2.5.3 I/O State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

130
2.5.4 Error Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.5.5 Error Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.5.6 Trace Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.5.7 Trace Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.5.8 Auto Tuning (evaluation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
2.6 Integrating a device in a Festo controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.6.1 Device network and CODESYS device settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.6.2 Application example of servo drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
2.7 Import functions and export functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
2.7.1 Importing the drive configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
2.7.2 Exporting the parameterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3 Product configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.1 Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.1.1 Communication interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.1.2 Firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.1.3 Parameter set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.1.4 Master control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.1.5 Device services and methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.2 Fundamentals of parameterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.2.1 View of the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.2.2 Data types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
3.2.3 View of the objects specific to the device profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.2.4 Measuring units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.2.5 Dimension reference system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.3 Drive configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.3.1 Motor configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.3.2 Brake control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
3.3.3 Encoder configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
3.3.4 Gear unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
3.3.5 Axis assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
3.3.6 Digital outputs and inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
3.3.7 Analogue input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
3.3.8 Pulse-width modulation frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
3.4 Bus protocols of the MP devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
3.4.1 Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
3.4.2 CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
3.4.3 PROFIdrive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
3.5 Protective functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
3.5.1 Short circuit detection of power output stage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
3.5.2 I²t monitoring of the power output stage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
3.5.3 I²t monitoring of motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
3.5.4 Temperature monitoring of the servo drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
3.5.5 Temperature monitoring of the motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

4 Festo — CMMT-AS — 2023-11l