Chương 5: Hàm mô tả

5.1.Giới thiệu về hàm mô tả và ứng dụng

5.1.1. Hàm mô tả

Nonlinear
Linear Element
Element
r(t) = 0 x(t) w(t) y(t)

w=f(x) G(p)

Hình 5.1: Hệ thống bao gồm thành phần phi tuyến và tuyến tính

Đa số các hệ thống phi tuyến có thể tách thành 2 phần tử: phi tuyến và hầu như tuyến
tính. Các thành phần phi tuyến trong hệ thống thường là các thông số ngoại vi như là bão
hòa cuẩ động cơ, cơ cấu chấp hành “vùng chết” của cảm biến, hệ số Coulomb, độ trễ của
hệ thống.
Các thành phần phi tuyến này có thể được biểu diễn dưới dạng hàm mô tả. Ví dụ như
ta có hệ thống với đầu vào là dạng hình sin như hệ thống bên dưới: 𝑥 (𝑡 ) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡). Sử
dụng chuỗi Fourier ta sẽ được công thức tổng quát:
𝑎0
𝑤 (𝑡 ) = + ∑∞
𝑛=1[𝑎𝑛 cos(𝑛𝜔𝑡 ) + 𝑏𝑛 sin(𝑛𝜔𝑡 )] (5.1)
2

Trong đó:
1 𝜋
𝑎0 = ∫ 𝑤(𝑡 )𝑑(𝜔𝑡)
𝜋 −𝜋
1 𝜋
𝑎𝑛 = ∫ 𝑤(𝑡 ) cos(𝑛𝜔𝑡 ) 𝑑(𝜔𝑡)
𝜋 −𝜋
1 𝜋
𝑏𝑛 = ∫ 𝑤 (𝑡 ) sin(𝑛𝜔𝑡 ) 𝑑(𝜔𝑡)
𝜋 −𝜋
Dựa vào đặc trưng 3 và 4 của hàm mô tả ta có công thức sau:
𝑤(𝑡 ) ≈ 𝑤𝑡 (𝑡 ) = 𝑎1 cos(𝜔𝑡 ) + 𝑏1 sin(𝜔𝑡 ) = 𝑀𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + ) (5.2)
 Với:

𝑀 (𝐴, 𝜔) = √𝑎12 + 𝑏12

𝑎1
(𝐴, 𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑏1
Ta có thể chuyển về dạng số phức như sau:
𝑤1 = 𝑀𝑒 𝑗(𝜔𝑡+) = (𝑏1 + 𝑗𝑎1 )𝑒 𝑗𝜔𝑡
Tương tự với khái niệm hàm đáp ứng tần số, là tỷ số miền tần số của đầu vào hình sin
và đầu ra hình sin của một hệ thống, chúng ta định nghĩa hàm mô tả của phần tử phi tuyến
là tỷ lệ phức của thành phần cơ bản của phần tử phi tuyến bởi hình sin đầu vào, tức là:
𝑀𝑒 𝑗(𝜔𝑡+) 𝑀 1
𝑁(𝐴, 𝜔) = = 𝑒 𝑗 = (𝑏1 + 𝑗𝑎1 ) (5.3)
𝐴𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝐴 𝐴

Với một hàm mô tả đại diện cho thành phần phi tuyến, phần tử, với sự hiện diện của
đầu vào hình sin, có thể được xử lý như thể nó là một tuyến tính phần tử có chức năng đáp
ứng tần số 𝑁(𝐴, 𝜔). Do đó, khái niệm về một chức năng mô tả có thể được coi là một phần
mở rộng của khái niệm phản hồi thường xuyên. Đối với hệ thống động lực học tuyến tính
với chức năng đáp ứng tần số 𝐻 (𝑗𝜔), hàm mô tả độc lập với độ lợi đầu vào, có thể dễ dàng
cho xem. Tuy nhiên, chức năng mô tả của một phần tử phi tuyến khác với chức năng đáp
ứng tần số của một phần tử tuyến tính trong đó nó phụ thuộc vào đầu vào biên độ A. Do
đó, biểu diễn phần tử phi tuyến cũng là được gọi là bán tuyến tính hóa.

Asin(ω t) ω (t)
N.L

Asin(ωt) Msin(ωt+φ)
N(A,w)

Hình 5.2: Thành phần phi tuyến và hàm mô tả của nó

 5.1.2. Một số đặc trưng của hàm mô tả

Để phát triển phiên bản cơ bản của phương pháp mô tả chức năng, hệ thống phải đáp
ứng
bốn điều kiện sau: Tính toán hàm mô tả:

1) Chỉ có một thành phần phi tuyến tính duy nhất.

2) Thành phần phi tuyến là bất biến thời gian.
3) Tương ứng với đầu vào hình sin: 𝑥 (𝑡 ) = 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡), chỉ cơ bản thành phần 𝑤1 (𝑡) trong
đầu ra 𝑤(𝑡) phải được xem xét.
4) Sự phi tuyến là hàm lẻ.

Giả thiết đầu tiên ngụ ý rằng nếu có hai hoặc nhiều thành phần phi tuyến trong một
hệ thống, người ta phải gộp chúng lại với nhau thành một hệ thống phi tuyến tính duy nhất
(có thể được thực hiện với hai phi tuyến tính song song), hoặc chỉ giữ lại phi tuyến tính
chính và bỏ bê những người khác.
Giả thiết thứ hai ngụ ý rằng chúng tôi chỉ coi là phi tuyến tính tự trị các hệ thống. Nó
được thỏa mãn bởi nhiều điểm phi tuyến tính trong thực tế, chẳng hạn như độ bão hòa trong
bộ khuếch đại, phản ứng dữ dội trong bánh răng, ma sát Coulomb giữa các bề mặt và độ trễ
trong rơ le. Lý do cho giả định này là tiêu chí Nyquist, trên đó Phương pháp mô tả hàm
phần lớn dựa trên, chỉ áp dụng cho bất biến thời gian tuyến tính các hệ thống.
Giả thiết thứ ba là giả thiết cơ bản của hàm mô tả phương pháp. Nó đại diện cho một
sự gần đúng, bởi vì đầu ra của một phần tử phi tuyến tương ứng với đầu vào hình sin thường
chứa sóng hài cao hơn bên cạnh cơ bản. Giả định này ngụ ý rằng các sóng hài tần số cao
hơn đều có thể bị bỏ quên trong phân tích, so với thành phần cơ bản. Đối với điều này
giả định là hợp lệ, điều quan trọng là phần tử tuyến tính tuân theo tính phi tuyến
để có các thuộc tính thông qua thấp, tức là:
|𝐺(𝑗𝜔)| ≫ |𝐺(𝑗𝑛𝜔)| với n=2,3,…
Điều này ngụ ý rằng các sóng hài cao hơn trong đầu ra sẽ được lọc ra đáng kể. Do đó,
giả thiết thứ ba thường được gọi là giả thuyết lọc.
 Giả thiết thứ tư có nghĩa là biểu đồ của quan hệ phi tuyến tính 𝑓 (𝑥) giữa đầu vào và
đầu ra của phần tử phi tuyến là đối xứng về gốc tọa độ. Giả định này được đưa ra để đơn
giản, tức là, để thuật ngữ tĩnh trong Fourier việc mở rộng đầu ra có thể bị bỏ qua. Lưu ý
rằng các điểm phi tuyến tính phổ biến thảo luận trước khi tất cả thỏa mãn giả định này.
Việc nới lỏng các giả định trên đã được nghiên cứu rộng rãi trong các tài liệu, dẫn đến
mô tả các phương pháp tiếp cận chức năng cho các tình huống chung, chẳng hạn như nhiều
phi tuyến tính, phi tuyến tính thay đổi theo thời gian hoặc nhiều hình sin. Tuy nhiên, những
các phương pháp dựa trên các điều kiện thoải mái thường phức tạp hơn nhiều so với phiên
bản cơ bản, tương ứng với bốn giả định trên. Trong chương này, chủ yếu sẽ tập trung vào
phiên bản cơ bản

5.1.3. Ứng dụng của hàm mô tả

Chu kỳ giới hạn thường có thể xảy ra do tính phi tuyến tính. Tuy nhiên, điều khiển
tuyến tính không thể dự đoán những vấn đề như vậy. Miêu tả mặt khác, các hàm có thể
được sử dụng thuận tiện để khám phá sự tồn tại của giới hạn chu kỳ và xác định độ ổn định
của chúng, bất kể độ phi tuyến là "cứng hay mềm." Khả năng áp dụng để giới hạn phân tích
chu trình là do thực tế là dạng của các tín hiệu trong hệ thống chu kỳ giới hạn thường gần
như hình sin.
Nếu có một chu kỳ giới hạn trong hệ thống, thì tín hiệu hệ thống phải tất cả đều được
định kỳ. Vì, như một tín hiệu tuần hoàn, đầu vào của phần tử tuyến tính có thể được mở
rộng dưới dạng tổng của nhiều sóng hài và kể từ phần tử tuyến tính, bởi vì thuộc tính thông
thấp của nó, lọc ra các tín hiệu tần số cao hơn, đầu ra 𝑦(𝑡) phải là bao gồm hầu hết các sóng
hài thấp nhất. Do đó, thật phù hợp để giả định rằng các tín hiệu trong toàn bộ hệ thống về
cơ bản có dạng hình sin
Dự đoán các chu kỳ giới hạn là rất quan trọng, vì các chu kỳ giới hạn có thể xảy ra
thường xuyên trong hệ thống phi tuyến vật lý. Đôi khi, một chu kỳ giới hạn có thể là mong
muốn. Đây là trường hợp của chu kỳ giới hạn trong bộ dao động điện tử được sử dụng trong
phòng thí nghiệm. Một ví dụ khác là cái gọi là kỹ thuật hòa sắc có thể được sử dụng để
giảm thiểu ảnh hưởng tiêu cực của ma sát Coulomb trong hệ thống cơ khí. Trong hầu hết
các hệ thống điều khiển, tuy nhiên, các chu kỳ giới hạn là không mong muốn. Điều này có
thể do một số lý do:

1) Chu kỳ giới hạn, như một cách không ổn định, có xu hướng gây ra độ chính xác điều
khiển kém.
2) Dao động liên tục kết hợp với các chu kỳ giới hạn có thể gây ra tăng mài mòn hoặc
thậm chí hỏng hóc cơ học của hệ thống điều khiển phần cứng.
3) Hạn chế đi xe đạp cũng có thể gây ra các tác dụng không mong muốn khác, chẳng
hạn như hành khách cảm giác khó chịu trong máy bay dưới chế độ lái tự động.

Nói chung, mặc dù kiến thức chính xác về dạng sóng của một chu kỳ giới hạn thường
là không bắt buộc, kiến thức về sự tồn tại của chu trình giới hạn, cũng như kiến thức về sự
tồn tại của chu trình giới hạn biên độ và tần số gần đúng, là rất quan trọng. Phương thức
hàm mô tả có thể được sử dụng cho mục đích này. Nó cũng có thể hướng dẫn thiết kế bộ
bù để tránh các chu kỳ giới hạn.

5.2.Một số đặc trưng phi tuyến của hệ thống điều khiển

Trong phần này, chúng ta xem xét kỹ hơn các điểm phi tuyến tính được tìm thấy trong
các hệ thống điều khiển. Xem xét khối hệ thống điển hình được thể hiện trong Hình 3. Nó
bao gồm bốn phần: hệ thống được điều khiển, cảm biến để đo lường, thiết bị truyền động
để điều khiển hành động, và luật kiểm soát, thường được thực hiện trên máy tính. Sự phi
tuyến tính có thể xảy ra ở bất kỳ phần nào của hệ thống, và do đó làm cho nó trở thành một
hệ thống điều khiển phi tuyến.
r(t) y(t)
Controller actuator plant

sensor

Hình 5.3: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

Phi tuyến tính có thể được phân loại là liên tục và không liên tục. Tại vì sự phi tuyến
tính không liên tục không thể được xấp xỉ cục bộ bằng các hàm tuyến tính, chúng còn được
gọi là phi tuyến "cứng". Các điểm phi tuyến tính cứng thường thấy ở hệ thống điều khiển,
cả hoạt động phạm vi nhỏ và hoạt động phạm vi lớn. Liệu một hệ thống hoạt động trong
phạm vi nhỏ nên được coi là phi tuyến tính hoặc tuyến tính phụ thuộc vào độ lớn của các
điểm phi tuyến cứng và mức độ ảnh hưởng của chúng đối với hiệu suất hệ thống.
Do sự xuất hiện phổ biến của các điểm phi tuyến tính cứng, chúng ta hãy thảo luận
ngắn gọn về những đặc điểm và tác dụng của một số cái quan trọng.
Bão hòa
Khi tăng đầu vào cho một thiết bị vật lý, hiện tượng sau đây thường là quan sát thấy:
khi đầu vào nhỏ, sự gia tăng của nó dẫn đến tương ứng (thường tỷ lệ thuận) tăng sản lượng;
nhưng khi đầu vào đạt đến một mức nhất định, tăng không tạo ra ít hoặc không tăng sản
lượng. Đầu ra chỉ đơn giản là xung quanh giá trị lớn nhất của nó. Thiết bị được cho là ở
trạng thái bão hòa khi điều này xảy ra. Ví dụ đơn giản là bộ khuếch đại bóng bán dẫn và bộ
khuếch đại từ. Một sự bão hòa tính phi tuyến thường do giới hạn về kích thước thành phần,
đặc tính của vật liệu, và năng lượng sẵn có. Một độ phi tuyến tính bão hòa điển hình được
biểu diễn trong Hình 4, trong đó đường dày là phi tuyến thực và đường mỏng là độ bão hòa
lý tưởng phi tuyến tính

Hình 5.4: Sự bão hoà của hệ phi tuyến

Hầu hết các thiết bị truyền động hiển thị đặc tính bão hòa. Ví dụ, đầu ra mô-men xoắn
của động cơ servo hai pha không thể tăng vô hạn và có xu hướng bão hòa, do đến các đặc
tính của vật liệu từ tính. Tương tự, servo thủy lực điều khiển van động cơ được bão hòa bởi
tốc độ dòng lớn nhất.
Sự bão hòa có thể có những ảnh hưởng phức tạp đến hiệu suất của hệ thống điều
khiển. Nói một cách đại khái, sự xuất hiện của độ bão hòa làm giảm độ lợi của thiết bị (ví
dụ: bộ khuếch đại) khi tín hiệu đầu vào được tăng lên. Kết quả là, nếu một hệ thống không
ổn định trong phạm vi tuyến tính của nó, hành vi phân kỳ của nó có thể bị triệt tiêu thành
một dao động tự duy trì, do sự ức chế được tạo ra bởi thành phần bão hòa trên tín hiệu hệ
thống. Mặt khác, trong một hệ thống ổn định tuyến tính, quá trình bão hòa có xu hướng
chậm lại giảm phản ứng của hệ thống, vì nó làm giảm độ lợi hiệu quả.
Tính phi tuyến tính bật tắt
Một trường hợp cực đoan của bão hòa là trạng thái phi tuyến tính bật-tắt hoặc rơle.
Nó xảy ra khi phạm vi tuyến tính bị thu hẹp về 0 và độ dốc trong phạm vi tuyến tính trở
thành theo chiều dọc. Các ví dụ quan trọng về phi tuyến tính bật-tắt bao gồm mô-men xoắn
đầu ra của các tia khí để điều khiển tàu vũ trụ và tất nhiên là các rơ le điện. Bật tắt phi tuyến
tính có những tác động tương tự như những tác động của phi tuyến tính bão hòa. Hơn nữa
chúng có thể dẫn đến "nói chuyện phiếm" trong các hệ thống vật lý do tính chất không liên
tục của chúng.
Vùng chết
Trong nhiều thiết bị vật lý, đầu ra bằng 0 cho đến khi độ lớn của đầu vào vượt quá giá
trị nhất định. Mối quan hệ đầu vào - đầu ra như vậy được gọi là vùng chết. Xem xét cho ví
dụ một động cơ. Trong một mô hình duy tâm, chúng tôi giả định rằng bất kỳ điện áp nào
được áp dụng cho cuộn dây phần ứng sẽ làm cho phần ứng quay, với điện áp nhỏ gây ra
chuyển động nhỏ. Trong thực tế, do ma sát tĩnh ở trục động cơ, chuyển động quay sẽ chỉ
xảy ra nếu mômen do động cơ cung cấp đủ lớn. Tương tự, khi truyền chuyển động bằng
các thành phần cơ học được kết nối, vùng chết là kết quả của giải phóng mặt bằng sản xuất.
Các hiện tượng vùng chết tương tự xảy ra trong điều khiển van thiết bị truyền động khí nén
và trong các bộ phận thủy lực
Vùng chết có thể có một số tác động có thể xảy ra đối với hệ thống điều khiển. Của
chúng tác động phổ biến nhất là giảm độ chính xác đầu ra tĩnh. Chúng cũng có thể dẫn đến
giới hạn chu kỳ hoặc hệ thống không ổn định vì thiếu phản ứng trong vùng chết. Trong một
số tuy nhiên, chúng thực sự có thể ổn định một hệ thống hoặc triệt tiêu các dao động tự. Vì
ví dụ, nếu một vùng chết được kết hợp vào một rơ le lý tưởng, nó có thể dẫn đến tránh dao
động tại điểm tiếp xúc của rơle, do đó loại bỏ tia lửa và giảm mài mòn tại điểm tiếp xúc.
Trong chương 8, chúng tôi mô tả một vùng chết kỹ thuật để cải thiện tính mạnh mẽ của các
hệ thống điều khiển thích ứng liên quan đến đo tiếng ồn.

Hình 5.5: Vùng chết của hệ phi tuyến

Độ rơ và độ trễ
Độ rơ thường xảy ra trong các hệ thống truyền dẫn. Nó được gây ra bởi những khoảng
trống nhỏ tồn tại trong các cơ chế truyền dẫn. Trong các đoàn tàu bánh răng, luôn tồn tại
những khoảng trống nhỏ giữa một cặp bánh răng giao phối, do những sai sót không thể
tránh khỏi trong quá trình sản xuất và hội tổ hợp. Hình 6 minh họa một tình huống điển
hình.
Một đặc điểm quan trọng của phản ứng dữ dội là bản chất đa giá trị của nó. Tương
ứng với mỗi đầu vào, hai giá trị đầu ra có thể. Cái nào trong hai cái xảy ra phụ thuộc vào
lịch sử của đầu vào. Chúng tôi nhận xét rằng một tính phi tuyến đa giá trị tương tự là độ
trễ, thường được quan sát thấy trong các thành phần rơle. Các phi tuyến tính đa giá trị như
phản ứng dữ dội và độ trễ thường dẫn đến năng lượng lưu trữ trong hệ thống. Tích trữ năng
lượng là nguyên nhân thường xuyên gây ra sự mất ổn định và dao động tự duy trì.
 Hình 5.6: Độ rơ của bánh răng

5.3.Hàm mô tả của các đặc trưng phi tuyến

5.3.1. Bão hoà

Giả sự hệ thống có đường cong đặc trưng cho độ bão hào như hình bên dưới

Hình 5.7: Đồ thị input-ouput của hàm bão hoà

 Hàm đầu vào có dạng như sau : 𝑋(𝑡 ) = 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
Từ đặc tính đường cong trên ta có thể xác định các hàm của đầu ra tuỳ vào các điều
kiện sau:
𝑦(𝑡 ) = 𝐾𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) với 0 ≤ 𝜔𝑡 < 𝛽
𝑦(𝑡 ) = 𝐾𝑠 với 𝛽 ≤ 𝜔𝑡 < (𝜋 − 𝛽)
𝑦(𝑡 ) = 𝐾𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) với (𝜋 − 𝛽) ≤ 𝜔𝑡 < 𝜋
Ta bắt đầu tính chuỗi 𝑎1
1 𝜋
𝑎1 = ∫−𝜋 𝑦(𝑡 ) cos(𝜔𝑡 ) 𝑑(𝜔𝑡) (5.3)
𝜋

Dựa vào các đặc trưng đầu ra của hệ ta có thể thấy rằng đây là hàm lẻ. Vì thế 𝑎1 = 0
Tương tự ta có thể tính giá trị 𝑏1
1 𝜋
𝑏1 = ∫−𝜋 𝑦(𝑡 ) sin(𝜔𝑡 ) 𝑑 (𝜔𝑡 ) (5.4)
𝜋
𝜋
4 2
= ∫ 𝑦(𝑡 ) sin(𝜔𝑡 ) 𝑑 (𝜔𝑡 )
𝜋 0
𝜋
1 𝛽 2
= [∫ 𝐾𝑋𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡)𝑑(𝜔𝑡) + ∫ 𝐾𝑠 sin(𝜔𝑡 ) 𝑑 (𝜔𝑡 )]
𝜋 0 𝛽

4𝐾 𝑋𝛽 𝑋
= [ − 𝑠𝑖𝑛2𝛽 + 𝑠𝑐𝑜𝑠𝛽]
𝜋 2 4
2𝐾𝑋 𝑆
= [𝛽 − 2 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑐𝑜𝑠𝛽]
𝜋 𝑋
𝐾𝑠
Ta có 𝐾𝑋𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 = 𝐾𝑠 khi 𝜔𝑡 = 𝛽 và sin =
𝐾𝑋
𝑠
→ 𝛽 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( )
𝑋
2𝐾𝑋 𝑠 𝑆 𝑠 𝑠 𝑠
𝐵1 = [𝑠𝑖𝑛−1 ( ) + 2 𝑐𝑜𝑠𝑠𝑖𝑛−1 ( ) − 𝑠𝑖𝑛𝑠𝑖𝑛−1 ( ) . 𝑐𝑜𝑠𝑠𝑖𝑛−1 ( )]
𝜋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋

2𝐾𝑋 −1
𝑠 𝑠 𝑠 2
= [𝑠𝑖𝑛 ( ) + √ 1−( ) ]
𝜋 𝑋 𝑋 𝑋

Góc lệch pha của hàm mô tả được tính như sau:

𝑎1
𝑡𝑎𝑛 ( ) = 0
𝑏1
 Ta có hàm mô tả của hệ như sau:
2𝐾 𝑠 𝑠 𝑠 2
𝑁= [𝑠𝑖𝑛−1 ( ) + √1 − ( ) ] (5.5)
𝜋 𝑋 𝑋 𝑋

5.3.2. Vùng chết

Chúng ta có đường cong đặc trưng cho hệ rờ le thực như trong hình đã cho. Nếu X
nhỏ hơn vùng chết Δ thì rơ le không tạo ra đầu ra; thành phần hài đầu tiên của chuỗi Fourier
tất nhiên bằng 0 và chức năng mô tả cũng bằng 0. Nếu X > Δ thì rơle tạo ra đầu ra.

Hình 5.8: Đồ thị input-output của vùng chết

Hàm đầu vào có dạng như sau : 𝑋(𝑡 ) = 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)

Bây giờ từ đường cong, chúng ta có thể xác định đầu ra là:
𝑦(𝑡 ) = 0 với 0 ≤ 𝜔𝑡 ≤ 𝛼
𝑦(𝑡 ) = 𝑀 với 𝛼 ≤ 𝜔𝑡 ≤ (𝜋 − 𝛼)
𝑦(𝑡 ) = 0 với (𝜋 − 𝛼) ≤ 𝜔𝑡 ≤ 𝜋
𝑦(𝑡 ) = −𝑀 với (𝜋 + 𝛼) ≤ 𝜔𝑡 ≤ (2𝜋 − 𝛼)
𝑌(𝑡 ) = 0 với (2𝜋 − 𝛼) ≤ 𝜔𝑡 ≤ 2𝜋
 ∆
Trong đó 𝛼 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( )
𝑋

Hàm tuần hoàn đầu ra có đối xứng lẻ:

𝑦(𝜔𝑡 ) = −𝑦(−𝜔𝑡 )
Tính toán hệ số 𝑎1
1 𝜋
𝑎1 = ∫−𝜋 𝑦(𝑡 ) cos(𝜔𝑡 ) 𝑑(𝜔𝑡) (5.6)
𝜋

Khi thay giá trị của đầu ra trong phương trình trên và tích phân hàm từ -π đến π, chúng
ta có giá trị của hằng số 𝑎1 bằng 0.
Tương tự ta có thể tính giá trị 𝑏1
1 𝜋
𝑏1 = ∫−𝜋 𝑦(𝑡 ) sin(𝜔𝑡 ) 𝑑 (𝜔𝑡 ) (5.7)
𝜋

Do tính đối xứng của đầu ra. Hệ số 𝑏1 được tính như sau:
𝜋
4 2
𝑏1 = ∫ 𝑦𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡𝑑 (𝜔𝑡 )
𝜋 0
𝜋
4𝑀 2
= ∫ 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡𝑑 (𝜔𝑡 )
𝜋 𝛼
4𝑀
= 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜋
Do đó hàm mô tả có dạng:
4𝑀 2
𝑁= √1 − ( ∆ ) (5.8)
𝜋𝑋 𝑋

5.3.3. Độ rơ

Ta có đường cong đặc trưng cho độ rơ như trong hình đã cho. Hãy để chúng tôi sử
dụng chức năng đầu vào là: 𝑋 (𝑡 ) = 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
 Hình 5.9: Đồ thị input-output của độ rơ

Từ đồ thị đường cong ta có thể xác định được hàm đầu ra như sau:
𝑑 𝜋
𝑦(𝑡 ) = 𝐾 [𝑋𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡 − )] với 0 ≤ 𝜔𝑡 ≤
2 2
𝑑 𝜋
𝑦(𝑡 ) = 𝐾 [𝑋 − ] với ≤ 𝜔𝑡 ≤ (𝜋 − 𝑏)
2 2
𝑑
𝑦(𝑡 ) = 𝐾 [𝑋𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡 + )] với (𝜋 − 𝑏) ≤ 𝜔𝑡 ≤ 𝜋
2

Tính toán hệ số 𝑎1
1 𝜋
𝑎1 = ∫−𝜋 𝑦(𝑡 ) cos(𝜔𝑡 ) 𝑑(𝜔𝑡)
𝜋

Khi thay giá trị của đầu ra trong phương trình trên và tích phân hàm từ -π đến π, chúng
ta có giá trị của hằng số 𝑎1 là:
𝑑 2 𝑑
4𝐾𝑋 ( 2 ) ( )
2
𝑎1 = [ 2 − ] (5.9)
𝜋 𝑋 𝑋

Tương tự, chúng ta có thể tính giá trị của hằng số Fourier 𝑏1 cho đầu ra đã cho và giá
trị của 𝑏1 có thể được tính như sau:
1 𝜋
𝑏1 = ∫−𝜋 𝑦(𝑡 ) sin(𝜔𝑡 ) 𝑑 (𝜔𝑡 ) (5.10)
𝜋
 Khi thay giá trị của đầu ra trong phương trình trên và tích phân hàm từ -π đến π, chúng
ta có giá trị của hằng số 𝑏1 là:

𝐾𝑋 𝜋 𝑑(𝑋 − 𝑑) 2𝑋
𝑏1 = [ +𝑏+ √ − 1]
2𝜋 2 𝑋2 𝑑

Chúng ta có thể dễ dàng tính toán hàm mô tả của độ rơ từ phương trình dưới đây:
√𝐴21 +𝐵12
𝑁= (5.11)
𝑋

5.3.4. Relay

Là một trường hợp đặc biệt của hàm bão hoà. Trường hợp này tương ứng với việc thu
hẹp tuyến tính phạm vi trong hàm bão hoà bằng 0 chẳng hạn 𝑠 → 0, 𝐾 → ∞ nhưng 𝐾𝑎 =
𝑀. Từ đó phương trình (5.4) chuyển thành
4 2𝜋 4
𝑏1 = ∫ 𝑦(𝑡 ) sin(𝜔𝑡 ) 𝑑 (𝜔𝑡 ) ≈ 𝑀
𝜋 0 𝜋
Do đó, hàm mô tả của hệ thống relay:
4𝑀
𝑁 (𝐴 ) = (5.12)
𝜋𝐴

5.4.Phân tích hàm mô tả của hệ phi tuyến

Để đánh giá tính ổn định của hệ phi tuyến có chứa thành phần phi tuyến ta tiến hành
sử dụng tiêu chuẩn đánh giá Nyquist. Với tiêu chuẩn đánh giá của Nyquist ta sẽ có thể dự
đoán được số đường tròn giới hạn của hệ thống và dựa vào đó ta có thể biết được tính ổn
định của hệ thống.

5.4.1. Tiêu chuẩn Nyquist mở rộng

Cho hệ phi tuyến như hình bên dưới. Phương trình đặc trưng của hệ:
𝛿 (𝑝 ) = 1 + 𝐺 (𝑝 )𝐻 (𝑝 ) = 0
𝐺 (𝑝)𝐻 (𝑝) = −1
 Dựa trên phương trình này, tiêu chuẩn Nyquist có thể được rút ra một cách đơn giản
từ định lý Cauchy trong mặt phẳng phức. Tiêu chuẩn có thể được tóm tắt (giả sử rằng G (p)
H(p) không có cực hoặc zero trên trục ảo ) theo các thủ tục sau:

1. Vẽ trong mặt phẳng p, một đường được gọi là Nyquist bao quanh nửa bên phải
của mặt phẳng.
2. Ánh xạ đường này lên mặt phẳng phức.
3. Xác định N, số vòng bao quanh theo chiều kim đồng hồ xung quanh điểm (-
1,0).
4. Tính Z, số lượng các zero của hàm truyền vòng lặp 𝛿(𝑝) trong nửa bên phải
mặt phẳng p, bằng Z = N + P, trong đó P là số cực không ổn định của 𝛿(𝑝)

Và Z sẽ là số cực không ổn điịnh của hàm truyền vòng kín.

+ G(p)
-

H(p)

Hình 5.10: Hàm truyền hệ thống thông thường

5.4.2. Sự tồn tại của vòng giới hạn

Describing
Linear Element
Function
r(t)=0 x(t) w(t) y(t)
+
-

Hình 5.11: Hàm truyền hệ thống khi có hàm mô tả

Phương trình đặc trưng của hệ:

𝐺 (𝑗𝜔)𝑁(𝐴, 𝜔) + 1 = 0
 1
𝐺 (𝑗𝜔) = −
𝑁(𝐴, 𝜔)
Do đó, biên độ 𝐴 và tần số 𝜔 của các chu kỳ giới hạn trong hệ thống phải thỏa mãn
phương trình trên. Nếu phương trình trên không có nghiệm thì hệ phi tuyến không có các
chu kỳ giới hạn.
Thông thường ta sẽ tìm được vô số nghiệm với phương trình trên. Nói chung việc
tìm nghiệm bằng phương pháp đại số đặc biệt là các hệ thống bậc cao. Do đó phương
pháp đồ hoạ sẽ thuận tiện hơn trong quá trình tìm nghiệm của phương trình. Ta sẽ tiến
1
hành vẽ 𝐺 (𝑗𝜔) và − trong cùng một mặt phẳng phức và tìm giao điểm của hai
𝑁(𝐴,𝜔)
đường cong.
5.4.3. Sự ổn định của chu kỳ giới hạn

Xem xét các đồ thị của đáp ứng tần số và hàm mô tả nghịch đảo trong hình bên dưới
. Có hai giao điểm trong hình, dự đoán rằng hệ thống có hai chu kỳ giới hạn. Tuy nhiên
không phải cả hai chu kí giới hạn đều ổn định. Để xác định được sự ổn định của chu kì giới
hạn.
Giả sử rằng ban đầu hệ thống hoạt động tại điểm 𝐿1 , với biên độ chu kỳ giới hạn là
𝐴1 , và tần số là 𝜔1 . Do có sự xáo trộn nhỏ, biên độ của đầu vào vào phần tử phi tuyến được
tăng lên một chút và điểm điều hành hệ thống được chuyển từ 𝐿1 đến 𝐿′1 . Vì điểm mới 𝐿′1
được bao quanh bởi đường cong 𝐺(𝑗𝜔), theo tiêu chí Nyquist mở rộng, hệ thống hoạt động
tại điểm này không ổn định và biên độ của tín hiệu hệ thống sẽ tăng lên. Do đó, điểm hoạt
1
động sẽ tiếp tục di chuyển dọc theo đường cong − về phía giới hạn khác điểm chu kỳ
𝑁(𝐴)

𝐿2 . Mặt khác, nếu hệ thống bị xáo trộn để biên độ A giảm, với điểm hoạt động được di
chuyển đến điểm 𝐿′′1 , khi đó A sẽ tiếp tục giảm và điểm hoạt động di chuyển khỏi 𝐿1 theo
hướng khác. Lúc này 𝐿′′1 không bị bao bọc bởi đường cong 𝐺(𝑗𝜔) lúc này với tiêu chuẩn
Nyquist mở rộng ta có thể kết luận rằng hệ thống ổn định.
Tiêu chí chu kỳ giới hạn: Mỗi giao điểm của đường cong 𝐺(𝑗𝜔) và đường cong
1
− tương ứng với một chu kỳ giới hạn. Nếu các điểm gần giao lộ và dọc theo Tăng-A
𝑁(𝐴)
1
bên của đường cong − không bị bao quanh bởi đường cong 𝐺(𝑗𝜔), khi đó chu kỳ giới
𝑁(𝐴)

hạn ổn định. Nếu không, chu kỳ giới hạn không ổn định

 Im

Re

L2

L1

Hình 5.12: Đồ thị Nyquist của hệ thống

Để làm rõ ứng dụng của hàm mô tả trong việc đánh giá tính ổn điịnh của hàm phi
tuyến ta tiến hành làm ví dụ thực tế:
Kiểm tra hệ thống bên dưới có tồn tại limit circle. Nếu có xác định tính ổn định, tần
số, biên độ của hệ thống.

r e +1 C

-1

Hình 5.13: Sơ đồ khối hệ thống

Hàm mô tả của hệ thống có dạng:

4
𝐾𝑛 (𝐴) = độ lệch pha 0.
𝜋𝐴

Hàm truyền vòng hở của hệ thống:

 𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 + 2)
Ta sẽ tiến hành đánh giá tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Nyquist
Tiến hành vẽ quỹ tích của hàm mô tả và hàm truyền của hệ thống trên mật phẳng
phức:

- Nếu quỹ tích của hàm mô tả bị bao bọc bởi quỹ tích của hàm truyền hệ thống thì
hệ thống không ổn điịnh
- Nếu quỹ tích của hàm mô tả nằm ngoài quỹ tích của hàm truyền hệ thống thì hệ
thống ổn định
- Nếu quỹ tích của hàm mô tả cắt quỹ tích của hàm truyền thì số limit circle tương
ứng với số giao điểm.

Hàm truyền vòng kín của hệ thống có dạng

𝐶 (𝑠 ) 𝐾𝑛 (𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑛 (𝑠)𝐺(𝑠)
Ta có phương trình đặc trưng của hệ
1 + 𝐾𝑛 (𝑠)𝐺 (𝑠) = 0
1
𝐺 (𝑠 ) = −
𝐾𝑛 (𝑠)
1
➔ Hệ thống ổn định khi hàm quỹ tích của hàm 𝐺(𝑠) cắt quỹ tích của hàm −
𝐾𝑛 (𝑠)

Ta có:
4 1 −𝜋𝐴
𝐾𝑛 (𝐴) = → − =
𝜋𝐴 𝐾𝑛 (𝐴) 4
𝐴 0 1 … ∞
1 0 𝜋 … −∞
− −
𝐾𝑛 (𝐴) 4

1
➔ Quỹ tích của hàm − là đường thẳng nằm trên trục thực có giá trị từ [−∞; 0]
𝐾𝑛 (𝐴)

Để vẽ quỹ tích của hàm truyền 𝐺 (𝑠) tiến hành thay 𝑠 = 𝑗𝜔

 𝐾
𝐺 (𝑗𝜔) =
𝑗𝜔(1 + 𝑗𝜔)(2 + 𝑗𝜔)
𝐾
Module: |𝐺 (𝑗𝜔)| =
𝜔2 √1+𝜔2 √4+𝜔2
𝜔
Độ lệch pha: < 𝐺 (𝑗𝜔) = −90 − tan−1 (𝜔) − tan−1 ( )
2

𝜔 0 2 10 ∞
|𝐺 (𝑗𝜔)| ∞ √10𝐾 0.000097K 0
40
< 𝐺 (𝑗𝜔) -90 -198,4349 -252,98 -270

Hình 5.14: Đồ thị quỹ tích của hàm truyền G(s) trên mặt phẳng phứuc

𝐾
𝐺 (𝑗𝜔) =
𝑗𝜔(1 + 𝑗𝜔)(2 + 𝑗𝜔)
𝐾(1 − 𝑗𝜔)(2 − 𝑗𝜔) 𝐾[3𝜔 + (2 − 𝜔2 )𝑗]
𝐺 (𝑗𝜔) = =
𝑗𝜔(1 + 𝜔 2 )(4 + 𝜔 2 ) −𝜔(1 + 𝜔 2 )(4 + 𝜔 2 )
1
Quỹ tích − và 𝐺 (𝑗𝜔) tại điểm có tung độ bằng 0
𝐾𝑛 (𝑠)

𝐾 (2 − 𝜔 2 )𝑗
=0
𝜔(1 + 𝜔 2 )(4 + 𝜔 2 )

➔ 𝜔 = ±√2 → 𝜔 = −1,41
Phần thực của giao điểm:
𝐾3𝜔 −𝐾
2 2
=
−𝜔(1 + 𝜔 )(4 + 𝜔 ) 6
1 −𝜋𝐴 −𝐾
= =
𝐾𝑛 (𝐴) 4 6

➔ 𝐴 = 0,2122𝐾

Tần số và biên độ của hệ thống lần lượt là:

𝐴 = 0,2122𝐾và 𝜔 = −1,41 (rad/s)