한국항공우주학회 2018 추계학술대회 논문집 KSAS 2018 Fall Conference

캔위성을 이용한 우주 쓰레기 수거

손세환, 신유나, 오민성, 한성철1*
창원과학고등학교1

Collecting Space Waste Using Cansat

Sehwan Son, Yuna Shin, Minseong Oh, Sungchul Han1*

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Key Words : Cansat(캔위성), Space Waste(우주 쓰레기), Electromagnet(전자석), Collecting(수거),
Tiangong(톈궁)

서 론 캔위성의 각층별로 들어가는 부품들은 다음과 같

다. 1층에는 배터리, 블루투스 모듈, 안테나, 카메
최근 중국의 무인 우주정거장 톈궁 1호가 추락한 후 라, 2층에는 IMU(3축 가속도·자기장 센서), 3층에는
우주 쓰레기는 사회적으로 큰 이슈가 되었다. 특히 우 추가 전원을 공급해 줄 리튬 폴리머 전지가 있으며
주 쓰레기가 지구 궤도를 돌고 있는 양이 약 350만 3, 4층 기판 사이의 공간을 두었다. 4층에는 전자석
개 이상으로 추정되며 전문가들은 급격히 증가하고 있 과 연결된 릴레이 모듈과 아두이노 보드, 캔위성 하
는 우주쓰레기로 인해 발생할 문제에 대해 경고하고 단에는 전자석 및 홀더, 초음파 센서, 4층 보드와
있다. 특히 작은 우주 쓰레기는 총알보다 빠른 속도로 연결된 추가 카메라 모듈을 부착하였고 캔위성 상단
날아가기 때문에 빠른 수거가 필요한 실정이다. 에는 GPS 모듈 및 낙하산이 있다.
이와 관련하여 우주 쓰레기를 수거하는 방법은 레이 본 팀의 확장 임무를 수행하기 위해서는 아두이노
저 대포, 청소부 위성, 작살 사용, 로봇팔 수거, 그물 전자석이 원활하게 제어되어야 한다. 이를 위해 전
포획 등이 있지만 실용성 및 경제성 면에서 뒤처지며 자석과 아두이노 보드(Arduino Micro), 초음파 센서,
작은 우주 쓰레기를 수거하기에는 턱없이 부족한 방법 릴레이 모듈(Low Level Trigger), 전압이 11.1V인
이라고 생각한다. 리튬 폴리머 전지를 이용해 회로를 제작했다.
캔위성(CanSat)은 임무에 필요한 기능들을 장착하 회로가 작동하는 원리는 다음과 같다. 최고지점에
고 RF 통신을 통해 수 킬로미터까지 통신이 가능하며, 서 캔위성이 본체와 분리가 되면 초음파 센서가 측
경제적으로 유리함과 동시에 수거 및 재활용이 편리하 정하는 거리가 증가한다. 이 신호가 아두이노에 전
다는 장점이 있다. 달하면 전자석이 작동되어 철가루를 수거하게 된다.
2018 캔위성 체험‧경연대회에서 본 팀은 초음파 센 전자석이 정상적으로 작동했음을 증명하기 위해
서와 아두이노, 전자석을 이용한 효율적인 우주 쓰레 두 가지 방법을 고안했다. 첫 번째는 캔위성 하단에
기 수거 방안을 새롭게 제시하였다. 아래 그림은 캔위 장착한 추가 카메라 모듈이다. 듀얼 카메라를 통해
성 임무구현을 진행하는 과정을 나타낸 것이다. 철가루가 전자석에 부착된 사진을 찍을 수 있도록
하였다. 또한, 전자석이 작동함으로써 주변 자기장
이 변화했다는 것을 보이기 위해 IMU_M 데이터를
분석했다. 이를 통해 자기장의 변화되는 방향이나
세기 증가 역시 관찰할 수 있다. 제작한 캔위성은
높이 22cm, 무게는 653g이다. 최종 캔위성 모델의
사진은 다음과 같다.

Fig. 1. Overview of the Cansat Mission

설계 및 제작
본 캔위성은 기본 키트, 전자석 및 홀더, 철가루,
아두이노(Arduino Mirco), 초음파 센서, 릴레이 모듈
(Low level trigger), 리튬폴리머 배터리(11.1V),
OHP 필름, 추가 카메라 모듈을 이용해 만들었다. Fig. 2. Final Cansat Model

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한국항공우주학회 2018 추계학술대회 논문집 KSAS 2018 Fall Conference

임무 수행 결과
캔위성이 지상에 착지한 이후 수거에 성공했으며,
본 캔위성은 고도 약 380m 상공에서 분리되어 안정 수거 이후에도 별다른 파손 없이 정상적으로 구동됨을
적인 낙하 운동을 하였다. 개방 직후 CDS 조도 센서 확인했다. 모든 데이터를 정상적으로 수신받았기 때문
의 값이 급격히 낮아지는 것을 확인하였고(Fig. 3), 낙 에 확장 임무 해석도 충분히 가능하였고, 본 논문에서
하산이 정상적으로 전개된 것을 육안으로 확인하였다. 제안한 방법의 실현 가능성을 확인할 수 있었다.
지상국으로 들어오는 GPS, CAM, IMU, DTLM, ATLM
등의 데이터가 모두 정상 통신되었음을 확인하여 기본 임무 수행 결과 요약
임무를 성공적으로 수행했음을 판단하였다.
본 캔위성은 기본 임무를 성공적으로 수행하였다.
초음파 센서가 정상작동하여 전자석 제어에 성공하였
고, 우주 쓰레기 모방 물체(철가루) 수집 성공, IMU_M
및 사진 데이터도 제대로 분석하였으므로 확장 임무
역시 성공적으로 수행했다고 할 수 있다. 또한, 캔위성
을 수거하고 재활용 가능함을 확인함으로써 경제적으
로 유리하다는 것 역시 증명하였다.

결 론
Fig. 3. CDS Data 간단한 장비만으로 우주 쓰레기 수거용 캔위성을 제
작하였고, 캔위성 경연대회를 준비하며 앞으로의 우주
확장임무 성공을 확인하기 위해 먼저 IMU_M 값을 개발과 환경의 발전 가능성을 기대하였다.
분석해 보았고, 캔위성 하단의 전자석이 로켓으로부터 실제 우주에서 사용될 시 전자석의 강한 자기장으로
개방되는 시점에서 값이 급격히 증가함을 알 수 있었 인해 회로가 손상될 것이 우려된다. 이를 방지하기 위
다. 이는 로켓 내부에서 초음파 센서가 아두이노에 신 한 로봇 팔 장착 등의 방법을 고안 중이다. 또한, 궤도
호를 주지 않다가 로켓 개방 이후 신호를 주었다고 해 가 제각각 다른 우주 쓰레기를 수거하기 위해서 우주
석할 수 있다. 또한, IMU_M 데이터를 분석함으로써 쓰레기의 궤적 예측 프로그램을 사용하거나, 강자성체
전자석 주변 자기장의 방향뿐만 아니라 세기 또한 증 가 아닌 물체를 자화시켜 수거 또는 제거할 방법에 대
가했음을 알 수 있다. 한 것들은 추후 연구를 진행하여 해결하고자 한다.

후 기
본 논문은 과학기술정보통신부가 주최하고 한국과학
기술원 인공위성연구소가 주관한 ‘2018 캔위성 체험‧
경연대회’의 지원으로 작성되었으며 이에 감사드립니
다.

참고문헌

1) Choi, Joon-Min. "Study on Methods for

Fig. 4. IMU_M Data Space Debris Removal." Current Industrial and
Technological Trends in Aerospace, 14.2
두 번째 확인 방법으로 카메라로부터 실시간으로 수 (2016.12): 43-54.
신되는 사진 데이터로 캔위성의 안정적인 하강 여부와 2) 임성민, 성재동, 김해동. "Research trends
전자석에 철가루가 정상적으로 부착되었음을 확인할 on Space Debris Removal using a Cubesat."
수 있었다. 이로써 ‘우주 쓰레기 모방 물체 수거‘라는 한국항공우주학회 학술발표회 초록집, (2013.4):
확장임무를 성공적으로 완수했다고 판단하였다(Fig 6). 781-785.
3) Taehyeon Bang, Seongjun Kang,
Taeyang Lee, Sungchul Han. "Cansat for
Creation Zero-Gravity Experiment." 한국항공우
주학회 학술발표회 초록집, (2017.11): 623-624.
4) Seong hyeon Park, Gisu Park. "Trajectory
Estimation Code Development of Reentry
Space Debris Considering Catalytic Effect on
the Wall." 한국항공우주학회 학술발표회 초록집,
Fig. 5. Data_Camera Fig. 6. Collecting Iron powder (2016.4): 61-64.

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