Chương 9.

Phương trình truyền sóng

6(4-2-0)

Nội dung chính:

Phương trình sóng
Phương trình dao động của dây
Nghiệm của phương trình dao động của dây theo phương pháp tách
biến
Dao động xoắn của thanh đồng chất
Dao động biên độ nhỏ của sợi chỉ treo một đầu
Phương trình không thuần nhất
Chuyển động sóng của chất rắn
Phương trình dao động của màng
Giải phương trình dao động của màng chữ nhật
Dao động của màng tròn
Nghiệm D’alembert của phương trình sóng

§9.1.Khái niệm về phương trình sóng

Phương trình truyền sóng là:

+ được thiết lập khi nghiên cứu dao động của: dây, màng mỏng,
sóng âm, sóng do thủy triều, sóng đàn hồi, sóng điện từ,…
+ có vai trò quan trọng trong vật lý, kỹ thuật
+ đại diện cho các PDE loại Hyperbolic.

Chuyển động sóng là sự nhiễu loạn một môi trường vật chất có quy
luật dưới ảnh hưởng của một nguồn sóng nào đó.
Trong quá trình truyền sóng năng lượng và mômen của hệ được
truyền từ nguồn sóng. Sự di chuyển sóng có thể dọc, ngang, xoắn.

Sóng gồm: sóng cơ học và sóng điện từ.

Sóng cơ học (sóng đàn hồi): sóng lan truyền trong môi trường (vật
chất) đàn hồi. Môi trường đàn hồi được đặc trưng bởi tập hợp liên tục
các điểm mà một sự di chuyển của một điểm lập tức tác động đến
1
điểm lân cận bởi các lực và phản lực. Phản lực ở các điểm lân cận
sinh ra do chính các lực tác động lên chúng, do tính liên tục của quá
trình này, sự dịch chuyển ban đầu truyền sang môi trường đàn hồi
theo cách các điểm lân cận bị ảnh hưởng như một hàm số của thời
gian.

Sóng điện từ khác với sóng cơ học là nó có thể truyền qua chân
không.

Hướng truyền sóng: là hướng truyền năng lượng sóng

Sóng dọc (/ngang) chuyển động theo (/vuông góc) hướng năng lượng
được truyền.

Các ví dụ về sóng dọc:

Ví dụ 1: Mô hình các khối vật được nối với nhau bằng các lò so đàn
hồi, dạng dây xích.

Sóng dọc chuyển động theo hướng năng lượng được truyền

Các khối vật có thể đặc trưng cho các nguyên tử, lò so đặc trưng cho
lực giữa các nguyên tử.
Khi một khối vật bị dịch chuyển theo chiều dọc (trục) gây ra sự căng
ra và nén lại của lò so, tạo nên lực tác dụng với khối vật bên cạnh.
Nếu khối vật sát phía bên trái bị một dịch chuyển ban đầu về phía bên
phải, gây nên tác động nén theo kiểu dây truyền cho các khối vật bên
phải. Đây là ví dụ về sóng(truyền) dọc, tức là sóng dao động song
song với hướng truyền năng lượng sóng (sóng âm,….).

Ví dụ về sóng ngang (sóng truyền ngang)

Sóng ngang chuyển động vuông góc với hướng truyền năng lượng

2
Mô tả sợi dây dài bị một độ dịch chuyển ngang ban đầu sau đó thả ra,
tính đàn hồi của sợi dây tạo nên các lực đẩy dịch chuyển ban đầu
của dây về phía sau để phần dây bị dịch chuyển trở về vị trí cân
bằng. Các điểm này ảnh hưởng trực tiếp tới các điểm bên phải của
độ dịch chuyển. Các điểm lân cận bị đẩy xuống và dịch chuyển có xu
hướng chuyển động về phía bên phải với một tốc độ nào đó và nó
phụ thuộc vào tính chất vật liệu của sợi dây. Độ dịch chuyển ở đây
vuông góc với hướng truyền sóng.

Mặt sóng là bề mặt chuyển động trong không gian 3 chiều. Mặt sóng
được đặc trưng bởi tốc độ sóng như nhau tại mọi điểm trên mặt sóng.
 nguồn sóng là một điểm mà tạo nên sóng cầu lan truyền theo tất
cả các hướng thì mặt sóng là hình cầu. Trong không gian 2
chiều mặt sóng là hình tròn, theo một hướng mặt sóng là một
điểm.
 Nếu nguồn sóng là một đường thẳng, mặt sóng sẽ là hình trụ
chuyển động trong không gian 3 chiều, sẽ là đường thẳng
chuyển động trong không gian 2 chiều.
 Nếu nguồn sóng là mặt phẳng, mặt sóng là mặt phẳng.

Các đặc trưng toán học của chuyển động sóng:

Xét là đường cong liên tục mô tả dạng sóng, hình sóng tại
thời điểm nào đó, hình 9.1a, Hệ tọa độ Oxy.
Giả thiết, hình dạng của sóng không thay đổi khi nó chuyển động (môi
trường lan truyền sóng là đồng nhất) ,hình 9.1b; Hệ tọa độ OXY. Hàm
biểu diễn dạng sóng là . Nó là tịnh tiến của nên có
biểu diễn trong hệ Oxy, hình 9.1.c.
Khoảng cách , trong đó a là tốc độ truyền sóng và t là thời
gian.
Vậy đường cong mô tả sóng truyền về bên phải theo
hướng trục x.
Tương tự mô tả dạng sóng khi truyền về bên trái, sự di chuyển
của sóng được đặc trưng bởi hàm .

3
 y Y

y = f(x) Y = f(X)

a) x b) X
y x=b

y = f(x)
y = f(x-b)

b x

x
Hình 9.1.c.

Chuyển động sóng tổng quát có dạng:

(9.1.1)
trong đó:
 có một dạng sóng truyền về bên phải, một dạng sóng khác
truyền về bên trái, a là tốc độ truyền sóng.
 f, g là các hàm đặc trưng cho hai dạng sóng khác nhau

Đạo hàm riêng của chúng được tính như sau:

Đặt

(a)

4
Kết hợp với (a), ta có:

Vậy phương trình truyền sóng:

một chiều là, ẩn hàm u = u(x,t)

(9.1.2)

Tương tự, trong hệ tọa độ Đề các:

hai chiều, ẩn hàm u = u (x,y,t), có dạng

(9.1.3)

ba chiều, ẩn hàm u = u (x,y,z,t), có dạng

(9.1.4)

trong đó a là hằng số, tốc độ truyền sóng, là toán tử Laplace

hai hay ba chiều.

Các phương trình (9.1.2), (9.1.3) và (9.1.4) là phương trình sóng

thuần nhất.
5
Phương trình sóng (không thuần nhất) tổng quát có dạng sau:

(9.1.5)

t là biến thời gian; là biến không gian; a là vận tốc truyền

sóng, hằng số dương; là hàm mật độ của ngoại lực.

Phương trình sóng ở các hệ tọa độ khác nhau

Hệ tọa độ Dạng phương trình

Đề các
(x,y,z)

trụ (r,,z):

cầu (r,, ):

Các vấn đề của phương trình truyền sóng trong tọa độ Đề các: Bài
toán Cauchy; định lý duy nhất ngiệm; Các công thức cho nghiệm của
bài toán Cauchy; Bài toán hỗn hợp và tính duy nhất nghiệm của bài
toán hỗn hợp; Sự phụ thuộc liên tục của nghiệm vào các điều kiện
ban đầu,…, có thể xem trong [2], [5].

6
Trong bài giảng này, ta sẽ trình bày các vấn đề trên thông qua xét các
bài toán dao động của dây, màng,… và với các công cụ đơn giản
hơn.

7
 §9.2. Phương trình dao động của dây

1. Phương trình dao động của dây

Xét sợi dây độ dài L, chọn trục x hướng theo chiều căng của dây. Mỗi
điểm của sợi dây dài L biểu thị bằng hoành độ x của nó.

Dao động của dây được mô tả theo vị trí của một điểm đã cho của sợi
dây tại các thời điểm khác nhau, bằng cách đưa véc tơ dịch chuyển
của sợi dây tại vị trí x và tại thời điểm t có dạng .

Để đơn giản, xét quá trình dao động của dây trong mặt phẳng (u,x) và
véc tơ dịch chuyển vuông góc với trục x tại thời điểm bất kỳ.

Các giả thiết cho mô hình toán:

1.Quá trình dao động của dây được mô tả bởi hàm u(x,t) - độ dịch
chuyển vuông góc với sợi dây.

Sức căng của dây hướng theo tiếp tuyến với dạng đường cong tức
thời của nó, tức dây không bị cản trở khi uốn cong.

2.Sức căng T tại mỗi điểm không phụ thuộc thời gian.
Thật vậy. Độ lớn của sức căng xuất hiện trong dây đàn hồi được tính
theo định luật Hooke (tỷ lệ thuận với độ dãn dài). Xét dao động nhỏ
của dây và giả thiết .

Độ dài đường cong của sợi dây khi dao động trên đoạn (x1, x2):

Như vậy độ dài của dây không thay đổi khi dao động, do vậy theo
định luật Hooke, độ lớn sức căng T không thay đổi theo thời gian.

8
 utx T(x+x)
3. u Q
2

Đoạn dây được xét

P
utx
1
T(x)

x x x+x
O
Hình 2.3. Dao động của dây

Sức căng T tại mỗi điểm không phụ thuộc tọa độ x,tức là;
T(x) =T0 = const

Thật vậy, gọi Tx, Tu là hình chiếu của sức căng trên trục x và u.
Do sức căng xuất hiện trong dây luôn hướng theo tiếp tuyến với dạng
đường cong tức thời u(x,t) của dao động nên gọi góc giữa tiếp tuyến
và trục x là  thì . Ta có:

Trên đoạn (x1,x2) chịu tác dụng của lực sức căng, ngoại lực và lực
quán tính, tổng hình chiếu của tất cả các lực theo phương ngang phải
bằng không. Vì ngoại lực và lực quán tính, theo giả thiết, hướng dọc
theo trục u, nên hình chiếu bị triệt tiêu và ta có:

Do x1, x2 tùy ý nên suy ra sức căng

Ta gọi
+ u = u(x,t) là độ dịch chuyển dao động ngang của dây
+  = (x,y) là mật độ khối lượng chiều dài của sợi dây
+ T = T(x) là sức căng của sợi dây
+ w = w(x) là ngoại lực tính trên một đơn vị dài

9
 + là vận tốc dao động ngang của dây

+ là gia tốc dao động ngang của dây

+  là hệ số tắt dần tuyến tính, với giả thiết lực tắt dần tỷ lệ với vận
tốc dao động của dây.

Xét đoạn dây với mật độ  tính trên một đơn vị dài nằm trong khoảng
x và x + x. Trên hình 2.3 , ta có:

Lực bên ngoài tác động lên đoạn x bao gồm: ngoại lực w(x)x, và
lực làm sóng yếu đi (lực tắt dần) utx. Mọi chuyển động hầu hết là
theo phương thẳng đứng, do đó sức căng theo phương ngang trong
trạng thái cân bằng là như nhau tại mọi điểm:

Áp dụng định luật Newton theo phương thẳng đứng của chuyển động
dao động (khối lượng nhân với gia tốc bằng tổng hợp lực tác dụng):

10
Ta nhận được phương trình dao động của dây
(9.2.1)

Trường hợp 1:
Đặt
,
ta nhận được phương trình sóng một chiều:
(9.2.2)

Trường hợp 2:

Đặt
,
ta nhận được phương trình điện báo:
(9.2.3)

Trường hợp 3:

với g là gia tốc trọng trường

Đặt

ta nhận được phương trình dao động của dây dưới tác dụng của
trọng lực:
(9.2.4)

11
Trường hợp 4:

Ta nhận được phương trình dao động của dây

(9.2.5)

Để tìm nghiệm tường minh, cần phải có điều kiện biên và điều kiện
đầu cho phương trình dao động.
Các điều kiện biên:
1. Điều kiện biên Dirichlet: Sự di chuyển của đầu dây:

2. Điều kiện biên Neumann: Tốc độ di chuyển của đầu dây:

3. Điều kiện biên Robin (điều kiện biên hỗn hợp): tổ hợp tuyến tính
của hai điều kiện biên trên, tức là

trong đó là véc tơ pháp tuyến đơn vị.

Các điều kiện đầu cho bài toán dao động của dây là hình dạng ban
đầu và vận tốc ban đầu

(9.2.6)

12
2. Năng lượng dao động của dây
Năng lượng dao động của dây bằng tổng động năng và thế năng của
dao động trên toàn bộ chiều dài của dây.
Xét phân tố vô cùng bé PQ của dây trên hình 2.3, đó là một cung có
độ dài:
(9.2.7)

Công thực hiện để đoạn dây dx dịch chuyển từ vị trí y = 0 đến vị trí
PQ có độ dài ds được gọi là thế năng của phân tố PQ.
Công làm căng sợi dây dx thành ds bằng lực sức căng nhân với
khoảng cách.
Giả sử lực căng là T0, thì thế năng của phân tố PQ là:
(9.2.7)
Động năng của phân tố PQ được định nghĩa bằng một nửa khối
lượng nhân với bình phương vận tốc dao động của đoạn dây PQ:
(9.2.8)
Năng lượng dao động của dây là:

(9.2.9)

3. Nghiệm của phương trình sóng (nếu tồn tại) là duy nhất
Xét phương trình dao động của dây có lực tác dụng và điều kiện biên
thuần nhất, điều kiện đầu cho trước

13
Giả sử tồn tại hai nghiệm của phương trình là u1(x,t) và u2(x,t).
Hiệu của chúng, v(x,t) = u1(x,t) – u2(x,t) phải thỏa mãn phương trình:

Phương trình này mô tả trạng thái cân bằng của dây không có lực
ngoài tác động, vì thế dây đứng yên không chuyển động. Phương
trình năng lượng của hàm v(x,t):

Như vậy, E = const, nhưng E(0) = 0, nên .

Khi năng lượng của v(x,t) luôn bằng không, theo (9.2.9), thì v(x,t) phải
là hằng số. Đồng thời do v(x,0) = 0 suy ra:

14
 §9.3. Giải phương trình dao động của dây bằng phương
pháp tách biến

1.Tìm nghiệm bằng phương pháp tách biến Fourier

Xét phương trình thuần nhất:

(9.3.1)

với điều kiện biên là hai đầu dây gắn chặt:

(9.3.2)

và điều kiện ban đầu gồm hình dạng và vận tốc ban đầu:
(9.3.3)

Nghiệm tìm dưới dạng

u(x,t) = X(x)T(t)
Thay vào phương trình ta được:

Vì vế trái chỉ phụ thuộc t, vế phải chỉ phụ thuộc x, nên suy ra:

Do đó ta nhận được hai ODE sau:

(9.3.4)
(9.3.5)

Các điều kiện biên (9.3.2) cho ta:

(9.3.6)

Giải ODE (9.3.5) với điều kiện biên (9.3.6).

15
Xét từng trường hợp
1. Trường hợp : Nghiệm tổng quát ODE (9.3.5) tìm dưới dạng:

Để các điều kiện biên (9.3.6) thỏa mãn, ta cần:

Ta chỉ nhận được nghiệm tầm thường của phương trình (9.3.5)

2.Trường hợp : Nghiệm tổng quát ODE (9.3.5) tìm dưới dạng:

Để các điều kiện biên (9.3.6) thỏa mãn, ta cần:

Ta chỉ nhận được nghiệm tầm thường của phương trình (9.3.5)

3.Trường hợp : phương trình (9.3.5) có nghiệm không tầm

thường.
Nghiệm tổng quát ODE (9.3.5) tìm dưới dạng:

Từ các điều kiện biên (9.3.6), ta cần:

Nếu chọn , ta chỉ nhận được nghiệm tầm thường.

Do đó cần chọn và điều kiện biên X(L) = 0, trở thành:
16
Từ đó bài toán có nghiệm không tầm thường khi các giá trị riêng:
(9.3.7)

Các hàm riêng ứng với giá trị riêng (9.3.7) có dạng
(9.3.8)

Do các hàm riêng của ODE thuần nhất (9.3.5) được xác định sai
khác một hằng số nhân . Bởi vậy có thể coi:

bằng cách chọn . Khi đó:

(9.3.9)

Thay vào ODE (9.3.4) ta có:

Từ đó nghiệm T(t) là:

(9.3.10)
trong đó An, Bn là các hằng số tùy ý.

Vậy, nghiệm riêng của (9.3.1) là:

(9.3.11)

Nghiệm tổng quát, là tổng tất cả các nghiệm riêng:

(9.3.12)

17
Các điều kiện đầu (9.3.3) cho ta xác định các hệ số tùy ý A n, Bn
như sau:

(9.3.13)

Với giả thiết chuỗi nghiệm lấy vi phân được theo từng số hạng.

Giả thiết rằng các hàm điều kiện đầu f(x), g(x) có thể khai triển
được thành chuỗi theo trên đoạn [0,L] sao cho chuỗi modul
các số hạng của chúng hội tụ đều. Khi đó các hệ số An, Bn được
xác định bởi:
(9.3.14)

Nhận xét: nếu các hàm f(x), g(x) có đạo hàm cấp một liên tục và
giá trị các hàm này tại đầu mút của đoạn [0,L] bằng không thì với
(9.3.14), chuỗi (9.3.12) hội tụ tuyệt đối và đều khi .
(Đánh giá nhờ và (9.3.14))

Từ đó hàm u(x,t) xác định bởi chuỗi (9.3.12) là liên tục và thỏa mãn
điều kiện biên và điều kiện ban đầu về hình dạng:

Tuy nhiên, u(x,t) xác định bởi chuỗi (9.3.12), thỏa mãn phương
trình đã cho và điều kiện đầu vận tốc

Chỉ khi chuỗi xác định u(x,t) lấy được vi phân hai lần từng số hạng
theo x và t. Điều này thực hiện được nếu chuỗi nhận được sau đó
là chuỗi hội tụ đều trong hình chữ nhật .
18
 Điều kiện đủ, với mọi T, là:
+ Hàm f(x) có các đạo hàm liên tục đến cấp bốn trên đoạn [0,L]
và triệt tiêu cùng đạo hàm cấp một và cấp hai tại các đầu mút
của đoạn
+ Hàm g(x) có các đạo hàm liên tục đến cấp ba trên đoạn [0,L]
và triệt tiêu cùng đạo hàm cấp một tại các đầu mút của đoạn.

Thực tiễn khi áp dụng phương pháp tách biến Fourier chỉ cần quan
tâm:
 Các hàm f(x), g(x) có các đạo hàm liên tục đến cấp một, và
các hàm này có triệt tiêu tại đầu mút của đoạn hay không.

2.Ý nghĩa vật lý của nghiệm

Xét nghiệm riêng

Mỗi điểm của dây x = x0, thực hiện một dao động điều hòa

với biên độ

chuyển động của dây như thế gọi là sóng đứng.

Các điểm:

19
trong suốt quá trình dao động được gọi là nút sóng.
Các điểm

thực hiện dao động với biên độ cực đại trong suốt quá trình dao
động được gọi là bụng sóng.
Dạng sóng đứng tại thời điểm bắt kỳ có dạng hình sin:

Tại thời điểm t khi , độ lệch đạt giá trị cực đại, còn vận
tốc chuyển động bằng không.
Tại thời điểm t khi , độ lệch bằng không, còn vận tốc
chuyển động đạt giá trị cực đại. Tần số dao động của mọi điểm của
dây giống nhau và bằng:

Một vài dạng dao động điều hòa của dây được cho bởi Hình 9.3.1.

n =1

n =2
Nút sóng

n =3

Bụng sóng
n=4

Hình 9.3.1. Hàm dao động điều hòa (thứ 1, 2, 3, 4)của dây
20
Năng lượng sóng đứng của dao động điều hòa thứ n cho dao động
của dây là:

Khi

(không phụ thuộc vào t), ta có năng lượng dao động thứ n của dây:

Ta có âm cơ bản do dao động của dây phát ra có tần số dạng

Các âm còn lại có tần số:

được gọi là họa âm.

Như vậy: Bằng phương pháp tách biến Fourier giải bài toán dao động
của dây, ta có nhận xét:
“Quá trình dao động của dây phát ra âm thanh cơ bản có năng lượng
lớn nhất kèm theo vô số các họa âm”.

Điều này giúp cho các nhà sáng chế tạo nên âm thanh trung thực khi
thiết kế các bộ thu phát âm thanh.

21
 §9.4. Dao động xoắn của thanh đồng chất

1. Phương trình dao động xoắn

Xét thanh trụ tròn, đồng chất, chiều dài L, bị dao động xoắn (tức là khi
dao động các thiết diện ngang của thanh được giữ trên một mặt
phẳng và quay quanh trục của thanh). Các thiết diện này không bị
méo và ảnh hưởng đến các tiết diện bên cạnh đồng thời không di
chuyển song song với trục của thanh khi xoắn.
Chỉ xét dao động của thanh với biên độ nhỏ.

Kết luận: góc quay của thiết diện khi dao động là hàm của thời gian
và tọa độ thỏa mãn phương trình sóng.

Chứng minh:
Chọn gốc tọa độ là một trong các đầu mút của thanh, hướng trục x
dọc theo trục thanh. Gọi mn và m1n1 là hai thiết diện trong thanh, cách
nhau khoảng dx, một mô men xoắn M đặt vào mn gây nên góc xoắn 
so với thiết diện m1n1 (Hình 9.4.1)
Tính mô men xoắn như sau:

m n

A A1

B
O
d

m1 n1

Hình 9.4.1. Dao động xoắn của thanh

Xét hình trụ mỏng có thiết diện d, dưới tác dụng của mô men xoắn
tác động vào thiết diện này, điểm A của đoạn AA 1 di chuyển một đoạn
AB: . (r là khoảng cách từ B đến trục của thanh, Ox).
Gọi là độ lớn sức căng do đoạn AA1 bị dịch chuyển thành đoạn BA1,
theo định luật Hooke ta có:
22
G, hằng số, là suất biến dạng.

Do góc rất nhỏ, nên

Gọi dM là yếu tố mô men xoắn tác dụng lên thiết diện d, thì

Mô men xoắn M tìm được khi lấy tích phân yếu tố dM trên cả thiết
diện d.

với là mô men quán tính của thiết diện mn.

Ta có mô men xoắn tại x + dx là:

và thu được phương trình dao động xoắn (định lý biến thiên mô men
động lượng – biến thiên mô men động lượng theo thời gian bằng mo
men tác động vào hệ)

ở đây K là mô men quán tính trên một đơn vị dài của thanh. Suy ra
phương trình dao động xoắn của thanh hình trụ là:

(9.4.1)

2. Dao động của thanh một đầu gắn đĩa

23
Xét dao động của thanh đồng chất trường hợp một đầu x = 0 được
giữ cố định, đầu x = L được gắn đĩa nặng với mô men quán tính K 1
quanh trục của thanh.
Nếu thiết lập phương trình tại đầu x = L gắn mô men quán kính K1 ta
nhận được điều kiện biên tại đầu x = L,

Như vậy bài toán dao động của thanh đồng chất được xét là:

(9.4.1)

với điều kiện biên:

(9.4.2)

và điều kiện đầu

(9.4.3)

Cách giải: Tìm nghiệm dưới dạng tách biến

(9.4.4)

Thay vào phương trình ta được:

Vì vế trái chỉ phụ thuộc t, vế phải chỉ phụ thuộc x, nên suy ra:

Chỉ tìm nghiệm khác không và cần vế trái đẳng thức trên luôn âm.
Ta thu được các ODE sau:
(9.4.5)
(9.4.6)
24
Hàm (9.4.4) thỏa mãn điều kiện biên (9.4.2), nên:
(9.4.7)

(a)Tìm nghiệm thỏa mãn điều kiện biên

Xét bài toán trị riêng của (9.4.6) với điều kiện biên (9.4.7):
Nghiệm của ODE (9.4.6) có dạng:
(9.4.8)

Thay điều kiện biên vào, ta được

Do C2  0, nên suy ra
(9.4.9)

là phương trình xác định trị riêng cho bài toán (9.4.6) và (9.4.7).
Phương trình siêu việt này, được giải bằng phương pháp đồ thị.
Đặt
(9.4.10)
Ta có phương trình:
(9.4.10a)

Xây dựng đồ thị hai hàm: và xác định các điểm

cắt nhau của

y =hai
cotgđồ thị là M1, M2, M3,…. như hình (9.4.2).
y = /p

M3
M2

M1
 2 3
 
O 1 2 3 x

25

Hình 9.4.2. Điểm cắt nhau của hai đồ thị y = cotg và y =

Từ hình 9.4.2. ta thấy các nghiệm k tăng khi k tăng, đồng thời hiệu
của k – (k-1)  0 . Như vậy với k đủ lớn có thể xem:
(9.4.11)
Các trị riêng
(9.4.12)

Thay vào (9.4.8), ta có các hàm riêng tương ứng:

(9.4.13)

Các hàm riêng này không trực giao.

Thay k tìm được vào ODE đối với hàm T(t), (9.4.5), nghiệm tổng
quát của ODE này là:

với ak, bk là các hằng tùy ý. được xác định bởi điều kiện đầu.
Như vậy, nghiệm riêng của phương trình sóng có dạng:

Và nghiệm tổng quát của phương trình sóng sẽ là

(9.4.14)

được xác định từ điều kiện đầu sau đây.

(a)Tìm nghiệm thỏa mãn điều kiện đầu

Từ các điều kiện ban đầu:

26
 (9.4.15)

Do hệ các hàm không trực giao trên đoạn [0,L], nên để xác
định các hệ số ak, bk ta cần dùng kỹ thuật khác.
Ta sẽ thấy hệ hàm trực giao trên đoạn [0,L], tức là :

Thật vậy, khi k = n , ta có

Tiếp tục với k  n, (do là tính chất nghiệm của (9.4.10a)).

27
Do , suy ra

Do là nghiệm của phương trình (9.4.10a):

Đạo hàm hai vế công thức các điều kiện đầu (9.4.15), với giả thiết
phép tính đạo hàm chuỗi vô hạn thực hiện được qua từng số hạng
của chuỗi, ta có:

28
Nhân hai vế của các đẳng thức này với , tiếp đó lấy tích phân

hai vế trên đoạn [0, L] và nhờ tính trực giao của họ các hàm ,
các hệ số cho biểu thức biểu diễn nghiệm được xác định bởi công
thức sau đây:

29
 §9.5. Dao động với biên độ nhỏ của một sợi chỉ treo một
đầu

Xét sợi chỉ nhỏ, đồng chất, dễ uốn với khối lượng nào đó, chiều dài L.
Sợi chỉ được buộc chặt một đầu x = L và dao động dưới tác dụng của
trọng lực (Hình 9.5.1). Độ dịch chuyển cực đại tại đầu x = 0 so với
phương thẳng đứng là h.
Chọn trục x theo hướng thẳng đứng, do đó nó trùng với vị trí ban đầu
của sợi chỉ.
Gọi u = u(x,t) là dịch chuyển của sợi chỉ khỏi vị trí cân bằng tại thời
điểm t.

N M

N1 M1

O u

Hình 9.5.1. Dao động của một sợi chỉ treo một đầu

Xét dao động với biên độ nhỏ, để có thể bỏ qua bình phương của đạo
hàm so với đơn vị.
Gọi là góc theo hướng dương của trục x với tiếp tuyến của sợi chỉ
tại điểm x và thời điểm t. Ta có:

Sức căng T của sợi chỉ tại điểm N, hoành độ x, bằng trọng lượng của
sợi chỉ ở phần thấp hơn N:

30
với là mật độ khối lượng tuyến tính của sợi dây, g là gia tốc trọng
trường.
Chọn đoạn tùy ý của sợi chỉ MM1, có đội dài dx, đoạn tương ứng ở vị
trí cân bằng là NN1.
Véc tơ sức căng tại điểm M1 tiếp xúc với sợi chỉ, biểu diễn sức căng
tác dụng lên đoạn MM1. Các thành phần của véc tơ sức căng này
được chiếu lên các trục tọa độ:

+ theo phương ngang:

(9.5.1)

+ theo phương thẳng đứng

chú ý rằng

Chuyển động của đoạn MM1 được xem là tự do với điều kiện ta vẫn
duy trì lực sức căng tại điểm M và M 1, đồng thời tính đến trọng lực
hướng xuống dưới bằng . Thành phần thẳng đứng của tổng hợp
lực sức căng là sự cân bằng của lực hấp dẫn. Vì thế giả sử rằng, yếu
tố sợi chỉ MM1 chuyển động dưới tác động của các thành phần nằm
ngang của lực (9.5.1). Cân bằng lực này với tích của khối lượng
của các phần tử của sợi chỉ với gia tốc của nó ta nhận được
PDE dao động của sợi chỉ với biên độ nhỏ được treo ở một đầu:

(9.5.2)
Điều kiện biên
(9.5.3)
Các điều kiện đầu:
(9.5.4)

31
Để áp dụng phương pháp tách biến Fourier giải bài toán (9.5.2),
(9.5.4) ta biến đổi phương trình trên bằng cách đưa vào biến mới:

và phương trình (9.5.2) có dạng mới:

(9.5.5)

Nghiệm phương trình này được tìm dưới dạng:

Thay vào (9.5.5), ta có

và nhận được hai ODE

(9.5.6)
(9.5.7)

Phương trình (9.5.6) (là phương trình Bessel) có nghiệm là:

(9.5.8)

trong đó J0, Y0 là các hàm Bessel loại 1 và loại 2 cấp không xác định
bởi các công thức sau đây:

Vì .
Điều kiện biên (9.5.3) xác định trị riêng .
Gọi là không điểm của hàm Bessel J0, tức là: .

32
Khi đó ta có vô hạn các nghiệm suy ra các giá trị riêng được
xác định bởi phương trình:
(9.5.9)

Các hàm riêng ứng với các trị riêng này có dạng:
(9.5.10)
Giải ODE (9.5.7), nghiệm có dạng:

Như vậy nghiệm tổng quát cần tìm là:

(9.5.11)

Trong đó các hằng số ak, bk được xác định từ điều kiện đầu:

Từ tính trực giao của hệ hàm Bessel, suy ra:

(9.5.12)
Tương tự
(9.5.13)
Nếu đặt

Nghiệm được viết dưới dạng

(9.5.14)

Đó là tổng vô hạn các dao động điều hòa.

Chu kỳ của tần số cơ bản của dao động này là:
(9.5.15)

33
Từ công thức (9.5.14), biên độ của dao động điều hòa thứ k bằng
không ở các điểm:

34
 §9.6. Phương trình không thuần nhất

1. Phương trình không thuần nhất

Dạng 1:

(9.6.1)

Dạng 2:

(9.6.2)

2. Cách giải
Cách giải dạng 1: (điều kiện biên và điều kiện ban đầu là thuần nhất)
Đặt

Tìm nghiệm của (9.6.1) dưới dạng:

(9.6.3)

trong đó cần xác định và thỏa mãn điều kiện ban đầu sau:
(9.6.4)

Thay vào (9.6.1) ta được

35
 (9.6.5)

Tập hợp các hàm

trực giao trên đoạn [0,L] với trọng số r(x) = 1.

Thật vậy, xét tích vô hướng:

Bình phương chuẩn hóa của mỗi hàm:

Dãy hàm trực giao trên đoạn [0, L], với hàm
trọng số r(x) = 1, bình phương chuẩn hóa của mỗi hàm là 1.

Nhân hai vế của phương trình (9.6.5) với Fm(x), tích phân từ 0 đến L
hai vế, do tính trực giao của hệ hàm Fm(x), m = 1,2,…, ta có:

36
 (9.6.6)

Nghiệm của ODE (9.6.6) với điều kiện đầu (9.6.4) được tìm theo
phương pháp biến thiên hằng số như sau:
Giải ODE thuần nhất

ta thu được nghiệm

Nghiệm của ODE không thuần nhất

Được tìm dưới dạng

(9.6.6)

với các hàm theo t xác định từ hệ phương trình:

(9.6.7)

Thay giá trị từ (9.6.7) vào (9.6.6), ta có:

37
Vậy nghiệm của bài toán (9.6.1) là:
(9.6.8)

Cách giải dạng 2:

Do toán tử

là toán tử tuyến tính, nên nghiệm (9.6.2) được tìm dưới dạng:

trong đó v(x,t) là nghiệm của bài toán:

(9.6.9)
và:
(9.6.10)

còn w(x,t) là nghiệm của các bài toán sau:

38
 (9.6.11)
và
(9.6.12)

Như vậy, nghiệm của phương trình (9.6.2) là:

(9.6.13)

39
 §9.7. Chuyển động sóng của chất rắn

Nội dung chính: Dao động dọc của thanh là nghiệm của phương trình
sóng

1.Thí nghiệm của Hooke

Xét sợi dây kim loại có thiết diện A như nhau bị một lực làm căng như
hình (9.7.1)
P

P’

L
L+L

Hình 9.7.1. Thí nghiệm của Hooke

Định nghĩa:
sự thay đổi chiều dài
+ Độ căng =
chiều dài gốc

+ Độ nén = lực
diện tích
Định luật Hooke
Độ nén tỷ lệ với độ căng, , trong đó E là mô đun Young của độ
đàn hồi.
Nếu vật liệu đồng chất và đẳng hướng thì E = const
Nếu vật liệu không đồng chất và đẳng hướng thì E = E(x) là hàm
của tọa độ.

40
Phương trình Pochummer
Xét một thanh có thiết diện A = A(x), mô đun đàn hồi Young E = E(x),
thanh có mật độ khối lượng thay đổi theo tọa độ  = (x) (Hình 9.7.2).
P Q

P Q
x
x x

P’ Q’
x
x+u x+u

x=0 x=L

Hình 9.7.2. Thanh với thiết diện thay đổi PQ=x;P’Q’=x+u

Thanh chịu một lực dao động dọc trục, do đó tại thời điểm t, thiết diện
tại P ở điểm x dịch chuyển theo chiều dọc của thanh một lượng u(x,t).
Vì thế điểm P chuyến sang điểm P’. Điểm Q bên cạnh có tọa độ x +
x chịu dịch chuyển là u(x+x,t) và dịch chuyển sang điểm Q’.

Độ căng tác dụng lên yếu tố PQ tại thời điểm t được tính bởi:

Cho x  0 độ căng tại thời điểm t được tính bởi:

Do đó độ nén tại tọa độ x , thời điểm t là:

41
Áp dụng định luật hai Newton vào phần tử PQ, ta có:

Chia hai vế cho x và lấy giới hạn khi x  0 ta được phương trình
chuyển động dọc của thanh:
(9.7.1)

Đây là phương trình Pochummer

Khi A, E và  là hằng số, phương trình này rút gọn thành phương
trình sóng một chiều.

Các điều kiện biên điển hình:

+ Điều kiện biên Dirichlet: (các đầu cố định)

+ Điều kiện biên hỗn hợp: (một đầu cố định, một đầu tự do)

Chú ý rằng: một đầu thanh x = L để tự do, túc là tại đó sức căng bằng
không vì

Điều kiện ban đầu:

Bài toán
Xét thanh trụ với thiết diện A và mật độ  là các hằng số, có độ dài L,
đầu x = 0 cố định, đầu x = L để tự do. Kéo đầu tự do đến khoảng
cách L1 rồi thả ra, như vậy thanh sẽ thực hiện dao động dọc.
42
Hãy xác định độ dịch chuyển và vận tốc chuyển động của thiết diện
bất kỳ của thanh.

Giải: Gọi u(x,t) là độ dịch chuyển của thiết diện tại vị trí x, thời điểm t.
Ta có phương trình dao động của thanh là:
(9.7.2)

Theo điều kiện ban đầu, độ căng của thanh là

và độ dịch chuyển ban đầu là

(9.7.3)

Thiết diện ban đầu ở trạng thái nghỉ, do đó vận tốc ban đầu là:
(9.7.4)

Nghiệm được tìm dưới dạng

u(x,t) = X(x)T(t)

Thay vào phương trình ta có:

Do đó ta nhận được hai ODE sau:

(9.7.5)
(9.7.6)

Các điều kiện biên một đầu gắn chặt, một đầu tự do cho ta:
(9.7.7)

Giải ODE (9.7.6)

với điều kiện biên (9.7.7) ta thu được:

43
Giả thiết C2  0 (nếu không phương trình chỉ có nghiệm tầm thường).

Với các trị riêng các hàm riêng tương ứng là:
(9.7.8)

Với mỗi nghiệm của phương trình (9.7.5) là:

(9.7.9)

Như vậy một nghiệm riêng của (9.7.2) có dạng:

Nghiệm tổng quát, tổng vô hạn các nghiệm riêng, là:

(9.7.10)

Dựa vào điều kiện ban đầu và tính trực giao của hệ hàm riêng, các hệ
số trong chuỗi được xác định bởi
(9.7.10)

Ta thấy nghiệm dao động của thanh là chồng chất các dao động điều
hòa dạng:

Các dao động điều hòa này dao động với biên độ

và tần số

44
nếu chọn thiết diện của thanh bằng 1.
Âm cơ bản của thanh khi dao động phát ra có chu kỳ là:

Áp dụng điều kiện ban đầu (9.7.3) và (9.7.4)

và

Ta thu được các hệ số trong khai triển chuỗi

Vậy, nghiệm của phương trình dao động dọc của thanh một đầu chặt,
một đầu tự do với điều kiện đầu là kéo căng đầu tự do đến độ dài xác
định rồi thả tự do, có dạng sau:
(9.7.11)

45
 §9.8. Phương trình dao động của màng

(Đây là phương trình sóng trong mặt phẳng).

Xét chuyển động của một màng mỏng được căng trên mặt phẳng
(x,y), các dao động chuyển động ngang vuông góc với mặt phẳng của
màng dưới sự tác dụng của lực ngoài (hình 9.8.1).

Hàm u = u(x,y,t) mô tả dao động ngang của màng tại (x,y,t).

u(x,y,t)
y

u
y

O x x

Hình 9.8.1.Dao động của màng

 là mật độ khối lượng trên một đơn vị diện tích của màng;
T là sức căng tính trên một đơn vị diện tích;
w = w(x,y,t) là ngoại lực tác dụng trên một đơn vị diện tích;
Fe = w(x,y,t)xy là ngoại lực tác động lên yếu tố diện tích xy;
Fd = là lực cản tắt dần tỷ lệ với vận tốc dao động tác động lên
yếu tố diện tích xy;  là hệ số tắt dần.

Xét phần nhỏ (yếu tố) của màng tại điểm (x,y) (hình vẽ 9.8.2).
Xét độ dịch chuyển nhỏ, trong đó các góc 1, 2, 1, 2 là nhỏ và tổng
các lực tác dụng lên yếu tố màng theo hướng x, y là hình chiếu của
sức căng trên mặt phẳng, ta có

46
Áp dụng định luật Newton 2, lấy tổng các lực theo hướng vuông góc
với yếu tố của màng (hướng trục u):

Fe Tx

u(x,y,t) Ty
y

y+y/2
Ty Tx
Fd
y-y/2

O x-x/2 x+x/2 x

u u
Ty Tx

2 2
1 1

Ty Tx

O x-x/2 x+x/2 x y-y/2 y+y/2 y

Hình 9.8.3. Các lực tác dụng lên phân tố màng

(9.8.1)

Do xét dao động nhỏ, nên

47
từ đó

Chia hai vế của phương trình (9.8.1) cho T0xy,

rồi lấy giới hạn khi cho x  0 và y  0, ta nhận được phương trình
dao động của màng sau:

(9.8.2)

Trường hợp 1: Cho ta thu được phương trình sóng hai chiều
(9.8.3)

Trường hợp 2: Dao động của màng trong trạng thái dừng, suy ra
phương trình Poisson:
(9.8.4)

Gọi C là đường cong đóng kín, là biên của màng nằm trong mặt
phẳng (x,y), gọi là véc tơ pháp tuyến đơn vị hướng ra ngoài đường
cong trên biên.

48
Điều kiện biên:
+ Điều kiện biên Dirichlet: điều kiện biên gắn chặt
(9.8.5)

+ Điều kiện biên Neumann: điều kiện biên tự do

(9.8.6)

+ Điều kiện biên hỗn hợp: điều kiện biên gắn chặt và tự do
(9.8.7)

Điều kiện ban đầu: là hình dạng ban đầu và vận tốc ban đầu trên bề
mặt của màng khi t = 0.
(9.8.8)

49
 §9.9. Giải phương trình dao động của màng chữ nhật

Giải phương trình dao động của màng chữ nhật bằng phương pháp
tách biến trên mặt phẳng với biên chữ nhật dạng:

thỏa mãn phương trình sóng

(9.9.1)

Theo phương pháp tách biến, nghiệm được tìm dưới dạng:
(9.9.2)

Thay vào (9.9.1) ta có:

suy ra

Tách biến cho phương trình thứ hai

Do chỉ tìm nghiệm không tầm thường nên chọn:

(9.9.3)

50
Giải hai phương trình tách biến, các trị riêng và hàm riêng sẽ là:

(9.9.4)

Đó là tập hợp các hàm trực giao trong khoảng xác định của màng.
(9.9.5)

Phương trình hàm T(t) có dạng:

(9.9.6)

và có nghiệm là:
(9.9.7)

trong đó anm và bnm là các hằng số được xác định sau.

Ta có các nghiệm riêng của phương trình ban đầu là:

Theo nguyên lý chồng nghiệm, nghiệm tổng quát cần tìm có dạng:
(9.9.8)

Điều kiện ban đầu của phương trình (9.9.1) cho phép xác định các
hằng số anm, bnm

(9.9.9)

Phương trình (9.9.9) mô tả khai triển chuỗi Fourier của hàm hai biến.
Dùng tính trực giao của các hàm

51
ta nhận được:
(9.9.10)

Để mô tả dao động, thường minh họa bằng đồ thị một vài dao động
thành phần đầu tiên unm(x,y,t), n,m = 1,2,3, tại thời điểm t = t0.

52
 §9.10. Dao động của màng tròn
(sinh viên về tự đọc và làm tóm tắt)

Xét bài toán dao động của màng tròn, bán kính L, các biên tròn được
gắn chặt.
Giải phương trình sóng trong hệ tọa độ cực.
(9.10.1)

+ Điều kiện biên gắn chặt:

(9.10.2)

+ Điều kiện ban đầu dạng:

(9.10.3)
Hai điều kiện đòi hỏi:
+ Hàm là hàm tuần hoàn đơn trị theo với chu kỳ 2.
+ Hàm có giá trị hữu hạn tại mọi điểm của màng, nhất là
tại r = 0

Dùng phương pháp tách biến, đặt:

(9.10.4)

thay vào phương trình (9.10.1) ta có:

(9.10.5)

(9.10.5b)

53
Nghiệm tổng quát của (9.10.5) là:
(9.10.6)

Nghiệm của (9.10.5b):

cần thỏa mãn:

(9.10.7)

Tìm dưới dạng tách biến:

(9.10.8)

Thay vào (9.12.5) ta có:

Suy ra các phương trình sau với điều kiện tương ứng

(9.10.9)

(9.10.10)

Giải phương trình (9.10.9) có nghiệm tuần hoàn chỉ khi p = n với n
nguyên:

54
Phương trình (9.10.10) có dạng

Ta được phương trình Bessel:

có nghiệm dưới dạng:

Từ điều kiện của (9.10.10) suy ra

Đặt phương trình xác định trị riêng là:

Phương trình này có tập hợp vô hạn nghiệm dương:

Suy ra, trị riêng:

(9.10.10)

và các hàm riêng:

(9.10.11)

Như vậy, nghiệm riêng của phương trình (9.10.5b) đối với V là:

55
Thay giá trị của trị riêng vào vào (9.10.6), giải phương trình

này ta đi đến nghiệm của (9.10.5) là:

(9.10.12)

Từ đó , nghiệm riêng của phương trình đã cho ban đầu sẽ là:

Vậy nghiệm tổng quát của phương trình dao động của màng tròn là

(9.10.13)
Các hằng số Anm, Bnm, Cnm, Dnm được xác định từ điều kiện ban đầu:

56
Nhân lần lượt với bộ hàm riêng rồi lấy tích phân hai
vế từ 0 đến 2, ta có:

Vế phải trong hai đẳng thức cuối là khai triển hàm (r) theo các hàm

Bessel :

Do tính trực giao của các hàm Bessel:

57
Ta thu được các hệ số

(9.10.14)

Các hệ số B0m, Bnm, Dnm được xác định tương tự:

(9.10.15)

Nghiệm có thể viết lại dưới dạng

(9.10.16)
Các hệ số Mnm, nm, nm được xác định bởi các hệ số A nm, Bnm, Cnm,
Dnm . Dao động của màng tròn là tập hợp vô hạn các dao động có tần
số:

58
 (9.10.17)

trong đó T0 là cường độ,  là mật độ khối lượng bề mặt của màng.

Khi (n,m) = (0,1), ta có âm cơ bản với tần số thấp nhất:

(9.10.18)

Công thức này chỉ ra rằng, trong trường hợp dao động của màng
tròn, sóng đứng của các tần số khác nhau có các đường nút, đường
nút đơn giản nhất được xác định bởi phương trình:

(9.10.18)

Phương trình đầu xác định (m -1) vòng tròn bao quanh tâm màng có
phương trình:

(9.10.19)

Phương trình thứ hai xác định n đường kính của màng với phương
trình:

(9.10.20)

Thường thì hình ảnh dao động của màng tròn được minh họa bằng
đồ thị với m = 1,2; n = 0,1, 2, 3, 4.

59
 §9.12. Nghiệm D’alembert của phương trình sóng

1. Công thức D’alembert

Một phương pháp khác tìm nghiệm của bài toán biên đối với phương
trình loại Hyperbolic so với phương pháp tách biến Fourier.
Xét bài toán dây dài vô hạn

(9.12.1)

Đưa phương trình này về dạng chính tắc, bằng cách thay biến mới.
Xét phương trình đặc trưng:

Như vậy đưa vào biến mới:

(9.12.2)

thì phương trình (9.12.1) chuyển về dạng chính tắc:

(9.12.3)
Thật vậy:

60
Thay vào phương trình đã cho, đưa đến (9.12.3).
Từ (9.12.3) ta được nghiệm:
.

Tích phân theo  với  cố định ta nhận được nghiệm:

(9.12.4)

trong đó f1, f2 là các hàm tùy ý chỉ phụ thuộc và  và .

Trở lại biến cũ, nghiệm có dạng:

(9.12.5)

Cần chọn hàm f1, f2 để biểu diễn u(x,t) thỏa mãn điều kiện đầu:

Tích phân ODE thứ hai, ta có:

Kết hợp với tổng của f1, f2 ta có:

Thay vào (9.12.4) ta nhận được nghiệm cần tìm:

61
hay

(9.12.5)

Đây là công thức D’Alambert xác định nghiệm của phương trình
sóng. Công thức này chứng tỏ tính duy nhất của nghiệm.

2. Ý nghĩa vật lý
Các đường cong đặc trưng được cho bởi họ các đường:

Chọn điểm (x0,t0) trong mặt phẳng (x,t) thu được hai đường cong đặc
trưng (hình 9.13.1)

x + at = L
t t x - at = 0

(x0,t0)

O x x=0 x=at x =L x
x0=L-at

Hình 9.12.1. Miền phụ thuộc sóng

Nghiệm tại thời điểm t = t0 và vị trí x = x0 chỉ phụ thuộc vào các số liệu
ban đầu ở giữa các điểm x0 – at0 và x0 + at0.

62
Số hạng đầu tiên của nghiệm D’Alambert là giá trị trung bình của hình
dạng sóng lúc ban đầu di chuyển về bên phải và hình dạng sóng lúc
ban đầu di chuyển về bên trái tại (x 0,t0). Hạng thức thứ hai là tích
phân của  giữa điểm x0 – at0 và x0 + at0.
Miền phụ thuộc sóng được định nghĩa bởi

Bài tập: Mở rộng công thức nghiệm D’Alambert cho bài toán truyền
sóng của màng , u = u(x,y,t).
Về mặt thực hành tính, phương pháp tách biến Fourier thường cho
nghiệm gần đúng, trong khi công thức D’Alambert có thể cho nghiệm
đúng. Tuy nhiên nhiều khi chỉ cần quan tâm đến một vài dạng dao
động đầu là đủ.

Bài tập chương 9

Làm các bài tập mẫu trong Phan Huy Thiện; Phương trình Toán Lý; Nhà
xuất bản Giáo dục. 2007

63