(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 208181254 U
(45)授权公告日 2018.12.04
(21)申请号 201820666584 .X

(22)申请日 2018 .05 .04

(73)专利权人 佛山科学技术学院
地址 528000 广东省佛山市南海区狮山镇
仙溪水库西路佛山科学技术学院

(72)发明人 乔健 卢清华 王好男

(74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有
限公司 44205
代理人 王国标

(51)Int .Cl .
B62D 63/04(2006 .01)
B60K 28/14(2006 .01)
B60T 7/22(2006 .01)
(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

权利要求书1页 说明书5页 附图5页

(54)实用新型名称
一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装
置
(57)摘要
本实用新型公开了一种AGV防撞与避障安全
保护装置， 特别涉及一种位置可调节的AGV防撞
避障安全保护装置， 包括车架、支撑滑动机构、 锁
紧机构， 支撑滑动机构包括安装在车架侧壁上的
滑轨、支撑架， 滑轨呈左右延伸， 支撑架与滑轨滑
动连接， 非接触式避障传感器、接触式防碰传感
器安装在支撑架的右部， 锁紧机构安装在滑轨右
端的车架上， 锁紧机构可对支撑架在滑轨上锁紧
定位。本方案一种新型的AGV防撞避障安全保护
装置，其可实现AGV在实际工作中运输超长货物
时可调整接触式防撞避障组件的位置， 实现双重
防碰保护， 确保AGV在现场工作时的自身安全以
CN 208181254 U

及工作环境四周相关人员和设备的安全， 进而降
低其发生事故和损坏的几率， 提高AGV设备寿命，
降低AGV设备使用成本。
CN 208181254 U 权 利 要 求 书 1/1 页

1 .一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 包括车架(1)、安装在车架(1)上的非
接触式防撞避障组件和接触式防撞避障组件， 其特征在于： 还包括支撑滑动机构(2)、锁紧
机构(3) ， 所述的支撑滑动机构(2)包括安装在车架(1)侧壁上的滑轨(21)、支撑架(22) ， 所
述的滑轨(21)呈左右延伸， 所述的支撑架(22)通过滑轨(21)安装在车架(1)上，所述的支撑
架(22)可沿滑轨(21)左右滑动， 所述的非接触式防撞避障组件包括非接触式避障传感器
(4) ，所述的接触式防撞避障组件包括接触式防碰传感器(5) ， 所述的非接触式避障传感器
(4)、 接触式防碰传感器(5)安装在支撑架(22)的右部， 所述的锁紧机构(3)安装在滑轨(21)
右端的车架(1)上， 所述的锁紧机构(3)可对支撑架(22)在滑轨(21)上锁紧定位。
2 .根据权利要求1所述的一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其特征在于：
所述的支撑架(22)右部的下壁面安装有万向轮(23)。
3 .根据权利要求2所述的一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其特征在于：
所述的锁紧机构(3)包括支座(31)、滑动杆(32) ， 所述的支座(31)固定安装在车架(1)的侧
壁上， 所述的支座(31)的下部设有第一通孔(311) ，所述的支撑架(22)的上壁面设有若干个
锁紧孔(24) ， 若干个所述的锁紧孔(24)左右均匀排列设置， 所述的滑动杆(32)穿过第一通
孔(311)后可伸进锁紧孔(24)内。
4 .根据权利要求3所述的一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其特征在于：
所述的锁紧机构(3)还包括锁紧手柄(33) ， 所述的锁紧手柄(33)的下端连接有凸轮(331) ，
所述的锁紧手柄(33)的下端与凸轮(331)的弧壁连接， 所述的凸轮(331)的弧壁与支座(31)
的上壁面抵接， 所述的滑动杆(32)的上端与凸轮(331)的弧壁铰接。
5 .根据权利要求4所述的一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其特征在于：
所述的锁紧机构(3)还包括连接筒(34)、 弹簧(35)，所述的连接筒(34)的上端设有调整螺柱
(36) ，所述的连接筒(34)的内壁设有内螺纹， 所述的调整螺柱(36)的外壁设有外螺纹， 所述
的调整螺柱(36)与连接筒(34)螺纹连接， 所述的滑动杆(32)上部套装在连接筒(34)内， 所
述的连接筒(34)的下端与支座(31)的上壁面连接， 所述的调整螺柱(36)的中部设有第二通
孔(361) ，所述的滑动杆(32)的上端穿过第二通孔(361)后与凸轮(331)的弧壁铰接， 所述的
凸轮 (331)的弧壁与调整螺柱 (36)的上壁面抵接 ，所述的滑动杆 (32)的 侧壁设有轴肩
(321) ，所述的轴肩(321)的下壁面与支座(31)的上壁面抵接， 所述的弹簧(35)套装在滑动
杆(32)的上部， 所述的弹簧(35)的下端与轴肩(321)的上壁面抵接， 所述的弹簧(35)的上端
与调整螺柱(36)的下壁面抵接。
6 .根据权利要求5所述的一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其特征在于：
所述的凸轮(331)的弧壁设有凹槽(332)， 所述的滑动杆(32)的上端连接有连接杆(322)， 所
述的连接杆(322)的下端与滑动杆(32)的上端面连接， 所述的凹槽(332)设转轴(333)，
所述
的连接杆(322)的上部穿过第二通孔(361)后通过转轴(333)与凹槽(332)的两壁转动连接。
7 .根据权利要求6所述的一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其特征在于：
所述的连接筒(34)的下端连接有固定座(341)， 所述的连接筒(34)通过固定座(341)与支座
(31)连接。
8 .根据权利要求7所述的一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其特征在于：
所述的支座(31)设有呈竖向的连接板(312)， 所述的连接板(312)设有若干个安装孔(313) ，
所述的连接板(312)通过安装孔(313)与车架(1)连接。

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一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置

技术领域
[0001] 本实用新型涉及AGV防撞与避障安全保护技术领域，
具体涉及一种通过AGV运输不
同外形尺寸规格货物时相应防碰避障位置可调的安全防护装置。

背景技术
[0002] 自动引导小车(简称AGV)作为一种智能轮式移动机器人， 能够按照指令自动沿着
规划路径行驶， 到达指定地点，完成一系列的限定的任务， 已在工厂自动化生产线、仓储物
流、机场和港口的物料传送中得到广泛应用。为确保AGV在运行过程中自身安全， 同时能够
避免现场人员及附近各类设备的损伤， 在AGV上采取了多级硬件、软件的安全保护措施，分
别在AGV前后两端分别固定有非接触式避障传感器和接触式防碰传感器实现双重防碰保
护。即使在非接触式避障传感器失灵的条件下， 仍能够依靠接触式防碰传感器完成强行断
电停车保护， 避免意外事故发生。但在AGV运送物料的规格尺寸超出AGV自身的外形尺寸时，
很容易使固定在AGV两端的接触式防碰传感器无法发挥出自身可以强制断电保护的作用，
使运送物料直接撞击到现场操作人员或附近设备上， 为此在AGV上安装位置可调的避障防
碰保护装置成为其可以安全传送超长物料的关键。

实用新型内容
[0003] 本实用新型要解决的技术问题是： 结合以上现有的技术， 提供一种新型的位置可
调节的AGV防撞避障安全保护装置， 其可实现AGV在实际工作中运输超长货物时可调整接触
式防撞避障组件的位置， 实现双重防碰保护， 有效解决防撞和避障问题， 确保AGV在现场工
作时的自身安全以及工作环境四周相关人员和设备的安全， 进而降低其发生事故和损坏的
几率， 提高AGV设备寿命，降低AGV设备使用成本。
[0004] 本实用新型解决其技术问题的解决方案是： 一种位置可调节的AGV防撞避障安全
保护装置， 包括车架、 安装在车架上的非接触式防撞避障组件和接触式防撞避障组件， 其特
征在于： 还包括支撑滑动机构、 锁紧机构， 所述的支撑滑动机构包括安装在车架侧壁上的滑
轨、支撑架， 所述的滑轨呈左右延伸， 所述的支撑架通过滑轨安装在车架上， 所述的支撑架
可沿滑轨左右滑动， 所述的非接触式防撞避障组件包括非接触式避障传感器， 所述的接触
式防撞避障组件包括接触式防碰传感器， 所述的非接触式避障传感器、接触式防碰传感器
安装在支撑架的右部， 所述的锁紧机构安装在滑轨右端的车架上， 所述的锁紧机构可对支
撑架在滑轨上锁紧定位。
[0005] 作为上述技术方案的进一步改进， 所述的支撑架右部的下壁面安装有万向轮。
[0006] 作为上述技术方案的进一步改进， 所述的锁紧机构包括支座、 滑动杆，所述的支座
固定安装在车架的侧壁上， 所述的支座的下部设有第一通孔， 所述的支撑架的上壁面设有
若干个锁紧孔， 若干个所述的锁紧孔左右均匀排列设置， 所述的滑动杆穿过第一通孔后可
伸进锁紧孔内。
[0007] 作为上述技术方案的进一步改进， 所述的锁紧机构还包括锁紧手柄， 所述的锁紧

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手柄的下端连接有凸轮， 所述的锁紧手柄的下端与凸轮的弧壁连接， 所述的凸轮的弧壁与

支座的上壁面抵接， 所述的滑动杆的上端与凸轮的弧壁铰接。
[0008] 作为上述技术方案的进一步改进， 所述的锁紧机构还包括连接筒、 弹簧，
所述的连
接筒的上端设有调整螺柱， 所述的连接筒的内壁设有内螺纹， 所述的调整螺柱的外壁设有
外螺纹， 所述的调整螺柱与连接筒螺纹连接， 所述的滑动杆上部套装在连接筒内， 所述的连
接筒的下端与支座的上壁面连接， 所述的调整螺柱的中部设有第二通孔， 所述的滑动杆的
上端穿过第二通孔后与凸轮的弧壁铰接， 所述的凸轮的弧壁与调整螺柱的上壁面抵接， 所
述的滑动杆的侧壁设有轴肩， 所述的轴肩的下壁面与支座的上壁面抵接， 所述的弹簧套装
在滑动杆的上部， 所述的弹簧的下端与轴肩的上壁面抵接， 所述的弹簧的上端与调整螺柱
的下壁面抵接。
[0009] 作为上述技术方案的进一步改进， 所述的凸轮的弧壁设有凹槽， 所述的滑动杆的
上端连接有连接杆， 所述的连接杆的下端与滑动杆的上端面连接， 所述的凹槽设转轴， 所述
的连接杆的上部穿过第二通孔后通过转轴与凹槽的两壁转动连接。
[0010] 作为上述技术方案的进一步改进， 所述的连接筒的下端连接有固定座， 所述的连
接筒通过固定座与支座连接。
[0011] 作为上述技术方案的进一步改进， 所述的支座设有呈竖向的连接板， 所述的连接
板设有若干个安装孔， 所述的支座通过连接板与车架连接。
[0012] 本实用新型的有益效果是： 本实用新型通过对传统AGV防撞避障保护装置设备的
改进， 在现有的技术上增加了支撑滑动机构， 支撑滑动机构包括安装在车架侧壁上的滑轨、
支撑架， 滑轨呈左右延伸， 支撑架通过滑轨安装在车架上， 支撑架可沿滑轨左右滑动， 非接
触式避障传感器、 接触式防碰传感器安装在支撑架的右部， 非接触式避障传感器、 接触式防
碰传感器可跟随支撑架在滑轨上移动， 当AGV运送较长尺寸货物以及超长尺寸货物时， 可调
节支撑架的位置， 将非接触式避障传感器、 接触式防碰传感器调整到物料端部位置， 并且还
设有锁紧机构安装在滑轨右端的车架上， 锁紧机构可对支撑架在滑轨上锁紧定位， 从而可
以通过锁紧机构将支撑滑动机构锁紧， 进一步扩大了非接触式避障传感器检测障碍物的距
离， 能及时调整AGV运送速度， 一直保持在安全距离之内， 同时在非接触式避障传感器失灵
的情况下， 接触式防碰传感器的接触感应不会受到长尺寸货物的影响， 依然起到防碰功能，
当接触到障碍物时， 使AGV立马断电停车， 防止了超长物料及车体与周围工作人员或设备的
碰撞， 即使在非接触式避障传感器失灵的条件下， 仍能够依靠接触式防碰传感器完成强行
断电停车保护， 避免意外事故发生， 从而确保AGV在现场工作时的自身安全以及工作环境四
周相关人员和设备的安全， 进而降低其发生事故和损坏的几率， 提高AGV设备寿命，降低AGV
设备使用成本。
[0013] 本实用新型用于： AGV防撞与避障安全保护的技术领域。

附图说明
[0014] 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需
要使用的附图作简单说明。显然， 所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全
部实施例， 本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，
还可以根据这些附图获得其
他设计方案和附图。

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[0015] 图1是本实用新型实施例的AGV运送较长尺寸货物状态示意图；
[0016] 图2是本实用新型实施例的锁紧机构的锁死状态的示意图；
[0017] 图3是本实用新型实施例的锁紧机构的松开状态的示意图；
[0018] 图4是本实用新型实施例的锁紧机构的侧面剖视图；
[0019] 图5是本实用新型实施例的锁紧手柄的侧视图。

具体实施方式
[0020] 以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、 具体结构及产生的技术效果进行
清楚、 完整地描述， 以充分地理解本实用新型的目的、 特征和效果。显然， 所描述的实施例只
是本实用新型的一部分实施例， 而不是全部实施例， 基于本实用新型的实施例， 本领域的技
术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例， 均属于本实用新型保护的范
围。另外， 文中所提到的所有联接/连接关系， 并非单指构件直接相接， 而是指可根据具体实
施情况， 通过添加或减少联接辅件， 来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术
特征， 在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
[0021] 参照图1～图5， 本实用新型实施例： 一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装
置， 包括车架1、 安装在车架1上的非接触式防撞避障组件和接触式防撞避障组件， 其特征在
于： 还包括支撑滑动机构2、 锁紧机构3， 所述的支撑滑动机构2包括安装在车架1侧壁上的滑
轨21、 支撑架22，所述的滑轨21呈左右延伸， 所述的支撑架22通过滑轨21安装在车架1上， 所
述的支撑架22可沿滑轨21左右滑动， 所述的非接触式防撞避障组件包括非接触式避障传感
器4， 所述的接触式防撞避障组件包括接触式防碰传感器5， 所述的非接触式避障传感器4、
接触式防碰传感器5安装在支撑架22的右部， 所述的锁紧机构3安装在滑轨21右端的车架1
上， 所述的锁紧机构3可对支撑架22在滑轨21上锁紧定位。当AGV运送较长尺寸货物以及超
长尺寸货物时， 可调节支撑架22的位置， 将非接触式避障传感器4、接触式防碰传感器调整
到物料端部位置， 并且还设有锁紧机构3安装在滑轨21右端的车架1上， 锁紧机构3可对支撑
架22在滑轨21上锁紧定位， 从而可以通过锁紧机构3将支撑滑动机构2锁紧， 进一步扩大了
非接触式避障传感器4检测障碍物的距离， 能及时调整AGV运送速度， 一直保持在安全距离
之内， 同时在非接触式避障传感器4失灵的情况下， 接触式防碰传感器5的接触感应不会受
到长尺寸货物的影响， 依然起到防碰功能， 当接触到障碍物时， 使AGV立马断电停车， 防止了
超长物料及车体与周围工作人员或设备的碰撞， 即使在非接触式避障传感器4失灵的条件
下， 仍能够依靠接触式防碰传感器5完成强行断电停车保护， 避免意外事故发生， 从而确保
AGV在现场工作时的自身安全以及工作环境四周相关人员和设备的安全， 进而降低其发生
事故和损坏的几率， 提高AGV设备寿命， 降低AGV设备使用成本。
[0022] 进一步作为优选的实施方式， 所述的支撑架22右部的下壁面安装有万向轮23。万
向轮来支撑整个支撑架22的悬臂端， 实现与地面的接触， 保证伸出的非接触式避障传感器
4、接触式防碰传感器5随AGV稳定行驶。
[0023] 进一步作为优选的实施方式， 所述的锁紧机构3包括支座31、滑动杆32， 所述的支
座31固定安装在车架1的侧壁上， 所述的支座31的下部设有第一通孔311， 所述的支撑架22
的上壁面设有若干个锁紧孔24， 若干个所述的锁紧孔24左右均匀排列设置， 所述的滑动杆
32穿过第一通孔311后可伸进锁紧孔24内。通过滑动杆32与若干个锁紧孔24的匹配， 实现支

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撑架22的不同位置的锁紧定位， 可以满足不同尺寸的货物运输， 保证支撑架22伸出的位置，

确保接触式防碰传感器5伸出货物的前端， 起到防碰功能。
[0024] 进一步作为优选的实施方式， 所述的锁紧机构3还包括锁紧手柄33， 所述的锁紧手
柄33的下端连接有凸轮331， 所述的锁紧手柄33的下端与凸轮331的弧壁连接， 所述的凸轮
331的弧壁与支座31的上壁面抵接， 所述的滑动杆32的上端与凸轮331的弧壁铰接。通过锁
紧手柄33来控制滑动杆32， 便于操作， 免去借助其他工具的麻烦， 提高运输的效率， 同时设
置凸轮331的弧壁与支座31的上壁面抵接， 通过凸轮331的形面， 在锁紧手柄33转动时凸轮
331的升程增大， 凸轮331的弧壁紧压支座31的上壁面， 从而驱动滑动杆32滑动， 可以简单实
现滑动杆32的上下移动。
[0025] 进一步作为优选的实施方式， 所述的锁紧机构3还包括连接筒34、 弹簧35，
所述的
连接筒34的上端设有调整螺柱36， 所述的连接筒34的内壁设有内螺纹， 所述的调整螺柱36
的外壁设有外螺纹， 所述的调整螺柱36与连接筒34螺纹连接， 所述的滑动杆32上部套装在
连接筒34内， 所述的连接筒34的下端与支座31的上壁面连接， 所述的调整螺柱36的中部设
有第二通孔361， 所述的滑动杆32的上端穿过第二通孔361后与凸轮331的弧壁铰接， 所述的
凸轮331的弧壁与调整螺柱36的上壁面抵接， 所述的滑动杆32的侧壁设有轴肩321， 所述的
轴肩321的下壁面与支座31的上壁面抵接， 所述的弹簧35套装在滑动杆32的上部， 所述的弹
簧35的下端与轴肩321的上壁面抵接， 所述的弹簧35的上端与调整螺柱36的下壁面抵接。通
过弹簧35对滑动杆32有一个向下的压紧力， 滑动杆32保持一直向下压， 在锁紧的时候， 滑动
杆32不会松动， 也不会脱离锁紧孔24， 保证对支撑架22的定位牢固； 连接筒34可提高滑动杆
32移动的流畅性， 因为增长了滑动杆32的移动行程， 同时也具有防尘效果， 在日常的使用过
程中， 会有一定的粉尘， 如果粉尘沾到滑动杆32和弹簧35上， 导致滑动杆32的移动不顺畅，
也降低了弹簧35的弹力； 长时间使用下， 弹簧35恢复能力下降 ， 导致弹力减少， 所以滑动杆
32会出现松动的现象， 通过旋动调整螺柱36往下移动可以压缩弹簧35， 从而提高弹簧35的
弹力， 保证了滑动杆32锁紧的稳定性。
[0026] 进一步作为优选的实施方式， 所述的凸轮331的弧壁设有凹槽332， 所述的滑动杆
32的上端连接有连接杆322， 所述的连接杆322的下端与滑动杆32的上端面连接， 所述的凹
槽332设转轴333， 所述的连接杆322的上部穿过第二通孔361后通过转轴333与凹槽332的两
壁转动连接。设置凹槽332与滑动杆32的上端的连接杆322轴接， 可减少锁紧机构的占 用空
间和材料， 凹槽332的尺寸与连接杆322的尺寸匹配， 滑动杆32上下移动时， 连接杆322在凹
槽332内活动， 大大降低了锁紧手柄33的材料， 在相同的滑动杆32驱动行程下， 锁紧手柄33
和凸轮331尺寸可做到最小化， 大大降低了制造成本。
[0027] 进一步作为优选的实施方式， 所述的连接筒34的下端连接有固定座341， 所述的连
接筒34通过固定座341与支座31连接。通过固定座341加强连接筒34与支座31连接的牢固
性， 提高装置的结构强度。
[0028] 进一步作为优选的实施方式， 所述的支座31设有呈竖向的连接板312， 所述的连接
板312设有若干个安装孔313， 所述的支座31通过连接板312与车架1连接。锁紧机构3通过连
接板312上的若干个安装孔313与车架1连接， 便于安装的同时也提高了锁紧机构3与车架1
连接的稳定性。
[0029] AGV防撞避障安全保护装置使用流程： 在锁紧手柄33转动90 °
时，锁紧弹簧35的压

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缩量最大， 凸轮331带动滑动杆32向上移动，滑动杆32与锁紧孔24分离，
使支撑架22能够沿
着AGV车体2伸长或收回， 待支撑架22移动到位后，锁紧手柄33反向转动90 °
，凸轮331带动滑
动杆32向下移动， 滑动杆32伸进锁紧孔24内，
将支撑架22锁死固定。
[0030] 以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明， 但本实用新型创造并不限于
所述实施例， 熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等
同变型或替换， 这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

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CN 208181254 U 说 明 书 附 图 1/5 页

图1

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CN 208181254 U 说 明 书 附 图 2/5 页

图2

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CN 208181254 U 说 明 书 附 图 3/5 页

图3

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CN 208181254 U 说 明 书 附 图 4/5 页

图4

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CN 208181254 U 说 明 书 附 图 5/5 页

图5

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