FACULTE DE TECHNOLOGIE Année universitaire : 2019/2020

DEPARTEMENT D’ELCTRONIQUE Etudiants : 3ème Année Licence

MODULE : ASSERVISSEMENT ET REGULATION Option : Electronique

Nom :
EXAMEN Prénom :
Groupe :

Exercice 1 (8 Pts)

Questions à Choix Multiple.

Cocher la réponse juste :

1-La transformée de Laplace de la fonction f (t) est 2-La transformée de Laplace d’échelon unitaire 𝑢(𝑡) est :
donnée par :
a. 𝑒 −𝑝 − 𝑒 −2𝑝
−∞
a. 2
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
+∞
b. 𝑒 𝑝 − 𝑒 2𝑝
−∞
b. 2
𝐹(𝑡) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑡 𝑑𝑡 c. 𝑒 −2𝑝 − 1
+∞
−∞ 2
c.
𝑓(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑝 d. 1
+∞
d. −∞ 𝑝
𝑓(𝑡) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
+∞
𝐶 𝐶
5-La fonction de transfert du diagramme ci- 6-La fonction de transfert du diagramme ci-dessous est :
𝑅 𝑅
dessous est

a. 𝐶 𝐺2 a. 𝐶 G1 𝐺2 G3
= G1 + ( ) =
𝑅 (1 + 𝐺2 H1 + H2 ) 𝑅 1 + G1 𝐺2 G3 𝐻1
b. 𝐶 G1 𝐺2 b. 𝐶 𝐺2
=( ) = 𝐺1 𝐺3 + ( )
𝑅 (1 + 𝐺1 H1 H2 H1 ) 𝑅 1 + 𝐺2 H1
c. 𝐶 G1 𝐺2 c. 𝐶
=( ) = G1 𝐺2 G3 + G1 H1
𝑅 (𝐺2 H1 + G1 𝐺2 H2 + 1) 𝑅
d. 𝐶 G1 𝐺2 d. 𝐶 G1 𝐺2 G3
=( ) =
𝑅 (1 + 𝐺2 H1 + G1 H2 ) 𝑅 1 + 𝐺2 H1

Exercice 2 (04 Pts)

1- Donner le schéma général d’un système asservi

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Exercice 3 (08 Pts)

Un modèle simple d'un télescope est donné par

Où y est l'angle du télescope sur la surface de la terre, et u est le couple du moteur qui contrôle le
télescope.
1- Déterminez la fonction de transfert de u à y
2- Ecrivez le système sous forme d'espace d'état.
3- Donner le schéma-bloc d’une représentation d’état

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FACULTE DE TECHNOLOGIE Année universitaire : 2019/2020
DEPARTEMENT D’ELCTRONIQUE Etudiants : 3ème Année Licence
MODULE : ASSERVISSEMENT ET REGULATION Option : Electronique

Nom :
Corrigé type Prénom :
Groupe :

Exercice 1 (8 Pts)

Questions à Choix Multiple.

Cocher la réponse juste :

1-La transformée de Laplace de la fonction f (t) est 2-La transformée de Laplace d’échelon unitaire 𝑢(𝑡) est :
donnée par :
a. 𝑒 −𝑝 − 𝑒 −2𝑝
−∞
a. 2
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
+∞
b. 𝑒 𝑝 − 𝑒 2𝑝
−∞
b. 2
𝐹(𝑡) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑡 𝑑𝑡 c. 𝑒 −2𝑝 − 1
+∞
−∞ 2
c.
𝑓(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑝 d. 1
+∞
d. −∞ 𝑝
𝑓(𝑡) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
+∞
𝐶 𝐶
5-La fonction de transfert du diagramme ci- 6-La fonction de transfert du diagramme ci-dessous est :
𝑅 𝑅
dessous est

a. 𝐶 𝐺2 a. 𝐶 G1 𝐺2 G3
= G1 + ( ) =
𝑅 (1 + 𝐺2 H1 + H2 ) 𝑅 1 + G1 𝐺2 G3 𝐻1
b. 𝐶 G1 𝐺2 b. 𝐶 𝐺2
=( ) = 𝐺1 𝐺3 + ( )
𝑅 (1 + 𝐺1 H1 H2 H1 ) 𝑅 1 + 𝐺2 H1
c. 𝐶 G1 𝐺2 c. 𝐶
=( ) = G1 𝐺2 G3 + G1 H1
𝑅 (𝐺2 H1 + G1 𝐺2 H2 + 1) 𝑅
d. 𝐶 G1 𝐺2 d. 𝐶 G1 𝐺2 G3
=( ) =
𝑅 (1 + 𝐺2 H1 + G1 H2 ) 𝑅 1 + 𝐺2 H1

Exercice 2 (04 Pts)

1- Donner le schéma fonctionnel d'un système asservi

Exercice 3 (08 Pts)

Un modèle simple d'un télescope est donné par

Où y est l'angle du télescope sur la surface de la terre, et u est le couple du moteur qui contrôle le
télescope.
1- Déterminez la fonction de transfert de u à y
2- Ecrivez le système sous forme d'espace d'état.
3- Donner le schéma-bloc d’une représentation d’état
Solution :
1- La fonction de transfert

On utilise la TL
d2 y(t) dy(t)
ℒ (j ) + ℒ (D ) = U(p)
dt 2 dt
jp2 Y(p) + DpY(p) = U(p)
𝐘(𝐩) 𝟏
(jp2 + Dp)Y(p) = U(p) ⇒ =
𝐔(𝐩) 𝐣𝐩𝟐 +𝐃𝐩

2- Le système sous forme d’espace d’état

Le système est de second ordre
Donc :
𝑥̇ 𝑥1
( 1 ) = 𝐴 (𝑥 ) + 𝐵𝑈
𝑥2̇ 2
𝑥1
𝑦(𝑡) = 𝐶 (𝑥 ) + 𝐷𝑈
2
𝐴(2𝑋2), 𝐵(2𝑋1), 𝐶(1𝑋2), 𝐷(1𝑋1)

On pose :
𝒙𝟏 = 𝒚(𝒕)

𝒙𝟏̇ = 𝒚̇ (𝒕) = 𝒙𝟐
𝑫 𝟏
𝒙𝟐̇ = 𝒚̈ (𝒕) = − 𝒚̇ + 𝒖(𝒕)
𝑱 𝑱

𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐
𝑫 𝟏
𝒙̇𝟐 = − 𝒙𝟐 + 𝒖(𝒕)
𝑱 𝑱

𝒙𝟏̇ = 𝟎𝒙𝟏 + 𝟏. 𝒙𝟐
 𝑫 𝟏
𝒙̇𝟐 = 𝟎𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 + 𝒖(𝒕)
𝑱 𝑱

𝟎 𝟏 𝟎
𝐱 𝟏̇
( )=( −𝐃) (𝐱𝟏 ) + (𝟏) 𝐮(𝐭)
𝐱 𝟐̇ 𝟎 𝐱𝟐
𝐉 𝐉
𝐲(𝐭) = 𝐱 𝟏

𝐱𝟏
𝒚(𝐭) = (𝟏 𝟎) (𝐱 ) + (𝟎)𝐮(𝐭)
𝟐

3- Le schéma-bloc d’une représentation d’état

dx2/ dx1/
dt dt
+
u 1/J y
+

-D/J