PBL2

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN
BÁO CÁO PROJECT BASED LEARNING 2

NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN SỬ DỤNG
ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ VĨNH CỮU
Giảng viên hướng dẫn : TS. NGUYỄN KHÁNH QUANG

Sinh viên thực hiện : NGÔ NGUYỄN DUY MINH
LÊ PHÚ QUÝ MÙI
NGUYỄN VĂN PHƯỚC
PHẠM VĂN TẤN
PHAN QUỐC TRUNG
Nhóm học phần : 21.32A
Nhóm thực hiện : Nhóm 2
Đà Nẵng, tháng 11/2023

Báo cáo PBL 2 GVHD: TS. Nguyễn Khánh Quang
MỤC LỤC
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG VÀ TÍNH CHỌN CÔNG
SUẤT ĐỘNG CƠ....................................................................................................
1.1 Giới thiệu, mô tả dự án………………………………………………………………...5
1.1.1Giới thiệu dự án...........................................................................................................5
1.1.2 Sơ đồ tổng quan của hệ thống.....................................................................................6
1.2 Tính toán các thông số………………………………………………………………...7
1.2.1 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải u (m/s)...................................................................7
1.2.2 Tốc độ mong muốn của động cơ................................................................................7
1.2.3 Momen điện từ của động cơ.......................................................................................8
1.2.4 Công suất của động cơ..............................................................................................10
1.2.5 Công suất đẳng trị:....................................................................................................11
1.3 Đặc tính cơ của động cơ……………………………………………………………...11
1.4 Lựa chọn động cơ ……………………………………………………………………12
1.5 Lựa chọn hộp số……………………………………………………………………...12
1.6 Tính toán lại thông số………………………………………………………………...13
1.6.1 Kiểm nghiệm lại tốc độ:...........................................................................................13
1.6.2 Kiểm nghiệm lại momen:.........................................................................................14
1.6.3 Kiểm nghiệm lại công suất:......................................................................................15
1.7 Bảng tổng hợp thông số……………………………………………………………...16
1.8 Kết luận chương 1……………………………………………………………………16
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT..........................17
2.1 Lựa chọn cấu trúc mạch công suất.…………………………………………………..17
2.2 Nguyên lý hoạt động bộ biến đổi công suất………………………………………….17
2.2.1 Nguyên lý mạch chỉnh lưu........................................................................................18
2.2.2 Mạch lọc LC.............................................................................................................19
2.2.3 Nguyên lý mạch nghịch lưu......................................................................................20
2
2.3 Tính chọn van công suất……………………………………………………………..21

2.3.1 Mạch nghịch lưu.......................................................................................................21
2.3.2 Mạch chỉnh lưu.........................................................................................................22
2.3.3 Mạch lọc LC.............................................................................................................22
2.4 Nhận xét và hướng phát triển:………………………………………………………..23
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG............................................................24
3.1 Mô phỏng động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ kích từ vĩnh cữu bằng Matlab Simulink 24
3.1.1 Mô phỏng:.................................................................................................................24
3.1.2 Kết quả:.....................................................................................................................25
3.2 Mô phỏng mạch chỉnh lưu…………………………………………………………....26
3.2.1 Mô phỏng:.................................................................................................................26
3.2.2 Kết quả......................................................................................................................27
3.3 Mô phỏng mạch lọc…………………………………………………………………..28
3.3.1 Mô phỏng:.................................................................................................................28
3.3.2 Kết quả......................................................................................................................29
3.4 Mạch nghịch lưu……………………………………………………………………...30
3.4.1 Mô phỏng:.................................................................................................................30
3.4.2 Kếtquả:…………………………………………………………………………..…31
3.5 Mô phỏng bộ phát xung……………………………………………………………...32
3.6 Mô phỏng hệ hở bằng Matlab/Simulink:…………………………………………….33
3.6.1 Mô phỏng..................................................................................................................33
3.6.2 Phân tích, nhận xét kết quả mô phỏng......................................................................33
3
MỤC LỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Tải băng chuyền của hệ thống.................................................................................6
Hình 1.2 Đồ thị mong muốn của tải.......................................................................................6
Hình 1.3 Sơ đồ tổng quan dự án.............................................................................................7
Hình 1.4 Đồ thị tốc độ góc mong muốn của động cơ.............................................................9
Hình 1.5 Đồ thị Momen điện từ động cơ..............................................................................10
Hình 1.6 Đồ thị công suất của động cơ................................................................................11
Hình 1.7 Đồ thị đặc tính cơ..................................................................................................12
Hình 1.8 Động cơ SM0601AE4-KCD-NNV........................................................................13
Hình 1.9 Hộp số....................................................................................................................14
Hình 1.10 Đồ thị Momen điện từ sau kiểm nghiệm.............................................................15
Hình 1.11 Đồ thị công suất sau kiểm nghiệm.......................................................................16
Hình 2.1 Cấu trúc bộ biến tần...............................................................................................18
Hình 2.2 Cấu trúc mạch chỉnh lưu cầu 3 pha không điều khiển...........................................19
Hình 2.3 Mạch Lọc LC.........................................................................................................20
Hình 2.4 Cấu trúc mạch nghịch lưu......................................................................................21
Hình 3.1 Mô phỏng động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ.....................................................25
Hình 3.2 Thông số của động cơ............................................................................................26
Hình 3.3 Đồ thị tốc độ động cơ............................................................................................26
Hình 3.4 Đồ thị Momen điện từ............................................................................................27
Hình 3.5 Mạch chỉnh lưu......................................................................................................28
Hình 3.6 Đồ thị dòng điện chỉnh lưu....................................................................................28
Hình 3.7 Đồ thị điện áp chỉnh lưu........................................................................................29
Hình 3.8 Mạch lọc LC..........................................................................................................30
Hình 3.9 Dòng điện sau mạch lọc.........................................................................................30
Hình 3.10 Điện áp sau mạch lọc...........................................................................................31
Hình 3.11 Mạch nghịch lưu..................................................................................................32
Hình 3.12 Đồ thị dòng điện sau bộ biến đổi tần số..............................................................32
4
Hình 3.13 Đồ thị điện áp sau bộ nghịch lưu.........................................................................33

Hình 3.14 Bộ phát xung........................................................................................................34
Hình 3.15 Mô phỏng hệ hở của hệ thống Truyền động điện................................................35
Hình 3.16 Đồ thị tốc độ của động cơ....................................................................................35
Hình 3.17 Đồ thị moment của động cơ.................................................................................36
5
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG VÀ TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT

ĐỘNG CƠ
1.1 Giới thiệu, mô tả dự án
1.1.1Giới thiệu dự án
Hình 1.1 Tải băng chuyền của hệ thống

Tải của hệ thống là hệ băng chuyền. Được truyền động bởi động cơ ba pha đồng
bộ kích từ vĩnh cữu thông qua bánh răng. Trên băng tải có đặt một vật nặng M.
Các thông số thành phần:
M: Khối lượng của vật nặng (M = 4kg) ; Tem: Momen điện từ của động cơ
r: Bán kính băng tải (r = 0.15m) ; u: Tốc độ của tải
JM: Momen quán tính của động ʄL: Tác động của nhiễu, môi trường,
cơ ; ma sát, ...
ω m: Tốc độ quay động cơ
6
u (m/s)
6 5 5
2
0 0 t (s)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-4 -5 -5
-6
Hình 1.2: Đồ thị mong muốn của tải

Tải của ta có dạng băng tải, khi roto của động cơ truyền động cho culi chuyển đổi
từ chuyển động quay sang chuyển động tịnh tiến của khối M đặt trên băng tải và vật
M chuyển động tịnh tiến qua lại với tốc độ mong muốn như hình 1.2. Tải sẽ chuyển
động theo các giai đoạn sau:
Tải tăng tốc chuyển động nhanh dần → Tải giữ nguyên tốc độ chuyển động đều
→ Tải giảm tốc độ chuyển động chậm dần về 0 → Tải đảo chiều và tăng tốc chuyển
động nhanh dần → Tải giữ nguyên tốc độ chuyển động đều → Tải giảm tốc độ
chuyển động chậm dần về 0.
Như vậy đối với yêu cầu của dự án ta cần thiết kế một hệ truyền động điện, sử
dụng động cơ điện xoay chiều ba pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu truyền động cho culi
chuyển động.
1.1.2 Sơ đồ tổng quan của hệ thống
7
Hình 1.3: Sơ đồ tổng quan dự án
*Các thành phần trong sơ đồ:

Phần động lực:
o Nguồn điện xoay chiều 380/220VAC 50Hz: cấp điện cho mạch động lực.
o Các thiết bị bảo vệ (aptomat, contactor, relay nhiệt): cách ly động cơ, bảo vệ
động cơ và thiết bị khi có sự cố; đóng cắt dòng điện tải và bảo vệ khi có các sự
cố quá tải hay quá nhiệt.
o Động cơ PMSM: truyền động cho culi quay, hoạt động trong mấy góc phần tư,
có đảo chiều và có quay được tải đúng theo tốc độ yêu cầu bài toán.
o Bộ biến tần: biến đổi từ nguồn điện xoay chiều 3 pha cố định sang nguồn điện
cấp cho động cơ với điện áp và tần số thay đổi để động cơ quay với tốc độ thay
đổi bám theo tốc độ mong muốn.
Phần điều khiển:
o Bộ điều khiển(Controlled): Tiếp nhận tín hiệu đo và tín hiệu tốc độ mong
muốn để tính toán ra giá trị điện áp, tần số đưa ra tín hiệu điều khiển phát xung
điều khiển cho bộ biến đổi công suất để thay đổi tín hiệu đầu vào 𝑢(𝑡) giống
với tín hiệu yêu cầu, dựa trên mô hình toán, cấu trúc điều khiển, thuật toán
điều khiển, tham số cụ thể.
o Bộ phát xung: Phát xung điều khiển đến bộ biến tần.
8
1.2 Tính toán các thông số

1.2.1 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải u (m/s)
Nhìn vào đồ thị tốc độ mong muốn của tải (hình 1.2), ta có thể thấy tải di chuyển
như sau:
- Giai đoạn từ 0-1s: tải chuyển động nhanh dần đều từ 0→5 m/s.
- Giai đoạn từ 1-3s: tải chuyển động đều với vận tốc 5 m/s.
- Giai đoạn từ 3-4s: tải chuyển động chậm dần đều từ 5 →0 m/s. Sau đó, tải
chuyển động ngược chiều, nhanh dần đều từ 0→5 m/s.
- Giai đoạn từ 4-6s: tải chuyển động đều với vận tốc 5 m/s theo chiều ngược.
- Giai đoạn từ 6-7s: tải chuyển động chậm dần đều từ 5→0 m/s rồi dừng lại.
1.2.2 Tốc độ mong muốn của động cơ
Từ công thức:
u
ω m= (rad/s) (1.1)
r
Với r = 0.15 m và đồ thị tốc độ mong muốn của tải (hình 1.4), ta được bảng tốc độ
quay của động cơ như sau:
Giai đoạn u (m/s) ω (rad/s)
0 s → 1s 0→5 0→ 33.33
1s →3s 5 33.33
3s → 3.5s 5→0 33.33→0
3.5s → 4s 0→-5 0→-33.33
4s →6s -5 -33.33
6 s →7s -5→0 -33.33→0
Bảng 1.1: Tốc độ quay của động cơ
Đồ thị tốc độ góc động cơ mong muốn:
9
ω (rad/s)
40.00 33.33 33.33
30.00
20.00
10.00
0.00 0.00 t (s)
0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-10.00
-20.00
-33.33 -33.33
-30.00
-40.00
Hình 1.4: Đồ thị tốc độ góc mong muốn của động cơ

1.2.3 Momen điện từ của động cơ
Để cho khối vật M chuyển động thì cần phải có lực mà lực tạo ra bởi băng tải.
Theo định luật II Newton, ta có:
du
f =M . + f (N) (1.2)
dt L
Với u=r .ω m , ta tính được momen tải:
2 dω
T =r . f =r . M . +r . f L (N.m) (1.3)
dt
Để tạo được momen quay thì động cơ phải tạo ra momen điện từ và đối với động
cơ ngoài việc quay tải thì còn phải quay roto của chính nó. Từ đó, momen điện từ
động cơ sinh ra:
d ωm 2 dω
T em=J M . +r . M . + r . f L (N.m) (1.4)
dt dt
Bỏ qua lực cản ʄ Lvà vì chưa chọn động cơ nên ta bỏ qua momen quán tính roto ta
được:
2 dω
T em=r . M (N.m) (1.5)
dt
Ta lập ra bảng momen điện từ của động cơ như sau:
10
Giai đoạn Phương tình ω m (rad/s) Momen T em (Nm)

0 s → 1s 33.33t 3
1 s →3s 33.33 0
3s →4s -66.67t + 233.33 -6
4 s →6s -33.33 0
6 s → 7s 33.33t - 233.33 3
Bảng 1.2: Moment điện từ của động cơ

Đồ thị momen điện từ của động cơ
Tem(Nm)
4
2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 t (s)
8
-2
-4
-6
-8
Hình 1.5: Đồ thị Momen điện từ động cơ
Từ đồ thị momen điện từ của động cơ ta tính được momen đẳng trị của động cơ:
T emdt =
√ ∑ T emi2 . t i (N.m)
∑ ti
(1.6)
√
2 2 2
3.0 ∗1+ (−6.0 ) ∗1+ 3.0 ∗1
¿ =2.78 N.m
7
1.2.4 Công suất của động cơ

Từ biểu thức liên hệ giữa công suất với tốc độ và momen điện từ của động cơ:
P=T em . ω m (1.7)
Ta có bảng công suất của động cơ như sau:
Giai Phương tình ω m Momen T em Công suất động cơ P
11
đoạn (rad/s) (Nm) (W)

0 s → 1s 33.33t 3 100t
1 s →3s 33.33 0 0
3s →4s -66.67t + 233.33 -6 400t-1400
4 s →6s -33.33 0 0
6 s → 7s 33.33t - 233.33 3 100t+1400
Bảng 1.3: Công suất của động cơ
Đồ thị công suất động cơ:
P(W)
250 200
200
150 100
100
50 0 0 0 0 0 0 t (s)
0
-50 0 1 2 3 4 5 6
-100 7 8
-100
-150 -200
-200
-250
Hình 1.6: Đồ thị công suất của động cơ

1.2.5 Công suất đẳng trị:
Ta có công thức tính công suất đẳng trị:
Pdt =
√Σ P 2i . t i
ti
(W) (1.8)
Ta được:
√
2
1002∗1+ (−200 ) ∗0.5+ 2002∗0.5+(−100)2∗1
Pdt = =92.58 W
7
Chọnk dt=¿1.3 nên Pmotor ≥ Pdt∗1.3=120.35 W
12
1.3 Đặc tính cơ của động cơ
Dựa vào tốc độ và momen trong các giai đoạn, ta thấy động cơ làm việc ở 4 góc
phần tư.
Hình 1.7: Đồ thị đặc tính cơ
• Góc phần tư thứ I, động cơ quay thuận.

• Góc phần tư thứ II, động cơ ở trạng thái hãm.
• Góc phần tư thứ III, động cơ quay ngược.
• Góc phần tư thứ IV, động cơ ở trạng thái hãm.
Trong tổng thời gian quay, động cơ tăng, giảm tốc độ, đảo chiều quay trong thời
gian ngắn để đảm bảo sát với tốc độ mong muốn.
Công suất biến đổi nhanh và từ 3s - 4s âm nên bộ biến đổi có thể trả ngược công
suất về nguồn.
1.4 Lựa chọn động cơ
Pmotor ≥ 120.35 W
Từ đó, ta lựa chọn được động cơ SM0601AE4-KCD-NNV:
13
Công suất định mức : 200 W

Momen định mức : 0.64 Nm
Momen cực đại : 1.9 Nm
Tốc độ định mức : 3000 vòng/phút
Tốc độ cực đại : 6000 vòng/phút
Dòng điện định mức : 1.5 A Hình 1.8: Động cơ SM0601AE4-
Dòng điện cực đại : 4.5 A KCD-NNV
Momen quán tính :165 g.cm2
của rotor
1.5 Lựa chọn hộp số

Tốc độ định mức của động cơ đã chọn:
2π .n
ω đm= (rad/s) (1.9)
60
Với n = 3000 vòng/phút, ta được: ω dm=100 π (rad/s)
Từ đồ thị tốc độ và đồ thị momen điện từ, ta thấy tốc độ động cơ cần đáp ứng lớn
nhất là 33.33 rad/s trong khi tốc độ định mức 100 π và momen điện từ cần đáp ứng
lớn hơn nhiều so với momen định mức. Do đó, ta cần sử dụng hộp số để tăng
momen và giảm tốc độ động cơ.
Chọn hộp số có tỉ lệ:
ωđm 100 π
n= = =9.426
ω m 33.33
Vậy, ta chọn hộp số có tỉ lệ 9:1 mã hiệu Gearbox NT91-9
14
Thông số:
• Hiệu suất: 90%
• Moment định mức: 20 N.m
• Ratio: 9:1
Hình 1.9: Hộp số
Từ đó, ta tính được tốc độ định mức và moment định mức khi quy đổi khi sử dụng
hộp số:
100 π
- Tốc độ định mức quy đổi: ω dm= 9 =34.9 rad/s
200 π
- Tốc độ cực đại quy đổi: ω max qd = 9 =69.8rad/s
- Momen định mức quy đổi: T dm=0.64∗9=5.76 Nm

- Momen cực đại quy đổi: T max qd =1.9∗9=17.1 Nm
1.6 Tính toán lại thông số
1.6.1 Kiểm nghiệm lại tốc độ:
Công thức tính tốc độ của băng tải:
n
∗1
60 (m/s) (1.10)
u= ∗2 πr
9
Tốc độ băng tải khi động cơ quay định mức:

3000
∗1
u = 60 ∗2 π∗0
.15 = 5.23 m/s
9
Suy ra:
5.23
ωdm= =34 .9 rad /s> 33.33 rad /s
0.15
Tốc độ băng tải khi động cơ quay max:
6000
∗1
60 m/s
u= ∗2 π∗0.15=10.47
9
15
10.47
Suy ra: ω m= =69.8 rad/s
0.15
1.6.2 Kiểm nghiệm lại momen:

Vì bỏ qua lực cản do ma sát, môi trường của động cơ nên ʄ L=0. Suy ra:
d ωm 2 dω
T em=J M . +r . M . (N.m) (1.11)
dt dt
Động cơ có J m =0.165∗10−4 kg.m2, suy ra:
0.165∗10−4∗ω m −ωm 2 ⅆ ωm
T em= +r . M.
2 1
(N.m)
t 2−t 1 ⅆt
−4
0.165∗10 ∗33.33−0
- Từ 0 – 1s: T em= +3=3.00055 N.m
1
33.33−33.33
- Từ 1 – 3s: T em=0.165∗10−4 ¿ 2
+0=¿ 0 N.m
−33.33−33.33
- Từ 3 – 4s: T em=0.165∗10−4 ¿ 1
+(- 6 ) = -6.001 N.m
−33.33+33 , 33
- Từ 4 – 6s: T em=0.165∗10−4 ¿ 2
+0 =¿ 0 N.m
0+33.33
- Từ 6 – 7s: T em=0.165∗10−4 ¿ 1
+3 ¿ 3.00055 N.m
Từ công thức (1.6), moment đẳng trị:
√ √
ΣT 2ⅇm t i 2 2 2
3.00055 ∗1+(−6.001) ∗1+3.00055 ∗1 N.m
T emdt = = =2.7779
Σ ti 7
Đồ thị momen điện từ sau kiểm nghiệm:
16
Hình 1.10: Đồ thị Momen điện từ sau kiểm nghiệm
1.6.3 Kiểm nghiệm lại công suất:

Từ công thức (1.7), ta tính được công suất của động cơ:
{ t=0 s : P=3.00055∗0=0 W
- Từ 0-1s: t=1 s : P=3.00055∗33.33=100.008W
Từ 1-3s: {t=3 s : P=0∗33.33=0 W

t=1 s : P=0∗33.33=0 W
-
{ t=3 s : P=(−6.001 )∗33.33=−200.013 W

- Từ 3-4s: t=4 s : P=(−6.001 )∗(−33.33)=200.013 W
Từ 4-6s: {
t=4 s : P=0∗(−33.33 )=0 W
- t=6 s : P=0∗(−33.33 )=0 W
- Từ 6-7s: {t=6 s :P=3. 00055∗(−33.33 )=−100.008 W

t=7 s : P=3. 00055∗0=0 W
Từ công thức (1.8), công suất đẳng trị:
√ ∑ P2i ∗ti =
√
2 2 2 2
100.008 ∗1+ (−200.013 ) ∗0.5+200.013 ∗0.5∗1+100.008 ∗1
Pđt = =92.588 W
ti 7
Đồ thị công suất sau khi kiểm nghiệm:
17
Hình 1.11: Đồ thị công suất sau kiểm nghiệm
1.7 Bảng tổng hợp thông số

Thiết bị Thông số Giá trị
Khối lượng của vật nặng 2 kg
Tải băng chuyền Bán kính băng tải 0.25 m
Công suất định mức 200 W
Moment định mức 0.64 N.m
Momen cực đại 1.9 N.m
Tốc độ định mức 3000 vòng/phút
SM0601AE4-KCD-NNV
Tốc độ cực đại 6000 vòng/phút
Dòng điện định mức 1.5A
Dòng điện cực đại 4.5A
Moment quán tính của rotor 165 g.c m2
Hiệu suất 90%
Momen định mức 20 N.m
Hộp số GBX060015K
Momen cực đại 70 N.m
Ratio 9:1
Bảng1.4: Thông số động cơ
18
1.8 Kết luận chương 1

Trong chương 1, chúng ta đã trình bày tổng quan về yêu cầu bài toán, phân tích
đồ thị, tính toán các giá trị cần thiết của hệ thống. Từ đó trình bày phương án giải
quyết và tính chọn được thông số động cơ và hộp số có liên quan. Các thông số tính
chọn cũng như các sơ đồ khối, sơ đồ cấu trúc sẽ phục vụ cho các chương kế tiếp
trong quá trình xây dựng mô hình toán và mô phỏng – kiểm nghiệm.
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT

2.1 Lựa chọn cấu trúc mạch công suất.
Từ đồ thị đặc tính cơ, ta thấy động cơ hoạt động ở chế độ khởi động, hãm tái sinh
và đảo chiều nên ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ là điều chỉnh tần số
nguồn cung cấp. Cho đến nay phương pháp này vẫn là phương pháp tốt nhất vì nó có
các ưu điểm sau:
• Điều chỉnh trực tiếp công suất điện đầu vào động cơ
• Đặc tính cơ có độ cứng không thay đổi trong dải điều chỉnh rộng
• Giá thành các bộ biến đổi ngày càng hạ
• Tính năng kĩ thuật ngày càng được nâng cao
Do đó cấu trúc điều khiển hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ
chính là sử dụng bộ biến đổi tần số hay còn gọi là bộ biến tần.
19
Là thiết bị điện tử hoặc mạch điện thực hiện biến đổi năng lượng điện từ dòng
điện một chiều (DC) hoặc dòng điện xoay chiều (AC) ở cấu hình tần số và pha này
thành dòng điện xoay chiều có cấu hình tần số và pha khác.
2.2 Nguyên lý hoạt động bộ biến đổi công suất.
Hình 2.1: Cấu trúc bộ biến tần

Đầu tiên nguồn điện xoay chiều 3 pha được chỉnh lưu và lọc thành nguồn 1 chiều
bằng phẳng qua bộ chỉnh lưu cầu Diode và lọc LC. Điện áp một chiều này được biến
đổi qua bộ nghịch lưu nguồn áp gồm 6 khóa van bán dẫn IGBT từ S1 đến S6 điều
khiển hoàn toàn và 6 diode nối song song ngược với các khóa bán dẫn bằng phương
pháp điều chế Vector không gian (SVPWM). Từ đó cấp nguồn điện 3 pha có biên độ
điện áp và tần số thay đổi được vào động cơ làm cho động cơ quay với giá trị mong
muốn.
20
2.2.1 Nguyên lý mạch chỉnh lưu
Hình 2.2: Cấu trúc mạch chỉnh lưu cầu 3 pha không điều khiển
Mạch chỉnh lưu cầu ba pha không điều khiển là mạch điện biến đổi dòng điện
xoay chiều thành một chiều sử dụng 3 cặp diode mắc tương ứng với 3 pha của điện
nguồn. Mạch cầu 3 pha sử dụng 6 diode, mỗi pha nguồn điện sẽ nối với điểm giữa
của một cặp diode .Cực âm của 3 diode trên cùng được nối với nhau tạo nên cực
dương của điện áp một chiều ngõ ra và cực dương của 3 diode biên dưới dược nối lại
làm cực âm của điện áp một chiều ngõ ra.
 Từ 0° đến 30°
Ở chu kì điện áp U3 lớn nhất nên V5 dẫn và U2 nhỏ nhất nên V6 dẫn. Dòng điện
đi từ nguồn U3 qua V5, qua tải, đến V6 về nguồn U2. Nên điện áp chỉnh lưu:
Ud = U3 – U2
 Từ 30° đến 60°

đi từ nguồn U1 qua V1, qua tải đến V6 về nguồn U2. Nên điện áp chỉnh lưu:
Ud = U1 – U2
 Từ 60° đến 90°

Ud = U1 – U3
21
 Từ 90° – 120°
Ud = U2 – U3
 Từ 120° đến 150°

Ở chu kì điện áp U2 lớn nhất nên V3 dẫn, U1 nhỏ nhất nên V4 dẫn. Dòng điện đi
từ nguồn U2 đến V3, qua tải, đến V4 và về nguồn U1. Nên điện áp chỉnh lưu:
Ud = U2 – U1
 Từ 150° đến 180°

Ở chu kì điện áp U3 lớn nhất nên V5 dẫn, U1 nhỏ nhất nên V4 dẫn. Dòng điện đi
từ nguồn U3 qua V5, qua tải, đến V4 về nguồn U1. Nên điện áp chỉnh lưu:
Ud = U3 – U1
2.2.2 Mạch lọc LC
Hình 2.3: Mạch Lọc LC

Mạch lọc L-C có tác dụng làm phẳng điện áp 1 chiều sau bộ chỉnh lưu, thành
phần Ud được đưa toàn bộ ra tải, còn thành phần xoay chiều bị giữ lại toàn bộ ở
khâu lọc.
2.2.3 Nguyên lý mạch nghịch lưu
22
Hình 2.4: Cấu trúc mạch nghịch lưu
Mạch nghịch lưu cầu ba pha có điều khiển là mạch điện biến đổi dòng điện một
chiều thành xoay chiều sử dụng 3 cặp IGBT mắc tương ứng với 3 pha của điện
nguồn. Mạch nghịch lưu được điều khiển hoàn toàn với van điều khiển đóng cắt
IGBT VÌ IGBT là sự kết hợp giữa khả năng đóng cắt nhanh của MOSFET và khả
năng chịu tải lớn của Transistor thông thường. Bộ điều khiển SVPWM điều khiển
đưa xung kích vào các IGBT để đóng cắt.
Để tạo ra điện áp 3 pha đối xứng, luật dẫn điện của các van phải tuân theo:
• T1 và T4 dẫn lệch nhau π và tạo ra pha A
• T2 và T5 dẫn lệch nhau π và tạo ra pha C
• T3 và T6 dẫn lệch nhau π và tạo ra pha B
2π
Các pha lệch nhau góc 3 .
Dạng điện áp ra trên tải được xác định:

• Trong khoảng t0 à t1: T1, T6, T5 dẫn, ta thấy U ZA= E/3.
• Trong khoảng t1 à t2: T1, T2, T6 dẫn, ta thấy U ZA = 2E/3.
• Trong khoảng t2 à t3: T1, T2, T3 dẫn, ta thấy U ZA = E/3.
2.3 Tính chọn van công suất
2.3.1 Mạch nghịch lưu
Điện áp pha của động cơ: 220 V
23
Ta có công suất trên 1 pha của bộ nghịch lưu là:

pđm 200
P= = =66.67 W
3 3
Dòng điện qua van:

P dm
I v =I = (A) (2.1)
√ 3. U
Ta được:
200
I V= =0.525 A
√ 3.220
Chọn hệ số dự trữ dòng điện là k I =1.3
Dòng điện tính chọn IGBT là:
IT ¿IV .kI (2.2)
Ta được:
I T =0.525∗1. 3=0.6825 A
Điện áp cấp vào:

3.U
Ud= (V) (2.3)
√2
Ta được:
3∗220
Ud= =466 V
√2
Trị trung bình điện áp ngược cực đại:
U RWM =√ 6 .U dm=√ 6 .466= 1141 V
Hệ số an toàn về áp cho van là k = 1.3

=> U RWM =1.3*1141 = 1483.3 V
Chọn IGBT STP3N150 có thông số:
• U ce . max= 1500 V
• I C= 3 A
• Công suất 140 W
24
2.3.2 Mạch chỉnh lưu

Điện áp chỉnh lưu có chu kì T P=T/6 với T là chu kỳ áp nguồn xoay chiều.
Trị hiệu dụng điện áp chỉnh lưu:
3 √6
Ud= . U dm (v) (2.4)
π
Từ công thức, ta rút ra được:
3 √6
Ud= U dm=466 V → U dm= 200 V
π
Trị trung bình điện áp ngược cực đại:
U RWM =√ 6 .U dm=√ 6 .200 = 490 V
Hệ số k = 1.3 à U RWM =1.3*490 = 637 V

Dòng điện định mức qua động cơ là 1.5A=>Dòng điện trung bình qua van
I dm 1.5
I D= = =0.5 A
3 3
Hệ số k= 1.3 => I D =0.5*1.3= 0.65 A
Chọn diode GB01SLT06-214 có thông số:
• I dm=1 (A)
• VR = 650 (V)
2.3.3 Mạch lọc LC
Ta có công thức:
k sb +1
LC= (2.5)
¿¿
Vì chỉnh lưu cầu 3 pha nên p =6, f=50(Hz), chọn k sb=4
Chọn tụ C = 100 µF à L = 14 mH
2.4 Nhận xét và hướng phát triển:
Từ nguyên lí của bộ biến tần và những số liệu ở trên, chúng ta khái quát được cấu
trúc bộ biến đổi công suất. Tiếp đến chương 3, ta tiến hành mô phỏng từng phần của
25
hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha đồng bộ kích từ vĩnh
vữu.
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG

3.1 Mô phỏng động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ kích từ vĩnh cữu bằng Matlab
Simulink
3.1.1 Mô phỏng:
Hình 3.1: Mô phỏng động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ

26
Chức năng của các khối:

• Khối Step: dùng làm tải.
• Khối Scope: Hiển thị đồ thị.
• Khối Three Phase V-I Measurement : Để đo điện áp và dòng điện xoay
chiều ba pha.
*Lưu ý: Phải thêm khối Powergui để chạy được mô phỏng.
*Thông số động cơ:
Hình 3.2: Thông số của động cơ
3.1.2 Kết quả:
 Tốc độ đông cơ:
27
Hình 3.3: Đồ thị tốc độ động cơ
Nhận xét:
Lúc khởi động, tốc độ động cơ có dao động, sau đó ổn đinh.
Khi đóng tải, tốc độ động cơ không đổi, Moment điện từ tăng lên. Tốc độ động cơ
không thay đổi do ta cấp nguồn thẳng trực tiếp và không có bộ biến đổi tần số nên
tần số không thay đổi 50 Hz.
 Moment điện từ:
Hình 3.4: Đồ thị Momen điện từ

28
Nhận xét:
Do động cơ kích từ vĩnh cửu nên từ thông không thay đổi. Momen động cơ tỉ lệ
với dòng điện và tỉ lệ với dòng điện đặt trong từ trường.
Khi đóng tải, tốc độ bị sụt giảm tạo ra dao động nên dòng điện sẽ tăng lên nên
Momen điện từ cũng tăng lên.Sau thời gian ngắn Momen điện từ cân bằng với
Momen tải thì tốc độ quay sẽ ổn định.
3.2 Mô phỏng mạch chỉnh lưu.
3.2.1 Mô phỏng:
Với tải R = 2 Ω
Hình 3.5: Mạch chỉnh lưu
3.2.2 Kết quả
 Dòng điện chỉnh lưu
29
Hình 3.6: Đồ thị dòng điện chỉnh lưu
 Điện áp chỉnh lưu
Hình 3.7: Đồ thị điện áp chỉnh lưu
Nhận xét:
• Ta thấy chu kỳ của điện áp nguồn là T=0.02S, khi đó chu kỳ của điện áp và
dòng điện ngõ ra sẽ là T/6.
30
• Mỗi diode sẽ dẫn tuần hoàn trong khoảng 1/3 chu kỳ, diode ở hàng trên dẫn khi
điện áp pha nguồn ứng với nó là lớn nhất. Ngược lại diode ở hàng dưới dẫn khi điện
áp pha nguồn ứng với nó là nhỏ nhất.
• Vì chưa qua bộ lọc nên dạng sóng vẫn còn nhấp nhô chưa được phẳng.
3.3 Mô phỏng mạch lọc
3.3.1 Mô phỏng:
Với tải R = 2 Ω
Hình 3.8: Mạch lọc LC
3.3.2 Kết quả
 Dòng điện tải sau mạch lọc
31
Hình 3.9: Dòng điện sau mạch lọc
 Điện áp sau mạch lọc
Hình 3.10: Điện áp sau mạch lọc
Nhận xét:
Điện áp và dòng điện sau chỉnh lưu phẳng và ít nhấp nhô so với dòng điện và điện
áp trước đó.
32
3.4 Mạch nghịch lưu
3.4.1 Mô phỏng:
Với nguồn 500VDC, tải R = 2 Ω
Hình 3.11: Mạch nghịch lưu
3.4.2 Kết quả:
 Dòng điện sau nghịch lưu:
33
Hình 3.12: Đồ thị dòng điện sau bộ nghịch lưu
 Điện áp sau nghịch lưu
Hình 3.13 Đồ thị điện áp sau bộ nghịch lưu
Nhận xét
Về điện áp:
34
•Do bộ điều khiển là bộ điều chế vector không gian SVPWM nên tín hiệu ra của
bộ điều khiển là xung vuông (so sánh điện áp điều khiển hình sin và điện áp tam giác
cân).
• Khi đỉnh của điện áp hình Sin cao thì độ rộng điện áp dây rộng hơn, Còn khi
đỉnh của điện áp hình Sin thấp thì độ rộng của điện áp nhỏ hơn.
• Điện áp của bộ điều khiển đưa đến điều khiển các van công suất của bộ nghịch
lưu tạo ra các dạng điện áp hình Sin có dao động xung vuông.
• Tần số ra thay đổi phụ thuộc vào tần số của sóng tam giác( tần số chuyển
mạch).
Về dòng điện:
• Dòng điện ra của bộ nghịch lưu là dòng điện hình Sin.
• Dòng điện méo đi do có sự tác động của sóng hài.
• Muốn cho dòng điện ra phẳng hơn thì thay đổi tần số của sóng tam giác (sóng
mang) tăng lên.
3.5 Mô phỏng bộ phát xung:
Hình 3.14 Bộ phát xung
35
3.6 Mô phỏng hệ hở bằng Matlab/Simulink:

3.6.1 Mô phỏng
Hệ hở của hệ thống gồm:
 Nguồn ba pha xoay chiều 3 pha 220/50Hz.

 Bộ biến đổi tần số.
 Bộ phát xung.
 Động cơ ba pha xoay chiều đồng bộ kích từ vĩnh cữu (PMSM).
Hình 3.15 Mô phỏng hệ hở của hệ thống Truyền động điện
3.6.2 Phân tích, nhận xét kết quả mô phỏng
Hình 3.16 Đồ thị tốc độ của động cơ
36
Hình 3.17 Đồ thị moment của động cơ
Nhận xét:
 Tốc độ động cơ: Từ đồ thị ta thấy tốc độ thực do động cơ truyền động bám sát
theo tốc độ tải mong muốn, tuy nhiên ở những chỗ tốc độ thay đổi đột ngột ở
những khoảng thời gian 0s, 1s, 3s, 4s, 6s thì vẫn có dao động những dao động
này nhỏ và xảy ra trong thời gian ngắn nên nhìn chung thỏa mãn yêu cầu về
tốc độ mong muốn của tải.
 Moment điện từ: Nhìn vào đồ thị ta thấy momen thực gần như bám theo
momen mong muốn. Tại các giai đoạn chuyển trạng thái động cơ đều có sự
dao động nhỏ.
37

PBL2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

PBL2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

PBL2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÁO CÁO PROJECT BASED LEARNING 2

Giảng viên hướng dẫn : TS. NGUYỄN KHÁNH QUANG

Đà Nẵng, tháng 11/2023

2.3 Tính chọn van công suất……………………………………………………………..21

MỤC LỤC HÌNH ẢNH

Hình 3.13 Đồ thị điện áp sau bộ nghịch lưu.........................................................................33

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG VÀ TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT

Hình 1.1 Tải băng chuyền của hệ thống

Hình 1.2: Đồ thị mong muốn của tải

Hình 1.3: Sơ đồ tổng quan dự án

*Các thành phần trong sơ đồ:

1.2 Tính toán các thông số

Hình 1.4: Đồ thị tốc độ góc mong muốn của động cơ

Giai đoạn Phương tình ω m (rad/s) Momen T em (Nm)

Bảng 1.2: Moment điện từ của động cơ

Hình 1.5: Đồ thị Momen điện từ động cơ

1.2.4 Công suất của động cơ

đoạn (rad/s) (Nm) (W)

Hình 1.6: Đồ thị công suất của động cơ

1.3 Đặc tính cơ của động cơ

Hình 1.7: Đồ thị đặc tính cơ

• Góc phần tư thứ I, động cơ quay thuận.

Từ đó, ta lựa chọn được động cơ SM0601AE4-KCD-NNV:

Công suất định mức : 200 W

1.5 Lựa chọn hộp số

Hình 1.9: Hộp số

- Momen định mức quy đổi: T dm=0.64∗9=5.76 Nm

Tốc độ băng tải khi động cơ quay định mức:

1.6.2 Kiểm nghiệm lại momen:

Từ công thức (1.6), moment đẳng trị:

Đồ thị momen điện từ sau kiểm nghiệm:

Hình 1.10: Đồ thị Momen điện từ sau kiểm nghiệm

1.6.3 Kiểm nghiệm lại công suất:

Từ 1-3s: {t=3 s : P=0∗33.33=0 W

{ t=3 s : P=(−6.001 )∗33.33=−200.013 W

- Từ 6-7s: {t=6 s :P=3. 00055∗(−33.33 )=−100.008 W

Từ công thức (1.8), công suất đẳng trị:

Đồ thị công suất sau khi kiểm nghiệm:

Hình 1.11: Đồ thị công suất sau kiểm nghiệm

1.7 Bảng tổng hợp thông số

1.8 Kết luận chương 1

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT

Hình 2.1: Cấu trúc bộ biến tần

2.2.1 Nguyên lý mạch chỉnh lưu

 Từ 30° đến 60°

 Từ 60° đến 90°

 Từ 120° đến 150°

 Từ 150° đến 180°

Hình 2.3: Mạch Lọc LC

Hình 2.4: Cấu trúc mạch nghịch lưu

Dạng điện áp ra trên tải được xác định:

Ta có công suất trên 1 pha của bộ nghịch lưu là:

Dòng điện qua van:

Điện áp cấp vào:

Hệ số an toàn về áp cho van là k = 1.3

2.3.2 Mạch chỉnh lưu