Báo cáo đồ án liên môn PBL 2 nhóm 4

Chương 2: Tính chọn hệ cơ – hệ động cơ.

1. Chọn cơ cấu truyền động cho tải : tải cầu trục.

Hình vẽ:

Động cơ hộp số
M
Trống tời
ω
2R
Mc

M Tải
Hình 1. Mô hình truyền động cầu trục.

2. Chọn đồ thị tốc độ dự kiến của tải.

- Thời gian dự tính cho từng giai đoạn chuyển đổi:
 Tăng tốc 2s
 Ổn định 6s
 Đảo chiều 4s
 Giảm tốc 2s
Ta có đồ thị của ω i theo thời gian như sau:

1
0.8
0.6
0.4
vận tốc(m/s)

0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 thời gian (s)

2.Đồ thị tốc độ dự kiến của tải.

3. Chọn tốc độ dự kiến trên trục động cơ, chọn các tỉ lệ truyền lực.
Chọn động cơ DC 24v 3000 rpm.
Chọn trống tời:
+ Khối lượng trống tời: M = 10 (kg)
+ Bán kính trống tời: R = 0.08 (m)
Tính chọn tải:
+ Chọn tốc độ kéo tải của cần trục: v = 0,8 (m/s)
+ Khối lượng của tải: m = 600 (kg)
Ta có: Tốc độ kéo tải của cầu trục:v = 0.8 m/s, bán kính của trống tời: R=0.08 m
v 0,8
Ta có tốc độ quay của trống tời: ω = R = 0 , 08 =10 rad/s

Chọn hộp số có tỉ lệ truyền n = 30.

rad
Ta có tốc độ cực đại quy về trục động cơ là : ω 0=ω × 30=300 s =2865 rpm.
 Tốc độ dự kiến trên trục động cơ:

400

300

200

100
ω (rad/s)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100

-200

-300

-400

thời gian (s)

Hình 3. Tốc độ dự kiến trên trục động cơ

4. Xác định các thành phần mô men tải, mô men quán tính của hệ và quy
đổi về trục động cơ.

 Momen của tải quy về trục động cơ:

F mgv 600 ×9.8 × 0.8

M c= = = =18.23(Nm)
P × η w0 η 0.86 ×300

Với hiệu suất :η=0.86

 Momen quán tính của tải quy về trụ động cơ:

2 2
v 0.8 2
J t =m× 2
=600 × 2
=0.004267( kg m )
ω0 300

 Momen quán tính của trống tời quy về trục động cơ:
2 2
mtt × R 10× 0.08 2
J tt = 2
= 2
=0.000071(kg m )
n 30

Từ đó ta có momen quán tính của hệ quy về trục động cơ là:

 2
J dc =J t + J tt =0.004338( kg m )

5. Tính công suất cơ hệ yêu cầu:

ⅆω
Chọn chiều dương hướng lên, ta có: M −M c =J
dt

ⅆω 300
- Từ 0 đến 2s: M =J dt + M c =18.23+ 0.004338× 2 =18.88(Nm)
ⅆω
- Từ 2 đến 8s: dt =0 nên M = M c =18.23(Nm)

ⅆω ⅆω 0−300
- Từ 8 đến 10s: dt < 0 nên M =J dt + M c =18.23+ 0.004338× 2 =17.57 (Nm)

ⅆω −300−0
- Từ 10 đến 12s: M =J dt + M c =18.23+ 0.004338× 2
=17.57 (Nm)

- Từ 12 đến 18s: M = M c =18.23(Nm)

ⅆω 0−(−300)
- Từ 18 đến 20s: M =J + M c =18.23+ 0.004338× =18.88(Nm)
dt 2
Momen(Nm)
)

18.88

18.23
17.57

0
2 8 12 18 20 Thời gian (s)

Hình 4. Đồ thị momen động cơ

Ta suy ra Momen đẳng trị:

∑ M i ×t i
0
M dt = n
=18.228 (Nm)
∑ ti
0
 Quá tải: M dt = M dt ×1.3=18.228× 1.3=23.696 (Nm)

*Tính công suất:

2 2

-Từ 0 đến 2s: P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 18.88 ×150 t dt=5664.2 W

0 0

P0=0W P 2=5664.2W

-Từ 2 đến 8s: P = M c × ω=18.23× 300=5469 W

P2 ¿ 8 ¿=5469W

10 10

-Từ 8 đến 10s: P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 17.57 ×(−150 t+1500)dt =5271W

8 8

P8=5271 W P10=0 W
12 12

-Từ 10 đến 12s: P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 17.57 × (−150 t +1500 ) dt=−5271W

10 10

P10=0 W P12=−5271 W

-Từ 12 đến 18s: P = M c × ω=18.23×−300=−5469 W

P1 2 ¿ 18¿=−5469 W

20 20

-Từ 18 đến 20s: P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 18.88 × ( 150 t−3000 ) dt=−5664 W

18 18

P18=−5664 W P20=0 W
 5664.2
5469
5271
Công suất (W)

10 18 20
)

0
2 8 12
Thời gian (s)

-5271
-5469

-5644.2

Hình 5. Đồ thị công suất của động cơ

* Công suất đặc trị:

√
n

∑ (P¿ ¿i)2 × ti
¿ = 4683.6879W
0
P= n

∑ ti
0