Giới thiệu: Cảm biến là thiết bị tạo ra được một tín hiệu điện khi nhận kích thích từ một

Giới thiệu
• Cảm biến là thiết bị tạo ra được một tín hiệu điện khi nhận kích thích từ một
đại lượng vật lý.
• Cảm biến thường đi kèm với một số mạch xử lý tín hiệu để tạo thành hệ
thống hoặc thiết bị đo. Một số chức năng xử lý tín hiệu thường đi kèm với
các cảm biến: khuếch đại, chuyển mức, cách ly, phối hợp trở kháng, tuyến
tính hóa, lọc, biến đổi tương tự - số,...
• Cảm biến và các mạch xử lý tín hiệu kèm theo là thành phần quan trọng
trong các hệ thống đo, hệ thống thu thập dữ liệu, hoặc hệ thống điều khiển,
...
TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 24

Hệ thống đo lường
• Hiển thị hoặc ghi lại các giá trị đo lường ở đầu ra tương ứng với số lượng
đưa ở đầu vào.
Các giá trị Xử lý đo lường Giá trị đầu ra

đầu vào được xử lý
Hệ thống đo lường
TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Các thành phần chức năng của một
hệ thống đo lường
Tín hiệu
Đại lượng vật đã được User
lý cần đo Tín hiệu Khối xử lý gia công Khối hiển thị
Cảm biến tín hiệu và ghi giá trị

Hệ thống điều khiển mở
Nguồn
cấp
Tín hiệu
Tín hiệu
điều khiển
đầu vào
Khối điều Hệ thống được
khiển Điều khiển
Tín hiệu đầu ra (các giá trị
được thiết đặt cho các biến

Hệ thống điều khiển đóng
Nguồn
cấp
Tín hiệu Tín hiệu

Tín hiệu lỗi điều khiển
chuẩn
Khối điều Hệ thống được
+
- khiển Điều khiển
Tín hiệu
phản hồi
Hệ thống
đo lường
Tín hiệu ra (ở
vòng phản hồi)

Bình chứa hóa chất
Liquid level
signal
Tank
Liquid level
sensor
Liquid level
Liquid In
Liquid Out
Pump
Discharge valve

Hệ thống điều khiển đóng cho bình hóa chất trên
Nguồn
Tín hiệu chuẩn cấp
(Mức nước Tín hiệu

tiêu chuẩn) Tín hiệu lỗi điều khiển
(sự chênh (bơm nước)
lệch ) Hệ thống được
+ Khối điều Điều khiển
- Khiển ( (mức nước)
Tín hiệu
phản hồi
Hệ thống
(Mức nước
đo lường
thật sự) Tín hiệu ra (ở
vòng phản hồi)

Giới thiệu
Bộ chuyển đổi
(Transducer)
Hệ cảm biến hiện đại thường bao gồm cả bộ xử lý tín hiệu đi kèm:
• Để bảo vệ cảm biến khỏi bị tải hoặc để giảm lỗi do tải
• Để tích hợp chuẩn đầu ra cảm biến với chuẩn đầu vào của ADC;
• Để tăng cường S/N (tỷ lệ tín hiệu trên tạp âm) trước khi xử lý tín hiệu tiếp
theo;
• Để tạo ra một đầu ra điện tương thích kỹ thuật số, bus tín hiệu tương thích
• Để truyền dữ liệu đo cho các ứng dụng không dây.

Giới thiệu
Các lĩnh vực áp dụng cảm biến rất đa dạng ví dụ:
• Điện tử tiêu dùng
• Sản phẩm gia dụng
• Giao thông công cộng, ô tô
• Công nghiệp chế biến
• Sản xuất
• Nông nghiệp và chăn nuôi
• Dụng cụ y tế

Phân loại cảm biến theo đại lượng vật lý chính
Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển
Cảm biến khoảng cách Đo độ dài của đường thẳng giữa hai điểm được xác định
(Distance sensor)
Cảm biến vị trí Đo tọa độ của một điểm được chỉ định của một đối tượng trong một hệ quy chiếu được chỉ
(position sensor) định
Cảm biến dịch chuyển Đo lường sự thay đổi vị trí so với điểm tham chiếu
(Displacement sensor)
Cảm biến phạm vi Đo trong không gian 3D khoảng cách ngắn nhất từ điểm tham chiếu (người quan sát) đến các
(Range Sensor) điểm khác nhau của ranh giới đối tượng để xác định vị trí và hướng của chúng so với người
quan sát hoặc để có được hình ảnh của các đối tượng này
Cảm biến tiệm cận a) Xác định dấu (dương hoặc âm) của khoảng cách tuyến tính giữa một điểm đối tượng và
(Proximity Sensor) điểm tham chiếu cố định; cũng được gọi là một công tắc
(b) Cảm biến khoảng cách không tiếp xúc trong khoảng cách ngắn (xuống 0)
Cảm biến mức Đo khoảng cách của mức cao nhất của chất lỏng hoặc hạt trong vật chứa đối
(Level sensor) với mặt phẳng tham chiếu ngang xác định
Phân loại cảm biến theo đại lượng vật lý chính
Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển

Cảm biến góc Đo góc quay so với vị trí tham chiếu
(Angular sensor)
Mã hoá – Encoder Cảm biến dịch chuyển (tuyến tính hoặc góc) chứa thước hoặc mã nhị phân
Cảm biến độ nghiêng – Đo góc so với trái đất Bình thường

Tilt sensors
Cảm biến tốc độ - Đo tốc độ quay của đối tượng

Tachometers
Cảm biến rung – Đo chuyển động của một vật rung theo độ dịch chuyển, vận tốc hoặc gia tốc
Vibration Sensor
Gia tốc kế - Accelerater Đo gia tốc của đối tượng

Tên cảm biến liên quan đến lực
Cảm biến áp suất Đo chênh lệch áp suất, liên quan đến chân không (áp suất tuyệt đối), áp suất tham chiếu
(Pressure sensor) hoặc áp suất xung quanh
Cảm biến lực Đo lực (bình thường và / hoặc cắt) tác dụng lên điểm hoạt động của đầu dò
(Force sensor)
Cảm biến mô-men xoắn Đo mô-men xoắn (khoảnh khắc)
(Torque Sensor)
Cảm biến lực xoắn Các biện pháp cả hai lực lượng và mômen xoắn (lên đến sáu thành phần)
(Force – Torque Sensor)
Cảm biến trọng lượng - Cảm biến lực hoặc áp suất, để đo trọng lượng
Load cell
Cảm biến độ biến dạng Đo độ giãn dài tương đối tuyến tính (dương hoặc âm) của một vật thể, gây ra bởi ứng suất nén
(Strain Gauge) hoặc kéo
Cảm biến chạm Phát hiện sự hiện diện hoặc (kết hợp với cảm biến dịch chuyển) vị trí của vật thể bằng cách tiếp
(Touch Sensor) xúc cơ học
Cảm biến xúc giác Đo hình dạng 3D của vật thể bằng hành động chạm, hoặc tuần tự sử dụng cảm biến cảm ứng
(Tactile Sensor) khám phá hoặc tức thời bằng ma trận cảm biến lực
Tên cảm biến theo nguyên lý hoạt động
Hall sensor Đo từ trường dựa trên hiệu ứng Hall, sau khi nhà vật lý người Mỹ Edwin Hall (1855 1938)
Cảm biến lưu lượng khối Đo lưu lượng khối lượng của chất lỏng bằng cách khai thác lực Coriolis tác dụng lên kênh quay
Coriolis hoặc dao động với chất lỏng đó; sau Gustave-Gaspard de Coriolis, nhà khoa học người Pháp
(1792 1843)
Con quay hồi chuyển Một thiết bị để đo góc hoặc vận tốc góc, dựa trên hiệu ứng con quay xảy ra trong các cấu trúc
quay hoặc rung
Cảm biến dòng điện xoáy Đo khoảng cách phạm vi ngắn giữa mặt trước cảm biến và vật dẫn điện sử dụng dòng điện gây
ra trong vật thể đó do từ trường AC được áp dụng; cũng được sử dụng để phát hiện lỗi
LVDT hoặc Máy biến áp tuyến tính biến đổi tuyến tính, một thiết bị về cơ bản là máy biến điện áp, với
lõi có thể di chuyển tuyến tính
NTC Viết tắt của cảm biến nhiệt độ (đặc biệt là nhiệt điện trở) với Hệ số nhiệt độ âm

Cảm biến và thông tin
• Theo lượng thông tin mà một cảm biến
– Cảm biến số
• Nhị phân
• Dữ liệu
– Cảm biến tương tự

Humidity Sensor, Capacitive, Analog
Output 0-3V
– Cảm biến hình ảnh

Cảm biến cho tín hiệu ra dạng nhị phân
Một cảm biến nhị phân có đầu vào tương tự và đầu ra hai trạng thái (0 hoặc 1). Nó chuyển đổi đại
lượng đầu vào (tương tự) thành tín hiệu đầu ra một bit. Những cảm biến này cũng được gọi là
công tắc hoặc máy dò. Chúng có mức ngưỡng xt cố định hoặc có thể điều chỉnh (Hình A). Trong
thực tế, về cơ bản có hai cấp độ, đánh dấu khoảng thời gian trễ (Hình B). Bất kỳ cảm biến tương
tự nào cũng có thể được chuyển đổi thành cảm biến nhị phân bằng cách thêm một bộ kích hoạt
Schmitt
Cảm biến cho tín hiệu ra dạng nhị phân
Công tắc điều khiển cơ học thực sự là cảm biến cảm ứng. Chúng có sẵn trong một loạt các
kích cỡ; đối với các điều kiện đặc biệt có các loại chống thấm nước và chống cháy nổ; đối với
các phép đo chính xác, có các công tắc có độ chính xác nhỏ hơn 1 m Thay đổi và khoảng trễ
trong cùng một thứ tự, được đảm bảo trong phạm vi nhiệt độ từ 20 °C đến 75 °C. Một thông số
quan trọng khác của công tắc là độ tin cậy, được biểu thị bằng số lượng giao hoán tối thiểu.
Công tắc cơ có độ tin cậy khoảng 106.
Cảm biến hình ảnh

Cảm biến âm thanh

Giới thiệu
• Một số cách pshân loại cảm biến khác:
– Cảm biến tích cực (active) và cảm biến thụ động (passive): Nếu cảm biến
cần phải có nguồn tín hiệu kích thích để tạo ra được tín hiệu đầu ra thì
gọi là cảm biến tích cực. Trong trường hợp ngược lại thì gọi là cảm biến
thụ động.
– Cảm biến tương tự (analog) và cảm biến số (digital): Tùy theo dạng tín
hiệu ra của cảm biến là tín hiệu tương tự hay tín hiệu số.
– Cảm biến có thể được phân loại theo đại lượng vật lý cần đo, như cảm
biến nhiệt độ, cảm biến đo lực, cảm biến áp suất, ...
– Cảm biến có thể được phân loại theo dạng tín hiệu điện mà cảm biến tạo
ra: cảm biến điện trở, cảm biến điện dung, cảm biến điện cảm, cảm biến
sinh áp, cảm biến sinh dòng, ...

Giới thiệu
Các đặc trưng của cảm biến

• Đường chuẩn của cảm biến: Cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu kích thích và
đáp ứng của cảm biến.
• Đường chuẩn của cảm biến có thể biểu diễn bằng một quan hệ hàm số, hoặc
biểu diễn dưới dạng đồ thị.
• Hiệu chuẩn cảm biến: Kích thích cảm biến bằng các tín hiệu vào đã biết, và
đo tín hiệu ra. Sử dụng dữ liệu thu được để vẽ đường chuẩn của cảm biến.
Giới thiệu

• Độ nhạy của cảm biến: Là sự thay đổi của tín hiệu đáp ứng khi tín hiệu kích
thích thay đổi một đơn vị.
• Nếu đường chuẩn của cảm biến được cho dưới dạng hàm số y=f(x) thì độ
nhạy tại điểm xa được định nghĩa là:
dy
S  xa  
dx x  xa
• Nhận xét: Độ nhạy của cảm biến chính là độ dốc của đường chuẩn.
• Độ chính xác (accuracy) của cảm biến: Là sai lệch lớn nhất giữa giá trị đo và
giá trị thực.
x  x  x  x  x
• Độ chính xác của cảm biến được xác định thông qua quá trình hiệu chuẩn
cảm biến.
• Độ phân giải(resolution) của cảm biến: là thay đổi nhỏ nhất của tín hiệu kích
thích mà có thể tạo ra sự thay đổi có thể phát hiện được của tín hiệu đáp ứng.

Giới thiệu

• Độ chính xác lặp lại (precision) của cảm biến: là khả năng cho tín hiệu đáp
ứng tương tự nhau trong những lần đo khác nhau, với cùng một tín hiệu kích
thích và trong cùng điều kiện đo.
• Độ chính xác lặp lại được tính bằng phương sai của kết qua đo trong các lần
đo khác nhau.
So sánh khái niệm độ chính xác và

độ chính xác lặp lại:
(a) • Trường hợp a: độ chính xác cao,
nhưng độ chính xác lặp lại thấp;
• Trường hợp b: độ chính xác thấp,
nhưng độ chính xác lặp lại cao.
(b)

Giới thiệu

• Dải đo: là khoảng giá trị của tín hiệu kích thích mà cảm biến được thiết kế
để làm việc.
• Độ trễ(hysteresis, backlash) của cảm biến: là sai lệch giữa tín hiệu đáp ứng
của cùng một tín hiệu kích thích khi thay đổi chiều tăng/giảm của tín hiệu
kích thích.
• Thời gian đáp ứng: là thời gian cần thiết để tín hiệu đáp ứng có giá trị ổn
định sau khi tín hiệu kích thích thay đổi.
• Quá trình quá độ của cảm biến được mô tả bằng phương trình vi phân hệ số
hằng. Khi đó quan hệ giữa tín hiệu kích thích và đáp ứng có thể mô tả bằng
một mô hình hàm truyền đạt.
– Cảm biến bậc 0: y  k .x  Y  s   k . X  s 
– Cảm biến bậc 1: a1 y  a0 y  x  Y  s  / X  s   1 /  a1s  a0 
– Cảm biến bậc 2: a2  y  a1 y  a0 y  x  Y  s  / X  s   1 /  a2 s 2  a1s  a0 
• Hiệu ứng tải (loading effect) của cảm biến: Khi cảm biến tương tác với đại
lượng đo có thể làm sai lệch giá trị của đại lượng đo.
Giới thiệu

• Độ tuyến tính của cảm biến: phản ánh mức độ “phù hợp” của đường chuẩn
của cảm biến so với một đáp ứng tuyến tính lý tưởng.

Độ tuyến tính

Các nguồn gây ra sai số
• Sai số phương pháp là sai số sinh ra do sự không hoàn thiện của phương pháp đo và
sự không chính xác biểu thức lý thuyết cho ta kết quả của đại lượng đo.
• Sai số thiết bị là sai số của thiết bị đo sử dụng trong phép đo, nó liên quan đến cấu
trúc và mạch đo của dụng cụ không được hoàn chỉnh, tình trạng của dụng cụ đo…
• Sai số chủ quan là sai số gây ra do người sử dụng. Ví dụ như do mắt kém, do cẩu
thả…
• Sai số khách quan là sai số gây ra do ảnh hưởng của điều kiện bên ngoài lên đối
tượng đo cũng như dụng cụ đo. Ví dụ như nhiệt độ, độ ẩm
• Sai số hệ thống là thành phần sai số của phép đo luôn không đổi hay là thay
đổi có quy luật khi đo nhiều lần một đại lượng đo. Việc phát hiện sai số hệ
thống là rất phức tạp nhưng nếu đã phát hiện được thì việc đánh giá và loại
trừ nó sẽ không còn khó khăn
• Sai số ngẫu nhiên là thành phần sai số của phép đo thay đổi không theo một
quy luật nào cả mà ngẫu nhiên khi nhắc lại phép đo nhiều lần một đại lượng
duy nhất

Ứng dụng phương pháp phân bố chuẩn để
định giá sai số
• Để đánh giá kết quả của phép đo, cần phải giới hạn, định lượng được sai số
ngẫu nhiên.
• Cần tìm được quy luật phân bố của nó bằng cách sử dụng công cụ toán học cần thiết
cho việc nghiên cứu sự phân bố là lý thuyết xác suất và thống kê
• Với sai số của mỗi lần đo riêng biệt, sau khi ta đã loại bỏ sai số hệ thống rồi
thì nó hoàn toàn có tính chất của một sự kiện ngẫu nhiên.
• Kết quả của lần đo nàyhoàn toàn không phụ thuộc gì với kết quả của lần đo khác, vì
các lần đo đều riêngbiệt, và đều chịu những yếu tố ảnh hưởng tới kết quả đo một
cách ngẫu nhiên khác nhau
• dùng phép tính xác suất để nghiên cứu, tính toán các sai số ngẫu nhiên, thì cần thực
hiện các điều kiện sau:
– Tất cả các lần đo đều phải tiến hành với độ chính xác như nhau. Nghĩa là
không những cùng đo ở một máy, trong cùng một điều kiện, mà với cả sự thận
trọng, chu đáo như nhau.
– Phải đo nhiều lần. Phép tính xác suất chỉ đúng khi có một số nhiều các sự kiện
Hàm mật độ phân bố sai số
• Số liệu kết quả đo có các sai số lần lượt là x1, x2, ... xn
• Số lượng lần đo là n, cũng đồng thời là số lượng của các sai số.
• Sắp xếp các sai số theo giá trị độ lớn của nó thành từng nhóm riêng biệt Ví
dụ, có n1 sai số có trị số từ 0÷0,01; có n2 sai số x có trị giá cũng ví dụ như từ
0,01÷0,02, ... cũng tiến hành sắp xếp cả về phía có trị giá âm: từ 0÷-0,01, từ -
0,01÷-0,02 ...
• v1=n1/n, v2=n2/n… với v1, v2 gọi là tần suất (hay tần số xuất hiện) các lần
đo có các sai số ngẫu nhiên nằm trong khoảng có giá trị giới hạn đó
• Hàm số p(x) là hàm số phân bố tiêu chuẩn các sai số

• Nhận xét về quy tắc phân bố

Lập các số liệu trên thành biểu đồ phân bố tần xuất như hình 2.1. Trục hoành
là giá trị của các sai số x; trục tung là tần xuất v; diện tích của mỗi hình chữ nhật
nhỏ biểu thị số lượng xuất hiện các sai số ngẫu nhiên có trị giá nằm trong khoảng
khắc độ tương ứng trên trục hoành theo một tỷ lệ nào đó

Lỗi hệ thống (systematic error)
• Đo điện áp trên điện trở, có thể dùng 2 phương pháp
– Sử dụng vôn kế, độ chính xác 0.1%
– Sử dụng ampe kế, độ chính xác là 0.1% và sử dụng định luật Ohm. Giả
sử điện trở có độ sai số là 0.1%
Tính toán
dV = RdI + IdR
Chia cả 2 vế cho V
Với biến động nhỏ, có thể xấp xỉ
Do vậy độ sai số khi sử dụng các 2 đo sẽ là

Giới thiệu
• Khái niệm cảm biến thông minh (smart sensor): tích hợp vi điều khiển và
một số chức năng xử lý tín hiệu cũng như chuẩn hóa giao diện số đầu ra.

Lựa chọn cảm biến
Đo lượng nước trong bình có thể sử dụng một trong số các loại
cảm biến sau:
 A: bể được đặt trên cân, để đo tổng trọng lượng của nó;
 B: một đồng hồ đo áp suất dưới đáy bể;
 C: một thước đo (gauging-rule)trên xuống dưới với đọc ra
điện tử;
 D: Cảm biên đo mức đặt dưới đáy, đo chiều cao cột;
 E: Cảm biến đo mức, đo chiều cao của phần trống;
 F: Đồng hồ đo lưu lượng (khối lượng hoặc thể tích) ở cả đầu
vào và đầu ra

Cảm biến đo mức, đo chiều cao của phần trống
• E1: phao nổi kết nối với hệ thống đọc điện tử;
• E2: sử dụng phương án quang học time of flight - ToF;
• E3: đo phạm vi quang học;
• E4: đo khoảng cách điện từ (radar);
• E5: đo ToF âm thanh.
– Là một lựa chọn hợp lý vì không tiếp xúc, tuy nhiên cần phải giảm ảnh
hưởng của yếu tố nhiệt độ trong môi trường.

Ví dụ các tham số cảm biến
• Độ nhạy
– Độ nhạy của một cảm biến dịch chuyển cụ thể với đầu ra điện áp được
chỉ định là 10 mV / mm. Độ nhạy nhiệt độ quy định của nó là 0,1 mV /
K. Vì 0,1 mV tương ứng với độ dịch chuyển 10μm, độ nhạy nhiệt độ
cũng có thể được biểu thị là 10μm / K. Nhiệt độ tăng 5 C dẫn đến sự dịch
chuyển rõ ràng là 50μm.
– Độ nhạy của một loại cảm biến nhiệt độ cụ thể là 100 mV / K, bao gồm
cả bộ điều hòa tín hiệu. Bản thân bộ phận điều hòa tín hiệu cũng nhạy
cảm với nhiệt độ (môi trường xung quanh) và có thể tạo ra điện áp đầu ra
thêm 0,5 mV cho mỗi mức tăng ở nhiệt độ môi trường (không nhất thiết
là nhiệt độ cảm biến). Vì vậy, độ nhạy nhiệt độ không mong muốn là 0,5
mV / K hoặc 0,5/100 = 5 mK / K. Sự thay đổi nhiệt độ môi trường xung
quanh là ±10 C cho thấy sự thay đổi rõ ràng về nhiệt độ cảm biến bằng
±50 mK.

Ví dụ các tham số cảm biến
• Độ phân giải
– Độ phân giải của một loại chiết áp tuyến tính cụ thể với phạm vi 10 cm
được chỉ định là 0.0001; giả sử đây là giá trị toàn thang đo(FS), điều đó
có nghĩa là đầu ra thay đổi không liên tục theo các bước tương đương
với chuyển vị đầu vào 10 μm.
– Một loại bộ mã hóa quang học – encoder - cụ thể có độ phân giải 14 bit.
Sự thay đổi nhỏ nhất về góc có thể được phát hiện bởi bộ mã hóa này là
2π / 2^14 = 3.83 x 10^-4 (rad) hoặc 0,022
• Độ dịch gốc
• Độ nhạy của một loại hệ thống cảm biến lực cụ thể là 0,1 V/N. Ở lực
không, đầu ra dường như là 3 mV. Phần bù (đầu vào) của hệ thống này là
phần bù đầu ra chia cho độ nhạy, vì vậy 0,03 N

Các thông số về môi trường làm việc

Các kỹ thuật giảm sai số của cảm biến
• Bù - compensation
• Phản hồi - Feedback
• Lọc – Filter
• Điều chế - Modulation
• Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
Các phương pháp không chỉ áp dụng cho các cảm biến mà còn cho các hệ thống
xử lý tín hiệu khác như bộ khuếch đại và hệ thống truyền tín hiệu.

Các kỹ thuật giảm sai số của cảm biến

Kỹ thuật bù - Compensation



- : là độ nhạy của cảm biến với tín hiệu đo (ví dụ như độ biến dạng)
- : là độ nhạy của cảm biến với tín hiệu nhiễu ngang (ví dụ như nhiệt độ)
- R: giá trị khởi tạo của cảm biến điện trở khi nhiễu ngang bằng 0
- Điện áp đầu ra được tính như sau:
- Nếu như 2 cảm biến có độ nhạy giống nhau và tạo ra

độ nhiễu ngang giống nhau thì lỗi trong phương trình = 0
- Phương trình trên sử dụng để đánh giá nhanh lỗi vì sự
sự thiếu đối xứng liên quan đến tín hiệu đo.

• Ví dụ:
Giả sử điện trở , là cảm biến đo độ biến dạng với độ nhạy biến dạng =
(hệ số đo)
Tín hiệu đo là độ biến dạng tương đối là Δ /
Tín hiệu nhiễu ngang do sự thay đổi nhiệt độ
Hàm truyền của mạch cầu wheat là:
Với là độ lệch nhiệt độ giữa 2 cảm biến,

: là độ lệch của độ nhạy
-Điều kiện lý tưởng là cả 2 phần cảm biến có cùng nhiệt độ và cùng độ nhạy với
nhiệt độ trong toàn vùng làm việc
Kỹ thuật phản hồi - Feedback
• A) Sơ đồ cơ bản của hệ phản hồi , B) Sơ đồ hệ phản hồi với tín hiệu nhiễu

• Cảm biến có hàm truyền S, tuy nhiên do nhiều loại nhiễu dẫn đến hàm truyền
có dạng (1 + )
• Hàm truyền có phản hồi sẽ có dạng =
.
• Độ thay đổi tương đối = => Sai số tương đối giảm và dẫn đến
hậu quả là độ nhạy cũng bị giảm đi .
• Phản hồi cũng giảm tín hiệu nhiễu cộng (additive interference signals) với
mức độ phụ thuộc vào vị trí mà tín hiệu nhiễu đi vào hệ thống.

Với tín hiệu nhiễu cộng ở đầu Với tín hiệu nhiễu cộng ở đầu ra
vào thì cả tín hiệu nhiễu và tín thì tín hiệu nhiễu bị giảm đi S lần
hiệu đo đều bị giảm (dẫn đến so với tín hiệu đo, dẫn đến SNR
SNR – Signal to Noise Ratio tăng với hệ số S.
không được cải thiện)

Signal to noise ratio (SNR)
https://htm.fandom.com/wiki/Signal-to-noise_ratio
Signal to Noise Ratio (SNR) Enhancement
Comparison of Impulse-, Coding- and Novel Linear-
Frequency-Chirp-Based Optical Time Domain
Reflectometry (OTDR) for Passive Optical Network
(PON) Monitoring Base
http://www.learningaboutelectronics.com/Articles/What-is-signal-
to-noise-ratio

• Hệ số phản hồi giảm lỗi của nhánh forward và giảm cả độ phi tuyến (do tính
phi tuyến của cảm biến) của nhánh
• Điều kiện tiên quyết cho việc giảm lỗi hiệu quả:
– Hàm truyền có hệ số forward lớn
– Hàm truyền có hệ phản hồi (feedback) ổn định
– Ứng dụng của phương pháp này yêu cầu thành phần phản hồi là nghịch
đảo của hàm truyền cảm biến
• Hệ thống cảm biến gia tốc sử dụng tụ điện có 2 kỹ thuật giảm lỗi:
– Kỹ thuật bù
– Kỹ thuật phản hồi sử dụng hàm truyền nghịch đảo
– Sự dịch chuyển của khối địa chấn m dẫn đến chênh lệch điện dung ΔC; giá trị
này được chuyển đổi thành điện áp, giá trị này được so sánh với giá trị điện áp
tham chiếu (ở đây giá trị này là 0). Chênh lệch điện áp khuếch đại được cung
cấp cho một bộ truyền động điện từ đưa khối trở về vị trí ban đầu.

• Hàm truyền của cả hệ thống
• Với

• Giả sử hàm truyền cảm biến được mô tả dạng hệ bậc 2
• Hàm truyền có phản hồi

Kỹ thuật lọc – Filtering
• Lọc trước chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu nhiễu): các tín hiệu
không mong muốn có thể được giữ bên ngoài hệ thống cảm biến bằng một
số kỹ thuật lọc, tùy thuộc vào loại tín hiệu. Đôi khi kỹ thuật được gọi là che
chắn
– Tín hiệu điện giả qua kết nối điện dung giữa nguồn điện áp lỗi và đầu
vào hệ thống được khắc phục bằng:
• Nối đất các shield xung quanh cảm biến và đầu vào.
• Dẫn dòng điện cảm ứng điện dung chảy trực tiếp xuống đất và không
đến đầu vào của cảm biến.
– Tín hiệu cảm ứng từ tính tạo bởi một từ thông biến đổi theo thời gian
thông qua vòng lặp được tạo bởi mạch đầu vào được giảm bởi:
• Một lá chắn được tạo thành từ một vật liệu có tính thấm từ cao
• Giảm thiểu diện tích của vòng lặp (dẫn gần nhau hoặc xoắn).
– Thay đổi nhiệt độ môi trường: che chắn nhiệt (đóng gói với khả năng
chịu nhiệt cao hoặc vỏ được kiểm soát nhiệt độ) làm giảm hiệu ứng
nhiệt.
Kỹ thuật lọc – Filtering
• Lọc trước chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu nhiễu)
– Đầu vào quang không mong muốn (từ đèn, mặt trời) có thể được dừng bằng bộ
lọc quang; nhiều loại bộ lọc có sẵn trên thị trường. Các phép đo và nhiễu nên có
sự khác biệt đáng kể về bước sóng.
– Rối loạn cơ học (ví dụ: chấn động và rung) được giảm bằng cách xây dựng cơ
học phù hợp với lắp đàn hồi, thực hiện giảm chấn phù hợp của các rung động.
• Lọc sau chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu điện)
– Trong trường hợp các tín hiệu gây nhiễu cùng loại (trong cùng một miền tín
hiệu) như chính phép đo, việc giảm lỗi được thực hiện với các bộ lọc dựa trên sự
khác biệt về tính chất cụ thể của tín hiệu. Đối với tín hiệu điện, đặc tính phân
biệt là phổ tần số. Các tín hiệu nhiễu điện có phổ tần số khác với tín hiệu đo có
thể dễ dàng được lọc bằng các bộ lọc điện tử
– Nếu chúng có phổ tần số chồng lấp, điều này không hoặc chỉ có thể một phần.
Giải pháp cho vấn đề này là điều chỉnh (nếu có thể) tín hiệu đo trước khi tải nạp,
để tạo ra sự chênh lệch tần số đủ lớn cho phép lọc hiệu quả trong miền điện

Điều chế tín hiệu
• Điều chế tín hiệu đo là một cách rất
hiệu quả để giảm ảnh hưởng của sai
số bù và nhiễu
• Điều chế là một loại chuyển đổi tín
hiệu cụ thể sử dụng tín hiệu phụ,
sóng mang. Một trong các tham số
của tín hiệu sóng mang này được
thay đổi tương tự với tín hiệu đầu
vào (hoặc đo). Kết quả là sự dịch
chuyển của dải tần số tín hiệu hoàn
chỉnh sang một vị trí xung quanh tần
số sóng mang.

• Điều chế tín hiệu có khả năng chống nhiễu và nhiễu tốt hơn. Trong điều chế
hệ thống đo lường cung cấp khả năng bỏ qua bù và trôi từ các bộ khuếch đại
• Điều chế biên độ là một kỹ thuật mạnh mẽ trong thiết bị để triệt tiêu tín hiệu
nhiễu
• Biểu thức chung cho tín hiệu AM có sóng mang
• Giả sử tín hiệu đầu vào là sóng hình sin thuần túy
• Tín hiệu được điều chế có dạng
• Tín hiệu điều chế có ba thành phần tần số: một có tần số sóng mang , một
có tần số bằng tổng tần số sóng mang và tần số đầu vào ( + ) và một có
tần số chênh lệch giữa hai tần số này ( - )
• Tín hiệu đầu vào vẫn được nhận
dạng trong ‘đường bao của tín
hiệu điều chế, mặc dù không có
thành phần tần số của nó.
• Tín hiệu AM không chứa các
thành phần tần số thấp nữa. Do
đó, nó có thể được khuếch đại mà
không bị nhiễu bởi offset và trôi.
Nếu các tín hiệu như vậy xuất
hiện bằng mọi cách, chúng có thể
dễ dàng được loại bỏ khỏi đầu ra
được khuếch đại bằng bộ lọc
thông cao.
(A) tín hiệu thời gian; (B) phổ tần số của tín
hiệu đầu vào; (C) phổ tần số của tín hiệu AM.

• Ba phương pháp điều chế biên độ:
– Bộ điều biến nhân (multiplying modulator)
– Bộ điều biến chuyển mạch (switching modulator)
– Bộ điều biến cầu (bridge modulator)
• Bộ điều biến nhân
(A) Tín hiệu AM với sóng mang bị triệt tiêu và (B) dịch pha

• Bộ điều biến chuyển đổi
• Trong bộ điều biến chuyển đổi, tín hiệu đo được bật và tắt định kỳ, một quá
trình có thể được mô tả bằng cách nhân tín hiệu đầu vào với tín hiệu công tắc
s(t), là 1 khi bật công tắc và 0 khi tắt
A) Công tắc dòng shunt làm bộ điều biến; (B) biểu diễn thời gian của tín hiệu chuyển đổi
• Ưu điểm của bộ điều biến công tắc là tính đơn giản và chính xác của nó: biên
độ dải bên chỉ được xác định bởi chất lượng của công tắc. Một bộ điều biến
tương tự có thể đạt được bằng cách thay đổi định kỳ độ phân cực của tín hiệu
đầu vào

• Phương pháp điều chế này tạo ra một số lượng lớn các cặp băng tần bên,
được định vị xung quanh bội số lẻ của tần số sóng mang
Phổ của tín hiệu AM từ bộ điều biến chuyển mạch
• Sự vắng mặt của điện áp một chiều DC và các thành phần tần số thấp tạo
điều kiện thuận lợi cho việc khuếch đại tín hiệu điều chế: độ dịch, độ lệch và
tần số thấp có thể được đặt cách xa dải tần số tín hiệu mới

• Bộ điều biến cầu (bridge modulator)
• Cầu được kết nối với nguồn tín hiệu AC, .
đóng vai trò là sóng mang.
• Trong ví dụ chỉ có một điện trở ( ) nhạy
cảm với thước đo.
• Ba điện trở còn lại bằng nhau
• Tín hiệu chỉ bằng một nửa sóng mang,
trong khi là tín hiệu điều chế (AM)
• Đầu ra cầu là sự khác biệt giữa hai tín
hiệu và tín hiệu AM với sóng mang bị triệt
tiêu
• Các tín hiệu phi điện thế cũng có thể điều
chế: ví dụ cảm biến quang, cảm biến từ sử
dụng chopper wheel

Điều chế tín hiệu Quang

Giải điều chế tín hiệu
• Quá trình điều chế ngược là giải điều chế (đôi khi được gọi là phát hiện).
Từ tín hiệu AM với sóng mang, quan sát sự tương đồng giữa đường bao của
biên độ và hình dạng tín hiệu ban đầu
Trình tự điều chế và phát
hiện đồng bộ triệt tiêu
sóng mang
(A) phổ của tín hiệu đo
ban đầu;
(B) phổ của tín hiệu điều
chế;
(C) Phổ của tín hiệu giải
điều chế

Giải điều chế tín hiệu
• Giả sử tín hiệu đầu vào hình sin được điều chế với sóng mang bị triệt tiêu
• Nhân với tín hiệu đồng bộ có tần số bằng tần số của sóng mang ban đầu và
góc pha φ
• Bộ lọc thông thấp, các thành phần xung quanh 2 được loại bỏ, để lại thành
phần ban đầu với tần số

Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
• Hiệu chỉnh tĩnh (giữ cảm biến không thay đổi)
• Hiệu chỉnh động.
Tín hiệu cảm biến được điều chỉnh dựa trên kiến thức trước đó về nguồn gốc của lỗi,
ví dụ như phi tuyến tính hoặc đường cong hiệu chuẩn, được lưu trữ trong bảng tra cứu.
- Nếu các lỗi không xác định (nhiễu), tín hiệu lỗi có thể được đo riêng bằng các cảm
biến bổ sung.
- Đầu ra của các cảm biến này được sử dụng để điều chỉnh tín hiệu cảm biến ban
đầu.
- Phương pháp này rất đơn giản nhưng đòi hỏi các cảm biến bổ sung, ít nhất là một
cho mỗi loại nhiễu.

Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
• Hiệu chỉnh động liên quan đến một thiết kế cảm biến cụ thể bao gồm một
loạt các phép đo cùng đại lượng để loại bỏ các lỗi bằng hậu xử lý
• Dựa vào đại lượng đo và loại lỗi các nhiều phương pháp điều chỉnh khác
nhau được lựa chọn
– Bội số tính hiệu đầu vào để loại bỏ sai số tỷ lệ và độ dịch 0 (Offset);
– Hoán đổi tuần tự các thành phần (đồng nhất động - Matching);
– Thay đổi thay hoàn hướng nhạy của cảm biến (Flipping).

Giảm lỗi cảm biến

Mạch Khuếch Đại Thuật toán
1. Understand the input/output characteristics of a linear amplifier
2. Understand how to use the model of an ideal operational amplifier in circuit analysis
3. Know how to design op amp circuits
4. Be able to design an inverting amplifier, noninverting amplifier, summer, difference
amplifier, instrumentation amplifier, integrator, differentiator, and sample and hold
amplifier
5. Understand the characteristics and limitations of a “real” operational amplifier

Khuếch đại tín hiệu
• Op-amp hay khuếch đại thuật toán là linh kiện cơ bản để tạo thành các mạch
xử lý tín hiệu tương tự, như mạch khuếch đại, mạch tích phân, mạch vi phân,
mạch lọc, ...
• Các chân cơ bản của op-amp gồm: lối vào không đảo, lối vào đảo, lối ra,
chân nối nguồn dương, chân nối nguồn âm (như hình).
• Một số IC op-amp: LM741,

LF411, ...
• Một số loại op-amp được
thiết kế để làm việc được với
nguồn đơn cực. Ví dụ LM324
...

Vấn đề op-amp sử dụng nguồn đơn cực
Hai đặc điểm xác định của op-amp nguồn đơn là:
1. Phạm vi đầu vào mở rộng đến điện áp nguồn âm trở xuống.
2. Phạm vi đầu ra mở rộng đến gần điện áp nguồn âm.
Ví dụ khuếch đại thuật toán:
LM358 có hai bộ khuếch đại thuật toán có độ lợi cao độc lập, công suất thấp,
op-amp hai kênh, độ lợi cao và bù tần số bên trong.
IC LM358 có thể xử lý nguồn điện áp từ 3V đến 32V DC và dòng điện lên đến
20mA trên mỗi kênh. Nó bao gồm 8 chân trong đó có hai bộ khuếch đại thuật
toán

Ví dụ LM358

Ví dụ LM358
Bộ theo dõi năng lượng mặt trời sử dụng LM-358

Ví dụ LM358
• Theo dõi pin bằng LM358

• Mô hình op-amp: a: hệ số khuếch đại vòng hở
(large signal differential voltage
gain)
Ri: điện trở vào (input resistance)
Ro: điện trở ra (output resistance)
• Op-amp được thiết kế để có hệ số khuếch đại vòng hở rất lớn (khoảng 104-
105), điện trở vào rất lớn (khoảng 1 MΩ) và điện trở ra rất nhỏ (khoảng vài Ω).
• Với hệ số khuếch đại vòng hở rất lớn, op-amp thường được sử dụng trong các
mạch phản hồi âm.

• Mô hình op-amp lý tưởng: Khi phân tích các mạch sử dụng
op-amp có phản hồi âm thường sử
dụng các giả thiết lý tưởng sau đây:
 Trở kháng vào lớn vô cùng;
 Trở kháng ra bằng 0;
 Hệ số khuếch đại vòng hở lớn
vô cùng
• 2 quy tắc quan trọng áp dụng với mô hình op-amp lý tưởng:

– Quy tắc 1: Điện thế trên hai lối vào của op-amp lý tưởng luôn bằng nhau;
– Quy tắc 2: Dòng điện đi tới hai lối vào của op-amp lý tưởng luôn bằng 0.

Các mạch xử lý tín hiệu sử dụng op-amp




• Mạch khuếch đại đảo - inverting amplifier
Vout R
 2
Vin R1
• Hệ số khuếch đại của mạch khuếch đại đảo chỉ phụ thuộc vào các linh kiện
mắc bên ngoài op-amp.
• Trở kháng vào: Ri=R1.
• Trở kháng ra: Ro=0.

• Mạch khuếch đại không đảo - noninverting amplifier:
Vout R
 1 2
Vin R1
• Hệ số khuếch đại của mạch khuếch đại không đảo chỉ phụ thuộc vào các linh
kiện mắc bên ngoài op-amp.
• Trở kháng vào: Ri=∞.
• Trở kháng ra: Ro=0.

• Mạch khuếch đại vi sai - difference amplifier:
 R2   R4  R2
vout  1    v
 2  v1
 R1  R3  R4  R1
Định nghĩa:
-Tín hiệu vi sai: vd(t)=v2-v1
-Tín hiệu đồng pha: vc(t)=1/2(v2+v1)
Ta có:
Ad Ac
=
Ad: Hệ số khuếch đại vi sai R1 R4  R2 R3  2 R2 R4 R R  R2 R3
vout  vd  1 4 vc
Ac: Hệ số khuếch đại đồng pha 2R 1  R3  R4  R1  R3  R4 

• Mạch khuếch đại vi sai:
Định nghĩa:
Ad
CMRR  20log10  dB 
Ac
Chỉ số CMRR phản ánh chất
lượng của mạch khuếch đại vi sai.
Một mạch khuếch đại vi sai tốt
thường có CMRR lớn trên 40dB.
Một số IC khuếch đại vi sai:

AD626, AD8271, AD8274,
INA117, INA132, INA133, ...

• Mạch khuếch đại đo lường (IA-Instrumentation Aplifier): cũng là một dạng
mạch khuếch đại vi sai, nhưng có điện trở vào rất lớn và có hệ số CMRR rất
lớn.
• Dưới đây là một cấu trúc mạch khuếch đại đo sử dụng 03 op-amp:
R  R
V3   2  1V1  2 V2
 R1  R1
R R 
V4   2 V1   2  1V2
R1  R1 
R5  R3  R4  R
Vout  V4  4 V3
R3  R3  R5  R3
• Một số IC khuếch đại đo lường: AD524, AD624, LM623, ...

• Một số thông số cơ bản của op-amp:
– Hệ số khuếch đại vòng hở: thường rất lớn và phụ thuộc tần số;
– Trở kháng vào: Thường rất lớn;
– Trở kháng ra: Thường rất nhỏ;
– Hệ số CMRR: càng lớn càng tốt;
– Điện áp lệch không đầu vào (input offset voltage);
– Dòng điện đầu vào (input offset current & input bias current);
– ...
• Ví dụ: Tra cứu thông tin từ datasheet của op-amp LM741.

Một số thông số cơ bản của op-amp
•Điện áp bù đầu vào: điện áp phải được đặt vào một trong các đầu vào đầu vào,
với đầu vào còn lại ở mức 0 V, để tạo ra điện áp đầu ra bằng 0.
•Dòng điện phân cực đầu vào: giá trị trung bình của dòng điện chạy vào cả hai
đầu vào khi điện áp đầu ra bằng 0.
•Dòng bù đầu vào: chênh lệch giữa dòng điện đầu vào khi điện áp đầu ra bằng 0.
•Phạm vi điện áp đầu vào: phạm vi điện áp đầu vào ở chế độ chung cho phép,
trong đó cùng một điện áp được đặt trên cả hai đầu vào.
•Điện trở đầu vào: điện trở “nhìn vào” một trong hai đầu vào với đầu vào kia
được nối đất.
•Điện trở đầu vào: điện trở “nhìn vào” một trong hai đầu vào với đầu vào kia
được nối đất.
•• Dòng ngắn mạch đầu ra: dòng điện đầu ra tối đa mà op amp có thể cung cấp
cho tải.
Một số thông số cơ bản của op-amp
•Xoay điện áp đầu ra: điện áp đầu ra từ đỉnh đến đỉnh tối đa mà op amp có thể
cung cấp mà không bị bão hòa hoặc bị cắt.
• Tăng điện áp vòng hở: tỷ lệ giữa đầu ra và điện áp đầu vào vi sai của op amp
khi không có phản hồi bên ngoài.
• Tăng điện áp tín hiệu lớn: tỷ lệ giữa dao động điện áp tối đa với sự thay đổi
điện áp đầu vào cần thiết để điều khiển đầu ra từ 0 đến điện áp xác định.
• Tốc độ xoay: tốc độ thay đổi theo thời gian của điện áp đầu ra, giả sử đầu vào
theo bước, với mạch op amp có mức tăng điện áp là 1.
• Điện áp cung cấp tối đa: điện áp dương và âm tối đa được phép cấp nguồn cho
op amp.
• Tỷ lệ loại bỏ chế độ chung (CMRR)

Mạch cầu Wheatstone
• Mạch cầu Wheatstone được sử dụng rộng rãi để đo sự biến đổi tương đối của
điện trở.
• Cấu trúc mạch cầu Wheatstone gồm 4 điện trở và 1 nguồn điện áp. 4 điện trở
mắc thành mạch cầu, nguồn điện áp được đưa tới một đường chéo của cầu.
Khi đó, điện áp trên đường chéo còn lại sẽ phụ thuộc vào biến thiên của các
điện trở trong mạch.
 R2 R3 
Vout  Vin   
 R1  R2 R3  R4 
R1R3  R1 R2 R3 R4 
 Vin    
 R1  R2   R3  R4   R1 R2 R3 R4 

• Một số cấu hình mạch cầu Wheatstone:
Vin Vin Vin Vin
Vout Vout Vout Vout

• Độ nhạy của mạch cầu Wheatstone phụ thuộc điện áp tham chiếu. Nếu tăng
điện áp tham chiếu thì sẽ tăng được độ nhạy của mạch cầu Wheatstone.
• Tuy nhiên, không thể tăng điện áp tham chiếu quá lớn, do hiệu ứng tỏa nhiệt
của các điện trở.
Vin2
P
4R
P
 K  T
A
Vin  K  T  4 RA
• Điện áp tham chiếu có thể tăng lên đáng kể nếu được cấp cho mạch cầu
Wheatstone dưới dạng xung điện áp.

Ứng dụng mạch cầu Wheatstone bù nhiệt độ
•Giả sử một mẫu thử chịu biến dạng đáng kể 500 me (vi biến dạng). Một máy
đo biến dạng có hệ số đo là 2 cho thấy sự thay đổi điện trở chỉ 2*(500*10-6 ) =
0,1%. Đối với thiết bị đo 120 Ω, đây chỉ là sự thay đổi 0,12 Ω.
• Để đo những thay đổi nhỏ như vậy của điện trở và bù cho độ nhạy nhiệt độ,
các thiết bị đo biến dạng hầu như luôn được sử dụng trong cấu hình cầu có
nguồn kích thích điện áp hoặc dòng điện.
• Do đó, nếu chúng ta thay thế R4 trong Hình bằng một máy đo biến dạng chủ
động, bất kỳ thay đổi nào về điện trở của máy đo biến dạng sẽ làm mất cân
bằng cầu và tạo ra điện áp đầu ra khác 0 là hàm của biến dạng.

•Các nhà sản xuất thiết bị đo biến dạng cố gắng giảm thiểu độ nhạy với nhiệt độ bằng
cách xử lý vật liệu thiết bị đo để bù cho sự giãn nở nhiệt của vật liệu mẫu mà thiết bị đo
được sử dụng.
• Mặc dù các thiết bị đo được bù làm giảm độ nhạy nhiệt nhưng chúng không loại bỏ
hoàn toàn độ nhạy nhiệt. Vẫn có thể xảy ra sai số dư ở mức 10 me/°C khi bạn sử dụng
thiết bị đo bù nhiệt độ.
• Do đó, đôi khi cần phải bù nhiệt độ bổ sung.
• Có thể hiệu chỉnh thêm bằng cách đo nhiệt độ và sử dụng đường cong hiệu chỉnh để
hiệu chỉnh dữ liệu.
• Các nhà sản xuất in các hệ số đa thức của đường cong này đến bậc 4 trên mỗi bao bì
của thiết bị đo. Với các hệ số bạn có thể tiến hành hiệu chỉnh nhiệt độ trong phần mềm.
Có thể xảy ra sai số nhỏ tới 1 me/°C khi sử dụng kỹ thuật này

•Ngăn ngừa sai sót do điện trở chì gây ra
• Điện trở của dây chì cũng thay đổi theo nhiệt độ và có
thể ảnh hưởng lớn đến độ chính xác của phép đo bằng
máy đo biến dạng. Ngay cả khi ban đầu bạn đã cân
bằng hệ thống, những thay đổi về điện trở của dây dẫn
theo nhiệt độ vẫn có thể gây ra sai số lớn trong các
phép đo tĩnh.
• Điều này có thể xảy ra ngay cả khi điện trở dây dẫn
nhỏ hơn nhiều so với điện trở cầu, điều này không có gì
đáng ngạc nhiên khi hệ số nhiệt độ của đồng thường lớn
hơn hệ số nhiệt độ của thiết bị đo hai bậc độ lớn • Mặc
dù bạn có thể kết nối với thiết bị đo có hai dây trong
mạch cầu một phần tư, độ lệch do thay đổi nhiệt độ dây
dẫn sẽ rất lớn.
• Vì lý do này, bạn luôn thực hiện các phép đo tĩnh
bằng mạch ba dây, được hiển thị trong Hình. Cầu vẫn
cân bằng miễn là điện trở dây dẫn RL theo dõi nhiệt độ.

•Giảm thiểu ảnh hưởng của nhiệt độ với cảm biến nửa cầu và
toàn cầu
• Bằng cách sử dụng hai hoặc bốn cảm biến biến dạng trong
cầu Wheatstone, bạn có thể giảm thiểu ảnh hưởng của nhiệt độ.
• Đây được gọi là cấu hình nửa cầu và toàn cầu. Với tất cả các
thiết bị đo biến dạng trong một cây cầu ở cùng nhiệt độ và
được gắn trên cùng một vật liệu, bất kỳ sự thay đổi nào về
nhiệt độ đều ảnh hưởng đến tất cả các thiết bị đo theo cùng một
cách. Half-Bridge Configuration
• Bởi vì sự thay đổi nhiệt độ trong các thiết bị đo là giống nhau
nên tỉ số điện trở của chúng không thay đổi và điện áp đầu ra
của thiết bị đo không thay đổi.
• Cách đơn giản nhất bạn có thể sửa lỗi chênh lệch nhiệt độ là
sử dụng cấu hình nửa cầu hoặc toàn cầu.
Full-Bridge Configuration

Biến đổi tương tự-số (ADC)
• Khái niệm: Bộ ADC là thiết bị với chức năng chuyển đổi từ tín hiệu tương tự
thành tín hiệu số (Tín hiệu tương tự dưới dạng điện áp hoặc dòng điện được
chuyển đổi thành một tổ hợp bit nhị phân ở đầu ra).
• ADC sử dụng một điện áp (hoặc dòng điện) tham chiếu. Tín hiệu tương tự
được so sánh với điện áp (hoặc dòng điện) tham chiếu để tạo ra tổ hợp bit
nhị phân ở đầu ra.
• Ví dụ minh họa:

• Độ phân giải của ADC: Được định nghĩa thông qua số bit nhị phân đầu ra,
hoặc giá trị của tín hiệu tương tự tương ứng với 1 bit nhị phân (1 LSB).

• Quá trình biến đổi ADC gồm 4 bước: Trích mẫu + Giữ mẫu + Lượng tử hóa
+ Mã hóa.

• Định lý trích mẫu: Tần số trích mẫu tín hiệu phải lớn hơn 2 lần tần số biến
đổi lớn nhất của tín hiệu.

• Sai số lượng tử hóa: Sai số lượng tử hóa tối đa là 1 LSB.

• Hai thông số cơ bản của bộ biến đổi ADC: Độ phân giải và Tốc độ biến đổi.
• Các dạng bộ biến đổi ADC cơ bản:
– ADC kiểu biến đổi song song;
– ADC kiểu sử dụng bộ đếm;
– ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp;

• ADC kiểu biến đổi song song:
Ưu điểm:
- Tốc độ biến đổi nhanh;
Nhược điểm:
- Cần số lượng linh kiện lớn (cần
255 bộ so sánh cho ADC 8 bit);
- Công suất tiêu hao lớn;
- Giá thành cao.

• ADC kiểu sử dụng bộ đếm:
Ưu điểm: Cấu
trúc tương đối
đơn giản;
Nhược điểm:
Tốc độ biến
đổi chậm.

• ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp:
Ưu điểm: Tốc độ biến đổi

nhanh và tin cậy, giá thành
vừa phải, có khả năng đưa ra
các bit dữ liệu dưới dạng nối
tiếp, ...
Nhược điểm: Khi tăng độ
phân giải sẽ làm giảm tốc độ
biến đổi.

• Ví dụ: Xem xét tính năng của bộ ADC tích hợp trên vi điều khiển
PIC16F887 – Microchip.
- ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp.

- Độ phân giải 10 bit.
- 2 lựa chọn điện áp tham chiếu.
- 14 kênh analog.
- 4 lựa chọn tín hiệu xung nhịp

Electrical Resistance Strain Gage
•Các đường lưới lá kim loại trong phần hoạt động của thiết bị đo (xem Hình 9.17a) có
thể được tính gần đúng bằng một dây dẫn hình chữ nhật duy nhất như minh họa trong
Hình 9.18, có tổng điện trở được cho bởi
• trong đó ρ là điện trở suất của lá kim loại, L là tổng chiều dài của các đường lưới và
A là diện tích mặt cắt ngang của đường lưới. Các vòng cuối của thiết bị đo và các tab
hàn có ảnh hưởng không đáng kể đến điện trở của thiết bị đo vì chúng thường có tiết
diện lớn hơn nhiều so với các đường lá mỏng.

các dấu hiệu trong phương trình này ngụ ý rằng điện trở của dây dẫn tăng (dR > 0)
khi điện trở suất tăng và chiều dài tăng và giảm khi diện tích mặt cắt tăng. Vì tiết diện
của dây dẫn là
số hạng vi phân diện tích là

trong đó ε trục là biến dạng dọc trục trong dây dẫn (xem Phụ lục C). Khi dây
dẫn bị kéo dài (εaxis > 0) thì diện tích mặt cắt giảm (dA/A < 0) khiến điện trở
tăng.

1 và 2ν, biểu thị sự thay đổi điện trở do tăng chiều dài và giảm diện tích
Số hạng (dρ/ρ)/(εaxis) biểu thị hiệu ứng áp điện trong vật liệu, điều này giải
thích điện trở suất của vật liệu thay đổi như thế nào theo biến dạng. Cả ba
số hạng đều xấp xỉ không đổi trong phạm vi hoạt động của các lá kim loại đo
biến dạng điển hình

1 và 2ν, biểu thị sự thay đổi điện trở do tăng chiều dài và giảm diện tích
số hạng (dρ/ρ)/(εaxis) biểu thị hiệu ứng áp điện trong vật liệu, điều này giải
thích điện trở suất của vật liệu thay đổi như thế nào khi biến dạng
Tất cả ba số hạng đều gần như không đổi trong phạm vi hoạt động của lá
kim loại của máy đo biến dạng điển hình
Thông số kỹ thuật của máy đo biến dạng có sẵn trên thị trường thường
báo cáo hệ số máy đo F không đổi để biểu thị phía bên phải

Do đó, khi một thiết bị đo có điện trở R đã biết và hệ
số thiết bị đo F được liên kết với bề mặt của một bộ
phận và sau đó bộ phận đó được mang tải, chúng ta
có thể xác định độ biến dạng trong thiết bị đo ε trục
đơn giản bằng cách đo sự thay đổi điện trở của thiết bị
đo ΔR
Đối với thiết bị đo biến dạng lá kim loại được liên kết, hệ số thiết bị đo F thường
gần bằng 2 và điện trở của thiết bị đo R gần bằng 120 Ω. Các nhà cung cấp thiết
bị đo biến dạng cũng báo cáo độ nhạy ngang của thiết bị đo, đây là thước đo sự
thay đổi điện trở ở vòng cuối và đường lưới do biến dạng theo hướng ngang
• Độ nhạy ngang đối với thiết bị đo lá kim loại liên kết thường gần bằng 1% . Con
số này dự đoán độ nhạy của thiết bị đo đối với các biến dạng ngang: những lực
vuông góc với trục đo của thiết bị đo. Một thiết bị đo có cảm biến 50 με (50 ×
10-6, đọc là “50 microstrain”) theo hướng dọc trục và 100 με theo hướng ngang
với độ nhạy ngang 1% sẽ cảm nhận được 51 με (50 + 1% của 100), không phải
50 με

Measuring Resistance Changes with a
Wheatstone Bridge
Cầu Wheatstone tốt hơn bộ chia điện áp đơn giản vì nó có thể dễ dàng cân
bằng để thiết lập vị trí 0 chính xác, cho phép bù nhiệt độ và có thể cung cấp
độ nhạy và độ chính xác tốt hơn.
Có hai chế độ hoạt động khác nhau của mạch cầu Wheatstone: chế độ cân bằng
tĩnh và chế độ không cân bằng động. Đối với chế độ cân bằng tĩnh, được minh
họa trên hình 9.19, R2 và R3 là các điện trở chính xác, R4 là chiết áp chính xác
(điện trở thay đổi) với một thang đo chính xác để hiển thị giá trị điện trở và R1 là
điện trở của máy đo biến dạng để đo sự thay đổi

Wheatstone Bridge
Để cân bằng cầu, biến trở được điều chỉnh cho đến khi điện áp giữa nút A và nút B
bằng 0. Ở trạng thái cân bằng, điện áp tại A và B phải bằng nhau sao cho cầu cân bằng.
• Ngoài ra, vì vôn kế trở kháng đầu vào cao (Hi Z VM) giữa A và B được giả định là
không có dòng điện,
• and

Đo lường sự thay đổi điện trở bằng
cầu Wheatstone
trong đó Vex là điện áp DC cấp vào cầu gọi là điện áp kích thích. Thay thế các
biểu thức này vào phương trình 9.14 và sắp xếp lại sẽ cho
chúng ta có thể tính toán chính

xác điện trở R1 chưa biết là
Chế độ hoạt động cân bằng tĩnh có thể

được sử dụng để đo điện trở của thiết bị
đo dưới tải cố định, nhưng thông thường
việc cân bằng chỉ được thực hiện như một
bước sơ bộ để đo sự thay đổi điện trở của
thiết bị đo.
Wheatstone Bridge
Trong hoạt động làm lệch động (xem Hình), một lần nữa với R1 đại diện cho
máy đo biến dạng và R4 đại diện cho chiết áp, cầu trước tiên được cân bằng,
trước khi đặt tải, bằng cách điều chỉnh R4 cho đến khi không còn điện áp đầu
ra.
• Sau đó, những thay đổi về điện trở của máy đo biến dạng R1 xảy ra dưới tải
thay đổi theo thời gian có thể được xác định từ những thay đổi ở điện áp đầu
ra.
Khi cầu cân bằng, Vout bằng 0 và R1 có giá

trị đã biết. Khi R1 thay đổi giá trị, khi thiết bị
đo biến dạng được tải, phương trình có thể
được sử dụng để liên hệ sự thay đổi điện áp
này ΔVout với sự thay đổi của điện trở ΔR1.
Để tìm mối quan hệ này, chúng ta có thể
thay thế R1 bằng điện trở mới R1 + ΔR1 và
Vout bằng điện áp lệch đầu ra ΔVout.

Wheatstone Bridge
Sắp xếp lại phương trình này cho chúng ta mối quan hệ mong muốn giữa sự
thay đổi điện trở và điện áp đầu ra đo được
Bằng cách đo sự thay đổi điện áp đầu ra

ΔVout, chúng ta có thể xác định sự thay
đổi điện trở của thiết bị đo ΔR1
Bộ khuếch đại đệm vi sai được hiển thị trong Hình cung cấp trở kháng đầu vào cao
(nghĩa là nó không tải cầu) và độ lợi cao khi có sự thay đổi nhỏ về điện áp do sự
thay đổi nhỏ của điện trở.
Wheatstone Bridge
Hình 9.21 minh họa ảnh hưởng của dây
dẫn khi sử dụng máy đo biến dạng đặt xa
mạch cầu. Hình 9.21a minh họa kết nối hai
dây từ máy đo biến dạng đến mạch cầu.
Với cấu hình này, mỗi điện trở dây dẫn R′
sẽ cộng vào điện trở của nhánh máy đo
biến dạng của cầu. Vấn đề ở đây là nếu
nhiệt độ dây dẫn thay đổi sẽ gây ra thay
đổi điện trở của nhánh cầu.
Hiệu ứng này có thể đáng kể nếu dây

dẫn dài và kéo dài qua các môi
trường có nhiệt độ thay đổi.

Wheatstone Bridge
Figure 9.21b illustrates a three-wire
connection that solves this problem. With
this configuration, equal leadwire
resistances are added to adjacent
branches in the bridge so the effects of
changes in the leadwire resistances offset
each other. The third leadwire is connected
to the high-input impedance voltage
measuring circuit, and its resistance has a
negligible effect because it carries
negligible current
The three wires are usually in the form of a
small ribbon cable to ensure they
experience the same temperature changes
and to minimize electromagnetic
interference due to inductive coupling.

Wheatstone Bridge
Ngoài ảnh hưởng của nhiệt độ trong dây dẫn, sự thay đổi nhiệt độ ở bộ phận bên
dưới máy đo biến dạng có thể gây ra những thay đổi đáng kể về điện trở, dẫn đến
các phép đo sai lầm. Một phương pháp thuận tiện để loại bỏ hiệu ứng này là sử
dụng mạch điện (được gọi là nửa cầu) được minh họa trên Hình, trong đó hai
trong số bốn chân cầu có chứa các thiết bị đo biến dạng. Thiết bị đo ở nhánh trên
là thiết bị đo chủ động được sử dụng để đo biến dạng bề mặt trên một bộ phận
được tải. Thiết bị đo “giả” thứ hai được gắn vào một mẫu vật liệu không được tải
có thành phần giống hệt với bộ phận đó. cùng

Measuring Different States of Stress with
Strain Gages

Strain Gages
khi tải phức tạp hơn hoặc khi hình học

phức tạp hơn, thường xảy ra trong thiết
kế cơ khí, chúng ta phải sử dụng ba
thiết bị đo được gắn theo ba hướng
khác nhau như minh họa trong Hình
9.26. Việc lắp ráp các thiết bị đo biến
dạng này được gọi là hoa hồng của
thiết bị đo biến dạng.

Strain Gages
The magnitude and direction of the principal stresses for the rectangular rosette are

Cảm biến đo nhiệt độ
4 loại cảm biến nhiệt phổ biến: Thermocouple, RTD, thermistor, IC sensor.


• RTD: Dựa trên sự phụ thuộc của điện trở vào nhiệt độ. Phần tử điện trở sử
dụng kim loại, như đồng, platin, nikel, ... Hệ số nhiệt của các phần tử RTD là
dương và hầu như là hằng số.
• Thường được chế tạo với giá trị điện trở tại 0°C xác định. Ví dụ, cảm biến
nhiệt phổ biến PT100 có điện trở 100Ω tại 0°C.

Áp dụng cho dải

nhiệt độ -100°C
tới 200°C


• RTD cần phải kích thích bằng nguồn dòng.

• Cấu hình 2 dây: không loại bỏ được ảnh hưởng của điện trở dây dẫn. Dùng
cho ứng dụng đòi hỏi độ chính xác không cao, hoặc chiều dài dây dẫn ngắn.

• Cấu hình 3 dây: được sử dụng nhiều nhất trong công nghiệp. Cho phép loại
bỏ ảnh hưởng của điện trở dây dẫn.
Điện trở 3 dây dẫn bằng nhau.

• Cấu hình 4 dây: loại bỏ ảnh hưởng của điện trở dây dẫn. Thường sử dụng
trong phòng thí nghiệm.

• Ví dụ 1: Cho biết cảm biến PT100 có hệ số tản nhiệt trong không khí là
δ=6mW/°C. Tính dòng điện kích thích lớn nhất sao cho hiện tượng tự tỏa
nhiệt của cảm biến không gây ra sai số lớn hơn 0.1°C.
• Lời giải: Độ tăng nhiệt do hiện tượng tự tỏa nhiệt của cảm biến là
I 2R
T 

Dòng điện kích thích lớn nhất là:
T   0.1 oC   6  mW / oC 
I   2.4  mA 
R 100

• Ví dụ 2: Giả sử rằng cảm biến PT100 là tuyến tính trong dải nhiệt độ xem xét
và có hệ số nhiệt α0=0.00385 Ω/Ω/°C tại 0°C . Hãy tính độ nhạy của cảm
biến và tính hệ số nhiệt tại 25°C?
• Lời giải: Phương trình đường chuẩn tuyến tính của cảm biến PT100:
RTD T   RTD0 1  T  0 
Vì cảm biến là tuyến tính trong dải nhiệt độ quan tâm nên trong dải nhiệt độ
đó thì độ nhạy của cảm biến là hằng số và là:
S   0 R0  0.00385   /  / C   100     0.385   / C 
Tính hệ số nhiệt tại 25°C:
S   0 R0   25 R25
 0 R0  0 R0 0
  25     0.00355   /  / C 
R25 R0 1   0  25  1   0  25

• Thermistor:
– Chế tạo từ vật liệu phi kim.
– Có hệ số nhiệt âm (NTC) hoặc dương (PTC), tùy loại.
– Pt của NTC thermistor:
B 1/ T 1/T0 
RT  R0 e Hệ số B được gọi là nhiệt đặc trưng
– Một số dạng pt khác của NTC thermistor:
RT  Ae B /T
RT  e
 A B / T  C / T 
3
1/ T  a  b ln RT  c  ln RT 
3
hoặc

• Một số ứng dụng của Thermistor:

• Một số ứng dụng của Thermistor:

• Cặp nhiệt điện (thermocouple):
dE AB
Hệ số Seebeck: S AB 
dT




• Một số lưu ý khi sử dụng cặp nhiệt điện:
– Cặp nhiệt điện không bị nóng chảy trong môi trường đo.
– Cặp nhiệt điện không bị ăn mòn (phá hủy về hóa học) trong môi trường
đo.
– Duy trì nhiệt độ điểm tham chiếu.
– Dòng điện không quá lớn.

• IC sensor:
Cảm biến LM35

• Bảng tổng kết và so sánh các loại cảm biến nhiệt độ:

Biến đổi tương tự - số (ADC)
Quá trình biến đổi

☺Lượng tử hóa
‒ Trong trường hợp 1:
Vmax  Vmin
Độ phân giải: q
2n
Sai số lượng tử hóa: Vq max  q
ME4511 33
Biến đổi tương tự - số (ADC)
Quá trình biến đổi

☺Lượng tử hóa
‒ Trong trường hợp 2:
Vmax  Vmin
Độ phân giải: q
2n  1
Sai số lượng tử hóa: Vq max   q / 2
ME4511 34
Khuếch đại thuật toán (op-amp)
Mô hình op-amp lý tưởng

☺Khi phân tích các mạch sử dụng op-
amp có phản hồi âm thường sử dụng
các giả thiết lý tưởng sau đây:
 Trở kháng vào lớn vô cùng.
 Trở kháng ra bằng 0.
 Hệ số khuếch đại lớn vô cùng.
☺2 quy tắc quan trọng được áp dụng với
mô hình op-amp lý tưởng:
 Quy tắc 1: Điện thế trên hai lối vào
của op-amp lý tưởng bằng nhau Mô hình op-amp lý tưởng
(khi op-amp chưa bão hòa).
 Quy tắc 2: Dòng điện đi tới hai lối
vào của op-amp lý tưởng bằng 0.
ME4511 47
Một số mạch op-amp cơ bản

☺Mạch khuếch đại đảo (inverting amplifier)
Phân tích mạch:

R2  Hệ số khuếch đại điện áp:
Vout R
Vin R1  2
Vin R1
Vout
(Nhận xét: Hệ số khuếch đại của
mạch không phụ thuộc vào hệ số
khuếch đại vòng hở của op-amp)
 Trở kháng vào: Z in  R1
ME4511 48

☺Mạch khuếch đại không đảo (non-inverting amplifier)
Phân tích mạch:

R2  Hệ số khuếch đại điện áp:
Vout R
R1  1 2
Vin R1
Vout
(Nhận xét: Hệ số khuếch đại của
mạch không phụ thuộc vào hệ số
Vin khuếch đại vòng hở của op-amp)
 Trở kháng vào: Z in  
ME4511 49

☺Mạch lặp (voltage follower)
Phân tích mạch:
 Có thể xem như mạch khuếch đại
không đảo với các điều kiện:
Vout R1   ; R2  0
Vin  Hệ số khuếch đại điện áp:
Vout
1
Vin
Mạch lặp thường được sử
dụng như mạch đệm phối hợp  Trở kháng vào: Z in  
trở kháng.  Trở kháng ra: Z out  0
ME4511 50
Ví dụ: Tính điện áp trên lối ra của mạch khuếch đại đảo dưới đây, khi điện áp
vin=0?
ME4511 53
ME4511 54
Một số tham số thực của op-amp 741

☺Common-mode rejection ratio (CMRR):
Ad
CMRR  20log10  dB 
Ac
Trong đó, Ad là hệ số khuếch đại tín hiệu vi sai, Ac là hệ số khuếch đại tín hiệu
đồng pha.
ME4511 55
Một số tham số thực của op-amp 741

☺Slew rate: Là tốc độ thay đổi nhanh nhất của tín hiệu ra khi tín hiệu vào có dạng
bước nhảy.
ME4511 56
Các cảm biến điện trở
Biến trở con chạy (potentionmeter)

☺Biến trở con chạy là một thiết bị được sử dụng phổ
biến để đo chuyển dịch (tịnh tiến hoặc quay) của
một vật thể.
☺Biến trở con chạy hoạt động dựa trên sự phụ
thuộc của điện trở dây dẫn vào chiều dài dây dẫn.
(a) Biến trở con chạy kiểu tịnh tiến
 l x
Rx  x   , (  )
A A l
☺ Phương trình trên mô tả quan hệ lý tưởng giữa giá
trị điện trở Rx và chuyển dịch x.
(b) Biến trở con chạy kiểu quay
ME4511 59
Biến trở con chạy (potentionmeter)

☺Khi mắc với nguồn điện bên ngoài theo cấu hình mạch chia áp (voltage divider),
biến trở con chạy tạo ra tín hiệu điện áp tỉ lệ với khoảng chuyển dịch tịnh tiến
hoặc quay.
Vr
R Vout  Rx
R
V
Vr
+ l
Rx  rx
l
x
Vout
ME4511 60
Biến trở con chạy (potentionmeters)

☺Một số ứng dụng:
‒ Đo góc (đặc biệt trong trường hợp đo góc nhỏ với yêu cầu độ phân giải
cao).
‒ Đo dịch chuyển thẳng
‒ Đo gián tiếp các đại lượng có thể biến đổi về dịch chuyển góc hoặc dịch
chuyển thẳng (ví dụ, đo lực bằng cách kết hợp lò-xo với biến trở con chạy,
...).
ME4511 65
Cảm biến đo biến dạng (strain gauge)
Giới thiệu
☺Cảm biến đo biến dạng (strain gauge) là loại cảm biến thông dụng để đo biến
dạng (strain) và các đại lượng như ứng suất (stress), lực, mô-men, gia tốc, ...
☺Cảm biến hoạt động dựa trên sự thay đổi giá trị điện trở của dây kim loại hoặc
bán dẫn khi dây bị biến dạng (trong giới hạn đàn hồi).
Xét một dây điện trở có chiều dài L, tiết diện A, và điện trở suất . Giả sử dây
chịu tác động và chiều dài bị thay đổi thành (L+∆L).
L A L  L
(1) R   (4)  ; 
A A L  L
R R R R L
(2) R  L  A   Dẫn tới: G  G
L A  R L
R L A 
(3)    (G là hệ số độ nhạy của cảm biến)
R L A 
ME4511 66
Giới thiệu
☺Cảm biến đo biến dạng (strain gauge) thường được chế
tạo dưới dạng dây điện trở được sắp xếp thành hình
zig-zag trên một màng mỏng bằng vật liệu cách điện.
☺Khi sử dụng, cảm biến được dán trên vật chịu tác dụng
gây biến dạng, và cũng bị biến dạng theo.
(Phương có
độ nhạy thấp)
(Phương tác dụng chính)
ME4511 67
Tính điện trở cảm biến

☺Giá trị điện trở phụ thuộc biến dạng đàn hồi:
R( )  R0 (1  G )
Trong đó, R0 là điện trở của cảm biến khi không có biến dạng đàn hồi (ε=0). Các
giá trị thường gặp của R0 là 120 Ω, 350 Ω, 700 Ω, 1000 Ω.
☺ Giá trị điện trở phụ thuộc biến dạng đàn hồi và nhiệt độ:
R( , T )  R( ) 1   (T  T0 )   R0 (1  G ) 1   (T  T0 ) 
Với α là hệ số nhiệt điện trở, phụ thuộc loại vật liệu chế tạo dây điện trở.
ME4511 68
Ví dụ: Cảm biến đo biến dạng có kích thước như hình dưới, được chế tạo từ vật
liệu constantan với điện trở suất tại 20 ºC là ρ=0.5 (Ω.mm2/m) và hệ số nhiệt
điện trở là α=10-5 K-1. Độ dày của lớp vật liệu constantan là 5 μm. Bỏ qua sự giãn
nở nhiệt của vật liệu. Coi thể tích không thay đổi khi dây điện trở bị biến dạng.
a) Tính điện trở cảm biến tại 25 ºC khi không có biến dạng đàn hồi.
b) Tính điện trở cảm biến khi có lực tác dụng gây ra biến dạng ε=0.001.
c) Từ các kết quả trên, hãy ước lượng giá trị độ nhạy G.
ME4511 69
Gợi ý: Ký hiệu điện trở là hàm phụ thuộc biến dạng và nhiệt độ, R(ε,T).
a) Dây điện trở có hình zig-zag, gồm 10 đoạn dài (phương ngang) và 9 đoạn ngắn
(phương dọc). Khi không có biến dạng đàn hồi:
Tổng chiều dài 10 đoạn nằm ngang: Lh  10  25  10 3  0.25 ( m)
Tổng chiều dài 9 đoạn nằm dọc: Lv  9  0.9  103  0.0081 ( m)
Tính tiết diện dây điện trở: A  0.2(mm)  5  103 ( mm)  10 3 ( mm 2 )
Tính điện trở cảm biến tại 20 ºC khi không có biến dạng đàn hồi:
 Lh  Lv
R(0, 20)    125  4.05  129.05 ()
A A
Tính điện trở cảm biến tại 25 ºC khi không có biến dạng đàn hồi:
R(0, 25)  R (0, 20)  1   (25  20)   129.05  (1  10 5  5)  129.05 1.00005  129.05
Nhận xét: Điện trở hầu như không thay đổi, do nhiệt độ không thay đổi nhiều!
ME4511 70
b) Chỉ có các đoạn nằm ngang bị biến dạng đáng kể khi chịu lực tác dụng. Phần
chiều dài thay đổi là:
L  Lh    0.25  0.001  0.00025 ( m)
Khi chiều dài thay đổi thì tiết diện dây điện trở trên các đoạn nằm ngang cũng thay
đổi, do thể tích không thay đổi. Tiết diện trên đoạn nằm ngang khi có biến dạng:
Lh A 0.25(m) 103 ( mm 2 )
A  A    9.99  104 (mm 2 )
Lh  L 0.25(m)  0.00025(m)
Điện trở của cảm biến khi có biến dạng:
 ( Lh  L)  Lv
R(0.001, T )    129.3 ()
A  A A
c) Ước lượng giá trị độ nhạy G:
R 129.3  129.05  Lh
G  2 Với Rh   125 ()
Rh 125  0.001 A
ME4511 71
Quan hệ ứng suất – biến dạng

☺Giả sử dây điện trở chịu lực kéo/nén F theo phương vuông góc với tiết diện A.
☺Ứng suất, hay sức căng (stress):
F

A
☺Định luật Hooke:   E
(Với E là suất đàn hồi Young)
ME4511 72
Ví dụ: Một cảm biến đo biến dạng có điện trở danh định là 350 Ω và hệ số độ
nhạy G=2.1. Cảm biến được dán lên một ống nhôm với tiết diện như hình. Tiết
diện có đường kính ngoài là 50 mm, đường kính trong là 47.5 mm. Ống nhôm có
suất Young E=73 Gpa. Tính giá trị điện trở thay đổi khi ống nhôm đỡ vật có khối
lượng 1000 kg.
ME4511 73
Gợi ý:
F
R  RG  RG
AE
 ( D 2  d 2 )  (502  47.52 ) R  0.52 ()
A   191 (mm 2 )
4 4
F  mg  9800 (N )
ME4511 74
Một số ý tưởng sử dụng cảm

biến đo biến dạng để đo các
đại lượng trong cơ khí.
ME4511 77
Mạch cầu Wheatstone được sử dụng rộng rãi để đo sự biến đổi tương đối của
điện trở.
Cấu trúc mạch cầu Wheatstone gồm 4 điện trở và 1 nguồn điện áp. 4 điện trở
mắc thành mạch cầu, nguồn điện áp được đưa tới một đường chéo của cầu. Khi
đó, điện áp trên đường chéo còn lại sẽ phụ thuộc vào biến thiên của các điện trở
trong mạch.
 R2 R3 
Vout  Vin   
R
 1  R2 R3  R4 
R1R3  R1 R2 R3 R4 

 Vin    
 1 2   3 4   R1 R2 R3 R4 
R  R R  R
ME4511 78
Cảm biến nhiệt điện trở
Cảm biến nhiệt điện trở kim loại (RTD)

☺Là loại cảm biến đo nhiệt độ được chế tạo từ kim loại (như Pt), dựa trên sự thay
đổi giá trị điện trở phụ thuộc nhiệt độ,
R  R0 1  1 (T  T0 )   2 (T  T0 ) 2  ...   n (T  T0 ) n 
☺ Công thức đơn giản:
R  R0 1  1 (T  T0 ) 
ME4511 81
Cảm biến nhiệt điện trở kim loại (RTD)

Ví dụ: Cảm biến PT100 có hệ số tản nhiệt trong không khí là 6 mW/K và trong
nước là 100 mW/K. Tính dòng điện lớn nhất có thể cho đi qua cảm biến mà không
gây ra sai số do hiệu ứng tự tỏa nhiệt lớn hơn 0.1 ºC.
P I 2R
T  
 
T  
I
R
ME4511 82
Cảm biến nhiệt điện trở bán dẫn (thermistor)

☺Điện trở của vật liệu bán dẫn thường giảm khi nhiệt độ tăng.
☺Công thức xấp xỉ Steinhart-Hart:
ME4511 83
Cảm biến nhiệt điện trở bán dẫn (thermistor)
ME4511 84
Các cảm biến điện dung
Điện dung và hằng số điện môi

A A
C    0 r ( 0  8.85 pF / m)
d d
ME4511 105
Các cảm biến điện dung
ME4511 106

Giới thiệu: Cảm biến là thiết bị tạo ra được một tín hiệu điện khi nhận kích thích từ một

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Giới thiệu: Cảm biến là thiết bị tạo ra được một tín hiệu điện khi nhận kích thích từ một

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Giới thiệu

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 24

Các giá trị Xử lý đo lường Giá trị đầu ra

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Tín hiệu Tín hiệu

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

(Mức nước Tín hiệu

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 31

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 32

Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển

Cảm biến độ nghiêng – Đo góc so với trái đất Bình thường

Cảm biến tốc độ - Đo tốc độ quay của đối tượng

Gia tốc kế - Accelerater Đo gia tốc của đối tượng

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 36

– Cảm biến tương tự

– Cảm biến hình ảnh

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 37

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 40

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 41

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 42

Các đặc trưng của cảm biến

Các đặc trưng của cảm biến

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 45

Các đặc trưng của cảm biến

So sánh khái niệm độ chính xác và

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 47

Các đặc trưng của cảm biến

Các đặc trưng của cảm biến

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 49

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 50

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 51

• Hàm số p(x) là hàm số phân bố tiêu chuẩn các sai số

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 53

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 54

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 55

Với biến động nhỏ, có thể xấp xỉ

Do vậy độ sai số khi sử dụng các 2 đo sẽ là

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 56

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 57

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 58

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 59

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 60

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 61

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 62

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 63

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 64

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 65

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 66

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 67

- Nếu như 2 cảm biến có độ nhạy giống nhau và tạo ra

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 68

Với là độ lệch nhiệt độ giữa 2 cảm biến,

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 70

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 71

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 72

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 73

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 75

• Hàm truyền của cả hệ thống

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 76