Roboti

Prvi spomen pojma “robot”

 1920. godine u naučno fantastičnoj drami češkog pisca Korela Čapeka
pod nazivom “R.U.R” (Rosumovi univerzalni roboti).
 Mehanički ljudi – roboti – obdareni visokim intelektom i izuzetnim
fizičkim sposobnostima.
Definicija (Websterov rječnik) “automatizovani uređaj koji obavlja funkcije koje
se obično pripisuju čovjeku”.
Naučna fantastika:
1. Viđenje – roboti – uređaji koji će pomoći čovjeku osloboditi ga svih
teških i nezanimljivih poslova i time mu život učiniti lakšim i kreativnijim
2. Viđenje – roboti – opasnost i mogućnost da čovjek oslobođen niza
poslova krene putem negativne evolucije i degeneracije.
Roboti – poslovi – složene poslove koji zahtijevaju priličnu prilagodljivost, ali
ipak stepen nepredvidljivosti nije velik.
Čovjek – poslovi – sadrže visok stepen nepredvidljivosti zahtijevaju kreativnosti
i osjećajnost.
Vještačka inteligencija – sposobnost robota da rješava neke nepredviđene
situacije, da prikuplja informacije o spoljašnjem prostoru i da na osnovu toga
donosi odluke o načinu izvršenja postavljenog zadatka.
Idealni zadaci
Opasni poslovi:
 Istraživanje svemira,
 Uklanjanje hemijskih onečišćenja,
 Razminiranje,
 Čišćenje mjesta nesreće.
Jednolični, ponavaljajući dosadni poslovi:
 Zavarivanje auto šasija,
 Uzimanje i odlaganje predmeta,
 Proizvodnja/montaža dijelova.
Poslovi koji zahtijevaju veliku preciznost/brzinu:
  Elektroničko testiranje,
 Hirurški zahvati,
 Precizna obrada.
Zakoni robotike – Isaac Asimov
0 zakon: Robot ne smije naškoditi čovječanstvu ili svojom pasivnošću dopustiti
da se čovječanstvu naškodi.
1 zakon: Robot ne smije naškoditi čovjeku ili svojom pasivnošću dopustiti da se
čovjeku naškodi, osim kad je to u suprotnosti s nultim zakonom. Prvim
zakonom su zaštićeni ljudi od robota.
2 zakon: Robot mora slušati ljudske naredbe, osim kad su one u suprotnosti s
nultim i prvim zakonom.
3 zakon: Robot treba štiti svoj integritet osim kad je to u suprotnosti s nultim,
prvim ili drugim zakonom.
Kada su prva dva zakona zadovoljena, robot može brinuti za sebe i za svoju
sigurnost.
Hoće li zakoni robotike izdržati nalet vremena i tehnologije u trenutku kad prve
prave umjetne inteligencije zamjene postojeće relativno jednostavne sisteme
upravljanja, te postanu na nama još nejasan način, svjesne?
Singularity Institute for Artificid intelligence
 Površnost, pretjerana jednostavnost koja se vjerovatno neće moći
mjeriti sa razvijenom inteligencijom.
 Ono što vrijedi za ljude, u grubim crtama vrijedi I za robote
 Više integracije puno manje kontrole
UNIMATE – prvi industrijski robot.
GM montažna linija – 1961. godine.
Industrijski robot
Zašto?
 Čovjek zamijenjen na jednostavnim poslovima
 Premještanje materijala i obrađenih dijelova, a kasnije opsluživanje
mašina
 Robotizovane fabrike – fabrike bez ljudi
Industrijski robot je višefunkcionalni manipulator koji se može reprogramirati i
koji je namijenjen da pomjera radni materijal, predmete, alate i specijalne
uređaje na razne zadate načine u cilju izvršavanja različitih zadataka.

Multifunkcionalni + Reprogramabilni

Multifunkcionalni: može da obavlje više različitih zadataka, bitan zbog svoje

mehaničke strukture
Reprogramabilni: prilagodljiv je zadacima koji mu se nameću
Robot =
= automat
= mašine i uređaji kojima su upravljali elektronski računari – numerički
upravljane mašine
= kopirajući manipulatori
Iz današnje perspektive može se reći da su savremeni roboti nastali
sjedinjavanjem manipulatora i numerički upravljanih mašina.
Manipulator – preuzeta čovjekolika ruka koja se odlikuje velikom mogućnošću
različitih i složenih kretanja; struktura+kinematika
Numeričke upravljanje mašine – preuzet je digitalni računar koji je upravljao
manipulatorom i posjedvao mogućnost jednostrane promjene programa
Automatizacija nasuprot robotizacije
 Bitno imati proizvodni kapacitet
Postoje dvije vrste automatizacija:
 Fiksna (kruta) automatizacija
 Fleksibilna (reprogramabilna) automatizacija
A na zapadu se spominje i
 Programabilna automatizacija
  Kruta/fiksna automatizacija
- ima jedan automatski sistem koji
nonstop ponavlja jednu te istu radnju
- za mali broj dijelova koji variraju u
proizvodnom programu koji se kao
takav proizvodi u velikim količinama
- bolje je rješenje za velikoserijskui
masovnu proizvodnju
 Fleksibilna/reprogramabilna automatizacija
- za manji broj proizvoda, ali širok
proizvodni program
- ukoliko ne postoji značajni stepen
iskorištenja fleksibilna automatizacija
nije isplativa
 programabilna automatizacija
- za veoma mali broj proizvoda, ali za širok i dugačak proizvodni
program
Automati:
- oprema projektovana s ciljem izvršavanja određenog zadatka.
- Radi nonstop isti zadatak.
- Optimizacija u svakom pogledu.
- Problem se javlja kada želimo promijeniti proizvodni program
- Mala prilagodljivost, ali veliki kapacitet
 U ovu grupu spadaju npr: -Mašina za flaširanje, mašina za farbanje,
mašina za pranje.
Uvijek bolje od robota zbog mogućnosti optimiziranja spram specifičnog
zadatka.
Roboti – mašine projektovane da izvrše veći broj različitih zadataka.
 Uzimanje, odlaganje,
  Pozicioniranje,
 Mobilni roboti,
 Opsluživanje CNC mašine.
Robotizacija se odlikuje time što nema promjene asortimana proizvoda.
Automat – veliki kapacitet koji teži beskonačnosti. Promjenom kutije znači da
pakerica nije funkcionalna ili zahtijeva reprogramiranje.
Robot – manji kapacitet ali bolja prilagodljivost prema proizvodu. Npr slaganje
kutije u proizvodnom programu.
Robot konstrukciono neće postići kapacitet sposobnost automata

Generacije robota:
 Na osnovu toga u kojoj mjeri su izražene glavne karakteristike robota,
univerzalnost kretanja i autonomnost u radu.
 Industrijski automati – zadato kretanje se izvodi tako što se pokretanje i
zaustavljanje obezbjeđuje prekidačima ili mehaničkim graničnicima –
automatski manipulatori nisu roboti – njihova univerzalnost i mogućnost
reprogramiranja je veoma ograničena (pri tome se misli na upravljačku
jedinicu, a ne mehanički element
Postoje roboti:
- Prve generacija - programabilni playback roboti
- Druge generacije – senzitivni roboti
- Treće generacije – inteligentni roboti
Roboti prve generacije – programabilni playback roboti (moraju imati sisteme
za pozicioniranje).
Automatsko ponavljaju zadati pokret – proizvoljni pokret koji se robotu zadaje
preko određenog medija.
Novi zadatak znači novi program. Komunikacija sa robotom je ograničena.
Samostalnost se ogleda u preciznom automatskom ponavljanju zadatog
kretanja.
Dva načina pamćenja zadatog kretanja:
 Pomoću odgovarajućeg broja grupa potenciometra
  Tačke se zadaju pomoću nosača informacija. Zadavati i putanju između
pojedinih radnih tačaka u prostoru i brzinu kretanja.
Point to point. Continuous path control.
Cilj robota prve generacije – da izvrši određeni pokret.
Samostalnost se ogleda u preciznom automatskom ponavljanju zadatog
kretanja.
Imaju dva načina pamćenja zadatog kretanja:
 Pomoću odgovarajućeg broja grupa potenciometra
 Tačke se zadaju pomoću nosača informacija I putanju između pojedinih
radnih tačaka u prostoru I brzinu kretanja

Roboti druge generacije – senzitivni roboti.

Čula robota – davači informacija ili senzori.
Unutrašnji davači – senzori.
Spoljašnji davači – senzori – informacije o prostoru i stvarima koje okružuju
robota.
Robot reaguje u slučajevima poremećaja uslova rada.
Elementi vještačke inteligencije – sposobnost snalaženja u nekim
nepredvidljivim situacijama. U nepredvidljivim situacijama ponašanje robota
druge generacije donekle slično ponašanju slijepog čovjeka.
Roboti druge generacije – cilj izvršavanje nekog zadatka, mijenjati svoje
kretanje da bi postigli cilj.
Za razliku od prve generacija imaju ubačenu povratnu petlju/vezu.
On uz pomoć komparatora mjeri izlaz, uspoređuje sa prodacima na računaru.

Roboti treće generacije – inteligentna mašina.

Sposobni su da razdvoje proces prikupljanja informacija i donošenja odluke
kasnijeg kretanja kojim se odluke sprovode.
Imaju mogućnost vođenja varijabilnog procesa i veći protok informacija.
Sposobne mašine da bez ljudske kontrole prilagode svoj rad stanju okoline.

Funkcionalni blok šema IR

Na računaru je instaliran upravljački algoritam, na osnovu upravljačkog
algoritama i instrukcija koje taj upravljački logaritam radi pokreću se aktuatori
(pogonski elementi industrijskog robota)odnosno pokreću se zglobovi – vrši se
na osnovu upravljačkog signala;
Na osnovu pokretanja aktuatora pomjera se kinematska struktura sa izvršnim
organom.
(Industrijski manipulator je kinematski otvoreni i kinematski zatvoreni lanac,
koji je kao takav sličan čovjekovoj ruci. Kinematski lanac je sastavljen iz više
kinematskih parova koji ograničavaju stepen slobode kretanja.)
Kao posljedica pokretanja kinematskog lanca on djeluje na okolinu. Prilikom
pokretanja kinematskog lanca javljaju se odgovarajuće sile i momenti. Kada se
pokrene bilo koji element povratna linija regulira to pomjeranje.
1. Generacija obavlja I ima sistem koji mjeri
2. Generacija ima senzore koji detektuju okolinu, komparira ono što treba
da bude I što je izmjerio
3. Generacija to još prepoznaje tj. Ima sistem za raspoznavanje

Roboti u industriji
Povećanje produktivnosti proizvodnje.
Industrijska primjena robota:
  Prenos materijala i opsluživanje mašina,
 Procesne operacije (tačkasto i šavno zavarivanje, farbanje, brušenje,
poliranje),
 Poslovi montaže (asembliranje),
 Poslovi kontrole proizvoda (inspekcija).
Grupa podjela industrijskih robota prema namjeni:
 Manipulacija
 Opsluživanje mašina
 Paletizacija/depaletizacija
 Obavljanje procesa (opsluživanje)
 Zavarivanje
 Rezanje
 Bojenje
 sječenje
 Specijalni zadaci
 Mjerenje i kontrola
 Manipulacija i obavljanje procesa
 montaža
U prošlosti:
 Monotoni poslovi, nezdravi uslovi,
 Humanizacija rada (ekonomski razlozi).
Danas:
 Dominiraju u veliko serijskoj proizvodnji (ekonomičnost),
 Automatizovane linije sa fiksnom automatizacijom,
 Proizvodnja određenog proizvoda.
U budućnosti:
 Fabrike bez ljudi.
Komponente industrijskog robota:
 Robot,
 Teach pendant (najbitniji element, bez njega se ne može prići robotu),
 Upravljačka jedinica.
Sve navedeno čini jedan robotski sistem.
Robot:
 Stator (postolje),
 Nadlaktica,
 Podlaktica,
 Ramenica.

Ose robota su definisane zglobom (npr. rotacioni zglob).

Primjer industrijskog robota sa 6 osa kretanja. Funkije robotskiha osa:
Osa 1 – locirana u osnovi robota, omogućava rotiranje robota lijevo i desno oko
ose statora.
Osa 2 – Omogućava donjoj robotskoj ruci da se pomjera naprijed i nazad. Ovo
je osnovna osa za pokretanje donje robotske ruke.
Osa 3 – Produžava vertikalni dohvat robota. Omogućava podizanje i spuštanje
gornje robotske ruke.
Osa 4 – Potpomaže pozicioniranje izvršnog organa i manipulaciju radnog
komada – zglob za okretanje, rotira izvršni organ – ROLL.
Osa 5 – potpomaže pozicioniranje izvršnog organa i manipulaciju radnog
komada-mijenja nagib izvršnog organa-PITCH
Osa 6- potpomaže pozicioniranje izvršnog organa i manipulaciju radnog
komada- vrši zakretanje izvršnog organa -YAW
Kinematska shema – definiše podjele mehanizama u 5 klasa prema stepenu
slobode kretanja
Geometrija i kinematika robota
 Mehanička struktura robota, zglobni mehanizam (teorija mehanizama).
  Kinematika, brzina i ubrzanje u zglobovima mehanizma, određivanje
položaja i kretanja robota preko unutrašnjih i spoljašnjih koordinata.
 Broj stepeni slobode je broj slobodnih/mogućih nezavisnih kretanja, to je
broj nezavisnih parametara koji su potrebni da bi se jednoznačno
odredio položaj tijela.
Robot se zasniva na V klasi kinematskog para sa jednim stepenom slobode
kretanja bez obzira da li je to translacija ili rotacija.
Stepen slobode kretanja:
 Translacija, u 3 nezavisna smjera (x, y, z).
 Rotacija, oko 3 nezavisne ose (α, β, γ).
2D kretanje – dvije translacije i jedna rotacija - 3 stepena slobode kretanja
3D kretanje – tri translacije i tri rotacije - 6 stepeni slobode kretanja