AFTS - Predavanja1 - FTN

Univerzitet u Novom Sadu
FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA

Departman za proizvodno mašinstvo
Katedra za mašine alatke, tehnološke
procese, fleksibilne tehnološke sisteme i
procese projektovanja
(materijal sa predavanja)
Novi Sad, 2022.

AFTS Izvođaći nastave
predavanje-01
dr Aco Antić, red. prof.

antica@uns.ac.rs
tel: 021/4583212
(kancelarija 107a - zgrada Mašinskih instituta 1. sprat)
dr Cvijetin Mlađenović, asistent sa doktoratom

Miloš Knežev, MsC - asistent
Automatski fleksibilni Dejan Marinković, dipl. ing. - saradnik u nastavi
(svi saradnici sede u kancelariji 107 - zgrada Mašinskih
tehnološki sistemi instituta)
Obaveze na predmetu Obaveze na predmetu
Predispitne obaveze Polaganje ispita
Pismeni deo ispita:

Obavezni zadaci:
polaže se sadržaj iz obaveznog zadataka 2 i 3
1/2 - programiranje rotacionih osa (programiranje manipulacionih i merno-kontrolnih
1/2- programiranje primenom fiksnih ciklusa sistema)
(Sinumerik ShopMill) Usmeni deo ispita:
2 - programiranje manipulacionih sistema odgovor na pitanja iz sadržaja sa predavanja i vežbi
u okviru kursa
3 - programiranje merno-kontrolnih sistema Struktura bodova u konačnoj oceni:
4 - programiranje industrijskih robota (operacije 5 bod. - prisustvo na predavanju
pozicioniranja, kretanja u prostoru i prihvatanje 5 bod. - prisustvo na vežbama
delova) 20 bod. - obavezni zadaci (zbir bodova 1, 2, 3, 4)
Ispunjene predispitne obaveze uslov za izlazak na 30 bod. - pismeni deo
40 bod. - usmeni deo
ispit (predati obavezni zadaci) do kraja semestra.
Za polaganje ispita neophodna pozitvna ocena iz
pismenog i usmenog dela ispita.
3 4
1
Uvodne napomene Uvodne napomene
Cilj predmeta Sadržaj tema u okviru predmeta
Sticanje osnovnih znanja iz oblasti Automatskih 1.0 UVOD U PREDMET: cilj i program predmeta, obaveze
fleksibilnih tehnoloških struktura različitog nivoa slušalaca u okviru predmeta, literatura
složenosti i principa njihovog: funkcionisanja, 2.0 FLEKSIBILNE TEHNOLOŠKE STRUKTURE (FTs): osnovni
gradnje, izbora, upravljanja i programiranja. pojmovi, podela i prikaz razvijenih rešenja
3.0 PODLOGE ZA PROJEKTOVANJE I UVOĐENJE FLEKSIBILNIH
U okvirun sadržaja predmeta izučavaju osnove TEHNOLOŠKIH STRUKTURA (FTs)
Automatskih fleksibilnih tehnoloških struktura i 4.0 MANIPULACIONI SISTEMI, INDUSTIJSKI ROBOTI -
osnovni pojmovi njihovog funkcionisanja, tehnološke komponente FTs
podloge za njihivo projektovanje i uvođenje. Na 5.0 MERNO KONTROLNI SISTEMI (MKS) - komponente FTs
osnovu tih podloga dolazimo do ključnih 6.0 SISTEMI ZA NADZOR I DIJAGNOSTIKU (SNiD) -
komponenti/podsistemi FTs. komponentie FTs
7.0 TRANSPORTNO SKLADIŠNI SISTEMI (TSS) - komponente
U okviru kursa kroz predavanja i vežbe prezentovaće FTs
se teme iz sadržaja predmeta, a kroz obavezne zadatke 8.0 PROGRAMIRANJE NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
stvoriti podloge da polaznici kursa mogu samostalno ALATKI (NUMA) - kao komponenti FTs
kreirati (pisati) upravljačke programe za upravljanje 9.0 RAČUNARSKI i SOFTVERSKI SISTEMI ZA UPRAVLJANJE FTs
komponentama FTs. 10.0 KOMPONOVANJE FTs RAZLIČITOG NIVOA SLOŽENOSTI
5 6

FLEKSIBILNE TEHNOLOŠKE STRUKTURE PODLOGE ZA PROJEKTOVANJE I
(FTs) UVOĐENJE FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH
STRUKTURA (FTs)
Proizvodna oprema koja se koristi u FTs u zavisi od
proizvoda za koji je projektovan:
FTS za obradu materijala rezanjem: Ovaj tip FTS-a
obično ima veliki broj obradnih centara za obradu
glodanjem i/ili centara za obradu struganjem koji
obezbeđuju mogućnost mašinske obrade opšte
namene. Obradni centri nude najveću fleksibilnost,
jer mogu da izvode različite operacije obrade. (npr.
glodanje, bušenje, bušenje i brušenje).
FTS za obradu deformisanjem: Obradni sistemi koji
se koriste u FTS-u za obradu deformisanjem
uključuju prese sa i bez alata, laserske obradne
7 centre, mašine za savijanje, makaze za sečenje itd. 8
2
MANIPULACIONI SISTEMI, INDUSTIJSKI MERNO KONTROLNI SISTEMI (MKS) - kao
ROBOTI - kao komponente FTs komponente FTs
Potreba za merno-kontrolnim operacijama je izraženija
Rukovanje materijalom podrazumeva kretanje,
kod operacija završne obrade s obzirom da se nakon
zaštitu, skladištenje i rukovanje materijalom i
tih operacija postiže finalni kvalitet izradka koji se želi
obradcima tokom procesa proizvodnje distribucije i
ostvariti. Sve to podrazumeva visok nivo ujednačenosti
skladištenja. Rukovanje materijalom mora biti
obrađene površine i tačnosti obradka.
izvedeno bezbedno, efikasno, sa niskim troškovima,
Treba napomenuti da ukoliko se govori o merno-
blagovremeno, tačno (pravi materijali u pravim
kontrolnoj operaciji pripremka izvedenoj izvan mašine,
količinama na pravim lokacijama) i bez oštećenja to može biti merno-kontrolna operacija na nekoj
materijala.
drugoj mašini prethodne obrade ili specijalizovanoj
Rukovanje materijalom je važno, ali često
mašini za merenje.
zanemareno pitanje u proizvodnji. Procenjuje se da Ako se vrši na samoj mašini za obradu, osnovno vreme
su troškovi rukovanja materijalom čine značajan deo
se povećava, ali se time povećava kvalitet informacija
ukupnih troškova proizvodnje u proseku oko 20–25% o izradku s obzirom da te informacije sadrže i uticaje
ukupne cene radne snage u proizvodnji.
9
pojedinih grešaka. 10

SISTEMI ZA NADZOR I DIJAGNOSTIKU TRANSPORTNO SKLADIŠNI SISTEMI (TSS) -
(SNiD) - kao komponentie FTs kao komponente FTs
Njihova primena treba da osigura realizaciju, stalno
prisutnih i sve mnogobrojnijih, zahteva za TSS predstavljaju automatizovane sisteme različite
povećanjem stepena pouzdanosti, univerzalnosti i konfiguracije koji se koriste za: transport i rukovanje
fleksibilnosti obradnog sistema. Sve to obezbeđuje materijalom, obradcima, pod-sklopovima
traženi kvalitet proizvoda i dodatnu racionalizaciju (predmetima obrade) i alatima između obradnih
troškova proizvodnje. U tom smislu se kao jedan od sistema u okviru FTs.
najvažnijih zadataka nameće razvoj sistema za Takođe, uključuju praćenje tokova predmeta obrade
nadzor procesa obrade koji će u realnom vremenu i formiranje privremenih skladišta između dva
moći identifikovati stanje obradnog sistema, alata i obradna sistema (NUMA) kako bi se povećali
obradka. Razvoj sistema za nadzor, koji rade u kapaciteti obrade u posmatranoj FTs.
realnom vremenu, čini osnovu za praćenje stanja
alata i procesa obrade u savremenoj
automatizovanoj proizvodnji.
11 12
3
PROGRAMIRANJE NUMERIČKI RAČUNARSKI I SOFTVERSKI SISTEMI ZA
UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI (NUMA) - kao UPRAVLJANJE FTs
komponenti FTs Računarske komponente FTs predstavljaju hardverske
elemente instaliranog sistema. Obuhvataju centralni
Programski jezik NUMA za opisivanje konfiguracije
kompjuter FTs, povezan perifernom opremom,
obrade dela, i upravljanje komponentama se sastoji
programabilnim logičkim kontrolerima (PLK) i
od softverskih sistema (računarskih programa) i
dodatnim računarskim sistemima, u nekim
skupa posebnih pravila, konvencija, reči i rečenica za
slučajevima, za transport i/ili upravljanje materijalnim.
korišćenje tih softvera. Njegova svrha je da omogući
Računar FTs je funkcionalna komponenta kao i bilo koji
programeru da prenese potrebnu geometriju dela i
drugi element u fleksibilnom tehnološkom sistemu.
informacije o kretanju alata upravljačkoj jedinici, na
Iako način na koji softverske aplikacije FTs iniciraju
osnovu tih informacija o definisanoj geometriji dela i
aktivnosti sistema, one u suštini, predstavljaju "srce"
kretanju alata računar može kreirati željeni program
FTs.
dela. Reči iz rečnika su obično mnemoničke i
odgovaraju engleskim, kako bi CNC jezik bio lak za
korišćenje.
13 14

KOMPONOVANJE FTs RAZLIČITOG NIVOA Literatura
SLOŽENOSTI 1. Antić, A.: Fleksibilni tehnološki sistemi, Autorizovani materijal sa
predavanja i vežbi, 2022.
U težnji da se sve aktivnosti u okviru tehnološkog procesa Šira dostupna literatura
2. Shivanand, H.K., Benal, M.M, Koti V.: Flexible manufacturing System,
obuhvate automatizacijom razvijeni su sistemi sa manjim ili
Published by New Age International (P) Ltd. 2006.
većim stepenom integracije – tzv. (automatizovane) Fleksibilne 3. Dostupni sadržaji na internetu iz oblasti predmeta...
tehnološke strukture (FTs). 4. Rekecki, J., Gatalo, R., Zeljković, M., Borojev, Lj., Hodolič, J.:
Ovi sistemi podrazumevaju centralizovano upravljanje putem Fleksibilni tehnološki sistemi za obradu rotacionih izradaka, knjiga
posebnog računarskog sistema, a čine ga sledeće komponente : I, Stanje, tendencije i podloge za razvoj, FTN – IPM, Novi Sad,
•obradni sistem, 1989.
•manipulacioni sistem, 5. Gatalo, R., Rekecki, J., Zeljković, M., Borojev, Lj., Hodolič, J.:
•merno-kontrolni sistem, Fleksibilni tehnološki sistemi za obradu rotacionih izradaka, knjiga
•transportni i II, Osnovne komponente za obradu i njihovo komponovanje u
strukture višeg nivoa, FTN – IPM, Novi Sad, 1989.
•skladišni sistem.
4. Hodolič, J., Borojev, Lj., Rekecki, J., Gatalo, R., Zeljković, M.:
Pri tome ceo sistem služi za kompletnu obradu određene Fleksibilni tehnološki sistemi za obradu rotacionih izradaka, knjiga
familije delova, i omogućuje optimizaciju celog tehnološkog III, Manipulacioni i merno-kontrolni sistemi, FTN – IPM, Novi Sad,
sistema, a princip upravljanja odgovara DNU. 1989.
5. Arsovski, S., Perović, M.: Fleksibilna automatizacija, CIM centar,
15 Mašinski fakultet, Kragujevac, 1994. 16
4
AFTS Sadržaj predavanja
predavanje-02
• uvod u obradne sistrema

• modeli obradnih sistema
• automatizacija obradnih sistema
• fleksibilne tehnološke strukture (FTs)
• specifičnosti pojdinih nivoa FTs
• primena FTs
Fleksibilne tehnološke
strukture (FTs)
Uvod u obradne sisteme Uvod u obradne sisteme
Tokom 1960-tih do početka 1970-tih troškovi Detaljni zahtevi koje moderno proizvodno okruženje
proizvodnje su bili primarni faktor u organizaciji. mora da ispuni su:
Međutim, kako se tržište razvijalo kvalitet proizvoda je • Visoka produktivnost za sve veličine serija, velike ili
postao glavni prioritet. Definisana je nova strategija male
(Customizability) prilagođavanje kupcu. • Kraće vreme protoka delova u proizvodnji
Inovacija u organizaciju proizvodnje na bazi • Niži troškovi skladištenja
Fleksibilnog tehnološkog Sistema (FTS) postala je • Smanjen ljudski rad, ako ne i potpuno izbegavanje
povezana sa nastojanjem da se stekne konkurentska rada operatera u proizvodnji
prednost na tržištu. • Smanjenje rukovanja i manipulacije delovima
FTS je filozofija proizvodnje "sistem" je ključna reč • Fleksibilan tehnološki sistem koji omogućava
koja ga definiše. Reč koja definiše današnje promene proizvoda u kratkom roku na osnovu
proizvođače je "agilnost". Agilan proizvođač je onaj specifičnih zahteva kupaca
koji najbrže izlazi na tržište, posluje sa najnižim • Predviđanje i brzo rešavanje iznenadnih neželjenih
ukupnim troškovima i ima najveću mogućnost da pojava u proizvodnji kao što je lom alata.
zadovolji zahteve "ispuni sve zahteve" svojih kupaca.
3 4
1
Uopšteno govoreći, tehnološki sistemi u proizvodnji
Funkcije većine proizvodne opreme su automatizovane postaju sve komplikovaniji zbog proširenih aktivnosti i
upotrebom računara i programabilnih logičkih dinamike proizvodnog okruženja. Kako je prikazano na
kontrolera (PLK) kod mašina alatki. Faze automatizacije slici kriterijumi proizvodnih paradigmi postepeno su se
šireg proizvodnog okruženja koja se sastoji od sledećih menjali tokom vremena.
aktivnosti:
• Upravljanje proizvodnim resursima
• Skladištenje, priprema i transport obradaka i gotovih
komponenti delova u procesu proizvodnje
• Inspekcija radnih komada i kontinuirano praćenje
performansi proizvodne opreme
• Prikupljanje, obrada i evaluacija proizvodnih
podataka
• Ispitivanje i praćenje proizvoda tokom životnog veka
5 6

Zbog promene zahteva tržišta i primene novih Različiti pristupi fleksibilnosti i njihova značenja
tehnologija, obradni tehnološki sistemi su prošli Pristup Negovo značenje
nekoliko velikih tranzicija. Ovi prelazi sa svim svojim Proizvodni  Sposobnost proizvodnje različitog oblika i
konfiguracije delova bez značajnijeg rekonfigurisanja
karakteristikama i fazama se mogu predstaviti na sistema proizvodnje
sledeći način.  Vreme koliko brzo kompanija može da rekonfiguriše
proces postojeće proizvodne linije za proizvodnju
novog proizvoda
 Mogućnost promene rasporeda proizvodnje,
modifikacije dela ili rukovanja sa više delova
istovremeno
Opercijski  Sposobnost efikasne proizvodnje tehnološki visoko
zahtevnih i složenih proizvoda
Kupcu  Mogućnost brzog prilagođavanja različitim
količinama i brzinama isporuke delova
Strateški  Sposobnost kompanije da ponudi širok spektar
proizvoda svojim kupaca
Kapacitet  Sposobnost brzog povećanja ili smanjenja nivoa
proizvodnje ili brzog prebacivanja kapaciteta sa
jednog proizvoda ili usluge na drugi
7 8
2
Fleksibilnost sistema
Osnovna fleksibilnost
 Fleksibilnost zapremine: Sposobnost sistema da radi
 Fleksibilnost mašine: Lakoća sa kojom mašina
profitabilno pri različitim zapreminama (količinama)
može da izvršava različite operacije obrade
postojećih tipova delova
 Fleksibilnost rukovanja materijalom: Lakoće sa
 Fleksibilnost proširenja: Sposobnost da se izgradi
kojom se različiti tipovi delova mogu
sistem i da se postepeno širi
transportovati i pravilno postaviti na različite
 Fleksibilnost putanja obrade: Broj alternativnih
mašine alatke u sistemu
putanja koje deo može efikasno da prati kroz sistem
 Fleksibilnost operacija: Lakoće sa kojom se
za dati plan procesa obrade
alternativne operacija obrade mogu koristiti za
 Fleksibilnost procesa: Veličina skupa različitih tipova
obradu tipa dela
delova koje sistem može da proizvede bez bilo
kakvog podešavanja
 Fleksibilnost proizvoda: Obim skupa tipova delova
koji se mogu proizvesti u sistemu sa manjim
9
podešavanjem 10
Uvod u obradne sisteme Modeli obradnih sistema

Klasifikacija obradnih sistema
Ukupna fleksibilnost
Fleksibilnost programa: Sposobnost sistema da radi Obradni sistem se definiše kao mašinski sistem koji
nesmetano duge periode bez spoljne intervencije izvršava obradni proces kao osnovnu funkciju.
Fleksibilnost proizvodnje: Veličina skupa različitih Mašinski sistem čine:
tipova delova koje sistem može proizvesti bez velikih • mašina alatka
ulaganja u kapitalnu opremu • alat
Fleksibilnost tržišta: Sposobnost sistema da se • pribor
efikasno prilagođava promenljivim tržišnim uslovima • obradak
11 12
3
Modeli obradnih sistema Modeli obradnih sistema
Klasifikacija obradnih sistema
Većina delatnosti u savremenim proizvodnim sistema
vrši se mašinski, primenom različitih obradnih
sistema. Obradni sistemi se mogu klasifikovati prema
učešću i zadatku operatera u procesu proizvodnje,
kao:
• ručno upravljani,
• polu-automatski, i
• potpuno automatizovani sistemi.
13 14

Klasifikacija obradnih sistema Klasifikacija obradnih sistema
Ručno upravljani obradni sistem je kontrolisan ili polu-automatsko upravljanje
pod nadzorom radnika ili operatera. Postoji jasna Kod ovog tipa obradnog sistema deo radnog ciklusa
podela rada. Mašina daje snagu za rad a radnik se obavlja pod kontrolom programa a zatim radnik
obezbeđuje kontrolu. Konvencionalne mašine (kao preuzima kontrolu za ostatak ciklusa. Primer
što su strugovi, glodalice, bušilice prese itd.) uklapaju obradnih sistema u ovom svojstvu su CNC mašine,
se u ovu kategoriju. Radnik mora da prisustvuje i vrši gde CNC mašina obavlja operacije obrade dela po
kontinuirano nadzor tokom celog radnog ciklusa programu, a zatim radnik iznosi i unosi predmete
mašine. obrade u radni prostor mašine i priprema mašinu za
radnik
naredni radni ciklus. Radnik mora da prisustvuje uz
ulaz izlaz mašinu na početku i završetku svakog ciklusa, ali ne
mašina
mora da bude stalno prisutan.
radni ciklus
kontrola radnika
15 16
4
Klasifikacija obradnih sistema Klasifikacija obradnih sistema
automatsko upravljanje
polu-automatsko upravljanje
Obradni sistem ima mogućnost da radi bez ljudskog
nadzora u vremenskom periodu koji je duži od
programska jednog radnog ciklusa. Međutim, neki obradni
radnik
kontrola sistemi će povremeno imati potrebu za dopunom
magacina sa obradcima, otklanjanju zastoja u
ulaz izlaz procesu itd.
polu-automatizovana mašina programska
radnik
kontrola
radni ciklus ulaz izlaz

potpuno automatizovana
kontrola radnika programska kontrola mašina
radni ciklus
programska kontrola
17 18
Uvod u obradne sisteme Modeli obradnih sistema

Automatizacija obradnog sistema
obradka godišnje
Produktivnost
Količ ina svakog
Fleksibilnost
Ulaz u obradni sistem čine:
 informacije,
Transfer
li nije
15000  energija,
Fleksibilne
2000
transfer
linije
 materijal.
Fleksibilni
tehnološki
Ulazne informacije predstavljaju više različitih
500
sistem (FTS)
skupova informacija:
Obradni
centri
– skup informacija o glavnim (tehničkim)
25
NC mašina
karakteristikama mašine,
1 -2 4 8 40 100 800
– skup informacija o alatu,
– skup informacija o priborima,
Upotreba numerički upravljanih mašina pre svega aomogućava – skup informacija o pripremku,
veću fleksibilnost. Omogućujući izradu kompleksnih delova – skup informacija o režimima obrade,
istovremeno zahteva veliki broj različitih alata i pokreta. – skup upravljačkih informacija o obradnom
Programabilna NC mašina pokazala se mnogo efikasnije od
ručnog upravljanja i vođenja alat. 19
procesu. 20
5
Automatizacija obradnog sistema Automatizacija obradnog sistema
Ulazna energija služi za savladavanje otpora u Izlaz iz obradnog sistem čine:
obradnom sistemu i obezbeđuje potrebna kretanja – informacije;
elemenata obradnog sistema pri ostvarivanju – energija;
obradnog procesa. – izradak i gubici materijala.
Ulazni materijal se sastoji od: Izlazne informacije predstavljaju transformisane
–materijala pripremka i ulazne informacije, a odnose se na skup informacija
–pomoćnog materijala. koje definišu:
Pomoćni materijal predstavlja sve ono što nije vezano – kvalitet obrade u smislu tačnosti ostvarenih
direktno materijal od koga se izrađuje proizvod i tu mera,
spadaju sredstva za hlađenje i podmazivanje, ulje u – položaja i oblika površina i kvaliteta obrađenih
prenosnicima, itd. površina,
– proizvodnost i
– ekonomičnost obradnog sistema.
21 22
Modeli obradnih sistema Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)

Automatizacija obradnog sistema Neke od ovih klasifikacija su univerzalno važeće, ali
ovde će fokus biti ograničen na šest trenutno
Izlazna energija predstavlja transformisanu ulaznu definisanih osnovnih tipova. Sama podela FTs se
energiju. menjala kroz istoriju u zavisnosti od razvoja i primene
Najveći deo ulazne energije se transformiše u novih tehnologija u proizvodnji.
toplotnu tokom procesa obrade, a znatno manje u
kinetičku i zvučnu.
Izlazni materijal je transformisani ulazni materijal.
Sastoji se od:
– izradka i
– otpadnog materijala.
U otpadni materijal spadaju: strugotina utrošeno
sredstvo za hlađenje i podmazivanje, utrošeno ulje
itd.
23 24
6
Fleksibilne tehnološke strukture (FTs) Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)
NU mašina alatka Fleksibilni tehnološki modul - FTM
Pojedinačne (samostalne) CNC mašine alatke
karakteriše ograničeno skladištenje obradaka, Baziran je na jednoj CNC mašini za obradu sa
automatski uređaj za zamenu alata i tradicionalni rad automatskim uređajem za zamenu obradaka sa trajno
operater - mašina u odnosu jedan prema jedan. U dodeljenim sistemskim i tehnološkim paletama ili
mnogim slučajevima, samostalne CNC mašine alatke su transporterima materijala, robotskom rukom
grupisane u konvencionalne proizvodne celine za montiranom u okviru ili izvan mašine alatke, i sa
obradu familije delova, ali i dalje rade u odnosu jedan različitim načinima dostupnosti skladištenja alata.
prema jedan mašina - operater. Postoji mnogo različitih opcija FTM sa kombinacijom
dodatnih uređaja, kao što su automatsko merenje u
radnom prostoru, detekcija stanja pohabanosti alata,
kombinovanje rashladne tečnosti pod visokim
pritiskom itd.
25 26

Fleksibilni tehnološki modul - FTM Fleksibilna tehnološka ćelija - FTĆ
Sastoji se od više CNC mašina alatki, opšte namene
ili specijalnog dizajna povezane sa automatizovanim
rukovanjem materijalom i uređajem za zamenu
alata. FTĆ su sposobne za automatsku obradu
širokog spektra različitih obradaka. Obično se koriste
u jednokratnoj i maloserijskoj proizvodnji kao
nezavisne obradne celine, često su polazna osnova
za komponovanje FTS.
Takođe, opremljene su automatskim sistemima
zamene alata, magacina alata, blokova alata,
automatskim merenjem korekcije alata,
automatskom zamenom glava za stezanje i čeljusti
stezne glave itd. Svi ovi sistemi doprinose
produktivnosti FTĆ.
27 28
7
Fleksibilna tehnološka ćelija - FTĆ Fleksibilna tehnološka ćelija - FTĆ
29 30

Fleksibilni tehnološki sistem - FTS Fleksibilni tehnološki sistem - FTS
Sredinom 1960-tih tržišna konkurencija je postala Fleksibilni tehnološki sistem (FTS) je grupa numerički
intenzivnija i zahtevnija sa značajno skraćenim upravljanih mašina alatki, međusobno povezanih
životnim ciklusom proizvoda. Proizvođači su ustanovili centralnim računaskim sistemom.
da više ne mogu osvojiti veći tržišni udeo i ostvariti Različiti obradni sistemi (mašine alateke) su
veći profit proizvodnjom velikih količina unificiranih međusobno povezane, preko automatizovanog
proizvoda za masovno tržište. Uspeh u proizvodnji transportnog sistema na pozicijama za unos i
zahtevao je usvajanje metoda proizvodnje koje mogu izuzimanje delova u radni prostor mašina. Operativna
pružiti brz i fleksibilan odgovor na zahteve tržišta i fleksibilnost je poboljšana mogućnošću izvršavanja
nepredviđene promene. Mnoge kompanije su se svih proizvodnih zadataka na velikom broju
suočile sa izazovom promene svoje proizvodne dizajniranih proizvoda u malim količinama uz bržu
orijentacije kako bi zadovoljile zahteve trenutnog isporuku kupcima.
tržišta. Kao rešenje za ovaj izazov, predložena je ideja
Fleksibilnog sistema u proizvodnji
31 32
8
Fleksibilni tehnološki sistemi su dizajnirani kao skup
integrisanih podsistema da bi ispunili tri specifična cilja:
•Sposobnost proizvodnje velikog broja komponenti,
praktično nasumično.
•Sposobnost automatske dostave i izuzimanje alata i
izradka na svakom obradnom sistemu.
•Sposobnost rada, praktično bez nadzora čoveka,
tokom dugog vremenskog perioda.
Investicije za nabavku FTS-a je veoma visoka i značajno
utiče na cenu proizvodnje dela, često je i previsoka za
potrebe proizvođača delova. Visoki finansijski i
organizacioni troškovi FTS-a smanjili su njihovu
primenu u prošlosti. Početni izdaci su toliko visoki da
ozbiljno opterećuju finansijske resurse preduzeća.
33 34

35 36
9
Fleksibilne transfer linije - FTL Fleksibilne transfer linije - FTL
Fleksibilne transfer (tehnološke) linije, namenjene su
veliko seriskoj proizvodnji jednog ili više delova istog
oblika. Obrađivani deo u velikoj seriskoj proizvodnji,
primenom ovog sistema obrade, može da prođe veliki
broj operacija. Svaka pojedinačna operacija obrade
dodeljena je samo jednoj mašini u sistem. Ovo rezultira
fiksnom konfiguracijom linije za svaku vrstu dela koja
prolazi kroz sistem. Sistem za rukovanje materijalom je
obično tehnološka paleta, nosač ili transporter delova.
Pored mašina opšte namene, može se sastojati od
specijalnih mašina, robota i specifične namenske
opreme.
37 38

Fleksibilne transfer linije - FTL Proizvodnja bazirana na oblak
tehnologijama (CBM)
Prethodno navedeni tehnološki sistemi spadaju u
kategoriju centralizovane proizvodnje sa dominantnom
promenom instalisanih mašina alatki primenjenog
rasporeda u proizvodnom pogonu i modela
poslovanja. Razvojem Interneta, distributivni
proizvodni sistemi su sve više usvajani od strane
industrije kako koncept proizvodnje. Dva glavna
pristupa distributivnoj proizvodnji su proizvodni
sistemi zasnovani na Web-u i na agentima.
Na osnovu toga razvijen je koncept proizvodnje
bazirane na oblak tehnologijama koja je postala
obećavajuća proizvodna paradigma koja će pokretati
nove proizvodne poslovne modele.
39 40
10
Proizvodnja bazirana na oblak Proizvodnja bazirana na oblak
tehnologijama (CBM) - definicija tehnologijama (CBM) - definicija
Web bazirani sistemi koriste arhitekturu klijent-server
i pomoću interneta obezbeđuju jednostavnu Definicije proizvodnje baziranea na oblak
platformu za geografski dispergovane timove za tehnologijama:
pristup i deljenje informacija u vezi sa proizvodnjom "Proizvodnja bazirana na oblak tehnologijama je
putem internet pretraživača. računarski i servisno orijentisan model proizvodnje
Proizvodni sistemi zasnovani na agentima se sastoje kreiran od postojećih naprednih proizvodnih modela
od agenata (npr. obradnih sistema - mašina alatki i (npr. aplikacija usluga dobavljača, agilne proizvodnje,
robota) koji pokazuju autonomno i inteligentno umrežene proizvodnje, proizvodnih mreža) i
ponašanje kao što je pretraživanje, rasuđivanje i informacionih tehnologija preduzeća uz podršku
učenje. Na primer, agent nezavisno rešava probleme računarstva u oblaku, Industrijskih Interneta stvari
sposoban je da donosi odluke u interakciji sa drugim (IIoT), servisa virtuelnih tehnologija i naprednih
agentima i njihovim okruženjem. računarskih tehnologija".
41 42

Proizvodnja bazirana na oblak Proizvodnja bazirana na oblak
tehnologijama (CBM) - definicija tehnologijama (CBM)
"Dizajn i proizvodnja bazirana na oblak tehnologijama
"Proizvodnja bazirana na oblak tehnologijama je (CBDM) se odnosi na model razvoja proizvoda,
model koji omogućava sveopštu dostupnost resursa, orijentisan na usluge, u kojem korisnici usluga mogu
pristup mreži na zahtev zajedničkom skupu proizvodnh da konfigurišu proizvode ili usluge kao i da
resursa koji se mogu konfigurisati (npr. softverski alati, rekonfigurišu proizvodne sisteme putem
proizvodna oprema i proizvodne mogućnosti), tj. koji Infrastrukture kao usluge (Infrastructure as a service -
se mogu brzo obezbediti i pustiti u proizvodnju uz IaaS), Platforme kao usluga (Platform as a service -
minimalan napor upravljanja ili interakcije sa PaaS), Hardver kao usluga (Hardware as a service -
dobavljačem usluga". HaaS) i Softver kao usluga (Software as a service -
SaaS) kao odgovor na potrebe korisnika koji se brzo
menjaju. CBDM karakteriše samousluga na zahtev,
pristup umreženim podacima, brza skalabilnost,
udruživanje resursa i virtuelizacija".
43 44
11
Specifičnosti pojdinih nivo FTs Specifičnosti pojdinih nivo FTs
Potreba za korišćenje centralizovanih Potrebe i ograničenja u smislu kapaciteta
računarskih sistetmima višeg nivo alata koji se koriste
• Samostalnoj CNC mašini alatki nedostaje centralni • Pojedinačne CNC mašine alateke, FTM i FTĆ su
računar sa rutiranjem u realnom vremenu, obično ograničeni kapacitetom alata. Ukupan broj
uravnoteženjem opterećenja i logikom planiranja jedinica i pozicija alata ograničava pojedinačne i
proizvodnje. Prevashodno ih kontrolišu ćelijski kombinovane obradne sisteme a redundantni alati
kontroleri ili sopstveni nezavisni računari, ali i mogu za obradu su rezervisani kao dostupni i slobodni
biti povezane i umrežene druge kontrolere. alati. Ovo ograničava raznovrsnost delova koji se
• FTS će skoro uvek biti povezan sa računarom višeg mogu proizvoditi na obradnom sistemu.
nivoa u okviru proizvodnih operacija. U mnogim • FTS sa automatizovanom dostavom alata i
slučajevima je direktno vezan za korporativni upravljanjem alatima može automatski da prenosi,
računarski sistem, koji pokreće ERP sistem razmenjuje i migrira alate putem centralizovane
(Enterprise Resource Planning), sistem kontrole računarske kontrole i softvera nezavisno od
zaliha a ponekad i CAD sistem za projektovanje na aktivnosti opreme.
nivou fabrike.
45 46

Prednosti FTS u odnosu na ostale nivoe FTs Prednosti FTS u odnosu na ostale nivoe FTs
Fleksibilni tehnološki sistemi su osmišljeni da pruže • Sposobnost optimizacije opterećenja mašina i toka
brojne prednosti u odnosu na ostale tipove i proizvodnje
knfuguracije organizacije proizvodnje. Naznačene su • Mogućnost proširenja za dodatne procese ili
sledeće prednosti: dodatni kapacitet
• Smanjeno vreme ciklusa izrade • Smanjen broj potrebnih alata i mašina
• Manji broj angažovane opreme u toku obrade • Mogućnost varijacije oblika i karakteristike delova
• Niski direktni troškovi rada kako bi se izašlo u susret zahtevima kupca.
• Mogućnost brzog prelaska na različite vrste delova • Kompatibilan sa CIM sistemima.
• Poboljšan kvalitet proizvoda (zbog konzistentnosti
obrade)
• Veća iskorišćenost opreme i resursa (bolja
Iskorišćanost nego kod pojedinačnih CNC mašia)
• Brži odgovor na zahteve i promene tržišta
• Smanjeni zahtevi za prostorom
47 48
12
Prednosti FTS u odnosu na ostale nivoe FTs Prednosti FTS u odnosu na ostale nivoe FTs
U slučaju konvencionalnih ručno upravljanih mašina za obradu,

stvarno vrijeme korišteno za dobijanje konačnog oblika dela je
oko 30-35% radnog vremena.
49 50

Prednosti FTS u odnosu na ostale nivoe FTs
Globalno posmatrano osnovne karakteristike
U slučaju efikasnog rada CNC mašina ovaj procenat se savremenih fleksibilnih tehnoloških sistema su:
povećava na 80 do 85%. Korišćenjem FTS se može • Ekonomična, optimalna, proizvodnja različitih
postići čak 90-95% efikasnosti. Još jedna važna radnih predmeta uz visoku fleksibilnost i
karakteristika FTS -a je da FTS može proizvesti delove proizvodnost,
čak i ako je operater odsutan ili u vreme praznika. • tehnološka “karakteristika” transfer linija a
Značaj FTS-a je očigledan iz ove činjenice. fleksibilnost CNC-a,
Automatizovani sistem za rukovanje materijalom i • potpuna (totalna) integracija procesa pripreme
kompjuterski zasnovan sistem za planiranje proizvodnje, kontrole i montaže.
proizvodnje su potrebni da bi mašine bile snabdevane
delovima. FTS koristi tehnike računarske
automatizacije kako bi smanjili ukupne troškove
proizvodnih operacija
51 52
13
AFTS Potrebe analiza tipa i oblika delova
predavanje-03
Serijska proizvodnja se procenjuje da je najčešći oblik

proizvodnje u razvijenim ekonomijama. Takav način
proizvodnje čini više od 50% ukupne proizvodne
aktivnosti. Važno je da proizvodnja srednjeg obima,
koja se tradicionalno odvija u serijama, bude što
efikasnija i produktivnija. Pored toga, postojao je trend
u kompanijama da se funkcije razvoja, dizajna i
proizvodnje integrišu. Pristup proizvodnji usmeren ka
postizanju ovih ciljeva naziva se grupna tehnologija
PODLOGE ZA PROJEKTOVANJE I UVOĐENJE (GT). Grupna tehnologija je proizvodna filozofija u
kojoj se slični delovi identifikuju i grupišu zajedno kako
Fleksibilnih Tehnoloških Struktura (FTs) bi se iskoristile njihove sličnosti u dizajnu i proizvodnji.
Slični delovi se raspoređuju u porodice delova, gde
svaka porodica delova poseduje slične karakteristike
dizajna i/ili proizvodnje.
3
Sadržaj predavanja Potrebe analiza tipa i oblika delova

Faze projektovanja FTs:
• Izbor odgovarajućeg skupa (grupe) delova za
– Potreba analize tipa i oblika delova za obradu,
projektovanje i primenu FTs • Analiza skupa delova,
• Definisanje tehnološkog procesa obrade delova,
– Tipovi analiza • Projektovanje (komponovanje) pojedinih
– Primeri primene analiza i rešenja u alternativnih rešenja FTs,
projetovanju FTs • Izbor "optimalne" varijante FTs.
Kod prve dve faze:

• Izbor odgovarajućeg skupa delova i
• Analiza skupa delova,
neophodna je analiza geometrijsko-tehnoloških
parametara, tj. karakteristika delova koji čine dati
skup.
2 4
1
Potrebe analiza tipa i oblika delova Potrebe analiza tipa i oblika delova
Svrha i cilj analize:
Postoje dva glavna zadatka koje kompanija mora
• Definisanje glavnih (tehničkio tehnoloških) preduzeti kada primenjuje grupnu tehnologiju. Ovi
karakteristika obradnih, manipulacionih i merno- zadaci predstavljaju značajne prepreke za primene
kontrolnih sistema,
grupne tehnologije.
• Definisanje podloga za razvoj programskih sistema
za upravljanje Fleksibilnom tehnološkom •Identifikovanje familije delova. Ako fabrika proizvodi
strukturom, veliku količinu različitih (10.000) delova, pregled svih
• Definisanje podloga za razvoj programskih sistema crteža delova i grupisanje delova u porodice je
za planiranje i upravljanje proizvodnjom, značajan i dugotrajan zadatak.
• Definisanje podloga za razvoj programskih sistema •Preuređenje mašina alatki u mašinske grupe.
za automatizovano projektovanje proizvoda i Planiranje i izvršenje ovog preuređivanja je dugotrajno
tehnologije izrade. i skupo, a mašine ne proizvode tokom grupisanja.
5 7
Organizovanje proizvodne opreme u mašinske grupe, Grupna tehnologija i mašinske grupe nude značajne
gde je svaka grupa specijalizovana za proizvodnju prednosti kompanijama koje imaju mogućnost da ih
jedne porodice delova, naziva se i ćelijska (grupna) primenjuju i organizuju proizvodnju:
proizvodnja. Poreklo grupne tehnologije i proizvodnje •GT promoviše standardizaciju alata, postavljanja i
može se pratiti još od pojave proizvodnih linija a podešavanja.
ćelijska proizvodnja je primenljiva na širok spektar •Rukovanje materijalom je smanjeno jer su rastojanja
proizvodnih situacija. Za primenu grupne tehnologije unutar mašinskih grupa mnogo kraća nego unutar cele
sledeći uslovi su najprikladniji: fabrike.
• Fabrika trenutno koristi tradicionalnu serijsku •Planiranje procesa proizvodnje su pojednostavljena.
proizvodnju i raspored procesa, što rezultira velikim •Vreme podešavanja se smanjuje, što rezultira kraćim
obimom rukovanja materijalom i visokim zalihama. vremenom proizvodnje.
• Moguće je grupisati delove u porodice delova. Ovo •Smanjen je rad u procesu proizvodnje dela.
je neophodan uslov. Svaka grupa mašina za •Zadovoljstvo radnika se obično poboljšava kada
proizvodnju u grupnoj tehnologiji je dizajnirana da radnici sarađuju u GT.
proizvodi datu porodicu delova. •Obavlja se kvalitetnije posao.
6 8
2
Familija delova je grupa delova koji su slični po

geometrijskom obliku i veličini ili u zahvatima obrade
potrebnim za njihovu proizvodnju. Delovi unutar
porodice su različiti, ali su njihove sličnosti dovoljno
bliske da zaslužuju njihovo uključivanje kao članova
porodice delova. Prikazane su dve različite porodice
delova.
Dva dela na slici su veoma slična (identićna) u pogledu
geometrijskog dizajna, ali prilično različita u smislu
proizvodnje zbog razlika u tolerancijama, količinama
Familija delova sa sličnim zahtevima proizvodnog
proizvodnje i materijalima.
procesa, ali različitim geometrijskim (dizajnerskim)
Delovi prikazani na drugoj slici čine familiju delova u
atributima. Svi delovi su mašinski obrađuju od
proizvodnji, ali zbog njihove različite geometrije sa
materijala cilindričnog oblika obradom struganjem;
stanovišta dizajna izgledaju sasvim drugačije, ali
neki delovi zahtevaju glodanje i/ili bušenje
primenjuje se sličan (isti) tehnološki postupak. 9 11
Potrebe analiza tipa i oblika delova Tipovi analiza

Metode analize delova:
Najveća pojedinačna prepreka u prelasku na grupnu

tehnologiju sa konvencionalnog načina proizvodnje je
problem grupisanja delova u porodice. Postoje tri
opšte metode za rešavanje ovog problema. Sve tri su
dugotrajne i uključuju analizu velikog broja podataka
od strane odgovarajuće obučenog osoblja. Tri metode
Dva dela identičnog oblika i veličine, ali različitih koje se koriste su:
proizvodnih zahteva: • intuitivno grupisanje,
a)1,000,000 kom/god, tolerancija= 0, 10mm., • klasifikacija i kodiranje delova i
materijal =1015CR čelik, valjana ploča; i • analiza toka proizvodnje.
b)100 kom/god, tolerancija = 0,001mm,
materijal = 18-8 nerđajući čelik.
10 12
3
Tipovi analiza Tipovi analiza
Intuitivno grupisanje delova: Klasifikacija i kodiranje delova:
Ova metoda, poznata i kao metoda vizuelne inspekcije,
Ova metoda je najčešće u upotrebi od ponuđenih. Kod
najmanje je sofisticirana i najjeftinija metoda. Tvrdi se
ove metode identifikuju se sličnosti među delovima i
da je to najčešći metod koji kompanije koriste za
te sličnosti su povezane u sistemu kodiranja koji
identifikaciju porodica delova. Intuitivno grupisanje
obično uključuje i atribute dizajna i proizvodnje dela.
uključuje klasifikaciju delova u porodice od strane
Razlozi za korišćenje šeme kodiranja uključuju:
iskusnog tehničkog osoblja u fabrici koje pregleda
•Definisanje dizajna. Dizajner koji razvija novi deo
fizičke delove ili njihovu tehničku dokumentaciju i
može da koristi sistem za pronalaženje dizajna da
raspoređuje ih u grupe sa sličnim karakteristikama.
utvrdi da li sličan deo već postoji. Prosto menjanje
Mogu se razlikovati dve kategorije sličnosti delova:
postojećeg dela zahteva mnogo manje vremena od
–atributi dizajna, koji se tiču karakteristika dela kao što
dizajniranja potpuno novog dela od početka.
su geometrija, veličina i materijal, i
–proizvodni atributi, koji razmatraju korake (zahvate)
obrade koji su potrebni za izradu dela.
13 15

Atributi dizajna i proizvodnje koji su obično uključeni u Klasifikacija i kodiranje delova:
sistem grupne klasifikacije i tehnologije kodiranja.
• Automatsko planiranje procesa. Dodeljena šifra
Atributi dizajna delova Atributi proizvodnje delova dela za novi deo se može koristiti za traženje
planova procesa za postojeće delove sa identičnim
Osnovna spoljašnja konfiguracija Glavni zahvati obrade
ili sličnim kodovima.
Osnovna unutrašnja konfiguracija Minimalan broj operacije
Rotacioni ili pravougaoni oblik Redosled operacija • Dizajn mašinske grupe. Šifre delova se mogu
Odnos dužine i prečnika (rotacioni Gabaritne dimenzije koristiti za projektovanje mašinskih grupa (kreiranje
delovi) grupe mašina) koje mogu da proizvedu sve članove
Razmera (pravougaoni delovi) Završna obrada određene porodice delova, koristeći koncept
AxBxH
kompozitnih delova.
Vrsta materijala Potrebne mašine za obradu
Funkcija dela Vreme ciklusa proizvodnje
Gabaritne dimenzije Veličina serije
Minimalne dimenzije Godišnja proizvodnja
Tolerancije Potrebna oprema
Završna obrada Potrebni alati za obradu
14 16
4
Klasifikacija i kodiranje delova: Analiza toka proizvodnje delova:
Jedan od sistema klasifikacije predstavlja "Opitz sistem To je metoda za identifikaciju porodica delova i grupa
klasifikacije" i kodiranja, koristi tabele za klasifikaciju mašina za proizvodnju koja koristi informacije
ove vrste. Savremeniji i produktivniji pristup uključuje sadržane na tehnološkim kartama, a ne na crteu dela.
korišćenje kompjuterizovanog sistema klasifikacije i Ove familije delova se zatim mogu koristiti za
kodiranja, u kome korisnik odgovara na pitanja koja formiranje logičkih mašinskih grupa u rasporedu
postavlja primenjena klasifikatoru u obliku softverskog grupne tehnologije. Analiza toka proizvodnje koristi
sistema. Na osnovu odgovora i postavljenih pravila, proizvodne podatke, a ne podatke o dizajnu za
računar dodeljuje kodni broj delu. identifikaciju familija delova.
Shodno tome, sistemi za klasifikaciju i kodiranje delova Prvo, delovi čije su osnovne geometrije prilično
spadaju u jednu od tri kategorije: različite mogu ipak zahtevati slične ili čak identične
1. sistemi zasnovani na atributima dizajna delova, operacije procesa obrade.
2. sistemi zasnovani na proizvodnim atributima Drugo, delovi čija je geometrija prilično slična mogu
delova, i ipak zahtevati operacije procesa obrade koji su sasvim
3. sistemi zasnovani na karakteristikama dizajna i drugačije.
proizvodnje. 17 19

Klasifikacija i kodiranje delova: Analiza toka proizvodnje delova:
Tipične karakteristike dizajna i izrade delova su Postupak analize toka proizvodnje mora započeti
prethodno navedene u tabeli (slajd 14). U smislu definisanjem obima, što znači odlučivanje o populaciji
značenja simbola u kodu, koriste se tri strukture u delova koji će se analizirti. Da li svi delovi proizvodnje
šemama klasifikacije i kodiranja: treba da budu uključeni u studiju ili da se za analizu
•Hijerarhijska struktura, poznata i kao mono kod, u odabere reprezentativni deo? Kada se ova odluka
kojoj interpretacija svakog uzastopnog simbola zavisi donese onda se postupak analize operacija, toka
od vrednosti prethodnih simbola proizvodnje, sastoji od sledećih koraka:
•Struktura lančanog tipa, takođe poznata kao poli •Prikupljanje podataka. Minimalni podaci potrebni u
kod, u kojoj je interpretacija svakog simbola u nizu analizi su broj dela i redosled obrade, koji je sadržan u
uvek ista; ne zavisi od vrednosti prethodnih simbola dokumentima koji se nazivaju operacijski listovi. Svaka
•Mešovita struktura , hibrid dve prethodne šeme operacija je obično povezana sa određenom mašinom,
kodiranja. tako da određivanje sekvence operacija takođe
određuje sekvencu mašine.
18 20
5
Analiza toka proizvodnje delova: Analiza toka proizvodnje delova:
Sortiranje operacija procesa. U ovom koraku, delovi Grafikoni analize toka proizvodnje. Procesi koji se
su raspoređeni u grupe prema sličnosti njihovih koriste za svaki klaster se zatim prikazuju u grafikonu
procesnih operacija. Da bi se olakšao ovaj korak, sve analizi toka proizvodnje, čiji je pojednostavljeni
operacije ili mašine uključene u proces su svedene na primer ilustrovan u tabeli. Grafikon je tabela brojeva
kodne brojeve. Za svaki deo, kodovi operacija su procesa ili mašinskih kodova za sve klastere delova. U
navedeni redosledom kojim se izvode. Procedura literature GT grafikon analiza toka proizvodnje se
sortiranja se zatim koristi da bi se delovi rasporedili u pominje terminom incidencija delova matrica mašine.
grupe, koje su grupe delova sa identičnim U ovoj matrici, unosi imaju vrednost kij =1 ili 0:
operacijama. Neke grupe mogu da sadrže samo jedan vrednost kij =1 ukazuje na to da odgovarajući deo
broj dela, što ukazuje na jedinstvenost obrade tog zahteva obradu na mašini j, a kij =0 označava da se
dela. Druge grupe će sadržati mnogo delova, a oni će nikakva obrada komponente ni ne vrši na mašini j.
činiti porodicu delova. Radi jasnoće u predstavljanju matrice, nule se često
označavaju kao prazni (prazni) unosi.
21 23

Analiza toka proizvodnje delova: Analiza toka proizvodnje delova:
Mogući kodni brojevi koji predstavljaju Operacije i/ili Grafikon analize toka proizvodnje, takođe poznat kao
mašine za sortiranje u analizi toka proizvodnje matrica učestalosti delova i mašina
(veoma pojednostavljena tabela)
Deo (i)
Mašina (j) A B C D E F G H
Operacija ili mašina kod 1 1 1 1
odsecanje 01 2 1 1
strug 02 3 1 1 1
4 1 1 1
revolver strug 03 5 1 1 1
glodalica 04 6 1 1 1
ručno bušenje 05 7 1 1 1
CNC bušenje 06 8 1 1
brušenje 07 9 1 1
22 24
6
Analiza toka proizvodnje delova:
Izboru FTs treba da prethodi temeljno planiranje i
Analiza klastera. Iz obrasca podataka u grafikonu analiza jer bi FTs trebalo da bude osmišljena tako da
analiza toka proizvodnje, povezane grupe se obezbedi efikasan rad kompanije. Faktori koje treba
identifikuju i preuređuju u novi obrazac koji spaja uzeti u obzir da bi ukupna efikasnost i efektivnost FTs
klastere sa sličnim sekvencama mašina. Prikazano je bila optimalana:
jedno moguće preuređenje originalnog grafikona 1.Minimiziranje vremena procesa: Proces mora biti
analiza toka proizvodnje, gde su različite grupe dizajniran da minimizira obradu i rukovanje delovima.
mašina naznačene unutar blokova. Često je slučaj da 2.Maksimalno korištenje svake mašine: Postiže se
se neki klasteri ne uklapaju u logičke grupe. Ovi delovi balansiranjem radnog opterećenja u sistemu i
se mogu analizirati da bi se videlo da li se može razviti planiranjem u realnom vremenu.
revidirani procesni niz koji se uklapa u jednu od 3.Korištenje automatizovanih sistema za
grupa. U suprotnom, ovi delovi moraju i dalje da se skladištenje: Neobrađeni delovi moraju se
izrađuju konvencionalnim rasporedom procesa. dopunjavati kada je to potrebno kako bi se izbegla
neiskorištenost obradnih centara.
25 27

Analiza toka proizvodnje delova:
4. Obezbeđivanje adekvatnih senzora za otkrivanje
Grafikon analize toka proizvodnje, takođe poznat kao grešaka: Ovo uključuje detekciju prisustva i
matrica učestalosti delova i mašina odsustva delova, nepravilnog postavljanja,
nadzor habanja alata, greške mašine, itd. Može se
uraditi korišćenjem različitih sistema, kontaktnih
Deo (i) senzora, induktivnih senzora itd.
Mašina (j) E H C B D F A F
3 1 1 1 5. Mogućnosti rezervne kopije: Ponovljivost je
6 1 1 važna za obezbeđivanje nesmetanog rada FTs.
2 1 1 Sistem treba da bude u stanju da radi čak i kada
7 1 1 1 dođe do kvara (npr. korišćenje rezervnih alata,
5 1 1 obezbeđenje izolovanja neispravnih mašina,
1 1 1
4 1 1 snabdevanje alternativnim materijalom i
8 1 transportnim putevima, dodatni kapacitet
9 1 1 mašine).
26 28
7
6. Uključivanje tehnika merenja i kontrole u tokom FTs možemo posmatrati kroz tri glavna podsistema:
procesa ili nakon procesa obrade: Ovo 1.Računarom upravljana proizvodna oprema (npr.
obezbeđuje kvalitet proizvoda i smanjuje škarta i numerički kontrolisane mašine alatke, roboti, portalni
doradu. manipulatori, sistemi za paletizaciju, stanice za pranje
7. Upotreba tehnika identifikacionog obeležavanja: i odmašćivanje delova, uređaji za prethodno
Bar kodovi i RFID oznake su sada veoma dostupni podešavanje alata, sistemi za mererenje u procesu,
za identifikaciju proizvoda kao i komponenti. Ovo posebne merno kontrolne mašine itd.)
omogućava automatsko praćenje radnih 2.Automatizovani sistem skladištenja, preuzimanja i
predmeta i alata. transporta delova
3.Sistem kontrole proizvodnje (uključujući kontrolu
mašina alatki, alata i celokupne logistike). Neke FTs
imaju dodatne podsisteme.
29 31

Definisanje sistema prema vrsti mehaničke
FTs su složeni sistemi koji zahtevaju pažljivo planiranje obrade delova:
i temeljno projektovanje. Neki od glavnih zadataka pri
odabiru i projektovanju FTs su:
•Odabir familije delova koja je po dizajnu i po primeni
kompatibilna. U tu svrhu se može koristiti klasifikacioni
koncept grupne tehnologije.
•Specificiranje zahteva i sposobnosti sa
performansama podsistema i celokupnog sistema.
•Merenje performansi alternativnih rešenja.
•Ekonomska opravdanost sistema.
•Određivanje veličine sistema. • Delovi u grupi “bez skidanja strugotine” ne sadrže
•Simulacija sistema i optimizacija. ni jednu operaciju obrade skidanjem materijala,
•Izbor opreme za FTs. • Delovi u grupi “skidanjem strugotine” sadrže bar
•Projektovanje sistema upravljanja. jednu operaciju obrade skidanjem materijala.
•Odabir osoblja i obuka za upravljanje sistemom.
30 32
8
Definisanje sistema prema vrsti mehaničke Definisanje sistema prema vrsti mehaničke
obrade delova: obrade delova:
Prethodnim analizama videli smo da instalisana
proizvodna oprema koja se koristi u oviru FTs
direktno zavisi od proizvoda za koji je projektovan:
1. FTs bez skidanja materijala: Obradni sistemi koji
se koriste u FTs za obradu deformisanjem
uključuju prese sa i bez alata, laserske obradne
centre, Mašine za savijanje, makaze za sečenje
itd. Tipični FTs sastoji se od sistema za
dostavljanje materijala (lima), uređaja za
izuzimanje materijala, transportnog uređaja sa
uređajem za sortiranje, različite vrste presa,
ravnih makaza, uređaj za manipulaciju i
automatsko skladištenje.
33 35

2. FTs za obradu skidanjem materijala: Ovaj tip FTs Vrste analiza:
obično ima različit broj obradnih sistema za
obradu prizmatičnih i/ili sistema za obradu Analize tehnoloških parametara koje se najčešće
rotacionih delova. Obradni centri nude najveću posmatraju pri projektovanju FTs.
fleksibilnost, jer mogu da izvode mnogo različitih • vrste pripremaka,
operacija obrade. (npr. glodanje,struganje, • vrste materijala radnih predmeta,
bušenje i bušenje). Ovo je omogućeno sistemom • vreme obrade struganjem,
za promenu alata koji je ili ugrađen u obradni • kvalitet obrade (stepen površinske hrapavosti);
centar ili ga podržava. Mašine specijalne namene • učestanost obrade brušenjem,
takođe mogu biti uključene u FTs za obavljanje • vrsta termičke obrade,
operacija koje su jedinstvene ili zahtevaju veću
efikasnost. Mašine za pranje delova i mašine za
merenje i inspekciju čine takođe opremu FTs.
Familija delova za koju je FTs projektovan
odrediće mogućnosti koje se zahtevaju od mašina
alatki (npr. tačnost, veličina, snaga itd.). 34 36
9
Tipovi analiza Primena analiza i rešenja u projektovanju FTs
Učestanost obrade delova brušenjem, Grupisanje delova prema osnovnim geometrijskim
spoljašnjih površina: karakteristikama
• rotacioni delovi - spoljna konfiguracija se
najbolje može opisati cilindrom prečnika “D” i
dužine “L” (obradni sistem – obradni centar za
struganje);
• prizmatični delovi - spoljna konfiguracija se
najbolje može opisati paralopipedom dimenzija
axbxc
(obradni sistem – obradni centar za glodanje,
bušenje- obradni centar);
Neke od karakateristika grupisanja po ovoj
katedgoriji delova su:
 Maksimalni prečnik dela
 Složenost konture
37  Vitkost dela 39
Tipovi analiza Primena korišćenja rezultata analiza i rešenja u projektovanju FTs

Učestanost obrade delova brušenjem,
unutrašnjih površina:
Konfiguracija FTs za obradu delova tipa vratila:
• vrsta pripremka:
– šipka
• operacije obrade koje se primenjuju:
– odsecanje
– obrada krajeva
– struganje jedne strane
– struganje druge strane
– termička obrada
– brušenje
38 40
10
Primena korišćenja rezultata analiza i rešenja u projektovanju FTs
konfiguracija FTs za obradu delova tipa diska:

• Vrsta pripremka:
– komadni (šipka, odkivak, odlivak, ...);
• potrebne operacije obrade:
– struganje jedne strane
– struganje druge strane
– termička obrada
– brušenje
41
11
AFTS Put od pojedinačne NU mašine do FTs
predavanje-04
Veliki napredak koji se desio i transformisao

sposobnost mašina alatki je primena tehnologije
kompjuterskog numeričkog upravljanja (KNU) koja
omogućava automatsko upravljanje alatom prema
unapred napisanom računarskom programu, razvoj
nekonvencionalnih tehnologija obrade dovela je do sve
veće automatizacija od 1960-ih.
Automatozacija u oblasti pojedinačne i maloserijske
proizvodnje mogla se ekonomski primeniti i ostvariti
NU Mašine alatke kao pojavom i primenom fleksibilnijih načina upravljanja,
tj. pojavom numerički upravljanih mašina alatki (NU,
komponente FTs CNC) tj. obradnih tehnoloških sistema baziranih na
primeni računarskog numeričkog upravljanja.
Sadržaj predavanja Put od pojedinačne NU mašine do FTs

Razvoj NU upravljanja
• NC (Numerical Control)
– Put od pojedinačne NU mašine do FTs –Upravljačka kontrola bazirana na primeni
papirnih i drugih traka kao nosiocu upravljačkih
– Tendencija rezvoja NU Mašina i njihovih
informacija
podsistema
• DNC (Direct Numerical Control)
– Potrebe i zahtevi od pojedinačnih NU mašina
– Pojedinačni računar, brz glavni računar
do FTs
– Centralizovana kontrola svake NC mašine
– Automatizovano programiranje NUMA (vremensko deljenje pristupa memoriji)
– Svaka NC mašina povezana je direktno sa CPJ
• CNC (Computer Numerical Control)

– Svaka CNC ima sopstvenu CPJ
– Proizvodnja je moguća i ako CPJ obavlja druge

zadatke
2 4
1
Put od pojedinačne NU mašine do FTs Put od pojedinačne NU mašine do FTs
Numerička kontrola (NC) je oblik programabilne ROM

Računar
automatizacije u kojoj se mehaničke akcije mašine displej- kran
alatke ili druge opreme odvijaju pod kontrolom Mašine sa CNC sistemom
programa koji sadrži kodirane instrukcije upravljanja opremljene su mašina
(alfanumerički podaci) na nosiocu informacija. računarom koji se sastoji od alatka
NC sistem koristi fiksne logičke funkcije, koji su trajno jednog ili više
mikroprocesora i uređaja za
ugrađene u okviru upravljačke jedinice i isčitavaju se sa skladištenje informacija
bušene trake. (memorije). Podaci o kontrolna
U NC sistemu ne postoji memorija i nemoguće je programu unose se ručno petlja
memorisati upravljački program. Da bi se bušena traka pomoću ulaznih uređaja,
ponovo koristila za obradu drugog dela, mora se preko tastature kontrolne
table, preko porta za
premotati i pročitati od početka. Ova rutina se komunikacioni interfejs
ponavlja svaki put kada se program izvrši. Ako postoje RS232 ili preko Eterneta sa udaljenog uređaja. Kontrolna tabla
greške u programu i potrebne su promjene, traka će mašine omogućava ispravke (izmene) programa uskladištenog u
morati biti odbačena i probušena nova. memoriji, čime se eliminiše potreba za novom trakom.
5 7

Sastoji se od centralnog računara na koji je preko
Upravljačka jedinica mašine
komunikacione mreže povezana grupa CNC mašina.
(UJM) čita i tumači kodirane
Komunikacija se obično obavlja korišćenjem transduktor
instrukcije za obradu i povratene veze
standardnog protokola kao što je TCP/IP ili MAP. DNC

generiše električne izlazne
sistem se može centralno nadzirati što je od pomoći servo motor
signale za upravljanje radni sto

mašine
zavojno vreteno
kada se radi sa različitim operaterima, u različitim

izvršnim uređajima. Takođe,
smenama i na različitim mašinama. transduktor
radi kao kontroler povratne povratene veze
centralni računar
sprege za precizno servo motor
pogonski sistem
komunikaciona mreža
pozicioniranje stola mašine
mašine
ili radnog vretena. UJM se

UJM
sastoji od dve glavne DPU CLU
CNC
jedinice. ROM
- kontola
- izvršenje
Interpolacija
+
•Data processing unit (DPU)

kontrola
programa izlaznih signala
mašina RAM +
program uređaj za pojačanje i
alatka - programi
•Control lup unit (CLU)

dela unos dela poređenje
programa
Upravljačka jedinica mašine
6 8
2
Upravljačka jedinica mašine (UJM) sastoji se od dve

glavne jedinice:
Data processing unit (DPU) Jedinica za obradu
podataka
•čita kodirane podatke
•obrađuje kodirane instrukcije (komende)
•prenosi podatke koji se odnose na položaj svake ose
u CLU
Control lup unit (CLU) Jedinica za kontrolu položaja
•izvršava linearnu ili kružnu interpolaciju na osnovu
signala zadatog položaja i brzine iz DPU-a i generiše
kontrolne signale
•prima povratni signal sa osa
•implementira pomoćne funkcije kontrole
9 11
Zbog ključne uloge koju imaju u industrijskoj

Automatizacija obradnih sistema (mašina alatki) u
proizvodnji, i u ukupnoj ekonomskoj snazi jedne
početnim fazama primene je bila opravdana samo
zemlje, vojnim sposobnostima i njenoj geopolitičkoj
kod primene u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji,
sigurnosti, važan je način na koji zemlje dolaze do
zbog dugotrajne i skupe pripreme za obradu
instalisanih i primenjenih mašina alatki i FTs u svojoj
narednog obradka (potreba za smanjenjem velikog
industiji.
pripremno završnog vremena Tpz).
Mnogo se može naučiti iz analize istorije proizvodnje
Glavni uzrok tih ograničenja je što su na početku
mašina alatki na nacionalnom nivou u širem
razvoja obradnih sistema glavni nosioci upravljačkih
kontekstu industrijalizacije, prioritetnih politika
zemlje, koje su primenom savrenog načina informacija bili kruti sistemi za autimatizovano
upravljanje sa mehaničkim nosiocima programskih
proizvodnje dale mašinama alatkama i njihova
informacija (bregaste ploče, upravljački doboši,
primena unutar industrije. Analiza dostupnih
kuliseni mehanizmi, šabloni itd.).
podataka prikazuje kako je potrošnja i proizvodnja
mašina alatki raspoređena u svetu prema zvaničnim
brojkama.
10 12
3
Grubo posmatrano, uvođenjem fleksibilnih U cilju dobijanja informacija o kvalitetu postavljenog
tehnoloških sistema, efektivni kapacitet se može zadatka obrade celokupni proces obrade na mašinama
povećati za oko 10 puta u odnosu na efektivni alatkama možemo direktno prati određenim
kapacitet konvencionalnih mašina alatki (od 6 % kod merenjima.
konvencionalnih mašina alatki pa do 60-70 % kod CNC Dobijene informacije, dobijene kao rezultat merenja,
mašina). koje ne utiču na rad mašine nazivamo pasivnim
merenjem, dok informacije, dobijene merenjem,
kojima upravljamo procesom obrade nazivamo
aktivnim merenjem.
Stalni zahtevi za povećanje proizvodnosti u direktnoj
su vezi sa zahtevima za intenziviranje procesa obrade.
Osim povećanja proizvodnosti nametnut je i zahtev
zadovoljavanja tačnosti koje iziskuje potrebu čestog
merenja i intervencije na bazi sprovedenih merenja.
Sve ovo nameće potrebu automatizacije upravljanja
na bazi merenja, tj. takozvanog aktivnog merenja.
13 15
Razvoj kompijuterske opreme uveliko je doprineo nižoj Primena sistema NU upravljanja kojim se vrši
nabavnoj ceni numeričkog upravljanja. Zahvaljujući upravljanje na osnovu izmerenih veličina (aktivno
obradi upravljačkih informacija pomoću računara merenje), možemo da govorimo o numeričkom
stvorena je velika mogućnost i fleksibilnost primene upravljanju na bazi aktivnog merenja, odnosno
obradnih sistema. Osnovne prednosti KNU (CNC) u Adaptivnom Upravljanju (Adaptiv Control - AC)
odnosu na NU (NC) su:
• mogućnost direktnog programiranja na mašini,
• mogućnost korekcije programa direktnom
komunikacijom (izmene na upravljačkom panelu
upravljačke jedinice),
• memorisanje više programa u memoriji mašine,
• mnogo šire mogućnosti u pogledu automatskog
definisanja upravljačkih informacija, mogućnost
korišćenja karakterističnih ciklusa obrade,
• dijagnostika mašine
14 16
4
Klasifikacija adaptivnog upravljanja
Osnovno upravljačko kolo obezbeđuje funkcionisanje
Parametar Parametar
sistema, dok se adaptivim postiže prilagođavanje identifikacije modifikacije
Pricip upravljanja
stvarnih parametara obrade optimalnim prema T T
postavljenoj funkciji cilja. T G
Tehnološko adaptivno upravljanje
Imajući u vidu da se pri obradi svih vrsta delova GM T
primenjuju dve osnovne vrste obrade: gruba i završna, GM G
Geometrijko adaptivno upravljanje
odatle se razlikuju i dve osnovne strategije adaptivnog GO T
upravljanja: GO G
Dimenziono adaptivno upravljanje
- upravljanje procesom obrade sa ciljem
Paremetri identifikacije mogu biti geometrijskog - G ili
postizanja najveće zapreminske proizvodnosti, tj.
tehnološkog – T karaktera .
maksimalne količine skinute strugotine – MARC
Merenje geometrijskih veličina može se vršiti na samoj
sistemi (Material Removol Adaptive Control);
mašini (pomeranje alata, promena dimenzije alata) -
- upravljanje procesom obrade fokusiranim na
GM , ili na obradku (prečnik, kvalitet obrade) – GO.
geometrijsku tačnost obradka – GAC (Geometrical
Procesom modifikacije možemo upravljati pomoću
accuracy Adaptive Control);
17 tehnoloških ili geometrijskih parametara. 19

Ostvarenje proces adaptivnog upravljanja zahteva Geometrijsko adaptivno upravljanje
aktivnosti:
• identifikacije procesa, Identifikacija procesa (merenje geometrijskih ili
• odlučivanja i kinematskih paremetara):
• modifikacije parametara. •relativni položaj između alata i obradka,
Identifikacija procesa se odnosi na praćenje jednog ili •dimenzija, oblik i površinska hrapavost obradka,
više parametara koji nastaju u procesu i karakterišu •relativni položaj elemenata kinematske strukture
taj proces obrade. prouzrokovan statičkim i dinamičkim opterećenjem,
Funkcija odlučivanja predstavlja aktivnost u kojoj se •kinematske greške,
prema definisanim kriterijumima donosi odluka o •sile rezanja.
potrebi modifikacije ulaza u proces na osnovu
identifikovanih izlaznih patametara procesa.
Funkcija modifikacije predstavlja formiranje
informacija u pogodanom obliku, na osnovu
identifikovanog signala i donete odluke, za
intervenciju u smislu promene nekog parametra. 18 20
5
Geometrijsko adaptivno upravljanje Upravljanje na bazi parametara procesa
rezanja
Funkcija modifikacije predstavlja aktivnosti vezane
za sledeće aktivnosti: Adaptivno upravljanje na bazi parametara procesa
• korekciju položaja elemenata mašine alatke, rezanja ostvaruje se na osnovu identifikacije procesa
alata ili obradka, obrade merenjem sledećih paremetara:
• upravljanje parametrima obrade kao što su: - obrtnog momenta
brzina, pomak, ...; - sila rezanja
• poboljšanje reznih sposobnosti alata (promena - opterećenja elektromotora
geometrije, automatska zamena alata); - struje elektromotora
- temperature
- habanja alata
21 23

Dimenziono adaptivno upravljanje Upravljanje na bazi parametara procesa
rezanja
Upravljanje na bazi kombinacije parametara
identifikacije i modifikacije, upravljanje geometrijskim Funkcija modifikacije se odnosi na promenu ulaznih
veličinama ulaza u odnosu na geometrijske veličine parametara i to:
vezane za obradak (u procesu obrade ili van njega) • brzinu rezanja
naziva se dimenziono adaptivno upravljanje. • Brzinu pomaka
• dubinu rezanja
• geometriju alata
• poboljšanje reznih karakteristika alata
• promenu fizičkih osobina materijala (napr.
povećenjem temperature)
22 24
6
Najčešće se za ocenu toka i rezultata procesa obrade Klasifikacija AU sa stanovišta modela vrednovanja
na mašini alatki primenjuju neko od, ili više njih funcije cilja
istovremeno, sledećih kriterijuma: Adaptivno
•troškova obrade, upravljanje
•proizvodnosti,
•kvaliteta obrade. Adaptivno upravljanje Adaptivno upravljanje
Ekstremi ovih kriterijuma: minimalni troškovi, sa ograničenjem - ACC sa optimizacijom - ACO
maksimalna proizvodnost i kvalitet obrade, su
funkcije koje međusobno divergiraju i ne mogu se
postići istovremeno. Vrednovanjem pojedinih Geometrijsko Tehnološko Geometrijsko Tehnološko
kriterijuma prema konkretnoj situaciji moguće je
ostvariti određeni kompromis, lokalne minimume i
maksimume, u obliku jedinstvenog modela Primer Postizanje Konstatno Optimalna snaga pri Minimalni
funcije cilja konstantene opterećenje konstantnom trokovi ili
vrednovanja koji zavisi od parametara proseca upravljana geometrije glavnog kvalitetu obrađene vreme
obrade. obradka vretena površine ovrade
25 27

Kada se upravljanje odvija na bazi stepena efektivnosti
kao poznate veličine, onda je moguća regulacija istog. Numerički upravljane mašine alatke (NUMA) (NC MA)
Na osnovu toga moguće je održavanje stalnog nivoa (u predstavljaju osnovne komponente fleksibilnih
zadatim granicama) stepena efektivnosti. tehnoloških struktura (FTs).
Takav slučaj naziva se adaptivno upravljanje sa Razvojem novih materijala alata, računarske podrške,
ograničenjem - ACC (Adaptive Control Constrained). posebno mikroprocesora i informacionih tehnologija,
Ako je umesto trenutne velične stepena efektivnosti u poslednjih nekoliko decenija došlo je i do vrlo
poznata i sama funkcija promene, moguće je ostvariti intenzivnog razvoja i napredka samih NUMA.
upravljanje na bazi modifikacije ulaznih parametara Ovde će se pažnja zadržati, prvo na globalnim
tako da funkcija stepena efektivnosti uvek ima zahtevima koje savremene mašine alatke treba da
maksimum. ispuni i na globalnom pogledu na tendencije u
Ovakavo upravljanje procesom obrade naziva se pogledu njihovih karakteristika, a nakon toga na
adaptivno upravljanje sa optimizacijom – ACO dostignućima i daljem razvoju NUMA i njihovih
(Adaptive Control Optimization). podsistema.
Takvi sistemi vrše modifikaciju ulaznih parametara
prema ugrađenom algoritmu modela procesa obrade. 26
7
Tendencije razvoja NUMA i njihovih komponenti
posmatraće se kroz:
• mašinu alatku kao celinu
• karakteristične podsisteme mašine alatke
Mašina alatka kao celina

Razvoj mašine alatke kao celine može se posmatrati iz
dva ugla i to:
– globalna konstrukcija mašine i Prikaz horizontalnog
– koncepcija načina gradnje mašine obradnog centra sa
karakterističnim
Karakteristični podsistemi mašine alatke komponentama koje
Od karakterističnih podsistema (sistema) mašine obezbeđuju veći nivo
alatke fokus će bitina: automatizacije
– mehaničkom podsistemu (sistem)
– pogonskom sistemu 29 31
Ovakav razvoj tehnike doveo je do nove faze u razvoju

NUMA, između ostalog, do razvoja obradnih centara.
Obradni centar predstavlja mašinu alatku koja je
omogućila više automatskih funkcija, među kojima je
automatska zamena alata kao i posedovanje
magacina alata.
Jedna od osnovnih karakteristika ovih sistema je
položaj ose glavnog vretena obradnog centra, a na
osnovu toga mogu biti:
- horizontalni i
- vertikalni. Prikaz vertikalnog
Na bazi toga postoje obradni centri i sa više rdnih obradnog centra sa
vretena. karakterističnim
komponentama
30 32
8
Magacin alata je, po svojoj funkciji, konstruisan je da

poseduje veći broj pozicija alata sa istim prihvatom
(konusnog ili drugog standarzivonog oblika otvora)
kakv poseduje i glavno vreteno mašine.
Satavni delovi magacina alata su:
•sopstveni pogonski sistem koji dovodi alat,
najkraćim putem, u poziciju za zamenu
•sistem za identifikaciju i određivanje pozicije alata u
magacinu i
•sistem zabravljivanja (fiksiranja) alata u vretenu.
Kompletno upravljanje i logiku kretanja magacina
alata obezbeđuje PLC kontroler, što je omogućio
razvoj primene računarske opreme u obradnim
sistemima.
33 35

Razvoj komponenti obrednih sistema, kroz razvoj Magacin alata konfiguracije doboša
sistema za automatsku zamenu i magacina alata, ima Kod ove konfiguracije pozicije za prihvat i smeštaj
zadatak da obezbedi smeštaj većeg broja alata, koji su alata su postavljene po obimu spoljašnjeg kruga
predviđeni tehnološkim postupkom obrade, u obradni doboša koji se obrće oko centralne ose. Doboš
sistem i izvršenje upravljačkog programa koji se poseduje sopstveni pogon i obrće se se u jednom ili u
realizuju u oviru istog. drugom smeru na osnovu čega najkraćim putem
Postojanje više razlićitih koncepcionih rešenja dovodi alat u poziciju za zamenunu.
magacina alata zahteva i sistematizacija istih.
Razvijena konceptualana rešenja magacina alata
mogu se predstaviti kroz sledeće oblike:
•doboša
•lančastog magacina
•korpe
Koristeći razvijene koncepcijske forme prikazani su
različiti položaji ose magacina koji može biti sa
vertikalnom, horizontalnom ili osom pod uglom. 34 36
9
Magazini alata Lančaste konfiguracije Postoje više tehnoloških rešenja sistema za zamenu
Pozicije za prihvat i smeštaj alata su izvodene kao alata neka od njih su primenom dvopozicionog
članci lanca koji ima pogonski i vođeni lančanik i čija je izmenjivača alata. Dvopozicioni sistem izmene se vrši,
putanja, između ovih lančanika, pravolinijska ili najčešće, u četiri koraka:
krivolinijska. Cilj promene putanje je da bi se na 1 Kada se alat dovede u poziciji za izmenu,
manjem prostoru smestio veći broj alata. Ovakvi tipovi izmenjivač iz svog neutralnog položaja, se zaokreće za
konfiguracije se još nazivaju magacini alata ugao od 90° oko svoje obrtne ose i usmerava u pravcu
"zmijolikog" oblika. glavnog vretena i pozicije za zamenu u magicinu alata.
Izmenjivač istovremeno vrši prihvat alata u glavnom
vretenu i alata u magacinu alata.
2. Oba prihvaćena alata izmenjivač povlači u
prednji položaj. Ovakvim kretanjem izmenjivača
oslobađaju se alati iz konusa glavnog vretena i gnezda
magacina alata. Ovim kretanjem izmenjivač
omogućava altima njihovu dalja manipulaciju.
37 39
3 Izmenjivač se u prednjem, izvučenom, položaju

dodatno rotira oko svoje centrane ose za ugao od
180° dovodeći alat koji se nalazio u glavnom
vretenu u osu gnezda, pozicuje, u magacinu alata
dok je alat koji je bio pozicioniran u magacinu
dovodi se u osu glavnog vretena.
4 Kada je izmenjivač zauzeo odgovarajuću poziciju,
ponovo pravolinijskim hodom u nazad, izmenjivač
postavlja alate u sedište u gnezdu magacina i konus
galavnog vretena mašine. Nakon toga izvodi se
rotaciono kretanje izmenjivača za ugao od 90° i
dovodi u prvobitni, neutralni, položaj.
38 40
10
1 2
3 4
41 43

Šemtski prikaz koraka izmene alata Sistem zabravljivanja (fiksiranja) alata u vretenu sa
prikazom pozicije magacina alata i dvostrukog
izmenjivača.
Stezanje alata u vreteno

(a) prihvatanje (b) izvlačenje Izmenjivač sa pogonom
Magacin alata
(c) zamena (d) uvlačenje (e) ponišavanje
42 44
11
Magacin alata konfiguracije korpe
Direktna zamena bez Pozicije za prihvat i smeštaj alata su postavljeni po
upotrebe izmenjivača obimu korpe.
Koristi se ciklus zamene
alata i direktno
pozicioniranje glavnog
vretena i magacina alata.
45 47

Šema sistema sa revolverskim nosačem Primer izvededin rešenja specijalnih oblika
izmenjivać alata
Magacin alata
ekoder
Revolverski
nosač alata
napajanje
Glavna prednost korišćenja ovog sistema za zamenu alata je ta što
se može postaviti na mašinu sa vrlo malim modifikacijama.
Izmenjivač alata ima potpuno slobodan pristup bilo kom alatu u
magacinu koji omogućava veoma brzo preuzimanje iz nosača
alata. Prednost korišćenja ovog univerzalnog sistema za izmenu
alata je u tome što je dizajnirani na modularnom principu i može
se uklopiti u bilo koju konfiguraciju i ima veliki stepen
prilagođavanja. 46 48
12
Sledeći segmen razvoj komponenti obrednih sistema Primer izvedenog rešenja izmenjivača paleta sa dve
(mašina alatki), je razvoj sistema za zamenu predmeta pozicije
obrade, tj. zamena paleta predmeta obrade.
49 51

a) b) c) Izmenjivač paleta sa dve, više (šest), pozicije i
dostavnim vozilom sa jednim paletnim mestom
a) Izmenjivač paleta sa dve pozicije i dostavnim

vozilom sa dva paletna mesta;
b) Izmenjivač paleta sa dve pozicije i dostavnim
vozilom sa jednim paletnim mestom;
c) Obrtni izmenjivač paleta i dostavnim vozilo sa
jednim paletnim mestom; 50 52
13
Put od pojedinačne NU mašine do FTs Potrebe i zahtevi od pojedinačne NU mašine do FTs
Primer izvedenog rešenja obrtnog izmenjivača paleta Potrebne karakteristike koje treba da ispuni NUMA
kao komponenta FTs mogu se svrstati u dve grupe:
 mehaničko-električni zahtevi
 informacioni (hardversko-softverski)
53 55
Put od pojedinačne NU mašine do FTs Potrebe i zahtevi od pojedinačne NU mašine do FTs
Koncepcijsko rešenje karusel magacina paleta sa Mehaničko - električne aktivnosti

izmenjivačem paleta • posluživanje (izmena-zamena):
– radnog predmeta (pripremak, obradak)
– alata
– pribora (stezne glave, palete sa obradkom)
– mernnog senzora
– hvataljki manipulacionog sistema
• merenje u radnom prostoru:
– obradka
– alata
• nadzor i praćenje:
– alata
– obradka
• dijagnostika mašine i procesa
• transport strugotine (sistem za ukljanjanje
54
odstranjenog materijala iz radnog prostora ) 56
14
Potrebe i zahtevi od pojedinačne NU mašine do FTs Potrebe i zahtevi od pojedinačne NU mašine do FTs
Aktivnosti posluživanja (izmene-zamene) Aktivnosti posluživanja (izmene-zamene)
Aktivnosti posluživanja mogu se sprovesti primenom

robotskih sistemima koji mogu da se koriste na
različitim nivoima FTs. Robotski sistemi se mogu
klasifikovati prema mehaničkoj strukturi:
• Linearni roboti (uključujući kartezijanske i
portalne robote)
• SCARA roboti
• Zglobni roboti
• Paralelni roboti (delta)
• Cilindrični roboti
• Drugi ne klasifikovani roboti
57 59
Aktivnosti posluživanja (izmene-zamene) Aktivnosti merenja u radnom prostoru
Merenje se sprovodi da bi se obezbedio potreban
kvalitet obradka i/ili da bi se indirektno pratio
proizvodni proces.
Predmet merenja može da bude obradak i/ili alat.
Pored obradka kao najčešće korišćenog mernog
objekta u procesu, mogu se meriti i parametri alata ili
mašine (termička širenja mašine itd.).
Obradak se meri u radnom prostoru stalno tokom
obrade (kontinuirano) ili između zhvata/operacija
(diskontinualno).
Kada govorimo o merenju u procesu ono je zavisno od
same NC mašine, koristi merni sistem mašine za
merenje položaja i merni senzor kao merni alat
58
postavljen u nosač alata. 60
15
Aktivnosti merenja u radnom prostoru Aktivnosti nadzora i praćenja
Nadzor habanja alata
Ako posmaprani parametri procesa, koji definišu
proces nadzora alata, prekorače definisane granice
sistem zaustavlja proces i signalizira neophodnost
zamene alata. Kao parametri procesa nadzora alata
mere se razlićite fizičke veličine direktno povezane sa
procesom obrade kao što su: sila rezanja, komponente
otpora rezanja, amplituda vibracija, ultrazvuk,
akustična emisija i druge veličine. Sve ove vrednosti
Merenje alata, merni Merenje obradka, merni dobijaju se od senzora instalisanih uokviru mašine
senzor u radnom senzor u revolverskom alatke. Osim primene fizičkih veličina, stanje
prostoru mašine nosaču alata pohabanosti se može utvrditi i direktnim merenjem
rezne ivice alata ili posredno merenjem dimenzija i
61
kvaliteta obrađene površine radnog predmeta. 63
Aktivnosti nadzora i praćenja Aktivnosti nadzora i praćenja
Kada govorimo o praćenju i nadzoru u oviru NU

mašine alatke pre svega se misli na:
•praćenje radnog (životnog) veka alata
•nadzor habanja alata
•detekcija loma alata
Praćenje radnog (životnog) veka alata

Kod praćenja radnog veka meri se vreme rada alata.
Kada se prekorači programirano vreme, prepoznaje
se „kraj životnog veka alata“ i emituje se signal ili se
poziva alat za zamenu. Posmatra se empirijski
određena vrednost radnog veka, stvarno (u tom
Sistem za nadzor havanja alata instalisan kako
momentu) habanje alata se ne uzima u obzir.
62 komponenata pojedinačne NU mašine alatke 64
16
Aktivnosti nadzora i praćenja Aktivnosti dijagnostike mašine i procesa
Detekcija loma alata
Senzori sistema za nadzor teško mogu detektovati Sistem za dijagnozu odgovoran je za ukupno stanje
habanje malih alata sa veoma malim silama rezanja. mašine i procesa obrade. Interakcija sa sistemima
Detekcija loma alata indirektnim metodama može se za merenje obradka, praćenje i nadzor alata mora
izvršiti otkrivanjem velikih skokova mernih vrednosti biti uključeno u celokupni procesa dijagnostike.
senzora kod odgovarajućih „velikih“ alata. Kod manjih Za razliku od dijagnoze uzroka već nastale greške,
alata detekcija loma se vrši direktnom kontrolom, primena rane dijagnoze greške podrazumeva
skeniranjem alata ili indirektnim skeniranjem radnog predikciju iste pre pojave.
predmeta. Primer rane dijagnoze je pokušaj da se predvidi
momenat gubitka kvaliteta i tačnosti obradka, na
osnovu ponašanja karakterističnih vrednosti tokom
posmatranog vremena proizvodnje, pre nego se
desi poremećaj u kvalitetu obradka ili kvar mašine.
65 67
Aktivnosti nadzora i praćenja Aktivnosti dijagnostike mašine i procesa
Granica - lom alata
Granica - pohaban alata Dijagnostika mšine alatke:

Granica – nije 1. Detekcija oštećenja na delovima mašine koji se
dostignuta
pomeraju jedan u odnosu na drugi
nije u zahvatu normalno pohaban alat lom alata 2. Detekcija promena u funkcionalnosti mašine
3. Detkcija promena tokom procesa
4. Detekcija promena u rezultatu procesa obrade
(stanje obradaka)
66 68
17
Aktivnosti dijagnostike mašine i procesa
Upravljački sistemi otvorene arhitekture imaju
sledeće karakteristike:
Sistem dijagnoze kod Inteligentnog vretena  Upravljačke jedinice osposobljene za
CNC obradnog centra upravljanje i sinhronizaciju velikog broja
Merenje sila i obrtnog podsistema i korisničkih pristupnih tačaka
momenta na nosaču alata  Mogućnost integracije “velikog” broja numerički
Praćenje temperature upravljanih osa (vretena i nosača alata u okviru
na ležajeu i vretenu radnog prostora jedne mašne alatke)
 Mogućnost komunikacije sa korisnikom i
komponentama sistema pomoću velikog broja
komunikacionih protokola koji se nameće zbog
Kontrola Praćenje sile složenosti strukture
prisustva prihvatanja
alata alata
69 71
Informacione aktivnosti (softverske komponente)

• sinhronizacija rada podsistema mašine alatke sa Koaksialna vretena
manipulacionim i sistemom za merenje kroz
upravljački sistem otvorene arhitekture
• upravljanje obrdanim, manipulacionim, mernim i
transportnim sistemima kroz odgovarajuću
podršku softverskih sistema koji su kompatibilni
sa upravljačim sistemom FTs
paralelna vretena
Vreteno I i II
70 72
18
Potrebe i zahtevi od pojedinačne NU mašine do FTs
Obrada više delova istovremeno

Obrada više delova se definiše kao istovremena
obrada više obradaka. Mašina koja vrši obradu je
opremljena sa dva ili više radnih vretena (pozicija za
stezanje obradka).
 Paralelna (sinhrona) obrada: Isti radni procesi se
odvijaju na svim radnim predmetima u isto
vreme.
 Serijska (transferna) obrada: Različiti radni
procesi se odvijaju istovremeno na pojedinačnim
obradcima.
Seijsku obradu karakteriše nezavisno kretanje i:
a) obradka
b) alata
73
Automatizovano programiranje NUMA
Metode
Grafičko
Ručno Mašinsko
ineraktivno
Grafičko radioničko Programiranje

programiranje pomoću CAD/CAM
74
19
AFTS Uvodne napomene
predavanje-05
Objekti manipulacije i rukovanja

Manipulacija i rukovanje objektima predstavlja
funkciju sistema koja primenom automatizovanog
procesa vrši izmenu i promenu položaja tog objekta u
okviru komponeneti FTs.
Objekat rukovanja i manipulacije tokom tog procesa, u
okviru komponeti, FTs može biti:
•obradak
•alat
•pribor za stezanje
MANIPULACIONI SISTEMI I INDUSTIJSKI •merni senzor (uređaj za merenje)
ROBOTI - kao komponente FTs •hvataljke (komponete manipulaciong sistema)
•strugotina
Sadržaj predavanja Uvodne napomene
Promena položaja nekog objekta u oviru komponenti

– Uvodne napomene FTs je važna sa stanovišta:
– Prikaz osnovnih zadataka MS •pozicije sa koje se izvršava
– Karakteristike MS •putanje premeštanja
– Koncepcija gradnje MS •pozicije na koju se premešta
•kada se izvršava i
•vreme za koje se to realizuje.
Slična pitanja se pojavljuju i kod procesa pod nazivom
transport i skladištenje, međutim, zadaci takvih
sistema kao komponenti FTs se suštini razlikuju.
2 4
1
Jasno razgraničenje procesa manipulacije i rukovanja u Skraćivanje pomoćnog vremena prvenstveno
oviru komponenti FTs i procesa u sistemima za postižemo automatizacijom manipulacije i rukovanja
transport i skaldištenje moguće je na bazi ukupnog objektima manipulacije u okviru radnog prostora
proizvodnog i komadnog vremene. mašina alatki. Ovaj proces se prvenstveno posmatra kao
Struktura vremena pri obradi na komponentama manipulacija u užem smislu.
sistemima konvencionalne konfiguracije pokazuje da u Manipulacija koja se ovde posmatra odvija se u
ukupnom vremenu proizvodnje obradak se 6% vreme kontekstu manipulacionih sistema i industrijskih robota.
nalazi u procesu promene geometrije (30% obrada,
70% pomoćno vreme), a 94% je manipulacija između
operacija, transport, čekanje u međuskladištima, ...
Automatizacijiom i primenom MS značajno je moguće
skratiti vreme, a time povećati proizvodnost, pre svega:
•automatizacijom transporta unutar same komponente
FTs na kojoj se vrši obrada,
•automatizacijom oparacione manipulacije i
•rukovanja na samom obradnom sistemu. 5 7

Razvoj komponenti FTs u pogledu mogućnosti primene
manipulacionih sistema i industrijskih robota se
usmeravao u sledećim pravcima:
• razvoj NUMA u smeru stvaranje preduslova za
(TSS ) zadaci
primenu MS u okviru istih
trnsportno
skladišnog sistema • primena inoviranih konstrukcija NUMA radi lakše
integracije dodatnih komponenti (kao i MS);
• razvoj dopunske periferije manipulacionog sistema
u okviru FTs kao što su upravljane i paletni sitem,
(MS ) zadaci
manipulaciong što ga čini zaoruženim sitemom (FTM kao struktura
sistema najnižeg nivoa u kojoj se primenjuje MS).
U ovom slučaju MS postaje sastavni deo sistema
(podsistem) kao npr. pogon pomoćnog ili glavnog
kretanja. Ovo pogoduje odsustvu čoveka, npr. ne treba
voditi računa o ergonomskim zahtevima (spuštanje ose
6 mašine, veća statička i dinamička stabilnost, ...) 8
2
Osnovne definicije Definicija Industrijskog robota prema ISO 8373:2012
Automatski kontrolisan, reprogramabilan,
Osnovni pojmovi koji se odnose na manipulaciju i višenamenski manipulator, programibilan u pravcu tri
rukovanje objektima unutar komponenti FTs su : ili više osa koji može biti fiksiran ili mobilan namenjen
• zamena i za upotrebu u aplikacijama industrijske automatizacije.
• izmena Termini koji se koriste u gornjoj definiciji su detaljnije
Zamena: Predstavlja promenu objekta objašnjeni:
manipulacije drugim objektom istog geometrijskog Reprogramabilan: dizajniran tako da se programirani
oblika i karakteristika. pokreti ili pomoćne funkcije mogu menjati bez fizičkih
Izmena: Pretstavlja promenu objekta manipulacije promena sistema.
potpuno novim objektom različitog oblika i Višenamenski: može se prilagoditi različitim
karakteristika od prethodno korištenog. namenama uz fizičke izmene.
Fizička izmena: izmena mehaničkog sistema
(mehanički sistem ne uključuje elektronske i
softvereke komponente)
9 11

Istorijski kontekst Osnovna podela
Reč "robot" ušla je u engleski jezik kroz Čehoslovačku Osnovna koncepciona rešenja manipulacionih sistema
dramu pod nazivom "Rosumovi univerzalni roboti". u okviru FTs možemo podeliti u sledeće grupe:
• portalni manipulatori (roboti)
Dramu je napisao Karel Čapek ranih 1920-ih. Češka reč
• industrijski roboti (ostale konfiguracije)
"robota" znači prinudni radnik. U engleskom prevodu,
reč je prevedena u "robot". Rešenja manipulacionih sistema oblika portalnog
Industrijskoj robotici veliki doptinos dao je Cyril W. maipulatora su uglavnom linearni roboti bazirani na
Kenvard, britanski pronalazač koji je osmislio kartezijanskim strukturama i najčešće se primenjuju
manipulator koji se kretao po sistemu osa x-y-z. kao podsistem NUMA.
Kenvard je 1954. podneo zahtev za britanski patent za Manipulacioni sistemi sa Industrijkim robotima
svoj robotski uređaj. Drugi pronalazač bio je bazirani su na kombinaciji zglobnih, paralelnih,
Amerikanac po imenu George C. Devol. Devol je cilindričnih i SCARA robotskih kofiguracija koje se u
zaslužan za dva izuma vezana za robotiku. većini slućajeva koriste nezavisno od NUMA kao
komponente FTs.
10 12
3
Najčešće korišteni tip koncepcionog rešenja robota u
industrijskim aplikacijama primenjenim u okviru FTs je
Kartezijanski ili Dekartov (univerzalno nazvan Portalni
manipulator - robot). Ovi tipovi robota imaju
pravougaonu konfiguraciju. Dekartov industrijski robot
ima tri prizmatična zgloba koji omogućavaju linearno
kretanje klizanjem po tri upravne ose (X, Y i Z). Oaj tip
robota je lak za korišćenje i programiranje.
Primer instalacije i primene portalnog manipulatora

u okviru komponete FTs
13 15
Linearni pokreti Cilindrični roboti imaju

Dekartovih elemenata najmanje jedan rotacioni
definišu robotu radni zglob u osnovi i najmanje
prostor u obliku „kocke“ jedan prizmatični spoj koji
koji se najbolje uklapa u povezuje elemente robota.
aplikacije koje se Ovi roboti imaju cilindrični
primenjuju u okviru radni prostor sa zakretnom
komponenti FTs. Dizajn osovinom i pomerljivom
ovog tipa robota se rukom koja se pomera
primenjuje zbog vertikalno i poprečno
fleksibilnosti u njihove
konfiguracije koja im
omogućava da zadovolje
specifične potrebe
različitih aplikacija.
14 16
4
SCARA (Selective Compliance
Assembli Robot Arm) roboti
imaju radni prostor u obliku
cilindra i sastoje se od dva
paralelna rotaciona zgloba
koji obezbeđuju usklađenost
u jednoj odabranoj ravni.
Rotacione ose su postavljene
vertikalno, a izvršni organ je
pričvršćena za ruku koja se
pomera vertikalno. SCARA
roboti mogu da se kreću brže,
imaju lakšu integraciju od
cilindričnih i kartezijanskih
robota. Primer instalacije i primene industrijkog robota
zglobne konfiguracije kao komponete FTs
17 19

Zglobni roboti su jedan od Delta roboti se još nazivaju
najčešćih tipova i roboti sa paralelnom
industrijskih robota vezom (paralelni) jer se
nevezavisno od mesta sastoje od veza paralelnih
primene. Po svojoj zglobnih povezanih sa
mehaničkoj konfiguraciji zajedničkom bazom.
podsećaju na ljudsku ruku. Zahvaljujući direktnoj vezi
Ruka je spojena sa bazom svih ruku sa krajnjim
rotacionim zglobom. Broj zglobom, pozicioniranje
rotacionih zglobova koji krajnjeg polažaja može se
povezuju ćlanke u kraku lako kontrolisati
može da se kreće od dva zajedničkim kretanjem
zgloba do deset i svaki zglob ruku, što rezultira velikom
pruža dodatni stepen brzinom. Delta roboti
slobode. imaju radni prostor u
18
obliku kupole (kalote). 20
5
Uvodne napomene Prikaz osnovnih zadataka MS
Manipulacija i rukovanje radnim predmetom
Analizirajući komponente FTs (FTM, FTĆ i FTS) mogu
se uočiti postojanje dve grupe operacije vezanih za
zadatak manipulacijei rukovanje radnim predmetima:
•zamena radnog predmeta i
•premeštanje radnog predmeta
Grupu operacija zamena radnog predmeta čine dve

grupe zahvata:
1.grupa zahvata zamene: uzimanje pripremka iz
međuoperacionog skladišta i njegovo postavljanje u
pribor za steanje na mašini alatki
2.grupa zahvata zamen: uzimanje obradka iz radnog
prostora mašine alatke i njegovo smeštanje u
Primer primene Delta robota u okviru FTs međuoperaciono skladište
21 23
Prikaz osnovnih zadataka MS Prikaz osnovnih zadataka MS

Zadaci manipulacije i rukovanja Upravljačke cikluse koji upravljaju zamenom radnog
predmeta karakteriše broj funkcionalnih položaja
Posmatrajući proces manipulacije i rukovanja manipilacionog sistema tokom zamene (neophodnih
objektima u okviru komponenti FTs, u zavisnosti od tačaka putanje završnog člana manipulacionog
vrste objekta manipulacije, zadaci manipulacije i sistema).
rukovanja se mogu podeliti na: U FTs postoje dva ciklusa zamene radnog predmeta:
• manipulaciju i rukovanje predmetima obrade • ciklus zamene radnog predmeta sa 2 položaja
(pripremak, obradak) • ciklus zamene radnog predmeta sa 3 položaja
• manipulaciju i rukovanje alatima
• manipulaciju i rukovanje priborima za stezanje Kod ciklus zamene radnog predmeta sa 2 položaja
• manipulaciju i rukovanje mernim senzorima, koordinete pozicije uzimanja sledećeg pripremka i
alatima (mernim instrumentima) pozicije ostavljanja prethodnog izradka imaju iste
• Manupulaciju i rukovanje strugotinom koordinate.
Kod ciklusa zamene radnog predmeta sa 3 položaja
koordinate položaja odlaganja izradka i koordinate
22
položaja uzimanja pripremka se razlikuju. 24
6
zamena u 2-
Primer ciklusa 3 pozicije
zamene radnog
predmeta sa 2
položaja zamene
predmeta obrade
u okviru
komponenti FTs Primer ciklusa zamene radnog predmeta sa 3 položaja
zamene predmeta obrade u okviru komponenti FTs
25 27
Grupa operacija vezana za premeštanje radnog

predmeta se koristi kod:
•premeštanja iz jednog u drugo međuoperacjsko
skladište
•premeštanja iz međuoperacijskog skladišta do
uređaja za okretanje obradka (okretanje obradka za
180o u slučaju promene strane obrade)
•premeštanje sa jedne pale na drugu za potrebe
obrade ili transporta unutar komponenti FTs, itd.
Upravljački ciklus koji izvršava manipulacioni sistem za
potrebe premeštanja radnog predmeta u suštini se
obavlja u dva položaja.
Primer ciklusa zamene radnog predmeta sa 3 položaja

zamene predmeta obrade u okviru komponenti FTs
26 28
7
Manipulacija i rukovanje alatom

Karakteristike držača alata sa HSK prihvatnim
Sistem za manipulaciju i rukovanje alatom čine iste ili
sistemom:
slične, neophodne, prateće komponente samo je
• konus držača ima karakteristike 1:10
objekat manipulacije alat, u širem smislu. Kada
• mala je masa i dužina konusa držača jer je šupalj
pominjemo alat kao objekat manipulacije mislimo u
• kratak je hod pri izvlačenju iz glavnog vretena
širem smislu sve vezano za alat:
• velika aksijalna i radijalna tačnost, zbog
• alat
nasedanje držača na čelo glavnog vretena mašine
• držač alata
alatke i u konus (dvostruko pozicioniranje)
• nosač alata
• visoka statička i dinamička krutost
• magacin alata
• sistem je pogodan za visoko brzinsku obradu
Posmatrajući alat kao objekat manipulacije možemo
• Konus ne sme biti samokočiv
videti da alati mogu biti:
– monolitni (rezni deo je u kompaktan u sklopu sa
drškom pomoću koje se alat steže u držač alata),
– modularni (rezni deo je razdvojiv od drške alata).
29 31

S obzirom da postoji više konstrukcionih rešenja Cilindrični držač ISO nosač sa Konusni držač HSK držač alata
držača alata, standardizovanih prema određenim alata povlakačem alata
standardima ili rešenjima proizvođača alata i mašina
alatki sistem za rukovanje i manipulaciju alatom treba
da uzme u bzir i tu činjencu. Najčešći tipovi u upotrebi
su ISO i HSK držači alata. Osnovne karakteristike ISO
držača alata možemo svrstati u sledeće:
•karakteristike konusa držača su 7:24
•Povećana masa i dužina držača konusa
•aksijalna tačnost sistema zavisi od aksijale sile
stezanja držača
•Ima smanjenu tačnost sistema kod većih brojeva
obrtanja (preko 8000 o/min)
•nije pogodan za visoko brzinsku obradu
•Koriste se: ISO 30, ISO 40, ISO 50,..., ISO 80 Primer različitih tipova držača alata za monolitne alate
•konus ne sme biti samokočiv koji se koriste u kompoentama FTs
30 32
8
Pošto je sklop (alat + držač alata) relativno velikih

dimenzija pa zahteva povećanje radnog i prostora za
skladištenje to je jedan od razloga što su proizvođači
alata razvili modularne alate, koji su sastavljeni od
modula, počev od držača pa do reznog dela koji su
promenljivi i menjaju poziciju (element za
manipulaciju).
Rezni deo je standardnog oblika u delu njegovog
prihvatanja i stezanja na adapter. Takođe, i ovde
postoji više konstrukcionih rešenja zavisno od
Primer različitih tipova držača alata za monolitne proizvođača.
alate koji se koriste na CNC strugovima kao Zbog tih karakteristika je moguća primena većeg broja
komponentama FTs
ovih alata i u radnom prostoru i magacinu.
Modularni alati imaju i neke nedostatke: - smanjenu
krutost, - tačnost, - povećana cena koštanja, ...
33 35
Držači monolitnih alata zbog njihove složene Adaprer za vezu

geometrije zahteveju i složene sisteme stezanje kako sa mašinom
pri manipulaciji i skladišzenju tako i pri radu.
Zbog toga se ovi alati, primarono, postavljaju u držače produžetak
alata koji su standardizovani i koji sa alatom
predstavljaju celinu. Ta celina je podržana kako pri
Adaprer za
manipulaciji i rukovanju tako i pri stezanju (pri radu i
alate
skladištenju).
Zbog toga sklop (alat + držač alata) postaje relativno Rezni alat
velikih dimenzija što zahteva povećanje ne samo
radnog, nego i prostora za skladištenje.
Primer različitih konstrukcionih rešenja načina

stezanja modularnih alata koji se koriste na
mašinama kao komponentama FTs
34 36
9
Nosač alata je sklop na mašini koji prihvata i steže alate

posredstvom njihovih držača. On nosi alat u radnom
prostoru mašine. Zbog potrebe za više alata za obradu
pri jednom stezanju obratka nosači alata su
konstruisani kao višepozicioni.
Broj pozicija je ograničen veličinom radnog prostora
mašine alatke, nisač alata ne može biti jednopozicioni.
Postoje mešine sa dva i više nosača alata. 37 39

Konstrukciona rešenja višepozicionih nosača alata:
a, b) pločasti , c) kosi (pod uglom)
Magacin alata predstavlja skladište alata u okvirum

ili pored mašine sa kojom je u sinhronizovanom radu.
Primenjuje se kod mašina kod kojih je potreban veći
broj alata od broja alata u višepozicionom nosaču i
kada se alat sa držačem postavlja u glavno vreteno.
38 40
10
Zahvati manipulacije pribora za stezanje obradka
Magacin alata ima zadatak da obezbedi smeštaj većeg
Rotacioni obradci:
broja alata koji su predviđeni za izvođenje zahvata
• Šipkasti pripremci se kod automatske manipulacije
obrade u okviru tehnoloških operacija prema
dodaju primenom automatskih dodavača u glavno
upravljačkim programima koji se realizuju na mašini
vreteno, automatski se stežu, tačno pozicioniraju i
alatki kao komponenti FTs.
vode.
Konstrukcione karakteristike magacina alata:
• Delovi tipa diska i kratka vratila se stežu u steznu
•veći broj prihvata sa istim oblikom prihvatom alata
glavu, čije se stezne čeljusti za stezanje mogu
kakav je u glavnom vretenu mašine,
automatski menjati po sličnoj proceduri kao
•poseduje sistem zabravljivanja alata u magacinu,
zamena radnog predmeta.
•sopstveni pogonski sistem koji dovodi alat u poziciju
• Pri tome se može vršiti zamena samih čeljusti ili
za izmenu najkraćim putem i
samo nastavka osnovnih čeljusti.
•sistem identifikacije pozicije alata u magacinu;
• Ciklusi su praktično isti kao kod zamene obratka
•(upravljanje kretanjem magacina alata je rešno
Prizmatični obradci:
pomoću PLC kontrolera).
• Pribori – tehnološke palete, ceo slučaj se praktično
41
svodi na manipulaciju radnim predmetima. 43

Potreba za velikim brojem skladištenih alata na
relativno malom prostoru u FTs rešava se Matričnim
magacinima alata. Odlikuju se:
• jednosatvnom konstrukcijom
• nemaju sopstveni pogonski sistem za dovođenje
alata u poziciju za izmenu (često se nazivaju i
nepokretni magacini alata)
• izmenu alata obavlja poseban manipulator, robot
Primer stezanja u
glavno vreteno
šipkastig
pripremaka kod
automatske
manipulacije
primenom
automatskih
dodavača,
robota.
42 44
11
A - dvostruki izmenjivač
B - rotacioni izmenivač
Zamena C - kompaktni izmenjivač
D - dvostruki izmenjivač sa
paleta u FTs transaltonim kretanjem
E - FTĆ sa izmenjivačem i
robotskim vozilom u
međuskladištu
Višepozicioni F - linearni raspored
izmenjivač komponenti FTs sa
paleta robotskim vozilom i
izmenivačima na
komponentama sistema
Delovi tipa diska i kratka vratila se stežu u steznu glavu,

stezne čeljusti se mogu automatski menjati po sličnoj
proceduri kao zamena radnog predmeta. 45 47

Zahtevi manipulacije mernih uređaja
(mernih senzora)
I. U praksi se primenjuju dve varijante manipualcije u
okviru FTM (kao komonenta FTs) poseduje (samo)
obradni sistem (obavlja se kontrola obradka i alata)
II. FTM sadrži i mernu stanicu (obradnu i mernu
stanicu) manipulacija se obavlja manipulatorom ili
industrijskim robotom.
sistemima:
U slučaju I (MKS integrisan u okviru mašine) pri
kontroli obradka se merna glava postavlja u nosač
alata, manipulacija je ista kao i manipulacija bilo kojim
drugim alatom.
Prizmatični delovi koji se stežu u steznu glavu, delovi se
mogu automatski menjati po istoj proceduri kao
rotacioni. 46 48
12
Slučaj I (MKS integrisan u okviru mašine) pri kontroli

obradka se merna glava postavlja u nosač alata,
manipulacija je ista kao i manipulacija bilo kojim drugim
alatom, dok se merenje alata odvija kao zahvat obrade.
49 51
Karakteristike i koncepcija gradnje MS Karakteristike i koncepcija gradnje MS
U sličaju II merni senzor za merenje obradka sa Osnovne tehničke karakteristike MS su:

autonomnim MKS mora imati poseban (relativno • kinematska struktura
jednostavan) manipulator i ima nezavisan merni • broj stepeni slobode kretanja završnog organa MS
sistem. • manipulacioni prostor
U slučaju merenja alata postoji poseban manipulator • nosivost MS
sa mernom glavnom pa ovde treba imati u vidu da • tačnost pozicioniranja MS
postoje zahvati ulaženja manipulatora u radni prostor Industrijski robot-manipulator se sastoji od dva sklopa:
mašine, provera alata i iznošenje iz radnog prostora. • sklop "telo- ruka" služi za pozicioniranje objekata u
Najčešće se radi o zakretzanju merne ruke kako bi radnoj zapremini robota
alat mogao doći u poziciju za merenje • sklop "ruke" namenjen za orijentaciju i
pozicioniranje objekata na željenu poziciju
Manipulator se sastoji od zglobova i njihovih veza.
Zglobovi obezbeđuju relativno kretanje a veze su čvrsti
elementi između zglobova. Zglobovi obezbeđuju
različite tipove spojeva: translatorne i rotacione. Svaki
50
zglob pruža "stepene slobode". 52
13
Zglobovi koji obezbeđujut translacione pokrete su: Uticaj kinematske strukture na geometrijske, tehnološke i
kretanje zgloba eksploatacione karakteristike manipulacionog sistema
translatorni, tzv. linearni
zglob (tip L) ulazna veza izlazna veza
kretanje zgloba
Ortogonalni zglob (tip O)
ulazna veza izlazna veza
Zglobovi rotacionog kretanja su:
kretanje zgloba
Rotacioni zglob (tip R) ulazna veza izlazna veza
kretanje zgloba
Torzioni zglob (tip T) ulazna veza izlazna veza

izlazna veza
kretanje zgloba
Okretni zglob (tip V) ulazna veza 53 55

Robot Ose Manipulacioni prostor robota i MS
+ veze)
Zglobovi (njihove
princip gradnje kinemat. lanac Radni prostor
Manipulacioni prostor se definiše zapreminom
prostora koji je dostupan završnom organu
Portalni robot industrijskog robota ili maksimalnim translatornim i
rotacionim pomeranjima pokretnog elementa.
Manipulacioni prostor se može podeliti na:
Cilindrični
• Prostor za manevarisanje ( maksimalni prostor u
kojem se kreće robot premeštajući se za vreme
Sferni robot procesa manipulacije)
• Operacioni prostor (prostor koji je dostupan
SCARA robot
završnom organu robota za vreme kretanja
pokretnog elementa u radu - dohvat ruke sa
objektom manipulacije)
Zglobni robot
• Suboperacioni prostor (prostor u kome se kreće
objekat manipulacije prihvaćen u hvataljke pri
Paraleni robot
54
kretanju manipulatora za zahvat manipulacije) 56
14
Tačnost pozicioniranja MS
maksimalni operacioni suboperacioni Pod pojmom tačnosti pozicioniranja MS podrazumeva
prostor dohvata prostor radni prostor se tačnost ponavljanja postavljanja objekta
manipulacije u radni ili bilo koji drugi zahtevani
položaj.
Kod oko 50% industrijskih robota je netačnost (greška
pri pozicioniranju) veća od ±1[mm], što ograničava
primenu za preciznu obradu.
Tačnost pozicioniranja zavisi od broja stepeni slobode
kretanja, brzine manipulacije i mase objekta
manipulacije. Sa njihovim porastom netačnost se
povećava.
Pri izboru manipulacionih sistema treba naći
kompromisno rešenje vezano za tačnost i
proizvodnost.
57 59

Kinematska Radni
Princip rada
šema prostor Brzina pokretnih elemenata MS
Brzina linearnih (pravolinijskih) pokreta industrijskih
robota najčešće ne prelazi 1000 [mm/s], ugaona
Portalni robot
Primeri operacionog brzina 90 -180 [s-1].
(radnog) prostora Brzina pokretnih elemenata utiče na ekonomičnost i
pri pojedinim proizvodnost kako pojedinačnih elemenata tako i FTs
Cilindrič. robot
konfiguracijama robota i u celini.
njihovih kinematskih U cilju povećanja proizvodnosti, a samim tim i
struktura ekonomičnosti manipulacionog sistema, nameće se
Sferni robot zaključak, pogodnije je ići na skraćenje vremena
ciklusa u pravcu optimizacije putanje kretanja nego na
povećanjem brzine.
SCARA robot
Zglobni robot 58 60
15
Koncepcija gradnje MS Koncepcija gradnje MS
Koncepcija gradnje MS zavisi od: Manipulator kao deo mašine (konstrukciona celine)
• Tipa i veličine samih komponenti FTs zbog 1. Minimalni zahtevi u vezi sa konstrukcijom mašine
mogućnosti uklapanja manipulacionog i sistema 2. Ograničana mogućnost pristupu radnom prostoru
za rukovanje, mašine
• Raspoloživog i potrebnog manipulacionog
prostora (veličine i oblika),
• Objekata manipulacije imajići u vidu
karakteristike MS.
Osnov za ovakav pristup, pre svega, je detaljna analiza
zahvata manipulacije i osnovnih karakteristika MS.
Naravno, pri tome treba imati u vidu moguća
varijantna rešenja i primere različitih vrsta izvedenih
rešenja. Razmatranje pojedinih primera MS za slučaj
najčešćih objekata manipulacije:
• Radni predmet
• Alat 61 63

Industrijski robot koji je kao celina integrisan sa
MS za radne predmete
mašinom (posebna konstrukciona celina - modul)
Ako se posmatra koncepcija i konstrukcija MS, oni se
1. Veća fleksibilnost pristupa zoni radnog prostora
globalno mogu klasifikovati prema sledećem:
2. Mogućnost promene hvataljki i prihvatanje
• Manipulator kao deo mašine
različitih oblika i dimenzija radnog predmeta
• Specijalni namenski industrijski robot koji je kao
celina (poseban modul) integrisan sa mašinom
• Stacionarni namenski industrijski robot
• Stacionarni univerzalni industrijski robot
• Portalni namenski manipulator
• Portalni višenamenski manipulator
62 64
16
Specijalni namenski manipulator koji je kao celina Portalni namenski industrijski robot
integrisan sa mašinom Ovaj tip manipulatora namenjen je za određeni tip
1. Najčešća primena kod vertikalnih strugova objekata manipulacije. Imaju prilagođene hvataljke
2. Radni predmeti su uglavnom manjih dimenzija za zahtevani tip objekta manipulacije za koje su
projektovani.
65 67

Stacionarni namenski industrijski robot Portalni višenamenski manipulator (robot)
Namenjeni su za
manipulaciju
određene vrste
objekta, u
konkretnom slučaju
za manipulaciju
alata.
66 68
17
Manipulacioni sistemi za alate Prema vezi sa manipulacionim sistemom:
Kod sistema za manipulaciju alatima osnovni zahtev • fiksne i
automatske izmene – zamena je što većeg broja alata. • izmenljive.
Koncepciona rešenja zavise od: Prema pogonu (fizičkom principu rada pogona):
• broja alata u magacinu i nosaču alata • mehaničke
• položaja osa alata u magacinu i (na mašini) u nosaču • hidraulične
• rastojanja alata u magacinu i nosaču • pneumatske
• načina stezanja/otpuštanja alata u magacinu i Hvataljke moraju obezbediti da obradak u svakom
nosaču trenutku mora biti u određenom položaju bez ijednog
• potrebnog vremena izmene alata stepena slobode kretanja (mora imati oduzete svih 6
Tipovi MS za izmenu/zamenu alata su: stepeni slobode kretanja).
• MS kao deo mašine;
• MS integrisan sa mašinom;
Ređe se koriste: Stacionarni namenski industrijski
robot, Portalni namenski MS i Univerzalni industrijski
roboti. 69 71
Hvataljke kao element manipulacionih sistema

Imajući u vidu da postoji neposredna interakcija
hvataljke sa objektom manipulacije i okolinom
manipulacionog sistema hvataljke su najvarijabilniji
element konstrukcije manipulacionih sistema, koji
mora odgovarati objektu manipulacije.
Samo optimalna konstrukcija hvataljki omogućava
potpuno iskorišćenje karakteristika manipulatora kao
što su nosivost, tačnost i drugo.
Hvataljke preme konstrukciji mogu biti:
•univerzalne (standardnog oblika za prihvat određe
grupe delova);
•specijalne (prilagođene određenom tipu dela
eventualno sa sopstvenim pogonom);
70 72
18
Sistem različitih tipova hvataljki sa 2 i 3 prsta za Različiti tipovi prstiju hvatalji prilagođeni obliku
različite tipove objekata manipulacije jednog objekta manipulacije
proizvođača.
73 75
Hvataljke sa 2 i 1. pribora za stezanje obratka

3 prsta sa 2. hvataljka manipulatora
pneumatskim 3. mehanizam za oslanjanje
pogonom (potiskivanje obratka)
4. baza za stezanje (tehnološka baza)
74 5. baza za prihvat pri manipulaciji 76
19
AFTS Uvodne napomene
predavanje-07
– Uvodne napomene
– Vrste i metode programiranja MS i robota
– Proces razvoja programa za MS i robota
– Primeri programiranja MS i robota
Programiranje manipulacionih sistema

Sistemi kontrole manipulacionih sistema Programiranje manipulacionog sistema (robota) je skup
Ograničena sekventna kontrola – operacije prihvatanja informacija koje na odgovarajući način definišu pokrete
i postavljanja objekata se obavljaju pomoću MS tako da ih manipulacioni sistem može izvoditi bez
mehaničkih prekidača za progamirane položaje. intervencija operatera.
Upravljanje kretanjem od tačke do tačke – radni ciklus Programiranje je identifikacija i specifikacija niza
je snmljen i programiran kao niz tačaka, a zatim se osnovnih radnji koje, kada se izvrše određenim
reprodukuju sekvence tokom izvršavanja programa. redosledom, postižu određeni zadatak ili realizuju
Upravljanje kretanjem kontinualnom putanjom – specifični proces.
zahteva veći kapacitet memorije i/ili mogućnost Pre početka programiranja potrebno jei identifikovanje
korištenja interpolacije za izvršavanje putanja i specificiranje konfiguracije robota (tj. način kretanja u
(podrazumeva i kretnje od tačaka do tačke). željeni krajni položaj u odnosu na osnovni položaj).
Inteligentna kontrola – ima funkcije ponašanja koje ga Manipulacioni sistem mora biti programiran da radi
čini inteligentnim, reaguje na ulaze senzora, donosi željene pokrete i izvršava postavljene zadatke. To je
odluke, komunicira sa operaterom. uređaj koji dobija potebne instrukcije za radi pomoću
3
uprevljačkih informacija u programu. 4
1
Krajnji efekat: programirani položaj ruke robota, gde

Program manipulacionog sistema definiše putanju se nalazi hvataljka ili drugi alat koji robot korist,
kretanja njegovog izvršnog organa u kombinaciji sa definiše se kao krajnja, ciljna, tača (Pe) robota.
zahtevima kretanja periferne opreme koja podržava Ako, na primer, robot ima hvataljke sa dva prsta,
njegov radni ciklus. kojim može da prihvati objekat, obično se Pe definiše
Aktivnosti periferne opreme u kretanju MS uključuju: kao tačka između dva prsta, tako da kada je ova tačka
• Rad izvršnog organa. geometrijski unutar nekog objekta koji treba da
• Donošenje logičnih odluka. prihvati, robot treba da zatvori prste svoje hvataljke,
• Komunikacija sa okruženjem. prste, da bi uhvatio predmet. Tada se može udaljiti sa
Programer manipulacionog sistema treba da razume objektom stegnutim između prstiju.
ceo zadatak MS i da ima odgovarajuću vezu sa
okruženjem pre nego što započne programiranje.
Pe
5 6
Uvodne napomene Vrste i metode programiranja MS i robota

“Poza“: ili položaj Pe u prostoru predstavlja • Programiranje vođenjem pokreta robota
orijentaciju objekta i manipulatora. Radni ciklus robot obučava se pomeranjem
Nije dovoljno da se Pe samo definiše kao tačka, već manipulatora kroz potrebane pokrete u ciklusu.
treba da joj se priključi ili fiksira koordinatni sistem, Kretanjem robota istovremeno se kreira program u
tako da se možemo definisati i položaj Pe u prostoru. memoriji kontrolera za kasniju reprodukciju
Takođe, treba odrediti i orijentaciju koordinatnog pokreta.
sistema (sve zajedno definiše položaj objekta). • Programiranje primenom programskih jezika
Koristi se upis tekstualnog koda programskog jezika u
datoteku u koju se unose komande na osnovu koje
kontroler robota čita informacije i izvršava pokrete.
Pe
7 8
2
Vrste i metode programiranja MS i robota Vrste i metode programiranja MS i robota
Programiranje vođenjem pokreta Svaka osa robota se pomera pritiskom na kontrolni

Programer ima fizički kontakte sa robotskom rukom, prekidač na panelu za učenje. Vrši se serija pokreta do
ustvari, vodi robotsku ruku kroz željene pozicije u postizanja željene, krajnje, pozicije manipulatora.
budućem radnom ciklusu. Tipični komandni tasteri na panelu za učenje su:
Svaki pokret se snima u memoriju za reprodukciju JOG - HOME - TEACH - MOVE
tokom radnog cikljusa, uključujući i nenamerne Odgovarajuće sekvence pozicija zglobova ili kontrolnih
(neželjene) pokrete. Glavni problem je postizanje tačne tačaka se memoriše za kasniju reprodukciju u ciklusu
pozicije u sekveci. Vreme ciklusa i brzina se mogu proizvodnje.
promeniti naknadno ukoliko je potrebno. Uglavnom se ovakav način primenjuje samo za
Ne može se postići visoka preciznost u generisanju programiranje "od tačke do tačke" jer putanja između
putanje (ručni rad). Potreban je visoko obučen dve uzastopne pozicije nije uvek predvidiva.
operater. Optimalna brzina putanje se ne može uvek Uglavnom se koristi za radne aktivnosti kao što su:
postići. Pokreti MS se čuvaju u stvarnom vremenu farbanje, elektrolučno zavarivanje, brušenje, obaranje
ovućavanja, potrebna je velika memorija sistema. ivica, poliranje i dr..
9 10

Prednosti i nedostaci programiranja vođenjem Programiranje primenom programskih jezika
pokreta robota Pomoću ovog načina programiranja definišu se
Prednosti: osnovni elementi programa sa izvršnim komandama.
•Operater u pogonu lako obučava robot za izvršenje Programom je potrebno definisati sledeće:
zadataka • Konstante i promenljive
•Obuka robota se obavlja po logici operatera • Komande kretanja (koordinatni sistemi)
•Nema kompjuterskog programiranja • Komande izvršnog organa
Nedostaci: • Senzorske komande
•Nije praktično za velike i teške robote • Komande za kontrolu programa
•Nije moguće ostvariti visoku preciznos pokreta • Komunikacione komande
•Mogući zastoji tokom programiranja • Komande režima nadzora
•Ograničene mogućnosti programske logike
•Nema mogućnost komunikacije sa eksternim
senzorima
•Potreban veliki kapacitet memorije 11 12
3
Neki od programskih jezika koji su razvijeni i WAWE

primenjuju se u radu za kontrolu pojedinih Razvijen na univerzitetu Standford
konfiguracija manipulacionih sistema i robota: Podržava programiranje koordinacije oka robota
VAL (kamere) i ruke robota kao robotske mašinske vizije.
Popularni tekstualni jezik koji je razvio Unimation Inc. Razvijeni algoritam je previše složen i nije prilagođen
za PUMA seriju robota. Novija generacija ovog jezika korisniku.
je verzija VAL II. Omogućava kretanje ruke u AL
koordinatama zglobova, u apsolutnom koordinatnom Takođe razvijen na univerzitetu Standford ali nešto
sistemu i koordinatnom sistemu alata. Takođe, novije generacije. Jezik podržava implementaciju
upravlja hvatanjem i kontrolom brzine. različitih potprograma, uključujući i aktivnosti između
AML robota i okoline.
Razvijen je od IBM-a. Kompatibilan je , moguće je
povezivanje sa drugim programskim jezicima.
13 14
HELP Klasifikacija jezika za programiranje MS

Razvijen od strane kompanije General Electric. Ima –Jezici prve generacije
mogućnost da istovremeno kontroliše dve robotske Omogućavaju off-line programiranje u kombinaciji sa
ruke. programiranjem vođenjem.
JARS Primer: VAL jezik. Sposobnosti jezika prve generacije
Razvijen od strane NASA JPL. Baziran je na su ograničene na rukovanje senzorkim podacima
programskom jeziku PASCAL. Može se povezati sa (osim binarnih signala ON/OFF) i komunikaciju sa
PUMA 6000 robotom. drugim računarom
RPL –Jezici druge generacije
Razviijen od kompanije SRI international. Ovde spadaju AML, RAIL, MCL, VAL II jezici. To su
Osnovne komande i pricip programiranja zasnovan je strukturirani programski jezici koji obavljaju složene
na LISP jeziku koji ima sličnu strukturu i sintaksu zadatke. Obrađuju podatke sa senzora: sile, obrtnog
FORTRAN programskog jezika. Može se povezati sa momenta, kretanja i druge senzore koji se mogu
PUMA 500 robotom. ugraditi u veze i zglobove MS (robota).
15 16
4
Vrste i metode programiranja MS i robota Vrste programiranja MS
– Objektno orijentisani jezici usmereni na zadatke Većina proizvođaća manipilacionih sistema i robota
Zadatak se definiše preko komande, kao npr. “ ZAVRNI razvijala je i svoj specifični jezik za programiranje.
NSVRTKU“. Robot treba da bude sposoban da Novije generacija robota imaju standardizivane
programske jezike i mogu da koriste nezavisne
obavlja funkcije korak po korak da bi postigao cilj
programe.
zavrtanja navrtke.
Opšte karakteristike programskih jezika su:
• Svi programski jezici su tekstualnog tipa
• Omogućavaju poboljšanje mogućnosti iskorištenja
informacija sa senzora
• Poboljšanje izlaznih mogućnosti za kontrolu
spoljne opreme
• Primenjuje se logika programa
• Obezbeđuju proračune i obradu podataka Nezavisni programski jezici od proizvođaća
• Omogućena komunikacija sa centralnim
računarom
17 18

Metode programiranja MS
Prednosti Off-line programiranja:
• Indirektne (off-line): • Optimizovano, smanjeno, vreme rada robota
Program koristi programski jezik za programiranje • Identifikacija opasnog područja rada robota
robota primenom tekst editora, ne treba pristup • Sistem za programiranje jednog robota
robotu do njegovog konačnog testiranja i primene. • Integracija CAD/CAM sistema
• Direktne (on-line): • Mogućnost pojednostavljenja složenih zadataka
Koristiti se robot za generisanje programa. Vrši se programiranja
obučavanje/vođenje robota kroz određeni niz • Optimizacija programa
pokreta koji če se izvršavati u toku izvođenja • Kontrola pristupa
ciklusa obrade. • Analiza vremena ciklusa
• Kombinovane programiranja: • Verifikacija programa robota pre upotrebe
Često je programiranje kombinacija on-line i off-line.
On-line za obučavanje pozicija u prostoru, off-line
da bi se definisali zadatak ili edosled operacija.
19 20
5
Osnovin razlozi za primenu indirektnog Osnovni zahvati u procesu manupulacije koje se

programiranja u industrijskoj praksi: izvršavaju primenom jednog objektno orijentisanog
1. off-line programiranje značajno povećava programskog jezika. Odnosi koji se moraju uspostaviti
produktivnosti manipulacionih i robotskih sistema između pojedinih zahvata prikazani su sledećim
u industriji. segmentom programa:
2. Glavni argumenti za off-Line sistem su smanjenje pick-up part-A by side-A1 and side-A3
ukupnog vremena korišćenja robota preklapanjem move part-A to location-2
programiranja robota sa stvarnim radom robota. pick-up part-B by side-B1 and side-B3
3. Postoje univerzalni sistemi za programiranje van put part-B on-top-off part-A
programskog sistema robota, koji omogućavaju with side-A5 in-plane-with side-B6 and
generisanje programskog koda robota dostupnih with side-A1 in-plane-with side-B1 and
skoro svim idustrijskih robota.
with side-A2 in-plane-with side-B2
21 22

Kontrolna i oprema za upravljanje MS i robotima Kordinatni sistemi za programiranje robota
Zglobova Apsolutni Alata Slobodni
kraj ruke pomera se

Editovanje na Editovanje na Editovanje na relatvno u
TCS,
displeju CNC displeju panela displeju LCD pomera se odnosu na
mašine koja i tastature za panela za paralelno ose zavisno
upravlja obučavanje i upravljanje WCS od
fukcijama upravljanje fukcijama ojijentacije
robota robotom robota alata
Apsolutni koordinatni
sistem (WCS)
23 24
6
Proces razvoja programa za MS i robota Proces razvoja programa za MS i robota
Aktivnosti koje je neophodno sprovesti pri kreiranju Komanda Opis Primer
programa za MS i robote: MOV Pomera robot u programiranu MOV P1
poziciju
1. Identifikacija svih pokreta u operaciji manipulacije, MVS Pomera robot u programiranu MVS P1
njihovog redosleda, za posmatrani objekt poziciju pravoliniski
manipulacije. Pomera robot u programiranu MVS P1, -50
2. Identifikacija potrebnih situacionih pokreta za poziciju pravoliniski iznad
programiranje svih kretanja i radnji robota. programirane tačke (razdaljina po Z
osi u koordinatnom sistemu alazta)
3. Identifikacija svih radnji i pokreta koji se ponovljaju OVRD Zaoblazi ograničenje brzine (0-100%) MVS 20
kao bi se grupisali u parametarske potprograme. ne koristiti više od 30 radi sisgurnosti
4. Dizajn i razvijoj kompletanog program robota i DLY Kašnjenje u sekundama – čekanje DLY 0.5
njegove dokumentacije. HOPEN Otvaranje hvataljki HOPEN 1
5. Testiranje programa, otklanjanje eventualnih HCLOSE Zatvraranje hvataljki HCLOSE 1
GOSUB Pozivanje podprograma GOSUB *PICK
greašaka u programu primenom simulatora robota
RETURN otkazivanje podprograma RETURN
i njegovog radnog prostora. DEF POS Definisanje pozicije promenljive DEF POS PTMP
6. Testiranje program na samom robotu. 25 END End of program END 26
Primeri programiranja MS i robota Primeri programiranja MS i robota
Primer programiranja primenom programskog jezika Primer programa Pr1 pokazuje kako napraviti
indirektnom metodom za robot zglobnog tipa sa više matricu/mrežu ciljnih tačaka od 3 ugaone tačke. Ovo je
stepeni slobode. veoma korisno ako robot mora da paletizira predmete.
Takođe, može se koristiti za definisanje matrice delova.
Kvadratni radni predmet je približnih dimenzija 31,9 x
31,9 mm. Primer programa pokazuje kako da
definišemo matricu od 3x3 radna predmeta koristeći
ugaone tačke P1, P2 i P3.
Mitsubishi Industrial Robot

CR750/CR751 Series 27 28
7
DEF POS P10 Primer programiranja indirektnom metodomu u

P2 = P1 Kopira koordinate P1 u P2 okviru upravljačke jedinice mašine alatke
P3 = P1 Kopira koordinate P1 u P3 Ovaj metod programiranja koristi fiksne cikluse sa
P2.X = P2.X + 31.9 * 4.0 Modifikuj kopiju P2 proširi X
parametraskim načinom programiranja. U upravljačkoj
komponentu jedinici su instalisani namenski potprogrami koji
P3.Y = P3.Y + 31.9 * 4.0 Modifikuj kopiju P3 proširi Y omogućavaju primenu manipulacje u procesu obrade.
komponentu Postoji više ciklusa koji upravljaju manipulacijom za
DEF PLT 1,P1,P2,P3, ,3,3,1 Definiši paletu pod nazivom P1, različite tipove delova koji se obrađuju u okviru glavnog
kreiranu od 9 tačaka (3x3), koristi programa obrade.
P1, P2, P3 za određivanje krajnjih Zahvat manipulacije se poziva na početku glavnog
tačaka palete upravljačkog programa obrade, pozivom potprograma.
M8 = 5 Postavi celobrojnu promenljivu Pre pozivanja ciklusa za zahvat manipulacije potrebno
M8=5
je definisati određene parametre za izvršenje procesa
P10 = PLT 1,M8 Izabrati petu poziciju na paleti i manipulacije, svi neophodni parametri se upisuju u
kopirati je u P10
podprograme koji obezbeđuju nesmetano izvršenje
MOV P10 Idi u selektovanu poziciju
29
zahvata manipulacije. 30

Primer programiranja manipulacionog sistena u okviru Podprogrami za manipulaciju delovima tipa diska
upravljačke jedinice mašine alatke prezentovaće se na koje je neophodno definisati sa pripadajućim
primeru FTM INDEX GU 600 + Portalni manipulacioni parametrima da bi sistem nesmetano fukcioniso.
sistem WHU 160 L970 - sinhronizacija hvataljki za delove tipa diska.
provera da li je hvataljka prazna i dovodi
manipulator u startnu poziciju za prihvat
delova
L973 - podaci vezani za zaspored delova na paleti
Uzdužni portal
L974 - upralja tokom manipulacije
mehaničke hvataljke
za prihvat obradaka
L965 - startuje manipulaciju u upravljačkom
programu za obradu dela
palete sa pripremcinma -obradcima
31 32
8
Primer programa manipulacije sa pripadajućim
Primer parametara za Ciklus L970 podprogramima i parametrima procesa
Parametri: %9001 program manipulacije obracima tipa diska
R03xx R05yy R10zz R11ww L970 N5 R03xy R04xy R10xy R11xy L970
R03 - stezanje pripremka, xx-hod hvataljki (mm)
parametri hvataljki
R05 - stezanje obradka, yy – hod hvataljki (mm)
N10 R10*xy R03xy R04xy R05xy R06xy R07xy
R10 - način stezanja pripremka R08xy R42xy R43xy L973
zz= 01 stezanje spolja, zz=02 stezanje iznutra parametri rasporeda obradaka
R11 - način stezanja obradka: na paleti
ww=01 stezanje spolja, ww= 02 stezanje iznutra N15 H70 učitavanje parametar u PLC
N20 R10xy R11xy R12xy R13xy R14xy R16 xy
R17xy R18 xy L974
parametri toka manipulacije
N20 %100 poziv NC programa za obradu
N25 M30
* ) Ukoliko se primenjuje više tipova paleta u toku manipulacije
33 definiše se parametar R10. 34
Primeri programiranja MS i robota

Primer segmenta (početka) glavnog programa obrade
sa pozivom ciklusa manipulacije za delove tipa diska
%100
N10 G0 G53 X300 Z500
N20 R20 1 R25 100 L965
poziv podprograma za
izvršenje manipulacije u
toku obrade
N30 G59 Z210
...
...
N100 M30
35
9
AFTS Sadržaj predavanja
predavanje-08
– Uvodne napomene
– Merenje radnog predmeta
– Merenje alata
– Karakteristike merno-kontrolnih postupaka
– Programiranje merno-kontrolnih sistema
MERNO KONTROLNI SISTEMI

kao komponente FTs
Uvodne napomen Obaveze na predmetu

Definicija osnovnih pojmova
Osim razvoja u smislu automatizacije metroloških
zadataka, težnja je bila i kao primeni rezultata Merenje: utvrđivanje vrednosti neke fizičkeveličine
merenja za upravljanje mašinom alatkom. na osnovu njenog poređenja sa usvojenom jedinicom.
U prvom slučaju cilj je da se izbegne subjektivnost Kontrola: provera da li je vrednost neke fizičke
rukovaoca (uz moguće greške), a u drugom je cilj veličine unutar određenih granica.
ostvarivanje (u manjoj ili većoj meri) automatskog Nadzor: praćenje vrednosti neke fizičke veličine u toku
upravljanja mašinom alatkom. procesa obrade
Takvi sistemi upravljanja su: Dijagnoza: prepoznavanje i utvrđivanje određene
• upravljanje pomoću graničnika, pojave po njenim bitnim simptomima tj.
• upravljanje po principu kopiranja, karakteristikama.
• upravljanje po principu aktivnog merenja. Dijagnostika: postupak dijagnoze.
Terapija: propisivanje načina usklađivanja ili ako je
moguće ublažavanja uočene pojave, ili bar prisutnih
neželjenih posledica.
3 4
1
Uvodne napomene Merenje predmeta obrade
Objekti merenja su osnovni elementi procesa obrade,

Kad se razmatra predmet obrade kao objekt merenja,
a to su obradak i alat.
možemo učiti postojanje tri karakteristična mesta, u
Generalno posmatrano, metrološki zadaci koji se
vremenskom toku materijala kroz tehnološki proces
izvode u okviru FTs, mogu se podeliti u dve osnovne
izrade, mašinama alatkama:
grupe:
• pre procesa obrade;
• merenje obradka (geometrijskih dimenzija radnog
• u toku procesa obrade;
predmeta) i merenje alata (dimenzija-korekcija)
• nakon završetka procesa obrade.
• nadzor i dijagnostika stanja pojedinih komponenti
Ako posmatramo zahvate merenja prema prostornom
procesa obrade (alata, u smislu prepoznavanja
toku materijala u okviru FTs onda zahvat merenja
kolizije, loma i habanja, kao i predmeta obrade, u
možemo posmatrati prema mestu izvođenja:
smislu njegove geometrije i stanja obrađene
–na mašini na kojoj se obrađuje
površine)
–izvan mašine (posebno merno mesto).
5 6
Merenje predmeta obrade Merenje predmeta obrade
Kako su vremenski i prostorni tokovi materijala Merno-kontrolne operacije koje se primenjuju na

jedinstveni za celu FTs, prethodna razmatranja se pripremku imaju značaj u smislu eliminacije
mogu objediniti. Kada posmatramo predmet obrade, pripremaka lošeg kvaliteta nastao u nekoj prethodnoj
kao objekat mernokontrolnih operacija, merno- obradi na drugoj mašini. Takvi delovi se moraju vratiti
kontrolna operacija mogu da se izvede za različite na doradu, ili ako je to neizvodljivo, eliminisati iz
slučajeve prema sledećoj šemi. daljeg toka materijala kao škart.
Merno-kontrolne operacije na pripremku,
na mašini alatki izvan mašine alatke predtstavljaju zahvat koji se izvodi u cilju smanjenja
pripremak + + vremena proizvodnje i optimizacije troškova
obradak + - proizvodnje, eliminacijom delova koji predstavljaju
gotov deo + + škart. Ova merno-kontrolna operacija se izvodi izvan
radnog prostora mašinealatke kao posebna operacija
ili u radnom prostoru ka jedan od zahvata.
Operacija merenja pripremka sa peimenjuje sa ciljem
dobijanja informacija kojima se može modifikovati
7
predviđeni tok procesa obrade za svaki deo. 8
2
Potreba za ovim merno-kontrolnim operacijama je Merno-kontrolne operacije na obradku, vrše se u
izraženija kod završne obrade obzirom da se nakon nje vremenskom intervalu od prvog do poslednjeg zahvata
postiže završni kvalitet obradka kojim se želi ostvariti obrede u okviru mašine alatke.
visok nivo ujednačenosti za sve obradke u seriji. Automatizacija ovih aktivnosti je moguća obzirom na
Ovde treba napomenuti da ukoliko se govori o dostignuti visok nivo komponenti obradnog sistema
mernokontrolnoj operaciji pripremka izvedenoj van uključujući i njegov upravljački sistem kao i elemente
mašine, to takođe može biti merno-kontrolna merno-kontrolnog sistema. Prvenstveno se misli na
operacija na nekoj drugoj mašini prethodne obrade. aktivne procesne merne senzore koji se primenjuju u
Ako se pak na samoj mašini vrši identifikacija stanja radnom prostoru mašine alatke.
pripremka, potrebno osnovno vreme izrade se Informacije koje treba da obezbede ovakvi merno-
povećava, ali se time povećava kvalitet informacija o kontrolni sistemi odnose se na stvarno stanje
pripremku obzirom da one sadrže i uticaje pojedinih obradka (prvenstveno dimenzije) da bi se na osnovu
grešaka (greška stezanja i pozicioniranja pripremka). njih povratnom spregom delovalo na elemente procesa
Kod delova od kojih se zahteva visoka preciznost ovaj obrade (korekciju: alata, programa obrade,...), a u
zahvat merenja se obavezno primenjuje, na obradnom skladu sa promenljivim uticajem poremećajnih faktora.
sistemu, pre početka obrade. 9 10

Osnovni zahvati merenja i inspekcije na obratku Dodatni zahvati merenja i inspekcije na obradku
primenom kontakne metode merenja senzorom u primenom kontakne metode merenja senzorom u
radnom prostoru mašine, (obradni centar). radnom prostoru mašine, primena na obradnim
centrima za obradu prizmatičnih delova.
merenje površina i
zaštita od kolizije kalibracija senzora dimenzija duž osa
dimenziono merenje u merenje otvora i osovina merenje žlebova i ispusta

XZ i YZ ravi sa ugsonim osama sa ugaonim osama
merenje u 3 tačke sa merenje žlebova, ispusta i merenje pojedinačnih

programabilnim osama rebara površina pozicioniranje objekta
merenje površina sa
ugaonim osama ugsanim osama
merenje u X-Y ravni pozicioniranje obratka

11 12
3
Opšti zahvati merenja i inspekcije na obradku Zahvati merenja i inspekcije na obradku primenom
primenom kontakne metode merenja senzorom u kontakne metode merenja senzorom u radnom
radnom prostoru mašine, primena na obradnim prostoru mašine, kod mašina za obradu rotacionih
centrima za obradu prizmatičnih delova. delova (strugova).
merenje nagiba između merenje međusobnog merenje debljine

dve površine polažaja više površina materijala za obradu
zaštita od kolizije kalibracija po X osi kalibracija po Z osi
pozicioniranje objekta po
više osa
merenje u 1 tački po X merenje i 1 tački po Z merenje unutrašnje mere

13 14
Merenje prečnika može se vršiti prema poziciji u Zahvati merenja i inspekcije na obradku primenom
momentu dodira mernog senzora i obradka u samo kontakne metode merenja senzorom u radnom
jednoj tački (jedna strana dodira senzora). prostoru mašine, kod mašina za obradu rotacionih
Druga moguća koncepcija merenja prečnika obradka delova (strugova).
bazira na registrovanju pozicije dve tačke kontakta
mernog senzora i obradka, gde se izračunava prečnik iz
razlike koordinata (dvostrani kontakt senzora).
Mane ovakve koncepcije merenja prečnika na
merenje prečnika i merenje dimenzija
mašinama za obradu rotacionih delova izražena je merenje u pravcu Z ose srenastih površina obrtanjem obradka
relativnom složenošću kretanja, dugim vremenom
potrebnim za jedan ciklus merenja. Ove nepogodnosti
primene se mogu eliminisati primenom merne glave
sa dva pipka, tj. glave sa mernom čeljusti.
merenje u pravcu Z ose merenje ispusta i otvora
otvra i žlebova obrtanjem obradka
15 16
4
Sami uslovi koji se javljaju i prate proces obrade U slučaju kada se želi izvršiti zahvat merenja, nakon
struganjem u najvećem broju slučajeva otežavaju ili završetka obrade jednim alatom i njegovim
onemogućavaju izvođenje merno-kontrolne operacije odmicanjem od obratka pristupa se sledećim
paralelno sa procesom rezanja. aktivnostima za izvođenje merenja:
Razloga za to ima više, a najizraženiji su: • zaustavlja se obrtanje radnog predmeta,
• prisustvo strugotine, • merni uređaj se dovodi u zonu obrade mašine,
• prisustvo rashladnog sredstva, • vrši se merenje dimenzije obradka,
• prisustvo vibracija, • opcionono, vrši se merenje temperature obradka u
• ograničen radni prostor, cilju kompenzacije izmerene dimenzije,
• relativno veliki broj elemenata obradnog sistema • odvodi se merni uređaj iz zone obrade mašine.
unitar radnog prostora i dr. Nakon toga se nastavlja proces obrade, ukoliko
Zbog toga je koncepcija merno-kontrolnih operacija za merenje nije izvršeno kao poslednji zahvat u procesu
identifikaciju dimenzija obradka postavljena na kvazi obrade.
istovremenom principu, tj. redoslednom izvođenju Za izvođenje merno-kontrolne operacije na ovaj način
pojedinih zahvata obrade i zahvata merenja. koristi se pogonski sistem mašine koji obezbeđuje
17
potrebna kretanja mernom uređaju. 18
Zahvati merno-kontrolnih operacija i redosled Zahvat merenja obratka, u radnom prostoru mašine,
njihovog izvođenja imaju sličnosti sa kretanjima primenom kontaktnog mernog senzora korišćenjem
potrebnim za vođenje pojedinačnih alata u procesu mernog sistema mašine.
obrade.
Ovo omogućava primenu višepozicionog nosača alata
umesto autonomnog mernog uređaja. U tom slučaju
se mora samo merni senzor ili merna glava nalaziti u
jednoj poziciji na nosaču alata. Revolverski nosač
alata obezbeđuje potrebna kretanja mernom senzoru
kao bilo kom drugom alata u procesu obrade.
19 20
5
Sam merni uređaj može funkcionisati na bazi razlčitih
metoda merenja geometrijskih veličina. Današnji
Merenje u procesu uključuju radnje ugrađene u proces stepen razvoja aktivnih procesnih senzora, pogodnih
koji automatski reaguje na promene uslova obrade, za praktičnu primenu na obradnim sistemima, je
inherentne varijacije procesa i neplanirane događaje, takav da kontaktna metoda predstavlja jedno od
dajući najbolje šanse za uspešan proces. najpogodnijih rešenja.
Merenje na mašini omogućava: To znači da odgovarajući pogonski sistem obezbeđuje
kretanje mernog uređaja sa kontaktnim senzorom do
• Proces obrade materijala se prilagođava momenta njegovog dodira sa obratkom. Dostignuta
varijacijama u procesu obrade kao što su pozicija se tada registruje u koordinatnom sistemu i
deformacija delova, odstupanja alata i termički izračunava dimenzija obradka.
efekti. Ako se za merno-kontrolnu operaciju koristi
• podešavanje koordinatnih sistema, parametara, autonomni sistem, on mora sadržati sopstvene
rastojanja a logički tok programa u zavisnosti od pogonske elemente, sopstveni merni sistemom za
stvarnih materijalnih uslova. registrovanje dostignute pozicije u koordinatnom
sistemu mašine, u trenutku kontakta sa obradkom.
21 22

Radni zahvat merno-kontrolne operacije kada je merni Primena ovakvog merno-kontrolnog sistema je
senzor postavljen u nosaču alata: jednostavnija i jeftinija od samostalnog. Međutim,
1. zakretanje nosača alata radi dovođenja pozicije sa zahteva odgovarajuća hardverska i softverska
mernim senzorom u radni položaj (ovo se vrši prilagođavanja obradnog sistema. Prisutno je takođe i
nakon obrade prethodnim alatom) pitanje ostvarive tačnosti izmerene dimenzije naročito
2. kretanja nosača alata, mernog senzora, do starne u odnosu na autonomni merno-kontrolni sistem.
tačke ciklusa merenja (pozicija bliska obradku) U ovakvom slučaju je zbog dobijanja pouzdanije
3. kretanje u radnom hodu do kontakta mernog informacije o dimenziji obradka merenjem u jednoj
pipka, koji se nalazi u mernoj glavi, sa obradkom tački moguće postavljanje reperne mere (kalibracije)
4. generisanje signala kontakta na osnovu koga se vezane za stabilnu tačku na samoj mašini, i tada bi
zaustavlja kretanje nosača alata prethodna grupa zahvata bila dopunjena:
5. očitavanje dotignute pozicije 1a kretanje do tačke kalibracije sa registrovanjem
6. eventualno merenje temperature obradka pozicije kontakta i njena provera
7. vraćanje nosača alat u starnu tačku ciklusa merenja
8. zakretanje nosača radi dovođenja sledećeg alata u
radnu poziciju i nastavk obrade 23 24
6
Princip letećeg merenja Proračun udaljenosti usporavanja
Merni ciklus
nulta brzina ose

brisanje aktuelna
pređene vrednost
distance
zastoj
dostizanje stvarne vrednosti
kontrola pozicije
zastoj
U SINUMERIK upravljačku jedinicu implementiran
princip "letećeg merenja". Signal sonde se obrađuje Dijagram rastojanje-vreme pri različitim mernim brzinama na
direktno na NC tako da je kašnjenje pri sticanju osnovu primera proračuna
izmerenih vrednosti minimalno. Ovo omogućava
veću brzinu merenja za propisanu preciznost
merenja a vreme potrebno za merenje se smanjuje.25 26
Alarm “sigurnosna zona prekoračena“

ZSA Zona sigurnosti
Alarm “prekoračena dozvoljena razlika u
Provera dimenzionog dimenzijama“
DOA
odstupanja
Korigovati stvarno odstupanje
Alarm “dozvoljeno odstupanje donja granica“
GTP Tolerancija dela
DTP Korigovati trenutno odstupanje
TOD 2/3 Tolerancije dela
Generisanje srednje vrednosti (ESV i faktor
uticaja srednje vrednosti) i tačna srednja
vrednost
Radna tačnost
RTM (donji limit)
Zadata
vrednost
Generisana je srednja vrednost
CNC strug opremljen LP2 sondom koristi LTO2 optički

ESV Empirijske vrednosti se koriste za eliminisanje dimenzionanih
odstupanja koja nisu podložna trendu. modul za prenos signala. U ovoj instalaciji, prenos
ZSA Zona sigurnosti, Oblast zone sigurnosti se primenjuje za skoro sve signala se vrši preko OMM-a i posebnog MI interfejsa.
varijante merenja i ne utiče na vrednost rastojanja; koristi se za
dijagnostiku.
2/3 tolerancije radnog komada TOD 27 28
7
Merenje predmeta obrade Merenje alata
Merenje alata u procesu obrade primenom

kontaktnih metoda merenja prepoznaje:
• prisustvo alata
• korekcije alata
• položaj alata – osiguranje da nije došlo do promene
dužine
Brusilica za okruglo brušenje opremljena • detektuje polomljene i/ili okrnjene ivice alata
LP2H sondom sa vertikalnom oprugom. Ovo
omogućava upotrebu dužih mernih nastavaka
od standardnog LP2 i ima dvostruku
membranu za upotrebu u radnom prostoru
brusilice. 29 30
Merenje alata Merenje alata

Osnovni zahvati merenja i inspekcije na alatu Kontaktne metode merenja alata
primenom kontakne metode merenja u radnom
prostoru mašine na obradnom centru i na strugu.
kalibracija mašine merenje dužine/prečnika alata provera dužine alata
CNC strug opremljen sistemom za automatsko

podešavanje alata. Sistem postavljen je unutar radnog
kalibracija sistema merenje korekcija alata
prostora mašine alatke i sve vreme je na raspolaganju
za zahvate merenje, manevrišući sondom za
podešavanje alata u položaj kada je to potrebno –
31 pod kontrolom programa. 32
8
Merenje alata Merenje alata
Bez kontaktne metode merenja alata
33 34
Karakteristike merno-kontrolnih postupaka Karakteristike merno-kontrolnih postupaka

glavno vreteno poprečni pogled
presek odozgo
mašine alatke opruga
opruga
prijemnik signala
kinematske
upravljačka pozicije
kretanje
jedinica mašine mašine
pipka i kugli
senzor Prikaz kinematike

sila
kontakta
povećanje otpora usled

smanjenja površine
obradak
protok struke
enkoder preko kinematike
Smanjuje se kontaktna
površine proporcionalno
povećanju sile
Senzor na mašini se aktivira na dodir jer koristi prekidač koji se aktivira
nakon kontakta između mernog pipka senzora i predmeta koji se meri. Na osnovu kinematskog principa vrši se generisanje okidača
Kada se aktivira, senzor signalizira upravljačkoj jedinici preko interfejsa i signala. Mogućnost pozicioniranja više puta u istu poziciju,
kontrolera (skoro istovremeno) mašina automatski očitava poziciju ponovno postavljanje mehanizma za rad, je ključno za ovaj proces
senzora preko svojih enkodera (sistem za povratne informacije). 35 i od suštinskog je značaja za pouzdanu metrologiju. 36
9
Merni
senzor
Optički sistem prenosa signala IC zracima CNC

OMM
kontroler
prijemnik
Upravljački
interfejs sistema
Sistem prenosa informacija radio signala
37 38

Praktični primeri višestrukih aplikacija za merenje mogu Detekcija loma alata
uključivati:
1. Dva ili više senzora sa različitim mernim pipcima za ispitivanje
različitih karakteristika tokom merenja u procesu obrade.
2. Jedan senzor visoke preciznosti za kalibraciju mašine i jedan
senzor standardne tačnosti za podešavanje obradaka, merenje Detekcija toplotnog širenja
u procesu i inspekciju dela.
3. Više senzora za podešavanje kao i kombinovanje
automatizovanog podešavanja delova, merenja u procesu i
podešavanja alata. Detekcija habanja
kretanje ruke
pozicija alata
kretanje ruke
39 ka poziciji merenje podešavanje alata ka poziciji za rad mašine 40
10
Detekcija habanja Detekcija termičkog širenja
smer
alata smer povratak
alata kinematike
cela obrtanje
kinematika mehanizma za ponovno
u kontaktu oko kontakata merenje
reaktivna
sila
kontaktna
sila
41 42
Programiranje merno-kontrolnih sistema Programiranje merno-kontrolnih sistema

Glavne klasifikacije (tipovi) softvera za programiranje Softverski sistemi bazirani na upravljanu pomoću
zahvata merenje su: fiksnih ciklusa i programiranju G-kodom primenjuju se
na obradnim sistemima za zahvate koji omogućavaju
• sistemi bazirani na ciklusima i makroima
podešavanje obradka i merenje komponenti koje se
instaliranim i dostupnim na CNC mašini. Oni se
obrađuju na mašini alatki. Upravljanje radom sistema
oslanjaju na primenu tradicionalne tehnike
obavlja se izvršenjem glavnog programa primenom G-
programiranja (G-kod).
koda. Lako se konfiguriše korišćenjem aplikativnih
• nezavisni softverski sistemi instalirani na računaru programa za instalaciju kako bi se prilagodio modelima
omogućavaju obavljanje širokog spektra zadataka CNC alatnih mašina. Primena ovakvog načina
pomoću post procesora koji su konfigurisani za upravljanja pruža širok spektar ciklusa merenja.
pojedinačne alatne mašine.
Takođe, operater može da koristi ručni uređaj da
Dostupna softverska rešenja omogućava rešavanje pozicionira senzor u odgovarajući početni položaj i
različitih zadataka kao što su: merenje alata, izvrši merenje. Ciklus kalibracije i merenja mogu da se
pozicioniranje obradka, merenje i inspekciju kombinuju u jednostavan G-kod program koji će se
komponenti obrade, verifikaciju i kreiranje izveštaja. izvršiti automatski.
43 44
11
Razvijene aplikacije pružaju korisnicima mogućnost Osnovne karakteristike i prednosti primene mernih
jednostavnog korišćenje zahvata merenja u ciklusima, sistema na bazi makroa:
koji su uključeni u program obrade, bez potrebe za • Jednostavno programiranje: potrebna minimalna
iskustvom programiranja G-koda, neke od njih su: veština (standardna rutina) operatera
• zadaci postavljanja procesa - kao što su • Ažuriranje radnih dimenzija za tačno
pozicioniranje obradka, merenje dimenzija delova i pozicioniranje komponenti
korekcija alata
• Memorisanje i skladištenje rezultata merenja i
• kontrolni zadaci u procesu – kao što su praćenje grešaka u makroe promenljivih
stanja alata, ažuriranje dimenzija alata i ponovna
• Omogućeno pozicioniranje u zaštitnim ciklusima
obrada (dorada) na osnovu rezultata merenja
• Može se koristiti u MDI režimu ili pomoću ciklusa
• zadaci kreiranja izveštaja nakon procesa – pružanje
koji se pozivaju u programu za obradu delova u
informacija korisnicima o kvalitetu procesa i pomoć u
automatskom radu.
donošenju odluka za naredne operacije i procese.
45 46
Prednosti primene ciklusa merenja u radnom Karakteristike i prednosti primene nezavisnih

prostoru mašine alatke: softverskih sistema za programiranje:
• Ušteda ukupnog vremena obrade zahvaljujući • Automatsko prilagođavanje programa obrade u
smanjenju vremena podešavanja obradka. realnom vremenu na osnovu rezultata inspekcije
• Povećana pouzdanosti procesa izrade dela • Programiranje pomoću kreiranog CAD modela (ili
zahvaljujući ciklusima merenja. ručno ako ne postoji CAD model)
• Integrisana podrška za unos iz ShopMill i sistema za • Kreiranje konstruktivnih elemenata na osnovu
programiranje zahvata obrade. prethodno izmerene geometrije komponenti
• Realističan prikaz mernog procesa u SINUMERIK • Vizuelizacija i verifikacija ciklusa merenja,
simulacionom modulu. uključujući detekciju kolizije
• Lako kreiranje izveštaja merenja za seriju delova. • Podrška za širok spektar platformi (tipova
upravljačkih jedinaca) za upravljanje alatima
47 48
12
Osnovne karakteristike i prednosti:

• Programirajte direktno Primenom solid modela
• Geometrijska karakteristika i inspekcija površina slobodne
forme
• Tehnike uvoza datoteka projektuju tačke inspekcije na solid
model
• Podesivo grafičko i tekstualno izveštavanje
• Podrška mašinama sa više upravljačkih osa
49 • Simulacija putanje senzora za detekciju kolizije 50
13

AFTS - Predavanja1 - FTN

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AFTS - Predavanja1 - FTN

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Univerzitet u Novom Sadu

FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA

Novi Sad, 2022.

dr Aco Antić, red. prof.

dr Cvijetin Mlađenović, asistent sa doktoratom

Obaveze na predmetu Obaveze na predmetu

Predispitne obaveze Polaganje ispita

Pismeni deo ispita:

Uvodne napomene Uvodne napomene

Uvodne napomene Uvodne napomene

Uvodne napomene Uvodne napomene

• uvod u obradne sistrema

Uvod u obradne sisteme Uvod u obradne sisteme

Uvod u obradne sisteme Uvod u obradne sisteme

Uvod u obradne sisteme Modeli obradnih sistema

Modeli obradnih sistema Modeli obradnih sistema

radni ciklus ulaz izlaz

Uvod u obradne sisteme Modeli obradnih sistema

Modeli obradnih sistema Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)

Fleksibilne tehnološke strukture (FTs) Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)

Fleksibilne tehnološke strukture (FTs) Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)

Fleksibilne tehnološke strukture (FTs) Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)

Fleksibilne tehnološke strukture (FTs) Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)

Fleksibilne tehnološke strukture (FTs) Fleksibilne tehnološke strukture (FTs)

Specifičnosti pojdinih nivo FTs Specifičnosti pojdinih nivo FTs

U slučaju konvencionalnih ručno upravljanih mašina za obradu,

Specifičnosti pojdinih nivo FTs Specifičnosti pojdinih nivo FTs

Serijska proizvodnja se procenjuje da je najčešći oblik

Sadržaj predavanja Potrebe analiza tipa i oblika delova

Kod prve dve faze:

Familija delova je grupa delova koji su slični po

Potrebe analiza tipa i oblika delova Tipovi analiza

Najveća pojedinačna prepreka u prelasku na grupnu

Tipovi analiza Tipovi analiza

Tipovi analiza Tipovi analiza

Tipovi analiza Tipovi analiza

Tipovi analiza Tipovi analiza

Tipovi analiza Tipovi analiza

Tipovi analiza Tipovi analiza

Tipovi analiza Primena korišćenja rezultata analiza i rešenja u projektovanju FTs

konfiguracija FTs za obradu delova tipa diska:

Veliki napredak koji se desio i transformisao

Sadržaj predavanja Put od pojedinačne NU mašine do FTs

• CNC (Computer Numerical Control)

– Proizvodnja je moguća i ako CPJ obavlja druge

Numerička kontrola (NC) je oblik programabilne ROM

Put od pojedinačne NU mašine do FTs Put od pojedinačne NU mašine do FTs

instrukcije za obradu i povratene veze

standardnog protokola kao što je TCP/IP ili MAP. DNC

signale za upravljanje radni sto

kada se radi sa različitim operaterima, u različitim

radi kao kontroler povratne povratene veze

ili radnog vretena. UJM se

•Data processing unit (DPU)

•Control lup unit (CLU)

Upravljačka jedinica mašine

Upravljačka jedinica mašine (UJM) sastoji se od dve

Put od pojedinačne NU mašine do FTs Put od pojedinačne NU mašine do FTs

Zbog ključne uloge koju imaju u industrijskoj

Put od pojedinačne NU mašine do FTs Put od pojedinačne NU mašine do FTs

Put od pojedinačne NU mašine do FTs Put od pojedinačne NU mašine do FTs

Put od pojedinačne NU mašine do FTs Put od pojedinačne NU mašine do FTs

Put od pojedinačne NU mašine do FTs Put od pojedinačne NU mašine do FTs