TRƯỜNG CƠ KHÍ – ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

KHOA CƠ ĐIỆN TỬ
NCM THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ

----------*----------

BÀI TẬP LỚN NGUYÊN LÝ MÁY

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ NGUYÊN LÝ MÁY NÉN KHÍ

Giảng viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Bá Hưng

Sinh viên thực hiện : Đỗ Hoàng Phúc
MSSV : 20204382
Mã lớp bài tập : 137703
Nhóm : 09

Hà Nội, tháng 11 năm 2022

 LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay đất nước đang phát triển hết sức mạnh mẽ trên con đường công nghiệp hóa,
hiện đại hóa. Song song với việc đó là tầm quan trọng của máy móc. Nó ngày càng
phổ biến và phát triển để thay thế sức lao động của con người. Tuy nhiên nhu cầu kỹ
thuật ngày càng cao đòi hỏi mỗi người chúng ta cần phải tìm tòi và nghiên cứu không
ngừng để đáp ứng được các nhu cầu đó.

Là sinh viên Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, em luôn thấy được tầm quan trọng
của máy móc nói chung và đặc biệt là môn nguyên lý máy nói riêng. Ngày hôm nay,
dưới sự giúp đỡ tận tình của thầy “Nguyễn Bá Hưng” và các bạn trong lớp, nhóm 9
chúng em xin thực hiện bài tập lớn về đề tài “thiết kế nguyên lý máy nén khí” nhằm
hiểu sâu, hiểu rộng những kiến thức đã được thầy truyền đạt trên lớp và thông qua tìm
tòi, học hỏi, áp dụng từ lý thuyết đến thực tiễn, tạo tiền đề, cơ sở cho những môn học
sau này.

Tuy nhiên, trong quá trình thực hiện do trình độ năng lực và kinh nghiệm còn hạn chế
nên không thể tránh được những sai sót, mong thầy và các bạn bổ sung để kiến thức
của nhóm chúng em được hoàn thiện hơn.

Một lần nữa, nhóm 1 chúng em xin cảm ơn thầy “Nguyễn Bá Hưng” đã hướng dẫn
tận tình để giúp chúng em hoàn thành phần tìm hiểu này.
Phần I: Phương pháp giải tích.
Xét hành trình piston:
H=l AC −l AC =( l AB +l BC ) −( l BC −l AB ) =2l AB
max min

H 180
→ l AB = = =90 ( mm )=0.09(m)
2 2

Chọn AB=90 (mm)

BC
Tỷ lệ thanh dài truyền trục khuỷu: λ= AB =4

→ BC =λ ∙ AB=4 ∙ 90=360 ( mm )

→ l BC =360 ( mm ) =0.36( m)

Hình 1: Lược đồ bài toán vị trí bằng phương pháp giải tích.
1. Bài toán vị trí.
Gọi l⃗i là vectơ thứ I của chuỗi.
Ta có:
3 3

∑ l⃗i=0 (1) hay ∑ ( li ) . ⃗e i=0

i=1 i=1

Với ⃗e i là véc tơ chỉ phương của l⃗i và lilà độ dài của l⃗i
Suy ra: l⃗1 + ⃗
l 2+ l⃗3 =0

→⃗
l3 =−⃗
l 1− ⃗
l2

Nhân vô hướng phương trình trên lần lượt với ⃗

e 0 và ⃗
n 0 ta được hệ:

{
l⃗
⃗
3.⃗ e 0=−l⃗1 . ⃗
n0 =−⃗
l3 . ⃗ l1 . ⃗
e 0−l⃗2 . ⃗
n0−l⃗2 . ⃗
e0
n0

→
{
l 3 . e⃗3 ⃗
l3 . ⃗e3 ⃗
e 0=−l 1 . ⃗
n0=−l 1 . ⃗
e 1 e⃗0−l 2 . ⃗
e1⃗
e2 ⃗
n0 −l 2 . ⃗
e2⃗
e0
n0

→
{l 3 . cos φ3 =−l 1 . cos φ 1−l 2 . cos φ2
l 3 . sin φ 3=−l 1 . sin φ 1−l 2 . sin φ2

Với φ 3=270 ° ,φ 1=bất kì, nên ta có :

{ 0=−l 1 . cos φ1−l 2 .cos φ2

−l 3=−l 1 . sin φ 1−l 2 . sin φ2

Từ hệ trên ta có:
−l 1
−l 1 . cos φ1=l 2 .cos φ2 →cos φ2= cos φ1
l2
−l 1
→ φ2=arccos ⁡( cos φ 1)
l2
→ l3 =l 1 . sin φ1 +l 2 .sin φ2 (mm)

Tọa độ các đỉnh của đa giác:

{
k
x k =x 0 + ∑ l i cos ⁡φi
i=1
k
y k = y 0 + ∑ l i sin ⁡φ i
i=1

Chọn ( x 0 , y 0 ¿=(0 , 0) nên:

+ Với điểm B:

{ x B=l 1 cos φ 1
y B=l 1 sin φ1
+ Với điểm C:

{ x c =0
y c =l 1 sin φ1+ l2 sin φ2

+ Với điểm S2 ( trung điểm BC):

{
xB + xC
xS =
2
2

y B+ y C
yS =
2
2

2. Bài toán vận tốc.

Từ bài toán vị trí ta có:
3

∑ li . ⃗ei =0
i=1

Đạo hàm hai vế biểu thức ta được:

d
3 3
dl d⃗
e
∑
dt i=1
e i=∑ ( i ¿ . e⃗i +l i . i )=0 ¿
li . ⃗
i=1 dt dt
d li d⃗
e i dφi
Đặt =l̇ i và = ⃗
n
dt dt dt i
3
→ ∑ ( ωi l i ⃗
ni + l˙i ⃗
ei )=0
i=1

Nhân tích vô hướng của hai vế với ⃗

e 0 ,⃗
n 0 ta có:

¿
hay

{
3

∑ (l˙i cos φ i−ωi li sin φi )=0

i=1
3

∑ ( l̇i sin φ i+ ωi li cos φi)=0

i=1

Theo đó ta có hệ phương trình:

{
l˙1 cos φ1−ω 1 l 1 sin φ1 + l˙2 cos φ2−ω2 l 2 sin φ2 + l˙3 cos φ3 −ω3 l 3 sin φ3=0
l˙1 sin φ1 +ω 1 l 1 cos φ1 + l˙2 sin φ2 +ω2 l 2 cos φ2 + l˙3 sin φ3 +ω3 l 3 cos φ3 =0

Dol 1 , l 2 , ω3 =¿const
 {
˙
→ l 3 cos φ 3−ω 1 l 1 sin φ1−ω 2 l 2 sin φ2=0
l˙3 sin φ3 + ω1 l 1 cos φ 1+ ω2 l 2 cos φ2=0

{
˙
→ l 3 cos φ 3−ω 2 l 2 sin φ2=ω 1 l 1 sin φ1
l˙3 sin φ3 +ω 2 l 2 cos φ 2=−ω1 l 1 cos φ1

+ Xét ∆= sin φ3 l cos

3 2
2
φ|
cos φ −l sin φ
2
2
|
∆=l 2 cos φ2 cos φ 3+ l 2 sin φ 2 sin φ 3

Với φ3=270° → ∆=−l 2 sin φ 2

3
1 1
|1 2
ω l sin φ −l sin φ
+ Xét ∆l̇ = −ω1 1l cos1φ l 2 cos φ2
2
|
∆ l̇ =ω 1 l 1 l 2 sin φ1 cos φ 2−ω1 l 1 l 2 cos φ1 sin φ2
3

+ Xét ∆ω = sin φ −ω
3 1 1
2
|
1
l cos φ
cos φ ω l sin φ
3 1 1
|
1

∆ ω =−ω 1 l 1 cos φ1 cos φ 3−ω 1 l 1 sin φ1 sin φ3

2

Với φ 3=270 °→ ∆ ω =ω 1 l1 sin φ1 2

1200.2 π
n1=1200 vòng / phút → ω1 = =40 π (rad ¿¿ s)¿
60
∆l̇ ω1 l 1 l 2 sin φ 1 cos φ2−ω 1 l 1 l 2 cos φ 1 sin φ 2
→ v C =l̇ 3 = 3
=
∆ −l 2 sin φ2
∆ω ω1 l 1 sin φ 1
ω 2= = 2

∆ −l 2 sin φ 2
1200.2 π
Thay số ω1 = =40 π (rad ¿¿ s),l 1=0 ,09 m , l 2=0 , 36 m, φ1 , φ2 ¿
60
Suy ra : v C ( m/ s ) , ω2 ( rad /s )
Vận tốc điểm S2:

{
l2
V S x =ω1 . l1 . cos ( 90 – φ1 ) +ω 2 . .cos ( φ2 −90 )
2
2 (m/ s)
l2
V S y =ω1 .l 1 .sin ( 90 – φ 1) + ω2 . . sin ( φ2 −90 )
2
2

→ V S = √ V S x 2 +V S
2 2 2 y
2
(m/s )

3. Bài toán gia tốc.

Từ công thức:
 3

∑ (ω i li ⃗ni +l̇i e⃗i)=0

i=1

Lấy đạo hàm theo t các hạng thức vế trái của phương trình ta được:
d
3
d l˙ d ωi d ⃗
n
∑
dt i=1
ni + l˙i ⃗
(ωi l i ⃗ ei )=0 Đặt l̈ i= i ; ε i=
dt
; i =−ωi ⃗
dt dt
ei

Ta được:
3

∑ (−ω2i li ⃗ei + εi li ⃗ni +2 ωi l̇i ⃗ni +l¨i ⃗ei )=0

i=1

Nhân tích vô hướng vế trái của với ⃗

e 0 và ⃗
n 0 ta được:

{
3

∑ (−ω2i li ⃗e i +εi li n⃗i +2 ωi l˙i ⃗ni +l̈i e⃗i ) . ⃗e 0=0

i=1
3

∑ (−ω2i li ⃗e i+ εi li ⃗ni +2 ωi l˙i n⃗i+l¨i ⃗e i ) . ⃗

n0=0
i=1

Hay

{
3

∑ (−ω2i li cos φ i−εi li sin φi−2 ωi l˙i sin φi +l̈i cos φi )=0
i=1
3

∑ (−ω2i li sin φ i+ εi li cos φ i−2 ωi l̇i cos φi +l¨i sin φi )=0

i=1

Theo đó ta có hệ phương trình:

{−ω1 l 1 cos φ1−ε 1 l 1 sin φ1−ω 2 l 2 cos φ 2−ε 2 l 2 sin φ 2+ l¨3 cos φ3=0
2 2

−ω21 l 1 sin φ1 + ε 1 l 1 cos φ1−ω22 l2 sin φ2 + ε 2 l 2 cos φ 2+ l¨3 sin φ3 =0

{
ε 2 l 2 sin φ 2−l¨3 cos φ3=−ω1 l1 cos φ1−ε 1 l 1 sin φ1−ω 2 l 2 cos φ2
2 2

ε 2 l 2 cos φ 2+ l¨3 sin φ3 =ω21 l 1 sin φ 1−ε 1 l 1 cos φ1 +ω22 l 2 sin φ 2

{
2 2
Đặt b1=−ω21 l 1 cos φ 1−ε 1 l 1 sin φ1 −ω2 2 l 2 cos φ2
b2=ω1 l 1 sin φ1 −ε 1 l1 cos φ1+ ω2 l 2 sin φ 2

Khi đó hệ phương trình trở thành:

{
ε 2 l 2 sin φ 2−l¨3 cos φ3=b1
ε 2 l 2 cos φ2 + l¨3 sin φ3=b 2

|l sin φ −cos φ
+ Xét ∆= 2l cos φ2 sin φ 3
2 2 3
|
∆=l 2 sin φ2 sin φ3 +l 2 cos φ2 cos φ 3
 Với φ3=270° → ∆=−l 2 sin φ 2

|
+ Xét ∆ ε = b1 sin φ 3
2
2 3
b −cos φ
|
∆ ε =b1 sin φ3 +b2 cos φ3
2

2 2
Với φ3=270° → ∆ ε =−b 1=ω 1 l 1 cos φ1 +ε 1 l 1 sin φ1+ ω2 l 2 cos φ2
2

l sin φ b
|
+ Xét ∆ l¨ = l 2 cos φ2 b1
3
2 2 2
|
∆ l¨ =b 2 l 2 sin φ2−b 1 l 2 cos φ2
3

2 2
∆ε ω1 l 1 cos φ1 +ε 1 l 1 sin φ 1+ ω2 l 2 cos φ 2
→ ε 2= 2
=
∆ −l 2 sin φ 2
∆l¨ b2 l 2 sin φ2−b1 l 2 cos φ 2
→ aC =l¨3 = 3
=
∆ −l 2 sin φ 2
Thay số: ω 1=40 π rad /s ,l 1=0 , 09m , l 2=0 , 36 m, φ 1 , φ2
Suy ra : a C ( m/ s2 ) , ε 2 ( rad / s2 )
Gia tốc điểm S2:

{
l2 l
a S x =ω 21 . l 1 . cos ( φ1 ) +ω 22 . .cos (180 – φ2 )+ ε 2 . 2 . cos(φ2−90)
2
2 2 2
(m/ s )
l l
a S y =ω 21 . l 1 . sin ( φ 1 ) +ω22 . 2 . sin(180 – φ2 )+ ε 2 . 2 . sin(φ 2−90)
2
2 2

→ aS = √ a S x 2 + aS
2 2 2 y
2
(m/ s2 )

Ta có bảng excel:
Phần II: Phương pháp họa đồ cơ cấu
1.1. Bài toán vị trí
2 π n1 2 π .1200
Theo đề bài ta có: ω 1= = =40 π ¿
60 60
Hành trình cơ cấu:
H=l AC −l AC =( l AB +l BC ) −( l BC −l AB ) =2l AB
max min

H 180
→ l AB = = =90 ( mm )=0.09(m)
2 2
BC
Tỷ lệ thanh dài truyền trục khuỷu: λ= AB =4

→ BC =λ ∙ AB=4 ∙ 90=360 ( mm )
→ l BC =360 ( mm ) =0.36( m)

{ φ =240 °
Từ AB=90
1
mm
Ta dựng đoạn AB dài 90 mm, hợp với phương Ox góc 240 °

→ Dựng được điểm B

Từ B ta dựng đường tròn tâm B, bán kính R=360 mm. Từ A ta dựng đường thẳng ∆
vuông góc Ox, đường thẳng này cắt đường tròn tâm B tại C.
→ Dựng được điểm C

Đo đoạn AC ta được: AC=279 mm→ l AC =0.279 m

Ta có S 2 là trung điểm của BC :

1 360
→ S 2 B=S 2 C= BC = =180 mm
2 2
1 0.36
→ l S B =l S C = l BC = =0.18 m
2 2
2 2
 Họa đồ cơ cấu tại vị trí φ 1=240 °

1.2. Bài toán vận tốc.

Vận tốc điểm C:
⃗
V C 3=⃗
V C 2= ⃗
V B 2+⃗
V C 2B2
Ta có :V B 2 =V B 1=ω1 ∙ l AB=40 π ∙ 0.09=11.31¿ ¿

+⃗
V B2¿
+⃗
V C 2B2 ¿

+⃗ {
V C 2 phương :song song AC
chiều và độ lớn chưa biết
Vẽ họa đồ vận tốc:
+ Lấy P làm gốc
+ Từ P kẻ đoạn thẳng PB2 vuông góc với AB có độ dài là 11.31 mm
+ Từ B2 kẻ đường thẳng ∆1 vuông góc với BC
+ Từ P kẻ đường thẳng ∆2 song song với AC
+ ∆1 giao với ∆2 ta được điểm C2

Họa đồ vận tốc tại vị trí φ 1=240 °

→ Từ họa đồ tatìm được : ¿

1.3. Bài toán gia tốc

Gia tốc điểm C:
aC 2 B 2 +⃗
a B 2+⃗
n t
⃗
aC 3=⃗
a C 2=⃗ aC 2B2

{
Phương : song song với AB
+⃗
aB 2 Chiều :từ B → A
2 2 2
aB 2=ω1 .l AB=40 π ∙ 0.09=1421.22 (m/s )

+⃗
anC 2 B 2 ¿

+⃗
t
aC 2 B 2 ¿
Vẽ họa đồ gia tốc :
+ Lấy điểm E làm gốc chung
+ Từ gốc E vẽ vectơ ⃗
a B 2 chiều từ B → A

aB 2 vẽ vectơ ⃗
+ Từ ngọn của vectơ ⃗ anC 2 B 2 chiềutừ C → B

+ Từ ngọn của vectơa nC 2 B 2 vẽ đường thẳng ∆1 vuông góc với BC

+ Từ gốc E vẽ đường thẳng ∆2 song song với AC
+ ∆1 và ∆2 giao nhau ta tìm được điểm C trên họa đồ

Họa đồ gia tốc tại vị trí φ 1=240 °

Từ họa đồ gia tốc ta có:
+ aC 2=aC 3 =1045.65¿
+ aS 2=1192.32¿
t
+ aC 2 B 2=682.93 ¿

Nhận xét: So sánh kết quả của 2 phương pháp, ta thấy giá trị các đại lượng của hai
phương pháp tương đối bằng nhau. Sai số rất nhỏ do làm tròn trong quá trình tính
toán.
1.4. Bài toán lực
1.4.1. Dữ kiện

1.4.2. Tính toán áp lực khớp động và momen cân bằng trên khâu dẫn

Biểu đồ biến thiên áp suất trong xylanh

Ta có :
{Hc ( min )=0.05 H=9 mm
Ha ( max )=1.05 H=189 mm

Mặt khác pH=const nên ta có

{
p0 ∙ Ha 0.1 ∙1.05 H
p 0 ∙ Ha= pm ∙ Hb → Hb= = =0.1875 H
pm 0.56
p m ∙ Hc 0.56 ∙ 0.05 H
p0 ∙ Hd= p m ∙ Hc → Hd= = =0.28 H
p0 0.1
 Họa đồ giai đoạn tại vị trí φ 1=240 °
Piston đang thuộc giai đoạn giãn nở (hút) từ áp cao xuống áp thấp.
Dựa vào hoạ đồ bên trên ta xét hành trình H tại φ 1=240 °
CCmax=H−CCmin=H −( AC − ACmin )=H−(AC −BC + AB)

→ CCmax=180−( 279−360+90 )=171 mm

Như vậy , hành trình của c :h3=0.95 H

Khi đó, áp suất cần tìm là:

2
p3= p m=0.56 N /mm

Áp lực tác động lên khâu 3:

2 2
d3 120
P 3 = p3 ∙ π ∙ =0.56 ∙ π ∙ =6333.45 N
4 4

Trọng lực tác dụng lên khâu 2:

 G2=m2 ∙ g=3 ∙9.81=29.43 N

Trọng lực tác dụng lên khâu 3:

G3=m3 ∙ g=1.5 ∙ 9.81=14 , 72 N

Lực quán tính trên khâu 2:

{ Pq =m 2 ∙ aS =3∙ 1192.32=3576.96 N
2 2

ngược chiềua S 2

Lực quán tính trên khâu 3:

{ Pq =m3 ∙ ac 3=1.5 ∙1045.65=1568.48 N

3

ngược chiều ac 3

Momen quán tính trên khâu 2: ∑ M 2c =0

M q 2=J S 2 ∙ ε 2=0.12∙ 1897.03=227.64 N .m

+ Xét khâu 2 và 3
Phương trình cân bằng lực cho khâu 2 và 3 ta có:
⃗
N 12+ ⃗
P3 + ⃗
Pq 3 + ⃗
G3 + ⃗
P q 2+ ⃗
G2 + ⃗
N 43=⃗0

Mà: ⃗ N 12+ ⃗
N 12=⃗ N 12 , thay vào phương trình trên ta có:
n t

⃗
N 12+ ⃗
t
P3 + ⃗
Pq 3 + ⃗
G3 + ⃗
P q 2+ ⃗ N 43+ ⃗
G2 + ⃗ N 12=0⃗
n

Phương trình momen tại điểm C của khâu 2:

Ta có: ∑ M 2C =0
t
→−N 12 .l BC +G 2 . h g2 −P q .h q 2+ M q 2=0
2

G2 ∙ hg 2−Pq ∙ hq 2 + M q
→ N t12 = 2 2

l BC

Đo từ họa đồ trên GeoGeBra ta có:

h q 2=0,0317 m

h g 2=0,0225 m

h21=0,08334 m

t 29.43 ∙0.0225−3576.96 ∙ 0.0317+227.64

N 12=
0,360
 t
N 12=319.2015 N

Vậy chiều của ⃗

N 12 đúng với chiều giả sử.
t
Vì G2 ,G3 rất nhỏ nên ta tạm bỏ quá trong quá trình vẽ

Dựa vào họa đồ ta xác định được:

{
n
N 12=1402.4 N
N 43=1533.4 N

→ N 12=√ N t122 + N n122=1438.27 N

Phương trình cân bằng lực cho khâu 3 ta có:

⃗
P q 3+ ⃗
P 3+ ⃗
G 3+ ⃗
N 43+ ⃗
N 23=⃗0

Chiếu lên trục Ox, ta có: N 43=N t23=1533.4 N

Chiếu lên trục Oy, ta có:
n
N 23=P3− ( G3+ P q 3 )=4750.25 N

→ N 23=√ N t232 + N n232= √ 1533.4 2+ 4750.252

→ N 23=4991.61 N

Phương trình cân bằng momen cho khâu dẫn: Họ

a
∑M 2
A =0 → M cb−N 21 ∙ h21=0
→ M cb=N 21 ∙h 21=1438.27 ∙ 0.08334=119.865 N . m