第九章 控制系統的頻域設計法

The frequency-response design method for controlled systems

9-1 簡介

9-2 基本設計概念

9-3 相位領先補償器

9-4 相位落後補償器

9-5 相位落後-領先補償器

9-6 結語

9-7 練習題

9.1 簡介(Introduction)

本章節主要為介紹透過頻域響應法對於單輸入單輸出(SISO)、線性、非時變

系統的設計與補償的概念。在先前的課程中，我們介紹了根軌跡法與其設計概念

與步驟，而本章節將介紹另一種方法：頻域響應法來設計控制系統。對於任何控

制系統設計問題，設計者皆需利用適當設計方法來獲得所需要的閉迴路響應。

一般而言一個好的控制系統除了穩定度之外，仍須滿足眾多性能規格。以下

簡單介紹一些常見的性能規格。

控制系統常見的設計規格

1
一般而言，在時域中常見的規格有

1、最大超越量(Maximum Overshoot)

2、上升時間(Rise time)

3、安定時間(Settling time)

4、延遲時間(Delayed time)

5、誤差常數(Error constant)

一般頻域的工作性能規格有下列幾種：

1、相位邊限(Phase Margin, P.M.)：相對穩定度與最大超越量指標

2、增益邊限(Gain Margin, G.M.)

3、共振峰值(Resonant peak)

4、共振頻率(Resonant frequency)

5、頻帶寬度(Bandwidth, B.W.)：上升時間與抗雜訊指標

控制系統的頻域補償設計通常較為直接而簡單，尤以考慮系統雜訊問題時更易於

於頻域處理。

9.2 基本的設計概念

若控制系統無法滿足特定的規格要求，就必須調整系統中的可變參數或改變

閉迴路結構以符合性能指標。稱之為補償(compensation)，因補償而加入系統的

元件則稱之為控制器(controller)或補償器(compensator)。

2
9.2.1 基本的補償控制系統分類

基本的補償控制系統結構有下面幾種：

(1) 串聯補償

(2) 回授補償

(3) 狀態回授補償(State feedback)

(4) 串聯回授補償

3
其中串聯補償(Cascade Compensation)又可細分為

(1) 靜態串聯補償(Static cascade compensation)

(2) 動態串聯補償(Dynamic Cascade compensation)

9.2.2 常見的動態補償器簡介

1. PD 控制器 (Proportional-Derivative controller)

做為學習控制器設計的開始，我們首先介紹 PD 控制器，其對應的轉移函數

可以表示成如下形式

Gc  s   TD s  1

下圖顯示了 PD 控制器的頻率響應圖，

4
 Gc  s 

Gc  s 

1
由上圖可知，PD 控制可以增加系統相位角，同時在轉角頻率   後，有+20
TD

dB/decade 的補償。另外我們觀察 PD 控制的頻率響應大小圖，可以發現隨著

頻率增加，其大小也持續增加，故 PD 控制是一個高通濾波器(High-pass filter)，

這樣的高通特性會使得控制系統若存在高頻雜訊將被持續放大，同時 PD 控制

的純微分項亦無法直接用真實物理元件實現，這些問題也是 PD 控制所面臨的

困擾。

2. 相位領先補償器: (Phase lead compensator)

為了減輕 PD 控制器的高頻放大效應，我們可以嘗試在 PD 控制器加入一個

一階 pole，並使其大於轉角頻率。這樣相位領先效應仍然存在，但是原本 PD 高

5
頻放大的特性就受到一定程度的限制。這種修正型 PD 控制架構，稱做相位領先

補償(Phase-lead compensation)，其轉移函數如下

1  Ts
Gc ( s)  , 0    1, T  0
1  Ts

下圖顯示了相位領先補償( 1   10 )的頻率響應圖

Gc  s 

Gc  s 

注意到上圖顯示相位領先補償能提供領先相角，此領先相角來自零點貢獻的正

1
相角 1  Ts 與極點貢獻的負相角  疊加而得，如下圖( 1   10 )所示
1   Ts

6
 1  Ts
10

T

1

10T

1

1 
T 1   Ts 1
10

100

T

相位領先補償器的零點相位圖與極點相位圖

將上面兩張 Bode 相位圖疊加(線性組合)即可獲得相位領先補償器的相位圖

接著我們觀察相位領先補償器的大小圖，可以發現相位領先補償器的高頻段放

大作用比 PD 要小。且此高頻放大的效應意味著將可以提升系統閉迴路頻寬(或

者降低上升時間)。

7
 另外從相位領先補償的轉移函數觀點來看

1  Ts
Gc ( s)  , 0    1, T  0
1  Ts

上式可以簡單寫成極零點形式

sz z
Gc  s   ,  1, z, p  0
s p p

當 p   ，則相位領先補償器即趨近於 PD 控制器形式 Gc  s   s  z ，這意味

著事實上 PD 控制器是一個 pole 位於無窮遠處的相位領先補償器。

3. PI 控制器 (Proportional-Integral controller)

在許多控制系統設計問題中，都存在一個重要的問題，就是希望系統在有較

低的頻寬(抑制高頻雜訊)的同時還要具備減小穩態誤差的特性。當這種需求產生

時，採用 PI 補償會是很有效的一種控制方法。PI 控制器的轉移函數形式如下：

K 1
Gc  s   s 
s  T1 

其頻率響應如下圖所示

8
 Gc  s 

Gc  s 

從上圖可以看出，在頻率為 0 (極低頻)處 PI 控制提供無窮大增益，這對減小穩態

1
誤差非常有幫助，但其代價就是在轉角頻率   處，存在明顯的相角延遲。故
T1

設計 PI 時須考慮減少這種相角延遲對系統相位邊限(P.M.)的影響。

4. 相位落後補償器(Phase lag compensator)

現在我們介紹相位落後補償器，這種補償器類似於 PI 控制器，其轉移函數

可表示成如下形式

1  Ts
Gc ( s)  K , K  0,   1, T  0
1  Ts

9
觀察上式可以發現除相位落後的式子中   1 之外，整個相位落後補償器與相位

領先補償器在轉移函數形式上十分相似，但由於   1 暗示了相位落後補償器

pole 的轉角頻率將比 zero 小，這導致相位落後補償器產生相角減小(落後 phase

lag)，下圖為相位落後補償器  K  10,   10  的頻率響應圖，觀察此圖可發現上

述的討論結果

Gc  s 

Gc  s 

由上圖可發現，相位落後補償器確實具備了積分控制最主要的特徵：亦即增大低

頻增益進而減低穩態誤差。當然一般而言相位延遲對系統並非為好的效應，故在

選擇相位落後補償器的參數時，應使 pole 與 zero 的轉角頻率盡量小於未補償前

系統的轉角頻率。從而使相位延遲對相位邊限的影響降到最低。

10
 相位落後補償器的作用能提高系統開路增益(open-loop DC gain)，因此能

改善系統的穩態性能，但不會顯著影響系統原有的暫態性能。若 pole/zero 的

位置很靠進原點(亦即 T  1 )，則此時可以通過增大比例增益 K 來提升低頻增

益(改善穩態誤差)，且不必改變閉迴路 pole 的分布，從而保證系統在保持原本

的暫態性能幾乎不變，但穩態性能得以獲得相當改善。

另外從相位落後補償的轉移函數觀點來看

1  Ts
Gc ( s)  K ,   1, T  0
1  Ts

上式可以簡單改寫成極零點形式

sz z
Gc  s   K c ,  1, z, p, K c  0
s p p

當相位落補償器的 pole 選在原點，則相位落後補償器行為將趨近於 PI 控制器，

這意味著事實上 PI 控制器可以視作是一個 pole 落在原點的相位落後補償器。

5. PID 控制器

對於需要在轉角頻率處提高相位邊限 P.M.並增加低頻增益的系統，同時採

用微分控制與積分控制是非常有效的。綜合 PI 與 PD 控制器，可得 PID 控制器

的轉移函數如下所示

K  1 
Gc  s  PID  TD s  1  s   
s   T1  

其對應的頻率響應如圖所示

11
這種補償器形式大致相同於同時採用相位落後與相位超前補償器，又稱為相位

落後-超前補償(lag-lead compensation)。這種結合型的補償器可以同時改善系統

暫態與穩態性能。我們將會在 9.5 節中再做細部介紹。

9.2.3 常見的動態補償設計法

(1) S 域補償法：根軌跡(Root locus)法

(2) 頻域補償法：波德圖(Bode plot)法、極座標圖(Polar plot)法

12
Note:靜態補償器只能做單規格補償；而動態補償器通常做雙規格以上的補償。

9.2.4 設計上的考量

在頻域的補償設計上，波德圖(Bode plot)是一個很方便的設計工具。對一個性

能良好的系統而言，其開路頻率響應波德圖應有下列特性：

1、低頻增益夠大：使系統穩態誤差小，有良好的穩態響應。

2、波德大小圖在增益交越頻率附近斜率為 20 dB / Decade ：使系統有足夠大

的相位邊限。

3、有適當的頻帶寬度(B.W.)，且高頻增益衰減夠快：使系統響應能力夠快且

減少高頻雜訊干擾。實際上在設計相位領先補償時，單純的微分控制轉移

函數中加入一個額外 pole 便可獲得相位領先補償的最終表達形式。其實這

正是為了抑制高頻雜訊而採用的一種方式。

另外，許多系統都存在高頻動態現象如機械共振，這將會對系統穩定性帶來不良

的影響，式設計中須考量高頻增益的另一個原因。故標準設計做法就是盡量保持

系統高頻部分是低增益，就像抑制高頻雜訊一樣。

一般在頻域的補償設計上，將以相位邊限(P.M.)以及誤差常數為設計的規格，頻

帶寬度則是選擇控制器種類的依據。

13
9.3 相位領先補償器(Phase Lead Compensator)

下面的章節將先介紹相位領先補償器的頻域特性，再用一些例子來介紹設計

步驟。

(1) (S 域) 根軌跡補償設計法，轉移函數採用極零點型式：

sz z
Gc  s   K ,  1, K , z, p  0
s p p

圖 9-2 相位領先補償器的極零點位置

(2) (頻域) 波德圖補償設計法，轉移函數採用時間常數型式：

1 s
Gc ( s)  K , K  0, 0    1,   0
1   s

其中  稱為相位領先補償器的衰減因子(attenuation factor)。因為相位領先補償的

1 1
zero 位於 s   ，pole 位於 s   ，因為 0    1 ，所以在複數平面上，zero
 

將總是位於 pole 的右方，如上圖 9-2 所示。

現在，若令 K  1 ，則相位領先補償器的波德圖如下：

14
 1 s
圖 9-4 相位領先補償器 的波德圖
1   s

1 1
觀察圖 9-4 可以看出，當 K  1 時，相位領先補償器的轉角頻率為   與  。
 

我們可以發現 m 為兩個轉角頻率的幾何中點(Geometric mean of the two corner

frequencies)，亦即

1 1 1 
log m   log  log
2   

因此

1
m 
 

另外，由圖 9-4 亦可看出相位領先補償器本身是一個高通濾波器(High pass filter)。

亦即低頻部分訊號衰減；高頻部分訊號通過。

9.3.1 相位領先補償器的頻域特性

為了抑制 PD 補償器對高頻雜訊放大的效應，可以使用相位領先補償器來修

15
 1  j
正。令 K  1，相位領先補償器的頻域轉移函數為 Gc  j   ，參考上圖
1  j

，假設最大領先相位發生處之頻率為 m 及最大的領先相位為 m ，其求法如下：

1  j
Gc  j   
1  j
   tan 1    tan 1  
 (1   )
 tan  
1   2 2
d
為了求最大的領先相位發生處 m ，可令  0 ，解得  2 2  1，亦即
d

1 1 1
m  
   

1 1
當頻率   m 時， tan m  ，或 sin m  。因此最大相位可滿足下列設
2  1 

計時所應用的重要公式：

1  sin m

1  sin m

另外，當頻率   m 時，補償器的大小為

1  jm 1 1
Gc ( j )    10log dB
1  jm  

1
當頻率    時，也就是波德近似圖的高頻大小增益，由上圖中可知為 20log 。


總合上述討論，相位領先補償器的頻域特性有：

1
(1) 最大相位發生處頻率： m 
 
1  sin m
(2) 最大相位 m 滿足：  
1  sin m
1
(3) 最大相位發生處所對應的增益大小： Gc ( jm )  10log
dB

1
(4) 高頻增益： lim Gc ( jw)  20log
  dB


16
討論：

1 1
下圖為 m 對 的曲線圖( 稱為相位領先補償器的領先比(lead ratio))。
 

 的選擇與系統雜訊有密切的關係。從頻域響應而言，相位領先補償器相當於高

通濾波器(high pass filter)，會將高頻雜訊放大。由於高頻部分的補償器大小值為

1
20log dB，  值越小，此值越大，對具有雜訊干擾的系統越不利。由曲線的變

1
化可發現，當 m 超過 60 後， 將變得很大。對於需要相位領先超過 60 的設計，


通常用兩個領先補償器串聯，以獲得較適當的  值。通常  值的選擇不小於 0.07。

(一個很常用的選擇是   0.1 或者選擇最大相角為 60 )

9.3.2 相位領先的頻域補償設計步驟

相位領先補償基本上是提供原系統足夠的相位邊限，其設計的觀念及步驟如下：

(1)串接比例控制器 K，並根據給定的誤差常數決定比例增益 K 值。根據此增益

值，求出系統的增益交越頻率  g 及系統的相位邊限  ，即 G1 ( jg )   。若系統

17
所需的相位邊限 P.M.為 d (此乃給定的規格之一)，且 d >  ，這表示系統的相位

邊限不夠，因此需要額外的補償。

(2)令 K 值決定後的開路系統稱為未補償前系統(Uncompensated system)，以 G1 ( s)

表示。因為相位邊限(P.M.)不夠，因此可以用相位領先補償器來供給相位，補償

1 s
不足的相位 d   。令相位領先補償器的轉移函數為 Gc1 ( s)  ， 0    1，
1   s

  0 ，因為 lim Gc1 (s )  1，所以相位領先補償器的加入不影響步驟(1)因調整 K

s 0

值而設計好的誤差常數。因此相位領先補償器的設計就可專門用來提高相位邊限

P.M.。

1 1
(3)基本上，補償器的兩個轉角頻率(Corner frequency, ; ) 置於  g 的兩側，
 

以保證最大相位能貢獻於所需區域附近。但由於相位領先補償器的加入，未補償

前系統的波德大小圖會改變，產生新的增益交越頻率  g * 且  g * >  g 。相對於新增

益交越頻率，原系統的相位會稍有下降，因此真正要補償的相位將略大於 d   。

為了有效利用相位領先補償器，就令補償器的最大相位 m 位於新的增益交越頻

率  g 上，亦即 m =  g 。如此可得
* *

m  d     即 G1 ( jg )  G1 ( jg * )  

其中，  是個補償誤差的估測量，因為補償後的新增益交越頻率  g 在目前的步

*

驟中尚是未知數，所以這個誤差量無法事先求知。通常

18
  = 5 ：若  g 附近的波德大小圖斜率為  40dB / Decade 。

 = 15 ：若  g 附近的波德大小圖斜率為  60dB / Decade 。

(4)若 m 確定，根據相位領先補償器公式，即希望在頻率 m =  g 處有最大正相位

*

1  sin m
補償   即可求得補償器參數  值。
1  sin m
1
(5)在頻率 m =  g 處，補償器提供了 10 log dB 的大小增益，因此 m 可由未補
*

償前系統大小值為 10log  (dB)處的頻率求得，亦可利用

1
20log G1 ( jm )  10log  0 dB


20log G1 ( jm )  10log  求得 m 值。

1 1 1
(6)有了  與 m ，因為 m = ，所以可換算成補償器的參數  值，亦 
  m 

(7)因為步驟(3)中  是個估測值，因此補償器設計好之後，應使用補償後系統檢

19
驗其相位邊限是否真的滿足規格要求。否則，必須重新估測  並重複步驟(3)，直

到滿足為止。若規格滿足，則相位領先補償器的完整轉移函數為

1  s
Gc ( s)  KGc1 ( s)  K
1   s

例題：Consider the system shown in Fig 9-6. The open-loop transfer function is

4
G( s) 
s( s  2)

It is desired to design a compensator for the system so that the static velocity error

constant K v is 20 sec1 , the phase margin is at least 50 , and the gain margin is at

least 10 dB.

Fig 9.6 控制系統

解：

1. 根據誤差常數 K v 的規格，首先設計一比例控制器 K 以滿足 K v =20 的要求，

所以

4 Ks
K v  lim sKG ( s )  lim  20,
s 0 s 0 s( s  2)
 K  10

經由計算得到此時的相位邊限   17 。由於遠小於規格要求的 d  50 ，所以系

20
統需要進一步補償。

40
2. 令 G1 ( s)  為未補償前系統。為了提高相位邊限，設計相位領先補償器
s( s  2)
1 s
的轉移函數為 Gc1 ( s)  ，   1 ，   0 。此時系統方塊圖如下表示：
1   s

Gc1 K

3.令補償器的最大相位 m 位於補償後的新增益交越頻率  g 上，則

*

m  d      50  17  5  38

其中 d 是希望的相位邊限， 是未補償前系統的相位邊限， 是補償誤差的估測

量。亦即需要補充 38 的相位。

4.根據設定的 m 值，補償器的  為：

1  sin m
  0.24
1  sin m m 38

所以 m  38 相應於   0.24 。一但將衰減系數  確定之後，就可以確定相位領

1 1
先補償的轉角頻率   與  。由之前討論可以知道最大相位角 m 發生在
 
1
兩個轉角頻率的幾何中點上，即 m  ，該頻率對應的大小為
 

21
 1 1
1 j  1 j
1  j     1
 
1  j 1  
 m 
1
 
1 j  1 j
  

5.由步驟 4 可知，相位領先補償器在最大相位發生處 m 的增益為

1 1
20log  10log  6.2 dB 。則未補償前系統 G1 ( s) 在的增益為大小為
 

10log   6.2 dB 時的頻率，此頻率為 m 。

20log G1  jm   6.2dB  m =9 rad/sec

1
我們選擇此頻率為新的增益交越頻率，此一頻率相對應於
 

1
6.由  ， m 求 ： m     0.2268
 

7.檢驗補償後系統的相位邊限大約為 50 ，滿足規格要求，因此相位領先補償器(包

1 s
括 K 值)為 Gc ( s)  K
1   s
1  0.227 s s  4.41
Gc ( s)  10Gc1 ( s)  10  41.7
1  0.054s s  18.4

圖 9-8 則顯示了補償後系統方塊圖

22
 圖 9-8 補償後系統方塊圖

圖 9-9 中實線部分表示已補償系統的波德圖；

圖 9-9 補償前/後系統的波德圖

最後，我們檢查已設計的系統響應特性，利用 MATLAB 求補償後系統和補償

前系統的單位步階響應與單位斜坡響應。其中補償前系統和補償後系統的閉迴

23
路轉移函數分別為

C s 4
 2
R  s  uncompensated s  2s  4
C s 166.8s  735.588
 3
R  s  compensated s  20.4s 2  203.6s  735.588

MATLAB 程式 7-13 給出了求單位步階響應予單位斜坡響應的程式：

圖 9-11 所示為單位步階響應圖，而圖 9-12 為單位斜坡響應圖。這些響應都表

明設計出的系統符合設計規格。

24
 圖 9-11/圖 9-12 補償前/後閉迴路系統單位步階響應與單位斜坡響應

討論：相位領先補償器將系統的相位邊限由 17 提高至 50 左右，並維持誤差常

數 K v 。經補償之後，增益交越頻率由 6.3 rad sec 變成 9 rad sec 意味著系統頻

寬跟著變大。能提高響應速度但也亦使得雜訊容易進入系統。另外，由圖可見

25
系統的增益邊限約為  dB 。固可確知此相位領先補償器確實能滿足穩態要

求與穩定性要求。

例題：考慮一個單位回授控制系統，其開路轉移函數為

1
G( s) 
s( s  1)

試設計一個相位領先補償器使得其穩態誤差在輸入為斜坡(Ramp)函數時穩態

誤差為 ess  0.1 ，且相位邊限 PM 至少為 45 。

解：因為 ess  0.1 ，可以推得速度誤差常數 Kv  10 。

1. 根據 Kv  10 規格求控制器增益 K 值

 1 
K v  lim sKG  lim sK    10
s 0 s 0
 s  s  1 
 K  10

故取 K  10 ，此時系統的相位邊限為   18 ，不符合規格要求的 d  45 ，固

可推知系統須進一步再補償。

10
2. 令 G1  s   為未補償前的系統。現在考慮相位領先控制器
s  s  1
1 s
, 0    1,   0
1   s

3. 令補償器的最大相位 m 位於補償後的新增益交越頻率上，則

26
 m  d    
 45  18  5  32

4. 根據設定的 m 值，補償器的  應選為

1  sin m
  0.307
1  sin m

5. 定義 m 為補償器最大相位發生處的頻率，則在此頻率 m ，補償器提供了

1
10log  5.1 dB 的大小增益，因此 m 可由未補償前系統的大小值為


10 log   5.1dB 處的頻率求得

10
20log  5.1 dB  m  4.2 rad sec
m 1  m2

6. 由  與 m 求補償器的  值:

1
m     0.43
 

7. 經過上述相位領先補償後，其相位邊限大約為 45 ，滿足規格要求，所以

1  0.43s
Gc  s   10
1  0.132s

27
9.4 相位落後補償器(Phase Lag Compensator)

如同先前相位領先補償器，本節將介紹相位領先補償器的頻域特性，再用一

些例子來介紹使用相位落後補償器的設計方法與步驟。

(1) (S 域)根軌跡補償設計法，轉移函數採用極零點型式：

sz z
Gc ( s)  K ,  1, K , z, p  0
s p p

(2) (頻域)波德圖補償設計法，轉移函數採用時間常數型式：

1 s
Gc ( s)  K , K  0,   1,   0
1   s
1 1
在複數平面上，相位落後補償器的 zero 位於 s   ，pole 位於 s   。由於   1
 

相位落後補償器的 pole 將位於 zero 的右邊。若令 K  1，則相位落後補償器的波

德圖如下：

28
 圖 9-14 相位落後補償器的波德圖

由圖 9-14 可以看出，相位落後補償器基本上是一個低通濾波器(Low pass filter)

9.4.1 相位落後補償器的頻域特性

相位落後補償基本上是使原系統在高頻部分的大小衰減，降低增益交越頻率

以獲得較大的相位邊限。令 K  1 ，相位落後補償器的頻域轉移函數為

1  j
Gc ( j )  ，
1  j

參考相位領先補償器的頻域分析，若最大落後相位的頻率為 m ，最大落後相位

為 m ，同理可得：

1
(1) 最大落後相位發生處： m = 。
 
1  sin m
(2) 最大落後相位 m 滿足公式：   。
1  sin m
1
(3) 最大落後相位發生處所對應的增益： Gc  jm   10log 。
dB

1
(4) 高頻增益： lim Gc ( jw)  20log 。
 dB


29
討論：相位落後補償器是個低通濾波器(low-pass filter)，對雜訊有抑制作用。此

外，  的選擇不能太大，因為過大的  值將導致過多負的相角 m ，不利於閉迴

路的穩定度設計。(一個常用的選擇是   10 )

9.4.2 相位落後的頻域補償的設計步驟

相位落後補償設計的觀點及步驟如下：

(1)串接比例控制器 K，並根據給定的誤差常數決定比例增益 K 值。根據此增益

值，求出系統的增益交越頻率  g 及系統的相位邊限  。若系統所需的相位邊

限(P.M.)為 d (此乃給定的規格之一)，且 d   ，這表示系統的相位邊限不夠，

因此需要額外的補償。

(2)令 K 值決定後的開路系統稱為未補償前系統(Uncompensated system)，以 G1 ( s)

1 s
表示。現在設計相位落後補償器的轉移函數為 Gc1 ( s)  ，  1，  0 ，
1   s

因為 lim Gc1 ( s)  1，所以相位落後補償器的加入不影響步驟(1)因調整 K 值而設

s 0

計好的誤差常數。因此相位落後補償器的設計就可專門用來提高相位邊限。

(3)相位落後補償器無法提供正相位，設計的原理是使未補償前系統在高頻部分

的大小衰減，降低增益交越頻率，使預定的新增益交越頻率  g 處能有足夠的
*

30
 相位邊限，滿足規格的要求。換言之，用調整波德圖中的大小曲線來達到相位

補償的目的。因此，補償器的轉角頻率將被置於離新增益交越頻率有段距離的

低頻處，儘可能不要影響新增益交越頻率附近的相位值。通常，落後補償器的

1
上轉角頻率 (Upper corner frequency)被置於 新增益交越頻率  g * 的二倍(One


octave)到十倍(One decade)遠的低頻處。但是，雖然相位落後補償器被置於低

頻處，它的落後相位仍會稍許影響新增益交越頻率附近的相位，所以選擇新增

益交越頻率時，所應對的未補償前相位邊限為：

 f  d  

其中，d 為規格給定的相位邊限，  為預估補償器所影響的相位值。一般  的選

擇方法如下：

1 g *
若  (兩倍低頻遠)，則   15
 2
1 g *
若  (十倍低頻遠)，則   5
 10

(4)利用未補償前系統 G1 ( s) ，推算 G1 ( jg )  180   f 。由此求得 新增益交越

*

頻率  g * 。

(5)由步驟(3)決定  值。

1
(6)在新增益交越頻率  g 處，補償器增益為 20 log dB，計算未補償前系統在  g
* *


的增益 dB 值 20log G1  jg  ，則  可由下求得：

*

31
 20log G1  jg*   20log 

(7)因為步驟(3)中  是個估測值，因此設計好之後，應使用補償後系統檢驗其相

位邊限是否真的滿足規格要求。否則，必須重新估測  並重複步驟(3)，直到滿

足為止。若規格滿足，則相位落後補償器的完整轉移函數為

1 s
Gc ( s)  KGc1 ( s)  K
1   s

例題：考慮圖 9-15 所示的單位回授控制系統，其開路轉移函數為

1
G s 
s( s  1)(0.5s  1)

試設計一個落後補償器，使得閉迴路系統的速度誤差常數 Kv  5 sec1 ，相位邊

限 P.M.至少為 40 且增益邊限 G.M.不小於 10dB

圖 9-15 例題 9-2 所述的控制系統

解：

1.根據誤差常數 K v 的規格，首先設計一比例控制器 K 以滿足 K v =5 的要求，所以

K v  lim sKG  s   5
s 0

K 5

當 K  5 時，此比例控制器可滿足系統靜態速度誤差常數規格。另外，經由計算

32
得到此時的相位邊限   20 。由於遠小於規格要求的 d  40 ，所以系統需要

進一步補償。

5
2. 令 G1 ( s)  為未補償前系統。設計相位落後補償器的轉移函數
s( s  1)(0.5s  1)

1 s
Gc1 ( s)  ,   1,   0
1   s

此時系統方塊圖如下表示：

1
3.選擇相位落後補償器的上轉角頻率 為新增益交越頻率  g 的五倍遠(一般選擇
*

1 g *
請以十倍遠為準)，亦即  ，則新增益交越頻率處所對應的未補償前相位邊
 5

限應為

 f  d    40  12  52

注意到增加一個相位落後補償器會改變波德圖的相位曲線，因此須留有  =

5 ~ 12 的相位用來補償相位變化。

4.由未補償前系統 G1 ( s) 計算相位等於 180  52  128 ，因此選擇此時的頻率

33
為新的增益交越頻率即  g * 。

G1 ( jg * )  128  g *  0.5 rad / sec

1 g *
5.根據步驟 3. 
 5
1 0.5
  0.1
 5
   10

1
6.在新增益交越頻率 g  0.5 rad / sec 處，補償器增益為 20 log
*
dB ，所以未


補償前系統 G1 ( s) 在  g * 的增益值應為 20log  dB ，

20log G1 ( j 0.5)  20log 

   10

7.經過上述的相位落後補償後，其相位邊限大約為 40 ，滿足規格要求。所以

1 s 1  10s
Gc ( s)  K  5Gc1 (s)  5
1   s 1  100s

補償後系統的開迴路轉移函數為

5 10s  1
Gc  s  G  s  
s 100s  1 s  1 0.5s  1

圖 9-16 表示補償前、補償後、與相位落後補償器的波德圖，其中 Gc  j  G  j 

的大小圖與相位圖也表示在圖 9-16 上。

34
 圖 9-16 未補償系統、相位落後補償器、與補償後系統波德圖

( G1 : 未補償系統； Gc :相位落後補償器； GcG 補償後系統)

討論：相位落後補償使得原系統的增益交越頻率降低，因而頻帶寬度跟著減少。

這使得系統暫態速度較差，但相對能克服高頻雜訊的干擾影響。

此題最後，我們應對補償後系統和補償前系統做單位步階響應與單位斜坡響應的

檢驗，其中補償後系統與補償前系統的閉迴路轉移函數如下

C s 1

R  s  uncompensated 0.5s  1.5s 2  s  1
3

C s 50s  5

R  s  compensated 50s  150.5s 3  101.5s 2  51s  5
4

35
此設計對應的閉迴路系統的 zero 與 pole 的位置分布如下：

zero : s  0.1
pole : s  0.2859  j 0.5196, s  0.1288, s  2.3155

由於 dominate pole 離虛軸很近，故系統響應較慢。另外此題對應的 MATLAB code

與模擬結果如圖 9-18 與圖 9-19 所示

36
圖 9-18 補償後系統與補償前系統的單位步階響應

圖 9-19 補償後系統與補償前系統單位斜坡響應

37
例題：考慮一個單位回授控制系統，其開路轉移函數為

4
G s 
s  s  2

試設計一個相位落後補償器，使得閉迴路系統的速度誤差常數為 Kv  20 ，相位

邊限為 50

1. 根據誤差常數 Kv  20 規格，首先設計一比例控制器 K 以滿足誤差常數要求

4
K v  lim sKG  lim sK  20
s 0 s 0 s  s  2
 K  10

經由計算得到此時的相位邊限   17 ，並不符合規格要求的 d  50 ，固可推

知系統需進一步進行補償。

40
2. 令 G1  s   為補償前系統。為了提高相位邊限，設計相位落後補償器
s  s  2

的轉移函數為

1 s
Gc1  s   ,   1,   0
1   s

1
3. 選擇相位落後補償器的上轉角頻率 為新增益交越頻率  g 的十倍遠，亦即
*


1  g*

 10

則新增益交越頻率處鎖定的為補償前相位邊限應為

38
  f  d  
 50  5  55

4. 由未補償前系統 G1  s  計算相位等於 180  55  125 的頻率，則此頻率即

為  g*

G1  jg*   125  g*  1.4 rad sec

5. 根據步驟 3，

1 g* 1 1.4
  
 10  10
   7.14

1
6. 在新增益交越頻率 g  1.4 rad sec 處，補償器增益為 20 log
*
dB ，所以未補


償前系統 G1  s  在  g* 的增益值為 20log  dB

20log G1  j1.4  20log     11.7

7. 經過上述的相位落後補償後，其相位邊限大約為 50 ，滿足規格要求，所以

1  7.14s
Gc  s   10Gc1  s   10
1  83.54s

模擬結果：

下圖為此題未補償前系統、以透過相位領先控制器、相位落後控制器的單位

步階響應的比較結果：

39
 y t 
未補償前系統
--Phase Lead 補償後響應
 Phase Lag 補償後響應

time  sec 

圖:系統步階響應

4
由上圖的步階響應結果可以發現對一個相同的受控廠( G  s   ) 與 控
s  s  2

制規格(速度誤差常數為 Kv  20 ，相位邊限為 50 )之下，相位領先補償後頻寬增

加，所以上升時間縮短，但相位落後補償後頻寬減少，所以上升時間增長。然而

兩者補償的相位邊限相同，因此最大超越量幾乎相同。

40
9.5 相位落後-領先補償器(Phase Lag-Lead Compensator)

綜合先前所述，本節將討論結合相位落後與相位領先的補償器並介紹其頻率

特性與設計方法。

(1)(S 域)根軌跡補償設計法，轉移函數採用極零點型式：

 s  z1  s  z2 
Gc  s   K   
 s  p1  s  p2 

z1 z
其中  1 ， 2  1, K  0, p2  z2  z1  p1  0
p1 p2

(2)(頻域)波德圖補償設計法，轉移函數採用時間常數型式：

 1   1s  1   2 s 
Gc  s   K   
 1   1s  1   2 s 

其中 K  0,   1,   1, 1   2  0 。若令 K  1，則相位落後-領先補償器的波德

圖如下：

41
 圖 9-22 相位落後-領先補償器的波德圖

相位落後-領先補償器的頻域補償：

相位落後-領先(Lag-Lead)補償器於頻域補償的方法是基於領先補償與落後

補償的結合設計，其相位領先補償部分使用增加相位角並且在增益交越頻率上增

大相位邊限。另外落後補償部分則是在減少增益交越頻率(頻寬下降)，且允許在

低頻範圍內提高系統增益改善穩態特性。以下將透過一個例子來闡明落後-領先

補償器的設計。

例題：

Consider a unity feedback system as shown in the Figure,

42
where

4
G s 
 s  2  s  4  ,
design a phase lag-lead controller

1  T2 s 1  T1s
KGc  s   K , 0    1,   1 and T1 , T2  0
1   T2 s 1  T1s

such that the loop transfer function, L  s   KGc  s  G  s  satisfies

(a) Position error constant K p  150 , (i.e., the steady state error of the

compensated system with step function input is smaller than 0.0067 )

(b) Phase margin P.M .  45 (a sufficient large relative stability; on the other

hand, in the standard second order system, the phase margin is related to the

2
damping ratio  as P.M .  tan
1
 45    0.424 )
1  4  2
4 2

(c) Gain crossover frequency 20  c  30 (approximated bandwidth/2)

1  T2 s 1  T1s
由 KGc  s   K ，先設計比例控制器 K 以滿足穩態誤差規格
1   T2 s 1  T1s

1. 設計比例控制器 K ：

由位置誤差常數的規格 K p  150 可知

K p  lim KG  s 
s 0

4
 lim K  150
s 0  s  2  s  4 
 K  300

43
 4
2. 定義未補償前系統 G1  s  KG  s   300  ，並繪製未補償前系
 s  2  s  4 
統 Bode 圖檢驗規格

由上圖可看出未補償前系統增益交越頻率為 c  34.5 rad sec (不符合規格，

需進一步補償)，且其對應的相位為

1200
G1  j 34.5   
 j34.5  2  j34.5  4 
 34.5  1  34.5 
 0  tan 1    tan  
 2   4 
 0  86.7  83.4  170

所以 P.M .  180  G1  j34.5  10  45 (亦不符合 P.M.條件，需進一步補償)

3. 由於未補償前系統的增益交越頻率並不符合規格要求( c  34.5 rad sec，超

1  T2 s
出規格 20  c  30 )，故可先選擇相位落後補償器 進行補償：由規
1   T2 s

格可知增益交越頻率範圍必須落在 20  c  30 處，故我們先選擇新增益交

44
越頻率為 c  20 rad sec

1
令相位落後補償器的上轉角頻率 為新增益交越頻率 c 的 10 倍遠，亦即
T2
1 c

T2 10
c  20  T2  0.5
1
在新增益交越頻率 c 處，補償器增益為 20 log dB ，計算未補償前系統在


c 處的增益為 20log G1  jc  ，則落後補償器的參數  可由下式求得

1200
20log   20log    2.93 ，
 jc  2  jc  4   20
c

1  T2 s 1   0.5 s 1  0.5s
亦即相位落後補償器設計為 Gc ,lag    ，回
1   T2 s 1   2.93 0.5 s 1  1.465s

頭檢驗此時的相位邊限是否符合規格：

1200 1  0.5s
P.M .  180    13.2  45 ，
 s  2  s  4  1  1.465s s  j  j 20
c

可發現仍不符合相位邊限要求，故需再設計補償器進行補償。此時 Lag 補償

後的 Bode 圖如下

45
 1  T1s
4. 為了符合相位邊限規格，我們再選擇相位領先補償器 ，求解最大相
1   T1s

位 m 與參數 

m  d    
 45  13.2  5  36.8
1  sin m
   0.25
1  sin m

1
5. 在最大相角處的頻率 m  g* ，此時相位領先補償器提供了 10 log dB 的大


小增益，因此 m 可由未相位領先補償前系統(即 已經做過相位落後補償但

尚未做相位領先補償)大小值 10log  dB 處的頻率求得，亦即

20 log G1  jm  Gc ,lag  jm   10 log  dB

4 1  0.5s
 20 log 300    6.02 dB
 j  2  j  4  1  1.465s  *
g

   28.5 rad sec

*
g

6. 由  與 m  g* 求解相位領先補償器的參數 T1 ：

1 1
m  g*   28.5  T1  0.07
T1 

亦即相位領先補償器設計為

1  T1s
Gc ,lead  s  
1   T1s
1   0.07  s 1  0.07 s
 
1   0.25  0.07  s 1  0.0175s

7. 綜合以上設計，最終相位落後-領先補償器為

KGc  s   KGc ,lag  s  Gc ,lead  s 

1  0.5s 1  0.07 s
 300  
1  1.465s 1  0.0175s

46
至此設計完成，其對應的 Bode 圖如下所示

未補償前系統、補償後系統、Lag-Lead 補償器的 Bode 圖

上圖中顯示了開迴路系統 G  s 、Lag-Lead 補償器 Gc  s 、補償後系統 KGc  s  G  s 

開迴路的 Bode 圖，可發現補償後系統的相位邊限 P.M.約為 46.3o 其增益交越頻

率約落在 g  28.4 rad sec ，滿足本題所開出的規格。下圖為使用相位落後-領

先補償器補償後的系統單位步階響應圖

補償後系統與原本受控廠的步階響應圖

47
 

例題：

Consider a unity feedback system whose open-loop transfer function is

K
G s  ,
s  s  1 s  2 

It is desired that the static velocity error constant Kv  10 sec1 , the phase margin

P.M .  50 , and the gain margin G.M .  10 dB . Design a Lag-Lead compensator

with the following form

T1s  1 T2 s  1 1
Gc  s   K c  , where  
T1s  1  T2 s  1 
Lead portion Lag portion

to achieve the desired specifications.

解(相位落後-領先補償)：

注意到我們可發現此例中給定的控制對象增益 K 為可調參數，故無需再額外

設計比例增益控制器 K c ，亦即可直接令 Kc  1 。現在先設計 K 以滿足穩態誤差

規格

1. 設計受控對象的可調比例控制增益 K ：

由速度誤差常數的規格 Kv  10 可知

48
 K v  lim sG  s 
s 0

K
 lim s  10
s 0 s  s  1 s  2 
 K  20
20
2. 定義未補償前系統 G1  s  ，為了設計方便，我們直接繪製未
s  s  1 s  2 

補償前系統的 Bode 圖如下。

未補償前系統 Bode 圖

此時增益交越頻率為 G1  j   1    2.43 rad sec ，其對應的相位為

20
G1  j 2.43  
j 2.43  j 2.43  1 j 2.43  2 
 2.43 
 0  90  tan 1  2.43  tan 1    208.17
 2 

   28.17 50(此系統不穩定  P.M .  0

故可知 P. M .  180  G1  j 2.43

且亦不符合 P.M.條件，需進一步補償)。

3. 選取新增益交越頻率：由未補償前系統的 Bode 圖上可知，當   1.5 rad sec

時，G  j   180 。故若選擇此處為新增益交越頻率在 c  1.5 rad sec 較

49
 為方便，此時所需的相位即為根據規格所要求 P.M.為 50 ，接著在確定增

1
益交越頻率後，即可跟著決定相位落後補償器的上轉角頻率 為新增益交
T2

越頻率 c 的 10 倍遠，亦即

1 c
  T2  6.67
T2 10

4. 確定相位落後參數  ：注意到此例中相位落後補償器的參數  與相位領先補

1
償器的參數  之間有被存在一個限制關係   ，故可由決定  來確定  ：


由於我們需要補償相角為 50 ，故回憶在相位領先補償中，最大相位領先角

m 可由下式決定

m  d    
 50  0  5 =55
1  sin m
   0.1
1  sin m

1
亦即我們可選擇      10 。至此相位落後補償器的部分確定，亦即

T2 s  1 6.67 s  1
Gc ,lag  s   
 T2 s  1 10  6.67  s  1

此時進行過 Lag 補償後的 Bode 圖如下

50
 未補償前系統 G  s  、Lag 補償後系統 Gc ,lag  s  G  s  的 Bode 圖

觀 察 上 圖 可 發 現 Lag 補 償 後 系 統 的 相 位 邊 限 仍 不 符 合 規 格 要 求

P.M . 2 2 5 ，故需再進行補償。
0

5. 設計相位領先補償器部分： 回憶先前選定的新增益交越頻率為

c  1.5 rad sec ， 觀 察 未 補 償 前 系 統 的 Bode 圖 可 知 此 時 約 為

G  j1.5  13 dB ，因此若能在 c  1.5 rad sec 處產生一個 13 dB 的大小值，

則新增益交越頻率便即為所求，根據這個要求我們可以畫一條斜率為

20 dB deca de 的直線過  13 dB,   1.5 rad sec  點的直線，該線與 0 dB

與-20 dB 交界線即為所需的相位領先補償器的轉角頻率部分，如下圖所示

51
 Bode 圖：未補償前系統 G  s  、相位落後-領先補償器 Gc  s  、補償後系統

Gc  s  G  s 

1
由上圖可知相位領先補償器的轉角頻率約在   0.7 rad sec 與
T1
1
  7 rad sec 處。結合先前計算出來的參數   0.1 ，我們可決定相位領先
T1

補償器形式如下

1  T1s
Gc ,lead  s  
1   T1s
，
1  1.43 s 1.43s  1
 
1   0.11.43 s 0.143s  1

6. 綜合以上設計，最終相位落後-領先補償器為

52
 T1s  1 T2 s  1
Gc  s   K c 
 T1s  1  T2 s  1
Lead portion Lag portion

1.43s  1 6.67 s  1
 
0.143s  1 66.67 s  1

觀 察 先 前 Bode 圖 可 知 補 償 後 系 統 的 相 位 邊 限 P.M .  50 且 增 益 邊 限

G.M .  16 dB ，速度誤差常數為 10 sec1 ，所有設計規格接滿足。故至此設計完

成。以下我們將檢驗系統響應特性，下圖顯示了系統單位步階與單位斜坡響應

補償後系統的單位步階響應圖

53
 補償後系統的斜坡響應圖

接著我們檢驗未補償前系統 G  j  與補償後系統 Gc  j  G  j  的極座標圖如

下：

由上圖可知 Gc  j  G  j  軌跡大約在   2 rad sec 與 M=1.2 圓相切，故此時系

統有足夠的相對穩定度且補償後系統頻寬約大於   2 rad sec 。

解 2 (此題亦可僅用相位落後達成規格要求)：

1. 設計比例控制器 K ：

由速度誤差常數的規格 Kv  10 可知

K v  lim sG  s 
s 0

K
 lim s  10
s 0 s  s  1 s  2 
 K  20
20
2. 定義未補償前系統 G1  s  ，此時增益交越頻率
s  s  1 s  2 

54
 G1  j   1    2.43 rad sec

其對應的相位為

20
G1  j 2.43  
j 2.43  j 2.43  1 j 2.43  2 
 2.43 
 0  90  tan 1  2.43  tan 1    208.17
 2 

故可知 P.M .  180  G1  j 2.43  28.17  50 (此系統不穩定  P.M .  0  且

亦不符合 P.M.條件，需進一步補償)

1  T2 s
3. 選擇相位落後補償器 ，新增益交越頻率處所對應的未補償前相位邊
1   T2 s

限應為

 f  d    50  12  62

由未補償前系統 G1 ( s) 計算相位等於 180  62  118 ，因此選擇此時的頻

率為新的增益交越頻率即 c 。

G1 ( jc )  118  c  0.34 rad / sec

1
令相位落後補償器的上轉角頻率 為新增益交越頻率 c 的 10 倍遠，亦即
T2
1 c
  T2  29.41
T2 10
1
在增益交越頻率 c 處，補償器增益為 20 log dB ，計算未補償前系統在 c


處的增益為 20log G1  jc  ，則落後補償器的參數  可由下式求得

20
20log   20log    27.2 ，
jc  jc  1 jc  2   0.34
c

1  T2 s 1   29.41 s 1  29.4s
亦即相位落後補償器設計為   ，回頭檢
1   T2 s 1   27.2  29.41 s 1  800s

55
 驗題目要求的規格：

20 1  29.41s
P.M .  180    56.5  50
s  s  1 s  2  1  800s s  jc  j 0.34

G.M .  18.1 dB  10 dB
K v  10 sec 1

由於滿足全規格，故設計至此完成。系統 Bode 圖顯示如下

G.M.= 18.1 dB

P.M.= 56.5o

未補償前系統、Lag 補償器、補償後系統對應的 Bode 圖

接著我們來觀察只使用 Lag 補償後的系統響應與先前使用 Lag-Lead 補償後的系

統響應差別，首先我們檢驗補償後系統步階響應圖如下

56
 Lag-Lead 補償後系統、僅使用 Lag 補償後系統的單位步階響應圖

可發現單獨使用 Lag 補償的系統上升時間較 Lag-Lead 補償後系統緩慢，此現象

亦可由僅使用 Lag 補償後系統所選擇的增益交越頻率僅為 c  0.34 rad / sec 低

於 Lag-Lead 補償後系統的增益交越頻率 c  1.5 rad / sec 中推得(較大的增益交

越頻率可推得較寬的頻寬，反之亦然)。

接著由於系統規格有要求速度誤差常數，故我們接著檢驗系統斜坡響應如下

圖所示：

57
 Lag-Lead 補償後系統、單獨使用 Lag 補償後系統的單位斜坡響應圖

由斜坡響應圖亦可看出類似於步階響應的結果，單獨 Lag 補償後系統響應比

Lag-Lead 補償系統慢。但此兩者穩態終值仍會相同。

解 3 (若使用相位領先規格要求須採用串聯相位領先設計)：

1. 設計比例控制器 K ：根據 Kv  10 規格求控制器增益 K 值

K v  lim sG  s 
s 0

K
 lim s  10
s 0 s  s  1 s  2 
 K  20
20
7. 定義未補償前系統 G1  s  ，為了設計方便，我們直接繪製未
s  s  1 s  2 

補償前系統的 Bode 圖如下。

未補償前系統 Bode 圖

此時增益交越頻率為 G1  j   1    2.43 rad sec ，其對應的相位為

58
 20
G1  j 2.43  
j 2.43  j 2.43  1 j 2.43  2 
 2.43 
 0  90  tan 1  2.43  tan 1    208.17
 2 

   28.17 50(此系統不穩定  P.M .  0

故可知 P. M .  180  G1  j 2.43

且亦不符合 P.M.條件，需進一步補償)。

1 s
2. 為了提高相位邊限，現在考慮相位領先控制器為 , 0    1,   0
1   s

3. 令補償器的最大相位 m 位於補償後的新增益交越頻率上，則

m  d    
 50   28.3  5  83.3  60

由先前於相位領先章節討論可知對於需要領先超過 60 的設計，須採用兩

個領先補償器的串聯來避免過小的  值。 (若直接採用 m  83.3 做設計會

導致補償器的  值為 0.0034，亦即補償器 pole 會落在距離虛軸非常遠的

位置。)，故此我們先將 m  60 進行第一階段相位領先補償設計。

4. 選擇 m  60 ，則第一階段領先補償器的  應選為

1  sin m
  0.072
1  sin m

5. 定義 m 為補償器最大相位發生處的頻率，則在此頻率 m ，補償器提供了

1
10log  11.43 dB 的大小增益，因此 m 可由未補償前系統的大小值為


10log   11.43 dB 處的頻率求得

20log G1  jm   11.43 dB  m  4.01 rad sec

59
6. 由  與 m 求補償器的  值:

1
m     0.93
 

7. 故至此可得到第一階段相位領先補償器

1  0.93s
Gc1  s  
1  0.067 s

此時第一階段補償後的 Bode plot 如下

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

0
System: untitled1
-50 Gain Margin (dB): 4.81
At frequency (rad/sec): 5.35
-100 Closed Loop Stable? Yes

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180
System: untitled1
Phase Margin (deg): 10.4
-225 Delay Margin (sec): 0.0451
At frequency (rad/sec): 4.02
Closed Loop Stable? Yes
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

由上圖可知經過第一階段領先補償後，系統恢復穩定但此時的相位邊限

 P.M .  10.4  50  與增益邊限  G.M .  4.81 dB  10 dB  尚未符合題目規

格，故需再次補償(第二階段相位領先補償)。

[第二階段相位領先補償器設計]

1 s
8. 設計第二階段相位領先控制器為 , 0    1,   0 ，令補償器的最
1   s

60
 大相位 m 位於補償後的新增益交越頻率上，則

m  d    
 50  10.4   15  54.6

9. 由 m  54.6 ，可求得第二階段領先補償器的  應選為

1  sin m
  0.102
1  sin m

10. 定義 m 為補償器最大相位發生處的頻率，則在此頻率 m ，補償器提供了

1
10log  9.92 dB 的大小增益，因此 m 可由未補償前系統的大小值為


10log   9.92 dB 處的頻率求得

20log Gc1  jm  G1  jm   9.92 dB  m  7.12 rad sec

11. 由  與 m 求補償器的  值:

1
m     0.44
 

12. 故至此可得到第二階段相位領先補償器

1  0.44s 1  0.44s
Gc 2  s   
1   0.102  0.44  s 1  0.0449s

故此時比例控制器與串聯相位領先補償器之轉移函數為

 1  0.93s   1  0.44s 
KGc1  s  Gc 2  s   20    
 1  0.067 s   1  0.0449s 

經過上述相位領先補償後，其相位邊限大約為 P.M .  44.2  50 ，尚未滿

足相位邊限規格要求，故需再次補償(第三階段相位領先補償)。

[第三階段相位領先補償器設計]

61
 1 s
13. 設計第二階段相位領先控制器為 , 0    1,   0 ，令補償器的最
1   s

大相位 m 位於補償後的新增益交越頻率上，則

m  d    
 50   44.2   15  20.8

14. 由 m  20.8 ，可求得第二階段領先補償器的  應選為

1  sin m
  0.476
1  sin m

15. 定義 m 為補償器最大相位發生處的頻率，則在此頻率 m ，補償器提供了

1
10log  3.23 dB 的大小增益，因此 m 可由未補償前系統的大小值為


10log   3.23 dB 處的頻率求得

20log Gc 2  jm  Gc1  jm  G1  jm   3.23 dB  m  9.3 rad sec

16. 由  與 m 求補償器的  值:

1
m     0.156
 

17. 故至此可得到第三階段相位領先補償器

1  0.156s 1  0.156s
Gc 3  s   
1   0.476  0.156  s 1  0.0743s

故最終 比例控制器與串聯相位領先補償器之轉移函數為

 1  0.93s   1  0.44s   1  0.156s 

KGc1  s  Gc 2  s  Gc 3  s   20      
 1  0.067 s   1  0.0449s   1  0.0743s 

補償後的 Bode plot 如下

62
 Bode Diagram
50

Magnitude (dB)
System: untitled1
-50 Gain Margin (dB): 12.2
At frequency (rad/sec): 23.3
Closed Loop Stable? Yes
-100

-150
-90

-135
System: untitled1
Phase (deg)

Phase Margin (deg): 53.9

-180 Delay Margin (sec): 0.101
At frequency (rad/sec): 9.35
-225 Closed Loop Stable? Yes

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

此時的相位邊限 P.M .  53.9  50 與增益邊限 G.M .  12.2 dB  10 dB ，故可發

現皆符合規格要求。至此設計完成。

接著我們來觀察只使用串聯 Lead 補償後的系統與先前使用 Lag-Lead 補償/與 Lag

補償後的響應差別，首先我們檢驗補償後系統步階響應圖如下

1.2

1
Step response, y(t)

0.8

0.6

0.4

Series Lead compensated system

0.2 Lag-Lead compensated system
Lag compensated system
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

串聯 Lead 補償後系統、Lag-Lead 補償後系統、僅使用 Lag 補償後系統的單位步

階響應圖

63
可發現串聯 Lead 補償系統響應比其餘二者響應快上許多(在五秒內便收斂至穩

態)。接著由於系統規格有要求速度誤差常數，故我們接著檢驗系統斜坡響應如

下圖所示：

30
Seris Lead compensated system
Lag-Lead compensated system
25
Lag compensated system
Unit ramp
Ramp response, y(t)

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

串聯 Lead 補償後系統、Lag-Lead 補償後系統、單獨使用 Lag 補償後系統的單位

斜坡響應圖

由斜坡響應圖亦可看出類似於步階響應的結果，串聯 Lead 補償後系統由於提供

較寬的頻寬，故閉迴路響應比起其餘二者更快。

討論：相位領先與相位落後的頻域補償的進一步討論

(1) 由相位領先與相位落後的頻域補償原理可以知道，當設計規格只有誤差常

數與相位邊限(P.M.)時，兩類補償器都有機會達成設計目標。而最大的差別

64
 在於，相位領先補償後的頻寬 B.W.會增加，相位落後補償後的頻寬 B.W.會

減少。因此頻寬是選擇相位領先或相位落後補償的重要依據。

(2) 若設計補償的問題中，同時以誤差常數、相位邊限 P.M.與增益邊限 G.M.為

設計規格，則設計的步驟可先以誤差常數與相位邊限為主來設計補償器，待

設計完成後，再檢查增益邊限是否符合規格要求。若增益邊限無法符合要求，

因為一般系統的相位邊限越大，則增益邊限越大，所以簡單的經驗法則是提

高相位邊限的規格值(例如將設計的 d 值增加 5 至 10 度)，再重新設計補償

器。

(3) 若設計補償的問題中，以相位邊限與頻寬為設計規格，則設計的原則(請參

考 Franklin 課本)是將原先補償設計步驟(1)-調整比例控制器 K 以滿足誤差常

數-修正為“調整比例控制器 K，使得開路系統的增益交越頻率等於希望的閉

迴路頻寬規格除以 2”。K 值決定之後，設計動態補償以滿足相位邊限的步

驟與原先的步驟完全相同。

例題：下圖中， GP ( s) 為一非極小相位系統(Non-minimum phase plant)

10  s
GP ( s)  。
s(10  s)

. .  10 rad sec ， P.M .  45 ，試求出 Gc (s)  ? 及 ess

若設計的要求為： BW ramp
?

65
解(相位落後補償設計)：

BW
1. 根據頻寬的規格，令開路系統的增益交越頻率等於  5 rad sec 。首先設
2

計比例控制器 K 以滿足交越頻率為 5 的規格。

K (10  j )
1 K  5
j (10  j )  5

經由計算得到此時的相位邊限   36.87 。由於小於規格要求的 d  45 ，所以系

統需要補償。

5 ( 1 0s )
2. 定 義 G1 ( s) K PG ( s) 為未補償前系統。由於此題須求為
s( 1 0 s )

B. W . 1 0 r a d s，e故我們選擇相位落後補償器期望能達成限制頻寬的能力：
c

1 s
Gc1 ( s)  ，   1，   0 。
1   s

1
3. 選擇相位落後補償器上的轉角頻率 為新增益交越頻率  g* 的 10 倍遠，亦即

1  g*
 ，則新增益交越頻率處  g* 所應對的未補償前相位邊限應為
 10

 f  d    45  5  50

4. 由未補償前系統 G1 ( s) 計算相位等於 180  50  130 的頻率，則此頻

率即為  g
*

66
 G1 ( jg* )  130  g*  3.64 rad sec

1  g* 1 3.64
5. 根據步驟 3.  ，可得     2.75
 10  10
1
6. 在新增益交越頻率 g  3.64 rad sec 處，補償器的增益為 20 log
*
dB ，所


以未補償前系統 G1 ( s) 在  g* 的增益值應為 20 log  ，

20log G1 ( j3.64)  20log     1.374

7. 故相位落後補償器為

1  2.75s
Gc ( s)  KGc1 ( s)  5 
1  3.78s
檢驗其相位邊限大約為 45 ，而且頻寬約為 9 rad sec ，滿足規格要求。

1  2.75s 10  s
8. 由速度誤差常數 Kv  lim s5   5 ，所以穩態誤差為
s 0 1  3.78s s(10  s)
1
ess ramp
  0.2
Kv

補償後系統的單位步階與單位斜坡響應如下圖所示

補償後系統步階響應圖

67
 補償後系統斜坡響應圖 ( ess ramp
 0.2 )

. .  10 rad sec ，則此時可用相位領先補償

Note：承上題，若 B.W.要求更改為 BW

器來滿足上述規格。

例題：承上題， GP ( s) 為一非極小相位系統(Non-minimum phase plant)

10  s
GP ( s)  。
s(10  s)

. .  10 rad sec ，其餘規格不變 P.M .  45 ，

若設計的要求對於頻寬修改為： BW

試求出 Gc ( s)  ? 及 ess ramp

?

68
解 (相位領先補償設計)

BW
1. 根據頻寬的規格，令開路系統的增益交越頻率等於  5 rad sec 。首先設
2

計比例控制器 K 以滿足交越頻率為 5 的規格。

K (10  j )
1 K  5
j (10  j )  5

經由計算得到此時的相位邊限   36.87 。由於小於規格要求的 d  45 ，所

以系統需要補償。

5(10  s)
2. 令 G1 ( s)  KGP ( s)  為未補償前的系統。由於此題頻寬規格要求為
s(10  s)

. .  10 rad sec ，故我們考慮使用相位領先控制器如下

BW

1 s
, 0    1,   0
1   s

3. 令補償器的最大相位 m 位於補償後的新增益交越頻率上，則

m  d    
 45  36.87  5  13.13

4. 根據設定的 m 值，補償器的  應選為

1  sin m
  0.63
1  sin m m 13.13

5. 定義 m 為補償器最大相位發生處的頻率，則在此頻率 m ，補償器提供了

1
10log  2 dB 的 大 小 增 益 ， 因 此 m 可 由 未 補 償 前 系 統 的 大 小 值 為


10 log   2dB 處的頻率求得

20log  G1 ( jm )   2 dB  m  6.3 rad sec

69
 1
6. 由  與 m 求補償器的  值: m     0.2
 

7. 至此相位領先補償器設計完成，如下

Gc  s   KGc1  s 
1 s 1  0.2s
K  5
1   s 1  0.126s

其 Bode 圖如下

我們發現經過上述相位領先補償後，其相位邊限約為 38.7  39 仍未滿足規格

要求，這是因為此題受控對象為非極小相位系統，其相位值在增益交越頻率附

近會下降得非常快，且先前給定的補償誤差估測值   5 可能不夠，因此重令

  15 再設計相位領先補償器：

8. 重令補償器的最大相位 m 位於補償後的新增益交越頻率上，其中補償的

誤差估測值   5 改為   15

m  d    
 45  36.87  15  23.13

9. 根據設定的 m 值，補償器的  應選為

70
 1  sin m
  0.436
1  sin m m  23.13

10. 定義 m 為補償器最大相位發生處的頻率，則在此頻率 m ，補償器提供了

1
10log  3.6 dB 的大小增益，因此 m 可由未補償前系統的大小值為


10log   3.6 dB 處的頻率求得

20log  G1 ( jm )   3.6 dB  m  7.57 rad sec

1
11. 由  與 m 求補償器的  值: m     0.2
 

12. 至此參數調整後的相位領先補償器如下

1  0.2s
Gc  s   KGc1  s   5 
1  0.0872s
其 Bode 圖如下

觀察上圖可發現此時相位邊限進稍微增加至 38.9  39 ，仍然不符合規格；但

此時閉迴路頻寬約為 23 rad sec 對於頻寬規格仍有餘裕，故我們可稍為調降原

本設計好的比例增益控制器 K 來藉此獲得更多的相位，透過微調後可建立下表

表: 不同比例增益對應的 P.M.

71
 K P.M .  deg 
5 38.9
4.9 40.7
4.8 42.5
4.7 44.3
4.6 46.1

由上表可發現將 K 調降至 4.6 時即可滿足相位邊限要求  P.M .  46.1  45  ，

此時相位領先補償器設計形式如下

Gc  s   KGc1  s 
1 s 1  0.2s
K  4.6 
1   s 1  0.0872s

回頭檢驗此時的閉迴路頻寬約為 21.5 rad sec 滿足規格。至此設計完成。

此例對應的 Bode 圖如下

補償後系統 Bode 圖

我們將此例計算出之相位領先補償後系統與先前例子計算出之相位落後補償

後系統的時間響應一併比較，首先檢驗補償後系統單位步階響應如下圖所示

72
 Lag 補償後系統、Lead 補償後系統單位步階響應
值得注意的是由於本例的受控對象為非極小相位關係，其步階響應暫態會產生

低射(undershoot)現象，亦即步階響應暫態會先往終值反方向運動。但撇除非

極小相位行為，採用 Lead 補償後系統頻寬增大亦反應在其較快速的暫態但其

相對 overshoot 亦更大。

接著我們檢驗系統斜坡響應如下圖所示

Lag 補償後系統、Lead 補償後系統、單位斜坡響應

1  2.75s 10  s
由速度誤差常數 Kv  lim s5   5 ，所以穩態誤差為
s 0 1  3.78s s(10  s)
1
ess ramp
  0.2
Kv

73
可知會存在斜坡輸入穩態誤差約 0.2 左右


9.6 結語(Concluding comments)

本 章 節 透 過 一 些 簡 單 例 子 展 現 如 何 在 頻 域 中 設 計 Phase-lead, lag, 與

lag-lead 補償器使控制系統滿足特定性能規格(如 Phase Margin, Gain Margin, 穩

態誤差等)。但仍須注意到並非所有控制系統都適合用 lead, lag, 或 lag-lead 控制

器進行補償，在某些情況下，可能需要採用考慮其他種補償器的設計(如有共軛

複根形式的控制器)。另外，若對於某些系統無法用根軌跡或者頻域補償方法設

計時，則可以引入極點配置法(Pole placement)做設計。

一些 Lead, Lag, 與 Lag-Lead 補償的比較

1. Lead 補償透過其相位領先的特性，來獲得希望的閉迴路性能；但 Lag 補償

則是透過降低高頻增益大小獲得希望的閉迴路性能。

2. Lead 補償能產生比 Lag 補償更大的增益交越頻率，這意味著使用 lead 補償

能獲得較大的頻寬與較短的上升時間。因此，在設計上若系統需要較大的頻

寬或者較快的響應速度，則使用 Lead 補償會是較佳的選擇。然而，若控制

系統設計上若考慮高頻雜訊問題，則在設計上應避免設計較寬的頻寬，故若

性能指標中較偏重考量抑制高頻雜訊時，Lag 補償會是較佳的選擇。

3. Lag 補償通常引入一組靠近原點的 pole-zero 組合，會導致系統暫態響應較

74
 慢。

4. 若需要獲得快速響應特性又要獲得良好穩定性可以考慮使用相位落後-領先

補償。但若對於複雜系統採用此種簡單的補償方法可能無法得到滿意的結果，

故須採用更進階的極零點配置法來設計補償器。

75