SVEUČILIŠTE U ZAGREBU

GEODETSKI FAKULTET

Marko Kučinić

3D LASERSKO SKENIRANJE

Četverodimenzionalna geodezija

Zagreb, ak. god. 2023./2024.

 S A D R Ž A J

1. UVOD ........................................................................................................................... 1
2. METODA FOTOGRAMETRIJE .............................................................................. 2
2.1. TEORIJSKI PREGLED RAZVOJA ................................................................................... 2
2.2. PRINCIP RADA AEROFOTOGRAMETRIJE ...................................................................... 3
2.3. MOGUĆNOSTI I OGRANIČENJA ................................................................................... 5
3. METODA LASERSKOG SKENIRANJA ................................................................ 7
3.1. TEORIJSKI PREGLED RAZVOJA ................................................................................... 7
3.2. PRINCIP RADA............................................................................................................ 8
3.3. PODJELA .................................................................................................................. 10
3.3.1. Podjela prema načinu snimanja ....................................................................... 10
3.3.2. Podjela prema načinu mjerenja udaljenosti ..................................................... 11
3.3.3. Podjela prema načinu prikupljanja oblaka točaka ........................................... 12
3.4. MOGUĆNOSTI I OGRANIČENJA ................................................................................. 12
4. ZAKLJUČAK ............................................................................................................ 15
LITERATURA .................................................................................................................. 16
POPIS TABLICA .............................................................................................................. 17
POPIS SLIKA .................................................................................................................... 18
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

1. UVOD
Jedna od osnovnih zadaća geodezije je određivanje 3D koordinata i smještanje objekata od
interesa u određeni koordinatni sustav. Prostorni podaci imaju vrlo bitnu ulogu u modernom
društvu te je potražnja i interes za njima sve veći. U posljednje vrijeme brojne struke traže
za poboljšanje svojih usluga prostorne podatke pa je razvoj metoda koje potonje mogu
osigurati puno brži. Naravno, cilj za sve strane je da se podaci prikupe i obrade u što kraćem
vremenskom roku, a da pri tome ne gube na kvaliteti, odnosno da su točni i pouzdani.
Sukladno tome zbog rastuće potražnje za prostornim podacima i ubrzanim razvojem
tehnologije, razvijaju se i nove metode geodetske izmjere.

Metoda laserskog skeniranja s vremenom postaje sve cjenjenija i korisnija jer omogućuje
manipuliranje prostornim podacima. Prednosti metode su vrlo kratak period potreban za
prikupljanje podataka s velikom preciznošću te njihova brza naknadna obrada. Rezultat
laserskog skeniranja je realan i točan trodimenzionalni prikaz objekta snimanja koji je
pogodan za automatizirano ispitivanje deformacija i promjena oblika objekta na temelju
uzastopnog skeniranja u određenim vremenskim intervalima (Miler i dr., 2007). Terestrički
laserski skener je kvalitetan instrument koji svoj puni potencijal pruža integracijom s drugim
senzorima, na primjer s mjernom kamerom.

Fotogrametrija i daljinska istraživanja su umijeća, znanost i tehnologija dobivanja

informacija o Zemlji i fizičkim objektima, fizikalnim procesima pomoću snimki i ostalih
senzorskih sustava bez neposrednog kontakta s objektom koji pritom koriste postupke
prikupljanja, mjerenja, analize i predočavanja (Govorčin i dr., 2012). Ova metoda se oslanja
na poznavanje geometrijskih i optičkih zakonitosti snimki pa je pomoću različitih softvera
moguće potpuno ili djelomično konstruirati 3D model snimljenog objekta.

Metode laserskog skeniranja i fotogrametrije omogućuju brzo prikupljanje velike količine

podataka te precizne rezultate. Pretpostavka ovog rada je da se te dvije metode mogu
kvalitetno iskoristiti za izradu trodimenzionalnog modela i projektne dokumentacije o
objektu koja će se moći koristiti u restauratorske te mnoge druge svrhe. Nakon prikupljanja
podataka na terenu, ti će se podaci moći obraditi u nekoliko softvera te će glavni rezultat biti
3D oblak točaka. Dodatni proizvodi obrade podataka mogu biti ortofoto prikazi pročelja,
tlocrta i presjeka objekta, mesh 3D modela i geodetski situacijski nacrt.

1
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

2. METODA FOTOGRAMETRIJE
Fotogrametrija i daljinska istraživanja smatraju se pouzdanim tehnikama za dobivanje
informacija o Zemlji, fizičkim objektima i fizikalnim procesima pomoću snimki i ostalih
senzorskih sustava, bez neposrednog kontakta s objektom, a obuhvaćaju postupke
prikupljanja, mjerenja, analize i predočavanja (Govorčin i dr., 2012). Za izvođenje
fotogrametrijske izmjere sve češće se koriste bespilote letjelice (eng. Unmanned Aerial
Vehicle – UAV), budući da su se pokazale kao isplativija opcija u odnosu na klasičnu zračnu
fotogrametriju s pilotom.

2.1. Teorijski pregled razvoja

Ocem fotogrametrije smatra se francuski znanstvenik Aime Laussedat koji je 1851. godine
snimljeni objekt kreirao koristeći se samo dvjema fotografijama. Daljnjim razvojem svoje
teorije, konstruirao je topografski stol i Camera Obscuru (slika 2.1.). Ipak, fotogrametrija je
najbrži razvoj doživjela izumom računala (Govorčin i dr., 2012).

Slika 2.1 Umjetnik koji koristi Camera Obscuru (C. Hoschela, 1769. godina).

Razvoj fotogrametrije može se prikazati u četiri faze. Prva faza započela je još desetak
godina prije nego li je A. Laussedat uspio povezati dvije fotografije u objekt, otkrićem
fotografije za koje su zaslužni Daguerra i Niepcea. Ta je faza trajala do kraja 19. stoljeća, a
naziva se još i fotogrametrija u ravnini. Zatim je uslijedila faza koja se naziva analognom
fotogrametrijom, a trajala je od 1900. do 1960. godine. Obilježilo ju je otkriće stereoefekta,
osnove za razvoj stereofotogramterije. Otkrio ga je njemački fizičar Carl Pulfrichat, a
dočarao ga kao mogućnost ljudskog mozga da procijeni dubinu fotografije. Na temelju
nekoliko fotografija istog objekta snimljenih iz različitih kutova koje se preklapaju na
temelju identičnih točaka dobiva se nekoliko stereoparova. Ako osoba promatra stereopar,
sa svakim okom po jednu fotografiju, može procijeniti dubinu fotografije. 1908. godine
Ornel je konstruirao prvi stereoploter. Treća faza predstavlja analitičku fotogrametriju koju
je obilježio razvoj računalnih tehnologija. Tada su se pri povezivanju slika počele rabiti
metode matrične algebre što je dovelo do povećanja točnosti. Posljednja četvrta faza je
započela 1996. godine i traje sve do danas. U ovoj fazi dolazi do otkrića i razvoj digitalnih
kamera koje su donijele revoluciju u obradi i pohrani fotografija, a znatno su olakšale i

2
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

ubrzale postupak prikupljanja podataka. Ova faza stoga s pravom nosi naziv digitalna
fotogrametrija (Schenk 2005).

Razvoj fotogrametrije imao je odjeke i u Hrvatskoj. 1897. godine je objavljen prvi udžbenik
fotogrametrije na hrvatskom jeziku autora Franje pl. Kružića: „Fotogrametrija i praktični dio
tahimetrije“. 1941. godine na Zagrebačkom je sveučilištu osnovan Zavod za fotogrametriju
(Hrvatska enciklopedija, 2021).

Fotogrametriju danas prije svega karakterizira brz i jeftin način prikupljanja podataka pa
svoju primjenu pronalazi u različitim sektorima i strukama. Osim toga, ova se metoda sve
više unaprjeđuje i pruža sve veću točnost radi stalnog razvoj računalstva i matematičkih
algoritama. Kamere se mogu postaviti na različite platforme, a u posljednje vrijeme se sve
više koriste bespilotne letjelice koje omogućavaju puno bržu i detaljniju izmjeru. Kako bi se
bespilotna letjelica koristila za fotogrametrijsko snimanje, mora udovoljiti sljedećim
zahtjevima (Govorčin i dr., 2012):

• Mogućnost izvođenja projektiranog plana leta s visokom točnošću,

• Mogućnost nosivosti opreme za snimanje i navigaciju,
• Autonomija leta letjelice,
• Smanjenje vibracija i drugih vanjskih utjecaja.

Područje fotogrametrije u kojemu se koriste bespilotne letjelice naziva se aerofotogramterija,

a danas se najčešća primjena fotogrametrije i laserskog skeniranja temelji upravo na primjeni
bespilotnih letjelica u fotogrametriji. (Kolarek, 2010.)

2.2. Princip rada aerofotogrametrije

Glavna oprema potrebna za rad u aerofotogrametriji jest kamera pričvršćena na zrakoplov,
u ovom slučaju bespilotnu letjelicu. Aerofotogrametrijske snimke dobivaju se mjerenjem iz
zraka pri kojem se nastoji postići vertikalnost osi snimanja (Niethammer i dr., 2010).
Rezolucija snimki naziva se GSD (eng. Ground Sampling Distance), a označava veličinu
piksela na terenu i ovisi o visini leta (slika 2.2). Istovremeno se prikupljaju podaci vidljivog
dijela spektra, RGB (eng. Red Green Blue) boje i blisko – infracrveni spektar (Govorčin i
dr., 2012).

Slika 2.2 Princip aerofotogrametrijskog snimanja (Govorčin i dr., 2012)

3
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

Kako bi se potpuno obuhvatilo i prekrilo područje od interesa, snimanje valja izvršiti s

određenim poprečnim i uzdužnim preklopom. Preklopi osiguravaju postojanje zajedničkih
točaka koje pak omogućavaju izradu kompaktnog i ujednačenog prikaza područja. Preklop
između dva susjedna niza naziva se poprečnim preklopom i označava se slovom q.
Uglavnom iznosi oko 30%, no ne smije biti manji od 15%. Preklop između susjednih snimki
unutar niza jest uzdužni preklop i označava se slovom p. Mora iznositi između 55% i 65%,
osim u područjima strme konfiguracije gdje uzdužni preklop mora iznositi i preko 65%. Sva
odstupanja u preklopima dokumentiraju se u izvješću o snimanju. Na slici 2.3 prikazan je
uzdužni, a na slici 2.4 poprečni preklopa pri letenju (Gajski, 2019).

Slika 2.3 Uzdužni preklop (Gajski, 2019)

Slika 2.4 Poprečni preklop (Gajski, 2019)

Glavna zadaća fotogrametrije je određivanje trodimenzionalnih koordinata skupa točaka

koje su vidljive iz dvije slike koje se preklapaju. Razvoj računalnih znanosti i algorima SfM
(eng. Structure from Motion) omogućio je automatsku izrada modela objekta iz
neograničenog broja snimljenih fotografija s terena. Do najvećeg unaprjeđenja algoritma
došlo je uvođenjem tolerancije na promjenu stajališta te algoritma za procjenu i umanjenje
pogrešaka (Bemis i dr., 2014).

4
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

2.3. Mogućnosti i ograničenja

Glavna prednost aerofotogrametrija u odnosu na terestričku fotogrametriju jest obuhvaćanje
većeg područja ovisno o visini leta. Zato se takav način snimanja koristi u slučaju potrebe
snimanja velikih i teško dostupnih objekata ili terena. Aerofotogrametrija omogućava
uzastopno prikupljanje velike količine podataka potrebnih za naknadnu analizu pa je u
usporedi s terestričkom fotogrametrijom korisnija i za snimanje objekata koji ne zadržavaju
geometrijska svojstva kroz duži period. Aerofotogrametrijskim snimanjem se prikuplja velik
broj detaljnih točaka, a one se mogu progustiti dodavanjem podataka terestričke
fotogrametrije. Takve snimke pronalaze svoju primjenu u djelatnostima kao što su
poljoprivreda, projektiranje, prostorno planiranje, turizam i urbanizam, a koriste se i u vojne
svrhe. Predstavljaju osnovu za katastarsku izmjeru, prikupljanje prostornih podataka i
kreiranje digitalnog modela terena te održavanje topografskih baza podataka.
Aerofotogrametrijske snimke osnovni su izvor podataka za izradu karata kao što su
topografske karte, digitalni ortofoto različitih mjerila, Hrvatska osnovna karta HOK5 te
vojne topografske karte (Govorčin i dr., 2012).

Tijekom snimanja mogu se dogoditi različite pogreške koje uzrokuju smanjenu točnost
krajnjeg proizvoda. Izvor pogreške može biti u kameri ukoliko se opremu prije upotrebe ne
kalibrira i pravilno testira. Pogreške koje mogu nastati prilikom snimanja bespilotnim
letjelicama povezane su s vremenskim uvjetima. Tijekom snimanja za sunčana vremena,
pogreška će biti uzrokovana sjenama. Velike sjene nastaju zato što Sunce pri izlasku i
zalasku zatvara mali kut s horizontom. U takvim se sjenama gube neke od karakterističnih
točaka, a takve su fotografije nejasne. Zato je najbolje snimati kada Sunce ne stvara velike
sjene ili kada je vrijeme oblačno. Vjetar također može uzrokovati pogreške pri snimanju
bespilotnim letjelicama, budući da utječe vertikalnost bespilotne letjelice u prostoru. Nadirni
otklon u prosjeku ne smije biti veći od 2° za deset uzastopnih snimaka te 1° u cjelokupnom
setu snimaka. Zakošenje snimke u odnosu na prosječnu liniju leta ne smije biti veće od 5°.
Sva odstupanja se moraju zabilježiti kako bi se uzela u obzir pri računanju koordinata.
Također, ako se smanji visina leta, umanjit će se preklop pa će on tako biti premali (Državna
geodetska uprava, 2017). Slika 2.5 prikazuje mogućnosti gubitka preklopa.

5
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

Slika 2.5 Mogućnosti gubitka preklopa (Gajski, 2019.)

6
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

3. METODA LASERSKOG SKENIRANJA

Lasersko skeniranje (eng. Light Detection and Ranging – LiDAR) je metoda koja
omogućava brzo i točno prikupljanje 3D podataka o različitim topografskim i drugim
objektima pa se posljednjih godina vrlo često primjenjuje. Kako bi se željene 3D koordinate
dobile klasičnom fotogrametrijom, prvo su potrebne barem dvije fotografije koje daju
slikovne koordinate, a potom se njihovom transformacijom dobivaju 3D koordinate. S druge
strane, laserskim se skeniranjem direktno stvara tzv. oblak točaka (Ingensand, 2006). Svaka
točka u oblaku ima određene 3D koordinate s određenom točnosti. U osnovi svi LiDAR
sustavi mjere kutove i duljine kako bi se točki mogao pridružiti položaj u prostoru (X, Y, Z)
s ishodištem u laserskom uređaju (Lemmens, 2007). Slika 3.1 prikazuje princip rada
laserskog skrenera, odnosno određivanje koordinata za svaku točku na temelju mjerenja kuta
i udaljenosti između instrumenta i objekta (skenera i skenirane točke).

Slika 3.1 Princip rada laserskog skenera (Lemmens, 2007)

3.1. Teorijski pregled razvoja

Metoda laserskog skeniranja je doživjela veliki zamah početkom 21. stoljeća, a danas je
postala vrlo hvaljena i korisna metoda prikupljanja prostornih podataka. Razvoju metode
laserskog skeniranja prethodili su mnogi drugi značajni izumi. Iako je Nikola Tesla još
krajem 19. stoljeća načinio uređaj koji je usmjeravao električnu energiju koja se reflektirala
od plohe te vraćala u uređaj, službeno je prvi laser konstruirao Theodore Harold Maiman
1960. godine. Aktivna tvar u tom laseru bio je dragi kamen rubin stimuliran bijelom
svjetlošću. Laserska zraka je u narednim godinama pronašla primjenu u brojnim ljudskim
djelatnostima, a danas se smatra dijelom društvene svakodnevice. Budući da je laserska
zraka monokromatska, poslužila je za novu definiciju metra koja je usvojena na Općoj
konferenciji za utege i mjere 1983. godine, a glasi: „Jedan metar jednak je duljini puta koji
u vakuumu prijeđe svjetlost za vrijeme od 1/299792458 sekundi“ (Hrvatska enciklopedija,
2021).

Lasersko skeniranje se smatra relativno novom metodom izmjere u geodeziji, budući da se

u geodetskoj praksi počelo koristiti tek krajem 20. stoljeća. Na slici 3.2 je prikazan povijesni
razvoj metoda geodetske izmjere. Danas se laserskim skeniranjem vrlo brzo može izmjeriti

7
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

veliki broj točaka, no na početku su mjerenja laserom podrazumijevala izmjeru nekoliko

diskretnih točaka koje su karakterizirale objekt od interesa. Prve tvrtke koje su počele
proizvoditi laserske skenere su Riegl i Cyrax, a tek početkom 21. stoljeća razvijeni su
laserski skeneri nakon kojih se metoda laserskog skeniranja počela ubrzano razvijati. Svaku
sljedeću generaciju skenera krasilo je povećanje točnosti i brzine mjerenja. Očekuje se da će
daljnjim razvojem skeneri postajati sve manji, jednostavniji, precizniji i jeftiniji (Bojić i
Kogoj, 2017).

Slika 3.2 Povijesni razvoj tehnologije za snimanje prostora (Miler i dr., 2007)

3.2. Princip rada

Monokromatska laserska zraka predstavlja osnovu rada laserskog skenera. U teoriji se
skener sastoji od jedinice za generiranje laserskih zraka i bloka laserske telemetrije. Jedinica
za generiranje laserskih zraka usmjerava laserske zrake horizontalno ili vertikalno pomoću
okretnih zrcala, a blok laserske telemetrije čine (Ergün, 2011):

• Odašiljač (eng. Transmitter)

• Detektor (AGC)
• Jedinica za mjerenje razlike vremena (eng. Time measurement unit)
• Prijemnik (eng. Receiver).

Na slici 3.3 shematski su prikazani dijelovi bloka laserske telemetrije.

Slika 3.3 Shematski prikaz bloka laserske telemetrije (Ergün, 2011)

8
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

Odašiljač odašilje lasersku zraku, ona dolazi do objekta od kojeg se reflektira te se vraća
natrag u uređaj do prijemnika. AGC (eng. Automatic Gain Control Unit) detektira
reflektiranu zraku, a jedinica za mjerenje vremena bilježi vrijeme proteklo od trenutka
odašiljanja do prijema laserske zrake. Udaljenost uređaja od promatranog objekta se računa
prema formuli (Ergün, 2011):
𝑐⋅𝑡
𝑅= , (1)
2

gdje je R udaljenost od uređaja do točke na objektu, c brzina svjetlosti, a t vrijeme potrebno

da se laserska zraka nakon odašiljanja vrati do uređaja.

Svaka odaslana i primljena laserska zraka generira točku određenih prostornih koordinata.
Svakim skeniranjem generiraju se gusti setovi točaka koji zajedno čine oblak točaka (eng.
point cloud). Više oblaka točaka u neposrednoj blizini može se povezati u veliki oblak točaka
koji u konačnici predstavlja objekt od interesa. Gustoća točaka ovisi o specifikacijama i
postavkama uređaja te udaljenosti između stajališta i objekta. Današnji laserski skeneri mogu
generirati oblak točaka kod kojega je udaljenost između točaka manja od milimetra (Ergün,
2011).

Osim bilježenja prostornih koordinata, za svaku se točku može zabilježiti intenzitet i boja
reflektiranih zraka. Dobiveni 3D model tako može biti prikazan u RGB (eng. Red Green
Blue) modelu boja. Intenzitet reflektiranih zraka dobiva se pomoću podatka o jačini
reflektiranog signala (Ergün, 2011). Takvi modeli svoju primjenu pronalaze u izmjerama
građevina i prikazivanju njihovih vanjskih pročelja (slika 3.4).

Slika 3.4 Oblak točaka u RGB modelu boja (Ergün, 2011).

9
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

3.3. Podjela
Ne postoji univerzalni skener koji bi mogao osigurati rezultate visoke točnosti u gotovo svim
terenskim uvjetima. Zato se neki skeneri koriste za snimanje interijera, oni pak većeg dometa
za snimanje eksterijera, dok neki skeneri osiguravaju rezultate visoke točnosti samo na
manjim udaljenostima. Iz navedenih razloga, postoje i različite podjele laserskih skenera,
primjerice prema: načinu snimanja, načinu mjerenja udaljenosti, načinu prikupljanja oblaka
točaka (Lasić, 2008).

3.3.1. Podjela prema načinu snimanja

Podjela skenera prema načinu snimanja temelji se na veličini prozora snimanja (eng. Field
of View – FOV). Ona podrazumijeva prostor oko skenera koji će biti obuhvaćen snimanjem.
Prema toj podjeli razlikuju se tri vrste skenera (Lasić, 2008):

• Skeneri-kamere – skeneri najužeg prozora snimanja. Ovakvi skeneri su sličniji

fotogrametrijskim kamerama; imaju povezana dva zrcala, vertikalno i horizontalno,
koja usmjeravaju lasersku zraku kako bi se obuhvatio prozor snimanja od npr.
30°x30°. Primjer takvog skenera je ILIRIS 3D, čiji je domet snimanja vrlo velik (oko
1000 m).
• Panoramski skeneri – skeneri koji snimaju sve što se oko njih nalazi, izuzev prostora
ispod njih koji je zaklonjen postoljem skenera. Imaju jedno zrcalo čijom se rotacijom
laserska zraka vertikalno okreće za oko 310°, a cijeli se instrument horizontalno
okreće za 360°. Na taj se način obuhvaća prozor snimanja od 310°x360°. Za razliku
od skenera-kamera, ovakvi skeneri su malog dometa pa se koriste za snimanje
interijera. Prednost ovih skenera je brzina i jednostavnost prikupljanja velike količine
podataka. Primjer panoramskog skenera je Faro Focus S 350 Plus.
• Hibridni skeneri – skeneri čiji prozor snimanja iznosi oko 60°x360°. Pomoću zrcala
ili rotacijske prizme vertikalno se obuhvaća prostor od oko 60°, a horizontalno se
skenira cijeli krug oko instrumenta, budući da se on rotira oko vertikalne osi. Jedan
od najpoznatijih hibridnih skenera je Trimble GX.

Na slici 3.5 shematski je prikazan način rada spomenutih skenera, kao i veličine njihovih
prozora snimanja.

Slika 3.5 Shematski prikaz tipova skenera prema načinu snimanja (Lasić, 2008)

10
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

3.3.2. Podjela prema načinu mjerenja udaljenosti

Jedan od kriterija podjele skenera je i način mjerenja duljine, a prema toj podjeli razlikuju
se tri vrste skenera (Lasić, 2008):

• Pulsni skeneri (eng. Time Of Flight – TOF) (slika 3.6 a)) – skeneri velikog dometa
(više od 1000 m) koji mjere razliku vremena u trenutcima odašiljanja i ponovnog
prijema signala.
• Fazni skeneri (eng. Phase) (slika 3.6 b)) – njihov se rad temelji na mjerenju razlike
u fazi između odaslanog i primljenog signala. Iako je njihov domet puno manji (oko
100 m), točnost ovih skenera je puno veća u odnosu na pulsne skenere.
• Triangulacijski skeneri (eng. Triangulation) (slika 3.6 c)) – rijetko se koriste, a rade
na principu optičke triangulacije. Laserska zraka se projicira na objekt, a detektira se
na senzoru koji je udaljen od izvora zrake. Udaljenost između senzora i izvora zrake
unaprijed je poznata. Ovi skeneri imaju domet manji i od faznih skenera (svega
nekoliko metara), ali su iznimno precizni i točni (na razini mikrometra).

Slika 3.6 Shematski prikaz pulsnog (a), faznog (b) i triangulacijskog (c) načina mjerenja udaljenosti (Lasić,
2008)

11
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

3.3.3. Podjela prema načinu prikupljanja oblaka točaka

Prema načinu prikupljanja oblaka točaka razlikuju se dva tipa laserskih skenera (Lasić,
2008):

• Relativni (lokalni) oblak točaka – skeneri koji ne daju georeferencirane podatke jer
nemaju ugrađen kompenzator. Oblak točaka se stoga georeferencira u naknadnoj
obradi u uredu.
• Apsolutni (georeferencirani) oblak točaka – budući da ovi skeneri imaju ugrađen
vertikalni i horizontalni kompenzatora, njihovom se uporabom skraćuje vrijeme
naknadne obrade podataka radi direktnog georeferenciranja oblaka točaka. Kako bi
se podaci kvalitetno georeferncirali, prije svega treba osigurati ispravan položaj
vertikalne osi u prostoru, odnosno eliminirati sva podrhtavanja i druge okolne
smetnje.

3.4. Mogućnosti i ograničenja

Činjenica da lasersko skeniranje pronalazi sve širu primjenu ne iznenađuje, budući da na
vrlo jednostavan način daje izmjeru čitavog objekta, za razliku od klasičnih tehnika izmjere
koje mjere samo karakteristične točke objekta (slika 3.7). Lasersko skeniranje nudi i brojne
druge prednosti kao što su velika brzina prikupljanja podataka, detaljnost snimljenog
objekta, izrada 3D modela i drugih proizvoda u naknadnoj obradi, isplativost, mogućnost
noćnog snimanja, izmjera nedostupnih objekata (npr. vrhovi zvonika).

Slika 3.7 Mjerene točke objekta klasičnom mjernom stanicom (lijevo) i terestričkim laserskim skenerom
(desno) (Lasić, 2008)

Osim u geodeziji tehnika terestričkog laserskog skeniranja primjenjuje se i u građevini,

arhitekturi, topografiji, forenzici itd. U tablici 3.1 su prikazani primjeri korištenja
terestričkog laserskog skeniranja u drugim strukama.

Tablica 3.1 Primjeri korištenja terestičkog laserskog skeniranja u drugim strukama

Zahtjevi Primjeri

3D modeli objekta

Detekcija i praćenje
pomaka i deformacija
Tuneli, mostovi, autoceste, tvornice, platforme,
Građevina i indsustrija
brodogradnja, visoke građevine...
Određivanje količine i
veličine materijala

2D crteži

12
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

2D crteži
Dokumentacija Fasade, interijeri građevina
Teksturirani mesh
kulturne baštine
3D modeli

3D modeli
Urbana topografija Urbana infrastruktura
2D crteži

Izračun volumena
Rudnici
Rudnici i zemljani
iskopi Lociranje razlika zemljanih
Zemljani radovi svih vrsta
ploha

3D reprezentacija događaja
Analiza nesreće
Forenzika 2D crteži
Kriminalistička obrada
Dokaz o događaju

Animacija 3D modeli Animacije

Izuzetno veliku ulogu lasersko skeniranje ima pri izmjeri objekata kulturne baštine za izradu
projektne dokumentacije. Vrlo brzo se mogu prikupiti podaci koji će pokazati realno stanje
eksterijera i interijera u mjerilu 1:1. Dokumentacija dobivena na taj način je od velike koristi
prilikom projektiranja sličnih građevina, ali i izračuna troškova obnove kojoj prethodi izrada
projekta sanacije (Brajković, 2021).

Kao svaka geodetska mjerna tehnika i ova metoda je opterećena raznim pogreškama i
nesigurnostima. Pogreške dolaze iz različitih izvora pa se tako one mogu podijeliti u četiri
kategorije (Cosarca i dr., 2005):

• instrumentalne pogreške
• pogreške povezane s objektom
• pogreške uzrokovane uvjetima okoliša
• pogreške uzrokovane metodologijom rada.

Instrumentalne pogreške najviše ovise o tipu skenera, a mogu se podijeliti na slučajne i

sistematske pogreške. Najveće sistematske pogreške se odnose na mjerenje duljine.
Instrumentalna pogreška je i proširenje laserske zrake s prijeđenim putom što ima izravan
utjecaj na rezoluciju te kutna nesigurnost i pogreške glavnih osi (Cosarca i dr., 2005).

Pogreške vezane uz objekt najčešće nastaju zbog oblika objekta i materijala na površini
objekta jer on direktno utječe na refleksiju laserske zrake. Površina objekta može reflektirati
zraku u različitim smjerovima što ima za posljedicu netočan izračun udaljenosti. Pogrešku
uzrokuju i rubni dijelovi objekta jer se dio zrake reflektira od ruba, dok se ostatak reflektira
od nekog drugog dijela objekta što još nazivano i šumom u mjerenim podacima. Rješenje
problema jest da se uklone šumovi iz skeniranog oblaka točaka, a zadrže pouzdane prostorne
informacije objekta (Cosarca i dr., 2005).

13
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

Uvjeti u okolišu kao temperatura i atmosfera uzrokuju pogreške koje se ne mogu izbjeći, ali
se mogu modelirati. Svaki instrument ima određenu temperaturu na kojoj je kalibriran pa
svako povišenje temperature u samom kućištu može uzrokovati smanjenu točnost. Pogreške
mogu nastati i zbog varijacija u tlaku i vlažnosti zraka. Programi za obradu podataka
laserskog skenera većinom imaju opcije za korigiranje pogrešaka uzrokovanih prolaskom
zrake kroz atmosferu. Standardni uvjeti su temperatura od 15°C i tlak 1013,25 hPa. Pri
promjeni temperature od 10°C i tlaka za 35 hPa, pogreška će biti 1mm na 100m duljine.
Zaključno je da za kratke udaljenosti ova pogreška nema velik utjecaj (Cosarca i dr., 2005).

Pogreške koje uzrokuje metodologija rada ovise najviše o iskustvu osobe koja izvodi
mjerenje. Ako se postavi prevelika rezolucija može nastati dodatan šum koji će otežati
obradu. Također odabirom krivog laserskog skenera, npr. ako se za skeniranje velikog
područja odabere skener koji ima mali domet. Pri obradi je moguća pogreška registracije
više oblaka točaka u jedan (Cosarca i dr., 2005).

14
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

4. ZAKLJUČAK
Odabirom odgovarajućih metoda, instrumentarija i softvera moguće je dobiti
zadovoljavajuće rezultate za poslove koje se koriste naprednim metodama za prikupljanje
prostornih podataka i stvaranje trodimenzionalnih modela. Tehnologije koje će omogućiti
takve rezultate postaju pristupačnije razvojem algoritama za automatizaciju poslova.

Fotogrametrija, kao tehnika koja koristi fotografije za mjerenje i rekonstrukciju objekata,

pokazala se iznimno korisnom u različitim područjima, od urbanog planiranja do geodezije.

S druge strane, 3D lasersko skeniranje predstavlja vrhunsku tehnologiju koja omogućuje

brzu i preciznu digitalizaciju stvarnog svijeta. Ova tehnika pokazala se nezamjenjivom u
industrijama poput arhitekture, inženjeringa, forenzike i drugih gdje je potrebna visoka
razlučivost i preciznost.

Glavni produkti obrade podataka su oblaci točaka iz podataka laserskog skenera te oblak
točaka iz fotogrametrijskih podataka. Oba oblaka točaka sadrže milijune točaka u prostoru
koje tvore oblik objekta. Ostali značajni produkti, nastali na temelju oblaka točaka, su 3D
mesh objekta, ortofoto i geodetska situacija. 3D mesh je najvjerniji trodimenzionalni model
objekta sa zaglađenim površinama. Ortofoto slike su dvodimenzionalni prikazi pročelja,
presjeka i tlocrta objekta, a geodetska situacija prikazuje stvarno stanje na terenu.

Zaključno, ovaj seminar je pružio dublje razumijevanje fotogrametrije i 3D laserskog

skeniranja, ističući njihove prednosti, izazove i mogućnosti primjene. Ovim radom mogao
se steći uvid u najnovije tehnologije i metode koje će pomoći unaprijediti svakodnevicu te
daljnje primjene ove tehnike u stvarnim projektima. .

15
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

LITERATURA
Bemis S.P., Micklethwaite S., Turner D., R. James M., Akciz S., T. Thiele S., Ali Bangash
H.(2014) Ground-based and UAV-Based photogrammetry: A multi-scale, high-resolution
mapping tool for structural geology and paleoseismology. J Struct Geol 69:163–178

Bojić M., Kogoj D. (2017): Kalibracija terestričkih laserskih skenera, Geodetski glasnik, 51,
50-73

Brajković, L. (2021): Geodetski fakultet u suradnji s Ministarstvom kulture i medija

dokumentirao oštećenja objekata kulturne baštine nakon potresa, Godišnjak 2020-2021 39-
41

Cosarca, C., Jocea, A., Savu, A. (2005): Analysis of error sources in Terrestrial Laser
Scanning, University “1 Decembrie 1918” Alba Iulia, RevCAD – Journal of Geodesy and
Cadastre

Državna geodetska uprava (2017): Specifikacija proizvoda, Snimanje iz zraka i

orijentacijske točke, verzija 2.1, 24–27

Ergün, B. (2011): Terrestrial Laser Scanning Data Integration in Surveying Engineering,

Laser Scanning, Theory and Applications

Gajski, D. (2019): Snimanje iz zraka, predavanje

Govorčin M., Kovačić F., Žižić I. (2012) Bespilotne letjelice SenseFly Swinglet CAM.
Ekscentar 15:62–68

Hrvatska enciklopedija (2021), mrežno izdanje, Leksikografski zavod Miroslav Krleža

Ingensand, H. (2006): Meterological Aspects in Terrestrial Laser-Scanning Technology,

Proceedings of the 3rd International Assocition of Geology/12th International Federation of
Surveyors Symposium, Baden, Austria

Kolarek, M. (2010): Bespilotne letjelice za potrebe fotogrametrije, Ekscentar, br. 12, 70–73

Lasić, Z. (2008): Primjena laserskih uređaja 1-47

Lemmens M. (2007): Geo-information Technologies, Applications and The Environment

101-121

Miler, M., Đapo, A., Kordić, B., Medved, I. (2007): Terestrički laserski skeneri, Ekscentar,
no. 10, pp. 35-38

Niethammer, U., Rothmund, S., James, M. R,. Travelletti, J., Joswig, M. (2010): UAV Based
Remote Sensing of Landslides, In proceedings of the International Archives of
Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Commission V
Symposium, June 21-24, Newcastle Upon Tyne

Schenk, T. (2005): Introduction to Photogrammetry, Department od Civil and

Environmental Engineering and Geodetic Science, The Ohio State University, Columbus,
Ohio.

16
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

POPIS TABLICA
TABLICA 3.1 PRIMJERI KORIŠTENJA TERESTIČKOG LASERSKOG SKENIRANJA U DRUGIM
STRUKAMA .......................................................................................................... 12

17
Kučinić, M. 3D lasersko skeniranje

POPIS SLIKA

SLIKA 2.1 UMJETNIK KOJI KORISTI CAMERA OBSCURU (C. HOSCHELA, 1769. GODINA). ........ 2
SLIKA 2.2 PRINCIP AEROFOTOGRAMETRIJSKOG SNIMANJA (GOVORČIN I DR., 2012) ............... 3
SLIKA 2.3 UZDUŽNI PREKLOP (GAJSKI, 2019) ........................................................................ 4
SLIKA 2.4 POPREČNI PREKLOP (GAJSKI, 2019) ....................................................................... 4
SLIKA 2.5 MOGUĆNOSTI GUBITKA PREKLOPA (GAJSKI, 2019.) ............................................... 6
SLIKA 3.1 PRINCIP RADA LASERSKOG SKENERA (LEMMENS, 2007) ........................................ 7
SLIKA 3.2 POVIJESNI RAZVOJ TEHNOLOGIJE ZA SNIMANJE PROSTORA (MILER I DR., 2007) ..... 8
SLIKA 3.3 SHEMATSKI PRIKAZ BLOKA LASERSKE TELEMETRIJE (ERGÜN, 2011) ..................... 8
SLIKA 3.4 OBLAK TOČAKA U RGB MODELU BOJA (ERGÜN, 2011). ........................................ 9
SLIKA 3.5 SHEMATSKI PRIKAZ TIPOVA SKENERA PREMA NAČINU SNIMANJA (LASIĆ, 2008).. 10
SLIKA 3.6 SHEMATSKI PRIKAZ PULSNOG (A), FAZNOG (B) I TRIANGULACIJSKOG (C)
NAČINA MJERENJA UDALJENOSTI (LASIĆ, 2008) .................................................. 11
SLIKA 3.7 MJERENE TOČKE OBJEKTA KLASIČNOM MJERNOM STANICOM (LIJEVO) I
TERESTRIČKIM LASERSKIM SKENEROM (DESNO) (LASIĆ, 2008) ........................... 12

18