第 31 卷第 1 期 南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 Vol. 31 No.

1
1999 年 2 月 Journal of Nanjing U niversity of Aeronautics & Ast ronautics Feb. 1999

不连续散粒体的离散单元法
李 伟 朱德懋
( 南京航空航天大学振动工程研究所 南京 ,210016)

胡选利 黄协清
( 西安交通大学振动与噪声控制工程研究所 西安 ,710049)

摘要 建立了球体元三维离散单元法的单元接触模型 。该模型把两个球体空间接触时的相互作
用简化为四个弹簧阻尼器和三个滑动摩擦器 。根据赫兹接触理论和非完全弹性碰撞理论 , 合理
地确定了各接触参数 。文中详细讨论了接触球体间相互作用力的分析计算方法和球体间产生接
触的判断及检索方法 ,给出了球体元三维离散单元法的原理 、
算法和数据结构 , 并编制了相应的
程序 。利用该程序对球体自重下落和颗粒阻尼减振器分别进行了仿真计算 , 理论结果和实验结
果有较好的一致性 ,验证了本文方法和程序的正确性 。

关键词 : 离散化 ; 数据结构 ; 离散单元法 ; 接触模型 ; 球体元

中图分类号 :O313

引 言

工程实际中常常遇到研究散粒体平衡和运动的问题 ,如运输技术中的物料输送 ,矿山机

械中的采掘 、
洗选和装载 ,储仓技术中存仓的强度 、
刚度和排料口尺寸的设计等 。对这类问
题通常是采用连续介质模型 ,用有限元和边界元等方法加以研究 。但对于理想的散粒介质 ,
往往不满足连续性的假定 ,用整体连续介质模型势必产生较大的误差 。因此须采用非连续
介质模型 ,相应的分析方法称为离散单元法 ( Discrete element met hod 简称 D EM) 。
D EM 是研究不连续体力学行为的一种数值方法 ,它的基本原理是将散粒体分离成离散
单元的集合 ,利用牛顿第二定律建立每个单元的运动方程 ,用动态松驰法迭代求解 ,从而求
得散粒体的整体运动性态 。该方法最初是由 P. A. Cundall 于 1971 年提出 [ 1 ] ,经过近 30 年
的发展 ,其原理和计算方法日趋成熟 ,应用也越来越广 ,目前已广泛应用于采矿工程 、
岩土工
[ 24 ]
程及水利水电工程等 。但目前 D EM 的应用主要还局限于二维问题 , 三维问题的 D EM
研究尚不多见 。本文研究了三维球体单元 D EM 的原理 、
方法和数据结构 。

Ξ 国家自然科学基金资助项目 ( 编号 :59475018) 。
收稿日期 :1998204207 ; 修改稿收到日期 :1998207213
第一作者 李 伟 男 ,博士后 ,1968 年 11 月生 。

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1 理论方法
1. 1 D EM 的基本方程及计算过程

研究对象不同 ,D EM 的单元模型也不同 。常见的模型有块体单元 、

圆盘单元 、
球体单元
等 。对于不同的单元模型 ,D EM 的原理和计算过程都是一样的 。在任意时刻 t , 考虑每一
单元受力作用后产生的运动 , 由牛顿第二运动定律可得
¨ ・
x i t) = 5 g
x i t) / 5 t = ( ∑F θ(i t) = 5θ(i t) / 5 t = ( ∑M
( ( ( t) ( t)
¨ ) i/ m i ) i/ Ii i = 1 , 2 , …, N
( 1)
( t)
力和质量 ,θi , M
其中 , x i , F 和 m i 分别表示位移 、 ( t)
和 I i 分别表示角位移 、
力矩和转动惯
量 。对时刻 t 的加速度用中心差分格式可表示为
( Δ ( Δ ・ ・ ・
5g
x i t) / 5 t = ( g
(
x i t + t/ 2 - g
)
x i t - t/ 2 ) /Δ t
)
5θ(i t) / 5 t = (θ(i t +Δ t/ 2) - θ(i t - Δ t/ 2) ) /Δ t ( 2)
将式 ( 1) 代入式 ( 2) , 整理可得

∑F ∑M
( t) ( t)
( t +Δ t/ 2) ( t - Δ t/ 2)
( ) i ・( Δ ・( Δ ( ) i
g
xi = g
x i + Δt θ i
t + t/ 2)
=θi
t - t/ 2)
+ Δt ( 3)
mi Ii
由 t +Δ t/ 2 时刻的速度可得 t +Δ t 时刻的位移
( t +Δ t) ( t +Δ t/ 2) ・
xi = xi
( t)
+ g
xi Δt θ(i t +Δt) = θ(i t) + θ(i t +Δ t/ 2)Δ t ( 4)
这样 , 单元 m i 就移动到一个新的位置 , 并产生新的接触力和接触力矩 , 计算其所受的合力
( ∑F ( t +Δ t) ) i 和合力矩 ( ∑M ( t +Δ t) ) i , 返回式 ( 1 ) 计算 。这个过程一直循环下去 , 即可得到
每个单元以及整个散粒体的运动性态 。

1. 2 单元接触模型和参数确定

球体元 D EM 的单元接触模型如图 1 所示 。接触单元间的相互作用是通过弹簧阻尼器

和滑动摩擦器的变形所产生的力体现的 。以接触单元的法线方向为 X 轴 , 按右手螺旋规则

图1 球体元 DEM 单元模型

建立局部坐标系 , 如图 1 所示 。其法线方向的相互作用简化为一个弹簧阻尼器 , 切线方向的

相互作用简化为两个弹簧阻尼器和两个滑动摩擦器 。绕法线方向还有一个回转弹簧阻尼器

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和一个回转摩擦器 。当切向力大于摩擦力时两颗粒之间即产生相对滑动 , 这时滑动摩擦器

起作用 , 否则 , 弹簧阻尼器起作用 。对于回转方向来说 , 亦然 。在此均不考虑单元的塑性变
形。
根据赫兹接触理论 , 两各向同性处于小应变情况下接触的球体 , 其法向刚度 、 切向刚度
[5 ]
和回转刚度分别为
8r 8r 16 r3 G1 G2
KX = K Y ( Z) = KR = ( 5)
3 (θ1 + θ2 ) 2 - v1 2 - v2 3 G1 + G2
+
G1 G2
展开 K X 可得法向力 FX 和法向变形Δ l 的关系
1/ 2
4 E1 E2 r1 r2
FX = Δ l 3/ 2 ( 6)
3 (1 - v 21 ) E2 + ( 1 - v 22 ) E1 ) r1 + r2
其中
3
r = 3 FX r1 r2 (θ1 + θ2 ) / 8 ( r1 + r2 ) θi = 2 ( 1 - v 2i ) / Ei ( 7)

性模量 , K Y ( Z) 表示 K Y 和 K Z 。下同 。
i
式中 r 为接触面半径 , Gi = Ei / 2 ( 1 + v i ) , r i , v i , Ei ( i = 1 , 2 ) 分别是两球的半径 、
泊松比 、
弹

对于理想的散粒体 ( 无粘聚力) , 其法向阻尼系数 C X 可由两球体碰撞的恢复系数 e 导

[4 ]
出
C X = - 2ln ( e) KX M / π2 + ln2 ( e) ( 8)
式中 M = m 1 m 2 / m 1 + m 2 , m 1 和 m 2 分别为两球的质量 。对于切向和沿法线的回转方向 ,
其阻尼系数的物理意义指球体 1 和球体 2 尚未产生宏观的相对滑动 , 仅有微观变形时所表
现出来的耗能大小 , 由于此时能量损失极小 , 故均取为 0 。
D EM 是一种迭代求解方法 , 迭代时间步长的选取直接关系到计算过程的稳定性 。根据
差分理论 , 要获得稳定解 , 迭代时间步长须满足如下关系
mi
Δ t ≤2min ( 1 + ξ2i - ξi ) i = 1 , 2 , …, N ( 9)
ki
式中 , 阻尼比 ξi = ci / 2 m i k i , N 为单元总数目 。

1. 3 计算方法

将所有单元均取在坐标系的第一象限 。在 t 时刻 , 空间两球体单元 i , j 的位置如图 2

( a) 所示 。设球体 i , j 的半径分别为 ri 和 rj 。当两个球心之间的距离满足 D ij < r i + rj 时 ,
即认为这两个球体是接触的 。为计算方便 , 取球体 i 的球心作为局部坐标系的原点 , 由点 i
到点 j 的直线为 X 轴 ; 在与 X 轴垂直的平面内 , 过球心 i 取一平行于 x2y 平面的直线为 Y
轴 ; Z 轴由右手螺旋法则确定 , 建立局部坐标系如图 2 ( b) 所示 。则局部坐标系中和整体坐
标系中各物理量间有如下对应关系
X x x X
-1
Y = [ T] y 或 y = [ T] Y ( 10)
中 Z b b z A ) z Z 9

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图2 球体单元空间位置及局部坐标系

式中
lx my nz
2 2 2 2
[ T] = - m y/ lx + my l x/ lx + my 0 ( 11)
G
- l x nz / l 2x + m 2y - m y nz / l 2x + m 2y l 2x + m 2y
式中 l x , m y , n z 是 X 轴在整体坐标系中的方向余弦
l x = ( x j - x i ) / D ij m y = ( y j - y i ) / D ij n z = ( z j - z i ) / D ij ( 12)
在Δ t 时间内 , 单元 i 和单元 j 在各坐标系中的位移增量和转角增量为
m
Δ u dn = g
x dnΔ t gdnΔ t
Δφdn = φ ( d = x , y , z , X , Y , Z ; n = i , j) ( 13)
由此可得局部坐标系中单元 i 相对于单元 j 的相对位移和转角为
ΔuX Δ u xi - Δ u xj 0 0 ri ΔφX Δφxi - Δφxj
Δ u Y = [ T ] Δ u yi - Δ u yj + ΔφZi ΔφZj ΔφY = [ T ] Δφyi - Δφyj
ΔuZ Δ u z i - Δ2u z j - ΔφYi, - ΔφYj rj ΔφZ向 和 Δφz回i -转的≤
Δφz j
( 14)
相对位移和转角的方向均以坐标轴正方向和沿坐标轴逆时针方向为正 。
在 t 时刻 , 单元 i 和单元 j 接触时的法向弹性力和阻尼力分别为
1/ 2
4 E i Ej r i rj
Fx 有单
= 2坐标 Δ l 3/ 2 F Xt)d = C Xt)Δ u X /Δ t ( 15)
( (
3 ( 1 - v i ) Ej + (别为 1 - v 2j ) Ei r i + rj
式中Δ l = ( r i + rj ) - D ij , 则总的法向力为
( t) ( t) ( t)
FX = F Xe - F X d ( 16)
由于单元的切向运动受摩擦的影响 , 不是一个连续的过程 , 因此切向力的计算宜采用增
量形式 , 并须根据摩擦力对切向力进行修正 。在时步 Δ t 内 , 切向弹性力的增量和切向阻尼
力分别为
Δ F (Yt)( Z) e = K (Yt)( Z)Δ u Y ( Z) (
F Yt)( Z) d = C Yt)( Z)Δ u Y ( Z) /Δ t
(
( 17)
由此可得 t 时刻切向力的弹性分量和总的切向力为
( t - Δ t)
F Y ( Z) e = F Y ( Z) e + Δ F Y ( Z) e
( t) ( t) ( t) ( t) ( t)
F Y ( Z) = F Y ( Z) e - F Y ( Z) d ( 18)

如果 ( F (Yt) ) 2 + ( F (Zt) ) 2 > | F (Xt) | μ, 则表示两球体单元之间产生滑动 , 这时切向力须按摩擦

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力修正 , 修正后为
F Y ( Z) = | F X | μF Y ( Z) /
( t) ( t) ( t)
( F (Yt) ) 2 + ( F (Zt) ) 2 ( 19)
同理 , 在时步Δ t 内 , 回转力矩的弹性增量和回转力矩的阻尼分量分别为
Δ M Xe = K (Rt)ΔφX M d = C R ΔφX /Δ t
( t)
( 20)
由此可得 t 时刻回转力矩的弹性分量和总的回转力矩为
( t - Δ t)
+ Δ M Xe
( t) ( t) ( t)
M Xe = M Xe M X = M Xe - M d ( 21)
如果| M ( t)
X | >|
( t)
FX | μr , r 为两球接触面半径 , 则须修正回转力矩为
= | F X | μr sign ( M X )
( t) ( t) ( t)
M X ( 22)
其中 sign ( x ) 为符号函数 。
对于单元和边界之间相互作用的情况 , 其处理方法类似 。

1. 4 运动方程

将单元 i 在局部坐标系下在 t 时刻所受的力和力矩转换到整体坐标系中有

( t) ( t) ( t)
F xi F Xi M xi M
( t)
X
0

∑[ T ] ∑[ T ] ∑[ T ]
(
( t)
F yi =
-1 ( t)
F Yi M
( t)
yi =
-1
0 Δ + ri
-1
F Yt) ( 23)
( ( ( t) ( t)
Δ F z it) φM F Zit) zi 0 FZ
式中 ∑表示对所有与单元 i 相接触的单元 ( 包括边界) 求和 。这样即可求得单元 i 在 t 时
刻的加速度为
¨ ( t) ( t)
s i = F si / m i φ̈si( t) = M si( t) / I i ( s = x , y , z) ( 24)
式中 I i = 2 r i m i / 5 = 8ρπ
2
i r i / 15 ,ρi 为球体单元 i 的密度 。则可得 t + Δ t/ 2 时刻单元 i 的速
5

度和角速度为
( t +Δ t/ 2) ( t - Δ t/ 2)
g
si = g si +¨ s i Δt
( t)
gsi( t +Δt/ 2) = φ
φ gsi( t - Δ t/ 2) + φ̈si( t)Δ t ( s = x , y , z)
( 25)
有了 t +Δ t/ 2 时刻的速度 , 继而可求得 t +Δ t 时刻各单元的位移 , 通过重新判断接触情况 ,
即可进入下一轮的迭代计算 。

1. 5 数据结构与程序编制

由于散粒体在运动过程中各个单元与其他单元既有接触又有分离 , 因此在 D EM 的计
算过程中需不断判断各个单元与其他单元的接触情况 。如果每一个单元都作遍历检索 ,那
将是非常巨大的计算量 。为使检索快捷方便 ,往往是将散粒体所在区域划分成若干正方体
形的盒子 ,正方体盒子的边长应不小于最大球体单元的直径 。记录每个单元所占据的盒子
号 ,这样检索某个单元的接触情况时 ,就只需对和该单元落在相同盒子中的单元进行检索即
可 。在 D EM 的计算过程中 ,每次迭代都须判断每个单元的位置 、 受力以及与其他单元的接
触情况 ,并不断地更新这些数据 。因此在 D EM 程序中 , 主要描述了三类数据信息 : 一是球
体单元的参数信息 ,包括球体单元本身的结构参数 、 位置参数 、 运动参数和状态参数等 ; 二是
所划分的盒子信息 ,主要是描述每个盒子中落入了哪几个单元 ; 第三类是单元的接触信息 ,
包括和该单元相接触的单元的数目 、 编号 、
接触力的大小 、 接触力矩的大小以及和边界接触
的情况等 。其中第二类信息是联系第一类信息和第三类信息的纽带 。这三类数据信息均采

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用“结构” 数据类型 ,同时为增加程序的灵活性 , 这

三类数据信息均说明成指针数组的形式 。散粒体
D EM 程序流程图如图 3 所示 。

2 算 例

应用本文所研究的三维球体元 D EM , 在长方
形区域 ( 200 mm ×160 mm ) 产生均匀分布的直径
为 20 mm 的圆盘颗粒 55 个 , 在长方体区域 ( 200
mm ×130 mm ×130 mm ) 内产生均匀分布的直径
为 30 mm 的球形颗粒 75 个 ,并计算它们在重力作
用下下落后的堆积情况 , 如图 4 所示 。颗粒材料
均为钢质 ( e = 0 . 75 ,μ = 0. 2 ) ,重力加速度 g = 9. 8
m/ s2 。迭代次数 4 000 次 。
颗粒阻尼减振器是一种在主系统的空腔内放
入自由运动的颗粒体组成的阻尼减振结构 , 应用
本文的方法可对这种形式的减振器进行理论计
算 。对 m = 1. 0 kg , k = 1 816 408. 9 N/ m , c = 10.
78 N/ m・s - 1 的单自由度振动系统 , 在振动质量上
开有 20 mm ×20 mm ×70 mm 的空腔 ,放入直径 5 图3 散粒体球体元 DEM 计算流程图

mm 的钢球 80 g ( e = 0 . 75 , μ = 0 . 2 ) , 以系统的固

图4 DEM 算例

有频率进行正弦激励 ,激励力幅值 0. 5 N ,此时系统振幅的实验值为 3. 20 μm , 理论计算值

为 2. 94 μm ,误差为 8. 1 % ,说明本文的方法和程序是可靠的 。
本文详细讨论了三维球体元离散单元法的原理 、 算法和数据结构 , 经考核 , 验证了本文
方法和程序的正确性 。本文的工作为研究不连续散粒体问题提供了一种新的思路和方法 。

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参 考 文 献

1 Cundall P A. A compute model for simulating progressive large scale movements in blocky rock
systems. In : Proceedings of International Symponsor Rock Fracture. France : Nancy , 1971. II28
～ II212
2 Choi S K. Application of t he distinct element met hod for rock mechanics problems. Engineering
Computations. 1992 , 9 ( 2) :225234
3 魏 群 . 岩土工程中散体元的基本原理 、
数值方法及实验研究 : [ 学位论文 ] . 北京 : 清华大学
水电系 , 1990
4 李 伟 . 冲击减振理论的离散单元法研究及应用 : [ 学位论文 ] . 西安 : 西安交通大学机械工
程学院 , 1997
5 Gladwell G M L . Contact problems in t he classical t heory of elasticity. The Net herlands , 1980.
500620

Discrete Element Method of Discontinuous Granular Media

L i W ei Zhu Dem ao
Research Institute of Vibration Engineering ,
法 的思 。
Nanjing University of Aeronautics & Astronautics Nanjing ,210016
Hu X uanli Huan g Xieqi ng
( Institute of Vibration and Noise Control Engineering , Xi′
an Jiaotong University Xi′
an , 710049)

Abstract The element contact model of t hree2dimensional sp herical element D EM ( discrete el2
ement met hod) is built , which simplifies t he interaction between two contacted sp heres in space
to be four spring2dampers and t hree sliding2graters. The contact parameters are reasonably de2
s contact t heory and non2complete elastic collision t heory. The cal2
termined by means of Hertz′
culating met hod of t he interactive force between contacted sp heres , t he deterministic and
searching met hod of t he contact between sp heres are discussed in detail. The principle , t he al2
gorit hm and t he data st ruct ure of t hree2dimensional sp herical element D EM are given , and t he
appropriate D EM program is developed. Then t he numerical calculations of t he drop of sp heres
under t he gravity and t he absorber wit h granular damping are performed , t he result of calcula2
tion is in accord well wit h t hat of experiment , t he correct ness of t he met hod and t he program
are verified.

Key words : discretization ; data st ruct ure ; discrete element met hod ; contact model ; sp herical
element

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