PROJEKT

TECHNICZNY
CHWYTAKA

Tomasz Huczek, AiR gr. II

 Schemat kinematyczny

1. Obliczenie ruchliwości chwytaka

n=5
p5=(0,1),(1,2),(1,2’),(2,3),(2’,3’),(0,3),(0,3’) = 7 - pary kinem. V kl.
p4 = 0 - pary kinem. IV kl.

Ruchliwość:

W = 3n-2p5-p4=3*5-2*7=1

2. Analiza zadania projektowego

Dane projektowe:
• ρ=8700[kg/m3] -gęstość mosiądzu
• g=9,81[m/s2] -przyspieszenie ziemskie
• µ=0,5 -wsp. tarcia (metal-guma)
• n=2 -wsp. bezpieczeństwa
• 2γ=120o -kąt nachylenia szczęk chwytaka

Maksymalny cięŜar obiektu manipulacji:

Wymiary: (obiekt w kształcie walca)

- R = 26 [mm] – promień
- d = 2R = 52 [mm]
- H = 200 [mm] – wysokość

g ⋅ ρ ⋅ V 9,81 ⋅ 8700 ⋅ π ⋅ R 2 ⋅ H
Qmax = = = 9,06 [N]
4 4

2
Wyznaczenie maksymalnej koniecznej siły chwytu Fch max i obliczenie
wymiarów szczęk:

Układ sił działających na chwytak

a) rozkład sił tarcia podczas chwytania

b) rozkład sił normalnych podczas chwytania

Minimalna siła chwytu:

Q ⋅ n ⋅ sinγ
Fch ≥
2µ
9,06⋅ 2 ⋅ sin60o
Fch ≥
2 ⋅ 0,5
Fch ≥ 15,6[N]

Obliczenie wymiaru szczęk:

d 52
e ≥ emin = = = 15 [mm]
2tgγ 2tg 60 o

3
Dobrano szczęki jak na rysunku:

3. Wyznaczenie charakterystyki przesunięciowej

Zakres ruchów chwytaka:

Wymiary:
AA’ = 26 [mm]
AB = 38 [mm]
BC = 40 [mm]
CD = 50 [mm]
∆x = 10 [mm]

4
Model obliczeniowy:

Zapisując równanie wektorowe otrzymujemy:

∑I = 0
x + l11 + l12 + l 2 + l 31 + l 4 + l 5 = 0

Rozpisując na składowe:

 x + l11 + l 2 ⋅ cos(ϕ 2) + l 31 ⋅ cos(ϕ 31) − l 5 = 0


l12 + l 2 ⋅ sin (ϕ 2) + l 31 ⋅ sin (ϕ 31) − l 4 = 0

Dodatkowo z rysunku moŜemy odczytać następujące zaleŜności:

∆y = l 32 ⋅ sin (ϕ 32)


 y = l 4 + ∆y
ϕ 31 = ϕ 32


Rozwiązując powyŜsze równania otrzymujemy:

 y (ϕ 31) = 40 + 50 ⋅ sin (ϕ 31)


   27 − 40 ⋅ sin (ϕ 31)  
 x(ϕ 31) = −49 − 40 ⋅ cos(ϕ 31) − 38 ⋅ cos arccos  
   38 

Wyliczając ϕ 31 z drugiego równania otrzymujemy:

ϕ 31 = − arccos
 1
 80
( 
22 − x + 2716 + 44 x − x 2 

)
Wstawiając do równania pierwszego, i upraszczając wynik przy uŜyciu
programu Matematica, otrzymujemy zaleŜność y(x):

5
 (22 + x − 2716 − (−44 + x) x ) 2
y ( x) = 40 + 50 1 −
6400

ZaleŜność y(x) przedstawiona na wykresie:

60
y(x)
57.5

55

52.5

50

47.5

45

42.5

-17.5 -15 -12.5 -10 -7.5 -5 -2.5 x

6
4. Wyznaczenie charakterystyki prędkościowej

 
•
−1+
 2
44 − 2 x
2716 − ( −44 + x ) x
( 22 − x + 2716 − (−44 + x) x

)
y
f v ( x) = • = −  
x
128 1 −
( 22 − x + 2716 − (−44 + x) x ) 2

6400

Wykres zaleŜności prędkości szczęk od połoŜenia tłoka siłownika (x):

1.4
fv(x)

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-17.5 -15 -12.5 -10 -7.5 -5 -2.5

x

7
5. Wyznaczenie charakterystyki siłowej chwytaka

FS - siła na wyjściu zespołu napędowego (siłownika)

chwytaka,
Fch= 18,5[N] - minimalna siła chwytu,
fF(x) - przełoŜenie siłowe mechanizmu chwytaka.

Analiza sił w kolejnych grupach strukturalnych:

∑ Mci : Fch ⋅ CD − R12 ⋅ sin (α ) ⋅ BC = 0


∑ Py i : Fch − Rcy + R12 ⋅ sin (α ) = 0

∑ Pxi : Rcx − R12 ⋅ cos(α ) = 0

R 21 = − R 01

 R11 = R'10

 Fs = 2 ⋅ R10 ⋅ cos(α )

8
Korzystając z powyŜszych równań otrzymujemy:

Fch ⋅ CD Fch ⋅ CD
Fs = 2 cos(α ) = 2 ctg (α )
BC ⋅ sin (α ) BC

Wiedząc, Ŝe:

BC = 40
CD = 50
α = 44 0

otrzymujemy:

Fch 2
fF = = tgα = 0,38
Fs 5

Sprawdzenie charakterystyki siłowej chwytaka metodą mocy

chwilowych

Model chwytaka do wyznaczenia mocy chwilowych chwytaka:

Stąd:

FS ⋅ x& − 2 Fch ⋅ y& = 0

1
f F ( x) =
2 fv ( x)

Podstawiając za x przesunięcie siłownika, dla którego chwytak jest w

pozycji zamkniętej, otrzymujemy:

1
f F ( x min ) = = 0,39
2 f v ( x min )

9
6. Obliczenia wytrzymałościowe chwytaka przy maksymalnych
obciąŜeniach

Maksymalny moment gnący wynosi:

Mg max=Fch*l4=18,5*0,05=0,925[Nm]

Przyjmując przekrój prostokątny ramienia o wymiarach:

- b = 7 [mm]
- h = 4 [mm]

Materiał ramienia St6: k g = 260 [ MPa]

Obliczono:
Wg – wskaźnik wytrzymałości na zginanie
bh 2
Wg =
6
M 6 M g max 6 ⋅ 0,925
σ g max = g max = = = 49,5[ MPa]
Wg bh 2 0,02 ⋅ 0,012
σ g max < k g (= 260 [ MPa] )

Gdzie kg to wytrzymałość ramienia materiału na zginanie.

10
Sprawdzenie warunku wytrzymałościowego na ścinanie dla najbardziej
obciąŜonego sworznia:

Z warunku wytrzymałościowego na ścinanie sworznia w punkcie C

sprawdzono jego wytrzymałość:

ZałoŜenia:
ds = 4 [mm] - średnica sworznia
A - powierzchnia przekroju sworznia
Re = 280 [MPa] - dla materiału sworznia (45)

Re 280
k t = 0,7 = 0,7 = 98[ MPa]
xe 2
d2
A=π
4
RC 4 RC 4 ⋅ 48
τ= = = = 3,82[ MPa ]
A πd s 2
3,14 ⋅ 4 2
τ < k t ( = 98[ MPa ])

7. Obliczenie wymaganych parametrów napędu

pneumatycznego chwytaka i jego wstępny dobór:

ZałoŜenia:
d=14[mm] - średnica tłoczyska
D=42[mm] - średnica cylindra
Pn=0,6[MPa] - ciśnienie nominalne zasilania
K=1,2 - współczynnik przeciąŜenia
s=10[mm] - skok tłoka

Teoretyczna siła pchająca cylindra pneumatycznego:

πD 2 3,14 ⋅ 42 2
Ptp = pn = 0,6 = 831,3[N]
4 4

Teoretyczna siła ciągnąca napędu pneumatycznego:

π(D 2 − d2 ) 3,14 ⋅ (42 2 − 14 2 )

Ptp = pn = 0,6 = 739[N]
4 4
Pw=K*FS=1,2*47,8=57,47 [N]

Pt > Pw - Zasada doboru siłownika została spełniona.

11