Bài tập về nhà số 05

Nhóm L01
Môn học: NHẬP MÔN ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
Nộp bài 16h00 ngày 29/02/2024
Sinh viên làm bài tập cá nhân, nộp bài trên Bkel trước hạn cuối qui định ở trên.

Bài 1: Hệ nêm ngược gồm 1 nêm hình tam giác cân quay tự do quanh tâm quay ở đỉnh
tam giác cân, khối lượng của nêm ngược là mw, moment quán tính của nêm ngược quanh
tâm quay là J. Trên mặt đáy của tam giác cân có vật nặng khối lượng mc, vật nặng trượt
trên đáy nêm tam giác dưới tác động của lực F.
Tín hiệu vào của hệ thống là lực F, tín hiệu ra là góc lệch θ của nêm ngược so với
phương thẳng đúng và vị trí p của vật nặng so với điểm giữa của đáy tam giác (xem
hình).

Các phương trình vi phân mô tả đặc tính của hệ nêm ngược như sau:

Xem video dưới đây để hình dung rõ hơn về chuyển động của hệ nêm ngược:
https://www.youtube.com/watch?v=xd6agHktqs8
 Bảng các thông số của hệ nêm ngược
Ký Giá trị
Đơn vị Chú thích
hiệu
mc 0.53 kg Khối lượng xe
mw 3.8 kg Khối lượng nêm ngược
J 0.14 kg.m2 Momen quán tính của nêm ngược
c 0.027 m Khoảng cách từ tâm quay đến trọng tâm nêm ngược
h 0.065 m Khoảng cách từ tâm quay đến mặt trượt của xe
b1 0.048 N/(m/s) Ma sát giữa bánh xe và mặt trượt
b2 0.045 (Nm)/(rad/s) Ma sát ở tâm quay
g 9.81 m/s2 Gia tốc trọng trường
F N Lực tác động vào xe (tín hiệu vào)
Góc lệch của nêm so với phương thẳng đứng đi qua
θ rad
tâm quay
p m Vị trí của xe so với điểm giữa mặt đáy của nêm

- Thiết kế bộ điều khiển mờ giữ hệ nêm ngược cân bằng.

- Trình bày chi tiết các bước thiết kế bộ điều khiển mờ. Vẽ hình minh họa ý tưởng
đưa ra 5 qui tắc điều khiển
- Trình bày sơ đồ simulink mô phỏng hệ thống
- Trình bày 03 kết quả mô phỏng với điều kiện đầu khác nhau để chứng tỏ rằng bộ
điều khiển mờ đã thiết kế có thể giữ cân bằng hệ nêm ngược.

Bài 2: Điều khiển vị trí hệ cần trục

Cho mô hình hệ cần trục như hình bên, đặc x
tính động học của hệ thống được mô tả bởi M
hai phương trình: u
u − mlθ 2 sin θ − mg sin θ cos θ
x=

( M + m) − m(cos θ ) 2
 −u cos θ + mgθ 2 sin θ cos θ + ( M + m)( g sin θ ) l
θ=
( ml (cosθ )2 − (M + m)l )
θ

m
Các thông số của hệ thống:
M=0.5 kg: khối lượng xe
m=2kg: khối lượng vật nặng
l=0.6 (m) : chiều dài thanh nối giữa xe và vật nặng.
g=9.81 (m/s2): gia tốc trọng trường
u(t) : lực tác động vào xe [N]
θ(t) : góc giữa thanh treo vật nặng và phương thẳng đứng [rad]
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển vị trí x(t) của hệ cần trục bám theo vị trí đặt xd(t)
cho trước nằm trong miền 0 ≤xd ≤ 0.8 (m) với sai số xác lập bằng 0. Tinh chỉnh bộ
điều khiển mờ sao cho đáp ứng nhanh nhất có thể được và vật nặng ít dao động. Cố
gắng thiết kế bộ điều khiển cần lực tác động nhỏ nhất có thể được. Báo cáo đồ thị vị
trí xd và góc lệch θ của thanh treo vật nặng.
xd [m]
0.8

0.65
0.55
0.45

0.2
0.1
t (giây)
10 20 30 40 50 60

Bài 3: Điều khiển tốc độ xe

v(t)

m u(t)

Xét hệ thống điều khiển tốc độ xe ô tô, giả sử tầm của tín hiệu điều khiển là −1000 ≤ u
≤ 1000 (N), vận tốc chuyển động tối đa của xe là 30 (m/sec)

Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt vd(t) có dạng xung
với sai số xác lập bằng 0 (sinh viên tự chọn độ rộng các xung của tín hiệu đặt vd sao cho
phù hợp với thực tế)
vd(t)

30

25

20

15

10
t

Mô phỏng hệ thống điều khiển vừa thiết kế, biết đặc tính động của xe ô tô được cho bởi
các phương trình:
 
v (t ) = m ( − Aρ v (t ) − d + f (t ) )
1 2


 f (t ) =1 ( − f (t ) + u(t ))
 τ
Trong đó:
u(t) là tín hiệu điều khiển (u > 0 khi tăng ga, u < 0 khi phanh)
f(t) là lực kéo hoặc lực hãm xe
v(t) là vận tốc xe
m = 1300 kg : khối lượng xe
Aρ = 0.3 (Ns2/m2) : hệ số cản khí động học
d = 100 (N): là lực ma sát
τ = 0.2 (sec): thời hằng của động cơ / phanh

Chỉnh định các thông số của bộ điều khiển sao cho thời gian đáp ứng nhanh nhất có thể
được và độ vọt lố nhỏ hơn 5%.

Phần Matlab, SV báo cáo sơ đồ Simulink, các hàm liên thuộc, các qui tắc và đồ
thị kết quả mô phỏng bao gồm đáp ứng và tín hiệu điều khiển.