Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр.

1
Лекція 5.8. Електронні регулятори частоти

Мета заняття. Сформувати в курсантів систему знань про принцип

побудови електронних регуляторів частоти.

План викладу матеріалу

1. Основні поняття про регулятори
2. Компоненти регулятора
3. Електронні регулятори швидкості
Тема й зміст заняття відповідають вимогам IMO MODEL COURSE
№7.08-1.3.1.1 і дозволяють формувати компетенцію 1.3 Експлуатація
генераторів і розподільних систем.

Основні поняття про регулятори

Якщо ви будь-коли водили автомобіль, управляли швидкістю автомобіля в
різних умовах водіння, то ви добре розумієте цей процес.

Рисунок 1 - Водій – регулятор

Водій (регулятор) регулює витрата палива для підтримки бажаної швидкості.

Якщо обмеження швидкості становить 100 (це бажана швидкість), ви перевіряєте
спідометр (фактична швидкість автомобіля). Якщо фактична швидкість і бажана
швидкість однакові, ви тримаєте газ у стійкім положенні. Якщо не рівні, ви
збільшуєте або зменшуєте положення дросельної заслінки, щоб зробити бажану
швидкість і фактичну швидкість однаковими.

Компоненти регулятора
Усі регулятори мають п'ять основних компонентів:
• Задатчик бажаної швидкості (Водій подумки встановлює бажану швидкість.)
• Вимірник фактичної швидкості. (Водій дивиться на спідометр).
Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр. 2
• Елемент порівняння фактичної швидкості з бажаною швидкістю. (Водій
подумки порівнює дві швидкості.)
• Елемент регулювання подачі палива на первинний двигун (переміщення
рейки паливного насоса або паливного клапана). (Водій рухає газ.)
• Об'єкт керування – двигун, у якого стабілізується вихідний параметр –
швидкість шляхом зміни подачі палива.
На рисунку нижче представлений контур керування

Рисунок 2 – Контур керування двигуном

Ми бачимо замкнену систему. Об'єктом регулювання є двигун (engine), у якого

виміряється швидкість (вихідний параметр – actual speed), обмірювана датчиком
реальної швидкісті та подається на гувернер (регулятор - governor), де порівнюється
із заданою швидкістю й у випадку відхилення, виробляється вихідний сигнал, який
подається на актуатор, (серводвигун - actuator), який зміщає рейку паливного насоса
(fuel pumps).

Електронні регулятори швидкості

На сучасних судах широке застосування одержали електронні регулятори, які
забезпечують ізохронне (по астатичній характеристиці) регулювання частоти. При
цьому контур керування двигуном (структура) представляє такий же контур, див.
рис.2.
Сучасні електронні регулятори швидкості забезпечують ізохронне
регулювання частоти обертання приводного двигуна генераторного агрегату.
Регулятор (див. рис. 3) складається з потужного мікропроцесорного PID контролера,
що приводить у дію точний пропорційний привод (актуатор), який з'єднаний з
рейкою керування паливоподачі у двигун. Контролер – це мозок системи. Він
обробляє сигнал швидкості, отриманий від датчика швидкості двигуна, і порівнює
його з еталонною швидкістю, яка встановлюється потенціометром. Вихід
контролера являє собою широтно-імпульсний сигнал для привода. Контролер має
настроювання для регулювання пропорційної, інтегральної й диференціальної (PID)
складових коефіцієнтів зворотного зв'язку. На рисунку 3 представлена структурна
схема електронного регулятора частоти (гувернера) типу APECS 2000 фірми
Woodward.
Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр. 3
У таких регуляторах частоти передбачена функція тимчасового (уявного)
статизма, яка діє в перехідному режимі при зміні швидкості або навантаження, а
потім повертає настроювання швидкості у вихідний стан після закінчення
перехідного режиму й відновлення швидкості двигуна. Тимчасовий статизм це свого
роду компенсація приросту швидкості на величину збільшення навантаження.
Стабілізація швидкості при цьому виконується по астатическому (ізохронному)
закону. При цьому уявна статична регуляторна характеристика приводного двигуна
переміщається паралельно самої собі. Статизм цієї уявної характеристики задається
коефіцієнтом пропорційності, що диференціює складової PidтРегулятора.

Рисунок 3. Структурна схема регулятора частоти APECS 2000

Тому що зміна подачі палива в режимі паралельної роботи генераторних

агрегатів приводить до зміни активного навантаження генераторів, то в деяких
моделях регулятори частоти об'єднані із пристроєм автоматичного розподілу
активних навантажень. Схема такого пристрою зображена на рис. 4.
Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр. 4

Рисунок 4. Схема блоку регулятора швидкості й розподілу активних навантажень

WOODWARD

Нові поняття

Електронні регулятори обертів забезпечують точне регулювання швидкості

обертання колінчатого вала ДВС, а широкий модельний ряд дозволяє реалізувати
будь-які проекти.

Електричні актуаторы Woodward забезпечують подачу палива в камеру згоряння

ДВС і разом з електронними регуляторами обертів забезпечують підтримка частоти
обертання колінчатого вала ДВС у заданих межах. Woodward випускає широкий
модельний ряд лінійних і роторних актуаторов.

MPU (Magnetic Pick Up) – магнітні датчики швидкості обертання. Розроблені

спеціально для контролю й керування частотою обертання колінчатого вала ДВС.

? Питання для самоконтролю

1. По мал. 1 поясните замкнену систему керування двигуном.
2. Перелічіть п'ять основних компонентів системи регулювання швидкості.
3. На схемі мал.4 знайдіть контур, що забезпечує регулювання по
відхиленню й контур, що регулює по збурюванню.
Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр. 5
Лекция 5.8. Электронные регуляторы частоты

Цель занятия. Сформировать у курсантов систему знаний о принципе

построения электронных регуляторов частоты.

План изложения материала

1. Основные понятия о регуляторах
2. Компоненты регулятора
3. Электронные регуляторы скорости
Тема и содержание занятия соответствуют требованиям IMO MODEL
COURSE №7.08-1.3.1.1 и позволяют формировать компетенцию 1.3
Эксплуатация генераторов и распределительных систем.

Основные понятия о регуляторах

Если вы когда-либо водили автомобиль, управляли скоростью автомобиля в
различных условиях вождения, то вы хорошо понимаете этот процесс.

Рисунок 1 - Водитель - регулятор

Водитель (регулятор) регулирует расход топлива для поддержания желаемой
скорости. Если ограничение скорости составляет 100 (это желаемая скорость), вы
проверяете спидометр (фактическая скорость автомобиля). Если фактическая
скорость и желаемая скорость одинаковы, вы держите газ в устойчивом положении.
Если не равны, вы увеличиваете или уменьшаете положение дроссельной заслонки,
чтобы сделать желаемую скорость и фактическую скорость одинаковыми.
Компоненты регулятора
Все регуляторы имеют пять основных компонентов:
• Задатчик желаемой скорости (Водитель мысленно устанавливает желаемую
скорость.)
• Измеритель фактической скорости. (Водитель смотрит на спидометр).
Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр. 6
• Элемент сравнения фактической скорости с желаемой скоростью. (Водитель
мысленно сравнивает две скорости.)
• Элемент регулирования подачи топлива на первичный двигатель (перемещение
рейки топливного насоса или топливного клапана). (Водитель двигает газ.)
• Объект управления – двигатель, у которого стабилизируется выходной параметр –
скорость путем изменения подачи топлива.
На рисунке ниже представлен контур управления

Рисунок 2 – Контур управления двигателем

Мы видим замкнутую систему. Объектом регулирования является двигатель
(engine), у которого измеряется скорость (выходной параметр – actual speed),
измеренная датчиком реальная скорость подается на гувернер (регулятор - governor),
где сравнивается с заданной скоростью и в случае отклонения, вырабатывается
выходной сигнал, который подается на актуатор, (серводвигатель - actuator), который
смещает рейку топливного насоса ( fuel pumps).

Электронные регуляторы скорости

На современных судах широкое применение получили электронные
регуляторы, которые обеспечивают изохронное (по астатической характеристике)
регулирование частоты. При этом контур управления двигателем (структура)
представляет такой же контур, см. рис.2.
Современные электронные регуляторы скорости обеспечивают изохронное
регулирование частоты вращения приводного двигателя генераторного агрегата.
Регулятор (см. рис. 3) состоит из мощного микропроцессорного PID контроллера,
приводящего в действие точный пропорциональный привод (актуатор), который
соединен с рейкой управления топливоподачи в двигатель. Контроллер – это мозг
системы. Он обрабатывает сигнал скорости, полученный от датчика скорости
двигателя, и сравнивает его с эталонной скоростью, установленной
потенциометром. Выход контроллера представляет собой широтно-импульсный
сигнал для привода. Контроллер имеет настройки для регулирования
пропорциональной, интегральной и дифференциальной (PID) составляющих
коэффициентов обратной связи. На рисунке 3 представлена структурная схема
электронного регулятора частоты (гувернера) типа APECS 2000 фирмы Woodward.
Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр. 7

Рисунок 3. Структурная схема регулятора частоты APECS 2000

В таких регуляторах частоты предусмотрена функция временного (мнимого)

статизма, которая действует в переходном режиме при изменении скорости или
нагрузки, а затем возвращает настройку скорости в исходное состояние после
окончания переходного режима и восстановления скорости двигателя. Временный
статизм это своего рода компенсация прироста скорости на величину увеличения
нагрузки. Стабилизация скорости при этом выполняется по астатическому
(изохронному) закону. При этом мнимая статическая регуляторная характеристика
приводного двигателя перемещается параллельно самой себе. Статизм этой мнимой
характеристики задается коэффициентом пропорциональности дифференцирующей
составляющей PID-регулятора.
Так как измение подачи топлива в режиме параллельной работы генераторных
агрегатов приводит к изменению активной нагрузки генераторов, то в некоторых
моделях регуляторы частоты объединены с устройством автоматического
распределения активных нагрузок. Схема такого устройства изображена на рис. 4.
Детальное изучение приведенной схемы будет в разделе автоматики СЕЕС.
Растьогіна Г.І. САЕЕС лекція №5.8 стр. 8

Рисунок 4. Схема блока регулятора скорости и распределения активных нагрузок

WOODWARD

Новые понятия

Электронные регуляторы оборотов обеспечивают точное регулирование скорости

вращения коленчатого вала ДВС, а широкий модельный ряд позволяет реализовать
любые проекты.

Электрические актуаторы Woodward обеспечивают подачу топлива в камеру

сгорания ДВС и совместно с электронными регуляторами оборотов обеспечивают
поддержание частоты вращения коленчатого вала ДВС в заданных пределах.
Woodward выпускает широкий модельный ряд линейных и роторных актуаторов.

MPU (Magnetic Pick Up) – магнитные датчики скорости вращения. Разработаны

специально для контроля и управления частотой вращения коленчатого вала ДВС.

? Вопросы для самоконтроля

1. По рис. 1 объясните замкнутую систему управления двигателем.
2. Перечислите пять основных компонентов системы регулирования
скорости.
3. На схеме рис.4 найдите контур, обеспечивающий регулирование по
отклонению и контур, регулирующий по возмущению.