile de stare, câte
una la ieşirea fiecărui integrator.

̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
Ecuaţiile MM-ISI se scriu urmărind schema:
̇ ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( )

Iar matricile MM-ISI sunt date de:

[ ] [ ⁄ ] [ ]
⁄ ⁄

TEMĂ:
Exerciţiul 2: Se dă sistemul prin MM-II:

⃛( ) ̈( ) ( ) ⃛( ) ̇( ) ( )

a) Se cere să se întocmească schema bloc de simulare aferentă, presupunând că

aceasta conţine blocuri de înmulţire cu o constantă, integratoare şi sumatoare.
b) Pe baza schemei de simulare să se determine MM-ISI al sistemului.
Exerciţiul 3: Se consideră sistemul dat prin MM-II:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

a) Se cere să se întocmească schema bloc de simulare aferentă, presupunând că

aceasta conţine blocuri de înmulţire cu o constantă, blocuri de întârziere cu un pas
şi sumatoare.
b) Pe baza schemei de simulare să se determine MM-ISI al sistemului.

Rezolvare:

Pentru început, în ideea de a obţine expresia mărimii de ieşire ( ), se aplică o întârziere de doi
paşi ecuaţiei cu diferenţe prin care este dat MM-ISI pentru a obţine termenii ecuaţii în elemente
de întârziere (Avem la îndemână doar blocuri sumatoare, de înmulţire cu o constantă şi de
întârziere cu un pas. Şi acestea sunt circuite electronice reale).

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) |

Obţinem o ecuaţie cu diferenţe în termeni de întârziere:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Extragem expresia mărimii de ieşire ( ), grupând termenii în funcţie de gradul de întârziere:

( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )]

Pe baza acestei ecuaţii, construim schema de simulare, începând de la termenul cu cel mai mare
grad de întârziere. Schema de simulare se regăseşte în figura următoare, cu notaţiile
corespunzătoare. Modelul MM-ISI se poate obţine după ce în prealabil notăm pe schemă
mărimile de stare, câte una la ieşirea fiecărui element de întârziere.

Ecuaţiile MM-ISI se scriu urmărind schema:

( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( )
( ) ( )

Iar matricile MM-ISI sunt date de:

[ ], [ ],

[ ],
TEMĂ:
Exerciţiul 4: Se consideră sistemul dat prin MM-II:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

a) Se cere să se întocmească schema bloc de simulare aferentă, presupunând că

aceasta conţine blocuri de înmulţire cu o constantă, blocuri de întârziere cu un pas
şi sumatoare.
b) Pe baza schemei de simulare să se determine MM-ISI al sistemului.
Seminarul 7
Determinarea modelelor matematice ale conexiunilor de sisteme
- în domeniul timp

Exerciţiul 1: Se dau două sisteme prin MM-ISI:

̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ̇ ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

̇ ( ) ( )
{ ̇ ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

Se cere să se determine MM-ISI al conexiunii, dacă sistemele sunt conectate:

a) în serie
b) în paralel
c) în conexiune cu reacţie negativă

Rezolvare:

a) conexiunea serie

Conexiunea serie se poate descrie, după cum ştim,

printr-o schemă bloc ca în figura alăturată.

Ceea ce se cere este obţinerea unui MM-ISI pentru

sistemul rezultat în urma conexiunii (S). Acest sistem va
avea intrarea ( ) şi ieşirea ( ).

Conform schemei de conexiune, pentru sistemele conectate în serie avem

următoarele relaţii specifice:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

Începem să scriem ecuaţiile sistemului final rezultat în urma conexiunii serie, ţinând cont de
ecuaţiile specifice şi încercând să eliminăm pe rând toate mărimile intermediare:
 ̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ,
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( )

iar dacă înlocuim ( ) şi ( ) rezultă:

̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( )

Matricile sistemului vor fi următoarele:

[ ], [ ], [ ], .

Vectorii de stare ai celor două sisteme şi vectorul de stare al sistemului rezultat în urma
conexiunii care va fi compus din vectorii de stare ai celor două sisteme componente, concatenat
sunt următorii:
( )
( ) ( ) ( )
( ) [ ], ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( )
[ ( )]

Sistemul în formă matricială este:

̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
[ ] [ ] ( )
̇ ( ) ( )
[ ̇ ( )] [ ( )]
( )
( )
( ) [ ]
( )
{ [ ( )]

Scriem şi cele două sisteme sub formă matricială, pentru a identifica vectorii de stare şi matricile
fiecărui sistem:
 ̇ ( ) ( )
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
̇ ( ) ( )
,
( )
( ) [ ] [ ] [ ]
{ ( )

̇ ( ) ( )
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
̇ ( ) ( )
,
( )
( ) [ ] [ ] [ ]
{ ( )

În cele din urmă, identificând cu forma canonică:

̇( ) [ ] ( ) [ ] ( )
{
( ) [ ] ( ) [ ] ( )

regăsim în forma finală componentele fiecărui sistem în parte:

b) conexiunea paralel
Conexiunea paralel se poate descrie, după cum ştim, printr-o
schemă bloc ca în figura alăturată.

Ceea ce se cere este obţinerea unui MM-ISI pentru sistemul

rezultat în urma conexiunii (S). Acest sistem va avea intrarea
( ) şi ieşirea ( ).

Conform schemei de conexiune, pentru sistemele conectate în

paralel avem următoarele relaţii specifice:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Începem să scriem ecuaţiile sistemului final rezultat în urma conexiunii paralel, ţinând cont de
ecuaţiile specifice şi încercând să eliminăm pe rând toate mărimile intermediare:

̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ,
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( )

iar dacă înlocuim ( ) şi ( ) rezultă:

̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( ) ( )

Matricile sistemului vor fi următoarele:

[ ], [ ], [ ], .

Sistemul în formă matricială este:

̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
[ ] [ ] ( )
̇ ( ) ( )
[ ̇ ( )] [ ( )]
( )
( )
( ) [ ]
( )
{ [ ( )]

Forma canonică a MM-ISI pentru conexiunea paralel este:

̇( ) [ ] ( ) [ ] ( )
{
( ) [ ] ( ) [ ] ( )
Iar prin identificare între ultimele 2 sisteme de ecuaţii, regăsim în forma finală componentele
fiecărui sistem în parte:

c) conexiunea cu reacţie negativă

Conexiunea cu reacţie negativă se poate descrie, după cum

ştim, printr-o schemă bloc ca în figura alăturată.

Ceea ce se cere este obţinerea unui MM-ISI pentru

sistemul rezultat în urma conexiunii (S). Acest sistem va
avea intrarea ( ) şi ieşirea ( ).

Conform schemei de conexiune, pentru sistemele cu reacţie negativă avem

următoarele relaţii specifice:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

Scriem ecuaţiile sistemului final rezultat în urma conexiunii cu reacţie negativă, ţinând cont de
ecuaţiile specifice şi încercând să eliminăm pe rând toate mărimile intermediare:

̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( )]
̇ ( ) ( ) ,
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( )

iar dacă înlocuim ( ) şi ( ) rezultă:

 ̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( )

Matricile sistemului vor fi următoarele:

[ ], [ ], [ ], .

Sistemul în formă matricială este:

̇ ( ) ( )
̇ ( ) ( )
[ ] [ ] ( )
̇ ( ) ( )
[ ̇ ( )] [ ( )]
( )
( )
( ) [ ]
( )
{ [ ( )]

Forma canonică a MM-ISI pentru conexiunea cu reacţie negativă este:

̇( ) [ ] ( ) [ ] ( )
{
( ) [ ] ( )

Iar prin identificare între ultimele 2 sisteme de ecuaţii, regăsim în forma finală componentele
fiecărui sistem în parte:
TEMĂ:
Exerciţiul 2: Se dau două sisteme prin MM-ISI:

̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( ) ( )

̇ ( ) ( ) ( ) ( )
{ ̇ ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

Se cere să se determine MM-ISI al conexiunii, dacă sistemele sunt conectate:

a) în serie
b) în paralel
c) în conexiune cu reacţie negativă

Exerciţiul 3: Se dau două sisteme prin MM-ISI:

( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( )
( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

Se cere să se determine MM-ISI al conexiunii, dacă sistemele sunt conectate:

a) în serie
b) în paralel
c) în conexiune cu reacţie negativă