Bai Tap Co Hoc Ly Thuyet

Häc viÖn kü thuËt qu©n sù
Bé m«n c¬ häc vËt r¾n – khoa c¬ khÝ

⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
§ç Anh C−êng (Chñ biªn)

Vò Quèc Trô – Lª Nho ThiÕt
T¹ H÷u Vinh – Lª H¶i Ch©u
Bµi tËp
C¬ häc lý thuyÕt
TËp 1
TÜnh häc vµ ®éng häc
§èi t−îng sö dông : §¹i häc vµ Cao ®¼ng
Hµ Néi - 2005
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Môc lôc
Lêi nãi ®Çu 5

Ch−¬ng 1 : Bµi to¸n ph¼ng 7
1.1- C¬ së lý thuyÕt 7
1.2- H−íng dÉn ¸p dông 14
1.3- Bµi gi¶i mÉu 16
1.4- Bµi tËp 29
Ch−¬ng 2 : Bµi to¸n kh«ng gian 45
2.4- Bµi tËp 61
Ch−¬ng 3 : Bµi to¸n ma s¸t 69
3.4- Bµi tËp 84
Ch−¬ng 4 : Bµi to¸n träng t©m 91
4.2- H−íng dÉn ¸p dông - bµi to¸n gi¶i mÉu 94
4.3- Bµi tËp 100
Ch−¬ng 5 : ChuyÓn ®éng cña ®iÓm 104
5.2- Ph−¬ng ph¸p gi¶i 105
5.4- Bµi tËp 116
Ch−¬ng 6 : ChuyÓn ®éng quay cña vËt r¾n quanh mét trôc cè ®Þnh 127
3
6.4- Bµi tËp 137
Ch−¬ng 7 : Hîp chuyÓn ®éng cña ®iÓm 143
7.4- Bµi tËp 160
Ch−¬ng 8 : ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n 173
8.4- Bµi tËp 195
Ch−¬ng 9 : ChuyÓn ®éng cña vËt r¾n quanh mét ®iÓm cè ®Þnh 208
9.4- Bµi tËp 219
Ch−¬ng 10 : Hîp chuyÓn ®éng cña vËt r¾n 224
10.2- Ph−¬ng ph¸p gi¶i 227
10.4- Bµi tËp 235
Tµi liÖu tham kh¶o 241
4
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Lêi nãi ®Çu
C¬ häc lý thuyÕt lµ khoa häc vÒ çc quy luËt c©n b»ng vµ chuyÓn ®éng cña
çc vËt thÓ d−íi t¸c dông cña lùc, lµ mét trong nh÷ng m«n häc träng ®iÓm cho
sinh viªn çc tr−êng §¹i häc kü thuËt.
ViÖc vËn dông çc kiÕn thøc ®· häc vµo gi¶i çc bµi tËp c¬ häc lý thuyÕt lµ
yªu cÇu hµng ®Çu ®èi víi sinh viªn, qua ®ã gióp hä hiÓu s©u thªm vÒ lý thuyÕt,
®ång thêi n©ng cao kh¶ n¨ng t− duy vµ rÌn luyÖn kü n¨ng trong häc tËp.
Gi¸o tr×nh Bµi tËp c¬ häc lý thuyÕt ®−îc biªn so¹n theo ch−¬ng tr×nh gi¶ng
d¹y m«n C¬ häc lý thuyÕt cho sinh viªn cña hÇu hÕt çc ngµnh ®uîc ®µo t¹o t¹i
Häc viÖn kü thuËt qu©n sù, nã còng phï hîp víi ch−¬ng tr×nh m«n häc cña Bé
Gi¸o dôc & ®µo t¹o.
Gi¸o tr×nh Bµi tËp c¬ häc lý thuyÕt ®−îc ph©n thµnh hai tËp. TËp 1 gåm 2
phÇn: TÜnh häc (tõ ch−¬ng 1 ®Õn ch−¬ng 4) vµ §éng häc (tõ ch−¬ng 5 ®Õn
ch−¬ng 10). Trong mçi ch−¬ng ®Òu cã phÇn tãm t¾t lý thuyÕt, ph©n lo¹i bµi tËp vµ
ph−¬ng ph¸p gi¶i, çc vÝ dô mÉu vµ phÇn bµi tËp. Cuèi mçi bµi tËp cã tr¶ lêi hoÆc
®¸p sè ®Ó sinh viªn tham kh¶o vµ tù kiÓm tra lêi gi¶i cña m×nh. CÇn l−u ý trong
phÇn tr¶ lêi, ®èi víi çc ®¹i l−îng vÐct¬ (lùc, vËn tèc, gia tèc ...), kÕt qu¶ ®−îc
cho ë d¹ng trÞ ®¹i sè.
Gi¸o tr×nh Bµi tËp C¬ häc lý thuyÕt TËp 1 do Nhãm m«n häc C¬ häc lý
thuyÕt thuéc Bé m«n C¬ häc vËt r¾n – Khoa C¬ khÝ – Häc viÖn Kü thuËt qu©n sù
biªn so¹n : Vò Quèc Trô, T¹ H÷u Vinh (phÇn TÜnh häc), Lª Nho ThiÕt, Lª H¶i
Ch©u (phÇn §éng häc), §ç Anh C−êng chñ biªn.
5
Trong s¸ch ch¾c ch¾n cßn cã thiÕu sãt, chóng t«i mong nhËn ®−îc ý kiÕn cña
b¹n ®äc, xin tr©n träng c¶m ¬n vµ tiÕp thu ®Ó bæ sung, söa ch÷a cho gi¸o tr×nh
®−îc tèt h¬n. Çc nhËn xÐt, gãp ý xin göi vÒ : Bé m«n C¬ häc vËt r¾n, Khoa C¬
khÝ, Häc viÖn KTQS.
Çc t¸c gi¶
6
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ch−¬ng 1. Bµi to¸n ph¼ng

1.1. C¬ së lý thuyÕt
1.1.1. Thu gän hÖ lùc ph¼ng:
r
HÖ lùc ph¼ng khi thu gän vÒ mét t©m (O), nhËn ®−îc mét vÐc t¬ chÝnh R '
r
vµ mét m« men chÝnh M O , vÐc t¬ m« men chÝnh lu«n vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng
t¸c dông cña lùc, x¶y ra çc tr−êng hîp sau:
r r r r
• R ' ≠ 0;M O = 0 , HÖ lùc t−¬ng ®−¬ng víi mét lùc R = ∑ Fk .
k
r r r r r
• R ' = 0;M O ≠ 0 , HÖ lùc t−¬ng ®−¬ng víi mét ngÉu M O = ∑ m O Fk .
k
( )
r r r r
• R ' ≠ 0; M O ≠ 0 , HÖ lùc t−¬ng ®−¬ng víi mét lùc R = ∑ Fk víi t©m thu
k
r
MO
gän ®Æt t¹i ®iÓm O’ çch O mét ®o¹n d = r .
R'
Chó ý: VÐc t¬ chÝnh lµ mét bÊt biÕn, nã cã gi¸ trÞ vµ ph−¬ng chiÒu kh«ng thay ®æi
vµ kh«ng phô thuéc vµo t©m thu gän.
1.1.2. §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc ph¼ng:

Tõ çc kÕt qu¶ thu gän hÖ lùc nªu trªn, ta cã ®Þnh lÝ vÒ ®iÒu kiÖn c©n b»ng
cña hÖ lùc ph¼ng nh− sau:
§Þnh lÝ (vÒ ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc ph¼ng): §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ
lùc ph¼ng c©n b»ng lµ vect¬ chÝnh vµ m«men chÝnh cña hÖ lùc ®èi víi ®iÓm O nµo
®ã triÖt tiªu.
r n r r
( )
n
R ' = ∑ Fk = 0; M O = ∑ m O Fk =0 . (1.1)
k =1 k =1
Tõ ®Þnh lÝ trªn cã thÓ suy ra r»ng, hÖ lùc ph¼ng cã ba hÖ ph−¬ng tr×nh c©n
b»ng viÕt theo ba d¹ng sau:
r
∑ m ( F ) = 0;
n n n
D¹ng 1: ∑ Fkx = 0; ∑F ky = 0; O k Ox ⊥ Oy ; (1.2)
k =1 k =1 k =1
7
r r
∑ m ( F ) = 0; ∑ m ( F ) = 0;
n n n
D¹ng 2: ∑ Fk∆ = 0; A k B k (1.3)
k =1 k =1 k =1
§iÒu kiÖn: §−êng nèi AB kh«ng vu«ng gãc víi ∆.

r r r
( ) ∑ m ( F ) = 0; ∑ m ( F ) = 0;
n n n
D¹ng 3: ∑ m A Fk = 0; B k C k (1.4)
k =1 k =1 k =1
§iÒu kiÖn: Çc ®iÓm A, B, C kh«ng th¼ng hµng.
Tr−êng hîp çc hÖ lùc ®Æc biÖt:

- HÖ ®ång quy: cã hai ph−¬ng tr×nh c©n b»ng:
n n
∑ Fkx = 0;
k =1
∑F
k =1
ky = 0; (1.5)
§èi víi hÖ lùc ®ång quy, chóng ta cßn sö dông ®iÒu kiÖn c©n b»ng d−íi
d¹ng h×nh häc: §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ lùc ®ång quy c©n b»ng lµ ®a gi¸c lùc tù
khÐp kÝn.
- HÖ lùc song song (gi¶ thiÕt víi trôc y): cã hai hÖ ph−¬ng tr×nh c©n b»ng:
r
( )
n n
∑ Fky = 0;
k =1
∑ O k = 0;
m
k =1
F (1.6)
r r
( ) ( )
n n
hoÆc: ∑ A k = 0;
m F
k =1
∑ B k = 0;
m
k =1
F (1.7)
§iÒu kiÖn: §−êng nèi AB kh«ng song song víi trôc y

Chó ý: §èi víi hÖ vËt, cã hai lo¹i ®iÒu kiÖn c©n b»ng:
• §iÒu kiÖn c©n b»ng cña tõng vËt t¸ch riªng.
• §iÒu kiÖn c©n b»ng cña toµn hÖ ho¸ r¾n (xem toµn hÖ nh− mét vËt r¾n duy
nhÊt) hay cßn gäi lµ ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña çc ngo¹i lùc (v× khi ho¸ r¾n, hÖ
çc néi lùc xem nh− c©n b»ng).
Nh÷ng ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña toµn hÖ ho¸ r¾n lµ hÖ qu¶ cña çc ®iÒu kiÖn
c©n b»ng cña tõng vËt. Chóng ta còng cã thÓ xÐt riªng mét phÇn hÖ, ho¸ r¾n vµ lËp
çc ®iÒu kiÖn c©n b»ng t−¬ng øng.
8
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Nh− thÕ ®èi víi hÖ vËt, kh¶ n¨ng lËp çc ®iÒu kiÖn c©n b»ng lµ rÊt réng r·i,
vÊn ®Ò ®Æt ra lµ lËp ®iÒu kiÖn c©n b»ng thÝch hîp ®Ó cã thÓ gi¶i quyÕt bµi to¸n ®Æt
ra mét çch thuËn lîi nhÊt.
HÖ qu¶:
• HÖ ba lùc ph¼ng c©n b»ng, kh«ng song song lµ hÖ ®ång quy ph¼ng;
• HÖ n lùc c©n b»ng, trong ®ã cã (n-1) lùc song song lµ hÖ lùc song song (lùc
thø n song song víi n-1 lùc ®Çu);
• Hai lùc c©n b»ng víi mét ngÉu lùc ph¶i t¹o thµnh mét ngÉu lùc ng−îc chiÒu
quay vµ cïng trÞ sè m«men.
KÕt qu¶ thu gän hÖ lùc ph¼ng ®−îc tæng kÕt trong b¶ng 1.1.
B¶ng 1.1
§iÒu kiÖn Ph−¬ng tr×nh

HÖ lùc
KÕt qu¶ thu gän hÖ lùc

c©n b»ng c©n b»ng
r r r r
( F , F ,..., F ) ≡ ( R, M )
1 2 n
r r ∑X = 0
r r R = ∑ Fk = 0
n r
R = R ' = ∑ Fj ∑Y = 0
BÊt kú
j=1
M O = ∑ mO = 0
r ∑m = 0
O
( )
n
M = M O = ∑ m O Fk
k =1
r r r r
( F , F ,..., F ) ≡ ( R ) ∑X = 0
§ång quy
1 2 n r r
R = ∑ Fk = 0
r r n r
R = R ' = ∑ Fk
∑Y = 0
k =1
r r r
( F , F ,..., F ) ≡ ( M )
1 2 n
MO = ∑ Mk = 0 ∑M
NgÉu
k =0
r
( )
n
M = M O = ∑ mO Fk
k =1
9
R = ∑ Fk = 0 ∑Y = 0
Song song
r r r r
( ) (
F1 , F2 ,..., Fn ≡ R, M ) M O = ∑ mO = 0 ∑m = 0
O
1.1.3. Çc phÐp biÕn ®æi vµ x¸c ®Þnh lùc

a. Lùc ho¹t ®éng vµ ph¶n lùc liªn kÕt:
1. Lùc ho¹t ®éng: lµ lùc cã quy luËt x¸c ®Þnh, hoÆc tËp trung, hoÆc ph©n bè.
Lùc ph©n bè x¸c ®Þnh bëi biÓu ®å vµ c−êng ®é ph©n bè vµ th−êng ®−îc thu gän.
Víi hÖ lùc song song cïng chiÒu ph©n bè ®Òu hoÆc theo tam gi¸c, kÕt qu¶ thu gän
trªn h×nh 1.1(a), (b). Tr−êng hîp ph©n bè theo h×nh thang, cã thÓ quy vÒ ph©n bè
®Òu vµ tam gi¸c. KÕt qu¶ thu gän hÖ lùc song song cïng chiÒu ph©n bè tæng qu¸t
trªn chiÒu dµi ta ®−îc lùc thu gän song song cïng chiÒu víi hÖ ph©n bè, ®Æt t¹i
träng t©m vµ cã c−êng ®é b»ng sè ®o diÖn tÝch S (theo ®¬n vÞ thÝch hîp) cña biÓu
®å ph©n bè.
q
q
G G
l/2 l/2 l/2 l/2

Q=ql
Q=ql/2
(a) (b)
H×nh 1.1
2. Ph¶n lùc liªn kÕt: Ph¶n lùc liªn kÕt tõ vËt g©y liªn kÕt (vËt cã g¹ch chÐo)
®Æt vµo vËt kh¶o s¸t (vÏ tr¾ng) ®−îc biÓu diÔn d−íi d¹ng lùc vµ ngÉu lùc tËp
trung.
Khi gÆp çc liªn kÕt phøc t¹p, chóng ta ph¶i ph©n tÝch cÊu t¹o cña liªn kÕt,
tr¹ng th¸i chÞu lùc cña vËt r¾n, ®iÒu kiÖn lµm viÖc cña liªn kÕt, çc di chuyÓn bÞ
liªn kÕt c¶n trë ®Ó quy vÒ çc liªn kÕt ®¬n gi¶n ®· giíi thiÖu ë trªn nhê quy t¾c
sau: T−¬ng øng mét di chuyÓn ( th¼ng, quay) bÞ c¶n trë, liªn kÕt t¹o ®−îc mét
ph¶n lùc (lùc, ngÉu lùc) ng−îc chiÒu di chuyÓn.
10
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
B¶ng 1.2 nªu ®Æc ®iÓm cña çc liªn kÕt vµ çc ph¶n lùc liªn kÕt th−êng gÆp.
B¶ng 1.2
Liªn kÕt CÊu t¹o vµ çch biÓu diÔn §Æc ®iÓm ph¶n lùc
1 2 3
N2
τ
N1 Th¼ng gãc víi mÆt tùa,
Tùa tr¬n h−íng vµo vËt kh¶o s¸t, kÝ
hiÖu: N
T T1 T2
D©y N»m däc theo d©y, h−íng ra
ngoµi vËt kh¶o s¸t, kÝ hiÖu: T
SA SB
N»m däc theo thanh (®−êng
Thanh nèi hai ®Çu thanh), kÝ hiÖu: S
A B
S
.
x
R
B¶n lÒ, X Ph¶n lùc R ®Æt t¹i b¶n lÒ,
Y
gèi cè ®−îc chia thµnh hai thµnh
y
®Þnh phÇn X, Y theo hai trôc x, y.
Y
MA Ph¶n lùc gåm: hai thµnh
Ngµm
A X phÇn lùc X, Y vµ mét ngÉu
lùc M.
11
1 2 3
o1 Ph¶n lùc vu«ng gãc víi trôc
æ trô
(trong mp t¸c dông cña hÖ
ng¾n X
X lùc).
o
Y Ph¶n lùc gåm 2 thµnh phÇn:

Y
däc trôc vµ vu«ng gãc víi
æ cèi
X trôc (trong mp t¸c dông cña
X
o
hÖ lùc).
o1 Ph¶n lùc bao gåm: thµnh
M
phÇn lùc vu«ng gãc víi trôc
æ trô M
X X vµ mét ngÉu lùc nh− ngµm
dµi
(trong mp t¸c dông cña hÖ
o
lùc).
x Ph¶n lùc vu«ng gãc víi nÒn,

Gèi di X
cã mét thµnh phÇn X (trong
®éng mp t¸c dông cña hÖ lùc).
y
b. Néi lùc vµ ngo¹i lùc:

Khi xÐt hÖ vËt, cÇn ph©n biÖt ngo¹i vµ néi lùc. Ngo¹i lùc lµ nh÷ng lùc tõ bªn
ngoµi t¸c dông vµo hÖ. Néi lùc lµ nh÷ng lùc t¸c dông t−¬ng hç gi÷a çc vËt trong
hÖ. §Æc ®iÓm cña néi lùc lµ xuÊt hiÖn tõng ®«i, cïng ®−êng t¸c dông, ng−îc chiÒu
vµ cïng trÞ sè (nh−ng kh«ng c©n b»ng v× ®Æt vµo hai vËt kh¸c nhau). Chó ý r»ng
ngo¹i lùc còng nh− néi lùc ®Òu cã thÓ lµ lùc ho¹t ®éng hoÆc lùc liªn kÕt.
c. Ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh lùc vµ vÐc t¬ chÝnh:
r
X¸c ®Þnh lùc: Cho lùc F nghiªng víi trôc x mét gãc α (nhän).
12
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
H×nh chiÕu cña lùc lªn çc trôc (H.1.2) cho bëi F
y
c«ng thøc: α
Fx = ± Fcos α , Fy = ± Fsin α , H
trong ®ã: F - trÞ sè cña lùc ;
O x
dÊu +(-) khi lùc thuËn (ng−îc) víi chiÒu trôc.
H×nh 1.2
X¸c ®Þnh vÐc t¬ chÝnh:
r r
Cho hÖ lùc Fk (k = 1, 2,.., n) . VÐct¬ chÝnh, kÝ hiÖu R ' , lµ tæng h×nh häc çc
r n r
vect¬ lùc: R ' = ∑ Fk .
k =1
§Ó x¸c ®Þnh vect¬ chÝnh, cã thÓ ¸p dông hai ph−¬ng ph¸p:

1. Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch: H×nh chiÕu cña vect¬ chÝnh lªn mét trôc to¹ ®é
b»ng tæng h×nh chiÕu çc lùc lªn trôc ®ã.
n n
R x ' = ∑ Fkx ;R y ' = ∑ Fky ;
k =1 k =1
TrÞ sè cña vect¬ chÝnh: R'= (R ) + (R )

' 2
x
' 2
y
Çc c« sin chØ ph−¬ng cña vect¬ chÝnh:

r r R'
( R'
)
cos x, R ' = x ;
R'
(
cos y, R ' = y
R'
)
r
2. Ph−¬ng ph¸p h×nh häc: Vect¬ chÝnh R ' lµ vect¬ khÐp kÝn ®a gi¸c lùc, ®ã
lµ vect¬ nèi ®iÓm cuèi cña mét ®−êng gÉy khóc cã çc c¹nh t−¬ng øng (song
song, cïng chiÒu, cïng ®é dµi) víi çc vect¬ lùc. Tr−êng hîp hai ®iÓm ®Çu vµ
r
cuèi cña ®a gi¸c lùc trïng nhau, vect¬ chÝnh R ' = 0 , chóng ta nãi ®a gi¸c lùc tù
khÐp kÝn.
d. Ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh m«men lùc vµ m«men chÝnh:

r
M« men lùc: Cho lùc F vµ ®iÓm O (H.1.2).
r r
M«men lùc F ®èi víi O lµ l−îng ®¹i sè: m O F = ± Fh ( )
Trong ®ã : F – trÞ sè lùc ;
13
h = OH – trÞ sè cña çnh tay ®ßn.
Ngoµi çch ¸p dông trùc tiÕp ®Þnh nghÜa, cã thÓ dïng hai ph−¬ng ph¸p sau:
r r r
1. Ph−¬ng ph¸p ph©n lùc: Ph©n tÝch lùc F ra hai thµnh phÇn F1 = Fx vµ
r r
F2 = Fy song song víi hai trôc t−¬ng øng, sau ®ã ta tÝnh tæng m«men çc thµnh
phÇn:
r r r
( ) ( )
m O F = m O F1 + m O F2 ( )
2. Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch: Gäi x, y lµ to¹ ®é ®iÓm ®Æt A cña lùc, Fx , Fy lµ çc
h×nh chiÕu cña lùc lªn çc trôc to¹ ®é t−¬ng øng, khi ®ã m« men lùc ®èi víi t©m
O lµ:
r
( )
m O F = xFy − yFx
M« men chÝnh: M«men cña hÖ lùc ph¼ng ®èi víi t©m O (m«men chÝnh cña hÖ
lùc) kÝ hiÖu M O lµ tæng m«men çc lùc ®èi víi ®iÓm O:
r
( )
n
M O = ∑ m O Fk
k =1
§èi víi ngÉu lùc, m«men chÝnh kh«ng phô thuéc t©m O nªn ®−îc gäi lµ
r r
( )
m«men ngÉu lùc vµ b»ng: M = m F, F* = ± Fd . Víi hÖ ngÉu lùc, m«men chÝnh
b»ng tæng m«men çc ngÉu lùc.
1.2. H−íng dÉn ¸p dông

§Ó gi¶i bµi to¸n ph¼ng, ta tiÕn hµnh theo çc b−íc sau:
• B−íc 1: Chän vËt kh¶o s¸t: (vËt kh¶o s¸t cã thÓ lµ: mét vËt; hÖ vËt; mét vËt
do nhiÒu vËt ghÐp l¹i; mét phÇn t¸ch ra tõ mét vËt - phÇn kh«ng kh¶o s¸t ®Æt
vµo phÇn kh¶o s¸t nh÷ng lùc gi÷ vai trß cña ph¶n lùc liªn kÕt; mét nót, ®iÓm
tËp trung çc d©y, çc thanh...). §Æt lùc: Tr−íc tiªn, biÓu diÔn tÊt c¶ çc lùc ®·
cho, tiÕp theo biÓu diÔn çc ph¶n lùc liªn kÕt (ph¶n lùc liªn kÕt tùa vµ liªn kÕt
d©y cã ph−¬ng chiÒu ®· x¸c ®Þnh; ph¶n lùc çc liªn kÕt thanh, b¶n lÒ, ngµm cã
chiÒu ch−a biÕt tr−íc ®−îc vÏ theo gi¶ ®Þnh - ®¸p sè d−¬ng, chiÒu gØa ®Þnh
14
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
®óng; ®¸p sè ©m - chiÒu ng−îc l¹i). Trong biÓu diÔn lùc, cÇn chó ý ®iÓm ®Æt,
ph−¬ng chiÒu, sè thµnh phÇn vµ çch ph©n tÝch çc ph¶n lùc. CÇn ph©n biÖt
lùc ho¹t ®éng vµ lùc liªn kÕt, lùc t¸c dông vµo tõng vËt vµ vµo toµn hÖ ho¸ r¾n,
néi lùc vµ ngo¹i lùc.
• B−íc 2: Ph©n tÝch ®Æc ®iÓm hÖ lùc kh¶o s¸t: (®ång quy, song song hay bÊt
kú), tõ ®ã x¸c ®Þnh sè ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®éc lËp cã thÓ lËp ®−îc (2 hoÆc
3) theo çc ®iÒu kiÖn trong môc 1.1.2, sau ®ã tiÕn hµnh gi¶i çc ph−¬ng tr×nh
nhËn ®−îc.
Chó ý:
1. NÕu hÖ lùc kh¶o s¸t lµ ®ång quy ph¼ng, cã thÓ dïng ®iÒu kiÖn c©n b»ng
d¹ng h×nh häc (®a gi¸c lùc tù khÐp kÝn). Trong tr−êng hîp sè lùc Ýt, cã thÓ dïng
ph−¬ng ph¸p biÕn ®æi lùc. ë bµi to¸n ®ßn, vËt lËt, ph−¬ng tr×nh c©n b»ng lËp ®−îc
chØ chøa çc lùc ho¹t ®éng
2. §èi víi bµi to¸n hÖ vËt, v× cã hai lo¹i ®iÒu kiÖn c©n b»ng nªn t−¬ng øng
cã hai çch thµnh lËp çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng: ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt vµ ph−¬ng
ph¸p ho¸ r¾n.
Ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt: lÇn l−ît xem xÐt riªng vµ lËp ph−¬ng tr×nh c©n b»ng
cña tõng vËt. Ph−¬ng ph¸p nµy ®Æc biÖt thuËn lîi nÕu chän ®−îc thø tù t¸ch
vËt sao cho sè ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®éc lËp cña vËt ®−îc t¸ch b»ng sè lùc
lµ Èn sè.
Ph−¬ng ph¸p ho¸ r¾n: tr−íc hÕt lËp ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña çc ngo¹i
lùc vµ sau ®ã míi t¸ch vËt. Ph−¬ng ph¸p nµy th−êng ®−îc ¸p dông khi t¸ch
vËt kh«ng thuËn lîi; khi ®ã ph−¬ng tr×nh c©n b»ng çc ngo¹i lùc cã thÓ cho
ngay mét sè ngo¹i lùc Èn, nhê ®ã qu¸ tr×nh t¸ch vËt trë nªn dÔ dµng.
3. CÇn chó ý r»ng, mçi cÆp néi lùc dï ®−îc vÏ ng−îc chiÒu, cïng ký hiÖu
nh−ng vÉn cïng gi¸ trÞ (cïng d−¬ng hay ©m tuú theo chiÒu gi¶ ®Þnh lµ ®óng hay
sai).
15
1.3. Bµi gi¶i mÉu
1.3.1. Bµi to¸n t×m ®iÒu kiÖn c©n b»ng

Bµi to¸n ®−îc ®Æt ra nh− sau: Cho mét vËt r¾n (hay hÖ vËt r¾n ph¼ng) chÞu
t¸c dông cña hÖ lùc ®· cho F1, F2, ..., Fn , t×m vÞ trÝ c©n b»ng cña vËt (hÖ vËt) hoÆc
t×m ®iÒu kiÖn rµng buéc gi÷a çc lùc ®· cho ®Ó vËt (hÖ vËt) c©n b»ng ë mét vÞ trÝ
nµo ®ã.
Khi gi¶i çc bµi to¸n d¹ng nµy, ta cÇn chó ý chän ph−¬ng tr×nh c©n b»ng
sao cho kh«ng chøa ph¶n lùc liªn kÕt, lËp ®−îc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cho phÐp
t×m ngay ra ®iÒu kiÖn c©n b»ng.
Çc bµi to¸n ®ßn vµ vËt lËt lµ çc d¹ng bµi to¸n ®Æc biÖt cña phÇn nµy.
VÝ dô 1-1:
Thanh ®ång chÊt AB nÆng P, dµi 2l ®−îc I
NA
®Æt tùa hai ®Çu A vµ B vµo hai c¹nh nh½n cña C
E
mét gãc vu«ng OCD. Trªn thanh AB t¹i E D N A
treo mét vËt nÆng träng l−îng Q. Cho biÕt θ P Q
B
AE=l/2, c¹nh OC nghiªng víi ®−êng ngang α
mét gãc α, t×m gãc nghiªng θ cña thanh AB O
víi ®−êng ngang khi thanh AB c©n b»ng? H×nh 1-3
Bµi gi¶i:
Kh¶o s¸t sù c©n b»ng cña thanh AB (H. 1-3): thanh chÞu t¸c dông cña çc
lùc P, Q vµ çc ph¶n lùc NA, NB, ta cã hÖ lùc c©n b»ng:
r r r r r
( )
P,Q, N A , N B ≡ 0 .
Ta thÊy r»ng, ®−êng t¸c dông cña çc ph¶n lùc liªn kÕt c¾t nhau t¹i I, vËy ®Ó
chóng kh«ng cã mÆt trong ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ta lËp ph−¬ng tr×nh m« men ®èi
víi ®iÓm nµy:
r
∑ m (F ) = m (P) + m (Q) = 0 .
r r
I k I I (a)
Sau khi tÝnh çc gi¸ trÞ m« men vµ thay vµo (a), ta nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh:
16
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
⎡ l ⎤
P ⎡⎣ 2lcos ( α − θ ) − lcos θ⎤⎦ − Q ⎢ 2lsin ( α − θ ) sin α − cos θ ⎥ = 0 . (b)
⎣ 2 ⎦
Gi¶i ph−¬ng tr×nh (b) theo θ , ta cã kÕt qu¶:
Q − 2 ( P + Q ) cos 2α
tgθ = .
2 ( P + Q ) sin 2α
VÝ dô 1-2:
Thanh ®ång chÊt AB, dµi 2l, träng l−îng P cã ®Çu A tùa trªn t−êng nh½n, ®Çu
B d−îc gi÷ bëi d©y BC nghiªng víi t−êng mét gãc 300. T×m gãc nghiªng α cña
thanh víi t−êng ®Ó thanh n»m ë tr¹ng th¸i c©n b»ng?
Bµi gi¶i:
Kh¶o s¸t sù c©n b»ng cña thanh AB: gi¶i phãng çc liªn kÕt, thanh chÞu t¸c
dông cña çc lùc P, N, T. Do bµi to¸n chØ yªu cÇu t×m gãc nghiªng α cña thanh,
nªn ta sÏ x©y dùng ph−¬ng tr×nh c©n b»ng kh«ng chøa çc thµnh phÇn ph¶n lùc
ch−a biÕt. LÊy m« men víi giao ®iÓm cña çc ®−êng t¸c dông cña çc lùc T vµ N
(®iÓm E, H. 1-4), ta cã ph−¬ng tr×nh sau:
r
( )
∑ mE Fk = P.HE = 0 . C
Tõ ph−¬ng tr×nh trªn ta cã: HE = 0, hay:

300
2 3
HE = lsin α − BFtg300 = lsin α − 2lcos α A N E F
3
H
⎛ 2 3 ⎞ α T
= l ⎜ sin α − cos α ⎟ .
⎝ 3 ⎠ P
B
2 3 H×nh 1-4
Tõ ®ã ta x¸c ®Þnh ®−îc: tgα = .
3
Bµi to¸n ®ßn:
§Þnh nghÜa: §ßn lµ vËt r¾n quay ®−îc quanh mét trôc cè ®Þnh O vµ chÞu
t¸c dông cña mét hÖ lùc ®· cho n»m trong mét mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc
quay cña vËt.
17
§iÒu kiÖn c©n b»ng cña ®ßn: §Ó ®ßn c©n b»ng, çc lùc chñ ®éng t¸c dông
lªn ®ßn ph¶i tho¶ m·n ph−¬ng tr×nh c©n b»ng çc m« men ®èi víi trôc quay:
r
( )
∑ mO Fk = 0 .
VÝ dô 1-3:
§ßn OA cã thÓ quay ®−îc quanh trôc n»m ngang ®i qua O. §iÓm B cña
®ßn ®−îc nèi víi van nåi h¬i D, chÞu ¸p suÊt p, ®Çu A cña ®ßn ph¶i treo vËt cã
träng l−îng Q b»ng bao nhiªu ®Ó khi ¸p suÊt h¬i v−ît qu¸ mét gi¸ trÞ p nµo ®ã th×
van sÏ bÞ më ra? Cho biÕt OA=a, OB=b, diÖn tÝch cña van lµ S. Bá qua träng
l−îng cña ®ßn vµ ma s¸t.
Bµi gi¶i:
Kh¶o s¸t ®ßn OAB (H. 1-5), çc lùc chñ ®éng t¸c dông lªn ®ßn gåm cã lùc
Q vµ lùc ®Èy P cña h¬i n−íc.
ViÕt ®iÒu kiÖn c©n b»ng cho m« men ®èi víi ®iÓm O, ta cã:
r
m ( )
∑ O k = Pb − Qa = 0 .
F
b
Tõ ®ã ta cã: Pb = Qa , thay gi¸ trÞ P = pS, ta nhËn ®−îc: Q = pS .
a
P
D
A
O B
R Q
D C
Q P2
A B
p P1
H×nh 1-5 H×nh 1-6
Bµi to¸n vËt lËt:

VËt lËt lµ vËt r¾n cã thÓ bÞ mÊt c©n b»ng do bÞ lËt quay quanh mét ®−êng
tùa nµo ®ã, gäi trôc quay khi vËt lËt lµ O, ta thÊy cã hai nhãm lùc t¹o nªn hai
chiÒu m« men kh¸c nhau. Gäi tæng m« men thuËn chiÒu quay cña vËt khi bÞ lËt lµ
18
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
m« men lËt ML vµ tæng m« men ng−îc l¹i lµ m« men chèng lËt MCL, ta cã ®iÒu
kiÖn ®Ó vËt kh«ng bÞ lËt lµ:
r r
M CL ≥ M L , hay: ∑ m ( F ) ≥∑ m ( F ) .
O kCL O kL
M CL
Tû sè: k = , ®−îc gäi lµ hÖ sè æn ®Þnh chèng lËt, khi ®ã ®iÒu kiÖn ®Ó
ML
vËt kh«ng bÞ lËt lµ k≥1.

VÝ dô 1-4:
Cho cÇn trôc n»m trªn ®−êng ray. Träng l−îng cña cÇn cÈu lµ P1 n»m gi÷a
kho¶ng çch hai b¸nh. VËt cÈu ë vÞ trÝ xa nhÊt lµ CD=l, träng l−îng lµ P2. T×m
träng l−îng cña ®èi träng Q ®Ó cÇn trôc kh«ng bÞ lËt? Cho kho¶ng çch tõ ®èi
träng ®Õn t©m cÇn trôc lµ 2a, kho¶ng çch gi÷a hai b¸nh xe lµ 2b.
Bµi gi¶i:
Kh¶o s¸t cÇn trôc ë tr¹ng th¸i lµm viÖc b×nh th−êng, cÇn trôc chÞu çc lùc
ho¹t ®éng lµ P1, P2, Q vµ hai ph¶n lùc t¹i A vµ B. Cã thÓ x¶y ra hai kh¶ n¨ng lËt:
lËt quanh A hoÆc quanh B (H. 1-6).
XÐt kh¶ n¨ng lËt quanh A: tr−êng hîp nµy sÏ nguy hiÓm nhÊt khi P2 = 0,
lóc ®ã lùc Q lµ lùc g©y m« men lËt. ThiÕt lËp ph−¬ng tr×nh m« men quanh trôc lËt
®i qua A, ta cã:
∑ m ( F ) =Q ( 2a − b ) − P b .
A k 1
b
§Ó kh«ng bÞ lËt ta ph¶i cã ®iÒu kiÖn: P1b ≥ Q ( 2a − b ) hay P1 ≥Q.
2a − b
XÐt kh¶ n¨ng lËt quanh B, lËp ph−¬ng tr×nh m« men ®èi víi ®iÓm B, ta cã:
∑ m ( F ) =Q ( 2a + b ) + P b − P l .
B k 1 2
§Ó kh«ng bÞ lËt ta ph¶i cã ®iÒu kiÖn:

P2l − P1b
P1b + Q ( 2a + b ) ≥ P2l hay Q ≥ .
2a + b
b P l − P1b
Nh− vËy, ®èi träng Q ph¶i cã gi¸ trÞ: P1 ≥Q≥ 2 .
2a − b 2a + b
19
VÝ dô 1-5 (Bµi to¸n hÖ vËt):
Treo mét ®Üa trßn ®ång chÊt vµ mét vËt nÆng vµo cïng mét ®iÓm O cè ®Þnh
b»ng hai sîi d©y mÒm, m¶nh, kh«ng d·n vµ cã träng l−îng kh«ng ®¸ng kÓ. HÖ
c©n b»ng ë vÞ trÝ nh− h×nh vÏ, h·y x¸c ®Þnh gãc α gi÷a d©y treo ®Üa víi ph−¬ng
th¼ng ®øng. Cho biÕt: b¸n kÝnh ®Üa r, träng l−îng ®Üa P, chiÒu dµi ®o¹n d©y treo
®Üa lµ l, träng l−îng vËt nÆng lµ Q.
Bµi gi¶i:
Kh¶o s¸t hÖ c©n b»ng gåm ®Üa, vËt nÆng vµ çc d©y treo (H. 1-7). Çc lùc
t¸c dông lªn hÖ gåm: çc träng lùc P vµ Q, ph¶n lùc liªn kÕt t¹i O RO. §Ó x¸c
®Þnh gãc lÖch gi÷a d©y treo ®Üa víi ph−¬ng th¼ng ®øng, ta coi c¶ hÖ lµ mét vËt r¾n
c©n b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc kÓ trªn, ®iÒu kiÖn c©n b»ng nh− sau:
r r r r
(
P,Q, R O ≡ 0 . )
LËp ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®èi víi m«men t¹i O, ta cã:
∑ m ( F ) = P ( l + r ) sin α − Q ⎡⎣r − ( l + r ) sin α⎤⎦ = 0 .

O k
Gi¶i ph−¬ng tr×nh trªn, ta nhËn ®−îc:

Q r
sin α = .
P+Q r+l
O A
α B
A 600
C
C B M
300 F
P O O1 D
Q
H×nh 1-7 H×nh 1-8
20
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
VÝ dô 1-6:
Cho c¬ cÊu ph¼ng chÞu t¸c dông cña m« men M vµ lùc ®Èy F nh− h×nh vÏ.
Bá qua khèi l−îng cña çc thanh vµ ma s¸t, t×m mèi liªn hÖ gi÷a M vµ F ®Ó c¬
cÊu c©n b»ng? Cho biÕt OA=a, ®iÓm C n»m gi÷a thanh O1B (H×nh 1-8).
Bµi gi¶i:
Kh¶o s¸t hÖ bao gåm: çc thanh OA, AB, O1B, CD vµ con ch¹y D c©n
b»ng d−íi t¸c dông cña çc lùc chñ ®éng vµ çc ph¶n lùc liÖn kÕt t¹i O, O1, D. §Ó
gi¶i bµi to¸n ta ¸p dông ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt:
A B
S1 S’1 600
C
S2 S’2
N
C
M 300 F
RO1
RO
D
O O1
Tr−íc tiªn ta xÐt c©n b»ng cña thanh OA: t¹i A do thanh AB chØ bÞ kÐo hoÆc
nÐn do ®ã chØ cã mét thµnh phÇn ph¶n lùc S1, t¹i O cã ph¶n lùc RO. ViÕt ph−¬ng
tr×nh c©n b»ng m« men t¹i O, ta cã:
r
( )
∑ mO Fk = − M + OA.S1 = 0 . (a)
TiÕp theo, kh¶o s¸t sù c©n b»ng cña con ch¹y D cïng víi thanh CD: ho¸
r¾n hÖ ®ang xÐt, t¹i C do thanh chØ chÞu kÐo hoÆc nÐn nªn chØ cã mét thµnh phÇn
ph¶n lùc S2 h−íng däc theo thanh, lËp ph−¬ng tr×nh c©n b»ng theo ph−¬ng ngang,
ta cã:
− F − S2 cos300 = 0 . (b)
Sau cïng, ta xÐt phÇn cßn l¹i cña hÖ bao gåm thanh O1B vµ thanh AB. Ho¸
r¾n hÖ ®ang xÐt, t¹i C cã thµnh phÇn ph¶n lùc S’2, t¹i A cã S’1. ViÕt ph−¬ng tr×nh
c©n b»ng m« men ®èi víi O1, ta nhËn ®−îc:
21
r
∑ m ( F ) = − S .O B.sin 60
O1 k
'
1 1
0
− S'2 .O1C = 0 . (c)
KÕt hîp 3 ph−¬ng tr×nh trªn víi chó ý r»ng S2 = S'2 , khö çc thµnh phÇn
ph¶n lùc, cuèi cïng ta nhËn ®−îc ®iÒu kiÖn:
F.a = M 3 .
1.3.2. Bµi to¸n t×m ph¶n lùc liªn kÕt

Bµi to¸n ®−îc ®Æt ra nh− sau: Cho mét vËt r¾n (hay hÖ vËt r¾n ph¼ng) c©n
b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc ®· cho F1, F2, ..., Fn , h·y x¸c ®Þnh çc thµnh phÇn
ph¶n lùc liªn kÕt.
Khi gi¶i çc bµi to¸n d¹ng nµy, ta cÇn chó ý biÓu diÔn ®Çy ®ñ çc lùc ho¹t
®éng t¸c dông lªn hÖ vµ çc ph¶n lùc liªn kÕt, tõ ®ã nhËn ®−îc mét hÖ lùc c©n
b»ng. tiÕp theo, lËp ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®èi víi hÖ lùc trªn vµ gi¶i çc ph−¬ng
tr×nh ®ã.
Chó ý:
• §Ó gi¶m bít sè l−îng çc lùc ph¶i t×m, nÕu çc Èn ®ång quy, ta nªn lËp
ph−¬ng tr×nh m« men ®èi víi ®iÓm ®ång quy ®ã; nÕu çc Èn song song, ta
lËp ph−¬ng tr×nh h×nh chiÕu trªn trôc vu«ng gãc víi çc Èn ®ã.
• §èi víi bµi to¸n hÖ vËt, lóc ®Çu ta nªn x¸c ®Þnh tÝnh tÜnh ®Þnh cña hÖ, sau
®ã x¸c ®Þnh sè l−îng Èn vµ sè ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®éc lËp cã thÓ lËp
®−îc tõ ®ã t×m çc vÞ trÝ t¸ch hÖ t−¬ng øng.
VÝ dô 1-7:
DÇm AB cã chiÒu dµi l, ®Çu A ngµm chÆt vµo t−êng, ®Çu B tù do. DÇm chÞu
t¸c dông cña lùc F t¹o víi ph−¬ng ngang mét gãc α t¹i B vµ ngÉu lùc cã m« men
b»ng M. T×m ph¶n lùc t¹i A, bá qua träng l−îng cña dÇm (H×nh 1-9)?
Bµi gi¶i:
XÐt c©n b»ng cña dÇm AB. Gi¶i phãng liªn kÕt t¹i ngµm A, thay b»ng çc
ph¶n lùc liªn kÕt cã chiÒu gi¶ thiÕt nh− h×nh vÏ. Ta cã hÖ lùc c©n b»ng:
r r r r r r
( )
F, M, M A , X A , YA ≡ 0 (a)
22
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Tõ (a), ta lËp çc ph−¬ng tr×nh c©n

YA
b»ng: F
XA MA M α
∑ X = −X − Fcos α = 0 ,
A
A B
∑ Y = Y − Fsin α = 0 , (b)
A
l
∑ m = M − M − Flsin α = 0 .
A A
H×nh 1-9
Gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh trªn ta nhËn ®−îc:
X A = − Fcos α; YA = Fsin α; M A = Fsin α − M
VÝ dô 1-8:
Thanh ®ång chÊt AB träng l−îng P, ®Çu A g¾n b¶n lÒ vµ ®−îc gi÷ c©n b»ng
ë vÞ trÝ n»m ngang nhê d©y buéc vËt nÆng D, d©y t¹o gãc 600 víi ph−¬ng ngang.
Bá qua träng l−îng d©y, ma s¸t ë trôc b¶n lÒ vµ rßng räc. T×m träng l−îng cña vËt
D vµ ph¶n lùc t¹i A (H×nh 1-10)?
Bµi gi¶i:
r r r
(
XÐt c©n b»ng cña thanh AB chÞu t¸c dông cña hÖ lùc P, R A ,T , lËp ph−¬ng )
tr×nh c©n b»ng ®èi víi m« men t¹i A, ta cã:
l P
∑m A = − P + Tlsin 600 = 0 , tõ ®ã ta nhËn ®−îc: T =
2 3
. (a)
ChiÕu hÖ lùc theo hai ph−¬ng x vµ y, ta cã:

T
T cos 600 − R AX = 0, ⇒ R AX = (b)
2
T 3
T sin 600 + R AY − P = 0, ⇒ R AY = P − (c)
2
P
Träng l−îng cña vËt D c©n b»ng víi søc c¨ng d©y T, vËy ta cã: Q = .
3
23
C
P
T RA
RA 600
B
A D T
300
Q P
300
O
H×nh 1- 10
Ta còng cã thÓ gi¶i bµi to¸n trªn theo çch kh¸c: §Ó ý thÊy thanh AB
c©n b»ng d−íi t¸c dông cña ba lùc P, RA vµ T, trong ®ã hai lùc P vµ T cã ®−êng
t¸c dông c¾t nhau t¹i O, vËy ®Ó thanh c©n b»ng ba lùc trªn ph¶i ®ång quy. BiÓu
diÔn tam gi¸c lùc nh− h×nh trªn ta sÏ x¸c ®Þnh ®−îc çc gi¸ trÞ cÇn t×m.
VÝ dô 1-9:
DÇm ®ång chÊt AB cã träng l−îng P vµ chiÒu dµi l, dÇu A ngµm chÆt trong
t−êng, t¹o víi t−êng mét gãc α. Trªn dÇm ®Æt khèi trô trßn ®ång chÊt, träng
l−îng Q. T×m ¸p lùc cña khèi trô lªn dÇm vµ t−êng, ph¶n lùc liªn kÕt t¹i A? Cho
2
biÕt BD = l (H×nh 1 - 11).
3
Bµi gi¶i:
Chän hÖ to¹ ®é nh− h×nh vÏ, hÖ kh¶o s¸t bao gåm hai vËt: dÇm AB vµ khèi
trô, t¹i A cã çc ph¶n lùc liªn kÕt: XA, YA, ngÉu MA; t¹i vÞ trÝ khèi trô tiÕp xóc víi
t−êng cã ph¶n lùc N2 vu«ng gãc víi t−êng. VËy hÖ cã 4 Èn trong khi ta chØ thiÕt
lËp ®−îc tèi ®a 3 ph−¬ng tr×nh c©n b»ng, do ®ã ta ph¶i ¸p dông ph−¬ng ph¸p t¸ch
hÖ ®Ó gi¶i.
24
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
T¸ch hai vËt vµ gi¶i phãng çc liªn kÕt, ta cã: Khèi trô chÞu t¸c dông cña hÖ
r r r
( )
r r r r r
(
lùc ®ång quy Q, N1 , N 2 ; dÇm AB chÞu t¸c dông cña hÖ lùc P, N1' , X A , YA , M A . )
y B B
Q N1
Q N2 α
D YA
α
D D
P α P
N1 XA
A
A x A MA
H×nh vÝ dô 1-9
Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña khèi trô:
∑ X = − N cos α + N = 0
1 2
(a)
∑ Y = N sin α − Q = 0
1
Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña dÇm:
∑ X = N cos α + X = 0
'
1 A
∑ Y = − N sin α − P + Y
'
1 A =0 (b)
l l
∑m A = M A − P sin α − N1' = 0
2 3
Gi¶i hÖ çc ph−¬ng tr×nh (a) vµ (b) víi chó ý N1 = N1' , ta cã kÕt qu¶ sau:
Q l ( 2Q + 3P sin 2 α )
N1 = ; N 2 = Qctgα; X A = −Qctgα; YA = P + Q; M A = .
sin α 6sin α
VÝ dô 1-10:
Cho kÕt cÊu gåm hai thanh ABC vµ CD c©n b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc
nh− h×nh vÏ. Cho çc gi¸ trÞ: F1=10kN, F2=12kN, M=25kNm, q=2kN/m, α=600.
Çc kÝch th−íc trªn h×nh vÏ ®o b»ng m, bá qua träng l−îng hai thanh. T×m
ph¶n lùc liªn kÕt t¹i A, C, D (H×nh 1 - 12)?
Bµi gi¶i:
25
Chän hÖ to¹ ®é nh− h×nh vÏ, hÖ kh¶o s¸t gåm hai thanh ABC vµ CD, ho¸ r¾n
hÖ ta ®−îc mét vËt c©n b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc:
r r r r r r r r
(
F1 , F2 ,Q, X A , YA , X O , YO , M ≡ 0 ) (a)
Trong ®ã: Q=4q.

Tõ (a), ta thiÕt lËp çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cho hÖ:
∑ X = X − F cos α + X + Q = 0
A 1 D
∑ Y = Y − F sin α − F + Y = 0
A 1 2 D (b)
∑ m = −2Q + 4F cos α + 3F sin α − M − 5F
A 1 1 2 + 7YD = 0
3 3
C
α B
F1 M 4
q A F2
D
2 2
C C
α B XC
F1 Q
M YC M
A F2 XD F2 XD
XA D D
YA YD YD
H×nh 1-12
Ba ph−¬ng tr×nh lËp ®−îc ch−a ®ñ ®Ó x¸c ®Þnh 4 Èn. Ta ph¶i sö dông thªm
ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt: Gi¶i phãng liªn kÕt cho thanh CD, lóc nµy ph¶n lùc t¹i C
xuÊt hiÖn vµ cã hai thµnh phÇn.
ViÕt çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cho thanh CD, ta cã:
∑X = X + X = 0 C D
∑Y = Y − F + Y = 0 C 2 D (c)
∑ m = 2F − M − 4X − 4Y
D 2 C C =0
Tõ (b) vµ (c) ta sÏ t×m ®−îc 6 Èn nªu trªn:
26
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
XA=-3.39kN; XC=-4.39kN; XD=4.39kN

YA=11.8kN; YC=4.14kN; YD=7.86kN.
Bµi to¸n giµn:

Kh¸i niÖm giµn: Giµn lµ cÊu tróc cøng ®−îc cÊu t¹o tõ çc thanh th¼ng liªn
kÕt víi nhau b»ng çc khíp ë hai ®Çu, çc vÞ trÝ nµy ®−îc gäi lµ çc nót.
Trong bµi to¸n giµn chÊp nhËn çc gi¶ thiÕt sau:
- TÊt c¶ çc t¶i träng ngoµi ®Æt lªn giµn t¹i çc nót.
- Bá qua ma s¸t t¹i çc nót vµ träng l−îng cña çc thanh (hoÆc träng l−îng
cña çc thanh ®−îc ph©n bè ra çc nót), v× vËy çc thanh giµn ®−îc coi lµ
chØ chÞu kÐo hoÆc nÐn.
CÊu t¹o cña giµn: Sè l−îng thanh (k) vµ sè nót (n) liªn hÖ víi nhau theo hÖ
thøc:k=2n-3. NÕu sè thanh Ýt h¬n, giµn sÏ kh«ng cøng; ng−îc l¹i nÕu sè thanh
nhiÒu h¬n, giµn sÏ siªu tÜnh.
Bµi to¸n giµn: lµ bµi to¸n x¸c ®Þnh ph¶n lùc ë çc gèi tùa vµ øng lùc ë çc
thanh giµn.
Bµi to¸n x¸c ®Þnh ph¶n lùc: Xem giµn nh− mét vËt r¾n, viÕt çc ph−¬ng
tr×nh c©n b»ng th«ng th−êng vµ gi¶i.
Bµi to¸n x¸c ®Þnh øng lùc: Cã hai ph−¬ng ph¸p:
- Ph−¬ng ph¸p t¸ch nót:§¸nh sè nót vµ thanh (dïng sè La m· ®Ó ®¸nh sè
nót), ký hiÖu çc øng lùc t−¬ng øng víi çc thanh lµ Sk. LÇn l−ît xÐt çc ®iÒu
kiÖn c©n b»ng cña çc lùc ®ång quy t¹i tõng nót cña giµn. Ph−¬ng ph¸p nµy
®−îc sö dông khi cÇn x¸c ®Þnh øng lùc ë tÊt c¶ çc thanh. Khi cã øng lùc
nµo b»ng kh«ng th× thanh ®ã ®−îc gäi lµ thanh “kh«ng”.
- Ph−¬ng ph¸p mÆt c¾t: C¾t giµn qua mét sè thanh, viÐt ph−¬ng tr×nh c©n
b»ng cho tõng phÇn giµn. Ph−¬ng ph¸p nµy th−êng ®−îc sö dông khi cÇn
27
x¸c ®Þnh çc øng lùc trong çc thanh riªng rÏ cÇn kiÓm tra ®é bÒn, hoÆc khi
gÆp nót cã sè Èn lín h¬n 2.
VÝ dô 1-11:
Cho giµn nh− h×nh vÏ, giµn chÞu çc lùc t¸c ®éng sau: F1=F2=F3=F. X¸c
®Þnh çc ph¶n lùc t¹i çc gèi vµ øng lùc trong çc thanh (H×nh 1-13)?
Bµi gi¶i:
§Çu tiªn, ta xÐt tÝnh tÜnh ®Þnh cña bµi to¸n: ®¸nh sè nót vµ thanh nh− trªn
h×nh vÏ, ta cã: k=9 vµ n=6, nh− vËy sè thanh vµ sè nót tho¶ m·n hÖ thøc k=2n-3,
vËy giµn lµ tÜnh ®Þnh.
y a YA
A
F3 III 6 IV 8
V XA
4 5 7
9
F2 II 3
VI
1 b
2
F1 I
B x
N
H×nh 1-13
X¸c ®Þnh ph¶n lùc: Coi giµn nh− mét vËt r¾n c©n b»ng, chÞu t¸c ®éng cña hÖ
lùc bao gåm çc lùc ho¹t ®éng F1, F2, F3 vµ çc ph¶n lùc liªn kÕt t¹i A vµ B. Ta
lËp çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cho hÖ lùc nªu trªn, nhËn ®−îc:
3
X A = 3F; YA = N = F .
2
X¸c ®Þnh øng lùc trong çc thanh: Ký hiÖu øng lùc Sk t−¬ng øng víi øng lùc
t¹i thanh thø k, chiÒu cña çc øng lùc nh− trªn h×nh vÏ vµ çc thanh coi nh− bÞ
kÐo, nÕu nh− kÕt qu¶ tÝnh to¸n lµ ©m, khi ®ã thanh sÏ bÞ nÐn.
28
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ph−¬ng ph¸p t¸ch nót: T¹i mçi nót ta nhËn ®−îc mét hÖ lùc ®ång quy vµ
t−¬ng øng ta thiÕt lËp ®−îc çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng:
∑F kx = 0, ∑F
ky = 0.
B¾t ®Çu tõ nót I, t¹i ®©y cã hai thanh vµ t−¬ng øng víi hai ph−¬ng tr×nh ta
F
x¸c ®Þnh ®−îc: S1 = − , S2 = − F 2 . TiÕp theo, t¹i nót II cã ba thanh nh−ng ta
2
®· biÕt gi¸ trÞ cña S1 v× vËy ta còng sÏ x¸c ®Þnh ®−îc hai gi¸ trÞ cßn l¹i. LÇn l−ît
nh− vËy, ta sÏ x¸c ®Þnh ®−îc toµn bé øng lùc trong çc thanh.
Ph−¬ng ph¸p mÆt c¾t: Gi¶ sö ®ßi hái x¸c ®Þnh øng lùc trong thanh sè 6, ta
dïng mÆt c¾t ab qua çc thanh 2, 3, 5, 6. §Ó x¸c ®Þnh S6, ta lËp ph−¬ng tr×nh c©n
b»ng m« men ®èi víi nót VI, ta nhËn ®−îc:
∑m VI = −S6a + YA a − X A a = 0 .
3
Thay gi¸ trÞ cña XA vµ YA vµo ph−¬ng tr×nh trªn, ta nhËn ®−îc S6 = − F . S6
2
cã gi¸ trÞ ©m, nh− vËy thanh sè 6 chÞu nÐn.
1.4. Bµi tËp
1-1. Dïng lùc kÐo Q n»m ngang ®Ó kÐo b¸nh xe ®ång chÊt b¸n kÝnh R träng
l−îng P tõ mÆt ®−êng A v−ît lªn mÆt ®−êng B; bËc AB=h=R/2. X¸c ®Þnh ph¶n
lùc t¹i A vµ B víi trÞ sè Q nµo b¸nh xe sÏ v−ît qua bËc?
3 2 3
Tr¶ lêi: N A = P − Q ; NB = Q 3 ; Xe v−ît qua bËc khi Q ≥ P
3 3 3
H−íng dÉn: Gãc AOB=600, xe v−ît qua bËc khi b¾t ®Çu rêi mÆt A (ph¶n
lùc NA=0).
F
300
O
Q B
O
P
A α
α B
A
H×nh bµi 1-1 H×nh bµi 1-2

29
1-2. Trôc cña rßng räc O ®−îc ®ì bëi hai thanhOA vµ OB, träng l−îng kh«ng
®¸ng kÓ, nghiªng ®Òu 600 víi ®−êng n»m ngang. Vßng qua rßng räc lµ sîi d©y,
®Çu treo vËt n¨ng P, ®Çu kia nghiªng 300 víi ®−êng n»m ngang vµ chÞu lùc F(=P)
®Ó gi÷ vËt c©n b»ng. X¸c ®Þnh øng lùc cña hai thanh?
3 3
Tr¶ lêi: S A = P ; S B = −2 P
3 3
1-3. Thanh AB ®−îc m¾c vµo t−êng nhê b¶n lÒ A vµ ®−îc gi÷ n»m ngang nhê
thanh CD; thanh sau cã hai ®Çu lµ b¶n lÒ nèi vµo thanh ®Çu vµ trÇn. Gãc nghiªng
gi÷a hai thanh lµ 600, träng l−îng 2 thanh ®Òu kh«ng ®¸ng kÓ. Cho AC=2m,
CB=1m. T×m ph¶n lùc t¹i b¶n lÒ A vµ C khi ®Çu B chÞu lùc th¼ng ®øng P=10kN.
3
Tr¶ lêi: X A = 10 kN; YA = 5kN; S C = 10 3kN
2
H−íng dÉn: CD lµ thanh g©y liªn kÕt.
1-4. CÇu (xem nh− ®ång chÊt) AB=2a, träng l−îng P, n»m gèi cè ®Þnh A vµ gèi
di ®éng B. ë tÇm cao h cã lùc giã n»m ngang Q. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i A vµ B
trong hai tr−êng hîp sau:
a) Gèi di ®éng B di chuyÓn trªn mÆt ph¼ng ngang.
b) Gèi di ®éng B di chuyÓn trªn mÆt ph¼ng nghiªng gãc 300 víi mÆt n»m
ngang.
Q
h
D B
A
a)
P
Q
600
h B
A B
C A α
b)
Tr¶ lêi:
P h P h
a) X A = −Q; YA = − Q ; NB = + Q
2 2a 2 2a
30
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
P 3 h 3 P h h 3
b) X A = + Q( − 1); YA = − Q ; N B = ( P + Q )
6 6a 2 2a a 3
1-5. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i ngµm cña dÇm n»m ngang, träng l−îng kh«ng ®¸ng kÓ,
chÞu lùc nh− h×nh vÏ.
Tr¶ lêi: X0 = 2,8kN, Y0 = 1,7kN, m0 = -5,35kNm.
q=4kN/m q=2kN/m
4kNm
q=1,5kN/m 2kNm
A
O A O
4kN 5kN
3m 2m 450 4,5m 3m
300
1-6. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i ngµm cña dÇm n»m ngang, träng l−îng kh«ng ®¸ng
kÓ, chÞu lùc nh− h×nh vÏ.
Tr¶ lêi: X0=12,5kN, Y0=13,7kN, m0=-27kNm.
1-7. Lùc kÐo n»m ngang Q ®Æt ë ®Çu E cña mãc Q
E
ABCDE bÞ ngµm ë ®Çu A vµ cã d¹ng nh− h×nh vÏ
A B
(AB=DE vµ b»ng b¸n kÝnh R cña nöa ®−êng trßn D
BCD). T×m ph¶n lùc ngµm A néi lùc ë çc thiÕt
R
diÖn B, C vµ D . C
Tr¶ lêi: H×nh bµi 1-7
XA= -Q; YA= 0; mA= QR; YC = 0; XC = ± Q
MC = ± 2QR; XD = ± Q; YD = 0; mD = ± QR B
1-8. NhÉn A lång ngoµi ®−êng trßn A (n»m trong ϕ C
mÆt th¼ng ®øng). Treo vµo nhÉn vËt nÆng P. MÆt Q
A
kh¸c buéc vµo nhÉn sîi d©y ABC, ®Çu C (sau khi
v¾t qua rßng räc B ®Æt ë vÞ trÝ cao nhÊt cña ®−êng
trßn) treo vËt nÆng Q. X¸c ®Þnh gãc ϕ t−¬ng øng vÞ P
H×nh bµi 1-8
trÝ c©n b»ng?
31
Q
Tr¶ lêi: ϕ = 2 arccos
2P
B
1-9. Thanh ®ång chÊt AB träng l−îng P=20N
cã trôc quay n»m ngang A, ®Çu B treo vËt nÆng
P=200N. Còng t¹i ®Çu B, buéc sîi d©y, ®Çu d©y
P
kia treo vËt nÆng Q = 200N sau khi v¾t qua rßng D A α
räc nhá D. BiÕt AD n»m ngang, AD=AB. T×m
gãc nghiªng α cña thanh khi c©n b»ng. Q
H×nh bµi 1-9
α
Tr¶ lêi: sin ≈ 0,5080
2 C
D
1-10. §ßn ABC träng l−îng 80N gåm hai A
G
tay ®ßn AB = 0,4m vµ BC = 1m vu«ng gãc 1350
E F
víi nhau t¹i trôc n»m ngang B cña ®ßn. T¹i
B
hai ®Çu A vµ C buéc hai sîi d©y, ®Çu treo P1 P2
hai vËt nÆng P1= 310N, P2= 100N, sau khi
H×nh bµi 1-10
vßng qua hai rßng räc nhá E vµ F. biÕt ë vÞ
trÝ c©n b»ng gãc EAB = 1350, träng t©m G cña ®ßn çch ®−êng th¼ng ®øng BD
mét ®o¹n 0,212m.
X¸c ®Þnh gãc ϕ = BCF.
Tr¶ lêi: ϕ1 = 450; ϕ 2 = 1350.
1-11. Khi l−în trßn, mÆt ®−êng nghiªng gãc α víi mÆt n»m ngang (t©m l−în ë
phÝa thÊp). BiÕt kho¶ng çch hai b¸nh xe AB = 2a, träng l−îng xe lµ P (träng
l−îng t©m C n»m trªn trung trùc cña AB vµ çch mÆt ®−êng mét ®o¹n h).
X¸c ®Þnh vËn tèc tèi ®a v ®Ó xe kh«ng bÞ lËt biÕt
r»ng lùc qu¸n tÝnh li t©m ®Æt t¹i C, n»m ngang vµ cã trÞ
sè:
P v2
Q= . H×nh 1-11
g R
(g – gia tèc träng tr−êng, R – b¸n kÝnh l−în).
32 H×nh bµi 1-11

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
a + htgα
Tr¶ lêi: v 2 ≤ gR.
h − atgα
1-12. Lùc n»m ngang Q ®Æt vµo ®Çu A cña cÇn OA, cÇn nµy quay ®−îc quanh
trôc O vµ Ðp ë B vµo khèi trô c n»m trong gãc vu«ng gi÷a nÒn ngang vµ t−êng
®øng. Bá qua träng l−îng cña cÇn, biÕt träng
A
l−îng khèi trô ®ång chÊt lµ P vµ OB = BA, ¤=600; Q
A n»m trªn ®−êng th¼ng ®øng qua C.
B
T×m çc ph¶n lùc ë trôc O, ph¶n lùc cña
C E
nÒn vµ t−êng, lùc Ðp t¹i B.
O 600
Q 3
Tr¶ lêi: N B = Q 3; X o = ; Yo = −Q
2 2 D
H×nh bµi 1-12
3 3Q
ND = P + Q ; NE =
2 2
1-13. Thanh AB ®ång chÊt träng l−îng P g¾n víi nÒn b»ng b¶n lÒ A vµ tùa lªn
qu¶ cÇu C, qu¶ cÇu nµy ®ång chÊt, träng l−îng Q, tùa lªn nÒn vµ ®−îc gi÷a bëi
d©y AC (nèi t©m C víi chèt b¶n lÒ A). BiÕt thanh A
0
nghiªng 60 víi nÒn. T×m çc ph¶n lùc t¹i A, D vµ
søc c¨ng cña d©y .
Tr¶ lêi:
C
P P 3 3P
ND = + Q; T= ; XA = P ; YA = B 600
2 2 4 4
D
H×nh bµi 1-13
1-14. Mét ®−êng dèc nghiªng gãc 300 gåm hai ®o¹n AB = 60m vµ BC = 30m
nèi víi nhau b»ng b¶n lÒ B vµ ®−îc gi÷ bëi gèi cè ®Þnh A (b¶n lÒ) vµ hai cét CC
vµ §. Bá qua träng l−îng cña dÇm vµ çc cét.
Trªn ®−êng cã ®oµn tÇu AE, träng l−îng (th¼ng
®øng) mçi mÐt dµi lµ 20kN. T×m ph¶n lùc t¹i A,
øng lùc çc cét vµ lùc t¸c dông t−¬ng hç t¹i b.
33
H×nh bµi 1-14
Cho AD = 40m, AE = 70m, chiÒu cao cña ®oµn tÇu kh«ng ®¸ng kÓ.
Tr¶ lêi: SC = 50KN; YA = 225KN;
YE = 150KN; SD = 1125KN.
1-15. Trªn ®−êng n»m ngang cã xe AB träng l−îng Q mang cÇn BC träng l−îng
P, quay ®−îc quanh trôc B vµ ®−îc gi÷ bëi d©y ED,
vßng qua ®Çu mót C lµ d©y mang vËt nÆng P cã ®Çu
d©y kia buéc vµo A. Cho AE=EB=BD=DC vµ cÇn BC
nghiªng 600 víi mÆt ®−êng. T×m ph¶n lùc hai b¸nh
xe A, B søc c¨ng cña d©y ED vµ lùc t¸c dông t−¬ng
hç t¹i b¶n lÒ B.
Tr¶ lêi: H×nh 1-15
Q−P 1 Q + 3P 5
NA = − p; N B = + p;
2 4 2 4
3 3
T = P; X B = ( P + p ); XB = ( P + p).
2 2
1-16. Trªn nÒn n»m ngang ®Æt thang hai ch©n nèi víi nhau nhê b¶n lÒ C vµ d©y
EF. Träng l−îng mçi ch©n thang (®ång chÊt) lµ 120N. T¹i D cã ng−êi nÆng 720N,
kÝch th−íc ghi trªn h×nh vÏ. T×m ph¶n lùc t¹i A, B vµ søc c¨ng cña d©y.
H×nh bµi 1-16

Tr¶ lêi: NA=408N; NB=552N; T=522N.
ϖ
1-17. Lùc th¼ng ®øng P ®Æt vµo ®ßn OBA truyÒn t¸c dông qua thanh BC xuèng
cÇn CK, cÇn nµy tr−ît theo m¸ng th¼ng ®øng DE ®Ó Ðp vËt K. Cho OB=BA,
BC⊥OA, CD=DE=EK=a; gãc nghiªng cña OBA víi ®−êng n»m ngang OC lµ α.
T×m lùc nÐn t¹i K vµ ph¶n lùc cña m¸ng DE (qui vÒ hai liªn kÕt tùa D vµ E)
34
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Tr¶ lêi: NK=2Pcos2α; ND=4Psinαcosα; NE=2Psinαcosα.

A
B P
O
C
D
a
E
a
K
1-18. Lùc th¼ng ®øng P ®Æt vµo ®ßn bÈy truyÒn t¸c dông xuèng cÇn BD th«ng
qua con tr−ît B. CÇn BD tr−ît theo m¸ng tr−ît C th¼ng ®øng. BiÕt ®ßn OA
nghiªng 300 víi ®−êng n»m ngang, OB=BA, CD=CB=a. T×m lùc nÐn t¹i D vµ
ph¶n lùc m¸ng tr−ît (xem nh− lo¹i ngµm).
3 3 3
Tr¶ lêi: N D = P; N C = P. ; m C = aP .
2 2 2
1-19. VËt nÆng P ®−îc treo vµo nót (1, 2) cña dµn 6 1
gåm 5 thanh (1, 2, 3, 4, 5) bè trÝ nh− h×nh vÏ vµ ®−îc 600 600
gi÷ cè ®Þnh nhê 3 thanh 6, 7, 8. 3
2
T×m øng lùc çc thanh (bá qua träng l−îng xem P
5
nh− çc thanh nèi víi nhau vµ víi nÒn vµ t−êng b»ng
b¶n lÒ). 300
4
3 2 3
Tr¶ lêi: S1 = P; S2 = S4 = P; 7
2 3 8
3
S5 = 0; S6 = P = −S7 ; S8 = − P. H×nh bµi 1-19
2
35
1-20. Ba dÇm ®ång chÊt AB, BC, CD träng l−îng 2P, P, P nèi víi nhau b»ng b¶n
lÒ B, C vµ ®−îc ®ì n»m ngang nhê gèi ®ì cè ®Þnh A vµ çc gèi ®ì di ®éng E, G,
D. KÝnh th−íc cho trªn h×nh vÏ.
T×m ph¶n lùc çc gèi vµ lùc t¸c dông
t−¬ng hç t¹i B vµ C.
Tr¶ lêi:
P P
ND = ; N C = ± ; N G = 2P
2 2 H×nh bµi 1-20
P 2 −5
N B = ± ; N E = P; N A = P
2 3 6
1-21. Cho c¬ cÊu nh− h×nh vÏ, ngÉu lùc m ®Æt vµo
tay quay OA, th«ng qua con ch¹y A, cÇn BC, con
ch¹y C vµ cÇn ED, truyÒn t¸c dông ®Õn vËt G. BiÕt
OB th¼ng ®øng OA=OB=r: OBC=300; BA=AC, cÇn
ED n»m ngang vµ ®o¹n CC th¼ng ®øng. T×m lùc ®Æt
vµo vËt G khi c©n b»ng, T×m ph¶n lùc ë trôc O, B vµ
ë con ch¹y A, C. H×nh bµi 1-21
2m 3 m m 3 2m
Tr¶ lêi: N A = ; X 0 = − ; Yo = ; NC = = NG
3r r 3r 3r
m m 2
XB = ; YB = −
3r 3r
1-22. Hai khèi trô ®ång chÊt C1, C2, träng l−îng P1=10N, P2=30N, n»m tùa lªn
nhau trong mét gãc vu«ng t¹o nªn bëi hai mÆt OA vµ OB nghiªng 300 vµ 600 víi
mÆt n»m ngang. T×m gãc nghiªng ϕ cña ®o¹n nèi hai t©m C1, C2 khi c©n b»ng,
t×m lùc Ðp t−¬ng hç gi÷a hai qu¶ cÇu.
Tr¶ lêi: ϕ=0; N=17,3N
36
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi

1-23. Thanh ®ång chÊt OA, träng l−îng P quay ®−îc quanh trôc O vµ tùa t¹i
®iÓm B cña nã lªn qu¶ cÇu ®ång chÊt C. Qu¶ cÇu nµy cã träng l−îng Q, b¸n kÝnh
R, ®−îc treo vµo trôc nhê d©y OD=R. BiÕt OD nghiªng 300 víi OA, t×m gãc
nghiªng ϕ (víi ®−êng th¼ng ®øng) cña d©y OD khi c©n b»ng.
P 3
Tr¶ lêi: tgϕ =
4Q + 3P
1-24. NgÉu m ®Æt vµo tay quay OA quay ®−îc quanh trôc
O. Nhê con ch¹y A cã thÓ tr−ît däc CB mµ lùc truyÒn t¸c
dông sang cÇn CB. BiÕt OC th¼ng ®øng, OA=R n»m ngang
) ϖ
C = 30 0 , CB=3R. T×m lùc Q n»m ngang cÇn ®Æt vµo B ®Ó
hÖ c©n b»ng.
8m 3
Tr¶ lêi: Q =
9R
H×nh bµi 1-24
37
1-25. Cam A lµ mét khèi l¨ng trô thiÕt diÖn tam gi¸c
vu«ng tr−ît ®−îc theo mÆt nh½n n»m ngang d−íi t¸c dông
cña lùc d©y n»m ngang P, cam cã mÆt nghiªng, gãc
nghiªng α nhê ®ã ®Èy ®−îc cÇn tr−ît BC, tr−ît theo m¸ng
tr−ît th¼ng ®øng. X¸c ®Þnh lùc th¼ng ®øng Q ph¶i ®Æt vµo
m¸ng tr−ît ®Ó cã c©n b»ng.
Tr¶ lêi: Q=Pctgα. H×nh bµi 1-25
1-26. Qu¶ cÇu ®ång chÊt cã träng l−îng P ®−îc treo
trªn t−êng nh½n th¼ng ®øng nhê sîi d©yAC. D©y lËp víi t−êng gãc α. X¸c ®Þnh
lùc c¨ng T vµ ¸p lùc cña qu¶ cÇu lªn t−êng.
P
Tr¶ lêi: T = ; N = P.tgα
cos α
A
B
A
α
C
D P
O
1-27. Gi¸ ABC ®Ó n©ng, h¹ t¶i träng P=20kN qua rßng räc A vµ têi D. Têi D
®−îc g¾n vµo t−êng cã gãc DCA=300. Gãc gi÷a çc thanh cña cÇn trôc lµ
ABC=60o, ACB=300. H·y x¸c ®Þnh lùc däc trong çc thanh AB vµ AC.
Tr¶ lêi: NAB= 0; NAC= +34,6 kN.
1-28. Bªn trong mÆt b¸n cÇu lâm nh½n chÊt ®iÓm M träng l−îng P gi÷ c©n b»ng nhê
d©y v¾t qua rßng räc A, ®Çu cuèi d©y treo vËt nÆng cã träng l−îng Q nh− h×nh vÏ. X¸c
®Þnh ¸p lùc N cña chÊt ®iÓm M lªn mÆt cÇu vµ gãc α lËp bëi b¸n kÝnh OM víi ph−¬ng
ngang. Cho biÕt OA=R
38
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
α
Qsin
2 α Q + Q 2 + 8P 2
Tr¶ lêi: N = ; sin =
cos α 2 4P
B
O A
R α
C Q
M Q A
α
x
H×nh bµi 1- 28 H×nh bµi 1-29
1-29. DÇm AB chiÒu dµi l, ®Çu B treo vËt M träng l−îng P, ®Çu A tùa vµo t−êng
nh½n th¼ng ®øng, t¹i C tùa vµo gê nh− h×nh vÏ. X¸c ®Þnh ph¶n lùc tùa t¹i A vµ C,
kho¶ng çch AC khi hÖ c©n b»ng. Bá qua ma s¸t vµ träng l−îng cña dÇm. Cho
biÕt dÇm lËp víi ph−¬ng ngang gãc α.
P
Tr¶ lêi: N=P.tgα; N c = ; AC=lcos2α
cos α
1-30. TÊm v¸n AB dµi 2l träng l−îng P1 treo trªn hai d©y AC vµ BC cã ®é dµi
b»ng nhau, d©y lËp víi tÊm v¸n gãc β. Mét ng−êi träng l−îng P2 ®øng t¹i ®iÓm D
víi AD=a. X¸c ®Þnh gãc nghiªng α cña tÊm v¸n víi ph−¬ng n»m ngang t¹i vÞ trÝ
c©n b»ng vµ lùc c¨ng TA, TB cña hai d©y.
(l − a)P2 cos(α − β)
Tr¶ lêi: tgα = Ctg β ; TA = (P1 + P2 ) ;
l(P1 + P2 ) sin 2β
cos(α + β) P
TB = (P1 + P2 ) . A α B
sin 2β
C B a b
a H×nh bµi 1-31a
d
β
D
A
P
α B
α β
A a b
H×nh bµi 1-30 H×nh bµi 1-31b
39
1-31. DÇm AB c©n b»ng d−íi t¸c dông cña lùc P nh− h×nh vÏ. Cho biÕt çc kÝch
th−íc a, b, vµ çc gãc α, β. X¸c ®Þnh ph¶n lùc liªn kÕt t¹i A, B trong hai tr−êng
hîp. Bá qua träng l−îng cña dÇm.
P.bsin α P.a sin α
Tr¶ lêi: a, XA=P.cosα; YA = ; NB = .
a+b a+b
b,
P.a sin α.tgβ Pbsin α Pa sin α
X A = P cos α + ; YA = ; NB = .
a+b a+b (a + b) cos β
1-32. DÇm c«ng x«n c©n b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc nh− h×nh vÏ. X¸c ®Þnh
ph¶n lùc t¹i ngµm A. Bá qua träng l−îng cña dÇm.
5qa 2
Tr¶ lêi: XA=Pcosα; YA=Psinα+q.a; M A = + P.a sin α − M .
2
P1 α C M P2
P
M q
α 4
A B A B
q
a a a
3 3 2 2
1-33. Cho kÕt cÊu c©n b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc nh− h×nh vÏ (kÝch th−íc cho
b»ng mÐt). X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i A, C vµ B. BiÕt P1=10kN, P2=12kN, M=25kNm,
q=2kN/m, α=600.
Tr¶ lêi: XA=-7,39kN; YA=12,8kN; XB=4,39kN;
YB=7,86kN; XC=-4,39kN; YC=4,14kN.
40
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
1-34. Hai dÇm AB, BC liªn kÕt khíp t¹i B c©n b»ng d−íi t¸c dông cña çc lùc
nh− h×nh vÏ. BiÕt çc kÝch th−íc: a, b, d, vµ çc gi¸ trÞ F1, F2, M1, M2, q, α, β . Bá
qua träng l−îng cña çc dÇm. T×m çc ph¶n lùc liªn kÕt t¹i A, D, B, C.
1-35. DÇm liªn hîp gåm hai thanh AB, BC c©n b»ng d−íi t¸c dông cña çc lùc
nh− h×nh vÏ. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i A, B, C.
F2 d
d F2 C
C
α c
F1 q F1
A α
A β D α M2
B B
M1 M
a b
a a b
1-36. Khung gåm hai thanh AB, BC nèi b¶n lÒ t¹i B c©n b»ng d−íi t¸c dông cña
çc lùc nh− h×nh vÏ. T×m ph¶n lùc t¹i A, B vµ C.
1-37. DÇm liªn hîp gåm ba thanh AB, BC, CD c©n b»ng d−íi t¸c dông cña çc
lùc nh− h×nh vÏ. Bá qua träng l−îng cña çc dÇm. T×m çc thµnh phÇn ph¶n lùc
t¹i A, B, E, D, C.
F2
B M2 α
F2
a M1 F1 A B E C D
2a
F1
a M1 M2 M3
q C
A a b b c c
b
1-38. C¬ hÖ gåm ba thanh AB, BC vµ CD c©n b»ng d−íi t¸c dông cña çc lùc
nh− h×nh vÏ. Lùc F2 song song víi mÆt ph¼ng nghiªng. Bá qua träng l−îng cña
çc thanh. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i A, B, E, C, D.
A q P G E F
a B E C
F1 a a a a
a a a a 41
β M1 M2 M3 b
c D
b c A C D
F2 B
α
1-39. Khung 3 nhÞp cã çc kÝch th−íc nh− h×nh vÏ. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i çc gèi
A, B, C, D nÕu lùc t¸c dông vµo khung theo ph−¬ng n»m ngang. Bá qua träng
l−îng cña çc thanh trong khung.
P 2 P 2
Tr¶ lêi: R A = ; R B = P; R C = P; R D = .
2 2
1-40. X¸c ®Þnh ph¶n lùc liªn kÕt ë çc gèi tùa vµ lùc däc trong çc thanh cña dµn
ph¼ng gåm 7 thanh g¾n víi nhau, chÞu t¸c dông çc lùc P; vµ Q t¹i çc nót C vµ
E nh− h×nh vÏ.
Bá qua träng l−îng çc thanh. Cho biÕt gãc ACF = DEF = α, CAF = 900 .
Tr¶ lêi: T1=-(P+Q); T2=T5=0.
P
P
B e c d e
C D
a a a
c d f i a j k a
g h f
E
A a
h F i g Q
Q
1-41. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i çc gèi A, B, vµ lùc däc trong tÊt c¶ çc thanh cña dµn
ph¼ng, chÞu t¸c dông cña hÖ lùc nh− h×nh vÏ.
Tr¶ lêi: XA=-1kN; YA=3kN; NB=1kN
ChØ sè thanh 1 2 3 4 5 6 7 8 9
øng lùc (kN) -2 -2 -1 1,41 2 4,24 -4 1,41 -1
42
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
1-42. Têi hai bËc B treo vËt D träng l−îng Q vµ nèi víi trôc C cña con l¨n A
träng l−îng P nh− h×nh vÏ. NÕu hÖ c©n b»ng, t×m ¸p lùc do A t¸c dông vµo t−êng
vµ gãc α t¹o bëi nh¸nh d©y nèi gi÷a hai vËt A, B víi ph−¬ng n»m ngang. Bá qua
ma s¸t t¹i O vµ I.
Q.r.cos α PR
Tr¶ lêi: N = ; sin α =
R Qr
a
D
R A
r B
M1
A
α M
C I B
D α
C
1-43. Cho c¬ cÊu tay quay culÝt nh− h×nh vÏ. X¸c ®Þnh m« men M1 cña ngÉu lùc
®Æt vµo AB ®Ó c©n b»ng víi m«men cña ngÉu lùc M ®Æt trªn CD vµ ph¶n lùc t¹i
A, C khi AC⊥AB. Bá qua ma s¸t vµ träng l−îng çc thanh.
M sin α
Tr¶ lêi: R A = R C = ; M1 = M sin 2 α
a
1-44. Cho mét sè tÊm gç cã cïng träng l−îng vµ cïng chiÒu dµi 2l. Çc tÊm gç
®−îc xÕp chång lªn nhau trªn mÆt ph¼ng ngang nh− h×nh vÏ. H·y x¸c ®Þnh ®é dµi
giíi h¹n cña çc phÇn nh« ra, ®Ó çc tÊm cã thÓ ë tr¹ng th¸i c©n b»ng.
Tr¶ lêi: l; l/2; l/3; l/4; ...
Chó ý: Khi gi¶i bµi to¸n, céng liªn tiÕp träng l−îng cña çc tÊm b¾t ®Çu tõ tÊm
trªn cïng.
C
b D
E F
H×nh bµi 1-44 A α B
H×nh bµi 1-45
43
1-45. Thang xÕp ch÷ A ®Æt trªn sµn nh½n n»m ngang gåm hai phÇn AC vµ BC,
mçi phÇn dµi 3m nÆng 120N, nèi víi nhau b»ng khíp b¶n lÒ C vµ d©y EF.
Kho¶ng çch BF=AF=1m, träng t©m mçi phÇn AC vµ BC ë ®iÓm gi÷a. Mét ng−êi
nÆng 720N ®øng t¹i ®iÓm D víi kho¶ng çch CD=0,6m. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i A
vµ B vµ lùc c¨ng cña d©y, nÕu gãc α=450.
Tr¶ lêi: RA=408N; RB=552N; T=522N.
44
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ch−¬ng 2. Bµi to¸n kh«ng gian

Bµi to¸n kh«ng gian lµ bµi to¸n ®−a tíi viÖc kh¶o s¸t hÖ lùc kh«ng gian t¸c
dông lªn vËt r¾n hay hÖ vËt r¾n. Trong qu¸ tr×nh kh¶o s¸t, bµi to¸n nµy ®−a ®Õn
hai vÊn ®Ò chÝnh sau: thu gän hÖ lùc kh«ng gian vÒ d¹ng tèi gi¶n; t×m ®iÒu kiÖn
c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian.
Ph−¬ng ph¸p vµ tr×nh tù gi¶i quyÕt bµi to¸n kh«ng gian còng t−¬ng tù nh−
bµi to¸n ph¼ng.
2.1.1. Thu gän hÖ lùc kh«ng gian

Khi thu gän mét hÖ lùc kh«ng gian vÒ mét t©m O bÊt kú, ta nhËn ®−îc mét
lùc b»ng vÐc t¬ chÝnh cña hÖ lùc vµ mét ngÉu lùc b»ng vÐc t¬ m« men chÝnh cña
hÖ lùc, x¶y ra çc tr−êng hîp sau:
ρ ρ
• R' = 0 ; M o = 0 , hÖ lùc t−¬ng ®−¬ng kh«ng hay hÖ lùc kh«ng gian c©n b»ng.
ρ ρ ρ ρ
• R' ≠ 0 ; M o = 0 , hÖ lùc t−¬ng ®−¬ng víi mét lùc R = ∑ Fk .
k
ρ ρ ρ ρ ρ ρ
• ( )
R' = 0 ; M o ≠ 0 , hÖ lùc t−¬ng ®−¬ng víi mét ngÉu M = M O = ∑ mO Fk .
k
ρ ρ
• R' ≠ 0 ; M o ≠ 0 , trong tr−êng hîp nµy, tuú theo quan hÖ gi÷a lùc thu gän vµ
ngÉu lùc thu gän ta cã çc kÕt qu¶ sau:

ρ ρ
( )
- Khi: R' xM o = 0 , lùc thu gän n»m trong mÆt ph¼ng cña ngÉu, hÖ lùc sÏ
ρ ρ
t−¬ng ®−¬ng víi mét lùc R = ∑ Fk víi t©m thu gän ®Æt t¹i ®iÓm O’ çch
k
ρ
Mo
O mét ®o¹n d = ρ .
R'
ρ ρ
- ( )
Khi: R' xM o ≠ 0 , lùc thu gän kh«ng n»m trong mÆt ph¼ng cña ngÉu, hÖ
lùc kh«ng gian t−¬ng ®−¬ng víi mét hÖ xo¾n.
45
2.1.2. §iÒu kiÖn vµ çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian
1. §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian:
ρ
§Þnh lý: §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ lùc kh«ng gian Fk (k = 1..n) )
ρ ρ
c©n b»ng lµ vÐc t¬ chÝnh ( R' ) vµ vÐc t¬ m« men chÝnh ( M o ) ®èi víi mét t©m bÊt
kú cña hÖ lùc ®ã ®Òu triÖt tiªu.
ρ ρ
R ' = 0 ; M O = 0. (2.1)
2. Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian bÊt kú: Tõ ®Þnh lý nªu
trªn, ta cã hÖ 6 ph−¬ng tr×nh sau:
ρ
⎧ ⎧
(F ) = 0;
n n
⎪ R ' x = ∑ Fkx = 0 ; ⎪ M Ox = ∑ mx k
⎪ k =1
⎪ k =1
ρ ⎪ ρ ρ
⎪
(F ) = 0;
n n
R ' = 0⎨ R' y = ∑ Fky = 0; ; M O = 0⎨M Oy = ∑ m y k (2.2)
⎪ k =1 ⎪ k =1
⎪ ⎪ ρ
(F ) = 0;
n n
⎪ z ∑ kz
R ' = F = 0; ⎪ Oz ∑ m z
M = k
⎩ k =1 ⎩ k =1
3. Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña çc hÖ lùc ®Æc biÖt:

• HÖ lùc ®ång quy: lÊy ®iÓm ®ång quy cña hÖ lùc lµm t©m m« men, ®iÒu
ρ
kiÖn M O = 0 sÏ tù ®éng ®−îc ®¸p øng, ta cßn l¹i ba ph−¬ng tr×nh:
n n n
∑F
k =1
kx = 0; ∑F
k =1
ky = 0; ∑F
k =1
kz = 0. (2.3)
• HÖ lùc song song (gi¶ thiÕt song song víi trôc z): còng cßn l¹i ba
ph−¬ng tr×nh:
ρ ρ
∑ m (F ) = 0; ∑ m (F ) = 0.
n n n
∑F
k =1
kz = 0;
k =1
x k
k =1
y k (2.4)
ρ
• Tr−êng hîp hÖ ngÉu lùc: §iÒu kiÖn R' = 0 tù ®éng ®−îc ®¸p øng, ta
cßn l¹i ba ph−¬ng tr×nh tæng h×nh chiÕu cña çc ngÉu lùc lªn ba trôc to¹
®é lÇn l−ît triÖt tiªu.
ρ ρ ρ
( ) ( ) ( )
n n n
M x = ∑ m x Fk = 0; M y = ∑ m y Fk = 0; M z = ∑ m z Fk = 0 . (2.5)
k =1 k =1 k =1
46
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
4. §iÒu kiÖn c©n b»ng cña vËt r¾n kh«ng tù do:
§èi víi vËt r¾n kh«ng tù do (vËt r¾n chÞu liªn kÕt), ®Ó ¸p dông çc ph−¬ng
tr×nh nªu trªn, ta cÇn gi¶i phãng çc liªn kÕt, thay vµo ®ã çc ph¶n lùc liªn kÕt
t−¬ng øng sau ®ã tiÕn hµnh thiÕt lËp çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng nªu trªn.
CÇn chó ý r»ng, trong nhiÒu bµi to¸n, ®Æc biÖt lµ çc bµi to¸n t×m ®iÒu kiÖn
c©n b»ng cña vËt r¾n hay hÖ vËt r¾n, nÕu ta chó ý tíi çc liªn kÕt vµ kh¶ n¨ng
chuyÓn dÞch cña vËt r¾n th× cã thÓ gi¶i bµi to¸n mét çch nhanh gän h¬n. D−íi
®©y lµ mét sè d¹ng th−êng gÆp:
• §iÒu kiÖn c©n b»ng cña vËt r¾n quay ®−îc quanh mét trôc cè ®Þnh:
ρ
( )
n
M z = ∑ m z Fk = 0 . (2.6)
k =1
• §iÒu kiÖn c©n b»ng cña vËt r¾n quay ®−îc quanh mét t©m cè ®Þnh:
ρ ρ ρ
M O = ∑ mO Fk = 0, ( )
ρ ρ ρ
Hay: M x = ∑ mx (Fk ) = 0; M y = ∑ m y (Fk ) = 0; M z = ∑ mz (Fk ) = 0
n n n
(2.7)
k =1 k =1 k =1
2.1.3. Çc phÐp biÕn ®æi vµ x¸c ®Þnh lùc:

1. Çc liªn kÕt kh«ng gian: Çc liªn kÕt tùa, d©y vµ thanh t−¬ng tù nh−
trong bµi to¸n ph¼ng, çc liªn kÕt kh¸c cã thªm ph−¬ng z. B¶ng d−íi ®©y ghi ®Æc
®iÓm mét sè liªn kÕt ®ã.
B¶ng 3-1
Liªn §Æc ®iÓm

CÊu t¹o vµ biÓu diÔn
kÕt ph¶n lùc
1 2 3
VÐc t¬ R vu«ng gãc víi

B¶n lÒ trô
Y
(ng¾n)
trôc quay, ph©n thµnh hai

X
thµnh phÇn X vµ Y.
47
1 2 3
Gèi cÇu Z Z
(vµ cèi)
Ba thµnh phÇn ph¶n lùc
Y Y X, Y vµ Z.
X X
MZ
Ba thµnh phÇn ph¶n lùc X,
Z
Ngµm
Y Y, Z vµ ba ngÉu lùc MX,

X MY MY, MZ.
MX
Hai thµnh phÇn ph¶n lùc

èng trô dµi
Y
MY X, Y vµ hai ngÉu lùc MX,
X
MY, MZ.
MX
2. Ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh lùc vµ vect¬ chÝnh:

Trong bµi to¸n kh«ng gian chñ yÕu sö dông ph−¬ng ph¸p chiÕu ®Ó x¸c ®Þnh
çc lùc.
• H×nh chiÕu cña lùc F lªn çc trôc to¹ ®é ®−îc x¸c ®Þnh bëi çc c«ng
thøc sau:
Fx = ± F cos α ; Fy = ± F cos β ; Fz = ± F cos γ ,
Trong ®ã: - α, β, γ lµ çc c« sin chØ ph−¬ng cña lùc F víi çc trôc to¹ ®é.
- DÊu + (-) t−¬ng øng khi lùc thuËn (ng−îc) chiÒu trôc.
• §èi víi hÖ lùc, vÐct¬ chÝnh cña hÖ, kÝ hiÖu R’, lµ tæng h×nh häc çc vect¬
lùc ®−îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:
48
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
ρ n ρ
R' = ∑ Fk
k =1
Tõ ®ã ta tÝnh ®−îc trÞ sè vµ cosin chØ ph−¬ng cña vect¬ chÝnh:

n n n
R' x = ∑ Fkx ; R' y = ∑ Fky ; R' z = ∑ Fkz
k =1 k =1 k =1
ρ R' ρ R' y ρ R'

( ) R'
( )
R' = R' 2x + R'2y + R' 2z , cos x, R' = x ; cos y, R' =
R'
( )
; cos z, R' = z .
R'
2.1.4. Ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh m«men lùc vµ m«men chÝnh:

ρ
1. M« men lùc: Cho lùc F vµ ®iÓm O, gäi r lµ vÐc t¬ ®Þnh vÞ ®iÓm ®Æt lùc
tÝnh tõ t©m O.
ρ ρ
M«men lùc F ®èi víi O lµ mét vÐc t¬, ký hiÖu mO (F ) ®−îc x¸c ®Þnh theo
ρ
c«ng thøc:
ρ ρ ρ ρ
( )
mO F = r ∧ F
Trong ®ã :
ρ
- Gi¸ trÞ m« men: mo (F ) = ± Fh
F - trÞ sè cña lùc;
h - trÞ sè cña çnh tay ®ßn.
- ChiÒu cña vÐc t¬ m« men h−íng vÒ phÝa tõ ®ã ta thÊy lùc F quay
quanh O ng−îc chiÒu kim ®ång hå.
§Ó x¸c ®Þnh m« men cña lùc ®èi víi çc trôc qua ®iÓm O, tõ O, ta kÎ çc
trôc to¹ ®é Ox, Oy, Oz, ta cã m« men cña lùc F víi çc trôc nh− sau:
ρ ρ ρ ρ ρ ρ
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
m z F = mO Fxy , m x F = mO Fyz , m y F = mO Fzx ( )
ρ ρ ρ
Trong ®ã Fxy , Fyz , Fzx lµ h×nh chiÕu cña vÐc t¬ lùc F xuèng çc mÆt ph¼ng
xOy, yOz, zOx t−¬ng øng.
Çc biÓu thøc trªn cho phÐp ta ®−a bµi to¸n x¸c ®Þnh m« men cña mét lùc
®èi víi mét t©m trë vÒ x¸c ®Þnh m« men cña mét lùc víi çc trôc to¹ ®é.
49
§Ó x¸c ®Þnh m« men cña mét lùc víi mét trôc, ngoµi çch ¸p dông trùc tiÕp
®Þnh nghÜa, cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p ph©n lùc vµ ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch nh− trong
phÇn hÖ lùc ph¼ng:
ρ ρ ρ
( ) ( ) ( )
m x F = yFz − zFy ; m y F = zFx − xFz ; m z F = xFy − yFx
Trong ®ã: x, y, z to¹ ®é ®iÓm ®Æt lùc,

Fx , Fy , Fz – h×nh chiÕu cña lùc lªn çc trôc to¹ ®é.
2. M« men chÝnh cña hÖ lùc: VÐc t¬ m« men chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian
ρ
®èi víi t©m O (m«men chÝnh cña hÖ lùc) kÝ hiÖu M o lµ tæng m«men çc lùc ®èi
víi ®iÓm O:
ρ n ρ ρ
M o = ∑ mo Fk ( )
k =1
H×nh chiÕu cña vÐc t¬ m« men chÝnh cña hÖ lùc trªn çc trôc to¹ ®é (víi O
lµ gèc to¹ ®é) b»ng tæng m« men cña çc lùc ®èi víi çc trôc:
ρ ρ ρ
( ) ( ) ( )
n n n
M x = ∑ m x Fk ; M y = ∑ m y Fk ; M z = ∑ m z Fk
k =1 k =1 k =1
Víi hÖ ngÉu lùc, vÐc t¬ m«men chÝnh kh«ng phô thuéc t©m O vµ b»ng tæng
h×nh häc çc vÐc t¬ m«men ngÉu lùc.
§Ó gi¶i bµi to¸n kh«ng gian, ta tiÕn hµnh çc b−íc t−¬ng tù nh− trong bµi
to¸n ph¼ng nh− sau:
• B−íc 1: Chän vËt kh¶o s¸t; ®Æt lùc t¸c dông lªn vËt kh¶o s¸t (nÕu vËt r¾n
chÞu liªn kÕt, tr−íc tiªn, ta gi¶i phãng çc liªn kÕt vµ ®Æt thay vµo ®ã çc
ph¶n lùc liªn kÕt t−¬ng øng).
• B−íc 2: Ph©n tÝch ®Æc ®iÓm hÖ lùc kh¶o s¸t: (®ång quy, song song hay bÊt
kú), tõ ®ã x¸c ®Þnh sè ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®éc lËp cã thÓ lËp ®−îc (3
hoÆc 6) theo çc ®iÒu kiÖn trong môc 2.1.2, sau ®ã tiÕn hµnh gi¶i çc
ph−¬ng tr×nh nhËn ®−îc.
50
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Trong phÇn nµy chóng ta chØ giíi h¹n xem xÐt d¹ng çc bµi to¸n x¸c ®Þnh
ph¶n lùc liªn kÕt cho bµi to¸n mét vËt kh«ng gian vµ hÖ vËt kh«ng gian.
2.3.1. Bµi to¸n mét vËt
VÝ dô 2-1:
Treo mét vËt nÆng cã träng l−îng P vµo ®Çu O cña thanh OA, thanh ®−îc
g¾n vµo t−êng b»ng b¶n lÒ t¹i A vµ ®−îc gi÷ c©n b»ng nhê hai d©y n»m ngang OB
vµ OC. Cho biÕt çc gãc t¹i ®Ønh A, B, C b»ng nhau vµ b»ng 450 (xem h×nh vÏ).
Bá qua ma s¸t vµ träng l−îng riªng cña thanh, x¸c ®Þnh øng lùc trong thanh vµ
søc c¨ng cña çc d©y?
Bµi gi¶i: z
C T2
Chän hÖ trôc to¹ ®é nh− h×nh vÏ, ®Ó x¸c ®Þnh
O y
øng lùc trong thanh OA vµ søc c¨ng çc d©y, ta B T1 P
kh¶o s¸t ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña nót O. Nót chÞu S
x
t¸c dông cña çc lùc: träng lùc P; øng lùc S; çc A
lùc c¨ng d©y T1, T2.
Ta cã ®iÒu kiÖn c©n b»ng cho hÖ lùc trªn nh−
sau: H×nh 2-1
(Pρ,Sρ,Tρ ,Tρ ) ≡ 0ρ
1 2 (a)
V× hÖ lùc ®ång quy t¹i O, nªn tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng (a), ta lËp ®−îc ba
ph−¬ng tr×nh sau:
∑ Fkx = 0 ,⇒ T1 cos 450 − T2 cos 450 = 0
∑ Fky = 0 ,⇒ −T1 cos 450 − T2 cos 450 − S cos 450 = 0 (b)
∑ Fkz = 0 ,⇒ − S cos 450 − P = 0
Gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh trªn, ta nhËn ®−îc:
P 2
S = − P 2 ; T1 = T2 =
2
51
Tõ kÕt qu¶ nhËn ®−îc, ta thÊy S nhËn gi¸ trÞ ©m vËy chiÒu gi¶ ®Þnh trªn
h×nh vÏ lµ kh«ng ®óng, trªn thùc tÕ thanh OA chÞu nÐn.
VÝ dô 2-2:
TÊm h×nh vu«ng ABCD träng l−îng P ®−îc gi÷ c©n b»ng ë tr¹ng th¸i n»m
ngang nhê liªn kÕt b¶n lÒ t¹i A, khíp cÇu t¹i B vµ d©y DE. D©y t¹o víi mÆt ph¼ng
tÊm mét gãc 300 vµ BE vu«ng gãc víi AB. X¸c ®Þnh çc ph¶n lùc t¹i A, B vµ søc
c¨ng d©y?
Bµi gi¶i:
§Ó x¸c ®Þnh çc ph¶n lùc, ta kh¶o s¸t ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña tÊm ABCD
chÞu t¸c dông cña träng lùc P t¹i ®iÓm O, chän hÖ trôc to¹ ®é nh− h×nh vÏ. Sö
dông tiªn ®Ò gi¶i phãng liªn kÕt, thay thÕ t¸c dông cña çc liªn kÕt b»ng çc ph¶n
lùc liªn kÕt: t¹i D cã søc c¨ng d©y T, t¹i A cã çc ph¶n lùc RAx, RAz, t¹i B cã RBx,
RBy, RBz víi chiÒu cña çc lùc ®−îc gi¶ thiÕt nh− trªn h×nh vÏ.
z
E E
RAz RBz RBy
A A
O B RAx T O RBx B y
Tz Txy
D P C x D P C
H×nh 2-2.
Nh− vËy, tÊm ABCD c©n b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc kh«ng gian bÊt kú,
ta cã ®iÒu kiÖn c©n b»ng sau:
ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ
(P ,T , R Ax , R Az , R Bx , RBy , RBz )≡ 0 (a)
Tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng trªn ta cã thÓ lËp ®−îc 6 ph−¬ng tr×nh víi 6 Èn ph¶i
t×m, vËy bµi to¸n lµ tÜnh ®Þnh. §Ó ®¬n gi¶n, ta ph©n lùc T thµnh hai thµnh phÇn: Tz
vµ Txy. Ta cã çc ph−¬ng tr×nh sau:
52
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
∑ Fkx = R Ax + RBx − Txy ⋅ cos 45 0 = 0 ,

∑ Fky = RBy + Txy sin 45 0 = 0 , (b)
∑ Fkz = R Az + RBz + Tz − P = 0 ,
∑ mx (Fk ) = − P ⋅ 2 + RBz ⋅ a = 0 ,
a
∑ m y (Fk ) = P ⋅ 2 − Tz ⋅ a = 0 ,
a
(c)
∑ mz (Fk ) = Txy ⋅
a 2
− RBx ⋅ a = 0 ,
2
Gi¶i çc ph−¬ng tr×nh trªn víi chó ý r»ng:

Txy = T ⋅ cos 30 0 ; Tz = T ⋅ sin 30 0
Ta x¸c ®Þnh ®−îc çc gi¸ trÞ nh− sau:

T = P; R Ax = 0 ; R Az = 0 ; RBx = 0.61P ; RBy = −0.61P ; RBz = P / 2.
VÝ dô 2.3
Çnh cöa h×nh ch÷ nhËt träng l−îng P=0.1kN, n»m ë tr¹ng th¸i c©n b»ng
d−íi t¸c dông cña çc lùc: lùc kÐo T=0.04kN ®Æt t¹i ®iÓm D vµ t¹o víi ph−¬ng
ngang mét gãc QDN b»ng 450; m«men c¶n m. Cöa ®−îc gi÷ bëi çc liªn kÕt: liªn
kÕt cèi t¹i A; liªn kÕt b¶n lÒ t¹i B.
X¸c ®Þnh çc ph¶n lùc liªn kÕt vµ gi¸ trÞ cña m«men m? Cho biÕt KD//AE,
gãc KDN b»ng 450, ED=0.8m, AB=2m, AE=1m.
Bµi gi¶i:
Kh¶o s¸t sù c©n b»ng cña cöa d−íi t¸c dông cña çc lùc ho¹t ®éng: träng
l−îng P; lùc kÐo T; m«men c¶n m.
Cöa ®−îc g¾n bëi hai liªn kÕt: liªn kÕt t¹i A t−¬ng ®−¬ng nh− liªn kÕt gèi
cÇu; liªn kÕt t¹i B lµ liªn kÕt b¶n lÒ. Gi¶i phãng çc liªn kÕt vµ thay chóng b»ng
çc ph¶n lùc liªn kÕt t−¬ng øng (h×nh vÏ), ph©n tÝch lùc T thµnh çc lùc thµnh
phÇn theo çc ph−¬ng cña hÖ trôc to¹ ®é. Nh− vËy cöa c©n b»ng víi ®iÒu kiÖn sau:
ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ
(P ,T ,T )
x y ,Tz , R Ax , R Ay , R Az , RBx , R By , m ≡ 0 (a)
53
z z
F B
B RBy
RBx
m m
C
Q
K K Ty Tz
T P
D RAz D
N
A A RAy Tx
RAx M
x x E
E y y
H×nh 2-3.
Tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng (a), ta lËp ®−îc 6 ph−¬ng tr×nh c©n b»ng, víi 6 Èn cÇn
t×m, vËy bµi to¸n lµ x¸c ®Þnh tÜnh, ta cã:
∑F kx = R Ax + RBx + Tx = 0,
∑F ky = R Ay + RBy − Ty = 0, (b)
∑F kz = R Az − P + Tz = 0,
ρ
∑ mx (Fk ) = Ty ⋅ AK + Tz ⋅ AE − P ⋅ AM − RBy ⋅ AB = 0 ,
ρ
∑ m y (Fk ) = Tx ⋅ DE + RBx ⋅ AB = 0 , (c)
ρ
∑ mz (Fk ) = −Tx ⋅ KD + m = 0.
Thay çc gi¸ trÞ vµ gi¶i hÖ trªn ta nhËn ®−îc:
R Ax = −0.12 kN , R Ay = 0.0229 kN , R Az = 0.0718 kN ,
RBx = −0.008 kN , RBy = −0.0029 kN ,m = 0.02 kNm.
Çc gi¸ trÞ RAx, RBx, RBy nhËn gi¸ trÞ ©m, vËy chiÒu cña çc lùc nµy ng−îc
víi chiÒu quy −íc trªn h×nh vÏ.
Chó ý: Trong bµi to¸n trªn, nÕu gi¶ thiÕt m« men c¶n m ®· biÕt vµ liªn kÕt t¹i B
t−¬ng ®−¬ng víi liªn kÕt khíp cÇu, nh− vËy çnh cöa ®−îc m« h×nh ho¸ nh− mét
vËt r¾n bÞ gi÷ t¹i hai ®iÓm A vµ B. Khi ®ã sè l−îng Èn vÉn lµ 6 v× thay cho gi¸ trÞ
54
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
m ®· biÕt ta cã thªm thµnh phÇn ph¶n lùc RBz, h−íng däc theo trôc z. MÆc dï sè
ph−¬ng tr×nh c©n b»ng lËp ®−îc vµ sè Èn b»ng nhau nh−ng bµi to¸n vÉn lµ bµi
to¸n ch−a x¸c ®Þnh v× çc thµnh phÇn theo trôc z chØ xuÊt hiÖn trong ph−¬ng tr×nh:
∑ Fkz = R Az + RBz − P + Tz = 0.
Tõ ph−¬ng tr×nh nµy ta chØ x¸c ®Þnh ®−îc tæng çc gi¸ trÞ ph¶n lùc theo trôc
z: R Az + RBz = P − Tz = 0 , chø kh«ng x¸c ®Þnh ®−îc riªng çc gi¸ trÞ trªn.
VÝ dô 2.4:
R«to cña m¸y ®iÖn lµ mét khèi trô trßn ®ång chÊt quay quanh trôc ®èi xøng
n»m ngang AB. R«to cã träng l−îng P chÞu t¸c dông cña mét ngÉu lùc M n»m
trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc quay. L¾p ®ång trôc víi r«to mét puli träng
l−îng Q vµ cã b¸n kÝnh r. Hai nh¸nh ®ai truyÒn m¾c lªn puli song song víi nhau,
nghiªng víi ph−¬ng ngang mét gãc α, chÞu hai lùc kÐo lµ T1 vµ T2, cã c−êng ®é
T1 = 2T2. Cho OA=10cm, AB=2AC=50cm. T×m m« men M cña ngÉu ®Ó r«to c©n
b»ng vµ t×m çc ph¶n lùc cña hai æ ®ì A vµ B. Bá qua ma s¸t.
Bµi gi¶i:
Chän hÖ trôc to¹ ®é nh− trªn h×nh vÏ, hÖ kh¶o s¸t bao gåm c¶ r«to vµ puli
n»m c©n b»ng. Çc lùc ho¹t ®éng t¸c dông lªn hÖ gåm: çc träng lùc P vµ Q, çc
lùc kÐo T1 vµ T2 vµ ngÉu M. Çc ph¶n lùc liªn kÕt gåm: RA (XA, YA) vµ RB (XB,
YB).
ZB
y y
z
α
α ZA XB
T1
M
P x
XA
Q
x
T1 T2
T2
H×nh 2-4
Ta cã ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ nh− sau:
55
(Pρ,Qρ,Mρ ,Tρ ,Tρ , Rρ , Rρ ) ≡ 0ρ.
1 2 A B (a)
Tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng (a), ta lËp ®−îc hÖ ph−¬ng tr×nh sau:
∑ Fx = T1 cos α + T2 cos α + X A + X B = 0 ,
∑ Fy = −T1 sin α − T2 sinα − P − Q + Z A + Z B = 0 ,
∑ mx = 10 ⋅ Q − 25 ⋅ P + 50 ⋅ Z B + 10 ⋅ T1 sin α + 10 ⋅ T2 sin α = 0 , (b)
∑ Fx = (T1 − T2 )⋅ r − M = 0 ,
∑ Fx = −50 ⋅ X B + 10 ⋅ T1 cos α + 10 ⋅ T2 cos α = 0.
Gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh trªn, víi chó ý r»ng:
T1x = T1 cosα ; T1z = −T1 sin α ; T2 x = T2 cosα ; T2 z = −T2 sin α ,
ta cã kÕt qu¶:
M = 10(T1 − T2 ); X A = −1.2(T1 + T2 )cos α ; X B = 0.2(T1 + T2 )cos α ;
Z A = −1.5Q − 0.8 P − 0.8(T1 + T2 ) sin α ; Z B = −0.2Q + 0.5 P − 0.2(T1 + T2 ) sin α .
2.3.1. Bµi to¸n hÖ vËt
VÝ dô 2.5
Cho hai b¸nh r¨ng I vµ II cã b¸n kÝnh r1 vµ r2 g¾n ®óng t©m vµ th¼ng gãc
víi hai trôc quay AB vµ CD, çc b¸nh r¨ng ¨n khíp víi nhau vµ gãc ¨n khíp lµ α.
Trªn trôc cña b¸nh r¨ng I ®−îc g¾n mét tang têi cã b¸n kÝnh R, trªn tang quÊn
d©y mÒm vµ nhÑ ®Ó treo vËt G träng l−îng P. Trôc CD chÞu t¸c dông cña ngÉu lùc
M ®Ó gi÷ cho hÖ c©n b»ng.. Bá qua ma s¸t.
1. T×m ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ?
2. Cho CD=a, bá qua träng l−îng b¶n th©n cña b¸nh r¨ng II vµ trôc CD, t×m
ph¶n lùc cña æ ®ì D.
Bµi gi¶i
Kh¶o s¸t hÖ gåm hai vËt r¾n: trôc AB mang tang têi vµ b¸nh r¨ng I; trôc CD
mang b¸nh r¨ng II. Çc lùc chñ ®éng t¸c dông lªn hÖ lµ träng lùc P, ngÉu M. Çc
ph¶n lùc liªn kÕt t¸c dông lªn hÖ: RA, RB, RD vµ ngÉu lùc MD. Çc lùc liªn kÕt
trong lµ çc lùc ¨n khíp S, S’ t¹i tiÕp ®iÓm K.
56
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
RB
B
I y1
α
S
MD
RA
K D y2
A
C
RD
S’ M A
G II
P
H×nh 2.5
1. §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ: Hai vËt kh¶o s¸t ®Òu quay ®−îc quanh nh÷ng trôc
cè ®Þnh AB vµ CD, chän hÖ to¹ ®é nh− h×nh vÏ, ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña tõng vËt
cã thÓ viÕt nh− sau:
VËt AB: PR − Sr1 sin α = 0 (a)
VËt CD: M − S ' r2 sin α = 0 (b)
Do S vµ S’ lµ çc lùc ¨n khíp cã gi¸ trÞ b»ng nhau nªn ta cã ®iÒu kiÖn c©n
b»ng cña hÖ lµ:
r2
M= PR
r1
2. T×m ph¶n lùc æ ®ì D: Do trôc CD cã mét ®ì, v× vËy ta coi æ D ®ãng vai trß nh−
mét liªn kÕt ngµm ®Æc biÖt. HÖ ph¶n lùc cña nã t¸c dông lªn trôc CD bao gåm
ph¶n lùc RD vµ ngÉu MD, c¶ hai lùc nµy ®Òu vu«ng gãc víi trôc CD. Ta ph©n tÝch
chóng thµnh çc thµnh phÇn nh− sau (h×nh vÏ): RD ↔ (XD, ZD); MD↔ (MZ, MX).
Kh¶o s¸t sù c©n b»ng cña trôc CD mang b¸nh r¨ng II, ta cã ®iÒu kiÖn ®èi víi
hÖ lùc t¸c dông:
(Sρ , Mρ , Rρ , Mρ ) ≡ 0
'
D D (c)
57
z
α MZ
ZD
D y2
K
MX
C XD x
S’ M
II a
Tõ ®iÒu kiÖn (c), ta lËp ®−îc hÖ ph−¬ng tr×nh sau:

⎧∑ FX = X D − S ' sin α = 0
⎪
⎪∑ FZ = Z D − S cos α = 0
'
⎨ (d)
⎪∑ m X = M X + aS cos α = 0
'
⎪
⎩∑ mZ = M Z − aS sin α = 0
'
Tõ hÖ ph−¬ng tr×nh (d), ta nhËn ®−îc:

X D = S ' sin α ; Z D = S ' cos α ;
M X = −aS ' cos α ; M Z = aS ' sin α .
Lùc S’ ®−îc tÝnh tõ ph−¬ng tr×nh (a) vµ (b):

PR
S'= S = .
r1 sin α
VÝ dô 2.6
Cho c¬ hÖ nh− h×nh vÏ (h×nh vÝ dô 2-6), b¸nh ®ai 1 cã ®−êng kÝnh lµ d1, vËt
3 cã träng l−îng G, b¸nh r¨ng 4 (b¸nh vÝt) cã ®−êng kÝnh d4 ¨n khíp víi trôc vÝt
5, ®−êng kÝnh d5. Coi d©y ®ai, b¸nh ®ai, b¸nh r¨ng, trôc vÝt cã träng l−îng kh«ng
®¸ng kÓ. Çc kÝch th−íc ®−îc cho trªn h×nh vÏ: l1 = l2 = 3a; l3 = l4 = 4a; l5 = 7a .
H·y x¸c ®Þnh gi¸ trÞ m« men cÇn ®Æt vµo trôc vÝt 5 ®Ó hÖ c©n b»ng, ®ång
thêi x¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i çc æ ®ì B, D, A, C.
Chó ý: Lùc t¸c dông t−¬ng hç gi÷a trôc vÝt vµ b¸nh vÝt nªn ph©n thµnh ba
thµnh phÇn vu«ng gãc víi nhau, bao gåm:
2M
P= ; T = Ptgα ; Q = Ptgγ ,
d4
58
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Trong ®ã:
- M: M«men quay t¸c ®éng lªn b¸nh vÝt;
- P: Thµnh phÇn lùc theo ph−¬ng trôc cña trôc vÝt;
- T: Thµnh phÇn lùc h−íng t©m cña b¸nh vÝt;
- Q: Thµnh phÇn lùc theo ph−¬ng trôc cña b¸nh vÝt;
- α: gãc ¨n khíp gi÷a b¸nh vÝt vµ trôc vÝt,
- γ: gãc nghiªng cña trôc vÝt.
L2
L1 A
2
B
C 5
D β
4
L3
1 3
L4
L5
H×nh 2-6 (a).
Bµi gi¶i
Tr−íc tiªn ta nhËn thÊy r»ng, do d©y ®ai kh«ng gi·n vµ kh«ng cã ma s¸t
nªn nh¸nh d©y bªn b¸nh ®ai 1 cã lùc c¨ng ®óng b»ng träng l−îng cña vËt nÆng 3
vµ nghiªng víi ph−¬ng ngang mét gãc β. Kh¶o s¸t hÖ cßn l¹i, gåm trôc mang
b¸nh vÝt 4, b¸nh ®ai 1 vµ trôc vÝt 5. Çc gi¸ trÞ cÇn t×m ®−îc x¸c ®Þnh tõ ®iÒu kiÖn
c©n b»ng cña b¸nh vÝt vµ trôc vÝt. §Ó gi¶i bµi to¸n, ta gi¶i phãng hÖ khái çc liªn
kÕt vµ t¸ch hÖ thµnh hai vËt r¾n nh− trªn h×nh 2-6 (b), sau khi ®Æt vµo hÖ çc ph¶n
lùc liªn kÕt vµ çc lùc t−¬ng hç, ta thÊy r»ng c¶ hÖ cã 12 gi¸ trÞ ch−a biÕt:
ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ
P, X C , YC , Z C , X D , YD , X A , Y¢ , Z A , X B , YB , M Z .
59
XÐt riªng trôc mang b¸nh vÝt, hÖ lùc t¸c dông bao gåm: Çc lùc t−¬ng hç
gi÷a b¸nh vÝt vµ trôc vÝt P, T, Q, çc ph¶n lùc liªn kÕt XC, YC, ZC, XD, YD, lùc
c¨ng ®ai G. §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ nµy nh− sau:
(Pρ,Tρ, Qρ, Xρ ,Yρ , Zρ , Xρ
C C C D
ρ ρ
)
, YD , G ≡ 0 (a)
Tõ ®iÒu kiÖn (a), ta thiÕt lËp ®−îc 6 ph−¬ng tr×nh c©n b»ng sau:
ρ
∑ M (F ) = P 2
d d1
Z K
4
−G =0 (1)
2
ρ
M F ( )
∑ Y K = − Pl3 + X D (l3 + l4 ) + G cos β (l3 + l4 + l5 ) = 0 (2)
ρ
∑ M (F ) = −Y (l + l4 ) + Q + Tl3 − G sin β (l3 + l 4 + l5 ) = 0
d4
X K D 3 (3)
2
∑F kZ = ZC − Q = 0 (4)
∑F kY = YC + YD − T + G sin β = 0 (5)
∑F kX = X C + X D − P + G cos β = 0 (6)
y
YC YA
Q x y
XC K G XA
P YD YB T’ z
C ZA
T
ZC XD β x MZ
P’
XB K’ Q’
4 D
L3 z L2
1 L1
L4
L5
H×nh 2-6 (b).
60
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
T−¬ng tù ®èi víi trôc vÝt, hÖ lùc t¸c dông bao gåm: M« men MZ, çc lùc
t−¬ng hç gi÷a b¸nh vÝt vµ trôc vÝt P’, T’, Q’, çc ph¶n lùc liªn kÕt XA, YA, ZA, XB,
YB. Ta cã ®iÒu kiÖn c©n b»ng ®èi víi hÖ lùc nµy lµ:
ρ
(Pρ',Tρ', Q', Xρ ,Yρ , Zρ , Xρ ,Yρ , Mρ ) ≡ 0
A A A B B Z (b)
Tõ ®iÒu kiÖn (b), ta lËp ®−îc 6 ph−¬ng tr×nh c©n b»ng sau:
ρ
∑ M (F ) = M
d5
Z K Z −Q =0 (7)
2
ρ
∑ M (F ) = X (l
Y K A 1 + l2 )Ql2 = 0 (8)
ρ
∑ M (F ) = −Y (l + l 2 ) − Tl 2 − P
d5
X K A 1 =0 (9)
2
∑F kZ = ZA + P = 0 (10)
∑F kY = YA + YB + T = 0 (11)
∑F kX = X A + XB −Q = 0 (12)
Nh− vËy tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña çc vËt, ta lËp ®−îc 12 ph−¬ng tr×nh
c©n b»ng ®éc lËp. Gi¶i hÖ 12 ph−¬ng tr×nh trªn víi 12 Èn t−¬ng øng, ta sÏ x¸c
®Þnh ®−îc çc gi¸ trÞ cÇn t×m, nh− sau:
⎛ d ⎞
P⎜ 4tgα − 4 tgγ ⎟ − 15G sin β
4 P − 15G cos β
;YD = ⎝ ⎠
d1 2 a
P =G ;XD = ;
d4 8 8
Z C = Ptgγ ;YC = Ptgα − G sin β − YD ; X C = P − G cos β − X D ;
d5 Ptgγ ⎛ tgα d 5 ⎞
M Z = Ptgα ;XA = ; Y A = − P⎜ + ⎟;
2 2 ⎝ 2 12a ⎠
⎛ d tgα ⎞ Ptgγ
Z A = − P; YB = P⎜ 5 − ⎟; X B = .
⎝ 12a 2 ⎠ 2
2-4. Bµi tËp
2-1. VËt nÆng P ®−îc treo vµo ®Çu O cña gi¸ treo t¹o bëi 3 thanh träng l−îng
kh«ng ®¸ng kÓ, g¾n víi nhau vµ víi t−êng b»ng çc b¶n lÒ nh− h×nh vÏ. T×m øng
lùc cña çc thanh.
61
Tr¶ lêi: S A = − P 2 ; S B = S C = P 2
z B
D
450
C O
300
A
x A y
2-2. VËt nÆng P=100N ®−îc treo vµo ®Çu O cña gi¸ treo t¹o bëi 3 thanh, träng
l−îng kh«ng ®¸ng kÓ, g¾n víi nhau vµ víi t−êng b»ng çc b¶n lÒ nh− h×nh vÏ.
T×m øng lùc cña çc thanh.
3 2
Tr¶ lêi: S A = −200 N; S C = S D = 50 N
3 3
2-3. Bµn ba ch©n A, B, C t¹o thanh tam gi¸c ®Òu c¹nh a. Träng l−îng bµn lµ P
vµ träng t©m n»n trªn ®−êng th¼ng ®øng zOO1 qua t©m O1 cña tam gi¸c ABC.
Trªn mÆt bµn cã vËt M träng l−îng p ®Æt ë ®iÓm cã to¹ ®é x, y; trôc èng song víi
AB. X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i çc ch©n.
62
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
P + p ⎛⎜ 3 ⎞P P + p ⎛⎜ 3 ⎞⎟ p
Tr¶ lêi: N A = +⎜ x − y ⎟⎟ ; NB = + ⎜y + x ;
3 ⎝ 3 ⎠a 3 ⎝ 3 ⎟⎠ a
P+p 3 x
NC = −2 . p
3 3 a
2-4. Cho cÇn cÈu nh− h×nh vÏ (H. 2-4). BiÕt AD = DB=1m; CD = 1,5m; CM =
1m; KL=4m; träng l−îng cÇn cÈu (kÓ c¶ ®èi träng) lµ P =100 kN, träng t©m G
cña c¬ cÊu n»m trong mÆt LMFN vµ çch MN mét ®o¹n 0,5m träng l−îng vËt
®−îc cÇu lµ Q=30kN. T×m ph¶n lùc t¹i 3 b¸nh xe khi mÆt th¼ng ®øng LMFN song
song víi AB.
Tr¶ lêi: NA=8,3kN; NB78,3kN; NC=43,4kN.
2-5. TÊm trßn, träng l−îng kh«ng ®¸ng kÓ, n»m ngang trªn mòi nhän ë t©m O
cña tÊm. Trªn chu vi tÊm trßn ®Æt ba ®iÓm nÆng träng l−îng P1=1,5N, P2= 1N vµ
P3=2N sao cho tÊm trªn vÉn c©n b»ng. X¸c ®Þnh çc gãc α =AOB, β= AOC.
Tr¶ lêi: α = 750 30’ ,β= 1510.
2-6. TÊm gç ®ång chÊt h×nh vu«ng träng l−îng P ®−îc ®ì ë vÞ trÝ n»m ngang
nhê 6 thanh (kh«ng träng l−îng) nh− h×nh vÏ. Toµn h×nh cã d¹ng khèi lËp
ph−¬ng. T×m øng lùc çc thanh.
−P
Tr¶ lêi: S1 = S3 = S4 = S5 = 0; S2 = S3 =
2

2-7. TÊm gç kh«ng träng l−îng chÞu lùc P vµ ®−îc ®ì ë vÞ trÝ n»m ngang nhê 6
thanh (kh«ng träng l−îng) nh− h×nh vÏ. Toµn h×nh cã d¹ng khèi lËp ph−¬ng, t×m
øng lùc çc thanh.
63
Tr¶ lêi: S1=P1; S 2 = − P 2 ; S 4 = P 2 ; S 5 = P 2 . S6 = -P.
2-8. XÐt tÊm gç nh− trong h×nh vÏ, bá qua träng l−îng vµ gi¶ thiÕt chÞu t¸c
dông cña ngÉu lùc m n»m trong mÆt ph¼ng t¸c dông cña tÊm gç. T×m øng lùc çc
thanh, cho biÕt tÊm gç cã c¹nh a.
m m
Tr¶ lêi: S1 = S 4 = 0; S 2 = − S 6 = 2 ; S3 = −S5 = − ;
a a

2-9. Çnh cöa ®ång chÊt h×nh ch÷ nhËt, träng l−îng 200 N l¾p vµo t−êng nhê
gèi cÇu A vµ b¶n lÒ B vµ ®−îc gi÷ c©n b»ng ë vÞ trÝ n»m ngang nhê d©y cung CE
nghiªng 600 víi ®−êng th¼ng ®øng AE. BiÕt ®−êng chÐo AC nghiªng 300víi c¹nh
AB, t×m ph¶n lùc ë A, B vµ søc c¨ng cña d©y.
Tr¶ lêi: T= 200N; XA = 86,6N; YA= 150; ZA=100N; XB= ZB = 0
2-10. Çnh cöa ch÷ nhËt ABCD ®ång chÊt träng l−îng 120N g¾n víi nÒn nhê hai
b¶n lÒ A, B vµ ®−îc ®o c©n b»ngë vÞ trÝ nghiªng 600 víi mÆt n»m ngang nhê thanh
(kh«ng träng l−îng) ED(=DA) n»m trong mÆt th¼ng ®øng qua AD. T×m çc ph¶n
lùc b¶n lÒ vµ øng lùc cña thanh.
Tr¶ lêi: S = 34,5N; XA=17,3N; ZA=30N; XB=0; XB=60N.
64
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi

2-11. Çnh cöa ®ång chÊt h×nh ch÷ nhËt ABCD, träng l−îng P, chiÒu dµi
AB = a 3 , chiÒu réng AD=a, cã trôc quay th¼ng ®øng AB víi hai gèi ®ì cÇu A vµ
b¶n lÒ B. Cöa ®−îc më réng gãc 1200 víi khu«n cöa, ®Çu D chÞu lùc Q n»m song
song víi c¹nh d−íi EA cña khu«n, ®Çu C ®−îc gi÷ bëi d©y CE. T×m søc c¨ng cña
d©y vµ ph¶n lùc çc æ ®ì.
P Q 3
Tr¶ lêi: T = Q 6 ; X A = − + (2 − 2) ;
4 2
3 Q P Q 3 P 3
YA = P − ; ZA = P + Q 3 XB = − − ( 2 − 1) ; YD = Q −
12 2 4 2 12

2-12. Trôc AB n»m ngang trªn hai æ ®ì b¶n lÒ A, B, mang theo b¸nh xe C vµ
thanh DE ®Òu cã träng l−îng kh«ng ®¸ng kÓ. Trôc c©n b»ng d−íi t¸c dông cña 2
vËt nÆng Q= 250 N treo ë ®Çu d©y cuèn quanh vµnh b¸nh xe vµ P= 1kN g¾n vµo
®Çu E. BiÕt DE nghiªng 300 víi ®−êng th¼ng ®øng, b¸n kÝnh xe lµ 20 m, çc kÝch
th−íc kh¸c ghi trªn h×nh vÏ. T×m chiÒu dµi DE = l vµ ph¶n lùc çc æ ®ì.
65
Tr¶ lêi: l = 10cm; ZA = 300N; ZB = 950N; XA = XB = 0.
2-13. Hai æ A, B (b¶n lÒ) ®ì trôc n»m ngang AB mang theo b¸nh xe C vµ khèi
trô AB; b¸n kÝnh b¸nh xe còng cuèn d©y ®Çu tù do treo vËt P = 60N, sau khi vßng
qua rßng räc nhá D. KÝch th−íc cho trªn h×nh vÏ, nh¸nh d©y gi÷a b¸nh xe vµ rßng
räc n»m trong mÆt ph¼ng cña b¸nh xe vµ nghiªng víi ®−êng kÝnh n»m ngang cña
b¸nh xe mét gãc α = 300. T×m Q vµ ph¶n lùc æ ®ì khi c©n b»ng.
Tr¶ lêi: Q = 3600, ZA = 160N; ZB = 230N; XA =-69,3N; XB =17,3N.
Z
T1
10cm
T2
50cm

2-14. Trôc th¼ng AB ®−îc ®ì bëi æ b¶n lÒ A vµ æ cèi B, mang theo b¸nh xe C vµ
r«to D. Tæng träng l−îng b¸nh xe vµ r«to D lµ Q = 200N. B¸nh xe C cã b¸n kÝnh
10 cm víi 2 nh¸nh ®ai truyÒn song song søc c¨ng T= 100 N vµ T2 = 50 N. T×m
ρρ
m« men ngÉu lùc ( P, P * ) cÇn t¸c dông vµo r«to ®Ó cã vÞ trÝ c©n b»ng, çc ph¶n lùc
ë æ ®ì. KÝch th−íc kh¸c cho trªn h×nh vÏ.
Tr¶ lêi: m= 5Nm; ZB = 200N; XA = XB = 0; YB= 10N; YA= -180N.
2-15. DÇm n»m ngang OC ®ång chÊt, träng l−îng P = 1000N dµi 2m, chÞu t¸c
ρ ρ
dông cña ngÉu lùc (Q, Q ' ) trong mÆt n»m ngang trÞ sè Q = 100N tay ®ßn
EF=20cm. DÇm liªn kÕt víi t−êng nh¬ gèi cÇu O vµ hai d©y AB vµ CD bè trÝ nh−
h×nh vÏ. Cho OB = 0,5 m. T×m ph¶n lùc t¹i O vµ søc c¨ng çc d©y.
Tr¶ lêi: T1 = 1000N; T2 = 80 N; X0= 40N; Y0 = 540 3 N; Z0 = 500N.
66
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
z B O B1
Q' E
30o A1
O C
30o y
A B
F
Q
A
x

2-16. Thanh ®ång chÊt AA1 = 2r, träng l−îng P bÞ treo bëi hai d©y th¼ng ®øng
AB = A1B1 = l. T¸c dông vµo thanh mét m«men ngÉu lùc M trong mÆt n»m ngang
lµm thanh bÞ quay mét gãc α quanh trôc trung trùc th¶ng ®øng cña nã (thanh
®−îc n©ng cao nh−ng vÉn n»m ngang ). X¸c ®Þnh m«men M theo gãc α vµ t×m
søc c¨ng cña d©y.
Pr 2 sin α lP
Tr¶ lêi: m = ; T=
α α
l 2 − 4r 2 sin 2 2 l 2 − 4r 2 sin 2
2 2
2-17. T¹i bèn ®Ønh A, H, B vµ D cña h×nh lËp ph−¬ng ®Æt 4 lùc b»ng nhau
P1=P2=P3=P4=P cã chiÒu nh− h×nh vÏ. H·y thu gän hÖ lùc ®ã vÒ d¹ng ®¬n gi¶n
nhÊt, trong ®ã P1 h−íng theo AC, P2 h−íng theo HF, P3 h−íng theo BE, P4 h−íng
theo DG.
Tr¶ lêi: Hîp lùc b»ng 2P h−íng theo ®−êng chÐo DG.
2-18. TÊm h×nh ch÷ nhËt ®ång chÊt ABCD träng l−îng Q=10N, ®−îc gi÷ c©n
b»ng ë vÞ trÝ n»m ngang nhê gèi b¶n lÒ cÇu t¹i B, b¶n lÒ trô t¹i C vµ d©y EF nh−
h×nh vÏ. Trªn tÊm t¸c dông lùc P=5N theo ph−¬ng th¼ng ®øng vµ ngÉu lùccã m«
men M=20Nm. X¸c ®Þnh lùc c¨ng T cña d©y vµ ph¶n lùc t¹i B vµ C. Cho biÕt
DE=BC=0,5m, BC=2m, gãc FEH=300, α = 60 0 .
Tr¶ lêi: T=40N; XB=-5,68N; YB=17,3N
ZB=7,5N; XC=35,68N; ZC=-10N.
67
2-19. TÊm h×nh ch÷ nhËt ABCD ®ång chÊt, träng l−îng P, ®−îc gi÷ ë vÞ trÝ n»m
ngang nhê sau thanh nh− h×nh vÏ, bá qua träng l−îng çc thanh. TÊm chÞu t¸c
dông cña lùc Q h−íng däc theo CD vµ cña ngÉu lùc (F, F’). Cho biÕt AD=a,
AB=b, chiÒu cao DG=c, gãc BCA=α. LËp çc ph−¬ng tr×nh x¸c ®Þnh øng lùc
trong 6 thanh.
H×nh bµi 2-17 H×nh bµi 2-18 H×nh bµi 2-19
2-20. HÖ hai trôc song song n»m ngang AB vµ CD mang hai b¸nh r¨ng O vµ O’
¨n khíp víi nhau t¹i I. Cho AB=1m, BO=CO’=O’D=0.5m, b¸n kÝnh hai b¸nh
r¨ng b»ng 0.4m, ph¸p tuyÕn chung In cña hai mÆt r¨ng t¹i I nghiªng gãc α víi
OO’. TÇng trong cña b¸nh r¨ng O’ cã b¸n kÝnh b»ng 0.2m ®−îc quÊn d©y cã mét
®Çu treo vËt nÆng P=1kN. Bá qua träng l−îng çc b¸nh r¨ng vµ r« to, t×m ngÉu lùc
cÇn thiÕt M ®Æt vµo r« to trªn trôc AB ®Ó gi÷ cho hÖ c©n b»ng, x¸c ®Þnh ph¶n lùc
ë çc æ ®ì (b¶n lÒ) A, B, C, D vµ lùc t¸c dông t−¬ng hç t¹i I.
P 3P P
Tr¶ lêi: YC = YD = − cotgα ; Z C = Z D = ; NI = ;
4 4 2 sin α
P P
M = 0.2 P;YA = − cotgα ; Z A = ; YB = 0.75 Pcotgα ; Z B = −0.75 P.
4 4
n
D
O α O’
I
B
C
A M P
68 H×nh bµi 2-20
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ch−¬ng 3. Bµi to¸n ma s¸t
Tr−íc ®©y, khi xÐt liªn kÕt, chóng ta ®· bá qua ma s¸t. §Ó hoµn chØnh b©y
giê chóng ta chó ý ®Õn ma s¸t trong çc bµi to¸n c©n b»ng.
Trong ch−¬ng nµy chóng ta tiÕp cËn d¹ng bµi to¸n tÜnh mµ liªn kÕt ®Æt lªn
vËt lµ liªn kÕt cã ma s¸t. §©y lµ d¹ng bµi to¸n khã, phøc t¹p h¬n nhiÒu so víi bµi
to¸n khi bá qua ma s¸t, trong giíi h¹n cã thÓ chóng ta chØ tiÕp cËn bµi to¸n nµy
víi çc kÕt qu¶ thùc nghiÖm vÒ ma s¸t vµ çc ®Þnh luËt ma s¸t cña Cu l«ng.
Trong qu¸ tr×nh xem xÐt çc bµi to¸n cã lùc ma s¸t, chóng ta sÏ lµm râ mét
phÇn ý nghÜa vµ vai trß cña lùc ma s¸t trong çc bµi to¸n c©n b»ng trong phÇn tÜnh
häc vµ nã sÏ gióp ta hiÓu thÊu ®¸o h¬n trong çc bµi to¸n cña phÇn ®éng lùc häc
sau nµy.
3.1.1. M« h×nh ph¶n lùc liªn kÕt
Cho vËt r¾n A tùa lªn vËt r¾n B, gi¶ sö mÆt tùa kh« vµ kh«ng nh½n. Lóc ®ã,
ngoµi thµnh phÇn ph¶n lùc liªn kÕt N cã ph−¬ng ph¸p tuyÕn nh− ®· biÕt, vËt A
cßn chÞu lùc ma s¸t tr−ît Fms vµ ngÉu lùc ma s¸t l¨n Mms khi vËt A chuyÓn ®éng
hoÆc cã khuynh h−íng chuyÓn ®éng ®èi víi vËt B (h×nh 3.1).
A
N N2
N1 Nn
Mms
Fms
§−êng tiÕp xóc
B
H×nh 3.1 H×nh 3.2
Ph©n tÝch çc lùc ma s¸t: Thùc tÕ, khi hai vËt tiÕp xóc, bÒ mÆt tiÕp xóc
kh«ng ph¶i lµ mét ®iÓm mµ lµ mét diÖn tÝch nµo ®ã, çc lùc liªn kÕt xuÊt hiÖn vµ
t¹o thµnh mét hÖ lùc {Ni} (h×nh 3.2), khi thu gän hÖ lùc nµy vÒ mét t©m ta nhËn
®−îc mét thµnh phÇn lùc R b»ng vÐc t¬ chÝnh cña hÖ lùc trªn vµ mét m« men M
b»ng m« men chÝnh cña hÖ lùc trªn. VÐc t¬ R kh«ng vu«ng gãc víi tiÕp tuyÕn cña
69
mÆt tiÕp xóc vµ ®−îc ph©n thµnh hai thµnh phÇn N vµ F. Nh− vËy hÖ lùc nªu trªn
t−¬ng ®−¬ng víi 2 lùc N, F vµ ngÉu M, lùc N chÝnh lµ ph¶n lùc liªn kÕt khi kh«ng
cã ma s¸t, lùc F lµ thµnh phÇn lùc sinh ra khi tÝnh ®Õn ma s¸t vµ ngÉu M chÝnh lµ
ngÉu lùc ma s¸t l¨n.
3.1.2. §Þnh luËt ma s¸t tr−ît

1. §Þnh luËt ma s¸t tr−ît tÜnh
§Þnh nghÜa ma s¸t tr−ît: Lµ søc c¶n khi cã hiÖn t−îng tr−ît cña mét vËt nµy trªn
bÒ mÆt cña mét vËt kh¸c. Ký hiÖu Fms.
§Þnh luËt 1: Khi dÞch chuyÓn mét vËt trªn bÒ mÆt mét vËt kh¸c sÏ xuÊt hiÖn lùc
ma s¸t ë mÆt ph¼ng tiÕp xóc gi÷a çc vËt, lùc nµy cã thÓ cã trÞ sè tõ "0" ®Õn Fgh
(lùc ma s¸t giíi h¹n). Lùc ma s¸t cã xu h−íng ng−îc víi chiÒu chuyÓn ®éng cña
vËt mµ lùc chñ ®éng t¸c dông cã xu h−íng g©y ra.
Fms ≤ Fgh (3.1)
§Þnh luËt 2: TrÞ sè cña lùc ma s¸t giíi h¹n b»ng tÝch hÖ sè ma s¸t tÜnh víi ¸p lùc
ph¸p tuyÕn (hay ph¶n lùc ph¸p tuyÕn).
Fms ≤ f 0 N (3.2)
Trong ®ã f0 - hÖ sè ma s¸t tr−ît tÜnh (®−îc x¸c ®Þnh b»ng thùc nghiÖm), trÞ
sè cña hÖ sè ma s¸t tr−ît tÜnh kh«ng phô thuéc vµo diÖn tÝch bÒ mÆt tiÕp xóc mµ
phô thuéc vµo vËt liÖu cña çc mÆt tiÕp xóc.
2. §Þnh luËt ma s¸t tr−ît ®éng
§Þnh luËt: Khi chuyÓn ®éng, lùc ma s¸t tr−ît h−íng ng−îc víi chiÒu cña vËn tèc
t−¬ng ®èi cña vËt so víi vËt g©y liªn kÕt vµ cã trÞ sè:
Fms ≤ fN (3.3)
Trong ®ã f - hÖ sè ma s¸t tr−ît ®éng (®−îc x¸c ®Þnh b»ng thùc nghiÖm), trÞ
sè cña hÖ sè ma s¸t tr−ît ®éng phô thuéc vµo bÒ mÆt tiÕp xóc, tr¹ng th¸i m«i
tr−êng, vËt liÖu cña çc mÆt tiÕp xóc vµ vËn tèc chuyÓn ®éng.
Trªn h×nh 3.3 chØ ra sù biÕn ®æi cña ma s¸t tr−ît, khi vËt ®øng yªn (V=0), hÖ
sè ma s¸t cã gi¸ trÞ b»ng gi¸ trÞ hÖ sè ma s¸t tr−ît tÜnh f0, khi vËt b¾t ®Çu chuyÓn
70
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
®éng hÖ sè ma s¸t thay ®æi dÇn theo sù biÕn ®æi cña vËn tèc chuyÓn ®éng, lóc nµy
nã cã gi¸ trÞ cña hÖ sè ma s¸t tr−ît ®éng f.
f0
f
0 V
H×nh 3.3
3. Gãc ma s¸t vµ nãn ma s¸t
Gãc nghiªng lín nhÊt cña ph¶n lùc toµn phÇn R khi lùc ma s¸t b»ng lùc ma
s¸t tíi h¹n ®−îc gäi lµ gãc ma s¸t ϕ (h×nh 3.4a).
R
N R
ϕ ϕ
A A
B Fgh B
a) b)
H×nh 3.4
Trong bµi to¸n kh«ng gian, vËt A cã thÓ chuyÓn ®éng theo mäi h−íng trªn
bÒ mÆt vËt B, v× vËy ph¶n lùc liªn kÕt cã thÓ n»m tuú ý trong mÆt nãn giíi h¹n bëi
gãc ϕ vµ ®−îc gäi lµ nãn ma s¸t (h×nh 3.4b).
¸p dông gãc ma s¸t vµ nãn ma s¸t, ta cã ®iÒu kiÖn c©n b»ng:
§iÒu kiÖn c©n b»ng khi cã ma s¸t tr−ît: §iÒu kiÖn ®Ó vËt c©n b»ng lµ ph¶n lùc
toµn phÇn cña çc liªn kÕt tùa cã ma s¸t tr−ît ph¶i n»m trong nãn ma s¸t.
4. Bµi to¸n c©n b»ng khi cã ma s¸t tr−ît
Trong bµi to¸n x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn c©n b»ng khi cã ma s¸t, ta th−êng gÆp hai
d¹ng bµi to¸n sau:
• D¹ng 1: Kh¶o s¸t tr¹ng th¸i c©n b»ng tíi h¹n vµ lùc ma s¸t cã gi¸ trÞ b»ng lùc
ma s¸t tíi h¹n, Fms = Fgh = f 0 N .
71
• D¹ng 2: Kh¶o s¸t tÊt c¶ çc vÞ trÝ c©n b»ng cã thÓ ®−îc cña vËt, lóc nµy gi¸ trÞ
cña lùc ma s¸t ®−îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc: Fms ≤ Fgh = f 0 N .
3.1.3. §Þnh luËt ma s¸t l¨n

1. §Þnh nghÜa ma s¸t l¨n: lµ søc c¶n xuÊt hiÖn khi mét vËt nµy l¨n trªn bÒ mÆt
mét vËt kh¸c. Ký hiÖu Ml.
N N
C C
Q k Q
Fms A Fms A
P P B
a) b)
H×nh 3.5
XÐt con l¨n b¸n kÝnh R, träng l−îng P n»m trªn mÆt ph¼ng ngang nh¸m. T¸c
dông vµo trôc con l¨n lùc Q ≤ Fgh. T¹i A xuÊt hiÖn lùc Fms = Q, ng¨n kh«ng cho
con l¨n tr−ît trªn mÆt ph¼ng, gi¶ thiÕt ph¶n lùc ph¸p N còng ®Æt t¹i A, ta cã N = P
(h×nh 3.5a). Nh− vËy Q vµ Fms t¹o thµnh mét ngÉu vµ cho dï Q cã nhá ®Õn mÊy
th× con l¨n vÉn cã thÓ l¨n trªn mÆt ph¼ng. Thùc tÕ, chØ khi lùc Q ®¹t ®Õn mét gi¸
trÞ nhÊt ®Þnh nµo ®ã (Qgh) th× con l¨n míi b¾t ®Çu l¨n. §iÒu nµy cã thÓ gi¶i thÝch
nh− sau: hai vËt tiÕp xóc víi nhau trªn mét diÖn tÝch AB, khi t¸c ®éng lùc Q, vËt
sÏ bÞ biÕn d¹ng ¸p lùc t¹i A gi¶m, t¹i B t¨ng lªn vµ diÖn tÝch tiÕp xóc còng t¨ng
dÇn lªn, ph¶n lùc N lóc nµy ®Æt t¹i ®iÓm B, ngÉu (N, P) c©n b»ng víi ngÉu (Q,
Fms) c¶n l¹i xu h−íng l¨n (h×nh 3.5b). Khi lùc Q ®¹t gi¸ trÞ giíi h¹n, kho¶ng çch
AB = k, khi ®ã ta cã:
Qgh R = Nk (3.4)
k
hay: Qgh = N. (3.5)
R
§¹i l−îng k trong c«ng thøc trªn ®−îc gäi lµ hÖ sè ma s¸t l¨n, cã thø
nguyªn ®é dµi (trong ®a sè tr−êng hîp, tû sè k/R nhá h¬n nhiÒu so víi hÖ sè ma
s¸t tÜnh f0).
72
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
2. §Þnh luËt ma s¸t l¨n: NgÉu lùc ma s¸t l¨n xuÊt hiÖn khi cã xu h−íng l¨n t−¬ng
®èi cña mét vËt trªn bÒ mÆt mét vËt kh¸c, cã chiÒu ng−îc víi chiÒu cña xu h−íng
l¨n vµ cã gi¸ trÞ: M l ≤ kN .
3. M« h×nh ph¶n lùc khi cã ma s¸t l¨n: Khi gi¶i çc bµi to¸n cã ma s¸t l¨n, ta ¸p
dông hai d¹ng m« h×nh sau ®©y:
D¹ng 1: Ngoµi çc lùc vµ ph¶n lùc th«ng th−êng, ta thªm vµo ®¹i l−îng ma s¸t
l¨n (h×nh 3.6a). HÖ lùc t¸c dông lªn vËt lóc nµy lµ (P, Q, N, Fms, Ml) vµ coi
M l ≤ kN .
N N
Q
C C
h Q
Fms Ml Fms A
A P P B
a) b)
H×nh 3.6
D¹ng 2: Coi ph¶n lùc N bÞ dêi mét ®o¹n h vÒ phÝa cã xu h−íng l¨n cña vËt (h×nh
3.6b), hÖ lùc t¸c dông lóc nµy lµ ((P, Q, N, Fms) vµ h≤ k.
3.2.1. Ph©n lo¹i çc bµi to¸n ma s¸t
Çc bµi to¸n cã ma s¸t ®−îc ph©n lo¹i nh− sau:
1. Bµi to¸n mét vËt vµ hÖ vËt.
2. Bµi to¸n ma s¸t tr−ît vµ ma s¸t l¨n.
3. Bµi to¸n thuËn: x¸c ®Þnh ph¶n lùc ®Ó hÖ c©n b»ng.
4. Bµi to¸n ng−îc: t×m ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ c©n b»ng.
Trong bµi to¸n nµy ta chia ra çc d¹ng sau:
• Bµi to¸n t×m vÞ trÝ c©n b»ng.
• Bµi to¸n t×m ®iÒu kiÖn lùc ho¹t ®éng ph¶i tho¶ m·n ®Ó cã c©n b»ng.
• Bµi to¸n tù h·m: t×m ®iÒu kiÖn (çc th«ng sè h×nh häc) ®Ó cã c©n b»ng, dï lùc
ho¹t ®éng rÊt lín.
73
3.2.2. Tr×nh tù vµ ph−¬ng ph¸p gi¶i
Tr×nh tù gi¶i: Bµi to¸n ma s¸t ®−îc gi¶i theo hai b−íc nh−ng cã nhiÒu ®Æc ®iÓm
cÇn chó ý.
B−íc 1: §Æt lùc: ngoµi lùc ho¹t ®éng vµ çc ph¶n lùc th«ng th−êng ta ph¶i
thªm lùc ma s¸t tr−ît vµ ngÉu lùc ma s¸t l¨n. §Ó vÏ ®óng chiÒu cña lùc ma
s¸t, ph¶i x¸c ®Þnh xu h−íng tr−ît vµ l¨n cña çc vËt.
B−íc 2: LËp çc ®iÒu kiÖn c©n b»ng: lËp çc ®iÒu kiÖn c©n b»ng ®èi víi hÖ
lùc nh− ®· biÕt; ®−a vµo ®iÒu kiÖn ®èi víi çc lùc ma s¸t.
Nh− vËy, çc ®iÒu kiÖn c©n b»ng ë bµi to¸n cã ma s¸t t¨ng lªn, do ®ã viÖc
gi¶i còng sÏ phøc t¹p h¬n.
Ph−¬ng ph¸p gi¶i
1. Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch: VÏ lùc vµ ngÉu lùc ma s¸t, lËp çc ph−¬ng tr×nh c©n
b»ng vµ viÕt çc ®iÒu kiÖn ma s¸t, cã thÓ theo mét trong ba d¹ng sau:
• D¹ng 1: Gi÷ nguyªn bÊt ®¼ng thøc ma s¸t vµ gi¶i hÖ thèng hçn hîp gåm çc
ph−¬ng tr×nh c©n b»ng vµ çc bÊt ph−¬ng tr×nh ma s¸t. Ph−¬ng ph¸p nµy rÊt
thuËn lîi khi chØ cã mét bÊt ®¼ng thøc ma s¸t.
• D¹ng 2: XÐt hÖ ë tr¹ng th¸i tíi h¹n (hÖ s¾p tr−ît hoÆc l¨n). Khi ®ã thay cho
bÊt ®¼ng thøc ma s¸t, chóng ta cã ®¼ng thøc Fms = Fgh = f 0 N vµ M l = kN , hÖ
hçn hîp nãi trªn trë thµnh hÖ thuÇn ph−¬ng tr×nh vµ cho phÐp t×m Èn lµ hµm
cña çc hÖ sè ma s¸t. ChiÒu cña bÊt ®¼ng thøc ®−îc x¸c ®Þnh nhê kinh nghiÖm
hoÆc dùa vµo chiÒu biÕn thiªn cña çc hµm nhËn ®−îc.
• D¹ng 3: XÐt hÖ ë tr¹ng th¸i ch−a tíi h¹n nh−ng viÕt ®iÒu kiÖn ma s¸t d−íi
d¹ng ®¼ng thøc víi çc hÖ sè ma s¸t (f' hay h) nhá h¬n hÖ sè ma s¸t thùc.
Chóng ta còng ®−îc hÖ thuÇn ph−¬ng tr×nh vµ cho Èn lµ hµm cña f' (h). Thay f'
(h) b»ng f0 (k) vµ viÕt l¹i ®iÒu kiÖn c©n b»ng d−íi d¹ng bÊt ®¼ng.
2. Ph−¬ng ph¸p h×nh häc: ¸p dông cho bµi to¸n cã ma s¸t tr−ît, theo ph−¬ng
ph¸p nµy chóng ta vÏ nãn ma s¸t (kh«ng vÏ ph¶n lùc ph¸p vµ lùc ma s¸t), x¶y ra
hai tr−êng hîp sau:
74
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
• Tr−êng hîp cã mét nãn ma s¸t: Khi c©n b»ng ph¶n lùc toµn phÇn c©n b»ng
víi lùc ho¹t ®éng. Nh−ng ph¶n lùc toµn phÇn n»m trong nãn ma s¸t nªn lùc
ho¹t ®éng còng ph¶i cã tÝnh chÊt ®ã. VËy ®iÒu kiÖn c©n b»ng lµ lùc ho¹t ®éng
n»m trong nãn ma s¸t.
• Tr−êng hîp cã hai nãn ma s¸t: X¸c ®Þnh phÇn giao cña hai nãn ma s¸t. §iÒu
kiÖn c©n b»ng lµ lùc ho¹t ®éng ph¶i c¾t phÇn giao nªu trªn (v× ph¶i ®ång quy
vÒ giao ®iÓm cña hai ph¶n lùc toµn phÇn lµ ®iÓm ch¾c ch¾n n»m trong phÇn
giao cña hai nãn ma s¸t).
VÝ dô 3-1
H·y x¸c ®Þnh gãc nghiªng α cña mÆt ph¼ng nghiªng ®Ó vËt n»m trªn nã c©n
b»ng, nÕu hÖ sè ma s¸t cña vËt víi mÆt ph¼ng lµ f0?
Bµi gi¶i
Ta ¸p dông gi¶i bµi to¸n nµy b»ng ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch, theo ®Çu bµi yªu
cÇu ph¶i x¸c ®Þnh tÊt c¶ çc vÞ trÝ c©n b»ng cña vËt. V× vËy, tr−íc tiªn ta x¸c ®Þnh
vÞ trÝ c©n b»ng tíi h¹n cña vËt, lóc ®ã gãc α = αgh .
HÖ lùc t¸c dông lªn vËt (P, N, Fgh) c©n b»ng
Fgh N
(h×nh 3-7), v× vËy ta cã quan hÖ:
Fgh = N tgα gh (a)
α
MÆt kh¸c theo ®Þnh luËt cña ma s¸t tr−ît, t¹i
P
thêi ®iÓm tíi h¹n gi¸ trÞ lùc ma s¸t b»ng:
H×nh 3-7
Fgh = f 0 N (b)
KÕt hîp (a) vµ (b) ta cã: tgα gh = f 0 (c)
XÐt biÓu thøc (c), nÕu gi¶m f0 th× αgh còng gi¶m theo, v× vËy ta kÕt luËn r»ng
sù c©n b»ng còng cã thÓ x¶y ra khi α < αgh. VËy tÊt c¶ çc gi¸ trÞ cña gãc α mµ
vËt sÏ c©n b»ng ®−îc x¸c ®Þnh theo bÊt ®¼ng thøc sau:
tgα ≤ f 0 (d)
75
VÝ dô 3-2
Thang AB tùa trªn t−êng vµ sµn nhµ, cho biÕt hÖ sè ma s¸t cña thang víi
t−êng vµ sµn lµ f0 . H·y x¸c ®Þnh gãc nghiªng cña thang víi t−êng ®Ó cã thÓ trÌo
tíi ®Ønh thang. Bá qua träng l−îng cña thang.
Bµi gi¶i
Ta ¸p dông ph−¬ng ph¸p h×nh häc ®Ó gi¶i bµi to¸n nµy. Gi¶ sö thang n»m t¹i
vÞ trÝ c©n b»ng tíi h¹n (h×nh 3-8), thang chÞu t¸c dông cña çc ph¶n lùc RA vµ RB,
çc lùc nµy n»m lÖch víi çc ph¸p tuyÕn mét gãc b»ng gãc ma s¸t ϕ.
§−êng t¸c dông cña çc ph¶n lùc c¾t nhau t¹i K. K
B ϕ RB
Do ®ã, khi c©n b»ng th× lùc thø ba P t¸c dông lªn
thang còng ph¶i ®i qua ®iÓm nµy. Bëi vËy, theo h×nh α C
vÏ ng−êi chØ lªn ®−îc cao nhÊt ®Õn ®iÓm C. Muèn trÌo RA
ϕ
lªn ®Õn ®iÓm B th× b¾t buéc ®iÓm giao cña hai ph¶n P
lùc ph¶i n»m trªn ®−êng BO hoÆc bªn tr¸i ®−êng nµy, O
A
®iÒu nµy chØ x¶y ra khi ®−êng t¸c dông cña ph¶n lùc
H×nh 3-8
RA c¾t ®iÓm B hoÆc n»m d−íi ®iÓm ®ã.
VËy, ®Ó lªn hÕt thang, gãc nghiªng cña thang ph¶i tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:
α ≤ϕ
VÝ dô 3-3
Thanh AD träng l−îng kh«ng ®¸ng kÓ, n»m ngang trªn hai gèi ®ì B vµ C,
hÖ sè ma s¸t tr−ît gi÷a thanh vµ çc gèi lµ f. T¹i D thanh chÞu lùc kÐo Q nghiªng
víi thanh mét gãc α. Cho biÕt BC=2CD=2a. X¸c ®Þnh gãc α ®Ó xuÊt hiÖn hiÖn
t−îng tù h·m cho dï lùc Q rÊt lín.
Bµi gi¶i
Ta lÇn l−ît ¸p dông c¶ hai ph−¬ng ph¸p ®Ó gi¶i.
Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch: HÖ lùc t¸c dông lªn thanh bao gåm: (Q, N1, N2, F1, F2),
thanh ë tr¹ng th¸i c©n b»ng, ta cã çc ph−¬ng tr×nh sau (h×nh 3-9a):
∑F X = Q cos α − F1 − F2 = 0;
(a)
76
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
∑F Y = Q sin α + N1 − N 2 = 0;
(b)
∑m C ( Fk ) = aQ cos α − 2aN1 = 0. (c)
Çc ®iÒu kiÖn ¸p ®Æt lªn çc lùc ma s¸t ®−îc sö dông ë d¹ng sau:
F1 = f1 N1; F2 = f 2 N 2 ,
trong ®ã: f1 ≤ f ; f 2 ≤ f .
Thay gi¸ trÞ cña F1 vµ F2 vµo çc ph−¬ng tr×nh (a, b, c), ta nhËn ®−îc:
2
tgα = . (d)
f1 + 3 f 2
N1 Q
A B F2 C D α
F1
N2
H×nh 3-9a
Khi t¨ng çc gi¸ trÞ f1, f2 lªn trÞ sè f, vÕ ph¶i cña (d) sÏ gi¶m
2 1 ⎛ 1 ⎞
tgα ≥ = hay α ≥ arctg ⎜⎜ ⎟⎟ . (e)
f +3f 2f ⎝2f ⎠
Trong biÓu thøc (e), ®iÒu kiÖn c©n b»ng kh«ng phô thuéc lùc Q, v× vËy khi
gãc α tho¶ m·n ®iÒu kiÖn trªn th× lu«n x¶y ra hiÖn t−îng tù h·m.
Ph−¬ng ph¸p h×nh häc: T¹i hai ®iÓm B vµ C ta vÏ hai nãn ma s¸t, hai nãn cã
phÇn giao lµ phÇn g¹ch chÐo, ®Ønh E. §Ó hÖ c©n b»ng, lùc Q ph¶i cã ®−êng t¸c
dông c¾t phÇn giao nµy (h×nh 3-9b).
Q
A B H C D α
ϕ ϕ ϕ ϕ
E
H×nh 3-9b
77
Gãc nghiªng cña ®−êng ED víi ph−¬ng ngang chÝnh lµ gãc tíi h¹n cña lùc
Q, ®−îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:
EH actgϕ 1
tgα = = = (f)
HD 2a 2f
VËy, hÖ lu«n c©n b»ng khi gãc nghiªng cña lùc Q lu«n lín h¬n gi¸ trÞ trong
biÓu thøc (f). Tù h·m lu«n x¶y ra v× dï t¨ng trÞ sè Q, ®−êng t¸c dông cña lùc Q
vÉn c¾t phÇn giao.
VÝ dô 3-4 (Ma s¸t cña d©y ®èi víi mÆt trô)

Cho lùc P t¸c dông vµo ®Çu mét sîi d©y v¾t qua mét trô trßn b¸n kÝnh R.
H·y x¸c ®Þnh lùc Q nhá nhÊt cÇn ph¶i t¸c dông vµo ®Çu d©y kia ®Ó d©y c©n b»ng,
biÕt gãc «m cña d©y quanh trô lµ α (h×nh 3-10).
Bµi gi¶i
y
XÐt d©y ë tr¹ng th¸i c©n b»ng tíi h¹n, tr−íc dθ/2 dN
tiªn, ta xÐt c©n b»ng cña ®o¹n d©y DE cã chiÒu (T+dT) dF
dθ/2
dµi dl=Rdθ, víi R lµ bµn kÝnh cña trô. HiÖu søc B dθ x
α θ T
A
c¨ng cña d©y t¹i çc ®iÓm D vµ E lµ dT ®−îc c©n
O
b»ng bëi lùc ma s¸t dF=f0N. VËy ta cã: P
Q
DT= f0N
§Ó x¸c ®Þnh dN, ta chiÕu çc lùc lªn trôc y: H×nh 3-10
dθ dθ dθ
dN = T sin + (T + dT ) sin = 2T + Tdθ (a)
2 2 2
Thay gi¸ trÞ nµy vµo biÓu thøc cña dT, ta cã:
dT = f 0Tdθ (b)
Chia hai vÕ cho T råi lÊy tÝch ph©n vÕ tr¸i tõ 0 ®Õn α, vÕ ph¶i tõ P ®Õn Q, ta
nhËn ®−îc:
P α
dT P
∫Q T = f 0 ∫0 dθ ⇒ ln Q = f 0α (c)
Tõ ®ã ta cã:
78
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
P
= e f 0α hay Q = Pe − f 0α (d)
Q
Theo (d) ta nhËn thÊy lùc Q cÇn t×m chØ phô thuéc vµo hÖ sè ma s¸t f0 vµ gãc
«m α, kh«ng phô thuéc vµo b¸n kÝnh cña trô. Khi kh«ng cã ma s¸t, ta cã: P=Q
®óng nh− trong liªn kÕt d©y th«ng th−êng. Mét ®iÓm quan träng trong øng dông
thùc tÕ lµ cµng t¨ng gãc α (cµng cuèn d©y nhiÒu vßng) th× cµng gi¶m ®−îc lùc Q
®Ó gi÷ cho hÖ c©n b»ng.
C«ng thøc (d) ®−îc gäi lµ c«ng thøc ¥le dïng ®Ó x¸c ®Þnh tû sè gi÷a søc
c¨ng P vµ Q ë çc phÇn d©y curoa truyÒn ®éng ®Õn puli nÕu nh− kh«ng cã hiÖn
t−îng tr−ît.
VÝ dô 3-5
Cho c¬ cÊu h·m dïng d©y ®ai nh− h×nh vÏ. R« to chÞu mét ngÉu cã gi¸ trÞ
M, b¸n kÝnh cña r« to lµ R. T×m ®iÒu kiÖn cña lùc F t¸c dông vµo ®Çu ®ßn B vµ
vu«ng gãc víi ®ßn ®Ó c¬ cÊu c©n b»ng, cho biÕt hÖ sè ma s¸t tr−ît gi÷a ®ai vµ mÆt
r« to lµ f0.
Bµi gi¶i
Kh¶o s¸t c¬ cÊu h·m c©n b»ng ë tr¹ng th¸i tíi h¹n. Coi c¬ cÊu gåm hai vËt
r¾n n»m c©n b»ng: ®ßn AB vµ r«to cïng ®ai da. Sö dông ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt,
çc lùc t¸c dông lªn çc vËt ®−îc chØ ra trªn h×nh vÏ (h×nh 3-11).
XÐt sù c©n b»ng cña r« to, ¸p dông ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña ®ßn, ta cã:
ρ
∑m O = M − R(T2 − T1 ) = 0 . (a)
XÐt ®ßn AB, ®iÒu kiÖn c©n b»ng cã d¹ng:
ρ
∑m O1 = RT2' − 2 RF = 0 . (b)
79
R1
A R 2R B
T2’ O1 T1’ F
T1
T2
M
O
H×nh 3-11
Ngoµi ra, ta cã çc hÖ thøc sau:
T2 = T2' (c)
T2 = T1e f0α (c«ng thøc ¥le) (d)
KÕt hîp çc c«ng thøc trªn, ta nhËn ®−îc ®iÒu kiÖn c©n b»ng tíi h¹n:
(
M = 2 RF 1 − e − f0α . )
§Ó t×m ®iÒu kiÖn c©n b»ng tæng qu¸t, ta thay thÕ f0 b»ng gi¸ trÞ k≤f0, ta nhËn
®−îc kÕt qu¶:
( )
M ' = 2 RF (1 − e − kα ) ≤ 2 RF 1 − e − f 0α .
VËy ®iÒu kiÖn c©n b»ng tæng qu¸t lµ:
M
F≥
(
2 R 1 − e − f0α
.
)
VÝ dô 3-6 (bµi to¸n ma s¸t l¨n)
§Æt mét khèi trô trßn ®ång chÊt träng l−îng P, b¸n kÝnh R trªn mÆt ph¼ng
nghiªng víi ph−¬ng ngang mét gãc α, sao cho ®−êng sinh cña khèi trô vu«ng gãc
víi ®−êng dèc chÝnh cña mÆt ph¼ng nghiªng. T¸c dông lªn trôc cña khèi trô ®ã
lùc Q song song víi mÆt ph¼ng nghiªng. Cho biÕt hÖ sè ma s¸t tr−ît lµ f vµ hÖ sè
ma s¸t l¨n lµ k.
1. T×m ®iÒu kiÖn ®Ó khèi trô ®ã kh«ng l¨n xuèng?
2. T×m ®iÒu kiÖn ®Ó khèi trô l¨n kh«ng tr−ît ®i lªn theo mÆt ph¼ng nghiªng?
80
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Gi¶i
Kh¶o s¸t khèi trô ë tr¹ng th¸i c©n b»ng, tuú tõng tr−êng hîp, ta cã çc m«
h×nh lùc t¸c dông nh− h×nh vÏ, ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña khèi trô d−íi t¸c dông cña
hÖ lùc:
(Pρ, Qρ, Nρ, Fρ, Mρ ) ≡ 0 (a)
trong ®ã:
N - ph¶n lùc ph¸p tuyÕn,
F - lùc ma s¸t tr−ît,
M - ngÉu lùc ma s¸t l¨n.
LÇn l−ît kh¶o s¸t çc tr−êng hîp:
1. T×m ®iÒu kiÖn ®Ó khèi trô kh«ng l¨n xuèng (h×nh 3-12 a):
y y
Q Q
O O
N x N x
P P
F
M
M F
α α
H×nh 3-12 a H×nh 3-12 b
Tõ ®iÒu kiÖn (a), ta cã hÖ ph−¬ng tr×nh sau:

⎧∑ FX = Q − P sin α + F = 0
⎪
⎪∑ FY = − P cos α + N = 0
⎨ (b)
⎪∑ m A = −QR + PR sin α − M = 0
⎪
⎩ F ≤ fN , M ≤ kN
Tõ ba ph−¬ng tr×nh ®Çu cña (b), ta x¸c ®Þnh ®−îc:
N = P cos α , F = P sin α − Q, M = R(P sin α − Q )
Thay thÕ çc gi¸ trÞ trªn vµo ®iÒu kiÖn cuèi cña (b), ta x¸c ®Þnh ®−îc ®iÒu
kiÖn ®èi víi lùc Q:
81
Q ≥ P(sin α − f cos α ),
⎛ k ⎞
Q ≥ P⎜ sin α − cos α ⎟.
⎝ R ⎠
k
Th«ng th−êng ta cã < f , nªn ®iÒu kiÖn ®Ó khèi trô kh«ng tr−ît vµ kh«ng
R
l¨n xuèng lµ:
⎛ k ⎞
Q ≥ P⎜ sin α − cos α ⎟.
⎝ R ⎠
2. T×m ®iÒu kiÖn ®Ó khèi trô l¨n kh«ng tr−ît ®i lªn (h×nh 3-12b):
Ta còng kh¶o s¸t khèi trô c©n b»ng d−íi t¸c dông cña hÖ lùc c©n b»ng nh−
®iÒu kiÖn (a). Dùa vµo h×nh vÏ, ta cã hÖ ph−¬ng tr×nh sau:
⎧∑ FX = Q − P sin α − F = 0
⎪
⎪∑ FY = − P cos α + N = 0
⎨ (c)
⎪∑ m A = −QR + PR sin α + M = 0
⎪
⎩ F ≤ fN , M ≥ kN
Tõ ba ph−¬ng tr×nh ®Çu ta x¸c ®Þnh ®−îc:
N = P cos α , F = Q − P sin α , M = R(Q − P sin α )
Thay thÕ vµo ®iÒu kiÖn thø 4 cña (c), ta ®−îc kÕt qu¶ sau:
Q − P sin α ≤ fP cos α , R(Q − P sin α ) ≥ kP cos α .
KÕt hîp hai ®iÒu kiÖn trªn, ta cã ®iÒu kiÖn chung ®Ó h×nh trô l¨n kh«ng tr−ît
lªn phÝa trªn lµ:
k Q
sin α + cos α ≤ ≤ sin α + f cos α .
R P
k
NhËn xÐt: v× < f , nªn ta lu«n t×m ®−îc gi¸ trÞ cña Q tho¶ m·n ®iÒu kiÖn
R
trªn.
VÝ dô 3-7
Xe goßng chÞu t¸c dông cña lùc kÐo F, ch¹y trªn ®−êng ray th¼ng n»m
ngang (H×nh 3-13). Th©n xe cã träng l−îng P, mçi cÆp b¸nh xe cã träng l−îng Q
vµ b¸n kÝnh r. HÖ sè ma s¸t l¨n gi÷a b¸nh xe vµ ®−êng ray lµ k. Bá qua ma s¸t t¹i
82
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
çc trôc b¸nh xe, coi çc b¸nh xe lµ ®Üa trßn ®ång chÊt. T×m trÞ sè cña lùc F ®Ó xe
chuyÓn ®éng ®Òu.
F
P
O O1
Q Q
K H
H×nh 3-13
Bµi gi¶i
Khi xe chuyÓn ®éng ®Òu trªn ®−êng th¼ng, th× tÊt c¶ çc lùc t¸c dông lªn hÖ
ph¶i tho· m·n ®iÒu kiÖn c©n b»ng tÜnh häc, nh− vËy ta cã thÓ coi xe nh− ®ang
®øng yªn. Sö dông ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt, ®Æt çc lùc t¸c dông vµo tõng vËt nh−
h×nh vÏ 3-14, víi chó ý r»ng çc ngÉu lùc ma s¸t l¨n t¸c dông vµo çc cÆp b¸nh
xe ®Òu cã gi¸ trÞ m« men ®¹t gi¸ trÞ tíi h¹n: M = kN ; M 1 = kN1 . Chän hÖ trôc to¹
®é nh− h×nh vÏ, lÇn l−ît thiÕt lËp çc ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cho tõng vËt.
y YO’ YO1’
F XO’ XO1’
O O1
Q Q
P
XO1
Fms M Fms1 M1
XO x
YO YO1 N N1
H×nh 3-14
§èi víi th©n xe:
⎧⎪∑ FX = F − ( X O + X O1 ) = 0
⎨ (a)
⎪⎩∑ FY = − P + (YO + YO1 ) = 0
§èi víi b¸nh xe thø nhÊt

⎧⎪∑ Fy = N − Q − YO = 0
⎨ (b)
⎪⎩∑ mK = kN − X O r = 0
§èi víi b¸nh xe thø nhÊt
83
⎧⎪∑ Fy = N1 − Q − YO1 = 0
⎨ (c)
⎪⎩∑ mH = kN1 − X O1r = 0
Gi¶i çc hÖ ph−¬ng tr×nh trªn, ta t×m ®−îc:

YO + YO1 = P
N + N1 = 2Q + YO + YO1 = 2Q + P
X O + X O1 =
k
(N + N1 ) = k (2Q + P )
r r
F = X O + X O1 = (2Q + P )
k
r
NhËn xÐt: trong chuyÓn ®éng l¨n cña b¸nh xe, ngÉu lùc ma s¸t l¨n sÏ ®¹t gi¸ trÞ
tíi h¹n tr−íc, v× vËy trong nh÷ng bµi to¸n d¹ng nµy ta sö dông ®iÒu kiÖn tíi h¹n
®èi víi ma s¸t l¨n.
3.4. Bµi tËp
3-1. GhÐp hai tÊm kim lo¹i b»ng bul«ng. Gi¶ thiÕt cã khe hë gi÷a bul«ng vµ çc
tÊm thÐp. T×m lùc bul«ng cÇn Ðp vµo hai tÊm thÐp ®Ó lùc ma s¸t gi÷a chóng ®ñ
møcchèng l¹i hai lùc kÐo P = 2kN, cã t¸c dông kh«ng cho hai tÊm thÐp tr−ît ®èi
víi nhau. Cho hÖ sè ma s¸t tr−ît f = 0,2.
Tr¶ lêi: ≥ 10kN.
A
A
P P
B B

3-2. Trôc A, träng l−îng Q, ®Æt trªn m¸ng tr−ît n»m ngang B t¹o bëi hai mÆt
nghiªng hîp víi nhau mét gãc θ nh− h×nh vÏ. Cho hÖ sè ma s¸t tr−ît f. T×m lùc
n»m ngang P cã thÓ kÐo tr−ît trô A.
θ
Tr¶ lêi: P ≥ fQ / sin
2
84
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
3-3. VËt B cã träng l−îng P n»m trªn mét mÆt kh«ng nh½n cã d¹ng mét phÇn t−
cung trßn vµ ®−îc gi÷ c©n bµng nhê lùc kÐo T ®Æt vµo d©y BAD. Cho hÖ sè ma
s¸t tr−ît f = tgϕ. T×m lùc kÐo T.
sin(α − ϕ) sin(α + ϕ)
Tr¶ lêi: P ≤T≤
π + 2α π + 2α
sin( − ϕ) sin( + ϕ)
4 4
3-4. Thanh ®ång chÊt AB cã träng l−îng B , tùa trªn nÒn kh«ng nh½n ë ®Çu A vµ
®−îc gi÷ c©n b»ng ë tr¹ng th¸i nghiªng 450 nhê d©y BC. T×m gãc nghiªng ϕcña
d©y khi thanh ë tr¹ng th¸i s¾p tr−ît.
1
Tr¶ lêi: tgϕ = 2 +
f
A 45o

3-5. Thanh nÆng ®ång chÊt AB, hai ®Çu tùa nªn vßng trßn kh«ng nh½n b¸n kÝnh
a. BiÕt hÖ sè ma s¸t tr−ît lµ f , kho¶ng çch tõ t©m O ®Õn thanh lµ OC = b, x¸c
®Þnh gãc nghiªng cña OC víi ®−êng kÝnh th¼ng ®øng cña ®−êng trßn.
b 2 (1 + f 2 )
Tr¶ lêi: ctgϕ ≥ −f
a 2f
85
B
a O
b A
C
30 o
B

3-6. Trªn mÆt ph¼ng nghiªng 300 víi mÆt ph¼ng n»m ngang cña hai vËt A vµ B,
träng l−îng 200 N vµ 400 N nèi víi nhau b»ng mét sîi d©y. BiÕt hÖ sè ma s¸t
gi÷a A vµ B víi mÆt ph¼ng nghiªng lµ fA = 0,5 vµ fB = 2/3. HÖ hai vËt c©n b»ng
kh«ng? T×m søc c¨ng T cña sîi d©y vµ trÞ sè çc lùc ma s¸t.
Tr¶ lêi: HÖ c©n b»ng; FA = 86,6 N; FB = 213,4 N; T = 13,4N.
3-7. Lùc n»m ngang P ®Æt vµo nªm A lµm cho nã cã xu h−íng tr−ît sang ph¶i vµ
®Èy cÇn BCD tr−ît th¼ng ®øng lªn cao; cÇn nµy ®−îc ®Þnh h−íng b»ng hai gi¸ ®ì
C vµ D. BiÕt gãc nghiªng cña nªm lµ α, ®o¹n BC = CD, t×m lùc Q ph¶i nÐn xuèng
cÇn ®Ó cã c©n b»ng.
1- Khi bá qua ma s¸t.
2- Khi ma s¸t cã hÖ sè f t¹i C vµ D vµ cÇn BD ë tr¹ng th¸i s¾p tr−ît lªn cao.
Trong ®iÒu kiÖn nµo x¶y ra tù h·m (c©n b»ng dï Q = 0 mµ P rÊt lín).
Tr¶ lêi: 1. Q = Pctg α.
2. Q = P(ctgα - 3f); cotgα≤3f hay α ≥ arctg3f.
Q
B
P
H×nh bµi 3-7
86
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
3-8. B¸nh xe O cã xu h−íng ®Þnh quay d−íi t¸c dông cña ngÉu m. §Ó gi÷ c©n
b»ng, dïng lùc Q th¼ng ®øng ®Æt t¹i ®Çu C cña ®ßn n»m ngang AC quay ®−îc
quanh trôc A ®Ó ¸p m¸ h·m B vµo vµnh b¸nh xe. BiÕt hÖ sè ma s¸t f = 0,1, tû sè
AB
= 0,2 , b¸n kÝnh b¸nh xe R = 0.4m, m«men m = 10 kNm. X¸c ®Þnh lùc Q.
AC
Tr¶ lêi: Q ≥ 5kN.
A B r
C
2a
2d
m
O
r

3-9. M¸y d¸t kim lo¹i dïng hai trôc çn O vµ O’ quay ng−îc chiÒu nhau. BiÕt
b¸n kÝnh mçi trôc çn lµ r, kho¶ng çch OO’ = 2d, hÖ sè ma s¸t gi÷a trôc çn vµ
tÊm kim lo¹i lµ f = tgϕ.
T×m bÒ dµy lín nhÊt 2a cña nh÷ng tÊm kim lo¹i mµ m¸y cã thÓ d¸t ®−îc.
Tr¶ lêi: a = 2(d -rcosϕ)
3-10. Trªn mÆt n»m ngang cã b¸nh xe ®ång chÊt t©m O, b¸n kÝnh R1 träng l−îng
P, chÞu lùc kÐo Q nghiªng gãc α víi mÆt n»m ngang vµ h−íng xuèng d−íi, ®Æt t¹i
®iÓm A trªn ®−êng th¼ng ®øng qua O. BiÕt OA = a, hÖ sè ma s¸t tr−ît f, hÖ sè ma
s¸t l¨n k,t×m gãc nghiªng α ®Ó cã c©n b»ng.
⎛ k ⎞
Tr¶ lêi: ctgα ≤ min⎜ f ⎟
⎝ R+a⎠
3-11. Trªn mÆt n»m ngang cã b¸nh xe ®ång chÊt t©m O, b¸n kÝnh R, träng l−îng
P, chÞu ngÉu lùc m vµ lùc Q. BiÕt hÖ sè ma s¸t tr−ît f, hÖ sè ma s¸t l¨n k. X¸c
®Þnh trÞ sè m«men m vµ trÞ sè Q ®Ó b¸nh xe c©n b»ng.
Tr¶ lêi: Q ≤ fP; m ≤ kP+QR ≤ (k+fR)P
87
A m
Q
Q O
O

3-12. Sµn träng l−îng P n»m trªn hai b¸nh xe A vµ B. Hai b¸nh xe nµy ®ång chÊt
cïng b¸n kÝnh R, träng l−îng P, l¨n kh«ng tr−ît trªn mÆt ®−êng n»m ngang. BiÕt
gi÷a b¸nh xe víi sµn vµ víi mÆt ®−êng cã ma s¸t tr−ît hÖ sè f vµ ma s¸t l¨n hÖ sè
k. VÞ trÝ träng t©m sµn cho trªn h×nh vÏ. X¸c ®Þnh lùc kÐo n»m ngang Q cÇn ®Æt
vµo sµn ®Ó xe ë tr¹ng th¸i s¾p l¨n kh«ng tr−ît.
k
Tr¶ lêi: Q = ( P + p ) ≤ fP
R
a b
Q
P
A B
H×nh bµi 3-12

3-13. Xe « t« A träng l−îng P ®ç trªn mÆt ph¼ng nghiªng. ChiÒu cao träng t©m C
cña xe so víi mÆt ®−êng b»ng h, hÖ sè ma s¸t gi÷a çc b¸nh víi mÆt ®−êng f.
Kho¶ng çch gi÷a çc b¸nh xe b»ng 2b. T×m gi¸ trÞ cña gãc nghiªng α t¹o bëi
mÆt ®−êng víi ph−¬ng n»m ngang sao cho xe A tr−ît vµ lËt ®æ.
b b
Tr¶ lêi: Xe bÞ lËt ®æ : f > tgα > ; Xe bÞ tr−ît bªn: > tgα > f
2h 2h
88
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi

3-14. Con l¨n A ®ång chÊt b¸n kÝnh R, träng l−îng P ®−îc ®Æt trªn mÆt
ph¼ng ngang vµ tùa vµo gê ch¾n cã ®é cao h so víi mÆt ®Êt. HÖ sè ma s¸t
tr−ît gi÷a vËt A víi mÆt ®Êt vµ gê ch¾n ®Òu b»ng f.
T×m gi¸ trÞ m«men lín nhÊt cña ngÉu lùc t¸c dông lªn vËt A, ®Ó vËt c©n
b»ng.
RfP ( f + cos α − f sin α ) R−h
Tr¶ lêi: M = ; sin α =
(1 + f ) cos α
2
R
3-15. Tay quay OA chiÒu dµi λ nèi b¶n lÒ víi con tr−ît A n»m bªn trong cu – lis.
Cu – lis cã thÓ chuyÓn ®éng theo ph−¬ng ngang, kho¶ng çch gi÷a hai r½nh tr−ît
CB = λ . HÖ sè ma s¸t tr−ît gi÷a cu-lis vµ r·nh lµ f. T¸c dông lùc P vµo cu-lis. X¸c
®Þnh m« men M cña ngÉu lùc cÇn ®Æt vµo tay quay ®Ó c¬ hÖ ë c©n b»ng. Bá qua
träng l−îng c¬ cÊu.
Pλsin ϕ Pλsin ϕ
Tr¶ lêi: ≤M ≤
1 + 2 f sin ϕ 1 − 2 f sin ϕ
89
3-16. H·y x¸c ®Þnh dé lín cña gãc α sao cho con l¨n b¸n kÝnh R kh«ng l¨n trªn
mÆt ph¼ng nghiªng kh«ng nh½n, cho biÕt hÖ sè ma s¸t l¨n b»ng k, con l¨n cã
träng l−îng P.
k
Tr¶ lêi: ≥ tgα
R

3-17. Thanh ®ång chÊt OA=l cã träng l−îng lµ P, tùa trªn con l¨n ®ång chÊt B cã
b¸n kÝnh r träng l−îng Q. Bá qua ma s¸t gi÷a OA vµ B. VËt B ®−îc ®Æt trªn mÆt
ph¼ng ngang kh«ng nh½n. Khi hÖ c©n b»ng ë vÞ trÝ nh− h×nh vÏ, thanh OA t¹o gãc
α víi ph−¬ng th¼ng ®øng, kho¶ng çch tõ O ®Õn ®−êng t¸c dôngcña lùc Q lµ a.
H·y t×m ph¶n lùc t¹i O vµ gi¸ trÞ lín nhÊt Pmax ®Ó B b¾t ®Çu l¨n nÕu biÕt hÖ
sè ma s¸t l¨n lµ k.
Pl sin 2 α cos α Pl sin 3 α
Tr¶ lêi: X D = ; Yo = P − ;
2(a + r cos α ) 2(a + r cos α )
2kQ(a + r cos α )
Pmax = .
l sin 2 α (r cos α − k sin α )
3-18. Xe « t« t¶i träng l−îng P ®ç trªn ®−êng th¼ng ngang. Çc b¸nh xe cã b¸n
kÝnh r vµ hÖ sè ma s¸t l¨n víi mÆt ®−êng lµ k. CÆp b¸nh chñ ®éng chÞu t¸c dông
cña ngÉu lùc cã m« men M. Th©n xe chÞu t¸c dông cña lùc c¶n R n»m ngang çch
mÆt ®Êt lµ h. T×m gi¸ trÞ nhá nhÊt cña M ®Ó xe cã thÓ chuyÓn ®éng ®−îc. X¸c
®Þnh ¸p lùc cña çc cÆp b¸nh tr−íc vµ sau lªn mÆt ®−êng øng víi gi¸ trÞ Mmin ®ã.
P (b − k ) − Rh P (k + a ) + Rh
Tr¶ lêi: M min = Rr + kP ; N A = ; NB = .
a+b a+b
90
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ch−¬ng 4. Bµi to¸n träng t©m

Träng t©m lµ ®iÓm ®Æt träng lùc, tõ çc tÝnh chÊt, ph−¬ng ph¸p biÕn ®æi vµ
t×m t©m cña hÖ lùc song song ta cã thÓ ¸p dông cho bµi to¸n t×m träng t©m. Th«ng
th−êng, çc vËt kh¶o s¸t ®Òu n»m trong träng tr−êng, v× vËy bµi to¸n t×m träng
t©m cã ý nghÜa thùc tÕ quan träng, nhÊt lµ trong phÇn ®éng lùc häc.
4.1.1. C«ng thøc träng t©m hÖ chÊt ®iÓm

⎧ 1 n
⎪ G p ∑ pk xk
x =
⎪ k =1
ρ 1 n ρ⎪ 1 n n
rG = ∑ p k rk ⎨ yG = ∑ p k y k ( P = ∑ pk ) (4.1)
P k =1 ⎪ p k =1 k =1
⎪ 1 n
⎪ zG = ∑ pk z k
⎩ p k =1
Trong ®ã:
n - lµ sè chÊt ®iÓm;
ρ
rk ( x k , y k , z k ) - b¸n kÝnh vÐct¬ (to¹ ®é);
pk – träng l−îng chÊt ®iÓm thø k;
P – träng l−îng hÖ;
ρ
rG ( x G , y G , z G ) - b¸n kÝnh vÐct¬ (to¹ ®é) träng t©m.
4.1.2. C«ng thøc träng t©m vËt r¾n

⎧ 1
⎪ xG = P ∫ xdp,
⎪
ρ 1 ρ ⎪ 1
rG = ∫ r dp ⎨ yG = ∫ ydp, ( P = ∫ dp ) (4.2)
P ⎪ P
⎪ 1
⎪ zG = P ∫ zdp,
⎩
Trong ®ã:
ρ
r , dp - b¸n kÝnh vÐc t¬ vµ träng l−îng phÇn tö nguyªn tè;
91
∫ - dÊu tÝch ph©n d¶i trªn vËt r¾n (1, 2 hay 3 líp tuú thuéc d¹ng vËt
r¾n vµ tuú çch lËp phÇn tö nguyªn tè)
4.1.3. C«ng thøc Guyn®anh

- C«ng thøc 1: DiÖn tÝch S sinh ra bëi mét ®−êng cong ph¼ng (AB) khi quay
quanh trôc ®ång ph¼ng Oy kh«ng c¾t nã ®−îc x¸c ®Þnh bëi c«ng thøc (H. 4-1):
S = 2πxG L ,
Trong ®ã:
L – lµ ®é dµi ®−êng th¼ng AB;
xG – lµ kho¶ng çch tõ träng t©m G cña ®−êng ph¼ng ®Õn trôc Oy.
y
A y
S
S
G
G
B
xG
xG
H×nh 4-1 H×nh 4-2
- C«ng thøc 2: ThÓ tÝch cña mét vËt trßn xoay sinh ra bëi mét h×nh ph¼ng khi quay
quanh trôc ®ång ph¼ng Oy kh«ng c¾t nã ®−îc x¸c ®Þnh bëi c«ng thøc (H. 4-2):
V = 2πxG S ,
Trong ®ã: S - diÖn tÝch tÊm ph¼ng;

xG - kho¶ng çch tõ träng t©m G cña tÊm ph¼ng ®Õn trôc Oy.
4.1.4. Mét sè tÝnh chÊt vµ ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh träng t©m
1. Çc tÝnh chÊt:
- Cã thÓ thay mét phÇn hÖ (mét sè chÊt ®iÓm, mét phÇn vËt thÓ) b»ng mét
chÊt ®iÓm ®Æt t¹i träng t©m vµ cã cïng träng l−îng víi phÇn ®ã.
92
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
- Víi vËt ®ång chÊt, trong çc c«ng thøc, cã thÓ thay träng l−îng b»ng ®é
dµi, diÖn tÝch hoÆc thÓ tÝch tuú theo vËt ®−îc xÐt lµ mét ®−êng, mét mÆt hoÆc mét
khèi.
- Träng t©m vËt ®ång chÊt cã t©m (trôc, mÆt ph¼ng) ®èi xøng trïng víi
(n»m trªn) t©m (trôc, mÆt ph¼ng) ®èi xøng.
- TÊm (khung) ®ång chÊt h×nh vu«ng, ch÷ nhËt, b×nh hµnh, trßn... cã träng
t©m trïng víi tÊm h×nh häc.
2. Ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh träng t©m:

a. Ph−¬ng ph¸p ®èi xøng: Tõ çc tÝnh chÊt nªu trªn, ta cã thÓ dÔ dµng x¸c
®Þnh träng t©m mét sè vËt ®ång chÊt sau:
- Träng t©m tam gi¸c ®ång chÊt: lµ giao ®iÓm çc ®−êng trung tuyÕn (H.
4-3a).
- Träng t©m tø diÖn ®ång chÊt: lµ giao ®iÓm çc ®o¹n nèi ®Ønh vµ träng
t©m ®¸y ®èi diÖn (H.4-3b).
A A
B1
G C1 D
G A
1
B A1 C B C
H×nh 4-3a. H×nh 4-3b.
b. Ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt (ghÐp vËt): Ph−¬ng ph¸p nµy dùa trùc tiÕp vµo
c«ng thøc x¸c ®Þnh träng t©m. Nã ®−îc ¸p dông khi vËt r¾n cã thÓ coi ®−îc ghÐp
tõ nhiÒu vËt cã vÞ trÝ träng t©m ®· x¸c ®Þnh (cã thÓ tõ çc ®iÒu kiÖn ®èi xøng), sau
®ã sö dông c«ng thøc (4-1) ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ träng t©m cña toµn hÖ.
c. Ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n: Khi vËt kh¶o s¸t kh«ng thÓ t¸ch ra thµnh çc
phÇn h÷u h¹n cã träng t©m x¸c ®Þnh, ta ph¶i sö dông ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n theo
c«ng thøc (3-2). §Çu tiªn ta chia vËt thµnh çc thÓ tÝch bÐ ∆vk nµo ®ã. §èi víi
çc thÓ tÝch nµy ta cã c«ng thøc x¸c ®Þnh çc to¹ ®é träng t©m theo çc trôc:
93
xG =
∑ x ∆v
k k
, t−¬ng tù ®èi víi çc trôc y vµ z, sau ®ã ta lÊy giíi h¹n cña biÓu
V
thøc trªn víi ∆vk tiÕn tíi kh«ng vµ ta nhËn ®−îc c«ng thøc:
1 1 1
xG =
VV∫ xdv; yG = ∫ ydv; z G = ∫ zdv.
VV VV
Ta còng lµm t−¬ng tù nh− vËy ®èi víi to¹ ®é träng t©m cña diÖn tÝch vµ cña
®−êng.
4.2. H−íng dÉn ¸p dông – bµi to¸n gi¶i mÉu

Trong phÇn nµy ta xÐt çc bµi to¸n x¸c ®Þnh träng t©m sö dông çc ph−¬ng
ph¸p nªu trªn.
4.2.1. Ph−¬ng ph¸p t¸ch vËt.
Ph−¬ng ph¸p nµy ®−îc ¸p dông khi cã thÓ chia vËt r¾n thµnh mét sè h÷u
h¹n phÇn ®· biÕt träng t©m vµ träng l−îng.
Tr×nh tù: - Chia vËt.
- Thay mçi vËt b»ng mét chÊt ®iÓm.
- ¸p dông c«ng thøc (4.1).
Chó ý:
- Th−êng vËt lµ ®ång chÊt nªn ta cã thÓ thay träng l−îng b»ng ®é dµi, diÖn
tÝch hoÆc thÓ tÝch.
- NÕu vËt khuyÕt, ta xem nã nh− do vËt nguyªn (ch−a khuyÕt) ghÐp víi
phÇn khuyÕt cã träng l−îng ©m.
VÝ dô 4.1
T×m träng t©m hÖ ba thanh ®ång chÊt, cïng thiÕt diÖn, cïng vËt liÖu bè trÝ
nh− trªn h×nh vÏ (H×nh 4-4).
Bµi gi¶i
Thay ba thanh bëi ba chÊt ®iÓm G1, G2, G3 cã träng l−îng tû lÖ víi ®é dµi
p1=a; p2=b; p3=2c vµ cã to¹ ®é:
94
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
a
x1 = ; y1 = b; z1 = 0; z
2
c
b
x 2 = a; y 2 = ; z 2 = 0; 600
2 G3
b
a b c y
x3 = ; y 3 = ; z 3 = . G2 G1
2 2 2 a
x
H×nh 4-4
To¹ ®é träng t©m G cña hÖ lµ:
1 a 2 + 2ab + 2ac
xG = ( p1 x1 + p2 x2 + p3 x3 ) = ;
p 2( a + b + 2c )
2a + b 2 + 2bc c2
yG = ; zG = .
2(a + b + 2c) a + b + 2c
VÝ dô 4.2
T×m träng t©m cña tÊm ®ång chÊt cã kÝch th−íc tÝnh b»ng cm cho trªn h×nh
vÏ (H×nh 4-5).
x C3
6
8
C2
2 2
C1 y
H×nh 4-5
Bµi gi¶i
Dùng çc trôc to¹ ®é vµ chia tÊm thµnh ba h×nh ch÷ nhËt nh− h×nh vÏ. TÝnh
to¹ ®é träng t©m cña mçi h×nh ch÷ nhËt vµ diÖn tÝch cña chóng:
To¹ ®é:
x1=-1; y1=1; x2=1; y2=5; x3=5; y3=7.
95
DiÖn tÝch:
S1 = 4; S2 = 20; S3 = 12.
To¹ ®é träng t©m C:
1 ( S x + S 2 x2 + S 3 x3 ) − 4 + 20 + 60 19
xC = ( p1 x1 + p 2 x2 + p3 x3 ) = 1 1 = = cm
P S1 + S 2 + S 3 4 + 20 + 12 9
1 ( S y + S 2 y 2 + S 3 y3 ) 4 + 100 + 108 53
yC = ( p1 y1 + p 2 y 2 + p3 y3 ) = 1 1 = = cm
P S1 + S 2 + S 3 4 + 20 + 12 9
VÝ dô 4-3
T×m träng t©m cña tÊm trßn ®ång chÊt O, b¸n kÝnh R,bÞ khuyÕt lç trßn A,
b¸n kÝnh r. BiÕt OA = a, a+r<R (H×nh 4-6).
Bµi gi¶i
TÊm khuyÕt do tÊm nguyªn t©m O ghÐp víi
phÇn khuyÕt t©m A mang träng l−îng ©m.
V× ®ång chÊt nªn träng l−îng tû lÖ víi diÖn G
tÝch, tøc lµ: O A
S0=πR2; SA=-πr2.
V× ®èi xøng nªn träng t©m G n»m trªn trôc x
H×nh 4-6
(qua O, A).
Chóng ta cã: x0=0, xA=a vµ
1 πR 2 0 − πr 2 a ar 2
xG = ( S 0 x0 + S A x A ) = = − .
S πR 2 − πr 2 R2 − r 2
VÝ dô 4-4 z
T×m träng t©m cña khèi hép ch÷ nhËt ®ång chÊt
A
cã kÝch th−íc vµ bÞ khuyÕt mét b¸n cÇu nh− trªn h×nh C r
a b c
vÏ (H×nh 4-7). BiÕt r < ; r < ; r < c O
2 2 G
Bµi gi¶i b a
Xem khèi khuyÕt do khèi hép nguyªn O ghÐp H×nh 4-7
víi khèi b¸n cÇu A mang träng l−îng ©m.
96
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
V× ®ång chÊt nªn träng l−îng tû lÖ víi thÓ tÝch:

2
V0 = abc; V A = − πr 3 .
3
V× ®èi xøng, träng t©m n»m trªn trôc OZ qua t©m O cña khèi hép nguyªn
vµ song song víi c¹nh c. Chó ý r»ng träng t©m C cña b¸n cÊu n»m thÊp h¬n A
3
mét ®o¹n AC = r.
8
Ta cã:
c 3
z 0 = 0; zC = − r.
2 8
Träng t©m G cña khèi khuyÕt cã cao ®é:
2 ⎛c 3 ⎞
abc.0 − πr 3 ⎜ − r ⎟
1
zG = (V0 z0 + V A zC ) =
3 ⎝2 8 ⎠;
V 2
abc − πr 3
3
πr 3 (4c − 3r )
zG = − .
4(3abc − 2πr 2 )
4.2.2. Ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n

Khi kh«ng thÓ chia vËt ra mét sè h÷u h¹n phÇn ®¬n gi¶n, nh−ng cã thÓ
biÓu diÔn h×nh d¹ng vËt d−íi d¹ng gi¶i tÝch thuËn lîi, chóng ta cã thÓ dïng
ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n.
VÝ dô 4-5
T×m träng t©m cung trßn ®ång chÊt AB trªn ®−êng trßn b¸n kÝnh R, gãc
t¹i t©m 2α (H×nh 4-8). R
Bµi gi¶i R dϕ
V× ®ång chÊt, träng l−îng ®−îc thay b»ng ®é ϕ
α x
dµi; v× ®èi xøng, träng t©m n»m trªn trôc Ox.
Chia cung trßn ra v« h¹n cung v« cïng nhá, vÞ R
trÝ ®−îc x¸c ®Þnh bëi gãc ϕ. B

H×nh 4-8
97
Cung nguyªn tè t−¬ng øng gãc dϕ cã ®é dµi b»ng: dl=Rdϕ , vµ cã hoµnh
®é: x=Rcosϕ.
Chó ý r»ng ®é dµi cung AB lµ L=R2α. Hoµnh ®é träng t©m cña cung cho
bëi c«ng thøc:
1
+α
1
+α
R +α sin α
xG = ∫
L −α
xdl = ∫
2αR −α
R cos ϕRdϕ =
2α
sin ϕ
−α
=R
α
π 2R
Víi nöa cung trßn: α = ; xG =
2 π
VÝ dô 4-6
T×m träng t©m cña qu¹t trßn ®ång chÊt AOB cña tÊm trßn t©m O b¸n kÝnh
R cã gãc t¹i t©m AOB=2α.
Bµi gi¶i
T−¬ng tù trªn, v× ®ång chÊt, träng l−îng ®−îc thay b»ng diÖn tÝch vµ ®èi
xøng, träng t©m n»m trªn trôc Ox. Chia qo¹t trßn thµnh v« h¹n qo¹t trßn v« cïng
nhá cã vÞ trÝ x¸c ®Þnh bëi gãc ϕ vµ cã gãc më dϕ. DiÖn tÝch mçi qo¹t trßn nguyªn
1 2 2
tè lµ dS = R dϕ , träng t©m cña nã cã hoµnh ®é x = R cos ϕ (nh− tam gi¸c).
2 3
Chó ý r»ng diÖn tÝch qo¹t trßn lµ S=R2α. Träng t©m qo¹t cho bëi c«ng thøc:
+α
1 1 2 1 2 sin α
xG = ∫ xds = 2 ∫α 3 R cos ϕ 2 R dϕ = 3 R
2
S Rα −
α
Víi nöa tÊm trßn:

π 4R
α= ; xG = .
2 3π
z
VÝ dô 4-7
dz
T×m träng t©m b¸n cÇu ®ång chÊt t©m O b¸n

z
kÝnh R (H×nh 4-9). G

Bµi gi¶i O
H×nh 4-9
98
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Chóng ta sÏ thay träng l−îng b»ng thÓ tÝch vµ chØ cÇn tÝnh cao ®é. Chia
b¸n kÝnh cÊu thµnh v« h¹n l¸t máng song song víi ®¸y cao ®é z, bÒ dµy dz, b¸n
kÝnh r = R 2 − z 2 , thÓ tÝch:
dV=πr2dz=π(R2-z2)dz.
2
Chó ý r»ng thÓ tÝch b¸n cÇu V = πR 3 , träng t©m cña b¸n cÇu cã cao ®é:
3
R
1 3 3
zG =
V ∫ zdV = 3 ∫
2πR 0
zπ ( R 2 − z 2 )dz = R
8
4.2.3. Ph−¬ng ph¸p Guyn®anh

Ta cã thÓ ¸p dông çc c«ng thøc Guyn®anh ®Ó t×m träng t©m ®−êng cong
ph¼ng vµ tÊm ph¼ng ®ång chÊt b»ng çch x¸c ®Þnh diÖn tÝch (hay thÓ tÝch) do
®−êng cong ph¼ng (hay h×nh ph¼ng) sinh ra, sau ®ã ¸p dông c«ng thøc Guyn®anh
®Ó x¸c ®Þnh träng t©m cña ®−êng cong ph¼ng (h×nh ph¼ng) ®· sinh ra diÖn tÝch
(thÓ tÝch) trªn.
VÝ dô 4-8
T×m thÓ tÝch cña khèi xuyÕn sinh ra bëi mÆt trßn t©m A b¸n kÝnh r khi
quay quanh trôc ∆ ®ång ph¼ng vµ çch A ®o¹n R (H×nh 4-10).
Bµi gi¶i
DiÖn tÝch mÆt trßn lµ S=πr2, träng t©m lµ A çch ∆ mét ®o¹n R. Theo c«ng
thøc Guyn®anh thø hai, thÓ tÝch khèi xuyÕn lµ:
V=2πd.S=2πR.πr2=2π2Rr2.
∆
r R
A
H×nh 4-10
99
VÝ dô 4-9
T×m träng t©m nöa mÆt trßn b¸n kÝnh R (H×nh 4-11).
Bµi gi¶i
d
Gäi d lµ kho¶ng çch tõ t©m O ®Õn träng t©m G. O
G
DiÖn tÝch nöa mÆt trßn lµ πR2/2. Cho nöa mÆt trßn quay
4
quanh ®−êng kÝnh, nã quÐt ra khèi cÇu thÓ tÝch V = πR 3 .
3 H×nh 4-11
C«ng thøc Guyn®anh thø hai cho:
V=2πd.S
4 3
πR
V 4R
Hay: d= = 3 =
2πS πR 2
3π
2π
2
4.3. Bµi tËp
4-1. X¸c ®Þnh träng t©m hÖ thanh ®ång chÊt, cïng vËt liÖu, cïng thiÕt diÖn, cã
kÝch th−íc cho trªn h×nh bµi 4-1.
7
Tr¶ lêi: a) x = ;
4(4 + 3 )
(5 + 2 3 ) 3
y=
4(4 + 3 )
7+4 2
b) x = ;
10 + 4 2
2+ 2
y= .
5+2 2
c2
c) x = ;
2( a + b + c )
b 2 + 2bc
y= ; H×nh bµi 4-1
2( a + b + c )
a2 5 3
z= . d) x = ; y = 1; z = .
2(a + b + c) 8 4
100
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
4-2. X¸c ®Þnh träng t©m çc tÊm

®ång chÊt cã h×nh d¹ng vµ kÝch th−íc
nh− h×nh bµi 4-2.
a 2 + bd − d 2
Tr¶ lêi: a) x = ;
2(a + b − d)
b 2 + ad − d 2
y=
2(a + b − d)
ad 2 + bh 2 − bd 2
b) y = .
2(ad + bh − bd )
c) y=11 cm.
d) x ≈ 6,7 cm; y ≈ 2,5 cm. H×nh bµi 4-2
Tr¶ lêi:
3a 10a
a) x = − b) x = −
2( 4 + 3) 3(8 + π)
a 3a 3
c) x = d) x = −
3(π + 2 3 ) 8π + 3 3
H×nh bµi 4-3

Tr¶ lêi:
a 3π − 4
a) x = − b) x = a
9 6(8 − π)
R 14R 2R 3
c) x = ; y= d) y =
6 9π 4π − 3 3
101
H×nh bµi 4-4
4-5. X¸c ®Þnh träng t©m çc khèi ®ång chÊt cã h×nh d¹ng vµ kÝch th−íc nh− h×nh
bµi 4-5.
Tr¶ lêi:
9 7 13
a) x = y = a; z = a ; b) x = y = z = a
10 10 14
3h 2 − 9R 2 3 2h 2 − R 2
c) z = d) z =
12(h + 2R ) 4 3h − 2R
102
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
4-6. X¸c ®Þnh träng t©m cña çc tÊm ®ång chÊt giíi h¹n bëi çc ®å thÞ cho trªn
h×nh bµi 4-6.
Tr¶ lêi:
3a 3a 3a 3 a
a) x = ; y= b) x = ; y=
4 10 5 8
π π 9
c) x = ; y= d) x = y =
2 8 20
4-7. Dïng c«ng thøc Guyn®anh, x¸c ®Þnh träng t©m cña cung trßn, qo¹t trßn
thuéc vßng trßn b¸n kÝnh R vµ cã gãc t¹i t©m 2α.
4-8. TÝnh thÓ tÝch cña khèi xuyÕn t¹o nªn bëi thiÕt diÖn:
a) Tam gi¸c ®Òu c¹nh a.
b) Nöa mÆt trßn b¸n kÝnh r, khi quay quanh trôc z song song vµ çch ®¸y
(tam gi¸c, nöa mÆt trßn) mét ®o¹n R.
Tr¶ lêi:
π ⎛⎜ a 6⎞ 2
⎟a 3 ; b) V = π 2 R 3 ⎛⎜1 +
4 ⎞
a) V = ⎜ R+ ⎟ ⎟.
2⎝ 6 ⎠ ⎝ 3π ⎠
103
Ch−¬ng 5. ChuyÓn ®éng cña ®iÓm
Gi¶i bµi to¸n chuyÓn ®éng cña ®iÓm, ta t×m çc yÕu tè sau:
- Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm
- VËn tèc, gia tèc cña ®iÓm
- TÝnh chÊt cña chuyÓn ®éng
§Ó gi¶i quyÕt bµi to¸n, ta cã thÓ dïng çc ph−¬ng ph¸p: vÐc t¬, to¹ ®é §Ò
çc, to¹ ®é tù nhiªn, to¹ ®éc cùc.
Çc c«ng thøc x¸c ®Þnh trong tõng ph−¬ng ph¸p cho ë b¶ng sau:
Th«ng sè ®Þnh vÞ Ph−¬ng tr×nh VËn tèc Gia tèc
chuyÓn ®éng
r r r r r&
r = r (t)
r r
VÐc t¬ v = r& w = v&= &
r
To¹ ®é ⎧x = x ( t ) ⎧ v x = x& ⎧w x = &
x&
⎪ r⎪ r⎪
§Ò çc ⎨ y = y ( t ) (1) v ⎨ v y = y&(2) w ⎨w y = &
y&(3)
⎪z = z (t) ⎪ v = z& ⎪w = &
⎩ ⎩ z ⎩ z z&
⎧⎪ r = f1 ( t ) r ⎧ v r = r& r⎧
⎪w r = &r& − rϕ&2
⎨ (4) vr ⎨ (5) w⎨ (6)
To¹ ®é cùc
⎪⎩ϕ = f2 ( t ) ⎩ v ϕ = rϕ& ⎪⎩ w ϕ = rϕ
&+ 2r&ϕ&
&
To¹ ®é s = s ( t ) (7) v = s&(8) ⎧w τ = v& = &

s&
r⎪
tù nhiªn w⎨ v 2 (9)
⎪w n = ρ
⎩
Trong thùc hµnh ta th−êng chØ sö dông çc ph−¬ng ph¸p to¹ ®é §Ò çc vµ to¹
®é tù nhiªn.
* DÊu hiÖu cña chuyÓn ®éng nhanh dÇn:
r r
v.w = xx
&+ yy
&& &+ zz
&& &> 0
&& (10)
ChuyÓn ®éng chËm dÇn :
r r
v.w = xx
&+ yy
&& &+ zz
&& &> 0
&& (11)
* Çc chuyÓn ®éng ®Æc biÖt:
104
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
- ChuyÓn ®éng ®Òu:

v = const;w τ = 0;s = vt (12)
- ChuyÓn ®éng biÕn ®æi ®Òu:
1
w τ = const ; v = v 0 + w τ t ; s = v 0 t + w τ t 2 (13)
2
(wτ > 0 nhanh dÇn ®Òu,wτ < 0 chËm dÇn ®Òu)
5.2. Ph−¬ng ph¸p gi¶i
Çc lo¹i bµi to¸n: cã ba lo¹i sau:
I. BiÕt ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, t×m çc ®Æc tr−ng cña chuyÓn ®éng
nh− quü ®¹o, vËn tèc, gia tèc, tÝnh chÊt chuyÓn ®éng.
II. BiÕt mét sè ®iÒu kiÖn cña chuyÓn ®éng, t×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn
®éng vµ çc ®Æc tr−ng chuyÓn ®éng.
III. Bµi to¸n tæng hîp: trong mét bµi to¸n dïng c¶ hai ph−¬ng ph¸p: to¹
®é §Ò çc vµ to¹ ®é tù nhiªn.
Ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n:
1. Chän ph−¬ng ph¸p: Tuú ®Çu bµi mµ ta chän ph−¬ng ph¸p to¹ ®é §Ò çc
hay to¹ ®é tù nhiªn. Ph−¬ng ph¸p to¹ ®é tù nhiªn ®−îc dïng khi ®· biÕt quü ®¹o
cña ®iÓm.
2. T×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng:
- XÐt ®iÓm ë vÞ trÝ bÊt kú. T×m quan hÖ to¹ ®é cña ®iÓm theo thêi gian, nhËn
®−îc (1) hoÆc (7).
- NÕu biÕt gia tèc th× tÝch ph©n, nhËn ®−îc vËn tèc, tÝch ph©n lÇn n÷a sÏ t×m
®−îc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng.
- NÕu biÕt chuyÓn ®éng lµ ®Òu hoÆc biÕn ®æi ®Òu, ta viÕt ngay ph−¬ng tr×nh
chuyÓn ®éng d¹ng (12) hoÆc (13).
3. T×m quü ®¹o: Khö thêi gian t khái ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng. Tõ ®ã t×m
®−îc liªn hÖ gi÷a çc to¹ ®é, kh«ng cßn chøa t n÷a.
4. T×m vËn tèc vµ gia tèc:
105
¸p dông (2) vµ (3) khi dïng to¹ ®é §Ò çc.
¸p dông (8), (9) khi dïng to¹ ®é tù nhiªn.
5. T×m tÝnh chÊt chuyÓn ®éng:
¸p dông (10) vµ (11)
6. T×m b¸n kÝnh cong cña quü ®¹o
- ¸p dông (9)
I. BiÕt ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, t×m çc ®Æc tr−ng cña chuyÓn ®éng
VÝ dô 5.1. ChuyÓn ®éng cña ®iÓm ®−îc cho bëi çc ph−¬ng tr×nh:
x = 8t - 4t2;y = 6t - 3t2
(x, y tÝnh b»ng m, t tÝnh b»ng s)
X¸c ®Þnh quü ®¹o, vËn tèc vµ gia tèc cña ®iÓm. XÐt tÝnh chÊt cña chuyÓn ®éng.
Bµi gi¶i:
1. Chän ph−¬ng ph¸p: dïng ph−¬ng ph¸p to¹ ®é §Ò çc (®Ò bµi cho ë d¹ng
§Ò çc, ch−a biÕt quü ®¹o).
2. Quü ®¹o: Khö t khái ph−¬ng tr×nh
chuyÓn ®éng. Muèn vËy nh©n hai vÕ cña
ph−¬ng tr×nh ®Çu víi 3, ph−¬ng tr×nh thø hai
víi 4 råi trõ vÕ víi vÕ, ta ®−îc:
3
3x - 4y = 0 hay y = x
4
H×nh 5.1
Nh− vËy, quü ®¹o lµ ®−êng th¼ng, nghiªng víi trôc Ox mét gãc α víi
3
tg α = (H.5.1).
4
3. VËn tèc, gia tèc: theo (5-2) vµ (5.3), ta cã:
vËn tèc: vx = x& = 8(1-t); vy = y& = 6(1 - t); v = v 2x + v 2y = 10(1 - t)m/s
106
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
gia tèc: wx = & y&= -6; w = w 2x + w 2y = 10m/s2

x&= - 8; w y = &
r r r
4. TÝnh chÊt chuyÓn ®éng: XÐt tÝch v. w theo (5.10 vµ 5.11). Çc vÐc t¬ v vµ
r r
w h−íng theo quü ®¹o, tøc lµ theo ®−êng th¼ng AB. Çc h×nh chiÕu cña w lu«n
r r
lu«n ©m, nªn w chiÒu kh«ng ®æi, h−íng tõ B vÒ A, cßn chiÒu cña v phô thuéc t:
Lóc t = 0; x = 0, vo = 10m/s. §iÓm ë gèc to¹ ®é 0.
r r
v.w = vxwx + vywy = - 64(1 - t) - 36(1 - t)
r r r
Khi 0 < t < 1s : v.w < 0. §iÓm chuyÓn ®éng chËm dÇn ( v h−íng tõ A ®Õn
Lóc t = 1s th× x = 4, y = 3: ®iÓm ë vÞ trÝ B vµ v = 0.
Khi t = 2s, x = 0, y = 0. §iÓm ®i qua 0.
Nh− vËy ®iÓm b¾t ®Çu chuyÓn ®éng tõ ®iÓm 0 víi vËn tèc ®Çu v0 = 10m/s däc
AB. Trªn ®o¹n OB ®iÓm chuyÓn ®éng chËm dÇn vµ sau 1s ®iÓm tíi B, t¹i ®ã vËn
tèc b»ng kh«ng. B¾t ®Çu tõ B ®iÓm chuyÓn ®éng nhanh dÇn tõ B vÒ A vµ lóc t = 2s
®iÓm qua gèc to¹ ®é vµ tiÕp tôc chuyÓn ®éng theo OA.
Gia tèc cña ®iÓm lu«n lu«n b»ng 10m/s2.
VÝ dô 5.2. ChuyÓn ®éng cña ®iÓm cho
bëi çc ph−¬ng tr×nh:
x = asinωt, y = acosωt, z = ut, trong
®ã a, ω vµ u lµ çc h»ng sè. H·y x¸c ®Þnh
quü ®¹o, vËn tèc vµ gia tèc cña ®iÓm.
Bµi gi¶i:
B×nh ph−¬ng tõng vÕ cña hai ph−¬ng
tr×nh ®Çu råi céng l¹i (v× sin2ωt + cos2ωt =
1), ta ®−îc:
x2 + y2 = a2 H×nh 5.2
Do ®ã, quü ®¹o n»m trªn mÆt trô trßn b¸n kÝnh a cã trôc h−íng theo trôc Oz (h×nh
5.2). NÕu x¸c ®Þnh t tõ ph−¬ng tr×nh cuèi cïng råi thay vµo ph−¬ng tr×nh thø nhÊt,
⎛ω ⎞
ta ®−îc: x = asin ⎜ z ⎟
⎝u ⎠
107
Bëi vËy, quü ®¹o cña ®iÓm sÏ lµ giao tuyÕn cña mÆt cong h×nh sin cã çc
®−êng sinh song song víi trôc Oy víi mÆt trô b¸n kÝnh a. §−êng cong ®ã gäi
lµ ®−êng xo¾n èc. Tõ çc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, ta thÊy r»ng ®iÓm thùc
hiÖn ®−îc mét vßng xo¾n èc trong thêi gian t1 x¸c ®Þnh tõ ®¼ng thøc ωt1 = 2π.
Nh− vËy trong thêi gian nµy, ®iÓm chuyÓn ®éng däc theo trôc z ®−îc mét ®o¹n
2 πu
b»ng h = ut1 = gäi lµ b−íc xo¾n. §Ó x¸c ®Þnh vËn tèc vµ gia tèc cña ®iÓm,
ω
ta lÊy vi ph©n çc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng theo thêi gian t. Ta ®−îc:
vx = aωcosωt, vy = - aωsinωt, vz = u
Tõ ®ã, ta cã: v = ( )
a 2 ω2 cos2 ωt + sin 2 ωt + u 2 = a 2 ω2 + u 2
Gi¸ trÞ cña biÓu thøc d−íi dÊu c¨n lµ h»ng sè, nªn chuyÓn ®éng xÈy ra víi
vËn tèc cã trÞ sè kh«ng ®æi vµ h−íng theo tiÕp tuyÕn víi quü ®¹o. Theo çc c«ng
thøc (5.3) ta tÝnh ®−îc çc h×nh chiÕu cña gia tèc b»ng
wx = - aω2sinωt, wy = - aω2cosωt, wz = 0.
Tõ ®ã w= w 2x + w 2y = aω2
VËy, chuyÓn ®éng x¶y ra víi gia tèc cã trÞ sè kh«ng ®æi. §Ó x¸c ®Þnh chiÒu
cña gia tèc, ta cã çc c«ng thøc:
wx x w y w
cos α1 = = - sinωt = - ;cosβ1 = y = - cosωt = - , cosγ1 = z = 0
w a w a w
x y
Nh−ng v× = cosα, cosβ,
a a
trong ®ã α vµ β lµ çc gãc lËp bëi b¸n kÝnh a kÎ tõ trôc cña mÆt trô tíi ®éng ®iÓm
víi çc trôc Ox vµ Oy. V× c«sin cña çc gãc α1 vµ β1 chØ kh¸c dÊu víi c«sin cña
çc gãc α vµ β, nªn ta cã thÓ kÕt luËn r»ng gia tèc cña ®iÓm lu«n lu«n h−íng theo
b¸n kÝnh cña mÆt trô vÒ phÝa trôc cña mÆt trô nµy.
Ta thÊy r»ng mÆc dï trong tr−êng hîp nµy chuyÓn ®éng cã vËn tèc kh«ng ®æi
vÒ gi¸ trÞ, nh−ng gia tèc cña ®iÓm vÉn kh«ng b»ng kh«ng v× vËn tèc thay ®æi
chiÒu.
108
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
VÝ dô 5.3. Mét ng−êi cã chiÒu cao h ®ang rêi khái ngän ®Ìn theo mét ®−êng
th¼ng víi vËn tèc u. §Ìn treo ë ®é cao H. H·y x¸c ®Þnh vËn tèc cña ®Çu bãng
ng−êi ®ã.
Bµi gi¶i: §Ó gi¶i bµi to¸n, tr−íc hÕt ta h·y
x¸c ®Þnh quy luËt chuyÓn ®éng cña ®Çu bãng
ng−êi. Chän ®iÓm O n»m trªn ®−êng th¼ng
®øng víi ngän ®Ìn lµm gèc to¹ ®é, lÊy ®−êng
th¼ng quü ®¹o cña ®Çu bãng ng−êi lµm trôc to¹
®é ox (h×nh 5.3). Gi¶ sö ng−êi ®ã ®ang ë mét vÞ
trÝ nµo ®ã çch ®iÓm O mét ®o¹n x1. Khi ®ã,
®Çu bãng sÏ ë çch gèc O mét ®o¹n x2.
Tõ ®iÒu kiÖn ®ång d¹ng cña çc tam gi¸c H×nh 5.3
OAM vµ DAB, ta cã:
H
x2 = x1
H−h
Ph−¬ng tr×nh nµy thÓ hiÖn quy luËt chuyÓn ®éng cña ®iÓm M lµ ®Çu bãng
ng−êi, nÕu ®· biÕt quy luËt chuyÓn ®éng cña ng−êi ®ã, tøc lµ biÕt x1 = f(t).
TÝnh ®¹o hµm cña c¶ hai vÒ ®¼ng thøc nµy theo thêi gian, råi thay x&1 = ux = u,
H
x&2 = vx = v (theo c«ng thøc (5.2), trong ®ã v lµ vËn tèc cÇn t×m, ta cã: v = u.
H−h
NÕu ng−êi ®ã chuyÓn ®éng víi vËn tèc kh«ng ®æi (u = const), th× vËn tèc v
cña ®Ønh bãng còng kh«ng ®æi, nh−ng cã gi¸ trÞ lín h¬n vËn tèc cña ng−êi
H
lÇn.
(H − h)
109
VÝ dô 5.4. Víi çc gãc lÖch nhá,
con l¾c sÏ chuyÓn ®éng theo vßng
trßn b¸n kÝnh λ theo quy luËt s =
asin kt, trong ®ã O lµ gèc quü ®¹o, a
vµ k lµ çc h»ng sè (h×nh 5.4). H·y
x¸c ®Þnh vËn tèc, gia tèc tiÕp tuyÕn
vµ gia tèc ph¸p tuyÕn cña con l¾c vµ
çc vÞ trÝ t¹i ®ã çc ®¹i l−îng nµy H×nh 5.4
b»ng kh«ng.
Bµi gi¶i: ¸p dông çc c«ng thøc
t−¬ng øng (5.8) vµ (5.9) ta tÝnh ®−îc:
ds dv v2 a2 k 2
v= = akcoskt; wτ = = - ak2sinkt; wn = = cos2kt.
dt dt l l
Tõ quy luËt chuyÓn ®éng, ta thÊy r»ng con l¾c dao ®éng ®iÒu hßa theo quü ®¹o
víi biªn ®é cong a. ë çc vÞ trÝ ngoµi cïng (tøc lµ t¹i çc ®iÓm A vµ B) sin kt = ±1,
do ®ã cos kt = 0. V× vËy t¹i çc ®iÓm A vµ B vËn tèc vµ gia tèc ph¸p tuyÓn cã gi¸ trÞ
b»ng kh«ng, cßn gia tèc tiÕp tuyÕn ®¹t tíi gi¸ trÞ cùc ®¹i wτmax = ak2. Ng−îc l¹i, khi
con l¾c ®Õn gèc täa ®é O, th× s = 0, nªn sin kt = 0, cos kt = 1. T¹i vÞ trÝ nµy wτ = 0,
a2k2
cßn v vµ wn cã çc gi¸ trÞ cùc ®¹i b»ng: vmax = ak, wnmax =
l
Tõ vÝ dô nµy ta thÊy çc gia tèc wτ hay wn cã thÓ b»ng kh«ng t¹i mét sè ®iÓm
trªn quü ®¹o cña chuyÓn ®éng cong kh«ng ®Òu. Cô thÓ, wτ = 0 t¹i çc ®iÓm khi:
dv
= 0, tøc lµ t¹i ®iÓm khi v cã gi¸ trÞ cùc ®¹i hoÆc cùc tiÓu, cßn wn = 0 t¹i çc
dt
®iÓm khi v = 0 (nh− trong tr−êng hîp võa xÐt) hay khi ρ = ∞ (çc ®iÓm uèn cña
quü ®¹o).
VÝ dô 5.5. §Çu m¸y xe löa chuyÓn ®éng nhanh dÇn ®Òu theo cung trßn b¸n
kÝnh R = 800 m. Cho biÕt sau khi ch¹y ®−îc mét qu·ng ®−êng b»ng s1 = 600 m
110
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
®Çu m¸y cã vËn tèc 36 km/giê. H·y x¸c ®Þnh vËn tèc vµ gia tèc cña ®Çu m¸y ë
®iÓm gi÷a qu·ng ®−êng ®ã.
Bµi gi¶i: V× ®Çu m¸y chuyÓn ®éng nhanh dÇn ®Òu víi v0 = 0, nªn víi gi¶ thiÕt
1 2
s0 = 0, quy luËt chuyÓn ®éng cña ®Çu m¸y sÏ lµ s = wτt , cßn vËn tèc b»ng
2
v=wτt.
Khö t khái çc ph−¬ng tr×nh ®ã, ta ®−îc: v2 = 2 wτs.
v12
Theo ®iÒu kiÖn bµi to¸n, khi s = s1 th× v = v1. Tõ ®ã, ta t×m ®−îc: wτ =
2s1
s1
ë ®iÓm gi÷a qu·ng ®−êng khi s2 = , vËn tèc v2 b»ng:
2
v1
v2 = 2w τs2 = w τs1 =
2
v 22 v12
Gia tèc ph¸p tuyÕn t¹i vÞ trÝ nµy b»ng: wn2 = =
R 2R
BiÕt wτ vµ wn2, ta x¸c ®Þnh ®−îc gia tèc toµn phÇn cña ®Çu m¸y t¹i ®iÓm gi÷a
v12 1 1
qu·ng ®−êng lµ: w2 = w +w
2
τ
2
n2 = 2
+ 2
2 s1 R
Thay gi¸ trÞ b»ng sè vµo ph−¬ng tr×nh, ta ®−îc:
5
v2 ≈ 7,1 m/s; w2 = ≈ 0,1 m/s2.
48
II. T×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng vµ çc ®Æc tr−ng cña chuyÓn ®éng
VÝ dô 5.6. X¸c ®Þnh quü ®¹o, vËn tèc vµ gia tèc cña trung ®iÓm M cña thanh
truyÒn AB cña c¬ cÊu thanh truyÒn tay quay (h×nh 5.5.). Cho biÕt OA = AB = 2a,
gãc quay ϕ cña tay quay t¨ng tû lÖ thuËn víi thêi gian ϕ = ωt.
Bµi gi¶i: Ta b¾t ®Çu tõ viÖc x¸c ®Þnh çc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm
M. Dùng çc trôc vµ gäi x vµ y lµ çc to¹ ®é cña ®iÓm M ë t¹i vÞ trÝ bÊt kú, ta cã:
111
x = 2acosϕ + acosϕ, y = asin ϕ
Thay ϕ b»ng gi¸ trÞ cña nã, ta
®−îc çc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
cña ®iÓm M:
x = 3acos ωt, y = asinωt.
§Ó x¸c ®Þnh quü ®¹o cña ®iÓm
M, ta viÕt çc ph−¬ng tr×nh chuyÓn
®éng d−íi d¹ng: H×nh 5.5
x y
= cosωt, = sinωt
3a a
råi b×nh ph−¬ng tõng vÕ çc ®¼ng thøc nµy, sau ®ã céng l¹i, ta ®−îc
x2 y2
+ = 1.
9a 2 a2
VËy, quü ®¹o cña ®iÓm M lµ ®−êng elÝp víi çc b¸n trôc 3a vµ a.
VËn tèc cña ®iÓm M x¸c ®Þnh theo çc c«ng thøc (5.2) b»ng:
vx = - 3aωsinωt , vy = aωcosωt; v = aω 9sin 2 ωt + cos2 ωt

Ta thÊy vËn tèc lµ ®¹i l−îng biÕn ®æi theo thêi gian trong giíi h¹n tõ vmin = aω
®Õn vmax = 3aω.
Theo çc c«ng thøc (5.3) ta x¸c ®Þnh ®−îc çc h×nh chiÕu cña gia tèc ®iÓm
B b»ng: wx = - 3aω2cosωt = - ω2x ; wy = - aω2sinωt = - ω2y.
112
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
VÝ dô 5.7. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng trong mÆt ph¼ng xOy, gia tèc cña nã cã
h×nh chiÕu wx = 4cm/s2. wy = 2tcm/s2. T×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm,
biÕt lóc t = 2s th× vËn tèc cña ®iÓm v = 12 2 cm/s vµ lµm víi çc trôc Ox vµ Oy
nh÷ng gãc b»ng nhau.
Bµi gi¶i:
- X¸c ®Þnh vËn tèc:
dv x dv
V× wx = , wy = y
dt dt
Suy ra: dvx = wxdt = 4dt; dvy = wydt = 2tdt
Lóc t = 2s th× vx = vy = 12 2 cos450 = 12 cm/s, do ®ã:
vx t vy t
∫ dv
12
x = ∫ 4dt;
2
∫ dv = ∫ 2tdt
12
y
2
ta ®−îc: vx = 4t + 4; vy = t2 + 8
X¸c ®Þnh ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng:
dx dy
V×: vx = ; vy =
dt dt
Suy ra dx = vxdt = (4t + 4)dt; dy = vydt = (t2 + 8)dt
x t y t
Lóc t = 0 : x = y = 0, ta cã: ∫ dx = ∫ (4t + 4)dt; ∫ dy = ∫ (t
2
+ 8)dt
0 0 0 0
t3
ta ®−îc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm: x = 2(t2 + 2t); y = +8t
3
VÝ dô 5.8. Mét tµu thuû chuyÓn ®éng nhanh dÇn ®Òu. VËn tèc lóc ë A vµ v1 vµ
ë B lµ v2, víi v2 > v1, kho¶ng çch AB = λ. T×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng vµ
kho¶ng thêi gian T tµu ®i tõ A ®Õn B. TÝnh vËn tèc, gia tèc cña tµu lóc t = 2T.
Bµi gi¶i:
1. Chän ph−¬ng ph¸p: Tµu thuû chuyÓn ®éng nhanh dÇn ®Òu nªn ta viÕt ngay
®−îc biÓu thøc vµ ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng d−íi d¹ng to¹ ®é tù nhiªn.
113
2. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, vËn tèc: chän thêi ®iÓm vµ vÞ trÝ cña tµu ë A
lµm thêi ®iÓm ®Çu vµ gèc to¹ ®é. Theo (5.13) khi chän chiÒu d−¬ng cña quü ®¹o
thuËn chiÒu chuyÓn ®éng, ta cã:
1
v = v1 + wτt; s = v1t + wτt2.
2
Thêi ®iÓm t = T th× tµu ®Õn B, lóc ®ã v = v2 vµ s = λ.
1
v2 = v1 + wτt; λ = v1T + wτT2
2
2l v − v1
Gi¶i hai ph−¬ng tr×nh trªn ta ®−îc: T = vµ w1 = 2
v1 + v 2 T
v 2 − v1 2
VËy ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña tµu lµ: s = v1t + t
2T
v 2 − v1
VËn tèc cña tµu khi t = 2T b»ng: v = v1 + . 2T = 2v2 - v1
T
Gia tèc cña tµu lóc nµo còng nh− nhau v× chuyÓn ®éng th¼ng biÕn ®æi ®Òu.
v 2 − v1
VËy: w = wτ =
T
III. Bµi to¸n tæng hîp
VÝ dô 5.9. §iÓm chuyÓn ®éng víi vËn tèc ban ®Çu n»m ngang theo luËt:
1 2
x = v0t; y = gt
2
trong ®ã v0 vµ g lµ nh÷ng h»ng sè.
T×m quü ®ao, vËn tèc, gia tèc tiÕp, gia tèc ph¸p cña ®iÓm vµ b¸n kÝnh cong
cña quü ®¹o (biÓu diÔn chóng qua vËn tèc cña ®iÓm t¹i vÞ trÝ ®ã).
Bµi gi¶i:
1. Chän ph−¬ng ph¸p: Bµi to¸n cho ë d¹ng to¹ ®é §Ò çc nh−ng khi t×m gia
tèc tiÕp, gia tèc ph¸p vµ b¸n kÝnh cong ta ph¶i chuyÓn sang d¹ng to¹ ®é tù nhiªn.
2. Quü ®¹o: Rót t tõ ph−¬ng tr×nh ®Çu,
114
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
thay vµo ph−¬ng tr×nh thø hai, ta ®−îc

g 2
y= x
2v 20
Quü ®¹o cña ®iÓm lµ ®−êng parab«n
(h×nh 5.6).
H×nh 5.6
3. VËn tèc, gia tèc: Ta dïng ph−¬ng ph¸p to¹ ®é §Òçc: ¸p dông (5.2) vµ (5.3).
- VËn tèc: vx = x& = v0; vy = y& = gt; v= v 20 + g2 t 2

Nh− vËy, lóc t = 0 ®iÓm cã vËn tèc v0, sau ®ã t¨ng liªn tôc theo thêi gian.
- Gia tèc wx = &
x&= 0; wy = &
y&= g; w = g = const
Ta thÊy ®iÓm chuyÓn ®éng víi gia tèc cã trÞ sè kh«ng ®æi vµ lu«n song
song víi trôc Oy. Chó ý: ®©y kh«ng ph¶i lµ chuyÓn ®éng biÕn ®æi ®Òu (chuyÓn
®éng biÕn ®æi ®Òu khi wτ = const, chø kh«ng ph¶i w = const. D−íi ®©y sÏ thÊy
wτ = const).
4. Gia tèc tiÕp, gia tèc ph¸p, b¸n kÝnh cong: Ta dïng ph−¬ng ph¸p to¹ ®é tù
nhiªn: ¸p dông (5.14)
dv g2 t g2 t
- Gia tèc tiÕp : wτ = = =
dt v 20 + g2 t 2 v
1 2
V× v2 = v 20 + g 2 t 2 nªn t = v − v 20
g
g 2
thay t vµo wτ sÏ ®−îc biÓu thøc cña wτ phô thuéc vµo v: wτ = v − v0
v
Tõ ®ã ta thÊy, t¹i thêi ®iÓm ®Çu v = v0 th× wτ = 0, sau ®ã wτ sÏ t¨ng theo v,
khi v → ∞ th× wτ → g. Bëi vËy, ë giíi h¹n th× wτ = w.
- Gia tèc ph¸p: w2 = w 2τ + w 2n
115
Do ®ã w = w −w =g
2 2 2 2
− g 2 (v 2
− v 20 ) =g 2 v 20 gv
; wn = 0
n τ
v2 v 2
v
Nh− vËy lóc ®Çu v = v0 th× wn = g, sau ®ã wn gi¶m khi v t¨ng vµ wn → 0.
v2 v2 v3
- B¸n kÝnh cong cña quü ®¹o: wn = tõ ®ã: ρ = =
ρ wn v 0g
v 20
Ta thÊy lóc ®Çu b¸n kÝnh cong cã gi¸ trÞ cùc tiÓu ρmin = sau ®ã sÏ t¨ng
g
theo v, khi v → ∞ th× ρ → ∞.
5.4. Bµi tËp

5.4.1. BiÕt ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, t×m çc ®Æc tr−ng chuyÓn ®éng
5.1. T¶i träng ®−îc n©ng lªn b»ng d©y çp ®µn håi dao ®éng theo ph−¬ng tr×nh x
⎛ 3π ⎞
= asin ⎜ kt + ⎟ trong ®ã a tÝnh theo cm, k theo 1/gi©y. H·y x¸c ®Þnh biªn ®é vµ
⎝ 2 ⎠
tÇn sè vßng dao ®éng cña t¶i träng, nÕu biÕt tr−íc chu kú dao ®éng lµ 0,4 gi©y vµ
t¹i thêi ®iÓm ban ®Çu x0 = - 4 cm, ®ång thêi vÏ ®−êng cong kho¶ng çch.
1
Tr¶ lêi : a = 4 cm, k = 4π .
s
5.2. Theo çc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng ®iÓm cho tr−íc, h·y x¸c ®Þnh ph−¬ng
tr×nh quü ®¹o cña ®iÓm.
1) x = 20t2 + 5 Tr¶ lêi : nöa ®−êng th¼ng 3x - 4y = 3
y = 15t2 + 3 víi ®iÓm gèc t¹i x = 5; y = 3.
2) x = 4t - 2t2 Tr¶ lêi : nöa ®−êng th¼ng 3x - 4y = 0,
y = 3t - 1,5t2 trong ®ã - ∞ < x ≤ 2,
- ∞ < y ≤ 1,5.
( x − 5)
2
y2
3) x = 5 + 3cost Tr¶ lêi : ellip + = 1
9 16
y = 4 sint
116
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
4) x = at2 Tr¶ lêi : parab«n ay2 - b2x = 0

y = bt
π
5) x = 5sin t Tr¶ lêi : ellip 16x2 + 25 y2 - 400 = 0
2
π
y = 4cos t
2
6) x = 5cost Tr¶ lêi : ®−êng trßn x2 + (y - 3)2 = 25
y = 3 - 5sint
( x − 3) (y − 2)
2 2
7) x = 3 + 4 cost Tr¶ lêi : ellip + =1

16 25
y = 2 + 5 sint
⎛π ⎞ x 2 y 2 xy π π
8) x = 2cos ⎜ + πt ⎟ Tr¶ lêi : ellip + - sin = cos2 8
⎝8 ⎠ 6 16 6 8
⎛π ⎞
y = 4sin ⎜ + πt ⎟
⎝4 ⎠
5.3. Theo çc ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng ®iÓm cho tr−íc, h·y t×m quü ®¹o cña
®iÓm vµ chØ ra quy luËt chuyÓn ®éng cña ®iÓm theo quü ®¹o, trong ®ã kho¶ng
çch tÝnh tõ ®iÓm ban ®Çu.
1) x = 3t2 Tr¶ lêi : nöa ®−êng th¼ng 4x - 3y =0;
y = 4t2 s = 5t2.
2) x = 3 sint Tr¶ lêi : ®−êng trßn x2 + y2 = 9;
y = 3 cos t s = 3t.
3) x = acos2t Tr¶ lêi : ®o¹n th¼ng x + y - a = 0;
y = asin2t víi 0 ≤ x ≤ a; s = a 2 sin2t.
4) x = 5cos5t2 Tr¶ lêi : ®−êng trßn x2 + y2 = 25;
y = 5 sin5t2 s = 25 t2.
5.4. CÇu trôc chuyÓn ®éng däc theo ph©n x−ëng theo ph−¬ng tr×nh x = t, mét xe
têi tr−ît ngang trªn cÇu theo ph−¬ng tr×nh y = 1,5 t(x vµ y tÝnh theo m, t theo
gi©y). D©y xÝch thu ng¾n l¹i víi vËn tèc v = 0,5 m/s. H·y x¸c ®Þnh quü ®¹o träng
117
t©m cña t¶i träng; biÕt r»ng t¹i vÞ trÝ ban ®Çu träng t©m nµy ë trong mÆt ph¼ng
n»m ngang Oxy; trôc Oz h−íng th¼ng lªn trªn.
Tr¶ lêi : quü ®¹o lµ ®−êng th¼ng y = 1,5 x; z = 0,5 x.
5.5. ChuyÓn ®éng cña ®iÓm vÏ lªn h×nh Litxagi¬ cho bëi ph−¬ng tr×nh x=3sint,
y=2cos2t (t tÝnh theo gi©y). H·y t×m ph−¬ng tr×nh quü ®¹o, vÏ nã vµ chØ ra h−íng
chuyÓn ®éng cña ®iÓm t¹i çc thêi ®iÓm kh¸c nhau. §ång thêi h·y chØ ra thêi
®iÓm t 1 ®Çu tiªn quü ®¹o c¾t trôc Ox.
π
Tr¶ lêi : Mét phÇn parab«n 4x2 + 9y = 18, däc theo nã x ≤ 3, y ≤ 2 ; t1 = gi©y.
4
5.6. H·y x¸c ®Þnh quü ®¹o cña ®iÓm thùc hiÖn ®ång thêi hai dao ®éng ®iÒu hoµ
cïng tÇn sè, nh−ng biªn ®é vµ pha kh¸c nhau, ngoµi ra hai dao ®éng nµy x¶y ra
theo hai h−íng trùc giao : x = asin(kt + α) ; y = bsin(kt + β2)
x 2 y 2 2xy
Tr¶ lêi : ellip 2 + 2 − cos(α - β) = sin2(α - β).
a b ab
5.7. Cho ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm (x, y, z tÝnh b»ng cm, t tÝnh b»ng
s); t×m quü ®¹o, vËn tèc, gia tèc cña ®iÓm:
2π 4
a) x = t3 + 2 b) x = 10cos t c) x =
5 1+ t
2π
y = 3 - t3 y = 10sin t y = - 4t - 4 z = 2t + 2
5
Tr¶ lêi : a) x + y = 5; (2 ≤ x ≤ ∞); v = 3 2 t2cm/s
w = 6 2 tcm/s2
b) vßng trßn b¸n kÝnh 10 cm; v = 4 cm/s
w = 1,6π2cm/s2
c) xy = - 16; y = - 2z (mÆt trô hypecbolic)
2
4 + 5 (1 + t ) cm/s;
4
v=
( 1 + t2 )
118
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
8
w= cm/s2
(1 + t )
3
5.8. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng theo luËt:

x = t; y = sint2(x, y: cm, t : s)
T×m: a) TrÞ sè vËn tèc cña ®iÓm lóc nã c¾t trôc Ox lÇn thø nhÊt kÓ tõ lóc b¾t
®Çu chuyÓn ®éng.
b) TrÞ sè gia tèc ë thêi ®iÓm nµy.
c) TrÞ sè vËn tèc cña ®iÓm t¹i vÞ trÝ cao nhÊt cña nã trªn quü ®¹o
Tr¶ lêi : v = 3,68 cm/s; w = 2 cm/s2; v = 1 cm/s.
⎛ 3π ⎞
5.9. Mét ®iÓm dao ®éng theo luËt x = asin ⎜ kt + ⎟ , ë ®©y biªn ®é a tÝnh b»ng
⎝ 2 ⎠
cm, tÇn sè k tÝnh b»ng rad/s. T×m a vµ k nÕu chu kú dao ®éng b»ng 0,4s vµ vÞ trÝ
lóc ®Çu x0 = - 4m.
Tr¶ lêi : a = 4 cm; k = 5rad/s.
1 2
5.10. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng trªn ®−êng trßn b¸n kÝnh R theo luËt s = v0t - at .
2
T×m:
a) TrÞ sè gia tèc cña ®iÓm
b) Thêi ®iÓm t vµ sè vßng N khi ®iÓm chuyÓn ®éng nhËn ®−îc gia tèc b»ng a.
1
aR 2 + ( v 0 − at )
4
Tr¶ lêi : a) w =
R
v0 v 20
b) w = a, lóc t = ;N=
a 4πaR
5.11. H·y t×m quü ®¹o cña chuyÓn ®éng ®iÓm nhËn ®−îc b»ng çch hîp hai dao
®éng trùc giao kh¸c tÇn sè:
1. x = asin2ωt, y = asinωt.
2. x = acos2ωt, y = acosωt.
Tr¶ lêi : 1) x2a2 = 4y2(a2 - y2)
2) 2y2 - ax - a2 = 0, trong ®ã x ≤ a, y ≤ a .
119
5.12. Tay quay (maniven) OA quay víi vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω = 10s-1. §é dµi
OA = AB = 80 cm. H·y t×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng vµ quü ®¹o cña ®iÓm gi÷a
M cña thanh biªn, còng nh− ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña con tr−ît B, biÕt r»ng
t¹i thêi ®iÓm ban ®Çu con tr−ît ë vÞ trÝ cùc ph¶i, hÖ trôc to¹ ®é nh− trong h×nh vÏ.
Tr¶ lêi : 1) Quü ®¹o ®iÓm M lµ:
x2 y2
ellip + = 1
120 2 402
2) Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña
con tr−ît B: x = 160 cos10t. H×nh bµi 5.12
5.13. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm trªn vµnh b¸nh xe l¨n kh«ng tr−ît theo
®−êng ray th¼ng cã d¹ng:
x = a(kt - sinkt), y = a(1 - coskt),
H·y x¸c ®Þnh nh÷ng thêi ®iÓm, khi ®iÓm nµy ë vÞ trÝ thÊp nhÊt, trung b×nh vµ
cao nhÊt trªn quü ®¹o; xem r»ng trôc y h−íng lªn trªn.
2π
Tr¶ lêi : 1) λ gi©y;
k
⎛ π 2π ⎞
2) ⎜ + λ ⎟ gi©y;
⎝ 2k k ⎠
⎛ π 2π ⎞
3) ⎜ + λ ⎟ gi©y; λ = 0, 1, 2, 3, ...
⎝k k ⎠
5.14. H·y t×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng vµ quü ®¹o cña ®iÓm trªn vµnh b¸nh xe
b¸n kÝnh R = 1 m cña ®Çu m¸y h¬i n−íc, nÕu ®Çu m¸y nµy chuyÓn ®éng theo
®−êng th¼ng víi vËn tèc kh«ng ®æi 20 m/s. Gi¶ thiÕt r»ng b¸nh xe l¨n kh«ng
tr−ît, vÞ trÝ ban ®Çu cña ®iÓm trªn ®−êng ®ã lÊy lµm gèc to¹ ®é vµ chän trôc Ox
däc theo ®−êng.
Tr¶ lêi : Xicl«it x = 20t - sin 20t; y = 1 - cos20t.
5.15. Bom r¬i tõ m¸y bay chuyÓn ®éng theo ph−¬ng tr×nh: x = 40 t, y = 4,9 t2 (x, y
tÝnh theo m, t theo gi©y); chän gèc to¹ ®é t¹i ®iÓm bom b¾t ®Çu r¬i, trôc Ox n»m
ngang, trôc Oy h−íng xuèng d−íi. H·y t×m ph−¬ng tr×nh quü ®¹o bom vµ x¸c
120
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
®Þnh thêi gian r¬i vµ tÇm bay xa cña bom theo ph−¬ng n»m ngang, biÕt r»ng m¸y
bay bay ë ®é cao h = 3000 m.
Tr¶ lêi : y = 0,00306 x2; t = 24,74 gi©y; L = 989,6 m.
5.16. Con l¾c chuyÓn ®éng trªn
®−êng trßn b¸n kÝnh λ theo luËt s =
asinkt, trong ®ã a vµ k lµ çc h»ng
sè. T×m vËn tèc, gia tèc tiÕp, gia tèc
ph¸p cña con l¾c vµ çc vÞ trÝ t¹i ®ã
çc ®¹i l−îng nµy b»ng kh«ng.
H×nh bµi 5.16
a2k2
Tr¶ lêi : v = akcoskt; wτ = - ak2sinkt;wn = - cos2kt.
l2
wn = 0 t¹i 2 vÞ trÝ biªn; wτ = 0 t¹i vÞ trÝ c©n b»ng.
5.17. Hai ®iÓm cïng b¾t ®Çu chuyÓn ®éng tõ mét ®iÓm trªn vßng trßn b¸n kÝnh R
= 16 m theo hai chiÒu ng−îc nhau. §iÓm thø nhÊt chuyÓn ®éng theo luËt s = at +
π
2sin t, trong ®ã a = const, cßn ®iÓm thø hai cã gia tèc ph¸p wn = 4t2. Khi hai
2
®iÓm gÆp nhau th× gia tèc cña ®iÓm thø hai b»ng 4 5 m/s2. T×m a vµ thêi ®iÓm
gÆp nhau.
Tr¶ lêi : a = 32π - 6; t = 1s.
5.4.2. T×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng vµ çc ®Æc tr−ng chuyÓn ®éng
5.18. C¬ cÊu cam nh− h×nh vÏ. Cam lµ ®Üa trßn cã
b¸n kÝnh r, trôc quay O çch t©m C mét ®o¹n OC
= a. Cam quay quanh O theo luËt ϕ = ωt. T×m
ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng vµ vËn tèc cña thanh
AB.
H×nh bµi 5.18
121
Tr¶ lêi : y=acosϕ +r 1 − λ 2 sin 2 ϕ ;
a ⎛ λ ⎞
(λ= ,ϕ=ωt);v = ⎜ 1 − ⎟ a sin ωt
r ⎝ 1 − λ sin ωt ⎠
2
π
5.19. Con ch¹y chuyÓn ®éng th¼ng víi gia tèc wx = - π2sin t m/s2. T×m ph−¬ng
2
tr×nh chuyÓn ®éng, biÕt vËn tèc ®Çu cña con ch¹y lµ vox = 2π m/s vµ vÞ trÝ ®Çu cña
nã trïng víi gèc to¹ ®é.
π
Tr¶ lêi : x = 4sin t m.
2
5.20. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng tõ gèc to¹ ®é, cã h×nh chiÕu lµ wx = - a; wy = a. VËn
tèc ®Çu cã h×nh chiÕu v0x = v0; voy = 0. T×m quü ®¹o vµ trÞ sè nhá nhÊt cña vËn tèc.
2 2v 20 v
Tr¶ lêi : (x + y) = y ; vmin = 0 .
a 2
5.21. §é dµi cña th−íc vÏ ellip AB = 40
cm, ®é dµi cña tay quay OC = 20 cm, AC
= BC. Tay quay quay ®Òu xung quanh
trôc O víi vËn tèc gãc ω. H·y t×m
ph−¬ng tr×nh quü ®¹o vµ tèc ®é cña ®iÓm
M n»m çch ®Çu th−íc A mét kho¶ng
AM = 10 cm.
x2 y2 H×nh bµi 5.21
Tr¶ lêi : + =1;
900 100
x12 y12
+ =1
900ω2 100ω2
.
5.22. VËn tèc cña tµu ho¶ v0 = 72 km/h, b¸n kÝnh cña b¸nh tµu R = 1m; b¸nh tµu
l¨n kh«ng tr−ît trªn ®−êng ray th¼ng.
122
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
1) H·y x¸c ®Þnh gi¸ trÞ vµ h−íng vËn tèc

v cña ®iÓm M n»m trªn vµnh b¸nh, khi b¸n
kÝnh ®iÓm M hîp víi h−íng vËn tèc v0 mét
π
gãc + α.
2
2) X©y dùng tèc ®å ®iÓm M vµ x¸c ®Þnh vËn H×nh bµi 5.22
tèc v1 cña ®iÓm vÏ nªn tèc ®å.
α
Tr¶ lêi : 1) VËn tèc v = 40 cos m/s vµ h−íng theo ®−êng th¼ng MA.
2
α
2) §−êng trßn ρ = 2v0cosθ, trong ®ã θ = , b¸n kÝnh r = v0
2
v 20
(xem h×nh vÏ); v1 = = 400 m/s2.
R
5.23. H·y x¸c ®Þnh ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng vµ quü ®¹o ®iÓm M cña b¸nh xe
toa tµu b¸n kÝnh R = 0,5 m; ®iÓm nµy çch trôc mét kho¶ng a = 0,6 m vµ t¹i thêi
®iÓm ban ®Çu n»m thÊp h¬n ®−êng ray 0,1 m; cho biÕt toa tµu chuyÓn ®éng theo
®−êng th¼ng víi vËn tèc v = 10 m/s. §ång thêi h·y x¸c ®Þnh nh÷ng thêi ®iÓm, khi
®iÓm M qua vÞ trÝ thÊp nhÊt, cao nhÊt, vµ h×nh chiÕu vËn tèc cña nã lªn trôc Ox,
Oy t¹i nh÷ng thêi ®iÓm ®ã. Trôc Ox trïng víi ®−êng ray, trôc Oy ®i qua vÞ trÝ
thÊp nhÊt ban ®Çu.
Tr¶ lêi : Xicl«it kÐo dµi: x = 10t - 0,6 sin 20t,
y = 0,5 - 0,6 cos 20t;
πk
Víi t = gi©y, cã vÞ trÝ thÊp nhÊt
10
vx = - 2m/s; vy = 0;
π
víi t = (2k + 1) gi©y, cã vÞ trÝ cao nhÊt,
20
vx = 22 m/s, vy = 0; (k = 0, 1, 2, 3, ...)
123
5.24. §Çu bóa m¸y r¬i xuèng tõ ®é cao 2,5 m, thêi gian ®Ó bóa ®¹t tíi ®é cao ®ã
gÊp ®«i thêi gian r¬i xuèng. T×m sè lÇn ®Ëp cña bóa trong mét phót, nÕu coi lµ
bóa r¬i tù do víi gia tèc 9,8 m/s2.
Tr¶ lêi : 28 lÇn.
5.25. Mét xe chuyÓn ®éng trªn ®−êng trßn b¸n kÝnh R = 400 m víi vËn tèc v0 =
18 km/h. Xe chuyÓn ®éng nhanh dÇn ®Òu vµ 1 phót sau ®¹t ®−îc vËn tèc 72 km/h.
T×m gia tèc tiÕp, ph¸p, toµn phÇn cña xe vµ ®o¹n ®−êng mµ xe ®i ®−îc sau 20s kÓ
tõ lóc b¾t ®Çu chuyÓn ®éng.
1
Tr¶ lêi : Wt = m/s2;
4
1
wn = m/s2;
4
2
w= m/s2.
4 H×nh bµi 5.26
s = 150 m.
5.26. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng nhanh dÇn ®Òu trªn mÆt nghiªng AB sau ®ã chËm
dÇn ®Òu trªn mÆt ngang vµ cuèi cïng dõng l¹i ë C. BiÕt AB = S1; BC = S2 vµ thêi
gian ®iÓm chuyÓn ®éng tõ A ®Õn C lµ T. T×m trÞ sè çc gia tèc a1 vµ a2 khi ®iÓm
chuyÓn ®éng trªn AB vµ BC. Lóc ®Çu ë A vËn tèc cña ®iÓm b»ng kh«ng.
2 ( S1 + S 2 ) 2 ( S1 + S 2 )
2 2
Tr¶ lêi : a1 = ; a2 =
S 1T 2 S2T 2
5.4.3. Bµi to¸n tæng hîp
5.27. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng trªn ®−êng trßn b¸n kÝnh R = 8 m víi t©m C cã to¹
®é (8, 0). VÞ trÝ cña ®iÓm trªn vßng trßn ®−îc x¸c ®Þnh b»ng gãc hîp gi÷a b¸n
π π
kÝnh vÐct¬ cña ®iÓm vµ trôc x: ϕ = sin t
2 2
a) LËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm d−íi d¹ng to¹ ®é tù nhiªn. X¸c
®Þnh vËn tèc, gia tèc toµn phÇn cña ®iÓm lóc ®Çu vµ lóc h−íng cña chuyÓn ®éng
thay ®æi.
124
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
b) LËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm d−íi d¹ng to¹ ®é §Òçc.
π π4
Tr¶ lêi : a) a = 4πsin t m; t = 0; v = 2πm/s; w = m/s2
2 2
t = 1; v = 0; w = π3 m/s2.
π π π π
b) x = 8 + 8 cos( sin t)m; y = 8sin( sin t)m.
2 2 2 2
5.28. T×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng däc quü ®¹o cña ®iÓm, nÕu biÕt ph−¬ng tr×nh
chuyÓn ®éng cña nã d−íi d¹ng §Òçc:
a) x = 3t2 + 5; y = 4t2 + 3
b) x = acost; y = asint ; z = ct
c) x = etcost; y = etsint; z = et
d) x = 4acos2ωt; y = asin2ωt.
Tr¶ lêi : a) s = 5t2; b) = s = a 2 + c2 t
c) s = 3 (et - 1); d) s = 5asin2ωt

5.29. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng theo luËt: x = 300t, y = 400t - 5t2 (t : s; x vµ y:m).
T×m: a) VËn tèc vµ gia tèc cña ®iÓm ë thêi ®iÓm ®Çu.
b) §é cao vµ tÇm xa cña ®iÓm.
c) B¸n kÝnh cong cña quü ®¹o ë ®iÓm ®Çu vµ ®iÓm cao nhÊt.
Tr¶ lêi : v0 = 500 m/s; W0 = 10 m/s2; h = 8km; s = 24 km
ρ0 = 41,67 km; ρ = 9 km.
5.30. Mét ®iÓm chuyÓn ®éng theo ®−êng ®inh èc cã ph−¬ng tr×nh s = 2cos4t, y =
2sin4t, z = 2t(x, y, z:m). T×m b¸n kÝnh cong cña quü ®¹o.
1
Tr¶ lêi : ρ = 2 m.
8
5.31. H·y x¸c ®Þnh vËn tèc ®iÓm gi÷a M cña
thanh biªn c¬ cÊu tay quay vµ vËn tèc cña
con tr−ît; cho tr−íc r = λ = a, ϕ = ωt, trong
®ã ω = const. H×nh bµi 5.31
125
a
Tr¶ lêi : 1) v = ω 9sin 2 ωt + 1 . 2) v = 2aωsinωt.
2
gt 2
5.32. Bom nÐm tõ m¸y bay chuyÓn ®éng theo ph−¬ng tr×nh x = v0t, y = h - ;
2
trôc Ox n»m ngang, trôc Oy h−íng lªn trªn. H·y x¸c ®Þnh:
1) ph−¬ng tr×nh quü ®¹o;
2) vËn tèc cña bom (gi¸ trÞ vµ h−íng) t¹i thêi ®iÓm bom c¾t trôc Ox;
3) ®é bay xa;
4) ph−¬ng tr×nh tèc ®å cña bom vµ vËn tèc v1 cña ®iÓm vÏ nªn tèc ®å.
x2
Tr¶ lêi : 1) y = h - g .
2v 20
v0 2gh
2) v = v 20 + 2gh ; cos(v, x) = ; cos(v, y) = - .
v v
2h
3) x = v0 .
g
4) §−êng th¼ng ®øng tÝnh tõ ®iÓm çch gèc to¹ ®é mét kho¶ng v0; v1y = - g.
126
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ch−¬ng 6. ChuyÓn ®éng quay cña vËt r¾n quanh mét

trôc cè ®Þnh
ViÖc nghiªn cøu chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cña vËt r¾n ®−îc ®−a vÒ viÖc nghiªn cøu
chuyÓn ®éng cña ®iÓm nªn bµi to¸n nµy trë vÒ bµi to¸n trong ch−¬ng 5.
6.1.1. ChuyÓn ®éng cña vËt
1. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt
ϕ = ϕ(t) (6.1)
trong ®ã ϕ ®−îc tÝnh b»ng rad lµ gãc gi÷a mÆt ph¼ng g¾n vµo vËt vµ mÆt
ph¼ng cè ®Þnh (hai mÆt ph¼ng nµy ®Òu chøa trôc quay) víi chiÒu quay d−¬ng
®−îc ®Þnh tr−íc.
2. VËn tèc gãc cña vËt ω (rad/s)
vËt quay theo chiÒu d−¬ng
dϕ ⎧ω > 0 :
ω= ⎨ (6.2) (6.2)
dt ⎩ω < 0 : vËt quay theo chiÒu ©m
πn
ω= (6.3)
30
trong ®ã n lµ sè vßng quay trong mét phót.
H×nh 6.1.
127
3. Gia tèc gãc cña vËt ε (rad/s2)
dω d 2 ϕ
ε= = (6.4)
dt dt 2
4. TÝnh chÊt cña chuyÓn ®éng
vËt quay nhanh dÇn
⎧> 0 :
ϖ. ε ⎨ (6.5)
⎩< 0 : vËt quay chËm dÇn
5. Çc chuyÓn ®éng quay ®Æc biÖt: Chän vÞ trÝ ®Çu lµm gèc vµ chiÒu d−¬ng
thuËn chiÒu quay
a) Quay ®Òu
ε = 0; ω = ω0 = const; ϕ = ω0t (6.6)
b) Quay biÕn ®æi ®Òu:
ε = ε0 = const; ω = ε0t + ω0 ;
1 2
ϕ= ε0t + ω0t: (6.7)
2
trong ®ã: ε0 > 0 chuyÓn ®éng nhanh dÇn ®Òu, ε0 < 0 chËm dÇn ®Òu cho tíi khi
dõng l¹i (ω = 0); ω0 - vËn tèc gãc cña vËt t¹i thêi ®iÓm ®Çu.
6.1.2. ChuyÓn ®éng cña çc ®iÓm thuéc vËt
1. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
cña ®iÓm:
¼ = R.ϕ(t)
S = DM (6.8)
trong ®ã R lµ kho¶ng çch tõ
®iÓm kh¶o s¸t M ®Õn trôc quay.
H×nh 6.2.
2. VËn tèc cña ®iÓm
128
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
⎧ Ph−ong : th¼ng gãc víi b¸n kÝnh OM

r⎪
v ⎨ChiÒu : thuËn chiÒu quay cña vËt (6.9)
⎪Gi¸ trÞ : v = Rω
⎩
3. Gia tèc cña ®iÓm
r r r
w =w +w
τ n
⎧ Ph−ong : th¼ng gãc víi b¸n kÝnh OM
r ⎪
w ⎨ChiÒu : thuËn chiÒu ε (6.10)
τ
⎪Gi¸ trÞ : w = Rε
⎩ τ
⎧ Ph−¬ng: däc theo b¸n kÝnh OM
r ⎪
w n ⎨ ChiÒu: H−íng vµo trôc quay
⎪
⎩ Gi¸ trÞ: w = Rω2
w = w 2τ + w 2n = R ε 2 + ω4 (6.11)
ε
tgα = (6.12)
ω2
trong ®ã α lµ gãc nghiªng gi÷a gia tèc toµn phÇn víi b¸n kÝnh OM
6.1.3. Bµi to¸n truyÒn ®éng
1. TruyÒn chuyÓn ®éng quay nhê b¸nh r¨ng, b¸nh ma s¸t, ®ai truyÒn, xÝch:
ω1 r ⎛ z ⎞
i12 = = ± 2 ⎜ = ± 2 cho tr−êng hîp b¸nh r¨ng ⎟ (6.13)
ω2 r1 ⎝ z1 ⎠
r - b¸n kÝnh b¸nh, Z - sè r¨ng cña b¸nh r¨ng;
DÊu +: ¨n khíp trong, ®ai th¼ng (H 6.3, a1, b1)
DÊu -: ¨n khíp ngoµi, ®ai chÐo (H6.3, a2, b2)
2. TruyÒn ®éng gi÷a vËt quay quanh trôc cè ®Þnh vµ vËt tÞnh tiÕn b»ng
thanh r¨ng hay b»ng ma s¸t (H.6.3c):
v = R.ω (6.14)
v - vËn tèc vËt tÞnh tiÕn, ω - vËn tèc gãc vËt quay.
129
H×nh 6.3.a1
H×nh 6.3.b1
H×nh 6.3.a2 H×nh 6.3.b2
H×nh 6.3.c
I. Çc lo¹i bµi to¸n
1. Bµi to¸n mét vËt
- BiÕt ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, çc yÕu tè ®Æc tr−ng ®éng häc cña vËt, t×m
ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, çc yÕu tè ®Æc tr−ng ®éng häc cña mét ®iÓm trªn vËt.
- BiÕt ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, çc yÕu tè ®Æc tr−ng ®éng häc cña ®iÓm
trªn vËt, t×m ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng, çc yÕu tè ®Æc tr−ng ®éng häc cña vËt.
130
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
2. Bµi to¸n truyÒn ®éng.

II. Ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n
+ T×m ω, ε: ¸p dông (6.2), (6.3), (6.4) hoÆc suy tõ (6.9), (6.10), (6.11).
Tr−êng hîp vËt quay biÕn ®æi ®Òu th× dïng (6.7).
+ T×m tÝnh chÊt cña chuyÓn ®éng: ¸p dông (6.5)
+ T×m vËn tèc, gia tèc cña ®iÓm thuéc vËt: ¸p dông (6.9), (6.10), (6.11),
(6.12).
+ T×m sù liªn hÖ vÒ truyÒn chuyÓn ®éng: ¸p dông (6.13), (6.14).
6.3.1. BiÕt chuyÓn ®éng cña vËt hoÆc ®iÓm thuéc vËt t×m çc ®Æc
tr−ng chuyÓn ®éng
VÝ dô 6.1. Mét trôc quay ®−îc n = 90 v/ph. Sau khi ng¾t ®éng c¬, trôc b¾t ®Çu
quay chËm dÇn ®Òu vµ sau t1 = 40 s th× dõng h¼n. H·y x¸c ®Þnh sè vßng mµ trôc
quay ®−îc trong thêi gian ®ã.
Bµi gi¶i: V× trôc quay chËm dÇn ®Òu, nªn ta cã:
t2
ϕ = ω0t + ε (a)
2
ω = ω0 + εt (b)
VËn tèc gãc ban ®Çu khi trôc quay chËm dÇn chÝnh lµ vËn tèc cña trôc tr−íc
πn
khi ng¾t ®éng c¬. Do ®ã: ω0 =
30
T¹i thêi ®iÓm t = t1, vËn tèc gãc cña trôc lµ ω1 = 0. Thay çc gi¸ trÞ ®ã vµo
πn πn
ph−¬ng tr×nh (b), ta ®−îc: 0 = + εt1 vµ ε = -
30 30t1
NÕu gäi sè vßng mµ trôc quay ®−îc trong thêi gian t1 lµ N (kh«ng nhÇm lÉn
víi n lµ vËn tèc gãc !), th× gãc quay trong thêi gian ®ã sÏ b»ng ϕ1 = 2πN. Thay
çc gi¸ trÞ võa t×m ®−îc cña ε vµ ϕ1 vµo ph−¬ng tr×nh (a), ta ®−îc:
131
πn πn πn
2πN = t1 - t1 = t1
30 60 60
nt1
Tõ ®©y suy ra N= = 30 vßng
120
π 3
VÝ dô 6.2. Thanh OA quay quanh trôc O theo luËt ϕ = t
6
T×m tÝnh chÊt chuyÓn ®éng cña thanh vµ vËn tèc, gia tèc cña ®iÓm A lóc
thanh quay ®−îc 18 vßng. BiÕt OA = λ = 20 cm (h×nh.6.4)
Bµi gi¶i: a) tr−íc hÕt ta cÇn t×m vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña thanh. Theo
π 2
(6.2) vµ (6.4): ω = ϕ&= t ;ε = ϕ
&= πt
&
2
Gäi t1 lµ thêi ®iÓm mµ thanh quay ®−îc 18 vßng, øng víi ϕ1 = 18.2π = 36 π.
π 3
Tõ ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng ta cã: 36π = t
6
Rót ra: t1 = 6s.
π 2
øng víi t1: ω1 = 6 = 18 π rad/s.
2
ε1 = 6π rad/s2
Lóc ®ã ω1 . ε1 > 0: VËt ®ang quay nhanh dÇn. H×nh 6.4
b) VËn tèc, gia tèc ®iÓm A: theo (6.9), (6.10), (6.11):
v = λω1 = 0,2 . 18π = 11,3 m/s
wτ = λε1 = 0,2 . 6 π = 3,8 m/s2; wn = λ ω12 = 0,2 . (18π)2 = 648 m/s2
Çc vect¬ vÏ ë h×nh 6.4.
VÝ dô 6.3. Mét vËt quay quanh trôc cè ®Þnh. ë thêi ®iÓm kh¶o s¸t, ®iÓm A
çch trôc quay kho¶ng R = 0,5 cm cã vËn tèc v = 2m/s vµ gia tèc (toµn phÇn) lµ
8 3 m/s2.
a) T×m vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña vËt
132
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
b) T×m vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm B çch trôc quay mét kho¶ng r = 0,2 m
(H.6.5)
Bµi gi¶i: a) VËn tèc ®iÓm A ®· biÕt, vËy vËn tèc gãc cña vËt lµ:
vA 2
ω= = = 4rad / s.
R 0,5
§Ó t×m gia tèc gãc cña vËt, ph¶i biÕt gia tèc tiÕp cña ®iÓm A. Theo (6-11),
(6-12):
w nA = Rω2 = 0,5.42 = 8m/s2.
w τA = w A2 − ( w An ) = (8 3 )
2 2
− 82 = 8 2 m/s2
Tõ (6-10) ta cã gia tèc gãc cña vËt lµ:

w τA 8 2
ε= = = 16 2 rad/s2 H×nh 6.5
R 0,5
r
C¨n cø w A ®· cho, ta thÊy ε cã chiÒu ng−îc ω. Nh− vËy lóc kh¶o s¸t vËt
quay chËm dÇn (ω, ε <0).

b) BiÕt ω vµ ε cña vËt, ta dÔ dµng tÝnh ®−îc vËn tèc, gia tèc ®iÓm B nh− VÝ dô
6.2 nh−ng còng cã thÓ suy trùc tiÕp theo tû lÖ:
v B w B r 0, 2 2
= = = =
v A w A R 0,5 5
2 2 16 3
VËy vB = vA = 0,8 m/s; wB = wA = m/s2
5 5 5
VÝ dô 6.4. Mét b¸nh ®µ b¸n kÝnh R = 1,2 m quay ®Òu víi n = 90 v/ph. H·y x¸c
®Þnh vËn tèc tuyÕn tÝnh vµ gia tèc cña mét ®iÓm n»m trªn vµnh cña b¸nh ®µ.
Bµi gi¶i: VËn tèc tuyÕn tÝnh cña ®iÓm b»ng v = Rω, trong ®ã ω lµ vËn tèc
πn 1
gãc biÓu diÔn b»ng rad/s. Trong tr−êng hîp nµy: ω = = 3π
30 s
133
πn
Nªn v= R≈ 11,3 m/s
30
π2 n 2
V× ω = connt, nªn ε = 0 vµ do ®ã: w = wn = Rω2 = R ≈ = 106,6 m/s2
900
Gia tèc cña ®iÓm trong tr−êng hîp nµy cã chiÒu h−íng vÒ trôc quay.
VÝ dô 6.5. Trong giai ®o¹n lÊy ®µ, b¸nh ®µ quay theo quy luËt
9 3
ϕ= t
32
H·y x¸c ®Þnh vËn tèc tuyÕn tÝnh vµ gia tèc cña ®iÓm ë çch trôc quay mét
kho¶ng h = 0,8 m khi gia tèc tiÕp tuyÕn cña ®iÓm ®ã b»ng gia tèc ph¸p tuyÕn cña nã.
Bµi gi¶i. Ta x¸c ®Þnh vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña b¸nh ®µ
dϕ 27 2 dω 27
ω= = t , ε= = t
dt 32 dt 16
§èi víi gia tèc tiÕp tuyÕn vµ gia tèc ph¸p tuyÕn cña ®iÓm, ta cã çc c«ng thøc
wτ = hε, wn = hω2.
Gäi thêi ®iÓm lóc wτ = wn lµ t1. DÜ nhiªn lµ ë thêi ®iÓm ®ã ε1 = ω12 hay
2
27 ⎛ 27 ⎞
t1 = ⎜ ⎟ t14 ,
16 ⎝ 32 ⎠
64 4
Tõ ®ã ta cã t13 = vµ t1 = s. Thay gi¸ trÞ cña t1 vµo biÓu thøc cña ω vµ ε,
27 3
3 9
ta t×m ®−îc ë thêi ®iÓm t1; ω1 = 1/s , ε1 = 1/s2
2 4
Tõ ®©y ta x¸c ®Þnh ®−îc çc ®¹i l−îng cÇn t×m b»ng
v1 = hω1 = 1,2 m/s; w1 = h ε12 + ω4 = 1,8 2 ≈ 2,54m / s 2
Vect¬ w1 lËp víi vect¬ vËn tèc cña ®iÓm ®ã mét gãc b»ng 450.
6.3.2. TruyÒn chuyÓn ®éng quay quanh çc trôc cè ®Þnh
VÝ dô 6.6. Mét hép biÕn tèc nh− h×nh 6.6. Sè r¨ng cña çc b¸nh t−¬ng øng lµ
Z1 = 10; Z2 = 60; Z3 = 12; Z4 = 70. T×m tØ sè truyÒn cña 2 trôc A vµ B.
134
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Bµi gi¶i: B¸nh 1 vµ 2 ¨n khíp ngoµi, nªn tØ sè truyÒn lµ:

ω1 Z
i12 = =− 2 (a)
ω2 Z1
B¸nh 2 vµ 3 g¾n cøng trªn mét trôc, nªn ω2 = ω3

B¸nh 3 vµ 4 ¨n khíp ngoµi, nªn:
ω3 Z
i34 = =− 4 (b)
ω4 Z3
ω1 ω3 ZZ
Nh©n (a) vµ (b) . = 2 4 (a)
ω2 ω4 Z1Z3
V× ω1 = ωA; ω4 = ωB nªn :
H×nh 6.6
ωA ZZ 60.70
i14 = = 2 4 = = 35
ωB Z1Z3 10.12
VËy trôc B quay cïng chiÒu víi trôc A nh−ng chËm h¬n 35 lÇn.
VÝ dô 6.7. C¬ cÊu têi nh− h×nh 6.7. Do h·m bÞ háng nªn vËt M r¬i xuèng
theo ph−¬ng tr×nh x = 3t2 (x : cm; t: s). T×m vËn tèc vµ gia tèc cña ®Çu mót A cña
tay quay t¹i t = 2s. BiÕt ®−êng kÝnh
cña trèng lµ d = 40 cm, ®é dµi tay
quay λ = 40 cm, sè r¨ng cña b¸nh
Z1 = 72; Z2 = 24.
Bµi gi¶i:
1. XÐt ®iÓm M
vM = x&= 6t cm/s; wM = &
x&= 6
cm/s2
2. Gäi N lµ ®iÓm trªn vµnh
trèng ta cã:
135
H×nh 6.7
v N 6t
vN = vM = 6t cm/s; w τN = wM = 6 cm/s. Suy ra ω1 = = = 0,3t rad/s;
d 20
2
w τN 6
ε1 = = = 0,3 rad/s2 . chiÒu cña ω1 vµ ε1 nh− h×nh vÏ.
d 20
2
3. B¸nh 1 vµ 2 ¨n khíp ngoµi
ω2 Z1
TrÞ sè vËn tèc gãc b¸nh 2 ®−îc tÝnh theo c«ng thøc: =
ω1 Z2
Z1 72
VËy: ω2 = ω1 = ⋅ 0,3t = 0,9t rad/s. Suy ra: ω2 = 0,9 rad/s
Z2 24
Lóc t = 2s th× ω2 = 1,8 rad/s; ε2 = 0,9 rad/s2.

4. XÐt chuyÓn ®éng ®iÓm A:
vA = λω2 = 40. 1,8 = 72 cm/s; wA = λ ω22 = 40. (1,8)2 = 130 cm/s2
w τN = λε2 = 40 . 0,9 = 36 cm/s2 ; w = 362 + 1302 = 135 cm/s2.

VÝ dô 6.8. T¶i träng B lµm quay trôc b¸n kÝnh r vµ b¸nh r¨ng 1 cã b¸n kÝnh r1
®−îc g¾n chÆt vµo trôc. Cho r»ng t¶i träng b¾t ®Çu chuyÓn ®éng tõ tr¹ng th¸i ®øng
yªn víi gia tèc a kh«ng ®æi. H·y x¸c ®Þnh quy luËt quay cña b¸nh r¨ng 2 b¸n
kÝnh r2 liªn kÕt khíp víi b¸nh r¨ng 1 (h×nh 6.8).
Bµi gi¶i:
136
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
V× t¶i träng B b¾t ®Çu chuyÓn

®éng víi vËn tèc ban ®Çu b»ng
kh«ng, nªn vËn tèc vn cña nã t¹i
mçi thêi ®iÓm t b»ng vn = at. §Êy
còng lµ vËn tèc cña çc ®iÓm trªn
vµnh ngoµi cña trôc. Nh−ng mÆt
kh¸c vËn tèc cña çc ®iÓm nµy l¹i
b»ng ω1r, trong ®ã ω1 lµ vËn tèc
gãc chung cña c¶ trôc lÉn b¸nh H×nh 6.8
r¨ng 1. Do ®ã:
at
ω1r = at, ω1 =
r
B©y giê ta t×m ω2. V× ë ®iÓm khíp C hai b¸nh r¨ng ph¶i cã cïng vËn tèc
r1 ra
tuyÕn tÝnh, nªn v1 = ω1r1 = ω2r2. Tõ ®©y suy ra: ω2 = ω1 = 1 t
r2 r2 r
VËy, vËn tèc gãc cña b¸nh r¨ng 2 t¨ng tØ lÖ víi thêi gian. BiÕt r»ng ω2 =
dϕ2 ra
, trong ®ã ϕ2 lµ gãc quay cña b¸nh r¨ng, ta ®−îc: dϕ2 = 1 tdt
dt r2 r
LÊy tÝch ph©n c¶ hai vÕ vµ gi¶ thiÕt r»ng khi t = 0, th× ϕ2 = 0, cuèi cïng ta t×m
®−îc quy luËt chuyÓn ®éng quay nhanh dÇn ®Òu cña b¸nh r¨ng 2 d−íi d¹ng:
r1a 2
ϕ2 = t
2rr2
6.4. Bµi tËp

6.4.1. BiÕt chuyÓn ®éng cña vËt hoÆc ®iÓm thuéc vËt, t×m çc ®Æc
tr−ng cña chuyÓn ®éng
6.1. R« to cña tuabin quay nhanh dÇn ®Òu, ë thêi ®iÓm t1 vµ t2 cã tèc ®é t−¬ng
øng lµ n1 = 1300 vßng/phót vµ n2 = 4000 vßng/phót. T×m gia tèc gãc ε vµ sè
vßng quay N mµ r«to quay ®−îc trong thêi gian t = t2 - t1 = 30 s.
137
Tr¶ lêi: ε = 3π rad/s2; N = 1325 vßng.
6.2. H·y x¸c ®Þnh vËn tèc gãc cña: 1) kim gi©y ®ång hå, 2) kim phót, 3 kim giê,
4) tr¸i ®Êt quay quanh trôc cña nã, 5) tuèc bin h¬i Lavan quay 15.000
vßng/phót.
π −1
Tr¶ lêi: 1) ω = s = 0,1047 s-1
30
π −1
2) ω = s = 0,001745 s-1
1800
π
3) ω = s −1 = 0,0001455 s-1
21600
π
4) ω = s −1 = 0,0000727 s-1
43200
5) ω = 1571 s-1.
6.3. H·y viÕt ph−¬ng tr×nh quay cña ®Üa cña tuèc bin h¬i khi ®ang vËn hµnh, biÕt
r»ng gãc quay tØ lÖ bËc ba víi thêi gian vµ t¹i t = 3 gi©y vËn tèc gãc cña ®Üa
t−¬ng øng b»ng n = 180vßng/phót
Tr¶ lêi: ϕ = πt3 ra®ian
6.4. Mét trôc m¸y ®ang quay víi tèc ®é n = 1200 vßng/phót th× h·m l¹i. Sau ®ã
trôc quay chËm dÇn ®Òu vµ quay ®−îc 80 vßng th× dõng h¼n. T×m thêi gian
h·m.
Tr¶ lêi: 8s.
6.5. Mét r«to quay nhanh dÇn ®Òu tõ tr¹ng th¸i nghØ, khi ®¹t mét vËn tèc gãc nµo
®ã th× quay chËm dÇn víi cïng trÞ sè gia tèc gãc råi ngõng l¹i. BiÕt thêi
gian tæng céng lµ T gi©y vµ sè vßng quay t−¬ng øng lµ N vßng. T×m vËn tèc
gãc cùc ®¹i cña r«to.
4πN
Tr¶ lêi: ωmax =
T
6.6. Qu¶ cÇu A treo ë ®Çu sîi d©y dµi λ = 398 cm, dao ®éng trong mÆt ph¼ng
th¼ng ®øng theo luËt:
138
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
π π
ϕ= sin t (ϕ: rad; t:s)
8 2
T×m: a) Thêi ®iÓm ®Çu tiªn tõ khi b¾t ®Çu chuyÓn ®éng ®Ó gia tèc ph¸p cña
qu¶ cÇu b»ng kh«ng.
b) Thêi ®iÓm ®Çu tiªn ®Ó gia tèc tiÕp b»ng kh«ng.
c) Gia tèc toµn phÇn lóc t = 2s.
Tr¶ lêi: t = 1s; t = 2s; w = 282,95 cm/s2
6.7. Mét vËt quay quanh trôc cè ®Þnh theo luËt:
σ − γt
ϕ = σt +
γ
( e − 1)
trong ®ã σ vµ γ lµ nh÷ng hÖ sè kh«ng ®æi.
T×m a) vËn tèc gãc, gia tèc gãc cña vËt vµ tÝnh chÊt chuyÓn ®éng.
b) Giíi h¹n cña vËn tèc gãc, gia tèc gãc cña vËt vµ vËn tèc, gia tèc
®iÓm M çch trôc quay mét kho¶ng r.
Tr¶ lêi: a) ω = σ - e-γt; ε = γe-γt: chuyÓn ®éng quay lµ nhanh dÇn cho ®Õn
lóc σ ≤ e-γt
b) lim
t →∞
ω = σ; lim
t →∞
ε = 0 = 0 . Lóc ®ã vM = σr;
wM = σ2r; w τM = 0.
6.8. Mét vËt quay nhanh dÇn ®Òu tõ tr¹ng th¸i nghØ. Lóc t = 1 s ®iÓm çch trôc
quay mét qu·ng R1 = 2m cã gia tèc w = 2 2 m/s2. T×m gia tèc cña ®iÓm
çch trôc quay mét kho¶ng R = 4m lóc t = 2s.
Tr¶ lêi wτ = 4m/s2; wn = 16 m/s2; w = 4 17 m/s2.
6.9. Vect¬ gia tèc cña mét ®iÓm trªn vµnh v« l¨ng lµm víi b¸n kÝnh mét gãc 600,
gia tèc tiÕp cña ®iÓm ®ã ë thêi ®iÓm kh¶o s¸t lµ wt = 10 3 cm/s2. T×m gia
tèc ph¸p cña ®iÓm çch trôc quay mét kho¶ng r = 0,5 m. B¸n kÝnh v« l¨ng
lµ R = 1m.
Tr¶ lêi: wn = 5m/s2
139
6.10. Trôc b¸n kÝnh R = 10cm chuyÓn ®éng ®−îc lµ do vËt P r¬i xuèng theo luËt:
x = 100t2, (x: cm; t:s)
T×m vËn tèc gãc, gia tèc gãc cña trôc vµ gia tèc toµn phÇn cña 1 ®iÓm n»m
trªn vµnh trôc.
Tr¶ lêi: ω = 20 t rad/s
ε = 20 rad/s2
w = 200 1 + 100t 4 cm/s2
H×nh bµi 6.9 H×nh bµi 6.10
6.4.2. TruyÒn chuyÓn ®éng quay quanh çc trôc cè ®Þnh

6.11. Ba b¸nh r¨ng ¨n khíp nhau
(h×nh vÏ). B¸n kÝnh çc b¸nh
r1 = 20 cm; r2 = 12 cm; r3 = 15
cm. B¸nh ®Çu quay víi vËn tèc
gãc n1 = 90 vßng/phót. T×m
vËn tèc gãc b¸nh thø ba.
Tr¶ lêi: n3 = 120 vßng/phót H×nh bµi 6.11
cïng chiÒu víi b¸nh thø nhÊt.
6.12. §Ó nhËn ®−îc sù thay ®æi vËn tèc mét çch chu kú, ng−êi ta dïng 2 b¸nh
r¨ng ªlip b»ng nhau ®Ó truyÒn chuyÓn ®éng. Çc trôc ®i qua tiªu cù cña
140
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
elÝp. Trôc O1 quay ®Òu víi tèc ®é 270 vßng/phót. Kho¶ng çch O1O2 = 50
cm, çc b¸n trôc cña ªlip lµ 25 cm vµ 15 cm. T×m vËn tèc gãc cùc ®¹i vµ
cùc tiÓu cña trôc O.
Tr¶ lêi: ωmax = 81π rad/s
ωmin = π rad/s
6.13. B¸nh r¨ng c«n O1 cã b¸n kÝnh r1 = 10 cm ®−îc dÉn ®éng tõ tr¹ng th¸i tÜnh
nhê b¸nh r¨ng c«n O2 cã b¸n kÝnh r2 = 15 cm. Hái sau bao l©u b¸nh O1 ®¹t
vËn tèc gãc 144 rad/s, nÕu b¸nh O2 quay nhanh dÇn ®Òu víi gia tèc gãc 4π
rad/s2.
Tr¶ lêi: t = 24 s

6.14. C¬ cÊu truyÒn ®éng b»ng ma s¸t. B¸n kÝnh b¸nh B lµ ρ, b¸n kÝnh h×nh nãn
côt A lµ r lµ R, tiÕp ®iÓm M çch ®¸y nhá cña nãn côt mét kho¶ng s, chiÒu
cao cña nãn côt lµ λ. Hai trôc quay trong cïng mÆt ph¼ng. T×m tØ sè truyÒn
gi÷a 2 trôc.
ω1 rt + s ( R − r )
Tr¶ lêi: i12 = =
ω2 ρl
6.15. C¬ cÊu nh− h×nh vÏ. Thanh 1 chuyÓn ®éng theo luËt x = asinkt, b¸n kÝnh çc
b¸nh lµ r2, r3 vµ r4. B¸nh 2 g¾n cøng víi b¸nh 3. Kim g¾n cøng víi b¸nh 4.
T×m vËn tèc gãc cña kim.
141
r3
Tr¶ lêi: ω4 = akcoskt.
r2 r4

6.16. C¬ cÊu nh− h×nh vÏ. VËt 1 chuyÓn ®éng theo luËt x = 2 + 70t2(x: cm; t : s).
Çc b¸nh cã b¸n kÝnh: r2 = 30 cm; R2 = 50 cm; R3 = 60 cm. T×m vËn tèc
gãc, gia tèc gãc cña b¸nh 3 vµ vËn tèc, gia tèc ®iÓm (M çch trôc quay 1
kho¶ng r3 = 40 cm lóc vËt 1 di chuyÓn ®−îc 1 ®o¹n b»ng 40 cm).
Tr¶ lêi: ω3 = 2,94 rad/s; ε3 = 3,84 rad/s2
v = 118 cm/s; w = 379 cm/s2
H×nh bµi 6.16
142
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ch−¬ng 7. Hîp chuyÓn ®éng cña ®iÓm
XÐt ®iÓm M chuyÓn ®éng ®èi víi hÖ quy chiÕu ®éng Oxyz g¾n víi vËt V,
vËt V chuyÓn ®éng ®èi víi hÖ quy chiÕu cè ®Þnh O1x1y1z1 . Khi ®ã :
ChuyÓn ®éng tuyÖt ®èi lµ chuyÓn ®éng cña ®iÓm M ®èi víi hÖ quy chiÕu
r
cè ®Þnh O1x1y1z1 . VËn tèc tuyÖt ®èi kÝ hiÖu lµ Va . Gia tèc tuyÖt ®èi kÝ hiÖu lµ
r
Wa .
ChuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ chuyÓn ®éng cña ®iÓm M ®èi víi hÖ quy chiÕu
r r
®éng Oxyz. VËn tèc t−¬ng ®èi kÝ hiÖu lµ Vr . Gia tèc tuyÖt ®èi kÝ hiÖu lµ Wr
§iÓm M* thuéc hÖ ®éng, cã vÞ trÝ trïng víi M ë thêi ®iÓm kh¶o s¸t gäi lµ
trïng ®iÓm cña M. Trïng ®iÓm kh«ng chuyÓn ®éng trªn hÖ ®éng (H×nh 7.1).
ChuyÓn ®éng theo lµ chuyÓn ®éng cña vËt V (g¾n víi hÖ ®éng Oxyz) ®èi
víi hÖ quy chiÕu cè ®Þnh. VËn tèc theo lµ vËn tèc cña trïng ®iÓm M* ®èi víi hÖ
r
cè ®Þnh O1x1y1z1 , kÝ hiÖu lµ Ve . Gia tèc theo lµ gia tèc cña trïng ®iÓm M* ®èi
r
víi hÖ cè ®Þnh O1x1y1z1 , kÝ hiÖu lµ We .
H×nh 7.1 H×nh 7.2
§Þnh lý hîp vËn tèc :

r r r
Va = Ve + Vr (1)
143
§Þnh lý hîp gia tèc :
r r r r
Wa = We + Wr + Wc (2)
r
trong ®ã Wc lµ gia tèc C«ri«lit, ®−îc tÝnh theo c«ng thøc :
r r r
Wc = 2ωe ∧ Vr (3)
r
ωe lµ vËn tèc gãc trong chuyÓn ®éng quay cña vËt V (hÖ quy chiÕu ®éng) ®èi víi
hÖ cè ®Þnh. Gia tèc C«ri«lit cã thÓ b»ng 0 trong çc tr−êng hîp sau :
• ωe = 0 , tøc lµ khi chuyÓn ®éng theo lµ chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn.
r r r r
• ωe ∧ Vr = 0 hay ωe vµ Vr ®ång ph−¬ng, ch¼ng h¹n : chuyÓn ®éng cña
®iÓm M däc theo ®−êng sinh cña h×nh trô (chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi), h×nh
trô chuyÓn ®éng quay quanh trôc cña nã (chuyÓn ®éng theo).
Khi chuyÓn ®éng theo lµ chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn th× (2) trë thµnh :
r r r
Wa = We + Wr (4)
Khi chuyÓn ®éng theo lµ chuyÓn ®éng quay quanh trôc th× vect¬ vËn tèc gãc quay
r
theo ωe h−íng theo trôc quay, gia tèc C«ri«lit ®−îc thÓ hiÖn trªn h×nh 7.2, cã
ph−¬ng vu«ng gãc víi trôc quay vµ gi¸ trÞ cña nã ®−îc tÝnh theo c«ng thøc :
Wc = 2ωe Vr sin ϕ (5)
r r r r
trong ®ã ϕ lµ gãc gi÷a 2 vÐct¬ ωe vµ Vr . NÕu ωe ⊥ Vr th× tÊt nhiªn lµ :
Wc = 2ωe Vr (6)
NÕu çc quü ®¹o chuyÓn ®éng (tuyÖt ®èi, t−¬ng ®èi, theo) ®Òu lµ ®−êng cong th×
®Þnh lý hîp gia tèc ®−îc viÕt trong hÖ to¹ ®é tù nhiªn d−íi d¹ng :
r r r r r r r
Wan + Waτ = Wen + Weτ + Wrn + Wrτ + Wc (7)

Cã thÓ ph©n çc bµi to¸n th−êng gÆp thµnh çc lo¹i sau :
Bµi to¸n tæng hîp chuyÓn ®éng : BiÕt çc yÕu tè ®éng häc cña chuyÓn
®éng t−¬ng ®èi vµ theo, t×m çc yÕu tè ®éng häc cña chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi.
144
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Bµi to¸n ph©n tÝch chuyÓn ®éng : BiÕt çc yÕu tè ®éng häc cña chuyÓn
®éng tuyÖt ®èi vµ chuyÓn ®éng theo (hoÆc t−¬ng ®èi), t×m çc yÕu tè ®éng häc
cña chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi (hoÆc theo).
Bµi to¸n hçn hîp : BiÕt mét sè yÕu tè ®éng häc cña çc lo¹i chuyÓn ®éng
(tuyÖt ®èi, t−¬ng ®èi hoÆc theo), t×m çc yÕu tè ®éng häc cßn l¹i cña ®iÓm.
Tuy nhiªn, ta còng kh«ng cÇn quan t©m nhiÒu ®Õn viÖc nhËn d¹ng bµi to¸n,
bëi dï lo¹i nµo th× còng sö dông chung ph−¬ng tr×nh cña çc ®Þnh lý hîp vËn tèc
vµ hîp gia tèc. Do vËy, ph−¬ng ph¸p gi¶i chung ®Ó gi¶i c¶ 3 lo¹i bµi to¸n trªn
gåm 3 b−íc : Ph©n tÝch chuyÓn ®éng, t×m vËn tèc, t×m gia tèc.
7.2.1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng

Tr−íc hÕt cÇn chØ râ xÐt chuyÓn ®éng hîp cña ®iÓm (M) nµo ? §iÓm M cã
thÓ lµ mét ®iÓm h×nh häc thùc sù, cã thÓ lµ ®iÓm nµo ®ã thuéc mét vËt chuyÓn
®éng tÞnh tiÕn mµ vËt nµy chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi so víi vËt kh¸c.
TiÕp theo cÇn x¸c ®Þnh râ :
ChuyÓn ®éng theo : Lµ chuyÓn ®éng cña vËt (V), trªn vËt ®ã ph¶i cã ®iÓm
M chuyÓn ®éng (bëi nÕu kh«ng th× kh«ng cã trïng ®iÓm). D¹ng chuyÓn ®éng theo
lµ tÞnh tiÕn hoÆc quay quanh trôc. Quü ®¹o chuyÓn ®éng theo lµ quü ®¹o chuyÓn
®éng cña ®iÓm (M*) ®èi víi hÖ quy chiÕu cè ®Þnh.
ChuyÓn ®éng t−¬ng ®èi : Lµ chuyÓn ®éng cña ®iÓm M trªn vËt (V). Quü
®¹o chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ th¼ng hoÆc cong, trong mÆt ph¼ng (nÕu vËt V lµ
h×nh ph¼ng) hoÆc trong kh«ng gian (nÕu vËt V cã d¹ng khèi).
ChuyÓn ®éng tuyÖt ®èi : Lµ chuyÓn ®éng cña ®iÓm M ®èi víi hÖ quy chiÕu
cè ®Þnh. Quü ®¹o chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi lµ th¼ng hoÆc cong, trong mÆt ph¼ng
hoÆc trong kh«ng gian.
7.2.2. T×m vËn tèc
- ViÕt biÓu thøc vËn tèc (1). X¸c ®Þnh ph−¬ng chiÒu, trÞ sè çc vËn tèc.
- VÏ çc vect¬ vËn tèc. §èi víi çc vect¬ chØ biÕt ph−¬ng ch−a biÕt chiÒu th×
chiÒu cã thÓ gi¶ ®Þnh, nÕu kÕt qu¶ gi¶i lµ d−¬ng th× chiÒu cña nã ®óng chiÒu gi¶
145
®Þnh, nÕu kÕt qu¶ gi¶i ra ©m th× lÊy chiÒu ng−îc l¹i chiÒu gi¶ ®Þnh. X¸c ®Þnh Èn sè
cña ph−¬ng tr×nh (1).
- Gi¶i ph−¬ng tr×nh vect¬ (1) ®Ó t×m trÞ sè cña çc thµnh phÇn vËn tèc ch−a biÕt.
Cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p vÏ (quy t¾c tam gi¸c vect¬) hoÆc chiÕu hai vÕ cña (1)
lªn hai trôc vu«ng gãc nhau (trong bµi to¸n ph©n tÝch chuyÓn ®éng cã thÓ chiÕu
lªn hai trôc bÊt kú nµo thÝch hîp nhÊt).
7.2.3. T×m gia tèc
- ViÕt biÓu thøc gia tèc d¹ng (2) nÕu chuyÓn ®éng theo kh«ng ph¶i lµ tÞnh tiÕn
d¹ng (4) nÕu chuyÓn ®éng theo lµ tÞnh tiÕn;. Sau dã x¸c ®Þnh ph−¬ng chiÒu vµ trÞ
sè çc gia tèc. X¸c ®Þnh Èn cña ph−¬ng tr×nh vect¬ (7.2) hoÆc (7.3).
- VÏ çc vect¬ gia tèc. §èi víi çc vect¬ Èn chØ biÕt ph−¬ng, ch−a biÕt chiÒu, th×
chiÒu cña chóng ®−îc gi¶ ®Þnh vµ ®−îc xö lý nh− trong bµi to¸n vËn tèc.
- Gi¶i ph−¬ng tr×nh vect¬ (2) hoÆc (4).
NÕu trong çc ph−¬ng tr×nh vect¬ cã mét vect¬ ch−a biÕt ph−¬ng tr×nh (tøc çc Èn
tËp trung vµo mét vect¬) th× vect¬ ®ã ®−îc x¸c ®Þnh qua çc h×nh chiÕu cña nã
trªn çc trôc cña hÖ trôc vu«ng gãc b»ng çch chiÕu ®¼ng thøc vect¬ lªn hai trôc
vu«ng gãc nhau nÕu çc vect¬ ®ã ®ång ph¼ng vµ lªn ba trôc vu«ng gãc nhau nÕu
çc vect¬ ®ã kh«ng ®ång ph¼ng. Tr−êng hîp ®ã x¶y ra ®èi víi bµi to¸n tæng hîp
chuyÓn ®éng.
§èi víi tr−êng hîp trong ph−¬ng tr×nh vect¬ cã çc vect¬ ®· biÕt ph−¬ng, nh−ng
ch−a biÕt chiÒu vµ gi¸ trÞ (tøc lµ çc Èn thuéc çc vect¬ kh¸c nhau) th× cã thÓ
chiÕu ®¼ng thøc vect¬ lªn çc trôc thÝch hîp sao cho sè Èn trong ph−¬ng tr×nh
nhËn ®−îc lµ Ýt nhÊt.
CÇn chó ý r»ng çc thµnh phÇn gia tèc ph¸p tuyÕn, gia tèc C«ri«lit kh«ng ph¶i lµ
nh÷ng Èn ®èi víi bµi to¸n gia tèc, bëi v× sau khi gi¶i bµi to¸n vËn tèc nh÷ng thµnh
phÇn gia tèc ®ã ®· ®−îc x¸c ®Þnh.

7.3.1. Bµi to¸n tæng hîp chuyÓn ®éng
146
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
VÝ dô 7.1. §iÓm M chuyÓn ®éng

r
theo ®−êng th¼ng OA víi vËn tèc U .
§−êng th¼ng nµy quay trong mÆt
ph¼ng Ox1y1 víi vËn tèc gãc ω quanh
t©m O. H·y x¸c ®Þnh vËn tèc cña ®iÓm
M ®èi víi hÖ trôc Ox1y1 nÕu kho¶ng
çch OM = r. H×nh 7.3
Bµi gi¶i:
Ta xem chuyÓn ®éng cña ®iÓm M lµ chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi ®èi víi hÖ Ox1y1 gåm
chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi theo ®−êng th¼ng OA vµ chuyÓn ®éng theo cïng víi
r
®−êng th¼ng ®ã. Khi ®ã vËn tèc U h−íng theo OA sÏ lµ vËn tèc t−¬ng ®èi cña
®iÓm. ChuyÓn ®éng quay cña ®−êng th¼ng OA quanh t©m O lµ chuyÓn ®éng theo
cña M, cßn vËn tèc cña ®iÓm ë trªn ®−êng th¼ng OA cña ®iÓm M lóc ®ã trïng víi
r
nã lµ vËn tèc theo Ve cña M. V× ®iÓm nµy cña ®−êng th¼ng chuyÓn ®éng theo
r
vßng trßn b¸n kÝnh OM = r cña vËn tèc Ve cã trÞ sè lµ ωr vµ vu«ng gãc víi OM
r r
tõ ®ã ta cã Ve vu«ng gãc víi Vr nªn:
r r r
Va = Ve + Vr ⇒ Va = Ve2 + Vr2 = ω2 r 2 + u 2
VÝ dô 7.2. Nöa ®Üa trßn b¸n kÝnh R = 40 cm quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0 = 0,5
rad/s quanh ®−êng kÝnh AB. §iÓm M chuyÓn ®éng theo vµnh ®Üa víi vËn tèc
kh«ng ®æi u = 10cm/s. T×m gia tèc tuyÖt ®èi cña ®iÓm M lóc nã ë vÞ trÝ C. BiÕt
AOC = 450.
Bµi gi¶i:
147
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: §iÓm M
chuyÓn ®éng ®èi víi vµnh, vµnh quay
quanh trôc cè ®Þnh. Ta cã bµi to¸n
chuyÓn ®éng ®èi víi ®iÓm M. Chän
vµnh lµm hÖ ®éng.
- ChuyÓn ®éng cña vµnh lµ chuyÓn
®éng theo. §ã lµ chuyÓn ®éng quay
®Òu quanh trôc cè ®Þnh víi vËn tèc ω0 =
H×nh 7.4
0,5 rad/s.
- ChuyÓn ®éng cña cña ®iÓm M theo vµnh lµ chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi. §ã lµ
chuyÓn ®éng trßn ®Òu víi vËn tèc u trªn ®−êng trßn t©m O, b¸n kÝnh R.
- ChuyÓn ®éng cña ®iÓm M ®èi víi gi¸ cè ®Þnh lµ chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi; cã ®Æc
tr−ng ®éng häc cña nã ch−a biÕt.
2. VËn tèc:
- Sö dông ®Þnh lý hîp vËn tèc trong hîp
chuyÓn ®éng, ta cã
r r r
v M = vc + v r
r r r
trong ®ã v c = v M* = v C v× M* lµ trïng
®iÓm cña M thuéc vµnh tøc lµ ®iÓm C.

r
VËy v c cã ph−¬ng vu«ng gãc víi mÆt
ph¼ng h×nh vÏ cã chiÒu h−íng vµo
trong (®−îc ký hiÖu ⊗, vµ cã trÞ sè:
ve = ω0Rsin450 = 10 2 cm/s. H×nh 7.5
r r
v r = u cã ph−¬ng tiÕp tuyÕn ®−êng trßn t¹i C; vr = u = 10m/s.
- Çc vect¬ ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh (7.4)
148
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r
- Vect¬ v M cã thÓ t×m ®−îc nhê ph−¬ng ph¸p vÏ hoÆc qua ba h×nh chiÕu cña nã
trªn hÖ trôc to¹ ®é §ªçc Oxyz
⎧ v Mx = − ve = −10 2cm / s
r ⎪⎪
v M ⎨ v My = u cos 450 = 5 2cm / s
⎪
⎪⎩ v Mz = u sin 45 = 5 2cm / s
0
Tõ ®ã: vM = ve2 + u 2 cos 2 450 + u 2 sin 2 450 = v e2 + u 2 = 10 3
r v 2 r v 6 r v 6
cos ( v M ,Ox ) = Mx = − ; cos ( v M ,Oy ) = My = ; cos ( v M ,Oz ) = Mz =
v 3 v 6 v 6
3. Gia tèc
- ChuyÓn ®éng theo lµ quay ®Òu vµ chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ trßn ®Òu, nªn dùa
vµo ®Þnh lý hîp gia tèc trong hîp chuyÓn ®éng ®iÓm ®èi víi ®iÓm M ta cã:
r r r r
wM = we + wr + wc
r
w en h−íng vµo trôc quay vµ cã gi¸ trÞ:
w en = ω0Rsin450 = 5 2 cm/s2
r u2
w nr h−íng däc b¸n kÝnh MO; wn = 2,5 cm/s2
R
r r
w C x¸c ®Þnh theo quy t¾c ®· nªu trªn (ph−¬ng chiÒu w C cã ®−îc b»ng çch quay
r r
v mét gãc 900 quanh ωo theo chiÒu ω0 ) vµ cã gi¸ trÞ:
r r 2
w C = 2ω0v'r = 2 = 5 2 cm/s2
2
- Çc vect¬ gia tèc ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh (7.5).
- Trong ph−¬ng tr×nh vect¬ (b), vect¬ vËn tèc cña ®iÓm M ch−a ®−îc x¸c ®Þnh c?
ph−¬ng chiÒu vµ gi¸ trÞ, nã cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh qua çc h×nh chiÕu cña nã lªn
hÖ trôc to¹ ®é §Òcac Oxyz.
149
⎧
⎪ w Mx = − w e = −5 2cm / s 2
⎪
⎪ 5
w M ⎨ w My = − w en = w en cos 450 = − 2cm / s 2
⎪ 4
⎪ 2
⎪ w Mx = − w r sin 45 = −5
n 0
cm / s 2
⎩ 4
2 2
⎛ 2⎞ ⎛ 2⎞
r
(5 2 )
2
Tõ ®ã: w M = + ⎜15 ⎟ + ⎜5 ⎟ ≈ 9 cm/s
2
⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠
r 2 r −15 2 r 2
cos ( w M ,Ox ) = −5 ;cos ( w M ,Oy ) = − ;cos ( w M ,Oz ) = 5
9 36 36
2. VËn tèc:
- Sö dông ®Þnh lý hîp vËn tèc trong hîp
chuyÓn ®éng, ta cã
r r r
v M = vc + v r
r r r
trong ®ã v c = v M* = v C v× M* lµ trïng
®iÓm cña M thuéc vµnh tøc lµ ®iÓm C.

r
VËy v c cã ph−¬ng vu«ng gãc víi mÆt
ph¼ng h×nh vÏ cã chiÒu h−íng vµo
trong (®−îc ký hiÖu ⊗, vµ cã trÞ sè:
ve = ω0Rsin450 = 10 2 cm/s.
H×nh 7.5
r r
v r = u cã ph−¬ng tiÕp tuyÕn ®−êng trßn t¹i C; vr = u = 10m/s.
- Çc vect¬ ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh (7.4)
r
- Vect¬ v M cã thÓ t×m ®−îc nhê ph−¬ng ph¸p vÏ hoÆc qua ba h×nh chiÕu cña nã
trªn hÖ trôc to¹ ®é §ªçc Oxyz
150
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
⎧ v Mx = − ve = −10 2cm / s
r ⎪⎪
v M ⎨ v My = u cos 450 = 5 2cm / s
⎪
⎪⎩ v Mz = u sin 45 = 5 2cm / s
0
Tõ ®ã: vM = v e2 + u 2 cos 2 450 + u 2 sin 2 450 = v e2 + u 2 = 10 3
r v 2 r v 6 r v 6
cos ( v M ,Ox ) = Mx = − ; cos ( v M ,Oy ) = My = ; cos ( v M ,Oz ) = Mz =
v 3 v 6 v 6
3. Gia tèc
- ChuyÓn ®éng theo lµ quay ®Òu vµ chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ trßn ®Òu, nªn dùa
vµo ®Þnh lý hîp gia tèc trong hîp chuyÓn ®éng ®iÓm ®èi víi ®iÓm M ta cã:
r r r r
wM = we + wr + wc
r
w en h−íng vµo trôc quay vµ cã gi¸ trÞ:
w en = ω0Rsin450 = 5 2 cm/s2
r u2
w nr h−íng däc b¸n kÝnh MO; wn = 2,5 cm/s2
R
r r
w C x¸c ®Þnh theo quy t¾c ®· nªu trªn (ph−¬ng chiÒu w C cã ®−îc b»ng çch quay
r r
v mét gãc 900 quanh ωo theo chiÒu ω0 ) vµ cã gi¸ trÞ:
r r 2
w C = 2ω0v'r = 2 = 5 2 cm/s2
2
- Çc vect¬ gia tèc ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh (7.5).
- Trong ph−¬ng tr×nh vect¬ (b), vect¬ vËn tèc cña ®iÓm M ch−a ®−îc x¸c ®Þnh c?
ph−¬ng chiÒu vµ gi¸ trÞ, nã cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh qua çc h×nh chiÕu cña nã lªn
hÖ trôc to¹ ®é §Òcac Oxyz.
⎧
⎪ w Mx = − w e = −5 2cm / s 2
⎪
⎪ 5
w M ⎨ w My = − w en = w en cos 450 = − 2cm / s 2
⎪ 4
⎪ 2
⎪ w Mx = − w r sin 45 = −5
n 0
cm / s 2
⎩ 4
151
2 2
⎛ 2⎞ ⎛ 2⎞
r
(5 2 )
2
Tõ ®ã: w M = + ⎜15 ⎟ + ⎜5 ⎟ ≈ 9 cm/s
2
⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠
r 2 r −15 2 r 2
cos ( w M ,Ox ) = −5 ;cos ( w M ,Oy ) = − ;cos ( w M ,Oz ) = 5
9 36 36
7.3.2. Bµi to¸n ph©n tÝch chuyÓn ®éng
VÝ dô 7.3. Tay quay OA cã chiÒu dµi ℓ quay quanh trôc cè ®Þnh qua O víi vËn
tèc gãc ω0 = const lµm cho cÇn K tr−ît t heo ph−¬ng ngang. T×m vËn tèc vµ gia
tèc cña cÇn K còng nh− vËn tèc vµ gia tèc cña con tr−ît A ®èi víi cÇn K. Cho biÕt
t¹i vÞ trÝ ®ang xa ϕ = 300 (H.7.6).
Bµi gi¶i :
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: §iÓm A chuyÓn ®éng ®èi víi K, cÇn K chuyÓn ®éng
®èi víi gi¸ cè ®Þnh. Do ®ã cã bµi to¸n tæng hîp chuyÓn ®éng ®èi víi ®iÓm A.
Chän cÇn K lµm hÖ ®éng.
- ChuyÓn ®éng cña m¸ng K ®èi víi gi¸ lµ chuyÓn ®éng theo. §ã lµ chuyÓn ®éng
tÞnh tiÕn, çc yÕu tè ®éng häc cña nã ch−a ®−îc x¸c ®Þnh (hoµn toµn).
- ChuyÓn ®éng cña ®iÓm A ®èi víi cÇn K lµ chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi. §ã lµ chuyÓn
®éng th¼ng, cã çc yÕu tè ®éng häc ch−a ®−îc x¸c ®Þnh (hoµn toµn).
- ChuyÓn ®éng cña ®iÓm A ®èi víi gi¸ chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi. §ã lµ chuyÓn
®éng trßn ®Òu trªn ®−êng trßn t©m O, b¸n kÝnh OA. Çc yÕu tè ®éng häc cña nã
hoµn toµn x¸c ®Þnh do chuyÓn ®éng cña tay quay OA ®−îc x¸c ®Þnh.
2. VËn tèc
- Khi sö dông ®Þnh lý hîp vËn tèc trong hîp chuyÓn ®éng ®èi víi ®iÓm A, ta cã:
r r r
v A = ve + v r (a)
r
trong ®ã v A cã ph−¬ng th¼ng gãc víi OA, thuËn chiÒu ω0 vµ cã gi¸ trÞ vA = ℓω0.
r
§Ó tÝnh vËn tèc ve ta lÊy ®iÓm A* thuéc cÇn K lµ trïng ®iÓm cña A. Do cÇn K
r
tÞnh tiÕn theo ph−¬ng ngang nªn ve h−íng theo ph−¬ng ngang.
152
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
V× chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi cña A däc

theo ®−êng th¼ng ®øng ®èi víi cÇn K
r
nªn v r cã ph−¬ng th¼ng ®øng.
- Çc vect¬ vËn tèc ®−îc biÓu diÔn nh−
trªn h×nh 7.6.
H×nh 7.6
r
- Trong ph−¬ng tr×nh vect¬ (a) vect¬ v A ®· ®−îc hoµn toµn x¸c ®Þnh c¶ ph−¬ng
r r
chiÒu vµ gi¸ trÞ; çc vect¬ v r vµ v e chØ biÕt ®−îc ph−¬ng, cßn chiÒu vµ gi¸ trÞ
ch−a ®−îc x¸c ®Þnh.
§Ó t×m gi¸ trÞ ve vµ vr cã thÓ sö dông ph−¬ng ph¸p vÏ. DÔ dµng tÝnh ®−îc:
1 3
vr = vAcosϕ = ℓω0; ve = vAsinϕ = ℓω0
2 2
r r
v r lµ vËn tèc cña con tr−ît A ®èi víi cÇn K, cßn v e chÝnh lµ vËn tèc cña cÇn K
(t¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t).
3. Gia tèc
- ¸p dông ®Þnh lý hîp gia tèc tæng hîp chuyÓn ®éng cho ®iÓm A trong tr−êng hîp
chuyÓn ®éng theo lµ tÞnh tiÕn, ta cã:
r r r
wA = we + wr (b)
v× A n»m trªn tay quay OA quay ®Òu, nªn cã ph−¬ng däc OA, chiÒu h−íng tõ A
vÒ O vµ cã gi¸ trÞ: wA = ω02 ℓ
r r
V× chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ chuyÓn ®éng th¼ng nªn w r cã cïng ph−¬ng víi v r ,
r r
cßn chiÒu vµ gi¸ trÞ ch−a ®−îc x¸c ®Þnh cßn w e = w A* trong ®ã A* lµ ®iÓm thuéc
r
cÇn K trïng víi A. V× cÇn tÞnh tiÕn ngang nªn w e cã ph−¬ng ngang, chiÒu vµ gi¸
trÞ ch−a ®−îc x¸c ®Þnh.
- Çc vect¬ gia tèc ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh 7.7.
153
r r
- Ph−¬ng tr×nh vect¬ (b) chøa hai Èn: ®ã lµ gi¸ trÞ cña çc vect¬ gia tèc w e , w r .
§Ó x¸c ®Þnh chóng cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p vÏ theo quy t¾c b×nh hµnh. DÔ dµng
1 2 3
t×m ®−îc: we = wAcos600 = ω0 l ; wr = wAsin600 = ω02l
2 2
r r
ChiÒu cña çc vect¬ w e , w r ®−îc chØ
ra trªn h×nh 7.7. T¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t
con tr−ît chuyÓn ®éng chËm dÇn vµ
cÇn K tÞnh tiÕn nhanh dÇn vÒ phÝa ph¶i.
H×nh 7.7
VÝ dô 7.4. Tay quay OA cã chiÒu dµi ℓ = 10 cm quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0 =
6rad/s lµm cho con tr−ît A tr−ît däc cÇn l¾c O1B. Lóc OA n»m ngang ϕ = 300.
1. T×m vËn tèc tr−ît cña A däc cÇn l¾c, vËn tèc gãc ω1 cña cÇn l¾c.
2. T×m gia tèc cña con tr−ît A vµ gia tèc gãc ε1 cña cÇn l¾c.
Bµi gi¶i
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: §iÓm A chuyÓn ®éng däc thanh O1B thanh O1B quay
quanh trôc cè ®Þnh qua O1. Ta cã bµi to¸n hîp chuyÓn ®éng ®iÓm ®èi víi ®iªm A.
Chän O1B lµm hÖ ®éng.
- ChuyÓn ®éng cña thanh O1B ®èi víi

gi¸ cè ®Þnh lµ chuyÓn ®éng theo, ®ã lµ
chuyÓn ®éng quay quanh mét trôc cè
®Þnh, çc yÕu tè ®éng häc cña nã ch−a
®−îc x¸c ®Þnh (hoµn toµn).
- ChuyÓn ®éng cña ®iÓm A däc O1B lµ
chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi. §ã lµ chuyÓn
®éng th¼ng, cã çc yÕu tè ®éng häc
H×nh 7.8
ch−a ®−îc x¸c ®Þnh (hoµn toµn).
154
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
ch−a ®−îc x¸c ®Þnh (hoµn toµn).
- ChuyÓn ®éng cña ®iÓm A ®èi víi gi¸ cè ®Þnh lµ chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi. §ã lµ
chuyÓn ®éng trßn ®Òu däc ®−êng trßn t©m O b¸n kÝnh OA. Çc yÕu tè ®éng häc
cña chuyÓn ®éng nµy ®−îc hoµn toµn x¸c ®Þnh v× tay quay OA quay ®Òu víi vËn
tèc gãc ®· cho ω0 = 6 rad/s.
2. vËn tèc
- ViÕt biÓu thøc hîp vËn tèc cho ®iÓm A
r r r
v A = ve + v r (a)
trong ®ã:
r
v A cã ph−¬ng th¼ng gãc víi OA, chiÒu phï hîp víi chiÒu cña ω0 vµ cã gi¸ trÞ vA
r
= ℓω0 ( v A h−íng th¼ng ®øng lªn).
r r
v r = v A* , ë ®ã A* thuéc thanh O1B trïng víi ®iÓm A t¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t. Do ®ã
r
ve cã ph−¬ng th¼ng gãc víi thanh O1B t¹i A, chiÒu vµ gi¸ trÞ ch−a ®−îc x¸c ®Þnh:
- Çc vect¬ vËn tèc ®−îc biÓu diÔn trªn h×nh (7.8).
r
- Trong ph−¬ng tr×nh vect¬ (a), vect¬ v A hoµn toµn ®−îc x¸c ®Þnh c¶ ph−¬ng
r r
chiÒu vµ gi¸ trÞ, çc vect¬ ve vµ v r chØ ®−îc x¸c ®Þnh vÒ ph−¬ng. Hai Èn cña
ph−¬ng tr×nh vect¬ (a) lµ çc gi¸ trÞ ve vµ vr. Çc Èn nµy thuéc hai vect¬ kh¸c
nhau. §ã chÝnh lµ ®Æc ®iÓm cña bµi to¸n ph©n tÝch chuyÓn ®éng. §Ó x¸c ®Þnh çc
r
Èn cña bµi to¸n cã thÓ sö dông ph−¬ng ph¸p vÏ b»ng çch ph©n tÝch v A theo hai
r r
ph−¬ng ®· biÕt cña v e vµ v r , còng cã thÓ chiÕu hai vÕ cña ®¼ng thøc vect¬ (a) lªn
hai trôc thÝch hîp. Cô thÓ ®Ó t×m gi¸ trÞ vr chóng ta chiÕu hai cña (a) lªn trôc O1B
r r
(chiÒu cña çc vect¬ ve vµ v r ®−îc gi¶ ®Þnh nh− trªn h×nh (7.8). Ta cã:
vAcosϕ = vr
r
VËy v r cã gi¸ trÞ vr = ℓω0cos300 = 30 3 cm/s, cã chiÒu nh− chiÒu gi¶ ®Þnh:
r
§Ó t×m gi¸ trÞ ve chiÕu hai vÕ cña (a) lªn trôc th¼ng gãc víi ph−¬ng cña v r :
155
r
Do ®ã vµ ve cã gi¸ trÞ: ve = ℓω0sin30 = 30cm/s'
vµ cã chiÒu nh− chiÒu gi¶ ®Þnh.

r
V× ve lµ vËn tèc cña ®iÓm A* thuéc O1A nªn dÔ dµng t×m vËn tèc gãc cña kh©u
v A* ve 30
O1B: ω1 = *
= *
= = 1,5 rad/s.
O1A O1A 20
T¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t thanh O1B quay ng−îc chiÒu kim ®ång hå.
3. Gia tèc
V× chuyÓn ®éng theo lµ quay quanh mét trôc cè ®Þnh nªn dùa vµo ®Þnh lý hîp gia
tèc trong hîp chuyÓn ®éng:
r r r r
wA = we + wr + wC
Thanh OA quay ®Òu quanh O víi vËn tèc ω0

r
nªn w A h−íng däc AO tõ A ®Õn O vµ cã gi¸
trÞ :
wA = ℓ ω02 = 360 cm/s2;
r r r r r
w C =2 ω0 ∧ v1 = 2ω1 ∧ v r
r
w C ph−¬ng chiÒu ®−îc x¸c ®Þnh theo quy
H×nh 7.9
r π
t¾c ®· nªu ë trªn (quay v r gãc theo chiÒu
2
ω1) vµ cã gi¸ trÞ:
wC = 2ω1vr = 90 3 cm/s2
r r r r
w e = w A* = w An * + w rA
r r r
w nA h−íng däc BO1 tõ A ®Õn O1 vµ w nA = O1A. ω12 = 45 cm/s2, w rA cã ph−¬ng
th¼ng gãc OB1 t¹i A cã chiÒu vµ gi¸ trÞ ch−a x¸c ®Þnh.
r
w rA h−íng däc O1B, gi¸ trÞ ch−a ®−îc x¸c ®Þnh, chiÒu ®−îc gi¶ ®Þnh nh− trªn h×nh
7.9.
BiÓu thøc gia tèc cã thÓ viÕt l¹i:
156
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r r r r r
w A = w en + w eτ + w r + w C (b)
- Çc vect¬ gia tèc ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh (7.9)
- Trong ph−¬ng tr×nh vect¬ (b) chøa hai Èn lµ çc gi¸ trÞ wr vµ w eτ
§Ó t×m chóng, chiÕu hai vÕ cña (b) lªn hai trôc ∆1 vµ ∆2 ta ®−îc hai ph−¬ng
tr×nh:
- wAsinϕ = - w en + wr; wAcosϕ = w eτ + wC
Gi¶i chóng ta nhËn ®−îc:
wr = w en - wAsinϕ = - 135 cm/s2 ; w eτ = wAcosϕ = - wC = 90 3 cm/s2
r r
KÕt qu¶ nhËn ®−îc chøng tá w r cã chiÒu ng−îc víi chiÒu gi¶ ®Þnh, cßn w c cã
r r
chiÒu ?? ®Þnh. V× w eτ = w τA* nªn:
w τA*w eτ 90 3
ε1 = *
= *
= = 4,5 3 rad/s2
O1A O1A 20
r
ChiÒu ε1 hîp víi chiÒu w τA* t¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t ng−îc chiÒu kim ®ång hå, tøc?
l¾c quay nhanh dÇn. Con tr−ît A chuyÓn ®éng chËm dÇn.
VÝ dô 7.5. Cam lµ mét ®Üa trßn b¸n kÝnh R, t©m C quay ®Òu quanh trôc cè ®Þnh
qua O víi vËn tèc gãc ω0 lµm cho cÇn AB chuyÓn ®éng däc theo r·nh K. T×m vËn
tèc vµ gia tèc cña cÇn ®Èy t¹i thêi ®iÓm øng víi α = 300; ϕ = 450.
Bµi gi¶i
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: §èi víi cam, ®iÓm A cña cÇn chuyÓn ®éng trªn biªn
trßn cña cam, cßn cam quay quanh trôc cè ®Þnh qua O. Ta cã bµi to¸n hîp chuyÓn
®éng víi ®iÓm. Chän cam lµm hÖ quy chiÕu ®éng.
157
- ChuyÓn ®éng cña cam lµ chuyÓn ®éng
theo. §ã lµ chuyÓn ®éng quay ®Òu víi vËn
tèc gãc ω0 ®· biÕt.
- ChuyÓn ®éng cña ®iÓm A ®èi víi cam lµ
chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi. §ã lµ chuyÓn ®éng
trßn theo biªn trßn cña cam. Çc yÕu tè ®éng
häc ch−a x¸c ®Þnh, nh−ng biÕt ®−îc quü ®¹o
chuyÓn ®éng.
H×nh 7.10
- ChuyÓn ®éng cña ®iÓm A ®èi víi gi¸ cè ®Þnh lµ chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi. §ã lµ
chuyÓn ®éng th¼ng däc AB víi vËn tèc vµ gia tèc ch−a x¸c ®Þnh vÒ gi¸ trÞ.
2. VËn tèc
- §Þnh lý hîp vËn tèc cña ®iÓm trong hîp chuyÓn ®éng ®iÓm cho ta:
r r r
υA = v e + υr (a)
r r
trong ®ã υA h−íng däc OB ch−a biÕt ®−îc trÞ sè: υr h−íng tiÕp tuyÕn víi quü ®¹o
t−¬ng ®èi cña ®iÓm, tøc tiÕp tuyÕn víi biªn trßn cña cam (th¼ng gãc víi CA) ch−a
r r
x¸c ®Þnh ®−îc gi¸ trÞ; cßn υc = υA* , ë ®ã A* lµ ®iÓm thuéc cam vµ trïng víi A t¹i
thêi ®iÓm kh¶o s¸t.

r
Vect¬ vËn tèc v A cã ph−¬ng th¼ng gãc víi OA* (tøc OA), cã chiÒu thuËn ω0 vµ
cã gi¸ trÞ vA = ω0.OA* = ω0.OA = ℓω0 trong ®ã ℓ = 0A =

R
2
(
1+ 3 . )
- Çc vect¬ vËn tèc ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh 7.10.
- Ph−¬ng tr×nh vect¬ (a) chøa hai Èn lµ çc gi¸ trÞ vr vµ vA. §Ó gi¶i chóng cã thÓ sö
dông ph−¬ng ph¸p vÏ hoÆc chiÕu hai vÕ cña (a) lªn hai trôc thÝch hîp. DÔ dµng
t×m ®−îc:
l 3 vc 2 3
vA = vetg300 = ω0 ; v r = 0
= ω0
3 cos30 3
158
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r
v A chÝnh lµ vËn tèc cña cÇn AB.
3. Gia tèc
- Sö dông ®Þnh lý hîp gia tèc trong hîp chuyÓn ®éng ®iÓm cho ®iÓm A chuyÓn
®éng theo kh«ng ph¶i lµ tÞnh tiÕn (quay ®Òu víi vËn tèc ω0) nªn;
r v r r
wA = we + wr + wC
r v r
trong w A h−íng däc OB, ch−a biÕt ®−îc trÞ sè cña nã, w e = w A , ë ®ã A* lµ ®iÓm
r r
thuéc vÒ cam, trïng víi ®iÓm A t¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t, w A = w BA* cã ph−¬ng däc
AO, chiÒu h−íng tõ A ®Õn O vµ cã gi¸ trÞ w nA* = ℓ ω02 . ChuyÓn ®éng trßn theo
biªn cña cam, nªn

r r r
w r = w rτ + w nr
r v 2 4λ2 2
w nr h−íng däc AC tõ A ®Õn C vµ cã gi¸ trÞ w nr = r = ω0
R 3R
w τr tiÕp tuyÕn víi biªn cña cam (th¼ng gãc víi b¸n kÝnh CA), cã gi¸ trÞ cha x¸c
®Þnh.
r r π
w C ®−îc x¸c ®Þnh theo quy t¾c ®−îc nªu: quay w r , mét gãc theo chiÒu quay
2
r 4l 3 2
cña cam nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh cña w C vµ wC = 2ω0vr = ω0 .
3
H×nh 7.11
BiÓu thøc gia tèc cña ®iÓm A cã thÓ viÕt l¹i nh− sau:
159
r r r r r
w A = w en + w nr + w τr + w C (b)
- Çc vect¬ gia tèc ®−îc biÓu diÔn nh− h×nh 7.11)
r r
- Ph−¬ng tr×nh vect¬ (b) chøa hai Èn: ®ã lµ gi¸ trÞ cña vect¬ w A vµ w τr . §Ó x¸c
®Þnh chóng, ta chiÕu hai vÕ cña ®¼ng thøc (b) lªn hai trôc thÝch hîp. §Ó t×m gi¸ trÞ
r
w τr chiÕu hai vÕ cña (b) lªn ph−¬ng ngang, ta nhËn ®−îc mét ph−¬ng tr×nh ®¹i sè
chØ chøa w τr ; cßn ®Ó t×m gi¸ trÞ wA chiÕu (b) lªn trôc Cta ®−îc mét ph−¬ng tr×nh
®¹i sè kh¸c chØ chøa wA. Khi thùc hiÖn çc phÐp chiÕu ta nhËn ®−îc:
r
O = w nr sinα + w τr cosα - wCsinα
wAcosα = w en cosα + w nr - wC
2l ω02 l ω02
r
VËy: w τr = (wC - w nr )tgα =
3
( )
3 − 1 > 0; wA =
9
(4 3 −3 )
r r
ChiÒu gi¶ ®Þnh cña w τr vµ w A lµ ®óng. T¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t cÇn AB chuyÓn
®éng nhanh dÇn xuèng phÝa díi.
7.4. Bµi tËp
7.4.1. LËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
7.1. Mét ®iÓm M chuyÓn ®éng víi vËn tèc kh«ng
®æi vr däc theo d−êng kÝnh AB cña mét ®Üa trßn.
§Üa quay víi vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω quanh trôc
vu«ng gãc víi h×nh vµ ®i qua t©m cña ®Üa. ë thêi
®iÓm ®Çu, d−êng kÝnh AB trïng víi trôc Ox vµ M
n»m ë t©m cña ®Üa (xem h×nh vÏ). X¸c ®Þnh quü
®¹o tuyÖt ®èi cña M.
H×nh bµi 7.1
Tr¶ lêi : Quü ®¹o lµ mét d−êng xo¾n Acsimet, ph−¬ng tr×nh cña nã trong to¹ ®é
Vr
®éc cùc lµ : r = ϕ
ω
160
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
7.2. Mét b¨ng dïng ®Ó ghi, chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn song song víi trôc x víi vËn
tèc kh«ng ®æi V1. Thanh OM = r quay quanh O lµm ®Çu bót ch× M chuyÓn ®éng
trßn víi vËn tèc kh«ng ®æi V.
X¸c ®Þnh ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
cña ®Çu bót ch× so víi b¨ng.
Tr¶ lêi : Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
cña ®Çu bót ch× so víi b¨ng lµ:
⎧ ⎛V ⎞
⎪ x1 = r cos ⎜ r t ⎟ − V1t,
⎪ ⎝ ⎠
⎨ H×nh bµi 7.2
⎪ y = r sin ⎛ V t ⎞ .
⎪⎩ 1 ⎜ ⎟
⎝ r ⎠
7.4.2. Bµi to¸n tæng hîp chuyÓn ®éng:

7.3. Trªn chiÕc xe chuyÓn ®éng nhanh dÇn
víi gia tèc 49,2 cm/s2 cã ®Æt mét ®éng c¬
®iÖn. R«to cña ®éng c¬ quay víi ph−¬ng
tr×nh ϕ = t2. B¸n kÝnh r«to lµ 20 cm.X¸c
®Þnh vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm A n»m trªn
vµnh r«to lóc t=1 gi©y, cho biÕt lóc ®ã A cã
vÞ trÝ nh− h×nh vÏ.
Tr¶ lêi : VA = 78 cm/s, WA = 74,6 cm/s2. H×nh bµi 7.3
7.4. Mét mÆt ph¼ng nghiªng AB hîp víi
ph−¬ng ngang mét gãc 450 chuyÓn ®éng
th¼ng theo trôc Ox víi gia tèc kh«ng ®æi 1
dm/s2. Trªn mÆt nghiªng cã mét vËt P tr−ît
xuèng víi gia tèc t¬ng ®èi kh«ng ®æi 2
dm/s2. VËn tèc ®Çu cña mÆt ph¼ng vµ cña
vËt ®Òu b»ng kh«ng, vÞ trÝ ban ®Çu cña vËt
H×nh bµi 7.4
®−îc x¸c ®Þnh b»ng çc to¹ ®é x = 0, y = h
161
(xem h×nh vÏ). X¸c ®Þnh quü ®¹o, vËn tèc
vµ gia tèc tuyÖt ®èi cña vËt.
x
Tr¶ lêi : y = h - ;V = 5 t dm/s; W = 5 dm/s2,
2
7.5. Mét « t« chuyÓn ®éng trªn ®o¹n d−êng
th¼ng víi gia tèc W0 = 2m/s2. Trªn trôc däc
cã m¾c mét v« l¨ng b¸n kÝnh R = 0,25 m, ë
thêi ®iÓm kh¶o s¸t cã vËn tèc gãc ω = 4s-1 vµ
H×nh bµi 7.5
gia tèc gãc ε = 4s-2.
T×m gia tèc tuyÖt ®èi cña mét ®iÓm trªn vµnh v« l¨ng.
Tr¶ lêi : W = 4,58 m/s2.
7.6. Cho mét m¸y ®iÒu tiÕt ly t©m nh− h×nh vÏ.
Hai qu¶ cÇu cña m¸y quay quanh trôc th¼ng ®øng
z víi vËn tèc gãc ω = 10 rad/s. Do t¶i träng ngoµi
thay ®æi nªn çc qu¶ cÇu t¸ch ra khái trôc quay z
vµ çc thanh treo chóng cã vËn tèc gãc ω1 = 1,2
rad/s. T×m vËn tèc tuyÖt ®èi cña çc qu¶ cÇu ë thêi
®iÓm kh¶o s¸t nÕu chiÒu dµi cña çc thanh ℓ = 50
cm, kho¶ng çch gi÷a çc trôc treo 2e = 10 cm,
gãc hîp gi÷a çc thanh vµ trôc cña m¸y ®iÒu tiÕt
H×nh bµi 7.6
α1 = α2 = α = 30 .0
Tr¶ lêi : V = 306 cm/s.

7.7. Còng ®Çu bµi 7.6. T×m gia tèc cña çc qu¶ cÇu biÕt r»ng lóc kh¶o s¸t vËn tèc
π
gãc cña trôc lµ ω = rad/s, gia tèc gãc cña trôc lµ ε = 1 rad/s2, vËn tèc gãc çc
2
π
thanh treo lµ ω1 = rad/s, gia tèc gãc cña chóng lµ ε1 = 0,4 rad/s2. Lóc kh¶o s¸t
2
2α = 900.
162
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Tr¶ lêi : W = 293,7 cm/s2.
7.8. Mét èng trßn b¸n kÝnh R = 1m quay

quanh trôc n»m ngang O theo chiÒu kim ®ång
hå víi vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω = 1 rad/s. ë
trong èng cã mét qu¶ cÇu nhá M dao ®«ng
quanh ®iÓm A theo luËt ϕ = sinπt. X¸c ®Þnh
gia tèc tuyÖt ®èi cña qu¶ cÇu (gia tèc tiÕp,
H×nh bµi 7.8
1
ph¸p) ë thêi ®iÓm t = 2 gi©y.
6
Tr¶ lêi : Wτ = - 4,93 m/s2 ; Wn = 13,84 m/s2.
7.9. Tam gi¸c vu«ng OAB quay quanh trôc O vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng cña h×nh
víi vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω = 1rad/s. Mét ®iÓm M chuyÓn ®éng víi gia tèc
kh«ng ®æi b»ng 2 cm/s2 däc theo c¹nh AB tõ A ®Õn B víi vËn tèc ®Çu b»ng
kh«ng.
T×m vËn tèc vµ gia tèc tuyÖt ®èi cña M
1
ë thêi ®iÓm t = s. Cho biÕt lóc nµy
2
OB = BM = 4 cm.
Tr¶ lêi: V= 41 cm/s, W = 6 2 cm/s2.
H×nh bµi 7.9

7.10. Mét m¸y nÐn khÝ cã çc èng dÉn khÝ cong, quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω
quanh trôc O vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng cña h×nh. Kh«ng khÝ ch¹y däc theo çc
èng víi vËn tèc t¬ng ®èi kh«ng ®æi Vr. T×m h×nh chiÕu cña vËn tèc vµ gia tè cña
mét phÇn tö khÝ n»m ë ®iÓm C cña èng AB lªn çc trôc Oξ vµ Oη.
Cho biÕt b¸n kÝnh cong cña èng ë ®iÓm C b»ng ρ, gãc gi÷a ph¸p tuyÕn cña èng ë
®iÓm C vµ b¸n kÝnh CO b»ng ϕ. B¸n kÝnh CO b»ng r.
163
Tr¶ lêi : Vξ = Vrcosϕ + rω,
Vη = Vrsinϕ;
⎛ V2 ⎞
Wξ = ⎜ 2Vr ω − r ⎟ sinϕ
⎝ ρ ⎠
⎡ ⎛ V2 ⎞ ⎤
Wη = - ⎢ω2 + ⎜ 2Vr ω − r ⎟ cos ϕ ⎥
⎣ ⎝ ρ ⎠ ⎦
H×nh bµi 7.10
π -1
7.11. H×nh ch÷ nhËt ABCD quay quanh c¹nh CD víi vËn tèc gãc ω = s = h»ng
2
π
sè. Däc theo c¹nh AB ®iÓm M chuyÓn ®éng theo quy luËt ξ = asin tcm.
2
Cho tríc kÝch thíc: DA = CB = a
cm. H·y x¸c ®Þnh gi¸ trÞ gia tèc
tuyÖt ®èi cña ®iÓm t¹i thêi ®iÓm t =
1 gi©y.
aπ2
Tr¶ lêi : ωa = 2 cm/s2.
4
H×nh bµi 7.11
164
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
7.12. H×nh vu«ng ABCD c¹nh 2a (cm)

quay quanh c¹nh AB víi vËn tèc gãc
kh«ng ®æi ω = π 2 rad/s.Mét ®iÓm M
dao ®éng däc theo d−êng chÐo AC theo
π
luËt ξ = acos t (cm ).
2
X¸c ®Þnh gia tèc tuyÖt ®èi cña ®iÓm lóc
t = 1 gi©y vµ t = 2 gi©y.
Tr¶ lêi : Wa1 = aπ2 5 cm/s2, H×nh 7.12
Wa2 = 0,44aπ2cm/s2.
7.13. Trong m¸y ®iÒu tiÕt quay quanh trôc th¼ng ®øng víi tèc ®é n = 180
vßng/phót, qu¶ nÆng A g¾n víi ®Çu mót çc lß xo thùc hiÖn dao ®éng ®iÒu hoµ
däc theo m¸ng MN, theo luËt x = (10 + 5 sin8πt) cm, x lµ kho¶ng çch tõ träng
t©m cña nã ®Õn trôc quay.
X¸c ®Þnh gia tèc cña träng t©m

cña qu¶ nÆng khi gia tèc c«ri«lit
cña nã ®¹t gi¸ trÞ cùc ®¹i vµ t×m
gia tèc c«ri«lit cña qu¶ nÆng khi
chóng ë çc vÞ trÝ biªn
Tr¶ lêi : Wa = 600 π2cm/s2
Wc = 0. H×nh bµi 7.13
7.14. Trong khi ®Üa trßn quay

quanh trôc O1O2 víi vËn tèc gãc
ω = 2ts-1, ®iÓm M chuyÓn ®éng
däc b¸n kÝnh cña nã tõ t©m ra
vµnh theo quy luËt OM = 4t2 cm.
B¸n kÝnh OM t¹o víi trôc O1O2
H×nh bµi 7.14
mét gãc 600
165
mét gãc 600.
H·y x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña gia tèc tuyÖt ®èi cña ®iÓm M t¹i thêi ®iÓm t = 1 gi©y.
Tr¶ lêi : wM = 35,56 cm/s2.
7.15. Mét èng trßn b¸n kÝnh r quay quanh trôc O
vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng cña èng víi vËn tèc
gãc kh«ng ®æi theo chiÒu mòi tªn trªn h×nh vÏ.
Trong èng chøa ®Çy chÊt láng chuyÓn ®éng víi
vËn tèc t¬ng ®èi kh«ng ®æi u. X¸c ®Þnh gia tèc
cña çc ph©n tö chÊt láng n»m ë çc ®iÓm 1,2,3
vµ 4 trªn h×nh trong hai tr−êng hîp chuyÓn ®éng
t¬ng ®èi cïng chiÒu vµ ngîc chiÒu víi chuyÓn
®éng theo.
H×nh bµi 7.15
u2 u2
Tr¶ lêi : 1) W1 = rω2 - − 2uω , W3 = 3rω2 + + 2uω ,
r r
2
⎛ u2 2 ⎞
⎜ + 2uω + ω r ⎟ + 4ω r .
4 2
W2 = W4 =
⎝ r ⎠
u2 u2
2) W1 = rω2 - + 2uω , W3 = 3rω2 + − 2uω ,
r r
2
⎛ 2 u2 ⎞
⎜ ω r + − 2uω ⎟ + 4r ω .
2 4
W2 = W4 =
⎝ r ⎠
166
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
7.16. Mét nöa vßng trßn b¸n kÝnh R quay

quanh trôc song song víi d−êng kÝnh AB vµ
çch d−êng kÝnh ®ã mét kho¶ng 2R víi vËn
tèc gãc kh«ng ®æi ω.
Trªn vßng trßn cã mét ®iÓm chuyÓn ®éng tõ
A ®Õn B víi vËn tèc kh«ng ®æi u. X¸c ®Þnh
vËn tèc vµ gia tèc cña ®iÓm ë thêi ®iÓm ®Çu
vµ ë thêi ®iÓm mµ nã ®· ®i ®−îc 1/4 vßng
trßn (xem h×nh vÏ). H×nh bµi 7.16
Tr¶ lêi : 1) V = u 2 + 4ω2 R 2
u4
W= 4ω2 R 2 + + 4ω2 u 2
R2
u2
V= u 2 + ω2 R 2 , W = − ω2 R
R
7.4.3. Bµi to¸n ph©n tÝch chuyÓn ®éng.
7.17. Cho mét c¬ cÊu tay quay m¸ng
tr−ît nh− h×nh vÏ, tay quay OA quay
quanh trôc cè ®Þnh O víi vËn tèc ®é
kh«ng ®æi n = 90 vßng/phót, m¸ng BC
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn theo ph−¬ng x.
§Çu A cña tay quay nèi víi con ch¹y A,
con ch¹y nµy tr−ît däc m¸ng BC vµ lµm H×nh bµi 7.17
cho m¸ng chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn lªn
xuèng.
X¸c ®Þnh vËn tèc V cña m¸ng ë thêi ®iÓm mµ tay quay hîp víi trôc x gãc 30o
ChiÒu dµi tay quay ℓ = 200 mm.
Tr¶ lêi : V = 0,942 m/s.
167
7.18. T×m gia tèc cña cam nÕu cÇn cam
chuyÓn ®éng th¼ng nhanh dÇn ®Òu, sau 4
gi©y nã tr−ît tõ vÞ trÝ cao nhÊt xuèng ®o¹n
h = 4 cm (h×nh vÏ). B¸n kÝnh cña cam lµ r
= 10 cm.
H×nh bµi 7.18

Tr¶ lêi : W = 1 cm/s2.
7.19. Hai bê mét con s«ng song song víi
nhau, mét con thuyÒn ®i tõ ®iÓm A vµ lu«n
lu«n gi÷ cho mòi cña nã cã ph−¬ng vu«ng
gãc víi bê, nh− thÕ th× nã sÏ tíi bê bªn kia
ë ®iÓm C n»m phÝa díi 120 m so víi ®iÓm
H×nh bµi 7.19
A, sau thêi gian 10 phót (h×nh vÏ).
Muèn cho thuyÒn tíi bê bªn kia vµo ®óng ®iÓm B cïng ngang víi A th× cÇn lu«n
lu«n gi÷ cho mòi thuyÒn hîp mét gãc nµo ®Êy víi d−êng AB. Trong tr−êng hîp
nµy thuyÒn ®i qua s«ng mÊt 12,5 phót.
X¸c ®Þnh chiÒu réng ℓ cña s«ng, vËn tèc t¬ng ®èi u cña thuyÒn, vËn tèc v cña
dßng níc.
Gi¶ thiÕt trong c¶ hai tr−êng hîp vËn tèc t¬ng ®èi u cã gi¸ trÞ nh− nhau.
Tr¶ lêi : ℓ = 200 m, u = 20m/s, v = 12 m/s.
7.20. Tay quay OC cña c¬ cÊu culit quay
quanh O víi vËn tèc gãc ω lµm thanh AB
chuyÓn ®éng theo r·nh K th¼ng ®øng nhê
con ch¹y A (h×nh vÏ). X¸c ®Þnh vËn tèc
tr−ît cña con ch¹y A däc OC. Cho biÕt OK
= ℓ, ë thêi ®iÓm kh¶o s¸t OC lµm víi OK H×nh bµi 7.20
gãc ϕ.
168
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
l ωtgϕ
Tr¶ lêi : Vr =
cos ϕ
7.21. Con ch¹y A cña c¬ cÊu culit cña m¸y
bµo cã chèt trªn b¸nh E ®−îc truyÒn chuyÓn
®éng nhê hÖ thèng b¸nh r¨ng D vµ E.
B¸n kÝnh çc b¸nh r¨ng lµ R = 100 mm, R1
= 350 mm, O1A = 300 mm, kho¶ng çch
O1B = 700 mm.
H×nh bµi 7.21

Cho vËn tèc gãc cña b¸nh D lµ ω = 7 s-1. T×m vËn tèc gãc cña cÇn l¾c BA lóc
O1A ë vÞ trÝ th¼ng ®øng (vÞ trÝ trªn vµ díi) vµ lóc nã th¼ng gãc víi cÇn l¾c BA
(bªn tr¸i, bªn ph¶i).
Tr¶ lêi : ω1 = 0,6 s-1; ωII = ωIV = 0, ωIII = 1,5 s-1.
7.22. §Ó phãng mét vÖ tinh nh©n t¹o cña qu¶ ®Êt, ngêi ta ph¶i t¹o cho nã mét vËn
tèc n»m ngang b»ng 8 km/s ë gÇn mÆt ®Êt. X¸c ®Þnh vËn tèc t¬ng ®èi lín nhÊt vµ
bÐ nhÊt mµ ngêi ta cÇn ph¶i truyÒn cho vÖ tinh ®Ó nã ®¹t ®−îc vËn tèc cÇn thiÕt ë
trªn. TÝnh to¸n trong hai tr−êng hîp: vÖ tinh ®−îc phãng lªn ë xÝch ®¹o vµ ®−îc
phãng ë vÜ ®é 600. B¸n kÝnh cña qu¶ ®Êt tÝnh trung b×nh lµ R = 6400 km.
Tr¶ lêi :
a) Vmax = 8,565 km/s, Vmin = 7,535 km/s.
b) Vmax = 8,233 km/s, Vmin = 7,767 km/s.
169
7.23. Hai ®Üa A vµ B cïng quay víi
vËn tèc gãc ω quanh çc trôc cè
®Þnh O1 vµ O2 (h×nh vÏ). Trªn ®Üa B
lÊy ®iÓm M vµ kh¶o s¸t chuyÓn
®éng cña nã khi lÊy ®Üa A lµm hÖ
quy chiÕu ®éng.
X¸c ®Þnh trÞ sè gia tèc t¬ng ®èi vµ
H×nh bµi 7.23
c«ri«lit cña M nÕu ω = 10 rad/s vµ
O1O2 = 15 cm.
Tr¶ lêi : Wr = 15 m/s2, Wk = 30 m/s2.
7.24. §Ó truyÒn quay gi÷a hai trôc O vµ
O1 song song víi nhau ngêi ta dïng mét
c¬ cÊu nh− h×nh vÏ. Tay quay AB quay
quanh trôc O1 víi vËn tèc gãc ω1 kh«ng
®æi lµm cho m¸ng ch÷ thËp quay quanh
trôc O.
X¸c ®Þnh vËn tèc gãc cña m¸ng, vËn tèc
t¬ng ®èi, theo vµ gia tèc t¬ng ®èi, theo H×nh bµi 7.24
vµ c«ri«lit cña con ch¹y A nÕu lÊy m¸ng
lµm hÖ quy chiÕu ®éng. Cho biÕt OO1 =
AO1 = O1B = a.
ω1 ω
Tr¶ lêi : ω = , Ve = aω1sin 1 t2
2 2
ω1 aω2 ω ω
Vr = aω1cos t, We = Wr = - 1 sin 1 t , Wk = a ω12 cos 1 t.
2 2 2 2
170
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
7.25. Cho mét c¬ cÊu culit nh− h×nh vÏ. Tay

quay OA quay víi vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω0.
X¸c ®Þnh vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña
O1D, gia tèc cña thanh BC ë thêi ®iÓm mµ
tay quay cã vÞ trÝ n»m ngang vÒ bªn ph¶i.
Cho biÕt OA = r, OO1 = r 3 , h = 2r 3 .
ω0 ω2 3 2
Tr¶ lêi : ω = ;ε= 0 , W = r ω02 .
4 8 3
H×nh bµi 7.25
7.26. Dßng s«ng cã chiÒu réng 1 km, ch¶y tõ nam lªn b¾c víi vËn tèc 5km/h.
H·y x¸c ®Þnh gia tèc c«ri«lit cña çc h¹t níc ë vÜ tuyÕn 600 b¾c. Sau ®ã x¸c ®Þnh
mùc níc ë bê bªn nµo cao h¬n vµ cao h¬n bao nhiªu, biÕt r»ng mÆt níc ph¶i trùc
giao víi vect¬ tæng cña vect¬ gia tèc träng tr−êng vµ vect¬ b»ng vÒ ®é lín nhng
ngîc h−íng víi gia tèc C«ri«lit.
Tr¶ lêi : Gia tèc C«ri«lit wc= 0,0175
cm/s2 h−íng vÒ phÝa t©y. ë bê bªn ph¶i
mùc níc cao h¬n 1,782 cm.
H×nh bµi 7.26

7.27. ChÆng d−êng s¾t ë ®o¹n phÝa b¾c thµnh phè Mªlit«p«n cã h−íng theo kinh
tuyÕn. Tµu ho¶ ch¹y víi vËn tèc v = 90 km/h vÒ h−íng b¾c. H·y t×m gia tèc
C«ri«lit cña tµu ho¶ t¹i vÜ tuyÕn 470.
Tr¶ lêi : wc = 0,266 cm/s2.
7.28. Trªn con d−êng s¾t n»m däc theo vÜ tuyÕn trªn b¾c b¸n cÇu, mét chiÕc tµu
ho¶ ch¹y víi vËn tèc vr = 20 m/s tõ t©y sang ®«ng. H·y t×m gia tèc C«ri«lit wc cña
tµu ho¶.
171
Tr¶ lêi : wc = 0,291 cm/s2;
7.29. S«ng Nªva ch¶y tõ ®«ng sang t©y däc
theo vÜ tuyÕn 600 b¾c víi vËn tèc vr = 4km/h.
H·y x¸c ®Þnh tæng çc h×nh chiÕu lªn tiÕp
tuyÕn BC víi kinh tuyÕn t¬ng øng cña çc
thµnh phÇn gia tèc cña nh÷ng h¹t níc phô
thuéc vµo vËn tèc ch¶y. B¸n kÝnh tr¸i ®Êt R = H×nh bµi 7.29
64.105m.
Tr¶ lêi : wBC = 1396 . 10-5cm/s2.
172
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Ch−¬ng 8. ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n

ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n lµ chuyÓn ®éng mµ mçi ®iÓm thuéc
vËt chuyÓn ®éng trªn mÆt ph¼ng song song víi mÆt ph¼ng cè ®Þnh.
8.1.1. ChuyÓn ®éng cña vËt y1 y
1. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt:
Chän ®iÓm A tuú ý lµm cùc, dùng hÖ trôc Axy B
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn ®èi víi hÖ trôc cè ®Þnh Ox1y1. VÞ α
A x
trÝ cña h×nh ph¼ng cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh nhê xA, yA, vµ
ϕ, trong ®ã (xA, yA) lµ çc to¹ ®é cña cùc A; ϕ lµ gãc O x1
®Þnh vÞ cña mét ®o¹n th¼ng AB thuéc h×nh ph¼ng ®èi H×nh 8.1
víi hÖ trôc ®éng Axy.
⎧ x A = f1 ( t )
⎪
⎨ yA = f2 ( t ) (8.1)
⎪
⎩ϕ = f 3 ( t )
®−îc gäi lµ ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt song ph¼ng.
ChuyÓn ®éng song ph¼ng cã thÓ ®−îc ph©n tÝch thµnh hai chuyÓn ®éng:
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cïng víi hÖ trôc Axy vµ chuyÓn ®éng quay ®èi víi hÖ trôc
Axy (H×nh 8.1).
2. Çc yÕu tè ®éng häc ®Æc trng cho chuyÓn ®éng h×nh ph¼ng:
r r
v A , w A , ω, ε
Trong ®ã ω, ε lµ vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña h×nh ph¼ng trong chuyÓn
r r
®éng quay ®èi víi hÖ trôc Axy; v A , w A - vËn tèc vµ gia tèc cùc A.
8.1.2. ChuyÓn ®éng çc ®iÓm thuéc vËt
1. VËn tèc çc ®iÓm thuéc vËt
a. §Þnh lý hîp vËn tèc
173
VËn tèc cña mét ®iÓm thuéc h×nh ph¼ng b»ng tæng h×nh häc cña vËn tèc
cùc vµ vËn tèc cña ®iÓm trong chuyÓn ®éng cña h×nh ph¼ng quay ®èi víi hÖ trôc
tÞnh tiÕn cïng víi cùc
r r r
v M = v A + v MA (8.2)
Trong ®ã (H×nh 8.3).
⎧ Ph−¬ng ⊥ MA
ρ ⎪
vMA ⎨ ChiÒu thuËn chiÒu ω
⎪ Gi¸ trÞ v = MAω.
⎩ MA
b. §Þnh lý h×nh chiÕu vËn tèc

H×nh chiÕu vËn tèc hai ®iÓm lªn ph−¬ng nèi liÒn hai ®iÓm lu«n lu«n b»ng
nhau (H×nh 8.2).
hcMA vr M = hcAM vr A (8.3)
H×nh 8.2 H×nh 8.3 H×nh 8.4
c. §Þnh lý vÒ sù ph©n bè vËn tèc çc ®iÓm thuéc h×nh ph¼ng

T¹i mçi thêi ®iÓm, tån t¹i mét ®iÓm P thuéc h×nh ph¼ng mµ vËn tèc cña nã
b»ng kh«ng (P ®−îc gäi lµ t©m vËn tèc tøc thêi).
- NÕu P giíi néi th× vËn tèc mäi ®iÓm cña h×nh ph¼ng ®−îc ph©n bè gièng
nh− tr−êng hîp h×nh ph¼ng quay (tøc thêi) quanh P (H×nh 8.4), lóc ®ã:
vB = PB.ω; vA = PA.ω; vM = PM.ω (8.4)
- NÕu P ë v« cïng th× vËn tèc mäi ®iÓm cña h×nh ph¼ng ®−îc ph©n bè
gièng nh− tr−êng hîp h×nh ph¼ng chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn (tøc thêi):
Quy t¾c t×m t©m vËn tèc (H×nh 8.5). Cô thÓ nh− sau :
174
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
H×nh 8.5
• Tr−êng hîp h×nh ph¼ng S (th−êng lµ ®Üa, trô trßn) chuyÓn ®éng l¨n kh«ng
tr−ît trªn ®−êng th¼ng hoÆc ®−êng cong cè ®Þnh, ®iÓm tiÕp xóc P lµ t©m
vËn tèc (H×nh 8.5a).
• Çc tr−êng hîp trªn h×nh 8.5a – 8.5d cÇn biÕt th«ng tin vÒ vËn tèc cña 2
®iÓm A, B thuéc vËt :
r r
• NÕu v A , v B kh«ng song song (kh«ng cÇn biÕt gi¸ trÞ), P lµ giao ®iÓm cña 2
r r
®−êng th¼ng vu«ng gãc víi v A , v B (H×nh 8.5b).
r r r r
• NÕu v A , v B song song, ®ång thêi v A , v B vu«ng gãc víi AB, cÇn biÕt gi¸ trÞ
r r
v A , v B , P lµ giao ®iÓm cña ®−êng th¼ng nèi ®Çu mót cña v A , v B víi ®−êng
th¼ng AB (H×nh 8.5c,d).
r r r r
• NÕu v A , v B song song, ®ång thêi v A , v B kh«ng vu«ng gãc víi AB, th× P ë xa
v« cïng, vËt chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn tøc thêi (H×nh 8.5e). Khi ®ã, vËn tèc
mäi ®iÓm thuéc vËt nh− nhau, nh−ng gia tèc nãi chung kh¸c nhau.
2. Gia tèc çc ®iÓm thuéc vËt
t
1. §Þnh lý hîp gia tèc WMA
Gia tèc cña mét ®iÓm thuéc h×nh ph¼ng b»ng M

ε
tæng h×nh häc cña gia tèc cùc vµ gia tèc cña ®iÓm ω
n
A WMA
trong chuyÓn ®éng cña h×nh ph¼ng quay ®èi víi hÖ
trôc tÞnh tiÕn cïng víi cùc (H×nh 8.6). WA
VÝ dô 8.1.
175
r r rn rτ
w M = w A + w MA + w MA (8.5)
Trong ®ã:
⎧ ph−¬ng: däc MA,

ρn ⎪
wMA⎨ chiÒu: h−íng tõ M ®Õn A,
⎪ n
⎩ gi¸ trÞ: w MA = MA. ω2
⎧ ph−¬ng: th¼ng gãc víi AM,

ρτ ⎪
w MA ⎨ chiÒu: thuËn chiÒu ε , H×nh 8.7
⎪
⎩ τ
gi¸ trÞ: w MA = MAε.
2. §Þnh lý vÒ sù ph©n bè gia tèc çc ®iÓm thuéc h×nh ph¼ng:

T¹i mçi thêi ®iÓm, tån t¹i mét ®iÓm Q thuéc h×nh ph¼ng, gia tèc cña nã
b»ng kh«ng (Q ®−îc gäi lµ t©m gia tèc tøc thêi) vµ gia tèc mäi ®iÓm trªn h×nh
ph¼ng ®−îc ph©n bè gièng nh− tr−êng hîp h×nh ph¼ng quay (tøc thêi) quanh Q
lóc ®ã (H×nh 8.7)
r r rn rτ
w M = w MQ = w MQ + w MQ (8.6)
Trong ®ã:
r
w nMQ h−íng tõ M ®Õn Q vµ cã gi¸ trÞ w nMQ = MQω2
r
w τMQ h−íng th¼ng gãc MQ, thuËn chiÒu ε vµ cã gi¸ trÞ w τMQ = MQ.ε
r ε
w M lµm víi MQ gãc α, cã tg α = 2
ω
CÇn chó ý r»ng t©m gia tèc tøc thêi nãi chung kh«ng trïng víi t©m vËn tèc
tøc thêi.
Chó thÝch 1:
NÕu vËn tèc gãc cña h×nh ph¼ng t×m ®−îc lµ hµm cña thêi gian t: ω = ω ( t )
th× gia tèc gãc ε cña h×nh ph¼ng ®−îc tÝnh theo biÓu thøc
176
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
dω
ε= (8.7)
dt
§Æc biÖt khi mét ®Üa trßn l¨n kh«ng tr−ît trªn mét d−êng cè ®Þnh (H.8.8),
t©m cña ®Üa cã vËn tèc vA, th×
dω 1 τ
ε= = wA (8.8)
dt R
r
2. Trong tr−êng hîp biÕt gia tèc mét ®iÓm ( w A ), vËn tèc gãc vµ gia tèc
gãc (ω,ε) cña h×nh ph¼ng, th× t©m gia tèc tøc thêi Q sÏ n»m trªn nöa d−êng th¼ng
r
AQ cã ®−îc b»ng çch quay vect¬ w A theo chiÒu ω mét gãc α, víi (H×nh 8.9).
ε
tgα =
ω2
vµ çch A mét ®o¹n
wA
AQ =
ε 2 + ω4
H×nh 8.8 H×nh 8.9
3. Trong tr−êng hîp biÕt vect¬ gia tèc cña

hai ®iÓm A vµ B, cã thÓ tÝnh dÔ dµng çc ®¹i lîng
ω2 vµ ε , do ®ã tÝnh ®−îc gãc α.
§Ó t×m t©m gia tèc tøc thêi Q ta quay çc
r r
vect¬ gia tèc w A , w B t¬ng øng quanh çc ®iÓm
A vµ B cïng gãc α. Giao ®iÓm cña hai d−êng H×nh 8.10
th¼ng nhËn ®−îc sÏ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña t©m gia tèc tøc thêi Q (H×nh 8.10).
177
4. Trong tr−êng hîp viÖc x¸c ®Þnh gia tèc gãc ε vµ do ®ã viÖc x¸c ®Þnh
t©m gia tèc tøc thêi Q cña h×nh ph¼ng kh«ng ®−îc thuËn tiÖn th× ®Ó gi¶i bµi to¸n
vÒ gia tèc ngêi ta th−êng sö dông ®Þnh lý hîp gia tèc.
8.2.1. Ph©n lo¹i bµi to¸n:
Ta cã thÓ ph©n çc bµi to¸n th−êng gÆp thµnh nh÷ng lo¹i sau:
I. LËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt vµ cña çc ®iÓm thuéc vËt
II. X¸c ®Þnh çc yÕu tè chuyÓn ®éng : Tr−êng hîp biÕt vËn tèc vµ gia tèc cña
mét ®iÓm A vµ t©m vËn tèc tøc thêi cña vËt P trong ®ã kho¶ng çch AP lµ hµm ®·
biÕt cña thêi gian, ®Æc biÖt AP = const (H×nh 8.11)
III. X¸c ®Þnh çc yÕu tè chuyÓn ®éng : Tr−êng hîp biÕt vËn tèc vµ gia tèc cña
mét ®iÓm A vµ quü ®¹o cña mét ®iÓm kh¸c (B) cña vËt (H.8.12).
H×nh 8.11 H×nh 8.12 H×nh 8.13
H×nh 8.14 H×nh 8.15
IV. Çc bµi to¸n hçn hîp vµ ®Æc biÖt

8.2.2. Ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n
TiÕn hµnh theo çc b−íc sau.
178
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
B−íc 1: Ph©n tÝch d¹ng chuyÓn ®éng cña çc vËt thuéc c¬ hÖ (tÞnh tiÕn, quay
quanh mét trôc cè ®Þnh, song ph¼ng) vµ x¸c ®Þnh çc yÕu tè ®éng häc cña chóng
(yÕu tè nµo ®· biÕt vµ nh÷ng yÕu tè nµo ch−a biÕt). §èi víi kh©u chuyÓn ®éng song
ph¼ng cÇn ®Æc biÖt chó ý ®Õn nh÷ng ®iÓm nèi cña chóng víi çc kh©u l©n cËn.
B−íc hai: Gi¶i çc bµi to¸n.
1. §èi víi bµi to¸n thµnh lËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt cÇn viÕt
çc biÓu thøc (8.1) thùc chÊt lµ x¸c ®Þnh ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña mét ®o¹n
AB nµo ®ã trªn vËt (vÞ trÝ cña AB ®−îc x¸c ®Þnh bëi xA, yA vµ gãc ϕ). §Ó thµnh
lËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña mét ®iÓm M cÇn tÝnh çc to¹ ®é cña ®iÓm M lµ
hµm theo thêi gian.
2. §èi víi bµi to¸n x¸c ®Þnh çc yÕu tè ®éng häc
1. Bµi to¸n vËn tèc
Cã thÓ sö dông mét trong çc ph−¬ng ph¸p sau:
a. T©m vËn tèc tøc thêi P
- Chän mét ®iÓm biÕt vËn tèc lµm cùc (A)
- X¸c ®Þnh t©m vËn tèc theo çc quy t¾c ®· nªu.
- X¸c ®Þnh vËn tèc gãc ω cña h×nh ph¼ng: cã chiÒu thuËn chiÒu quay cña
®o¹n AP quanh P vµ cã gi¸ trÞ:
vA
ω=
AP
- VËn tèc mét ®iÓm M bÊt kú thuéc h×nh ph¼ng:
vM = ωMP
(cã chiÒu thuËn chiÒu quay cña ®o¹n MP quanh P)
b. §Þnh lý hîp vËn tèc:
- Chän mét ®iÓm biÕt vËn tèc lµm cùc (A)
- ViÕt biÓu thøc (8.2): ®èi víi bµi to¸n II, M lµ mét ®iÓm bÊt kú thuéc h×nh
ph¼ng, cßn ®èi víi bµi to¸n lo¹i III ®iÓm M ®−îc thay b»ng ®iÓm ®· biÕt quü ®¹o
(®iÓm B).
179
- VÏ vµ tÝnh çc vect¬ vËn tèc trong biÓu thøc (8.2) (çc vect¬ vËn tèc biÕt
ph−¬ng nhng ch−a biÕt chiÒu th× chiÒu cña chóng ®−îc gi¶ ®Þnh, nÕu kÕt qu¶ khi
gi¶i ra lµ d¬ng th× chiÒu gi¶ ®Þnh ®óng, cßn ©m, th× chiÒu ®óng ngîc víi chiÒu gi¶
®Þnh). X¸c ®Þnh çc Èn cña ph−¬ng tr×nh vect¬ (8.2), nã t¬ng ®¬ng víi hai ph−¬ng
tr×nh ®¹i sè nhê chiÕu hai vÕ cña (8.2) lªn hai trôc to¹ ®é. §èi víi bµi to¸n II çc
Èn lµ gi¸ trÞ, ph−¬ng chiÒu cña vect¬ vËn tèc ®iÓm M, cßn ®èi víi bµi to¸n III Èn
r r
lµ gi¸ trÞ vect¬ v B vµ v B1 .
- Gi¶i ph−¬ng tr×nh vect¬ (8.2):
§Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh (8.2) cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p vÏ hoÆc ph−¬ng ph¸p
chiÕu hai vÕ cña ®¼ng thøc vect¬ (8.2) lªn hai trôc vu«ng gãc víi nhau. §èi víi
bµi to¸n lo¹i III cã thÓ chiÕu lªn hai trôc bÊt kú thÝch hîp ®Ó nhËn ®−îc hai
ph−¬ng tr×nh ®¹i sè, trong mçi ph−¬ng tr×nh chØ ®−îc mét Èn (chän trôc chiÕu
th¼ng gãc víi ph−¬ng cña Èn).
c. Cã thÓ sö dông ®Þnh lý h×nh chiÕu vËn tèc, tøc (8.3)
2. Bµi to¸n gia tèc
§Ó gi¶i bµi to¸n vÒ gia tèc, th«ng th−êng ngêi ta sö dông ®Þnh lý hîp gia
tèc, ®−îc tiÕn hµnh theo çc b−íc sau:
- Chän mét ®iÓm biÕt gia tèc lµm cùc
- ViÕt biÓu thøc (8.5):
+ §èi víi bµi to¸n lo¹i II, M lµ mét ®iÓm bÊt kú thuéc h×nh ph¼ng vµ gia
tèc ε ®−îc tÝnh nhê (8.7) hoÆc (8.8).
+ §èi víi bµi to¸n lo¹i III, ®iÓm M ®−îc thay b»ng ®iÓm ®· biÕt quü ®¹o
(®iÓm B).
- VÏ vµ tÝnh çc vect¬ trong (8.5): (çc vect¬ gia tèc ch−a biÕt chiÒu th×
chiÒu cña chóng ®−îc gi¶ ®Þnh vµ xö lý kÕt qu¶ nh− trong tr−êng hîp cña bµi to¸n
vËn tèc). X¸c ®Þnh Èn trong ph−¬ng tr×nh vect¬ (8.5) nã t¬ng ®¬ng víi hai ph−¬ng
tr×nh ®¹i sè nhê chiÕu ®¼ng thøc (8.5) lªn hai trôc to¹ ®é. §èi víi bµi to¸n lo¹i III,
r r
çc Èn lµ gi¸ trÞ, ph−¬ng chiÒu cña vect¬ w B vµ w τBA (trong ®ã chøa gia tèc gãc cña
h×nh ph¼ng ε ). Trong tr−êng hîp quü ®¹o cña B lµ d−êng cong th× cÇn ph©n tÝch.
180
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r r r
w B = w nB + w τB
Trong ®ã dÔ dµng tÝnh ®−îc:
v 2B
w nB =
ρ
ρ - lµ b¸n kÝnh cong cña quü ®¹o ®iÓm B. Do ®ã, Èn cña bµi to¸n lµ gi¸ trÞ
r r
cña w τB vµ w τBA (trong ®ã chøa ε).
- Gi¶i ph−¬ng tr×nh vect¬ (8.5): §èi víi bµi to¸n lo¹i II cÇn chiÕu ®¼ng thøc
r
vect¬ (8.5) lªn hai trôc th¼ng gãc nhau ®Ó t×m hai thµnh phÇn w M lªn hai trôc ®ã
vµ nh− vËy gia tèc cña ®iÓm M ®−îc x¸c ®Þnh hoµn toµn. §èi víi bµi to¸n lo¹i III,
r r
chiÕu ®¼ng thøc vect¬ (8.5) lÇn lît lªn hai trôc th¼ng gãc víi w B (hoÆc w τB ) vµ
ph−¬ng AB. B»ng çch nh− vËy ta nhËn ®−îc hai ph−¬ng tr×nh ®¹i sè chøa riªng
r r r
rÏ gi¸ trÞ cña w B (hoÆc w τB ) vµ w τBA . Lóc ®ã gia tèc gãc ε cña h×nh ph¼ng cã
r
chiÒu thuËn chiÒu w τBA quanh A vµ cã gi¸ trÞ
w τBA
ε =
BA
B©y giê cã thÓ x¸c ®Þnh gia tèc mét ®iÓm bÊt kú theo nh− bµi to¸n II.
Còng cã thÓ x¸c ®Þnh gia tèc nhê ph−¬ng ph¸p t©m gia tèc. Ph−¬ng ph¸p nµy
thuËn lîi chØ ®èi víi bµi to¸n II (gia tèc ε tÝnh ®−îc nhê (8.7) vµ (8.8).

8.3.1. LËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
VÝ dô 8.1. C¬ cÊu tay quay thanh truyÒn
nh− h×nh 8.16. Tay quay OA quay theo luËt ϕ
= ωt. LËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña thanh
truyÒn AB. BiÕt OA = r; AB = λ, kho¶ng çch
tõ trôc quay O ®Õn r·nh tr−ît b»ng a. H×nh 8.16
Bµi gi¶i:
181
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Thanh OA quay quanh trôc cè ®Þnh qua O. Thanh
AB chuyÓn ®éng song ph¼ng.
2. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña thanh AB. Chän hÖ trôc cè ®Þnh Ox1y1 nh−
h×nh vÏ. Chän A trªn thanh AB lµm cùc vµ gäi ψ lµ gãc gi÷a ®o¹n AB vµ ph−¬ng
ngang X1.
xA = OAcosϕ = rcosωt; yA = OAsinϕ = rsinωt
AI r sin ϕ + a r a
sin ψ = = = sin ωt +
AB l l l
Nh vËy theo (8.1) ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña thanh AB lµ:
xA = rcosωt; yA = rsinωt
⎛r a⎞
ϕ = arcsin ⎜ sin ωt + ⎟
⎝l l⎠
VÝ dô 8.2. Tay quay OA quay ®Òu quanh trôc cè
®Þnh qua O lµm cho b¸nh cã b¸n kÝnh r l¨n kh«ng
tr−ît theo vµnh trong cña b¸nh cè ®Þnh R. LËp
ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña b¸nh vµ cña ®iÓm M
thuéc b¸nh ®éng, chobiÕt t¹i thêi ®iÓm ®Çu khi α =
0, ®iÓm M trïng víi ®iÓm M0 vµ lµ tiÕp ®iÓm gi÷a
hai b¸nh.
H×nh 8.17
Bµi gi¶i:
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng. Thanh OA quay quanh trôc cè ®Þnh qua O, b¸nh
xe chuyÓn ®éng song ph¼ng.
2. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña b¸nh ®éng. Chän hÖ trôc cè ®Þnh Ox1y1
nh− h×nh vÏ.
Chän ®iÓm A, t©m cña b¸nh ®éng lµm cùc vµ gäi ϕ lµ gãc gi÷a b¸n kÝnh
AM cña b¸nh ®éng lµm víi ph−¬ng ngang.
DÔ dµng ta tÝnh ®−îc:
xA = OAcosα = (R- r)cosωt; yA = OAsinα = (R- r)sinωt
182
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
V× t¹i thêi ®iÓm ®Çu ®iÓm M trïng víi ®iÓm M0 vµ do ®iÒu kiÖn l¨n kh«ng
∩ ∩
tr−ît cña b¸nh ®éng trªn b¸nh cè ®Þnh nªn CM = CM 0 . Do ®ã:
¼ CM
CM ¼ Rα
·
CAM = ϕ+α = = 0
=
r r r
⎛R ⎞ ⎛R ⎞
Tõ ®ã suy ra: ϕ = ⎜ − 1⎟ α = ⎜ − 1⎟ ωt
⎝r ⎠ ⎝r ⎠
VËy ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña b¸nh ®éng lµ:
⎛R ⎞
xA = (R - r) cosωt; yA = (R - r)sinωt; ϕ = ⎜ − 1⎟ ωt
⎝r ⎠
3. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm M. §Ó nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh
chuyÓn ®éng cña ®iÓm M ta tÝnh:
⎛R ⎞
xM = xA + AMcosϕ = (R - r)cosωt + rcos ⎜ − 1⎟ ωt
⎝r ⎠
⎛R ⎞
yM = yA - AMsinϕ = (R - r)sinωt - rsin ⎜ − 1⎟ ωt.
⎝r ⎠
8.3.2. BiÕt vËn tèc, gia tèc ®iÓm A vµ t©m vËn tèc tøc thêi P víi AP = const.
T×m çc ®Æc trng chuyÓn ®éng (c¬ cÊu ®Üa ph¼ng)
VÝ dô 8.3. Tay quay OA quay xung quanh trôc O lµm b¸nh 2 l¨n kh«ng tr−ît
theo vµnh b¸nh 1 cè ®Þnh (H×nh 8.18).
BiÕt r2 = 0,2 m; r1 = 0,3 m. Lóc tay quay cã vËn tèc gãc ω = 1rad/s vµ gia
tèc gãc ε = 4rad/s2, t×m:
- VËn tèc gãc b¸nh 2, vËn tèc ®iÓm B trªn vµnh b¸nh 2; AB ⊥ OA.
- Gia tèc gãc b¸nh 2, gia tèc ®iÓm B.
Bµi gi¶i:
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Tay quay OA chuyÓn ®éng quay quanh O cè
®Þnh: b¸nh 2 chuyÓn ®éng song ph¼ng, ®iÓm tiÕp xóc lµ t©m vËn tèc tøc thêi P.
r r
§èi víi b¸nh 2, ta biÕt v A , w A vµ P víi AP = const.
183
2. VËn tèc: Dïng ph−¬ng ph¸p t©m vËn tèc tøc thêi.
- T×m vËn tèc: §iÓm tiÕp xóc lµ t©m vËn tèc P
- T×m vËn tèc gãc b¸nh 2 vµ vËn tèc ®iÓm B.
v A OA r +r
VËn tèc gãc b¸nh 2: ω2 = = ω = 1 2 ω = 2,5 rad/s.
PA r2 r2
ω2 ngîc chiÒu kim ®ång hå.
VËn tèc ®iÓm B: vB = PB.ω2 = r2 2 . ω2 = 2 m/s

2
r
v B cã chiÒu nh− h×nh vÏ (H.8.18a)
a. Gia tèc:
- V× b¸nh 2 l¨n kh«ng tr−ît víi AP = const nªn theo (8.8):
w Aτ OA.ε ( r1 + r2 ) .ε
ε2 = = = = 10rad/s2
AP AP r2
ε 2 thuËn chiÒu kim ®ång hå.
r r r rn rτ
- Chän A lµm cùc, ta cã: w B = w nA + w Aτ + w BA + w BA
H×nh 8-18
r
w nA h−íng vµo O; w nA = OA . ω2 = 0,5 m/s2
r
w τA ⊥OA, chiÒu phï hîp víi ε ; w τ = OA. ε = 2 m/s2
A
r
w nBA h−íng tõ B ®Õn A; w nBA = BA. ω22 =1,25 m/s2
184
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r
w τBA ⊥ BA: chiÒu phï hîp ε; w τBA = BA . ε2 = 2m/s2
- VÏ çc vect¬ gia tèc (H×nh 8.18b)
r
- TÝnh wB: w B ch−a biÕt ph−¬ng chiÒu, do ®ã ph©n tÝch thµnh hai phÇn
vu«ng gãc. ChiÕu hai vÕ cña (a) lªn hai trôc vu«ng gãc:
wBx = w τA + w BA
n τ
= 3,25 m/s2; wBy = - w nA + w BA = 1,5 m/s2
VËy: wB = w 2Bx + w By
2
= 3,58 m/s2
r
Ph−¬ng chiÒu cña w B ®−îc x¸c ®Þnh nhê çc c«sin chØ ph−¬ng cña nã.
Cã thÓ t×m gia tèc cña ®iÓm B nhê ph−¬ng ph¸p t©m gia tèc.
8.3.3. BiÕt vËn tèc, gia tèc mét ®iÓm vµ quü ®¹o ®iÓm kh¸c. T×m çc ®Æc
tr−ng chuyÓn ®éng (c¬ cÊu thanh)
VÝ dô 8.4. C¬ cÊu 4 kh©u nh− h×nh 8.19. Cho OA = r, AB = 2 r, O1B = 2r 3 .
Lóc thanh OA th¼ng ®øng, çc ®iÓm O, B, O1 cïng n»m trªn d−êng ngang, khi ®ã
thanh OA cã vËn tèc gãc ωo vµ gia tèc gãc εo = ωo2 3 . T×m vËn tèc gãc vµ gia tèc
gãc cña thanh AB.
Bµi gi¶i:
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Çc thanh OA vµ O1B quay xung quanh çc trôc
r r
cè ®Þnh. Thanh AB chuyÓn ®éng song ph¼ng. §èi víi thanh nµy ta ®· biÕt v A , w A
vµ quü ®¹o ®iÓm B.
2. VËn tèc: Cã thÓ dïng çc ph−¬ng ph¸p kh¸c nhau
a. Dïng t©m vËn tèc tøc thêi
r r
- T×m P: BiÕt v A ⊥ OA; v B ⊥ O1B, do ®ã tõ A vµ B kÎ çc d−êng t¬ng øng
r r
vu«ng gãc víi v A vµ v B , giao ®iÓm cña 2 d−êng nµy lµ P. ë ®©y P trïng víi O
(H.8.19a).
- T×m vËn tèc gãc çc thanh vµ vËn tèc çc ®iÓm.
185
H×nh 8.19
§iÓm A thuéc OA nªn:vA = rω0
MÆt kh¸c, A thuéc AB nªn: vA = PA.ωAB
v A rω0
Do ®ã: ωAB = = = ω0
PA r
vµ thanh AB quay ngîc chiÒu kim ®ång hå.
§iÓm B thuéc thanh AB nªn: vB = PB.ωAB = r 3 ω0
MÆt kh¸c, B thuéc thanh BO1: vB = BO1 . ωBO1
Trong ®ã ωBO lµ gi¸ trÞ vËn tèc gãc kh©u BO1, quay quanh trôc O1.
vB r 3ωo ωo
VËy ωBO1 = = =
BO1 2r 3 2
Vµ thanh BO1 quay quanh trôc qua O1 theo chiÒu kim ®ång hå.
b. Dïng ®Þnh lý hîp vËn tèc:
- Chän ®iÓm A cã chuyÓn ®éng ®· biÕt lµm cùc
- §Þnh lý hîp vËn tèc cho ta:
r r r
v B = v A + v BA (a)
r
Trong ®ã v A ⊥OA; vA = rωo
r r
v BA ⊥ AB; vBA = AB.ωAB; v B ⊥ O1B; vB = BO1 . ωBO1
r
- VÏ çc vect¬ vËn tèc trong ®¼ng thøc vect¬ (a), trong ®ã çc vect¬ v BA vµ
r
v B chØ biÕt ®−îc ph−¬ng, ch−a x¸c ®Þnh ®−îc chiÒu vµ gi¸ trÞ. Cã thÓ gi¶i ph−¬ng
tr×nh vect¬ (a) b»ng ph−¬ng ph¸p h×nh häc. Dùa vµo h×nh vÏ, ta cã:
186
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
vA v
vBA = = 2rωo; vB = A = r 3 ωo
sin α tgα
v AB vB ω
Suy ra: ωAB = = ωo; ωBO1 = = o
AB BO1 2
Thanh AB quay ngîc chiÒu kim ®ång hå, cßn thanh BO1 quay thuËn chiÒu
kim ®ång hå.
c. Dïng ®Þnh lý h×nh chiÕu vËn tèc. DÔ dµng nhËn ®−îc: vB cos600 = vAcos300
Suy ra vB = r 3ωo
3. Gia tèc:
Chän ®iÓm A lµm cùc, ®Þnh lý hîp gia tèc cho ta
r r rn rτ
w B = w A + w BA + w BA
Do quü ®¹o cña A vµ B lµ d−êng trßn nªn biÓu thøc trªn ®−îc viÕt díi
d¹ng:
r r r r rn r
w Bτ + w nB = w τA + w An + w BA + w τBA (b)
r r r
Trong ®ã w nB vµ w nA h−íng t¬ng øng vÒ O1 vµ O: w nBA h−íng tõ B ®Õn A,
chóng cã gi¸ trÞ:
r 3 2 n
w nB = BO1.ω2BO1 = ωo ; w A = OAωo = rωo2
2
w nBA = ωAB
2
.AB = 2rωo2
r
w τA thuËn chiÒu εo vµ cã gi¸ trÞ: w τA = εo. OA = r 3.ωo2
V× ch−a x¸c ®Þnh ®−îc çc gia tèc gãc çc thanh BO1 vµ BA ( ε BO1 vµ ε AB )
r r
nªn chØ biÕt ph−¬ng çc vÐct¬ w τB ⊥ BO1 vµ w τBA ⊥ BA, cßn chiÒu cña chóng
ch−a x¸c ®Þnh ®−îc. Gi¶ ®Þnh chiÒu cña chóng nh− trªn h×nh 8.191b. Ngoµi ra:
r
w τB = BO1 .εBO ; w τBA =BA. εAB
TÊt c¶ çc vÐct¬ gia tèc ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh 8.19b.
187
r r
Nh vËy ph−¬ng tr×nh vÐct¬ (b) chøa hai Èn: gi¸ trÞ cña w τB vµ w τBA , sau khi
x¸c ®Þnh chóng dÔ dµng x¸c ®Þnh εBO1 vµ εAB .
r uuuur
§Ó tÝnh gi¸ trÞ cña w τ , chiÕu hai vÕ cña (b) lªn trôc OO1 , ta nhËn ®−îc
w nB = − w Aτ − w BA
n
cos300 + w τBA cos600
Tõ ®ã: w τBA = 5 3rωo2 > 0

r
ChiÒu cña w τBA ®óng víi chiÒu gi¶ ®Þnh
w AB 5 3 2
DÔ dµng tÝnh ®−îc: εAB = = ωo
BA 2
vµ thanh AB t¹i vÞ trÝ kh¶o s¸t quay nhanh dÇn.
uuur
B©y giê chiÕu 2 vÕ cña (b) lªn trôc AB , ta ®−îc:
w nB cos300 + w τB sin300 = w nB sin300 - w τB cos300 - w nBA
15 2
Sau khi tÝnh to¸n ta nhËn ®−îc w τB = − rωo
4
Nh vËy w τB cã chiÒu ngîc l¹i víi chiÒu gi¶ ®Þnh trªn h×nh 8.19b.
w τB 5 3
DÔ dµng tÝnh ®−îc ε BO1 = = ωo
BO1 8
8.3.4. Bµi to¸n hçn hîp
VÝ dô 8.5. Tay quay OA quay ®Òu quanh trôc O víi vËn tèc gãc ωo lµm b¸nh 1
l¨n kh«ng tr−ît theo vµnh b¸nh 2 cè ®Þnh. Hai b¸nh cïng b¸n kÝnh r. Thanh
truyÒn BD vµ cÇn l¾c DC cïng ®é dµi λ (H×nh 8.20). T¹i thêi ®iÓm BD ⊥ OA,
∧
BCD = 450 . T×m:
Çc vËn tèc gãc: ω1 , ωBD , ωDC
Gia tèc ®iÓm B.
Bµi gi¶i:
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Çc thanh OA vµ CD chuyÓn ®éng quay quanh
mét trôc cè ®Þnh. B¸nh 1 vµ thanh DB chuyÓn ®éng song ph¼ng.
188
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
2. VËn tèc: Dïng ph−¬ng ph¸p t©m vËn tèc tøc thêi.
a. XÐt b¸nh 1 (b¸nh l¨n kh«ng tr−ît).
- T©m vËn tèc: §iÓm tiÕp xóc gi÷a 2 b¸nh lµ t©m vËn tèc tøc thêi P cña b¸nh
1.
r
- VËn tèc gãc b¸nh 1 (ω1) vµ vËn tèc ®iÓm B ( v B ) :
v A 2rωo
ω1 = = = 2. ωo; ω1 thuËn chiÒu kim ®ång hå.
P1A r
r
vB = P1B.ω1 = 2 r 2 .ω2; v B ⊥ P1B1 chiÒu phï hîp ω1 .
r
b. XÐt thanh BD: BiÕt v B vµ quü ®¹o D (vßng trßn t©m C)
r r
- T©m vËn tèc: tõ B vµ D kÎ çc d−êng t¬ng øng vu«ng gãc víi v B vµ v D ,
2
giao ®iÓm cña chóng lµ t©m vËn tèc tøc thêi P2 cña thanh BD, ë ®©y BD = l
2
r
- VËn tèc gãc cña BD ( ωBD ) vµ vËn tèc ®iÓm D ( v D ) :
H×nh 8.20
vB 4r
ωBD = = . ωo; ωBD ngîc chiÒu kim ®ång hå.
P2 B l
¸p dông ®Þnh lý h×nh chiÒu vËn tèc: HchBD vr B = HchBD vr D
189
Hay: vBcos450 = vDcos450
r
VD = vB = 2r 2 ω0; v D cã chiÒu nh− h×nh 8-20a.
Tõ ®ã suy ra vËn tèc gãc thanh DC ( ωDC ) :
vD r 2
ωDC = = . ω0; ωDC ngîc chiÒu kim ®ång hå
DC l
3. Gia tèc (t¬ng tù VÝ dô 8.3). XÐt b¸nh 1:
- B¸nh 1 l¨n kh«ng tr−ît víi AP1 = const, nªn theo (8.8)
w τA
Gia tèc ε1 = = 0 (v× OA quay ®Òu)
r
r r r rτ
- Chän A lµm cùc, xÐt gia tèc ®iÓm B: w B = w nB + w nBA + w BA
r
w nB h−íng tõ A ®Õn 0; w nA = OA. ωo2 =2r ωo2
r
w nBA h−íng tõ B ®Õn A; w nBA = BA. ω12 = 4r ωo2
r
w τBA ⊥ BA; w τBA = BA. ε1 = 0.
- VÏ çc vect¬ gia tèc: H×nh 8.20b

r rn
(w ) + (w )
n 2 2
- TÝnh wB: v× w nA ⊥ w BA nªn: WB = A
n
BA = 2 5rωo2
Trong ®ã: w τDB =DB.εDB; w τD = DC . εDC
Chó ý: Muèn t×m ε BD vµ εDC ta xÐt thµnh DB vµ chän B lµm cùc:

r r r rn rτ
w nD + w Dτ = w B + w DB + w DB
VÝ dô 8.6. HÖ rßng räc nh− h×nh 8.21. ë thêi ®iÓm vËt I ®−îc n©ng lªn víi vËn
r r r r
tèc v1 gia tèc w1 . VËt II h¹ xuèng víi vËn tèc v 2 , gia tèc w 2 . Rßng räc ®éng cã
b¸n kÝnh R. T×m vËn tèc gãc cña rßng räc ®éng, vËn tèc vµ gia tèc t©m C, gia tèc
®iÓm B.
Bµi gi¶i:
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: vËt I vµ II chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn. Hai rßng räc nhá
quay xung quanh trôc cè ®Þnh. Rßng räc ®éng chuyÓn ®éng song ph¼ng.
Khi kh«ng cã tr−ît gi÷a d©y vµ rßng räc th×:
190
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
H×nh 8.21
v1 = vA; w1 = w τA ; v2 = vB ; w2 = w τB
r r r r
Nh vËy trªn rßng räc ®éng ta biÕt v A , w τA vµ v B , w τB
2. VËn tèc - Trªn rßng räc ®éng, ta biÕt vËn tèc hai ®iÓm, do ®ã t×m ®−îc vËn
tèc tøc thêi P (H.8.21a).
- VËn tèc gãc cña rßng räc:
vB vA v + VA v + v2
ω= = = B = 1 (a)
PB PA PB+ PA 2R
- VËn tèc t©m C:

v B − VA v 2 − v1
VC = = (b)
2 2
NÕu v2 > v1: t©m C ®ang chuyÓn ®éng lªn; nÕu v2 < v1 t©m C h¹ xuèng;
nÕu v2 = v1 th× vC = 0.
3. Gia tèc: BiÓu thøc (a) ®óng víi mäi thêi ®iÓm, nªn theo (8.7) ta cã gia tèc
gãc cña rßng räc:
dω 1 d w +w
ε= = ( v1 + v 2 ) = 1 2
dt 2R dt 2R
ε thuËn chiÒu kim ®ång hå.
V× C chuyÓn ®éng th¼ng, nªn gia tèc cïng ph−¬ng víi vËn tèc, tõ (b) ta cã
d ⎛ v 2 − v1 ⎞ d ⎛ v 2 − v1 ⎞ w 2 − w1
wC = ⎜ ⎟= ⎜ ⎟=
dt ⎝ 2 ⎠ dt ⎝ 2 ⎠ 2
191
r
NÕu w2 > w1 th× w C h−íng lªn.
- chän C lµm cùc, ta cã:
r r r rτ
w B = w C + w nBC + w BC (c)
( v + v2 )
2
r
w nBC h−íng tõ B ®Õn C: w nBC = BC . ω2 = 1
4R
r
w τBC ⊥ BC, chiÒu phï hîp víi ε ;
w1 + w 2
w τBC - BC . ε =
2
- VÏ çc vect¬ gia tèc: h×nh 8.21b.
- TÝnh wB: chiÕu 2 vÕ cña (c) lªn hai trôc vu«ng gãc, ta ®−îc
( v1 + v 2 )
2
n
wBx = w BC =
4R
τ w 2 − w1 w1 − w 2
wBy = wC + w BC = + = w2
2 2
VÝ dô 8.7. Cho c¬ cÊu nh− h×nh 8.22. Thanh I
chuyÓn ®éng nhanh dÇn lªn phÝa trªn truyÒn
chuyÓn ®éng qua thanh AC vµ con tr−ît B lµm cho
thanh II chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn ngang.
T×m gia tèc gãc cña thanh AC vµ gia tèc cña
con tr−ît B ®èi víi thanh AC khi c¬ cÊu ë vÞ trÝ øng
víi gãc α = 300, BO = 3 cm, thanh I cã vËn tèc v1 =
3 cm/s, gia tèc w1 = 3 cm/s2 cßn thanh II cã vËn
tèc v2 = 5 cm/s, gia tèc w2 = 1 cm/s2.
Bµi gi¶i: H×nh 8.22
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Con tr−ît B chuyÓn ®éng ®èi víi thanh AC, thanh
AC l¹i chuyÓn ®éng. Ta cã bµi to¸n hîp chuyÓn ®éng ®èi víi ®iÓm B. Chän hÖ
quy chiÕu ®éng lµ thanh AC.
192
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
- ChuyÓn ®éng cña thanh AC ®èi víi gi¸ cè ®Þnh lµ chuyÓn ®éng theo. §ã lµ
chuyÓn ®éng song ph¼ng, ®èi víi nã chØ biÕt ®−îc vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm A
thuéc vËt.
- ChuyÓn ®éng cña con tr−ît B ®èi víi thanh AC lµ chuyÓn ®éng t¬ng ®èi.
§ã lµ chuyÓn ®éng th¼ng däc thanh AC. §èi víi chuyÓn ®éng nµy chØ biÕt ®−îc
ph−¬ng cña vËn tèc vµ gia tèc.
- ChuyÓn ®éng cña B ®èi víi gi¸ cè ®Þnh lµ chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi. §ã lµ
chuyÓn ®éng th¼ng theo ph−¬ng ngang, t¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t vËn tèc vµ gia tèc
cña nã ®· cho.
2. VËn tèc
- Dùa vµo ®Þnh lý hîp vËn tèc trong hîp chuyÓn ®éng ®iÓm ta cã:
r r r
v B = ve + v r
r r r r r
trong ®ã v B = v 2 cßn v r h−íng däc theo AC; v e = v B* , ë ®ã B* lµ trïng ®iÓm
cña B thuéc thanh AC. Dùa vµo ®Þnh lý hîp vËn tèc trong chuyÓn ®éng song
ph¼ng ®èi víi hai ®iÓm A vµ B* ®Òu thuéc kh©u song ph¼ng AC, ta cã:
r r r
v B* = v A + v B*A
B©y giê biÓu thøc vËn tèc tuyÖt ®èi cña ®iÓm B cã thÓ viÕt díi d¹ng:
r r r r
v B = v A + v B*A + v r (a)
r r r
trong ®ã v A = v1 cßn v B*A lµ vËn tèc cña ®iÓm B* trong chuyÓn ®éng cña
thanh quay quanh cùc A, chóng ta chØ biÕt ph−¬ng cña nã th¼ng gãc víi thanh
AC, nhng ch−a biÕt chiÒu (ph¶i gi¶ ®Þnh) vµ trÞ sè ( v B*A = ωAC. B*A, trong ®ã ωAC
lµ vËn tèc gãc thanh AC ch−a x¸c ®Þnh).

- Çc vect¬ vËn tèc ®−îc biÓu diÔn nh− trªn h×nh 8.22.
r r
- Ph−¬ng tr×nh vect¬ (a) chøa hai Èn: gi¸ trÞ cña vect¬ v r vµ v B*A . §Ó x¸c
®Þnh chóng, chiÕu hai vÕ cña (a) lªn hai trôc ∆2 (H.8.22), ta nhËn ®−îc:
vBcosα = - vAsinα + v B*A
vBsinα = vAcosα - vr
193
khi thay vA = v1 = 3 cm/s, vB = v2 = 5cm/s; α = 300 vµ gi¶i, ta cã:
vr = -1 cm/s < 0; v B*A = 3 3 cm/s > 0.

r
KÕt qu¶ cho thÊy chiÒu cña v r ngîc l¹i chiÒu gi¶ ®Þnh, tøc t¹i thêi ®iÓm nµy
r
cã tr−ît chuyÓn ®éng h−íng vÒ A, cßn v B*A cã chiÒu ®óng nh− chiÒu gi¶ ®Þnh.
v B*A 3 3
Ngoµi ra dÔ dµng t×m ®−îc: ωAC = *
=3 = rad/s
BA 6 2
r
Dùa vµo chiÒu cña v B*A ta thÊy r»ng t¹i thêi
®iÓm kh¶o s¸t thanh AC quay ngîc chiÒu kim ®ång

hå.
- Sö dông ®Þnh lý hîp gia tèc trong hîp chuyÓn
®éng ®èi víi ®iÓm B. V× chuyÓn ®éng theo kh«ng
ph¶i lµ chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn (kh©u AC chuyÓn ®éng
r r r r
song ph¼ng) nªn: w B = w e + w r + w C
r r r
Trong ®ã w B = w 2 ; w C cã ph−¬ng chiÒu nhê
r H×nh 8.23
quy t¾c quay vect¬ vËn tèc v r theo chiÒu quay cña
π
ωAC gãc quanh trôc qua B (H.8.23).
2
r r r
wC = 2ωe.vrsin ( ωC .v r ) = 2ωAC.vr = 3 cm/s2 ( ωAC cã ph−¬ng th¼ng gãc mÆt
r
ph¼ng h×nh vÏ vµ h−íng ra) w r h−íng däc thanh AC, gi¸ trÞ vµ chiÒu ch−a biÕt.
r
Gi¶ sö w r cã chiÒu nh− trªn h×nh 8.23.
r
w e = w B* , ë ®ã B* thuéc thanh AC, t¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t trïng víi B. V×
thanh AB chuyÓn ®éng song ph¼ng ®èi víi hai ®iÓm B* vµ A, ta cã:
r r r r
w B* = w A + w nB*A + w Bτ *A
r r r
ë ®ã w A = w1 ; w nB*A h−íng tõ B ®Õn A; w nB*A = ω2AC . BA = 4,5 cm/s2;
194
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r
w τB*A cã ph−¬ng vu«ng gãc víi BA, chiÒu ch−a biÕt (gi¶ ®Þnh nh− trªn h×nh
r
8.23) cã gi¸ trÞ w τB*A = εAC. BA ch−a biÕt v× gia tèc gãc εAC cña thanh AC ch−a
x¸c ®Þnh.
BiÓu thøc gia tèc tuyÖt ®èi cña B b©y giê cã thÓ viÕt díi d¹ng:
r r r r r r
w B = w A + w nB*A + w Bτ *A + w r + w C (b)
Çc vect¬ gia tèc ®−îc biÓu diÔn trªn h×nh 8.23.
- Ph−¬ng tr×nh vect¬ (b) chøa hai Èn: gi¸ trÞ wr vµ w τB*A ®Ó t×m chóng, chiÕu
hai vÕ cña (b) lÇn lît lªn çc trôc ∆1 vµ ∆2 ta nhËn ®−îc:
wBcosα = - wAsinα + w τB*A - wC
wBsinα = wAcosα + w nB*A - wr
Gi¶i ra ta cã:
Wr = w nB*A + wAcosα + wBsinα = 7,6 cm/s2 > 0
w nB*A = wAsinα - wBcosα + wC = 2,4 cm/s2 > 0

r r
Nh vËy çc vÐc t¬ w r , w Bτ *A cã chiÒu nh− ®· gi¶ ®Þnh
r
w τB*A 2, 4
B©y giê dÔ dµng t×m ®−îc : ε AC = = = 0,4 rad/s2
BA 6
rτ
ChiÒu cña ε AC phï hîp víi chiÒu w B*A . nh− vËy t¹i thêi ®iÓm kh¶o s¸t thanh
AC chuyÓn ®éng nhanh dÇn.
8.4. Bµi tËp

LËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
8.1. Cho c¬ cÊu tay quay thanh truyÒn
cña m¸y h¬i n−íc. Tay quay quay ®Òu víi
vËn tèc gãc ωo. LÊy A lµm cùc, viÕt
ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña thanh
H×nh bµi 8.1
195
truyÒn AB. BiÕt r»ng AB = l , OA = r vµ khi t = 0 th× α = 0.
⎛r ⎞
Tr¶ lêi: x = cosωot, y = rsinωot, α = − arcsin ⎜ sin ω0 t ⎟
⎝l ⎠
8.2. Tay quay OA quay nhanh dÇn ®Òu quanh O víi
gia tèc gãc ε0 lµm b¸nh 2 l¨n kh«ng tr−ît theo vµnh
b¸nh 1 cè ®Þnh. B¸n kÝnh çc b¸nh lµ r vµ R, khi t =
0 th× ωo= 0 vµ α = 0. ViÕt ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
cña b¸nh 2 vµ cña ®iÓm M thuéc b¸nh 2. Cho biÕt
khi t = 0 th× M ë t¹i M0.
Tr¶ lêi : Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña b¸nh 2.
ε0 t 2 ε t2 H×nh bµi 8.2
x A = (R + r) cos ; y A = (R + r)sin 0
2 2
R ε t2
ϕ=( + 1) cos 0
r 2
Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm M
ε0 t 2 R ε t2 ε t2 R ε t2
x M = (R + r) cos − R cos(1 + ) 0 ; y M = (R + r)sin 0 + R sin(1 + ) 0
2 r 2 2 r 2
8.3. Tay quay OA quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0. ViÕt ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng
cña thanh AB vµ cña trung ®iÓm M cña nã.
Cho biÕt OA = O1B = a, OO1 = AB = b (a < b), khi t = 0 th× α = 0 (H×nh 8.3).
Tr¶ lêi: Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña AB
xA = acosω0t;yA = asinω0t;
a sin ω0 t
ϕ = 2arctg
b − a cos ω0 t
Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña ®iÓm M :
b
x M = a cos ω0 t + cos ϕ ;
2
H×nh bµi 8.3
196
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
b
y M = a sin ω0 t − sin ϕ
2
8.4.1. BiÕt vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm A vµ t©m vËn tèc tøc thêi P víi AP =
const (c¬ cÊu ®Üa ph¼ng)
8.4. HÖ rßng räc (h×nh vÏ). Çc rßng räc 1 vµ 4 cïng b¸n
kÝnh R, çc rßng räc 2 vµ 3 cïng b¸n kÝnh r. Lóc kh¶o s¸t,
vËt M ®ang chuyÓn ®éng lªn víi vËn tèc v vµ gia tèc w. T×m:
- VËn tèc ®Çu d©y A
- Gia tèc gãc cña çc rßng räc 3 vµ 4 (coi çc d©y tiÕp
xóc víi rßng räc ë hai ®Çu cña ®−êng kÝnh ngang).
w 3w
Tr¶ lêi: v A = 4v; ε3 = ; ε4 =
r R
8.5. VËt M r¬i xuèng theo luËt x = 2t2m lµm chuyÓn ®éng
rßng räc cè ®Þnh 2 rßng räc ®éng 1. Rßng räc 1 cã cã b¸n
kÝnh b»ng 0,2m. T×m gia tèc çc ®iÓm C, B vµ D ë trªn vµnh H×nh bµi 8.4
cña rßng
räc 1 lóc t =
0,5s;
OB⊥CD.
Tr¶ lêi: wC = 5m/s2; wB =7,29m/s2; wD = 6,4m/s2
8.6. Tay quay OA quay víi gia tèc gãc ε0 = 8rad/s2, lóc kh¶o s¸t cã vËn tèc gãc
ω0 = 2rad/s. B¸nh II l¨n kh«ng tr−ît theo vµnh cña b¸nh I cè ®Þnh. Hai b¸nh cã
197
cïng b¸n kÝnh R =12cm. T×m gia tèc ®iÓm M vµ ®iÓm N cña b¸nh II; M lµ ®iÓm
tiÕp xóc, N lµ ®iÓm ®Çu cña ®−êng kÝnh MN.
Tr¶ lêi: wN = 480cm/s2 ; wM = 96m/s2
8.7. C¬ cÊu dïng ®Ó quay nhanh b¸nh 1 nh− (h×nh vÏ),
khi tay quay quay víi vËn tèc gãc ω0 th× b¸nh 2 l¨n
kh«ng tr−ît trong b¸nh 3 cè ®Þnh lµm cho b¸nh I quay
quay xung quanh trôc O. T×m:
- Quan hÖ vÒ vËn tèc gãc vµ quan hÖ vÒ gia tèc gãc
gi÷a b¸nh I vµ tay quay.
ω1
- B¸n kÝnh r1 theo r3 ®Ó cho = 12
ω2 H×nh bµi 8.7
r r3
Tr¶ lêi: ω1 = (1 + 3 )ω0 ; r1 =
r1 11
8.4.2. BiÕt vËn tèc, gia tèc mét ®iÓm vµ quü ®¹o ®iÓm kh¸c (c¬ cÊu thanh)
8.8. Tay quay OA dµi 20cm, quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0 = 10 rad/s, thanh
truyÒn AB dµi 100cm, con ch¹y B chuyÓn ®éng theo ph−¬ng th¼ng ®øng. T×m vËn
tèc gãc, gia tèc cña thanh truyÒn vµ gia tèc con ch¹y B t¹i thêi ®iÓm tay quay vµ
thanh truyÒn vu«ng gãc víi nhau, gãc α = 450.
Tr¶ lêi: ωAB = 2rad/s; ε AB = 16rad / s 2 ; wB = 565,6cm/s2
8.9. C¬ cÊu 3 kh©u nh− h×nh vÏ 8-38. Tay quay OA quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0
·
= 4rad/s; OA = r = 0,5m; AB = 2r; BC = r 2 . T¹i thêi ®iÓm OAB = 90o ,
·
ABC = 45o , h·y t×m vËn tèc gãc, gia tèc gãc thanh AB vµ BC.
Tr¶ lêi: ωAB = 2rad/s; ωBC = 4rad/s; ε BC = 20rad / s 2 ; ε BC = 8rad / s 2 ;
198 A
α
O
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
H×nh bµi 8.8 H×nh bµi 8.9 H×nh bµi 8.10

8.10. C¬ cÊu bèn kh©u nh− h×nh vÏ. Çc thanh AB vµ CD cïng ®é dµi 40cm.
Thanh BC dµi 20cm, kho¶ng çch AD b»ng 20cm. Tay quay AB quay ®Òu víi vËn
tèc ω0. T×m vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña
thanh BC lóc gãc ADC = 900
8 20
Tr¶ lêi: ωBC = ω0 ; ε BC = ω02 ;
3 9
8.11. Tay quay OA quay ®Òu víi vËn tèc gãc
ω0 lµm chuyÓn ®éng thanh truyÒn AB g¾n
cøng víi b¸nh L b¸n kÝnh r. B¸nh L lµm chuyÓn ®éng b¸nh K còng cã b¸n kÝnh r
vµ l¾p tr¬n trªn trôc O. T×m vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña b¸nh K t¹i vÞ trÝ OA
th¼ng ®øng vµ n»m ngang. Cho AB = l. H×nh bµi 8.11
4rω02
Tr¶ lêi: Khi OA th¼ng ®øng ω = 2ω0; ε =
l 2 − 4r 2
r
khi OA n»m ngang: ω = 2(1 ± )ωo ; ε = 0
l
8.12. Tay quay OA quay víi gia tèc gãc kh«ng ®æi ε 0 = 5rad / s 2 vµ t¹i thêi ®iÓm
kh¶o s¸t cã vËn tèc gãc ω0 =10rad/s. BiÕt OA = r = 20cm; O1B = R = 100cm; AB
= l =120cm.
T×m vËn tèc ®iÓm B, ®iÓm C vµ gia tèc (tiÕp vµ ph¸p) cña ®iÓm B khi OA
vµ O1B th¼ng ®øng.
Tr¶ lêi: vB = vC = 200cm/s; w nB = 400cm / s 2 w rB = 370, 45cm / s 2
199
8.13. Tay quay OA quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0 = 1rad/s. BiÕt OA = 20cm; AB =
50cm; BC = 24cm. Khi c¬ cÊu cã vÞ trÝ nh− h×nh vÏ. T×m : VËn tèc con ch¹y B,
con ch¹y C, vËn tèc gãc thanh BC, gia tèc con ch¹y B.
3
Tr¶ lêi: vB = 20 3 cm/s;vC = 30 cm/s;ωBC = 5 rad/s; wB = 44cm/s2
12
8.14. Tay quay OA quay ®Òu víi vËn tèc gãc
ω0 = 8rad/s. BiÕt OA = 25cm; CA = CB = 50
cm; DE = 100 cm. ë thêi ®iÓm kh¶o s¸t
·
CDE ·
= 90o ; BED = 30o . OA vµ AB th¼ng
hµng vu«ng gãc víi BE.
T×m:
H×nh bµi 8.14
-VËn tèc gãc çc thanh AB vµ DE.
- Gia tèc çc ®iÓm B vµ C.
Tr¶ lêi: ωAB = 2rad/s; ωDE = 0,5rad/s; wB = 2000cm/s2; wC = 1800cm/s2.
8.15. C¬ cÊu h×nh vÏ AB = EF = KD = 10cm; BC = 25cm; DC = CE. Thanh AB
cã vËn tèc gãc ωAB =10rad/s. Lóc ϕ = 900; α = 300; β = 900, h·y t×m vËn tèc gãc
vµ gia tèc gãc thanh EF.
Tr¶ lêi: ωEF = 20rad/s; εEF = 932cm/s2.
π π
8.16. Thanh OA dao ®éng theo luËt ϕ = sin t(rad) lµm cho ®Üa K quay quanh
6 2
trôc O1. Cho biÕt OA = 2O1B = 24cm vµ lóc t = 4s thanh OA vµ O1B n»m ngang;
α = 600.
T×m vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña ®Üa.
VËn tèc vµ gia tèc cña trung ®iÓm M cña thanh AB.
200
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
⎧ π4
⎪ w = − cm / s 2
π 2
π 3
4
r r r ⎪ Mx
12
Tr¶ lêi: ω = rad / s; ε = rad / s 2 ; v M = v A ; w M ⎨
6 72 ⎪ w = π4 3 cm / s 2
⎪⎩ My 12
Trôc x h−íng n»m ngang tõ tr¸i sang ph¶i. Trôc y h−íng th¼ng ®øng lªn.
8.17. PÝt t«ng D cña m¸y Ðp thuû lùc ®−îc truyÒn chuyÓn ®éng tõ ®ßn OL. Lóc c¬
cÊu cã vÞ trÝ nh− h×nh vÏ, ®ßn OL cã vËn tèc gãc ω = 2rad/s vµ gia tèc gãc ε =
4rad/s2. T×m:
-VËn tèc pÝt t«ng D, vËn tèc gãc thanh AB
- Gia tèc pÝt t«ng, gia tèc gãc thanh AB
Tr¶ lêi: vD = 34,6cm/s; ωAB = 2rad/s;wD = 29,4sm/s2; εAB = 5,2rad/s2.
8.4.3. Bµi to¸n hçn hîp (C¬ cÊu thanh vµ ®Üa l¨n kh«ng tr−ît. H×nh ph¼ng
bÊt kú).
8.18. Tay quay OA quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0 = 3 rad/s lµm cho ®Üa l¨n kh«ng
tr−ît trªn ®−êng ngang. Cho OA = 3m ; R =1m. Lóc ϕ = 600; OAB = 900.
201
T×m vËn tèc çc ®iÓm B, M vµ gia tèc cña
chóng.
Tr¶ lêi: vB = 6m/s; vM = 6 2 m/s
wB = 18m/s2; wM = 18 2 m/s2
H×nh bµi Error! Reference source

not found.
§Üa b¸n kÝnh R l¨n kh«ng tr−ît trªn ®−êng
ngang lµm cho con ch¹y B tr−ît trong r·nh
ngang. Thanh AB dµi l , khi ®Çu A ë vÞ trÝ cao
v r
nhÊt t©m O cã vËn tèc v 0 vµ gia tèc w 0 . T×m
H×nh bµi 0
gia tèc ®iÓm A, ®iÓm B vµ gia tèc gãc cña
R
thanh AB lóc ®ã, biÕt OA = .
2
Tr¶ lêi :
3 v 02 3 3v 02 v 02
w Ax = − w 0 ; w Ay = − wB = w0 − ; ε AB = −
2 2R 2 2 4l 2 − 9R 2 R 4l 2 − 9R 2
8.19. Tay quay OA quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω0
lµm cho b¸nh II b¸nh r l¨n kh«ng tr−ît lªn vµnh
b¸nh I cè ®Þnh b¸n kÝnh R = 2r. Thanh BD dµi r
g¾n cøng víi b¸nh II, thanh BC nèi víi con ch¹y
C. T×m gia tèc ®iÓm B, ®iÓm C vµ gia tèc gãc cña
thanh BC lóc α = 300 , lóc ®ã OA vµ DB n»m
ngang.
Tr¶ lêi:wB =24r ω02 ;
202
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
7 3 2 H×nh bµi 8.19

w C = 7 3rω02 ; ε BC = ω0
5

8.20. B¸nh r¨ng b¸n kÝnh r kÑp gi÷a hai thanh khÝa song song chuyÓn ®éng nhanh
r r
dÇn vÒ cïng mét phÝa (H.8-21). Lóc kh¶o s¸t çc thanh cã vËn tèc v1 , v 2 vµ gia
r r
tèc w1 , w 2 . T×m vËn tèc, gia tèc t©m O vµ gia tèc ®iÓm A cña b¸nh r¨ng tiÕp xóc
víi thanh khÝa 1.
v1 + v 2 w + w2 (v − v 2 ) 2
Tr¶ lêi: v 0 = ; w0 = 1 ; w A X = w1 ; w AY 1
2 2 4r
8.21. C¬ cÊu vi sai, tay quay OA cã vËn tèc gãc ω0, gia tèc gãc ε0; b¸nh 1 quay
cïng chiÒu víi tay quay víi vËn tèc gãc ω1 = 3ω0; gia tèc gãc ε1 = 3ε0. BiÕt R1 =
2R2 = 2r. T×m vËn tèc gãc, gia tèc gãc b¸nh 2 vµ gia tèc ®iÓm M trªn vµnh b¸nh
2; AM⊥OA.
r ⎧⎪ w Mx = 3r(ω2 − ε 0 )
Tr¶ lêi: ω2 = 3ω0; gia tèc gãc ε2 = 3ε0; w M ⎨
⎪⎩ w My = 3r(3ω0 + ε0 )
2
8.22. C¬ cÊu vi sai, b¸nh dÉn 1 quay

ng−îc chiÒu kim ®ång hå víi vËn tèc
gãc ω0 gia tèc gãc ε0. Tay quay OA
=3R quay thuËn chiÒu kim ®ång hå
víi cïng vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc
trªn. T×m vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm M
203
trªn. T×m vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm M H×nh bµi 8.22
trªn vµnh b¸nh bÞ dÉn 3 cã b¸n kÝnh R
, AM⊥OA.
r ⎪⎧ w Mx = 3Rω0 − Rε0 )
2
Tr¶ lêi: v = Rω0 10; wM ⎨

⎪⎩ w My = 3Rε 0 − Rω
2
8.23. §Üa l¨n kh«ng tr−ît theo mÆt ph¼ng

nghiªng, gãc nghiªng 300. T©m O cña ®Üa
chuyÓn ®éng theo luËt x = 10t2cm. ë t©m O
cã treo thanh OA = 36cm, chuyÓn ®éng
π π
theo luËt ϕ = sin t (rad). T×m vËn tèc
3 6
vµ gia tèc ®Çu mót A lóc t = 1s. H×nh bµi 8.23
Tr¶ lêi: v = 2,8cm/s;
v ⎧⎪ w x = 25, 2cm / s
2
w⎨
⎪⎩ w y = −8, 25cm / s
2
8.24. Cho hép biÕn tèc gåm mét b¸nh xe cè

®Þnh b¸n kÝnh r1 = 40cm, hai cÆp b¸nh xe
chuyÓn ®éng m¾c cøng víi nhau cã b¸n
kÝnh r2 = 20cm, r3 = 30cm vµ m¾c nèi tiÕp
víi b¸nh xe cã b¸n kÝnh r4 = 90cm, b¸nh xe
nµy l¾p vµo trôc bÞ dÉn (h×nh vÏ).
Trôc dÉn vµ tay quay mang trôc cña cÆp
b¸nh xe 2-3 quay víi vËn tèc n1 = 1800
vßng/phót. T×m tèc ®é trôc bÞ dÉn.
Tr¶ lêi: nII = 3000vßng/phót
H×nh bµi 8.24
204
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
8.25. Trôc dÉn I cña mét hép biÕn tèc quay

víi n1 =1200 vßng/phót. T×m tèc ®é cña trôc
bÞ dÉn II nÕu b¸nh cè ®Þnh m¾c nèi tiÕp cã
sè r¨ng lµ z1 =180, cÆp b¸nh xe ch¹y cã sè
r¨ng t−¬ng øng z2 = 60, z3 = 40, cßn b¸nh
m¾c víi trôc bÞ dÉn cã z4 = 80 (h×nh vÏ).
Tr¶ lêi: nII = 3000 vßng/phót
H×nh bµi 8.25

8.26. Cho hép biÕn tèc vi sai nh− h×nh vÏ.
B¸nh thø nhÊt ¨n khíp trong, quay víi tèc
®é 160 vßng/phót, çc b¸nh thø 2 vµ thø 3
g¾n cøng víi nhau vµ l¾p vµo khung g¾n
liÒn víi trôc dÉn. Trôc dÉn I thùc hiÖn n1 =
1200vßng/phót.
T×m tèc ®é trôc bÞ dÉn, nÕu trôc I vµ
b¸nh xe 1 quay ng−îc chiÒu nhau. Cho biÕt
sè r¨ng çc b¸nh xe t−¬ng øng lµ: z1=70, z2
= 20; z3 = 30; z4 = 80. H×nh bµi 8.26
Tr¶ lêi: nII = 585 vßng/phót, cïng chiÒu
víi b¸nh xe 1.
8.27. Thanh AB dµi 0,2m chuyÓn ®éng
trong mÆt ph¼ng h×nh vÏ (H.8-28). VÐc t¬
gia tèc ®Çu A vµ ®Çu B t¹o víi ph−¬ng BA
gãc 450 vµ 600, trÞ sè wA = 2m/s2; wB =
4,2m/s2. T×m vËn tèc gãc, gia tèc gãc cña H×nh bµi 8.27
thanh vµ gia tèc ®iÓm gi÷a C cña AB.
205
Tr¶ lêi: ω = 2rad/s; ε =12,05rad/s2; wC =
3,18m/s2.
8.28. H×nh vu«ng ABCD cã c¹nh a = 2cm
chuyÓn ®éng trong mÆt ph¼ng cña h×nh vÏ.
Lóc kh¶o s¸t, ®iÓm A vµ ®iÓm B cã vÐc t¬
vµ gia tèc nh− trªn h×nh vÏ (H.8-29), trÞ sè
wA = 2cm/s2; w B = 4 2cm / s 2 . T×m vËn tèc
gãc, gia tèc gãc vµ gia tèc ®iÓm C lóc ®ã. H×nh bµi 8.28
r
Tr¶ lêi: ω = 2 rad/s; ε =1rad/s2; wc = 6cm/s2; w C h−íng tõ C ®Õn D.
8.29. Hai con ch¹y A vµ B chuyÓn ®éng cã
gia tèc däc theo hai ph−¬ng vu«ng gãc,
cïng h−íng vµo O (H.8-30). T×m vËn tèc
vµ gia tèc cña ®iÓm C lóc hai thanh AC vµ
BC vu«ng gãc víi hai ph−¬ng chuyÓn
®éng cña con ch−aþ. BiÕt r»ng lóc ®ã çc
con ch¹y cã vËn tèc t−¬ng øng lµ vA vµ vB; H×nh bµi 8.29
OA = a, CB = b.
v 4A v B4
Tr¶ lêi vC = 0; w C = +
a 2 b2
8.30. Thanh AB lu«n lu«n tùa lªn ®iÓm C
cã ®Çu B tr−ît trªn nöa ®−êng trßn víi vËn
A
tèc kh«ng ®æi vB = 1m/s (h×nh vÏ). T×m I D
α
vËn tèc, gia tèc ®iÓm C lóc gãc α=300 (α C
lµ gãc gi÷a thanh víi ®−êng n»m ngang).

B
BiÕt b¸n kÝnh cña ®−êng trßn R =1m.
Tr¶ lêi:
1 1
vc = m / s; Wc = 7m / s 2 H×nh bµi 8.30
2 4
206
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
8.31. Cho mét c¬ cÊu tæng hîp cã hai tay M

E
quay OA1 vµ OA2 cïng chiÒu dµi vµ b»ng
A1
nöa kho¶ng çch gi÷a hai m¸ng ®Þnh
α1
α2 β
h−íng M vµ N. ë thêi ®iÓm kh¶o s¸t çc O
A2
gãc α1 = α2 = β = 300, hai tay quay quay
cïng chiÒu víi vËn tèc gãc ω0 vµ gia tèc N
K
gãc b»ng kh«ng. T×m vËn tèc gãc vµ gia

tèc gãc cña kh©u EK ë thêi ®iÓm ®ã (h×nh H×nh bµi 8.31
vÏ).
H−íng dÉn: Thanh EK chuyÓn ®éng song
ph¼ng.
3 3 3 2
Tr¶ lêi: ω = ω0 ; ε= .ω0
8 32
207
Ch−¬ng 9. ChuyÓn ®éng cña vËt r¾n quay quanh mét
®iÓm cè ®Þnh
Ch−¬ng nµy ta gi¶i bµi to¸n vÒ mét d¹ng chuyÓn ®éng phøc t¹p cña vËt r¾n:
VËt chuyÓn ®éng quay quanh mét ®iÓm cè ®Þnh. Víi chuyÓn ®éng nµy, mäi ®iÓm
trªn vËt sÏ chuyÓn ®éng trªn nh÷ng mÆt cÇu mµ t©m lµ ®iÓm cè ®Þnh, nªn chuyÓn
®éng nµy cßn cã tªn lµ chuyÓn ®éng cÇu.
9.1.1. Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng cña vËt
1. Ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt
XÐt chuyÓn ®éng cña vËt r¾n quay quanh ®iÓm cè ®Þnh O. Ta dùng hÖ trôc cè
®Þnh Ox1y1z1 vµ hÖ trôc Oxyz g¾n liÒn vµ chuyÓn ®éng cïng víi vËt thÓ (H×nh
9.1). §−êng giao tuyÕn OK gi÷a mÆt ph¼ng Oxy vµ Ox1y1 gäi lµ ®−êng nót, khi
®ã vÞ trÝ cña oxyz (tøc lµ cña vËt r¾n) trong hÖ trôc Ox1y1z1 cã thÓ ®−îc x¸c dÞnh
b»ng 3 gãc ¥le:
·
ϕ = KOX; · OK; θ = Z
ψ=X · OZ
1 1
ϕ gäi lµ gãc quay riªng

ψ gäi lµ gãc quay tiÕn ®éng
θ gäi lµ gãc kªnh (hay tr−¬ng ®éng)
ChiÒu d−¬ng cña çc gãc ®−îc chØ trªn h×nh vÏ.
Khi ϕ thay ®æi, vËt sÏ quay quanh OZ
Khi ψ thay ®æi, vËt sÏ quay quanh OZ1
Khi θ thay ®æi vËt quay quanh ®−êng nót OK H×nh 9.1
§Ó x¸c ®Þnh ®−îc chuyÓn ®éng cña vËt r¾n, cÇn biÕt vÞ trÝ cña nã trong hÖ
trôc Ox1y1z1 ë mäi thêi ®iÓm t tøc cÇn biÕt çc hÖ thøc:
ϕ = ϕ( t ) ⎫
⎪
ψ = ψ ( t )⎬ (9.1)
⎪
θ = θ(t) ⎭
208
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Çc ph−¬ng tr×nh x¸c ®Þnh çc quy luËt chuyÓn ®éng ®−îc gäi lµ çc ph−¬ng
tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt r¾n quay quanh mét ®iÓm cè ®Þnh.
2. VËn tèc gãc quay cña vËt
Theo ph©n tÝch chuyÓn ®éng ë trªn, çc chuyÓn ®éng quay x¸c ®Þnh çc vÐc
r r r
t¬ vËn tèc gãc ω1 , ω2 , ω3 n»m däc theo çc trôc quay (H×nh 9.1)
ω1 = ϕ&⎫
⎪
Víi ω2 = ψ&⎬ (9.2)
⎪
ω3 = θ&⎭
r r r r
VÐc t¬ vËn tèc gãc tøc thêi ω = ω1 + ω2 + ω3 (9.3)
r
H×nh chiÕu cña ω lªn çc trôc cña hÖ trôc cè ®Þnh Ox1y1z1:
ωx1 = ϕ&sin θ sin ψ + θ&cos ψ
ωy1 = −ϕ&sin θ cos ψ + θ&sin ψ (9.4)
ωz1 = ϕ&cos θ + ψ&

r
H×nh chiÕu cña ω lªn çc trôc cña hÖ trôc ®éng Oxyz:
ωx = ψ&sin θ sin ϕ + θ&cos ϕ
ωy = ψ&sin θ cos ϕ − θ&sin ϕ (9.5)
ωz = ψ&cos θ + ϕ&
r
Gi¸ trÞ cña vÐc t¬ ω b»ng
ω= ϕ&2 + ψ&2 + θ&2 + 2ϕψ

&&cos θ (9.6)
r
Trôc OP mang vÐct¬ ω ®−îc gäi lµ trôc quay tøc thêi, ph−¬ng tr×nh cña nã
®èi víi hÖ trôc cè ®Þnh cã d¹ng:
x1 y z
= 1 = 1 (9.7)
ωx1 ωy1 ωz1
trong ®ã ωx1 , ωy1 , ωz1 cã biÓu thøc (9.4)
Ph−¬ng tr×nh cña trôc quay tøc thêi OP ®èi víi hÖ trôc ®éng sÏ lµ:
209
x y z
= = (9.8)
ωx ωy ωz
trong ®ã ωx, ωy, ωz lÊy çc biÓu thøc (9.5).

VÒ mÆt thùc hµnh, trôc quay tøc thêi ®−îc x¸c ®Þnh dùa trªn hai quy t¾c sau:
- T×m mét ®iÓm trªn vËt ngoµi ®iÓm O cã vËn tèc b»ng kh«ng. Trôc quay tøc
thêi ®i qua ®iÓm ®ã vµ O.
ρ ρ
- T×m vect¬ ω , ph−¬ng cña ω lµ trôc quay tøc thêi.
Khi vËt chuyÓn ®éng, trôc quay tøc thêi vÏ nªn mét mÆt nãn ®èi víi hÖ trôc
®éng ®−îc gäi lµ mÆt l¨n, cßn ®èi víi hÖ trôc cè ®Þnh ®−îc gäi lµ mÆt c¨n cø.
Trong qu¸ tr×nh vËt chuyÓn ®éng mÆt l¨n sÏ l¨n kh«ng tr−ît trªn mÆt c¨n cø.
3. Gia tèc gãc cña vËt
r
r dω
ε= (9.9)
dt
H×nh 9.2
H×nh 9.3
vµ quy −íc cã gèc t¹i O. Kh¸c víi chuyÓn ®éng quay quanh mét trôc cè ®Þnh
r
trong tr−êng hîp nµy vect¬ gia tèc gãc ε kh«ng cïng ph−¬ng víi vect¬ vËn tèc
ρ r
gãc ω (H.9.2). Vect¬ gia tèc gãc ε chÝnh lµ vect¬ vËn tèc ®iÓm ®Çu mót cña
ρ
vect¬ vËn tèc gãc ω .
Tr−êng hîp vËt quay tiÕn ®éng ®Òu, khi ®ã chuyÓn ®éng quay riªng vµ quay
tiÕn ®éng lµ ®Òu (ω1 = const; ω2 = const) cßn chuyÓn ®éng quay tr−¬ng ®éng
kh«ng cã (ω3 = 0; θ = const). §èi víi tr−êng hîp nµy (H.9.3) ta cã:
210
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r r r
ω = ω1 + ω2 (9.10)
r r r
ε = ω2 Λω1 (9.11)
r r r
ε = ωe ∧ ωr
Khi ®ã:
ω= ω12 + ω22 + 2ω1ω2 cos θ = const
ε = ω1 . ω2 sinθ = const (9.12)
ω1 r r r
α = arcsin sinθ = const; ε ⊥ mp ( ω1 , ω2 ) ;
ω
9.1.2. Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng çc ®iÓm thuéc vËt
1. VËn tèc çc ®iÓm thuéc vËt
H×nh 9.4
r r r
v = ω× r (9.13)
r r r
trong ®ã r = OM , cßn ω ®−îc x¸c ®Þnh theo (9.3).
VËy
r r
⎧
r⎪
v⎨
(
ph−¬ng: th¼ng gãc víi mÆt ph¼ng OP, r . )
⎪ chiÒu: thuËn chiÒu quay cña vËt quanh OP
⎩
gi¸ trÞ: v = hω; h lµ kho¶ng çch tõ M ®Õn trôc OP.
Nh− vËy viÖc tÝnh vect¬ vËn tèc cña mét ®iÓm M thuéc vËt gièng nh− tÝnh
r
vËn tèc cña ®iÓm khi vËt quay trôc OP víi vËn tèc ω (H.9.4).
2. Gia tèc cña ®iÓm thuéc vËt
211
r r r
w = wω + wε (9.14)
trong ®ã:
⎧ Ph−¬ng: däc ®−êng th¼ng gãc vÏ tõ M ®Õn OP.
r r r⎪
w ω = ωΛv ⎨ ChiÒu: h−íng tõ M ®Õn OP
⎪ Gi¸ trÞ: wω = h2ω; h lµ kho¶ng çch tõ M ®Õn OP.
⎩
⎧ Ph−¬ng: th¼ng gãc víi mÆt ph¼ng( r uuuur
ε ,OM )
⎪ r r r
⎪ ChiÒu: nh×n tõ ®Çu mót w r thÊy ε quay ®Õn r ng−îc
r r r⎪
w ε = εΛ r ⎨
⎪ chiÒu kim ®ång hå theo gãc nhá
⎪ Gi¸ trÞ: w = h ε; h lµ kho¶ng çch tõ M ®Õn trôc mang
ε
⎪⎩ 1 1
r
vect¬ ε .
Quy t¾c thùc hµnh:

r r
VÐc t¬ w ω ®−îc x¸c ®Þnh gièng nh− w n trong
P
chuyÓn ®éng quay quanh trôc cè ®Þnh khi lÊy trôc
r
quay lµ trôc mang vect¬ ω (tøc trôc OP) (H.9.5).
r r
Vect¬ w ε ®−îc x¸c ®Þnh gièng nh− w τ trong
chuyÓn ®éng quay quanh trôc cè ®Þnh khi lÊy trôc O
r
quay lµ trôc mang vect¬ ε (H.9.5) H×nh 9.5
1. Ph©n lo¹i bµi to¸n
Trong çc bµi to¸n th−êng gÆp cã thÓ ph©n thµnh çc lo¹i:
Lo¹i I: BiÕt trôc quay tøc thêi (vËt l¨n kh«ng tr−ît trªn vËt kh¸c cè ®Þnh) vµ
biÕt chuyÓn ®éng cña mét ®iÓm A thuéc vËt.
Lo¹i II: BiÕt çc chuyÓn ®éng thµnh phÇn.
2. Ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n. Theo çc b−íc sau:
1) Ph©n tÝch chuyÓn ®éng cña c¬ hÖ, d¹ng chuyÓn ®éng cña tõng vËt thuéc
hÖ, çc yÕu tè ®éng häc cña tõng vËt (çc ®¹i l−îng ®· biÕt, ch−a biÕt), ph¸t hiÖn
vËt quay quanh mét ®iÓm cè ®Þnh vµ x¸c ®Þnh lo¹i bµi to¸n.
2) X¸c ®Þnh çc yÕu tè ®éng häc cña vËt
212
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r r
- Vect¬ vËn tèc gãc ω . §èi víi bµi to¸n lo¹i I vect¬ ω n»m däc trôc quay tøc
r
thêi vµ cã chiÒu phï hîp víi vect¬ v A cã trÞ sè b»ng:
vA
ω=
h
h - lµ kho¶ng çch tõ A ®Õn trôc quay tøc thêi.
r
§èi víi bµi to¸n lo¹i II vect¬ vËn tèc gãc ω ®−îc x¸c ®Þnh theo (9.3) vµ (9.2)
hoÆc (9.10) khi vËt quay tiÕn ®éng ®Òu.
r
- Vect¬ gia tèc gãc ε ®−îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc (9.9) tøc lµ t×m vect¬ vËn
tèc cña ®iÓm ®Çu mót cña vect¬ vËn tèc gãc.
Trong tr−êng hîp vËt quay tiÕn ®éng ®Òu, vect¬ gia tèc gãc ®−îc x¸c ®Þnh
theo c«ng thøc (9.11).
3) X¸c ®Þnh çc yÕu tè ®éng häc cña çc ®iÓm thuéc vËt.
VËn tèc mét ®iÓm thuéc vËt ®−îc x¸c ®Þnh theo (9.13): cßn gia tèc cña nã
®−îc x¸c ®Þnh theo (9.14).
VÝ dô 9.1. Trôc OA quay quanh trôc OB víi
vËn tèc gãc ω0 = const, lµm cho b¸nh r¨ng nãn I
l¨n kh«ng tr−ît trªn b¸nh r¨ng nãn II cè ®Þnh
(H.9.6). Cho OA = a, OB = b. T×m:
- VËn tèc gãc cña b¸nh I, vËn tèc ®iÓm cao
nhÊt M.
- Gia tèc gãc cña b¸nh I, gia tèc cña ®iÓm M. H×nh 9.6
Bµi gi¶i
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng. HÖ kh¶o s¸t gåm cã tay quay OA quay ®Òu quanh
trôc cè ®Þnh th¼ng ®øng víi vËn tèc gãc ω0, vµ b¸nh r¨ng I l¨n kh«ng tr−ît trªn
b¸nh r¨ng II cè ®Þnh. ChuyÓn ®éng cña b¸nh r¨ng I lµ chuyÓn ®éng quay quanh
®iÓm cè ®Þnh O (cã thÓ ph©n tÝch chuyÓn ®éng b¸nh r¨ng I gåm cã chuyÓn ®éng
quay riªng quanh trôc OA vµ quay tiÕn ®éng quanh trôc OB).
r r
2. X¸c ®Þnh vËn tèc gãc ω vµ gia tèc gãc ε cña b¸nh r¨ng I:
213
B¸nh I l¨n kh«ng tr−ît trªn b¸nh II cè ®Þnh, ®iÓm tiÕp xóc P gi÷a hai b¸nh
r¨ng cã vËn tèc b»ng kh«ng nªn OP lµ trôc quay tøc thêi cña b¸nh r¨ng I, do ®ã
r
nã chøa ph−¬ng cña vect¬ vËn tèc gãc ω .
Trªn b¸nh I cã ®iÓm A ta biÕt vËn tèc v× nã lµ ®iÓm nèi gi÷a b¸nh I vµ tay
r
quay O, nªn gi¸ trÞ cña ω ®−îc tÝnh theo H×nh 9.7, trong ®ã
M
vA = OA.ω0 = aω0; h = asinα.
aωo ω
VËy: ω = = o = const
a sin α sin α
r I
Vect¬ ω cã chiÒu nh− trªn h×nh 9.6
r
V× vect¬ ω cã gi¸ trÞ kh«ng ®æi,
lµm víi trôc th¼ng ®øng gãc kh«ng ®æi P
vµ quay quanh trôc ®ã víi vËn tèc gãc H×nh 9.7

r
ωo nªn vËn tèc ®iÓm ®Çu mót cña nã
®−îc tÝnh theo c«ng thøc.
r
r dω r r
ε= = vk = ωo Λ ω
dt
r r r
Vect¬ ε cã ph−¬ng th¼ng gãc víi mÆt ph¼ng ( ωo , ω ) h−íng tõ trong ra
ωo2 a 2
ngoµi, ký hiÖu ⊕ vµ cã gi¸ trÞ: ε = ω0.ωcosα = = ωo
tgα b
3. X¸c ®Þnh vËn tèc vµ gia tèc cña ®iÓm M (H×nh 9.7)
r r r
VËn tèc cña ®iÓm M ®−îc tÝnh theo v = ω ∧ r cã ph−¬ng th¼ng gãc víi mÆt
r uuuur
ph¼ng ( ω , OM ) cã chiÒu h−íng vµo trong (ký hiÖu ⊗) vµ cã gi¸ trÞ:
vM = MD.ω = 2hω = 2asinα.ω = 2aωo = 2vA
r r r
Gia tèc cña ®iÓm M ®−îc tÝnh theo w = w ω + w ε :
r r r
trong ®ã w ω = ωΛv h−íng th¼ng gãc víi trôc OP, cã chiÒu tõ M ®Õn D vµ cã
a 2
gi¸ trÞ : wω = MD.ω2 = 2aω2sinα = 2 a + b 2ωo
b
214
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
r r uuuur uuuur r
w g = εΛ OM cã ph−¬ng th¼ng gãc víi mÆt ph¼ng ( OM , ω ) cã chiÒu h−íng
a a 2
nh− h×nh vÏ, cã gi¸ trÞ: wε = OM. ε = .ε = a + b 2ωo2
cos α b
r r
Hai vect¬ w ω vµ w ε t¹o víi nhau mét gãc (π - 2α) nªn
a 2
w= w ω2 + w ε2 − 2w ω w ε cos 2α = a + 9b 2ωo2
b
VÝ dô 9.2. Mét ®Üa b¸n kÝnh R quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω1, quanh trôc O1O2,
trôc nµy quay ®Òu víi vËn tèc gãc ω2 quanh trôc th¼ng ®øng. T×m vËn tèc gãc vµ
gia tèc cña ®Üa, vËn tèc vµ gia tèc cña hai ®iÓm mót ®−êng kÝnh AB ë vÞ trÝ th¼ng
®øng (H.9.8).
H×nh 9.8
Bµi gi¶i
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: HÖ gåm khung quay quanh trôc th¼ng ®øng cè
®Þnh víi vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω2 vµ ®Üa quay ®èi víi khung quanh trôc O1O2 víi
vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω1 vµ cïng víi khung quay quanh trôc th¼ng ®øng víi vËn
tèc gãc kh«ng ®æi ω2. VËy ®Üa cã chuyÓn ®éng quay quanh ®iÓm cè ®Þnh O, h¬n
π
n÷a ®ã lµ chuyÓn ®éng quay tiÕn ®éng ®Òu ( ω1 = const; ω2 = const; θ = )
2
r r r
2. X¸c ®Þnh vect¬ vËn tèc gãc ω vµ gia tèc gãc ε . Vect¬ vËn tèc gãc ω ®−îc
r r
x¸c ®Þnh theo (9.10) trong ®ã ω1 ⊥ ω2 . VËy: ω = ω12 + ω22
215
r r
Vect¬ ω cã chiÒu nh− h×nh 9.8. Trôc quay tøc thêi lµ trôc mang vect¬ ω1 .
r r r r
Vect¬ gia tèc gãc ε ®−îc x¸c ®Þnh theo : ε = ω2 Λω1
π
VËy ε = ω1ω2sin = ω1ω2
2
r
Vect¬ ε cã gèc t¹i O, vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng h×nh vÏ vµ h−íng vµo trong.
3. X¸c ®Þnh vËn tèc vµ gia tèc çc ®iÓm A, B (H×nh 9.8 vµ H×nh 9.9). T¹i thêi
r
®iÓm kh¶o s¸t, ®Üa quay tøc thêi quanh OP víi vËn tèc gãc ω do ®ã:
H×nh 9.9
ω1
vB = vA = hω = Rcosα.ω = ωR = Rω1.
ω
r r
Çc vect¬ v B , v A h−íng ng−îc chiÒu nhau vµ cïng th¼ng gãc víi mÆt ph¼ng
r
h×nh vÏ, ë ®ã v A h−íng tõ trong ra ngoµi.
r r r r r r
Theo (9.14) ta cã: w A = w ω + w C , trong ®ã w ω = ωΛv cã ph−¬ng th¼ng gãc
víi trôc OP, h−íng tõ A ®Õn trôc CP vµ cã gi¸ trÞ.
ω1 2
w ωA = hω2 = Rcosα.ω2 = R ω = Rω1ω
ω
r r uuur
w ε = εΛ OA cã ph−¬ng vµ chiÒu song song víi trôc O1O2 (H.9.9) vµ cã gi¸ trÞ
wε = OA.ε = Rω1ω2
r r π
DÔ dµng thÊy r»ng w ω vµ w ε lµm víi nhau gãc - α. Do ®ã
2
216
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
wA = w ω2 + w ε2 + 2w ω w ε sin α = Rω1 ω12 + 4ω22

r r
Vect¬ w B cïng ph−¬ng ng−îc chiÒu vµ cïng gi¸ trÞ víi w A .
VÝ dô 9.3. Mét vËt r¾n quay quanh ®iÓm cè ®Þnh theo ph−¬ng tr×nh:
π
ϕ = 30t; ψ = 2t; θ =
6
T×m vËn tèc gãc, gia tèc gãc vµ trôc quay tøc thêi cña vËt ®èi víi hÖ trôc cè
®Þnh vµ hÖ trôc ®éng.
Bµi gi¶i: Gäi hÖ trôc cè ®Þnh lµ Ox1y1z1 vµ hÖ trôc ®éng g¾n liÒn víi vËt lµ
Oxyz (H.9.1).
r
§Ó t×m vect¬ vËn tèc gãc ω ta cãthÓ t×m h×nh chiÕu cña nã ®èi víi hÖ trôc cè
®Þnh theo biÓu thøc (9.4):
π
ωx1 = ϕ&sinθsinψ + θ&cosψ = 30sin sin2t = 15sin2t
6
π
ωy1 = −ϕ&sinθcosψ + θ&sinψ = -30sin cos2t = -15cos2t
6
π
ωz1 = ϕ&cosθ+ ψ& = 30cos + 2 = 15 3 + 2 = const
6
DÔ dµng tÝnh ®−îc gi¸ trÞ cña vect¬ vËn tèc gãc ω
(15sin 2t ) + ( −15cos 2t ) ( ) ( )
2 2
ω= + 15 3 + 2 = 152 + 15 3 + 2
2 2
= 31,7 rad/s
r
Còng cã thÓ t×m gi¸ trÞcña ω theo c«ng thøc (9.6)
r
Ph−¬ng chiÒu cña vect¬ vËn tèc gãc ω ®−îc x¸c ®Þnh nhê çc c«sin chØ
ph−¬ng cña chóng.
r ωx r ωy r ωz
cos ( ω,Ox1 ) = 1 ; cos ( ω,Oy1 ) = 1 ;cos ( ω,Oz1 ) = 1 = const.
ω ω ω
DÔ dµng thÊy r»ng trong tr−êng hîp nµy vËt cã chuyÓn ®éng quay tiÕn ®éng
π
®Òu ( ω1 = ϕ&= 30 = const; ω2 = ψ&= 2 = const; ω2 = θ&= 0; θ = )
6
r r r
VËy cã thÓ t×m vect¬ vËn tèc gãc theo(9.10) : ω = ω1 + ω2
217
π 3
ω= ω12 + ω22 + 2ω1ω2 cos = 302 + 22 + 2.2.30 = 31,7 rad/s
6 2
r ω
sin ( ω.Oz1 ) = 1 sin θ = const.
ω
B»ng çch nh− vËy ta nhËn ®−îc kÕt qu¶ t×m ®−îc ë trªn.
r
Vect¬ gia tèc gãc ε1 dùa vµo (9.11), cã ph−¬ng th¼ng gãc víi mÆt ph¼ng
r r r r
( ω1 , ω2 ) tøc mÆt ph¼ng (Oz1, Oz) cã chiÒu khi nh×n tõ ®Çu mót ε1 thÊy ω2 quay
r
gãc bÐ nhÊt ng−îc chiÒu kim ®ång hå gÆp ω1 vµ cã gi¸ trÞ tÝnh theo (9.12):
π
ε = ω1.ω2sinθ = 30.2sin = 30rad/s2 = const
6
Ph−¬ng tr×nh cña trôc quay tøc thêi ®èi víi hÖ trôc cè ®Þnh theo (9.7)
x1 y1 z
= = 1
15sin 2t −15cos 2t 28
§Ó viÕt ph−¬ng tr×nh cña trôc quay tøc thêi ®èi víi hÖ trôc ®éng g¾n liÒn víi
r
vËt, chóng ta sö dông (9.8), trong ®ã çc h×nh chiÕu cña vect¬ vËn tèc gãc ω lªn
çc trôc cña hÖ ®éng cã d¹ng (9.5):
π
ωx = ψ&sinθsinϕ + θ&cosϕ = 2sin sin30t = sin30t
6
π
ωy = ψ&sinθcosψ - θ&sinϕ = 2sin cos30t = cos30t
6
π
ωz = ψ&cosθ+ ϕ& = 2cos + 30 = 30+ 3 = const
6
Ph−¬ng tr×nh cña trôc quay tøc thêi ®èi víi hÖ trôc ®éng cã d¹ng:
x y z
= =
sin 30t cos30t 30 + 3
Ph−¬ng tr×nh nµy cã thÓ xem lµ ph−¬ng tr×nh cña mÆt l¨n viÕt trong d¹ng
tham sè t. B»ng çch khö t chóng ta nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh cña mÆt l¨n.
218
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
⎛x y⎞ x
2
y2 1
F⎜ , ⎟ = 2 + 2 − =0
⎝z z⎠ z ( )
2
z 30 + 3
T−¬ng tù, chóng ta nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh cña mÆt c¨n cø
⎛ x y ⎞ x 2 y2 1
G ⎜ 1 , 1 ⎟ = 12 + 12 − 2
=0
⎝ z1 z1 ⎠ z1 z1 ⎛ 28 ⎞
⎜ ⎟
⎝ 15 ⎠
9.4. Bµi tËp
9.1. Mét h×nh nãn l¨n kh«ng tr−ît theo mÆt ngang ®Ønh O cè ®Þnh. T©m C cña
®¸y nãn chuyÓn ®éng ®Òu, trë vÒ vÞ trÝ cò sau mét gi©y. T×m vËn tèc mót B cña
®−êng kÝnh AB, gia tèc gãc cña h×nh nãn vµ gia tèc çc ®iÓm A vµ B (h×nh vÏ).
Cho chiÒu cao CO = 18 cm; gãc AOB· = 900
r
Tr¶ lêi : vB = 36π 2 cm/s.ε = 39,5; ε h−íng th¼ng gãc víi OA vµ OB
r
wA = 1000 cm/s2; w A song sãng víi OB.
r
wB = 1000 2 cm/s2; w B trong mÆt ph¼ng AOB vµ t¹o víi OB gãc 450.
9.2. H×nh nãn II chuyÓn ®éng trªn mÆt h×nh nãn cè ®Þnh I, ®−êng cao OO1 = 10
cm cã vËn tèc 120 vßng/phót. Gãc ph¼ng nãn I lµ 1200, nãn II lµ 600 (h×nh vÏ).
T×m vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm C vµ ®iÓm B cña h×nh nãn II.
Tr¶ lêi: vA = 0;vB = 80πcm/s ; wA = 320π2 cm/s2;
w ωB = 610π2 cm/s2; w εB = 320 π2 cm/s2.
9.3. Hai con l¨n h×nh nãn côt l¨n kh«ng tr−ît trªn mét ®Õ cè ®Þnh. B¸n kÝnh ®¸y
cña con l¨n lµ R = 10 2 cm, gãc ë ®Ønh 2α = 900, vËn tèc t©m A lµ vA = 20 cm/s
(h×nh vÏ ). T×m vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm C vµ ®iÓm B cña con l¨n.
Tr¶ lêi: vC = 0;vB = 40 cm/s; wC = 40 cm/s2 ;wB = 40 5 cm/s2.
219
9.4. Mét m¸y nghiÒn cã s¬ ®å cÊu tróc nh− h×nh vÏ. Qu¶ cÇu rçng II chøa bi vµ
vËt liÖu nghiÒn ®−îc l¾p tr¬n trªn khung I quay ®−îc quanh trôc n»m ngang nhê
tay quay G. Khi tay quay tay quay G, khung I quay quanh trôc AB lµm cho trôc
CD chuyÓn ®éng, do ®ã b¸nh r¨ng nãn E g¾n cøng víi trôc CD - chuyÓn ®éng ¨n
khíp víi b¸nh F cè ®Þnh. B¸n kÝnh cña b¸nh E lµ r, cña b¸nh F lµ R. T×m vËn tèc
gãc vµ gia tèc gãc cña qu¶ cÇu II, nÕu tay quay cã vËn tèc gãc ω0 = const, gãc
gi÷a trôc AB vµ CD lµ α. (H×nh vÏ).
ωo Rωo2
Tr¶ lêi: ω = R + r + 2Rr cos α ; ε =
2 2
sin α .
r r
9.5. Khung vu«ng ABCD quay quanh c¹nh AB víi vËn tèc 2 vßng/phót. Mét ®Üa
quay quanh ®−êng chÐo BD cña khung víi vËn tèc 2 vßng/phót. T×m vËn tèc gãc,
gia tèc gãc cña ®Üa. (H.9.5)
H×nh bµi 9.4
220
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Tr¶ lêi:ω = 0,39rad/s; ε = 0,031 rad/s2.

9.6. §Üa A vµ ®Üa B quay ®éc lËp ®èi víi nhau quanh trôc th¼ng ®øng lµm cho
®Üa C chuyÓn ®éng, do ®ã trôc DI cña nã quay quanh trôc th¼ng ®øng. B¸n kÝnh
1
cña ®Üa C lµ r = 0,05 m, trôc DI = m, çc ®iÓm tiÕp xóc cã vËn tèc v1 = 3m/s vµ
14
v2 = 4m/s.
T×m vËn tèc t©m D, vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña ®Üa C (H 9.6).
Tr¶ lêi:v = 0,5 m/s; ω = 949 rad/s; ε = 490 rad/s2
9.7. Con quay quay riªng quanh trôc OB víi vËn tèc gãc kh«ng ®æi ω1 rad/s,
®ång thêi trôc OB t¹o nªn h×nh nãn ®Òu. Sau mét phót ®Ønh B t¹o ®−îc n vßng,
gãc BOS = α. T×m vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña con quay. (H 9.7)
⎛ πn ⎞ πn πn
2
Tr¶ lêi: ω = ω + ⎜ ⎟ + 2ω1

1
2 cos α ; ω1 = ω sin α
⎝ 30 ⎠ 30 130
9.8. H·y t×m ph−¬ng tr×nh cña trôc quay tøc thêi vµ ®é lín cña vËn tèc gãc ω cña
cè thÓ; biÕt r»ng h×nh chiÕu cña vËn tèc ®iÓm M1(0, 0, 2) lªn çc trôc to¹ ®é g¾n
liÒn víi cè thÓ b»ng vx1 = 1m/s; vy1 = 2m/s; vz1 = 0 vµ h−íng vËn tèc cña ®iÓm M2
2 2 1
(0, 1, 2) x¸c ®Þnh bëi çc c«sin chØ ph−¬ng sau ®©y: − , + , −
3 3 3
221
Tr¶ lêi: x + 2y = 0; 3x + z = 0; ω = 3,2s-1
9.9. ChuyÓn ®éng cña cè thÓ quanh ®iÓm cè ®Þnh cho bëi çc gãc ¥le nh− sau: ϕ
π π
= nt, ψ = + ant, θ = , trong ®ã a vµ n lµ h»ng sè. H·y x¸c ®Þnh h×nh chiÕu
2 3
cña vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc cña cè thÓ lªn çc trôc to¹ ®é cè ®Þnh. §ång thêi
còng x¸c ®Þnh gi¸ trÞ tham sè a ®Ó cho ¨cx«it cè ®Þnh cña cè thÓ lµ mÆt ph¼ng
Oxy.
n 3 n 3 ⎛ 1⎞
Tr¶ lêi: ωx = cos ant, ωy = sin ant, ωz = n ⎜ a + ⎟ ;
2 2 ⎝ 2⎠
an 2 3 an 2 3 1
εx = - sin ant, εy = cos ant, εz = 0; a = - .
2 2 2
9.10. H·y t×m vËn tèc vµ gia tèc ®iÓm C vµ B cña trôc l¨n h×nh nãn l¨n kh«ng
tr−ît theo bÖ ®ì ph¼ng h×nh nãn vµnh kh¨n, biÕt r»ng b¸n kÝnh ®¸y cña trôc l¨n R
= 10 2 cm vµ gãc t¹i ®Ønh 2α = 900; vËn tèc cña t©m trôc l¨n A chuyÓn ®éng
theo quü ®¹o cña nã b»ng vA = 20 cm/s.
H×nh bµi 9.10

Tr¶ lêi: vc = 0; wC = 40 cm/s2; vB = 40 cm/s; wB = 40 5 cm/s2.
9.11. VËn tèc gãc cña cè thÓ ω = 7s-1; trôc quay tøc thêi cña nã t¹i thêi ®iÓm ®ang
xÐt hîp víi çc trôc to¹ ®é cè ®Þnh lµ nh÷ng gãc nhän α, β vµ γ.
H·y x¸c ®Þnh ®é lín v vµ h×nh chiÕu lªn çc trôc to¹ ®é vx, vy, vz cña vËn tèc
cña ®iÓm cã to¹ ®é t¹i thêi ®iÓm ®ang xÐt lµ: 0, 2, 0 (tÝnh b»ng mÐt); ®ång thêi
222
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
2
x¸c ®Þnh kho¶ng çch d tõ ®iÓm ®ã ®Õn trôc quay tøc thêi; cho biÕt cosα = ;
7
6
cosγ = .
7
Tr¶ lêi: vx = - 12 m/s; vy = 0, vz = 4m/s; v = 12,65 m/s; d = 1,82 m.
223
Ch−¬ng 10. Hîp chuyÓn ®éng cña vËt r¾n
10.1.1.Hîp çc chuyÓn ®éng quay
quanh hai trôc song song
XÐt tr−êng hîp chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi cña
vËt lµ chuyÓn ®éng quay quanh trôc aa' g¾n trªn
tay quay ba víi vËn tèc gãc ω1, cßn chuyÓn ®éng
kÐo theo lµ chuyÓn ®éng quay cña tay quay ba
quay quanh trôc bb' song song víi aa' vµ cã vËn
tèc gãc ω2
⎧ω1 = ωr
⎨ H×nh 10-1
⎩ω2 = ωe
H×nh 10.2
T×m vËn tèc gãc tuyÖt ®èi ωa cña vËt .
§Þnh lý: Hîp hai chuyÓn ®éng quay quanh hai trôc song song cña vËt r¾n, ta
®−îc chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi lµ chuyÓn ®éng song ph¼ng cã mÆt ph¼ng qui chiÕu
vu«ng gãc víi trôc quay. VËn tèc gãc tuyÖt ®èi b»ng tæng ®¹i sè vËn tèc gãc
t−¬ng ®èi vµ vËn tèc gãc theo
224
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
ωa = ωe + ωr (10.1)
Trong tr−êng hîp chuyÓn ®éng theo vµ t−¬ng ®èi cã chiÒu ng−îc nhau vµ cã vËn
tèc gãc cïng gi¸ trÞ th× chuyÓn ®éng tuyÖt ®èi lµ chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn (ωa ≡ 0).
10.1.2.Hîp çc chuyÓn ®éng quay quanh hai trôc c¾t nhau
XÐt tr−êng hîp chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi cña vËt 1 (h×nh 10.2) lµ chuyÓn ®éng
r
quay víi vËn tèc gãc ω1 quay quanh trôc aa1 g¾n trªn tay quay 2, cßn chuyÓn
r
®éng kÐo theo lµ chuyÓn ®éng quay víi vËn tèc gãc ω2 xung quanh trôc b1b c¾t
aa1.
r r
⎧ω1 = ωr
⎨r r
⎩ω2 = ωe
§Þnh lý: Hîp hai chuyÓn ®éng quay quanh hai trôc c¾t nhau t¹i O ta ®−îc
chuyÓn ®éng cÇu quanh O víi vËn tèc gãc tuyÖt ®èi b»ng tæng h×nh häc cña vËn
tèc gãc theo vµ t−¬ng ®èi
r r r
ωa = ωe + ωr (10.2)
10.1.3.TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai ph¼ng vµ truyÒn ®éng hµnh tinh
vi sai nãn.
1. TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai ph¼ng
H×nh 10.3
- TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai ph¼ng lµ truyÒn ®éng b¸nh r¨ng trô trong hÖ
®éng quay quanh mét trôc cè ®Þnh song song víi çc trôc quay cña b¸nh r¨ng
(H×nh 10.3). NÕu cã mét b¸nh r¨ng cè ®Þnh ta cã truyÒn ®éng hµnh tinh (h×nh
225
10.3 cã b¸nh r¨ng 1 cè ®Þnh). Nh− vËy trong truyÒn ®éng hµnh tinh chØ cã mét
kh©u dÉn ®éng (cã mét vËn tèc gãc ®éc lËp) vµ c¬ cÊu cã mét bËc tù do. NÕu cã
hai kh©u dÉn ®éng (cã hai vËn tèc gãc ®éc lËp) ta cã truyÒn ®éng vi sai, c¬ cÊu cã
hai bËc tù do (trong h×nh 10.3, b¸nh r¨ng 1 kh«ng cè ®Þnh mµ cã thÓ quay quanh
trôc A kh«ng phô thuéc vµo tay quay AB).
§Ó gi¶i bµi to¸n truyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai ph¼ng, ®Çu tiªn chän hÖ ®éng
(tay quay hoÆc khung quay) vµ viÕt c«ng thøc ¨n khíp cña tõng cÆp b¸nh r¨ng ®èi
víi hÖ ®éng (c«ng thøc ¨n khíp t−¬ng ®èi).
VÝ dô, ®èi víi cÆp b¸nh r¨ng 2.3 chän tay quay AB lµm hÖ ®éng vµ vËn tèc
gãc cña çc b¸nh 2 vµ 3 ®èi víi tay quay ®−îc ký hiÖu qua ω2tq vµ ω3tq.
ω2tq r3 z
=± =± 3 (10.3)
ω3tq r2 z2
trong ®ã lÊy dÊu + hoÆc - tuú thuéc cÆp b¸nh r¨ng ¨n khíp trong hay ngoµi.
Cßn r2, r3 lµ b¸n kÝnh; z2, z3 lµ sè r¨ng cña b¸nh 2 vµ b¸nh 3.
Dùa vµo (10.1) dÔ dµng tÝnh ®−îc vËn tèc gãc tuyÖt ®èi cña çc b¸nh r¨ng:
ωi = ωtq + ωitq (10.4)
C«ng thøc (10.3) kÕt hîp víi (10.4) cã thÓ viÕt d−íi d¹ng:
ω2 − ωtq r3 z
=± =± 3 (10.5)
ω3 − ωtq r2 z2
nã ®−îc gäi lµ c«ng thøc Vilit.
2. TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai nãn
Lµ truyÒn ®éng b¸nh r¨ng nãn trong hÖ ®éng quay quanh mét trôc cè ®Þnh
c¾t mét trong çc trôc quay riªng cña çc b¸nh r¨ng nãn. NÕu cã mét kh©u dÉn
®éng (cã mét vËn tèc gãc ®éc lËp) ta cã truyÒn ®éng hµnh tinh vµ hÖ cã mét bËc
tù do. NÕu cã hai kh©u dÉn ®éng (cã hai vËn tèc gãc ®éc lËp) ta cã truyÒn ®éng vi
sai vµ c¬ cÊu cã hai bËc tù do.
Sau khi chän chiÒu quay d−¬ng ®èi víi çc trôc quay c¾t nhau ta viÕt c«ng
thøc ¨n khíp t−¬ng ®èi cho tõng cÆp b¸nh r¨ng nãn:
226
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
ω1tq r2 z
=± =± 2 (10.6)
ω2tq r1 z1
LÊy dÊu + nÕu ®èi víi hÖ ®éng çc b¸nh r¨ng quay cïng chiÒu nhau ®èi víi
trôc quay riªng cña chóng (hoÆc cïng chiÒu d−¬ng hoÆc cïng chiÒu ©m) vµ lÊy
dÊu - trong tr−êng hîp ng−îc l¹i (H.10.4).
H×nh 10.4
CÇn chó ý r»ng khi ®æi chiÒu cña mét trong çc trôc th× dÊu trong (10.6) sÏ
thay ®æi. Nãi kh¸c ®i, trong (10.6) lÊy dÊu + hoÆc - tuú thuéc viÖc chän chiÒu
quay d−¬ng ®èi víi çc trôc quay riªng c¾t nhau.
V× chuyÓn ®éng theo vµ t−¬ng ®èi cña b¸nh r¨ng 1 x¶y ra quanh çc trôc
song song nªn dùa vµo (10.1) ta cã
ω1tq = ω1 - ωtq (10.7)
cßn chuyÓn ®éng theo vµ t−¬ng ®èi cña b¸nh 2 x¶y ra quanh çc trôc c¾t
nhau nªn kh«ng cã quan hÖ (10.1) mµ chØ cã quan hÖ (10.2), do ®ã:
r r r
ω2tq = ω2 − ωtq (10.8)

1. Ph©n lo¹i çc bµi to¸n
Çc bµi to¸n th−êng gÆp ®−îc ph©n thµnh hai lo¹i sau:
1. TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai ph¼ng (bµi to¸n hîp chuyÓn ®éng quay
quanh çc trôc song song).
227
2. TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai nãn (bµi to¸n hîp chuyÓn ®éng quay quanh
çc trôc c¾t nhau).
2. Ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n
Çc b−íc gi¶i bµi to¸n:
1) Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Ph©n tÝch chuyÓn ®éng çc vËt thuéc hÖ, ph¸t hiÖn
hÖ trôc ®éng ®Ó h×nh thµnh bµi to¸n chuyÓn ®éng hµnh tinh, vi sai ph¼ng (chuyÓn
®éng theo vµ t−¬ng ®èi x¶y ra quanh çc trôc song song) hay bµi to¸n hµnh tinh,
vi sai nãn (chuyÓn ®éng theo t−¬ng ®èi x¶y ra quanh çc trôc c¾t nhau).
2) Gi¶i
a. Bµi to¸n hµnh tinh, vi sai ph¼ng:
- Chän chiÒu quay d−¬ng ®èi víi trôc quay.
- ViÕt c«ng thøc ¨n khíp t−¬ng ®èi (10.3) cho çc cÆp b¸nh r¨ng trô.
- Trong (10.3) chuyÓn çc vËn tèc gãc t−¬ng ®èi qua vËn tèc gãc tuyÖt ®èi
theo (10.4) vµ nhËn ®−îc (10.5).
- Gi¶i (10.5), x¸c ®Þnh Èn vµ gi¶i
b. Bµi to¸n hµnh tinh, vi sai nãn.
- Chän chiÒu quay d−¬ng ®èi víi çc trôc c¾t nhau.
- ViÕt c«ng thøc ¨n khíp t−¬ng ®èi (10.6) cho çc cÆp b¸nh r¨ng nãn.
- T×m vËn tèc gãc tuyÖt ®èi. §èi víi çc b¸nh r¨ng cã chuyÓn ®éng theo, vµ
t−¬ng ®èi x¶y ra quanh çc trôc song song th× sö dông c«ng thøc (10.7), cßn ®èi
víi çc b¸nh r¨ng chuyÓn ®éng theo vµ t−¬ng ®èi x¶y ra quanh çc trôc c¾t nhau
th× sö dông c«ng thøc (10.8).
- Gi¶i (10.6), (10.7), (10.8) - x¸c ®Þnh Èn vµ gi¶i.
10.3.1.ChuyÓn ®éng hµnh tinh, vi sai ph¼ng
VÝ dô 10.1. Hép biÕn tèc (H.10.5) gåm trôc dÉn I quay víi vËn tèc n1 = 1500
vßng/phót vµ truyÒn chuyÓn ®éng cho trôc II qua hÖ thèng b¸nh r¨ng 2 - 3, nhê
b¸nh r¨ng 2 l¨n kh«ng tr−ît trªn b¸nh 1 cè ®Þnh, lµm cho b¸nh r¨ng 4 g¾n
228
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
liÒn vµo trôc II quay. T×m tèc ®é cña trôc bÞ dÉn II. Cho Z 1 = 120; Z 2 = 40;
Z 3 = 30; Z 4 = 50.
Bµi gi¶i:
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng. HÖ gåm cã
b¸nh r¨ng 1 cè ®Þnh, b¸nh r¨ng 4 vµ tay
quay OA quay quanh trôc n»m ngang víi
vËn tèc gãc ωtq ®· biÕt (øng víi n1 = 1500
vßng/phót) vµ cÆp b¸nh r¨ng 2 - 3 võa
quay quanh trôc quay riªng cña m×nh ®èi
víi tay quay vµ cïng víi tay quay OA H×nh 10-5
quay quanh trôc n»m ngang cè ®Þnh. Chän tay quay lµm hÖ
®éng, ta cã bµi to¸n tæng hîp chuyÓn ®éng quay quanh çc trôc song song ®èi víi
cÆp b¸nh r¨ng 2 -3 (chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ chuyÓn ®éng quay quanh trôc riªng
OO') cña cÆp b¸nh r¨ng 2 - 3, cßn chuyÓn ®éng theo lµ chuyÓn ®éng cña tay quay
OA).
2. VËn tèc
- ViÕt c«ng thøc ¨n khíp t−¬ng ®èi.
§èi víi hÖ ®éng lµ tay quay OA. Ta cã çc cÆp b¸nh r¨ng ¨n khíp 1 - 2 vµ 3 - 4.
Gäi vËn tèc gãc cña b¸nh r¨ng 1, 2, 3, 4 ®èi víi tay quay OA lÇn l−ît lµ ω1tq, ω2tq,
ω3tq, ω4tq. Sö dông c«ng thøc (10.3) cho çc b¸nh r¨ng 1 - 2 (¨n khíp trong) vµ 3 -
4 (¨n khíp ngoµi) ta ®−îc:
ω1tq z2
= (a)
ω2tq z1
ω3tq z4
=− (b)
ω4tq z3
V× cÆp b¸nh r¨ng 2 - 3 g¾n chÆt nhau (lµ mét vËt r¾n) nªn ω2tq = ω3tq
Nh©n vÕ víi vÕ cña çc ®¼ng thøc (a) vµ (b) ta cã:
229
ω1tq z2z4
=− (c)
ω4tq z1z 3
Dùa vµo (10.4) ta cã : ω1tq = ω1 - ωtq; ω4tq = ω4 - ωtq

ω1 − ωtq z2 ⋅ z4
VËy: =− (d)
ω4 − ωtq z1 ⋅ z3
⎛ z ⋅z ⎞ z ⋅z
Gi¶i ph−¬ng tr×nh (d) ta nhËn ®−îc : ω4 = ⎜1 + 1 3 ⎟ . ωtq - ω1. 1 3
⎝ z2 ⋅ z4 ⎠ z2 ⋅ z4
B¸nh r¨ng 1 ®øng yªn nªn ω1 = 0; cßn ωtq = ω1; ω4 = ωII

⎛ z ⋅z ⎞
Do ®ã: ωII = ⎜1 + 1 3 ⎟ . ωI. VËy trôc I vµ II quay cïng chiÒu. Khi thay sè
⎝ z2 ⋅ z4 ⎠
⎛ 120.30 ⎞
vµo ta cã : nII = 1500 ⎜1 + ⎟ = 420 vßng/phót
⎝ 40.50 ⎠
VËn tèc gãc t−¬ng ®èi cña cÆp b¸nh r¨ng 2 - 3 ®èi víi tay quay b»ng:
ω1tq = 1 ( ω1 − ωtq ) = − 1 ωtq

z1 z z
ω2tq =
z2 z2 z2
Tøc cÆp b¸nh r¨ng 2-3 quay quanh trôc riªng ng−îc chiÒu víi tay quay OA
z1 120
vµ cã tèc ®é b»ng: n2tq = ntq = .1500 = 4500 vßng/phót
z2 40
⎛ z ⎞
ω2 = ωtq + ω2tq = ⎜1 − 1 ⎟ ωtq = - 2ωtq
⎝ z2 ⎠
VËy b¸nh song ph¼ng quay nhanh gÊp
®«i vµ ng−îc chiÒu tay quay.
Chó thÝch:
1) DÔ dµng tÝnh ®−îc : ε2 = - 2εtq
2) ViÖc t×m vËn tèc vµ gia tèc çc
®iÓm thuéc b¸nh r¨ng 2 dùa vµo c«ng thøc
H×nh 10-6
®· tr×nh bµy ë ch−¬ng chuyÓn ®éng song
ph¼ng.
230
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
VÝ dô 10.2. Cho hép truyÒn ®éng nh− h×nh 10.6. Trôc dÉn I g¾n víi tay quay
OA quay víi vËn tèc ω1 = 120 rad/s. Tay quay OA mang trôc cña hai b¸nh r¨ng 2
vµ 3 ®−îc g¾n cøng víi nhau. B¸nh r¨ng 1 quay cïng chiÒu trôc dÉn víi vËn tèc
gãc ω1 = 180 rad/s. T×m vËn tèc gãc tuyÖt ®èi cña cÆp b¸nh r¨ng 2 - 3 vµ vËn tèc
gãc cña trôc bÞ dÉn II. BiÕt sè r¨ng cña çc b¸nh r¨ng Z1 = 80; Z2 = 20; Z3 = 40;
Z4 = 60.
Bµi gi¶i
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng
B¸nh r¨ng 1, b¸nh r¨ng 4 vµ trôc I (cïng víi tay quay OA) quay quanh trôc
n»m ngang cè ®Þnh. CÆp b¸nh r¨ng 2 - 3 quay quanh trôc quay riªng cña m×nh ®èi
víi tay quay vµ cïng tay quay quay quanh trôc n»m ngang cè ®Þnh. Chän tay
quay lµm hÖ ®éng ta cã bµi to¸n tæng hîp chuyÓn ®éng quay quanh nh÷ng trôc
song song ®èi víi cÆp b¸nh r¨ng 2 - 3 (chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ chuyÓn ®éng
cña b¸nh r¨ng 2 - 3 ®èi víi tay quay OA quanh trôc quay riªng vµ chuyÓn ®éng
theo lµ chuyÓn ®éng cña tay quay OA). V× b¸nh xe 1 vµ trôc I quay ®éc lËp nhau
(hai kh©u dÉn) nªu ta cã c¬ cÊu vi sai.
2. VËn tèc
- ViÕt c«ng thøc ¨n khíp t−¬ng ®èi. §èi víi hÖ ®éng lµ tay quay OA. Ta cã
çc cÆp b¸nh r¨ng ¨n khíp (ngoµi) 1 - 2 vµ 3 - 4. Gäi vËn tèc gãc cña b¸nh r¨ng
®ã ®èi víi tay quay OA lÇn l−ît lµ ω1tq ω2tq, ω3tq', ω4tq.
Ta cã:
ω1tq z2
=− (a)
ω2tq z1
ω3tq z4
=− (b)
ω4tq z3
V× cÆp b¸nh r¨ng 2 - 3 g¾n chÆt nhau nªn: ω2tq = ω3tq. Khi nh©n vÕ víi vÕ cña
çc ®¼ng thøc ¨n khíp (a) vµ (b) ë trªn ta cã:
231
ω1tq z2 ⋅ z4
= (c)
ω4tq z1 ⋅ z3
Dùa vµo (10.4) : ω1tq = ω1 - ωtq; ω4tq = ω4 - ωtq

ω1 − ωtq z2z4
VËy: =− (d)
ω4 − ωtq z1z 3
z1 ⋅ z 3 ⎛ z ⋅z ⎞
Tõ ®ã: ω4 = ω1 + ⎜1 − 1 3 ⎟ ωtq
z2 ⋅ z4 ⎝ z2 ⋅ z4 ⎠
z1 ⋅ z 3 ⎛ z1 ⋅ z 3 ⎞
V× ω4 = ωII ; ωtq = ωI, ta cã: ωII = . ω1 + ⎜1 − ⎟ . ωI
z2 ⋅ z4 ⎝ z2 ⋅ z4 ⎠
Khi thay çc sè liÖu vµo ta ®−îc (gi¶ sö ωI > 0; ωI > 0 ):
80.40 ⎛ 80.40 ⎞
ωII = ⋅180 + ⎜1 − ⎟ ⋅120 = 280 rad/s > 0
80.60 ⎝ 80.60 ⎠
Trôc II quay cïng chiÒu víi b¸nh 1 vµ trôc I.
.ω1tq = − 1 ( ω1 − ωtq ) = − 1 ( ω1 − ωI )
z1 z z
Tõ (a) ta cã: ω2tq = −
z2 z2 z2
z1 ⎛ z1 ⎞ z1
VËy: ω2 = ωtq + ω2tq = ωI - (ω1 - ωI) = ⎜1 + ⎟ ω1 - .ω1
z2 ⎝ z2 ⎠ z2
⎛ 80 ⎞ 80
= ⎜1 + ⎟120 − . 180 = 240 rad/s > 0.
⎝ 20 ⎠ 20
tøc b¸nh song ph¼ng quay cïng chiÒu víi trôc dÉn vµ b¸nh r¨ng 1.
Chó thÝch:
1) Cã thÓ t×m gia tèc gãc ε2 cña b¸nh r¨ng 1.
⎛ z ⎞ z
ε2 = ⎜ 1 + 1 ⎟ . ε1 - 1 ε1
⎝ z2 ⎠ z2
trong ®ã: ε1 , ε 2 lÇn l−ît lµ gia tèc cña trôc dÉn I vµ b¸nh 1.
2) ViÖc t×m vËn tèc vµ gia tèc çc ®iÓm thuéc b¸nh 2 (hoÆc 3) dùa vµo çc
c«ng thøc ë ch−¬ng chuyÓn ®éng song ph¼ng.
232
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
10.3.2.TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai nãn

VÝ dô 10.3. Cho c¬ cÊu vi sai nh− h×nh 10.7. Trôc I g¾n víi tay quay vµ quay
®éc lËp ®èi víi b¸nh r¨ng nãn 1 quanh trôc th¼ng ®øng. Trªn tay quay l¾p khèi
b¸nh r¨ng 2 vµ 3 ®−îc g¾n cøng víi nhau vµ cã thÓ quay quanh trôc n»m ngang
®èi víi tay quay, trong ®ã b¸nh r¨ng 2 ¨n khíp víi b¸nh r¨ng 1, b¸nh r¨ng 3 ¨n
khíp víi b¸nh r¨ng 4 nã ®−îc l¾p cøng trªn trôc II.
Cho biÕt b¸nh 1 quay ®Òu thuËn chiÒu d−¬ng víi ω1 = 10 πrad/s vµ trôc II
quay ®Òu ng−îc chiÒu d−¬ng víi ωII = 20 πrad/s quanh trôc th¼ng ®øng; b¸n kÝnh
çc b¸nh r¨ng t−¬ng øng lµ r1 = 12 cm; r2 = 12 cm; r3 = 3 cm; r4 = 6 cm.
- T×m vËn tèc gãc cña trôc I.
- VËn tèc gãc cña khèi b¸nh r¨ng 2 - 3 ®èi víi tay quay vµ ®èi víi hÖ trôc cè ®Þnh.
Bµi gi¶i:
1. Ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Çc
b¸nh r¨ng 1 vµ 4 cïng tay quay quay
quanh trôc th¼ng ®øng. Khèi b¸nh
r¨ng 2 - 3 quay quanh trôc quay
riªng n»m ngang ®èi víi tay quay vµ
cïng tay quay quay quanh trôc th¼ng
®øng. Chän tay quay lµm hÖ ®éng ta
cã bµi to¸n tæng hîp hai chuyÓn ®éng
quay quanh hai trôc c¾t nhau ®èi víi
b¸nh r¨ng (2 vµ 3), trong ®ã chuyÓn
H×nh10-7
®éng t−¬ng ®èi lµ chuyÓn ®éng quay
riªng cña khèi b¸nh xe 2 - 3 quanh çc trôc n»m ngang, cßn chuyÓn ®éng theo lµ
chuyÓn ®éng cña tay quay. C¬ cÊu cã hai kh©u dÉn ®éng ®éc lËp, nªn ta cã c¬ cÊu
vi sai nãn.
2. VËn tèc
- Chän chiÒu quay d−¬ng quanh çc trôc ∆1 vµ ∆2 nh− h×nh 10.7.
- ViÕt c«ng thøc ¨n khíp t−¬ng ®èi
233
§èi víi hÖ ®éng lµ tay quay cã çc cÆp b¸nh r¨ng nãn ¨n khíp 1 - 2 vµ 3-4.
Gäi vËn tèc gãc cña b¸nh r¨ng 1 vµ 4 ®èi víi tay quay quanh trôc ∆1 lµ ω1tq , ω4tq,
cßn vËn tèc gãc cña b¸nh r¨ng 2 vµ 3 ®èi víi tay quay quanh trôc ∆2 lµ ω2tq vµ
ω3tq (ω2tq = ω3tq). Ta cã:
ω1tq r2
= (a)
ω2tq r1
ω3tq r4
=− (b)
ω4tq r3
Trong (a) lÊy dÊu + v× ®èi víi tay quay chuyÓn ®éng cña b¸nh 1 vµ b¸nh 2 vµ
x¶y ra quanh çc trôc ∆1 vµ ∆2 cïng chiÒu d−¬ng hoÆc cïng chiÒu ©m, cßn trong
(b) lÊy dÊu - ®èi víi tay quay nÕu b¸nh 3 quay quanh trôc ∆2 theo chiÒu d−¬ng th×
b¸nh 4 quay quanh trôc ∆1 theo chiÒu ©m vµ ng−îc l¹i:
Khi nh©n vÕ víi vÕ cña (a) vµ (b) ta cã (ω2tq = ω3tq):
ω1tq r2 r4
= − . (c)
ω4tq r1 r3
V× çc chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi vµ theo cña
çc b¸nh 1 vµ 4 ®Òu x¶y ra quanh trôc th¼ng
®øng nªn: ω1tq = ω1 - ωtq; ω4tq = ω4 - ωtq
Do ®ã (c) cã thÓ viÕt d−íi d¹ng:
ω1 − ωtq r2 r4
=− . = -1
ω4 − ωtq r1 r3 H×nh10-8
ω1 + ω4 ω + ωII
Tõ ®ã: ωtq = ωI = = 1 = - 5π rad/s < 0
2 2
r
VËy trôc 1 quay quanh trôc ∆1 theo chiÒu ©m, vect¬ ω1 ng−îc chiÒu trôc ∆1.
§Ó t×m vËn tèc gãc cña b¸nh 2 ®èi víi trôc quay ∆2 ta chó ý ®Õn (a).
r1 r
ω2tq = ω1tq = 1 (ω1 - ωtq) =
r2 r2
234
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
12
= (10π + 5π) = 30 π rad/s > 0
6
VËy chuyÓn ®éng cña b¸nh 2 ®èi víi tay quay x¶y ra quanh trôc ∆2 theo
r r =ωr r
chiÒu d−¬ng vµ ω 2tq h−íng thuËn chiÒu d−¬ng cña trôc ∆2. VËy: ω 2 1 + ω 2tq
r r
Çc vect¬ ω 1 vµ ω 2tq cã ph−¬ng vu«ng gãc nhau nªn (H.10.8):
ω2 = ω2I + ω2tq = ( −5π ) + ( 30π ) = 30,5π rad/s; α = arctg6.

2 2
Chó thÝch:
1) DÔ dµng nhËn thÊy r»ng b¸nh r¨ng 2 quay tiÕn ®éng ®Òu quanh ®iÓm cè
r r
®Þnh O víi vËn tèc gãc quay riªng ω 2tq, vËn tèc gãc tiÕn ®éng ω tq vµ gãc tiÕn
π
®éng θ = .
2
r r r
VËy gia tèc gãc b¸nh 2 sÏ b»ng : ε2 = ω tqΛ ω 2tq
cã ph−¬ng th¼ng gãc víi mÆt ph¼ng h×nh vÏ, h−íng ra vµ cã gi¸ trÞ
ε2 = ωtq . ω2tq = 5π . 30π = 150π2 rad/s2
2) VËn tèc vµ gia tèc çc ®iÓm thuéc b¸nh 2 ®−îc tÝnh dùa vµo çc c«ng thøc
trong ch−¬ng vËt quay quanh mét ®iÓm cè ®Þnh.
10.4. Bµi tËp
10.4.1.TruyÒn ®éng hµnh tinh vi sai ph¼ng
10.1. Hép truyÒn ®éng gåm b¸nh r¨ng 1 cè ®Þnh, b¸nh r¨ng 4 g¾n chÆt vµo trôc II
cßn tay quay g¾n chÆt vµo trôc I quay quanh trôc ngang víi vËn tèc gãc n1 = 1800
vßng/phót: Cho :
r1 = 40 cm; r2 = 20 cm; r3 = 30 cm; r4 = 90 cm.
T×m vËn tèc cña trôc bÞ dÉn II.
Tr¶ lêi: nII = 3000 vßng/phót.
235
10.2. C¬ cÊu ®Ó quay nhanh b¸nh 1 nh− h×nh vÏ. Khi tay quay quay víi vËn tèc
gãc ωo lµm b¸nh 2 l¨n kh«ng tr−ît trong b¸nh 3 cè ®Þnh vµ truyÒn chuyÓn ®éng
cho b¸nh 1 quay quanh trôc O. T×m b¸n kÝnh r1 theo b¸n kÝnh3 ®Ó cho b¸nh 1
⎛ω ⎞
quay nhanh h¬n tay quay 12 lÇn ⎜ 1 = 12 ⎟
⎝ ωo ⎠
r3
Tr¶ lêi: r1 =
11
10.3. Tay quay OA quay quanh trôc O víi vËn tèc no = 30 vßng/phót. Trªn tay
quay cã l¾p çc trôc cña çc b¸nh r¨ng, trong ®ã b¸nh 2 vµ b¸nh 3 g¾n cøng víi
nhau (h×nhvÏ). B¸nh 1 cè ®Þnh. Sè r¨ng çc b¸nh Z1 = 60; Z2 = 40; Z3 = 50; Z4 =
25. T×m vËn tèc gãc cña b¸nh 3.
Tr¶ lêi n3 = no ⎛⎜1 − Z1Z3 ⎞⎟ = - 60 vßng/phót

⎝ Z2 Z4 ⎠

236
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
10.4. C¬ cÊu vi sai ph¼ng nh− h×nh vÏ. Tay quay cã vËn tèc gãc ωo = 3 rad/s. B¸nh
1 quay cïng chiÒu víi tay quay víi vËn tèc gãc ω1 = 3ωo. BiÕt R1 = 2R2. T×m vËn
tèc gãc tuyÖt ®èi cña b¸nh 2 vµ vËn tèc gãc t−¬ng ®èi cña b¸nh 2 ®èi víi tay
quay.
Tr¶ lêi: ω2 = −3ω1; ω2tq = − 4ωo
10.5. Trôc dÉn A cña hép vËn tèc, quay víi vËn tèc nA = 1200 vßng/phót. B¸nh 1
l¾p tr¬n trªn trôc dÉn vµ quay ng−îc chiÒu trôc A víi vËn tèc n1 = 160 vßng/phót.
T×m vËn tèc trôc bÞ dÉn, biÕt sè r¨ng cña çc b¸nh lµ Z1 = 70; Z2 = 20;Z3 = 30; Z4
= 80.
Tr¶ lêi: nB = 585 vßng/phót, cïng chiÒu víi b¸nh 1.

10.6. Hép truyÒn ®éng nh− h×nh vÏ. B¸nh r¨ng b¸n kÝnh R l¾p tù do trªn trôc I-I,
b¸nh nµy mang cÆp b¸nh r¨ng b¸n kÝnh r2 vµ r3 ghÐp cøng víi nhau. B¸nh r¨ng R
®−îc dÉn ®éng tõ b¸nh r¨ng b¸n kÝnh r0. CÆp b¸nh r¨ng r2 vµ r3 ¨n khíp víi cÆp
b¸nh r¨ng b¸n kÝnh r1 vµ r4, trong ®ã b¸nh r1 l¾p cøng, cßn b¸nh r4 l¾p tr¬n trªn
trôc I-I. T×m vËn tèc gãc cña b¸nh r¨ng r4, nÕu biÕt trôc I - I vµ trôc O - O quay
cïng chiÒu víi vËn tèc gãc t−¬ng øng lµ n1 vµ no.
⎛ r ⎞ r .r r
Tr¶ lêi: n4= ⎜ n1 + n o o ⎟ . 1 3 − n o o
⎝ R⎠ r2 .r4 R
237
10.4.2.TruyÒn ®éng hµnh tinh, vi sai nãn
10.7. C¬ cÊu truyÒn ®éng b¸nh r¨ng nãn nh− h×nh vÏ. Trôc dÉn A g¾n cøng víi
b¸nh 1. Trôc bÞ dÉn B mang trôc cña cÆp b¸nh 2-2. B¸nh 3 cè ®Þnh; çc b¸nh r¨ng
cã cïng b¸n kÝnh. T×m tØ sè vËn tèc gãc cña trôc A vµ trôc B. (H×nh vÏ)
ωA
Tr¶ lêi: = 2.
ωB
10.8. Hép truyÒn ®éng nh− h×nh vÏ. BiÕt b¸n kÝnh çc b¸nh r¨ng lµ r1 = 24 cm; r2
= 30 cm; r3 = 40 cm; r4 = 44 cm. VËn tèc gãc trôc A vµ b¸nh 1 lµ ωA = 60 rad/s;
ω1 = - 40 rad/s. T×m vËn tèc gãc cña trôc B vµ cña cÆp b¸nh 2 - 3 (H×nh vÏ).
Tr¶ lêi: ωB = 133 rad/s; ω2 = 100 rad/s.

10.9. C¬ cÊu truyÒn ®éng nh− h×nh vÏ. B¸nh 1 vµ b¸nh 2 quay cïng chiÒu víi vËn
tèc gãc ω1 = 3 rad/s vµ ω2 = 5 rad/s. T×m vËn tèc gãc cña trôc A vµ vËn tèc gãc
t−¬ng ®èi cña b¸nh 3 ®èi víi tay quay. (H×nh vÏ).
Tr¶ lêi: ωA = 4 rad/s; ω3tq = 3,5 rad/s.
238
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
10.10. Hép truyÒn ®éng vi sai cña « t«. Hai b¸nh r¨ng 1 vµ 2 cïng b¸n kÝnh R = 6
cm, mçi b¸nh g¾n cøng víi mét nöa trôc sau cña xe trªn ®ã l¾p b¸nh xe. CÆp
b¸nh r¨ng trung gian 3 - 3 cã b¸n kÝnh r = 3 cm cã trôc g¾n cøng vµo hép, hép l¾p
tr¬n vµo trôc sau cña xe. (H×nh vÏ).Khi chuyÓn ®éng trªn ®−êng vßng, 2 b¸nh
chuyÓn ®éng víi vËn tèc kh¸c nhau:ω1 = 6 rad/s; ω2 = 4 rad/s. T×m
- VËn tèc gãc cña hép.
- VËn tèc gãc t−¬ng ®èi cña b¸nh 3 ®èi víi hép.
- VËn tèc gãc tuyÖt ®èi cña b¸nh 3.
Tr¶ lêi: ωe = 5rad/s; ω3r = 2 rad/s; ω3 = 5,4 rad/s.
10.11. Hép truyÒn ®éng nh− h×nh vÏ. B¸nh 1 l¾p tr¬n trªn trôc A, ®Çu cuèi cña
trôc nµy mang trôc cña cÆp b¸nh 2 - 2. B¸nh 3 g¾n cøng víi trôc B. T×m vËn tèc
gãc cña trôc B trong çc tr−êng hîp:
1. Trôc A cã vËn tèc gãc ωA, b¸nh 1 ®øng yªn.
2. Trôc A cã vËn tèc gãc ωA, b¸nh 1 quay cïng chiÒu víi vËn tèc gãc ω1.
3. Trôc A vµ b¸nh 1 quay cïng chiÒu víi ωA = ω1.
4. Trôc A vµ b¸nh 1 quay cïng chiÒu víi ω1 = 2 ωA.
239
5. Trôc A cã vËn tèc gãc ωA, b¸nh 1 quay ng−îc chiÒu víi vËn tèc ω1.
Tr¶ lêi:
1) ωB = 2 ωA ; 2) ωB = 2 ωA - ω1; 3) 1) ωB = ωA
4) ωB = 0 ; 5) ωB = 2 ωA + ω1.

10.12. Hép truyÒn ®éng nh− h×nh vÏ. B¸nh r¨ng nãn 1 g¾n cøng víi b¸nh r¨ng 1’,
b¸nh r¨ng nãn 2 g¾n cøng víi b¸nh r¨ng 2'. Çc b¸nh 2 vµ b¸nh 2' l¾p tr¬n trªn
trôc MN. Hai b¸nh 1' vµ 2' ¨n khíp víi hai b¸nh 4 vµ 5 l¾p cøng trªn trôc AB.
T×m tû sè vËn tèc gãc ω0 vµ ω cña trôc AB vµ trôc MN nÕu biÕt b¸nh 1 vµ
b¸nh 2 cïng b¸n kÝnh; sè r¨ng cña çc b¸nh 1', 2', 4 vµ 5 lµ Z1′ , Z′2 , Z4 vµ Z5.
ω 1 ⎛ Z 4 Z5 ⎞
Tr¶ lêi: = ⎜ + ⎟
ωo 2 ⎝ Z1′ Z′2 ⎠
240
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
Tµi liÖu tham kh¶o
[1]. §µo Huy BÝch - C¬ häc lý thuyÕt - NXB KHKT- Hµ Néi, 1999.
[2]. NguyÔn V¨n §¹o - C¬ häc lý thuyÕt - NXB §H & THCN - Hµ Néi, 1969.
[3]. TrÇn H÷u Kh−¬ng - Bµi tËp c¬ häc - Häc viÖn Kü thuËt Qu©n sù - Hµ Néi,
1997.
[4]. §ç Sanh - C¬ häc, TËp 1 - NXB Gi¸o dôc - Hµ Néi, 1995.
[5]. §ç Sanh - Bµi tËp c¬ häc, TËp 1 - NXB Gi¸o dôc - Hµ Néi, 1995.
[6]. I. V. Mesevxki - TuyÓn tËp bµi tËp c¬ häc lý thuyÕt - TËp 1 - NXB §H &
THCN - Hµ Néi, 1970.
[7]. X.M. Targ - Gi¸o tr×nh gi¶n yÕu c¬ häc lý thuyÕt - NXB §H & THCN - Hµ
Néi, 1968.
[8]. Бать .Теоретическая Механика в примерах и задачах.
М. Высшая школа. 1985.
[9]. Добронравов В. В. Никитин Н. Н. Дворников. А. Л. Курс
Теоретической Механики. М. Высшая школа. 1990.
[10]. Мещерский И. В. Сборник задач по Теоретической Механики.
М. Наука. 1986.
[11]. Сборник задач по Теоретической Механики. Под ред. К. С.
Колесникова. -М. Наука. 1985.
241

Bai Tap Co Hoc Ly Thuyet

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Tap Co Hoc Ly Thuyet

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Häc viÖn kü thuËt qu©n sù

Bé m«n c¬ häc vËt r¾n – khoa c¬ khÝ

§ç Anh C−êng (Chñ biªn)

§èi t−îng sö dông : §¹i häc vµ Cao ®¼ng

Lêi nãi ®Çu 5

Lêi nãi ®Çu

C¸c t¸c gi¶

Ch−¬ng 1. Bµi to¸n ph¼ng

1.1.2. §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc ph¼ng:

§iÒu kiÖn: §−êng nèi AB kh«ng vu«ng gãc víi ∆.

§iÒu kiÖn: C¸c ®iÓm A, B, C kh«ng th¼ng hµng.

Tr−êng hîp c¸c hÖ lùc ®Æc biÖt:

§iÒu kiÖn: §−êng nèi AB kh«ng song song víi trôc y

§iÒu kiÖn Ph−¬ng tr×nh

KÕt qu¶ thu gän hÖ lùc

1.1.3. C¸c phÐp biÕn ®æi vµ x¸c ®Þnh lùc

l/2 l/2 l/2 l/2

Y Ph¶n lùc gåm 2 thµnh phÇn:

o1 Ph¶n lùc bao gåm: thµnh

x Ph¶n lùc vu«ng gãc víi nÒn,

b. Néi lùc vµ ngo¹i lùc:

§Ó x¸c ®Þnh vect¬ chÝnh, cã thÓ ¸p dông hai ph−¬ng ph¸p:

TrÞ sè cña vect¬ chÝnh: R'= (R ) + (R )

C¸c c« sin chØ ph−¬ng cña vect¬ chÝnh:

d. Ph−¬ng ph¸p x¸c ®Þnh m«men lùc vµ m«men chÝnh:

b»ng tæng m«men c¸c ngÉu lùc.

1.2. H−íng dÉn ¸p dông

1.3.1. Bµi to¸n t×m ®iÒu kiÖn c©n b»ng

Tõ ph−¬ng tr×nh trªn ta cã: HE = 0, hay:

Bµi to¸n vËt lËt:

vËt kh«ng bÞ lËt lµ k≥1.

§Ó kh«ng bÞ lËt ta ph¶i cã ®iÒu kiÖn:

∑ m ( F ) = P ( l + r ) sin α − Q ⎡⎣r − ( l + r ) sin α⎤⎦ = 0 .

Gi¶i ph−¬ng tr×nh trªn, ta nhËn ®−îc:

H×nh 1-7 H×nh 1-8

1.3.2. Bµi to¸n t×m ph¶n lùc liªn kÕt

Tõ (a), ta lËp c¸c ph−¬ng tr×nh c©n

ChiÕu hÖ lùc theo hai ph−¬ng x vµ y, ta cã:

Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña khèi trô:

Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña dÇm:

Trong ®ã: Q=4q.

Tõ (b) vµ (c) ta sÏ t×m ®−îc 6 Èn nªu trªn:

XA=-3.39kN; XC=-4.39kN; XD=4.39kN

Bµi to¸n giµn:

H×nh bµi 1-1 H×nh bµi 1-2

32 H×nh bµi 1-11

H×nh bµi 1-16

Tr¶ lêi: NK=2Pcos2α; ND=4Psinαcosα; NE=2Psinαcosα.

H×nh bµi 1-17 H×nh bµi 1-18

H×nh bµi 1-22 H×nh bµi 1-23

H×nh bµi 1-26 H×nh bµi 1-27

H×nh bµi 1- 28 H×nh bµi 1-29

øng lùc (kN) -2 -2 -1 1,41 2 4,24 -4 1,41 -1

H×nh bµi 1-42 H×nh bµi 1-43

H×nh bµi 1-45

Ch−¬ng 2. Bµi to¸n kh«ng gian

2.1.1. Thu gän hÖ lùc kh«ng gian

ngÉu lùc thu gän ta cã c¸c kÕt qu¶ sau:

3. Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng cña c¸c hÖ lùc ®Æc biÖt:

4. §iÒu kiÖn c©n b»ng cña vËt r¾n kh«ng tù do:

2.1.3. C¸c phÐp biÕn ®æi vµ x¸c ®Þnh lùc:

Liªn §Æc ®iÓm

VÐc t¬ R vu«ng gãc víi