发明专利名称：一种运用于 AGV 可转向的多功能通用型减震悬挂装置

申请人名称：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请人地址：江苏省徐州市经济开发区长安大道 88 号
申报类型：实用新型专利
发明人：孙崇昆，章文誉，高新颖
第一发明人身份证号码：340102199605060514
是否请求早日公布：是

联系人：孙崇昆
联系邮箱：SCKAHH@outlook.com
联系电话：15256989893
一、背景

AGV 车辆当前已广泛运用与各个领域，作为一种能够自主导航、避障，实现路径规划的无人
小车，已成为当前我国实现工业 4.0 的重要组成部分。
针对轻载、重载工况，当前现有的 AGV 悬挂装置种类多样且结构复杂，又会因为转向电机种
类的不同，需要设计相应的机械结构，来适配加装的电机。由此以来，生产工艺的复杂性会随着
悬挂的种类而提升，后期维护成本与难度也会增加。

二、实用新型内容

基于以上背景，本实用新型提出了一种运用于 AGV 可转向的多功能通用型减震悬挂装置，解

决当前悬挂装置无法同时适配伺服电机和非伺服电机，无法同时安装行走和转向电机的问题，另
外，本实用新型还在悬挂装置上增加了倾角传感器，用于检测悬挂装置整体的倾斜程度，用于判
断当前 AGV 车辆所在路面的环境。
本实用新型实时通过如下实现。上固定板 1 与两个固定螺栓 2 通过螺纹固定，且都可通过调
整固定螺栓 2 的位置，来调整固定板 1 的安装高度，再通过固定板 1 上方的两个调整螺母 3 和两
个限位块 4 的共同作用，将上固定板 1 的位置进行固定，并夹紧。固定螺栓 2 则可通过上部螺栓
固定于车体预留安装位置。
两个导向轴 6 安装于限位块和下连接座 7 之间，两个导向轴 6 均可实现轴向伸缩的动作，在每
个导向轴 6 的外侧各套装一个减震弹簧 5，车辆进入路面不平整的路段，导向轴 6 会发生伸缩动作，
减震弹簧 5 卡紧于限位块 4 和下连接座 7 之间，受上下挤压产生弹簧的弹性形变，对冲击力进行
吸收，起减震作用。下连接座 7 与下固定板 8 固定连接，下固定板 8 与底座 9 固定连接，底座 9 与
底座转向座 20 连接，底座转向座 20 与转向从动齿轮 10 连接，转向从动齿轮 10 与底座转向座 20
之间能够实现 360°旋转。转向从动齿轮 10 与转向固定座 19 连接，且转向从动齿轮 10 与转向固定
座 19 之间无法实现 360°旋转，仅保持相对静止。转向固定座 19 与驱动轮固定座 11 固定连接，驱
动轮固定座下方打孔穿过行走电机 13 的传动轴，并将行走电机 13 的传动轴固定于驱动轮 12 上。
转向电机 15 穿过底座 9 与转向主动齿轮 14 连接，转向主动齿轮 14 与转向从动齿轮 10 啮合，
并通过转向电机 15 的转动带动转向主动齿轮 14 的转动，再带动转向从动齿轮 10，实现驱动轮 12
的转动，从而实现 AGV 车辆的转向。
在底座 9 一侧另外安装绝对值编码器 17，编码器从动齿轮 18 则与绝对值编码器 17 连接，编
码器从动齿轮 18 又与转向从动齿轮 10 啮合，因为转向从动齿轮 10 的转动，会带动编码器从动齿
轮 18 的转动，绝对值编码器 17 接受编码器从动齿轮 18 转动的信号，从而知晓转向从动齿轮 10
转动状态，进一步计算出整车 AGV 当前转向工况。以上针对转向电机自身不带编码器的情况，
若转向电机使用带有编码器的电机，如伺服电机，则可不适用绝对值编码器 17 和编码器从动轮
18.
底座 9 上，另外安装倾角传感器 16，用于监控当前 AGV 所处工况环境中，地面坡度变化情况，
根据坡度环境变化和整车工况，AGV 可进行行驶速度或行驶转速上的调整。
附图说明

图 1 是本实用新型一种运用于 AGV 可转向的多功能通用型减震悬挂装置的结构示意图；

图 2 是本实用新型一种运用于 AGV 可转向的多功能通用型减震悬挂装置的正视图；
图 3 是本实用新型一种运用于 AGV 可转向的多功能通用型减震悬挂装置的侧视图；
图 4 是本实用新型一种运用于 AGV 可转向的多功能通用型减震悬挂装置的俯视图；
图 5 是本实用新型一种运用于 AGV 可转向的多功能通用型减震悬挂装置的下结构示意图。
其中，1-上固定板，2-固定螺栓，3-调整螺母，4-限位块，5-减震弹簧，6-导向轴，7-下连接
座，8-下固定板，9-底座，10-转向从动齿轮，11-驱动轮固定座，12-驱动轮，13-行走电机，14-转
向主动齿轮，15-转向电机，16-倾角传感器，17-绝对值编码器，18-编码器从动齿轮，19-转向固
定座，20-底座转向座。
图1

图2
图3

图4
图5