Ch.06 MoHinhHoa HTDienCo

Mô hình hóa hệ thống CĐT 6.
01 Chương 6
06. MÔ HÌNH HÓA HỆ

THỐNG ĐIỆN – ĐIỆN CƠ
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong
Mô hình hóa hệ thống CĐT 6.02 Chương 6
NỘI DUNG
1. Phần tử điện
2. Ví dụ mạch điện
3. Hàm truyền và Trở kháng
4. Bộ khuếch đại thuật toán
5. Mô hình hóa Động cơ điện
6. Phân tích đặc tính động cơ điện
7. Cảm biến và thiết bị điện âm
8. Ứng dụng trong MATLAB và Simulink
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG ĐIỆN

 Việc mô hình hóa hệ thống điện dựa trên 2 định luật cơ bản: định luật
Kirchhoff dòng và định luật Kirchhoff áp
 Khái niệm tổng trở được sử dụng để hỗ trợ cho việc mô hình hóa mạch
điện, giúp đơn giản hơn trong việc mô hình hóa
 Động cơ DC được mô hình hóa dưới dạng hàm truyền và biến trạng thái
để đánh giá đặc tính động cơ
 Có thể mở rộng các phương pháp ở trên để mô hình hóa các loại cảm biến
và thiết bị điện khác
 Sử dụng lệnh trong MATLAB và Simulink để mô hình hóa thiết bị điện
1. PHẦN TỬ ĐIỆN
Phần tử chủ động và bị động

Mô hình hóa mạch điện
Điện trở nối tiếp và song song
Điện trở phi tuyến
Phần tử Tụ điện
Phần tử Cuộn cảm
Công suất và năng lượng
PHẦN TỬ ĐIỆN (1)

 Điện áp và dòng điện là 2 biến cơ bản mô tả hoạt động của mạch điện
 Dòng điện là dòng electron (chiều của dòng điện ngược chiều chuyển
động của dòng electron)
 Mối quan hệ giữa dòng điện và điện tích Q như sau:
dQ
i Q(t )   idt
dt
PHẦN TỬ ĐIỆN (2)

 Điện áp giữa 2 điểm trong 1 mạch điện là năng lượng cần thiết để di
chuyển điện tích từ điểm này đến điểm kia.
 Điện trở là phần tử mô tả đặc tính cản trở của dòng điện
 Hầu hế các điện trở có đặc tính tuyến tính giữa điện áp và dòng điện và
tuân theo định luật Ohm:
v  iR
v: điện áp
i: dòng điện
R: điện trở
PHẦN TỬ CHỦ ĐỘNG vs BỊ ĐỘNG (1)

 Phần tử cung cấp năng lượng gọi là nguồn và phần tử tiêu tốn năng
lượng gọi là tải
 Phần tử chủ động: cung cấp nguồn năng lượng cho mạch như pin, tấm
năng lượng mặt trời, nguồn dòng lý tưởng, nguồn áp lý tưởng
 Phần tử bị động: điện trở, tụ điện, cuộn dây
 Công suất có thể được tạo ra từ phần tử chủ động hay bị tiêu tốn bởi
phần tử bị động:
2
v
P  iv  i R  2
R
PHẦN TỬ CHỦ ĐỘNG vs BỊ ĐỘNG (2)

MÔ HÌNH HÓA MẠCH ĐIỆN (1)

 Mô hình động lực học của mạch điện liên quan đến việc lưu trữ, mất mát
và chuyển hóa năng lượng điện
 Định luật bảo toàn điện tích (định luật dòng của Kirchhoff): tổng điện
tích vào ra ở 1 điểm bằng 0
 Định luật bảo toàn năng lượng (định luật áp của Kirchhoff): tổng điện áp
trên 1 mạch kín (closed loop) bằng 0
MÔ HÌNH HÓA MẠCH ĐIỆN (2)

Để mô hình hóa 1 mạch điện chúng ta cần quan tâm các vấn đề sau:
 Sử dụng định luật bảo toàn phù hợp (điện tích hay năng lượng)
 Mô hình từng phần tử trong hệ thống
v  iR
 Xác định sự kết nối của các phần tử trong hệ thống (ví dụ: các điện trở
trong mạch mắc nối tiếp hay song song)
 Mối quan hệ tích phân nhân quả giữa các phần tử trong hệ thống
Q  idt
ĐIỆN TRỞ NỐI TIẾP vs SONG SONG (1)

Trường hợp 2 điện trở mắc nối tiếp:
 Áp dụng định luật áp của Kirchhoff:
vs  v1  v2  vs  iR1  iR2  0
 Từ đó ta có: vs   R1  R2  i
 Điện trở tổng tương đương của mạch:
R  R1  R2
 Theo nguyên lý chia áp:
v1 R1

v2 R2
ĐIỆN TRỞ NỐI TIẾP vs SONG SONG (2)

Trường hợp 2 điện trở mắc song song:
 Áp dụng định luật Kirchhoff ta có:
vs vs  1 1 
i  i1  i2      vs
R1 R2  R1 R2 
 Điện trở tổng tương đương của mạch:
1 1 1
 
R R1 R2
 Theo nguyên lý chia dòng:
i1 R2

i2 R1
ĐIỆN TRỞ PHI TUYẾN
 Không phải tất cả điện trở đều có mối quan hệ dòng – áp tuyến tính
 Phương trình thể hiện mối quan hệ dòng – áp của diode:
i  0.16  e0.12 v  1
 Với giá trị điện áp nhỏ có thể sấp sỉ đường cong thành đường thẳng với
hệ số sau:
 0.16  0.12e0.12 v 
di
 0.0192
dv v 0
v 0
 PT với điện áp nhỏ:

i  0.0192v
PHẦN TỬ TỤ ĐIỆN
 Tụ điện là phần tử lưu trữ điện tích:
Q   idt
 Mối quan hệ giữa áp và dòng:
t
Q 1 1 Q0
v   idt   idt 
C C C 0 C
 PT ở dạng đạo hàm:

dv
iC
dt
PHẦN TỬ CUỘN CẢM

 Mối quan hệ dòng điện và từ thông trong cuộn cảm:
  Li
 Mối quan hệ áp và từ thông:
   vdt
 Mối quan hệ dòng – áp:
1
i   vdt
L
di
vL
dt
CÔNG SUẤT vs NĂNG LƯỢNG

 Công suất tiêu tốn hay lưu trữ bởi 1 phần tử điện:
P  iv
 Năng lượng lưu trữ trong 1 tụ điện:
 dv  1
E   Pdt    C  vdt  Cv
2
 dt  2
 Năng lượng lưu trữ trong 1 cuộn cảm:
 di  1 2
E   Pdt   i  L  dt  Li
 dt  2
2. VÍ DỤ MẠCH ĐIỆN
Mạch tổng
Mạch chia áp
Biến trở
Mạch tụ điện và cuộn cảm (RLC)
Mô hình biến trạng thái của mạch điện
MẠCH TỔNG
 Ví dụ 54 (trang 326): Xác định biểu thức v3 là hàm của v1 và v2. Cho: R1 =
R2 = 10  , R3 = 20 ?
Mối quan hệ dòng – áp cho mỗi điện trở:
v1  v3 i2 
v2  v3
i3 
v3
i1 
R 1
R2 R3
Theo định luật bảo toàn điện tích ta có: i3  i1  i2

v3 v1  v3 v2  v3
 
R3 R1 R2
Cuối cùng ta có: v3  0.4  v1  v2 
MẠCH CHIA ÁP (1)

 Ví dụ 55 (trang 326): Xác định v0 là hàm của vs biết R1 = 5 , R2 = 10 ,
R3 = 6 , R4 = 2 ?
Gọi vA là điện áp tại điểm A

Áp dụng nguyên lý chia áp cho 2 điện
trở R3 và R4 ta có:
R4 2 1
v0  vA  vA  vA
R3  R4 62 4
2 điện trở R3 và R4 mắc nối tiếp nên:
Rs  2  6  8
MẠCH CHIA ÁP (2)

 Ví dụ 55 (trang 326):
2 điện trở Rs và R2 mắc song song nên:
1 1 1 9
  
R p 10 8 40
Áp dụng nguyên lý chia áp ta có:

40 / 9 8
vA  vs  vs
5  40 / 9 17
Cuối cùng ta có:
1 1 8  2
v0  v A   vs   vs
4 4  17  17
BIẾN TRỞ (1)

Biến trở thẳng:
 Theo nguyên lý chia áp: R1
v0  V
R1  R2
 Điện trở R1 tỉ lệ với x:
x
R1   R1  R2 
L
 Điện áp v0 là hàm của x:
x
v0  V  Kx
L
BIẾN TRỞ (2)

Biến trở tròn:
 Mối quan hệ giữa v0 và góc  là:

v0  V  K
 max
 Trong đó:
V
K
 max
MẠCH RCL (1)

 Ví dụ 56 (trang 333): Cho mạch gồm điện trở, tụ điện, và cuộn cảm mắc
nối tiếp. Xác định điện áp v1 qua tụ điện so với điện áp vào vs?
Áp dụng định luật áp của Kirchhoff ta có:

di
vs  Ri  L  v1  0
dt
t
1
Đối với tụ điện thì: v1   idt
C 0
Từ đó ta có:
dv1
iC
dt
MẠCH RCL (2)

 Ví dụ 56 (trang 333):
Thế vào pt đầu tiên ta được:
2
dv1 d v1
vs  RC  LC 2  v1  0
dt dt
PT trên có thể viết lại như sau:
d 2 v1 dv1
LC 2  RC  v1  vs
dt dt
MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI (1)

 Ví dụ 57 (trang 335): Xác định mô hình biến trạng thái của mạch RLC?
Năng lượng lưu trữ trong tụ điện:

1
E  Cv12
2
Năng lượng lưu trữ trong cuộn cảm:
1 2
E  Li
2
Do đó 2 biến trạng thái được chọn là v1 và i
Theo định lý về áp của Kirchhoff:
di
vs  Ri  L  v1  0
dt
MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI (2)

 Ví dụ 57 (trang 335):
Từ đó tính được di/dt:
di 1 1 R
 vs  v1  i
dt L L L
1 dv1 1
Từ PT của tụ điện ta có: v1 
C  idt  i
dt C
Mô hình biến trạng thái như sau:
 di   R 1
 dt    L  
L i  
 1
      L vs
 dv1   1   v1   
 dt   C
0
  0
3. HÀM TRUYỀN VÀ TRỞ KHÁNG
Ứng dụng biến đổi Laplace
Hàm truyền
Trở kháng của mạch điện
Ảnh hưởng của tải và Sơ đồ khối
ỨNG DỤNG BIẾN ĐỔI LAPLACE (1)
 Áp dụng biến đổi Laplace vào phương trình mạch điện giúp loại bỏ các
biến trung gian vì pt biến đổi là pt đại số nên dễ giải quyết hơn pt vi phân
 Phương pháp này thích hợp cho các mạch điện chứa các phần tử động lực
học (tụ điện và cuộn cảm)
 Ví dụ 58 (trang 336): Cho mạch RLC với 2 ngõ vào. Sử dụng biến đổi
Laplace để xác định mô hình pt vi phân cho dòng điện i3?
Áp dụng định luật áp của Kirchhoff cho mạch điện bên trái:
di3
v1  Ri1  L 0
dt
Biến đổi Laplace cho pt trên với điều kiện đầu bằng 0:
V1 ( s )  RI1 ( s )  LsI 3 ( s )  0
Áp dụng cho mạch điện bên phải:
1 di3
v2   i2 dt  L 0
C dt
1
V2 ( s )  I 2 ( s )  LsI 3 ( s )  0
Cs
 Ví dụ 58 (trang 336):
Từ 2 pt đại số rút ra được I1(s) và I2(s) như sau:
I 2 ( s )  Cs V2 ( s )  LsI 3 ( s ) 
1
I1 ( s )  V1 ( s )  LsI 3 ( s ) 
R
Mà ta có:
1
I 3 ( s )  I1 ( s )  I 2 ( s )  V1 ( s )  LsI 3 ( s )   Cs V2 ( s )  LsI 3 ( s ) 
R
Từ đó tính được I3(s) như sau:
 LRCs 2
 Ls  R  I 3 ( s )  V1 ( s )  RCsV2 ( s )
PT vi phân tương ứng của biến đổi trên:
d 2i3 di3 dv2
LRC 2  L  Ri3  v1  RC
dt dt dt
HÀM TRUYỀN (1)

 Ví dụ 59 (trang 338): Xác định hàm truyền V0(s)/Vs(s) của mạch sau?
PT động lực học ở 2 tụ điện:

1 1
v0   i3
C
v1 
C
i2 
Từ đó ta có PT trạng thái:
dv0 i3 dv1 i2
 
dt C dt C
Áp dụng định luật về áp của Kirchhoff cho mạch điện bên phải:
v1  Ri3  v0  0
Từ đó ta có: v1  v0 dv0 1
i3    v1  v0 
R dt RC
HÀM TRUYỀN (2)

 Ví dụ 59 (trang 338):
Áp dụng định luật về áp của Kirchhoff cho mạch điện bên trái:
vs  Ri1  v1  0 vs  v1
i1 
R
Từ đó ta có i2: vs  v1 v1  v0 1
i2  i1  i3     vs  2v1  v0 
R R R
dv1 1
  vs  2v1  v0 
dt RC
Sử dụng biến đổi Laplace cho 2 pt trạng thái ta có:
1
sV0 ( s )  V1 ( s)  V0 ( s)
RC
1
sV1 ( s )  Vs ( s)  2V1 ( s)  V0 ( s) 
RC
HÀM TRUYỀN (3)

 Ví dụ 59 (trang 338):
Loại bỏ V1(s) từ 2 pt trên ta được hàm truyền:
V0 ( s ) 1
 2 2 2
Vs ( s ) R C s  3RCs  1
TRỞ KHÁNG CỦA MẠCH ĐIỆN (1)

 Trở kháng là khái niệm tổng quát của điện trở và định nghĩa là tỉ số của
biến đổi Laplace của áp V(s) chia cho biến đổi Laplace của dòng I(s):
V (s)
Z (s) 
 Đối với điện trở:
I (s)
V ( s )  RI ( s ) Z (s)  R
 Đối với tụ điện:
t
1 1
v(t )   idt V (s) 
I (s) Z (s) 
C0 Cs Cs
 Đối với cuộn cảm:

di
v(t )  L V ( s )  LsI ( s ) Z ( s )  Ls
dt

 Hai trở kháng mắc nối tiếp nếu có cùng dòng điện:
Z ( s )  Z1 ( s )  Z 2 ( s )
 1 điện trở và 1 tụ điện mắc nối tiếp có trở kháng:
1 RCs  1
Z (s)  R  
Cs Cs
 Hai trở kháng mắc song song nếu có cùng điện áp:
1 1 1
 
Z ( s ) Z1 ( s ) Z 2 ( s )
 1 điện trở R và 1 tụ điện C mắc song song có trở kháng:
1 1 1 R
  Z (s) 
Z ( s ) 1/ Cs R RCs  1

 Ví dụ 60 (trang 342): Xác định hàm truyền của điện áp ra v0 và điện áp
vào vs? R
Z (s) 
Điện trở R và tụ điện C mắc song song nên trở kháng RCs  1
Áp dụng định luật Kirchhoff về áp: Vs ( s )  R1 I ( s )  Z ( s ) I ( s )  0
PT điện áp ngõ ra: V0 ( s )  Z ( s ) I ( s )
Loại bỏ I(s) ở 2 pt ta được: V0 ( s ) Z (s)

Vs ( s ) R1  Z ( s )
V0 ( s ) R

Vs ( s ) RR1Cs  R  R1
ẢNH HƯỞNG TẢI – SƠ ĐỒ KHỐI (1)

 Một ứng dụng của hàm truyền là cung cấp một biểu diễn đồ họa của hệ
thống động lực học dưới dạng sơ đồ khối
 Dạng sơ đồ khối cho cái nhìn về mối quan hệ nguyên nhân kết quả giữa
các phần tử trong hệ thống
 Cho mạch khuếch đại hồi tiếp có PT:
 R2 
v0  G  vi  v0 
 R1 

 Ví dụ 61 (trang 345): Cho mạch điện gồm 2 mạch RC mắc nối tiếp và 1
mạch khuếch đại cách ly. Xác định hàm truyền và sơ đồ khối của mạch?
Mạch Op Amp cách ly 2 điện áp v1 và v2
V1 ( s ) 1
Đối với mạch RC bên trái ta có: 
Vs ( s ) RCs  1
Đối với mạch Op Amp: V2 ( s )  GV1 ( s )
Đối với mạch RC bên phải: V0 ( s ) 1

V2 ( s ) RCs  1
Biểu thức hàm truyền:
V0 ( s ) V0 ( s ) V2 ( s ) V1 ( s ) G
  2 2 2
Vs ( s ) V2 ( s ) V1 ( s ) Vs ( s ) R C s  2 RCs  1

 Ví dụ 61:
Mối quan hệ giữa các điện áp:
Sơ đồ khối của mạch điện:

4. KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN
Mạch Op Amp tổng quát
Mạch cộng
Mạch trừ
Mạch tích phân
Mạch vi phân
MẠCH OP AMP TỔNG QUÁT (1)
 Khái niệm trở kháng được sử dụng để đơn giản việc mô hình hóa mạch
 Trở kháng Zi(s) của phần tử vào:
Vi ( s )  V1 ( s )  Z i ( s ) I1 ( s )
 Đối với phần tử hồi tiếp:
V1 ( s )  V0 ( s )  Z f ( s ) I 2 ( s )

 Vì trở kháng ngõ vào của Op Amp là rất lớn nên i1 ≈ 0
 Và do đó ta có: i1 ≈ i2
 Đối với mạch Op Amp ta có v0  Gv1 hay V0 ( s )  GV1 ( s )
 Loại bỏ giá trị I1(s) và I2(s) ta có:
Z f (s) Zi (s)
V1 ( s )  Vi ( s )  Vo ( s )
Z f ( s)  Zi ( s) Z f ( s)  Zi ( s)
 Biểu thức hàm truyền:
Vo ( s ) Z f (s) G

Vi ( s ) Z f ( s )  Z i ( s ) 1  GH ( s )
 Trong đó: Zi (s)
H (s) 
Z f (s)  Zi (s)
 Vì G rất lớn nên GH ( s ) 1

 Do đó ta có:
Vo ( s ) Z f (s)

Vi ( s ) Zi (s)
 Mạch Op amp sử dụng 2 điện trở thì:
Vo ( s ) Rf

Vi ( s ) Ri
MẠCH CỘNG
R3 R3
vo  v1  v2
R1 R2
MẠCH TRỪ
R3 R3
vo  v1  v2
R1 R2
MẠCH TÍCH PHÂN
 Phương trình mô hình hóa mạch tích phân:

t
1
v0  
RC  v dt
0
i
 Hàm truyền của mạch:
Vo ( s ) Z f ( s) 1
 
V i (s) Zi ( s) RCs
MẠCH VI PHÂN
 Phương trình mô hình hóa mạch vi phân:
dvi (t )
vo (t )   RC
dt
 Hàm truyền của hệ:
Vo ( s ) Z f ( s)
   RCs
V i (s) Zi ( s)
5. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Khớp nối từ
Thiết bị đo D’Arsonval
Phân loại động cơ điện
Mô hình hóa Động cơ điện điều khiển phần ứng
MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

 Các hệ điện cơ thường bao gồm 1 hệ con các phần tử điện và 1 hệ con các
phần tử cơ với các phần tử khối lượng, đàn hồi, giảm chấn
 Trong các thiết bị như động cơ điện và loa, phần tử khối lượng được điều
khiển bởi 1 lực tạo ra từ hệ con các phần tử điện
 Trong các thiết bị như tai nghe, chuyển động của phần tử khối lượng tạo ra
điện áp hay dòng điện trong hệ con các phần tử điện
 Để mô hình hóa 1 hệ điện cơ thì cần phải phối hợp các nguyên lý về
phần tử điện và các định luật cơ của Newton
 Thông thường lực và moment tạo ra từ các phần tử điện từ
KHỚP NỐI TỪ (1)

 Phần lớn các thiết bị điện cơ sử dụng nguyên lý về từ trường
 2 nguyên lý cơ bản áp dụng cho các phần tử dẫn điện mang điện tích (dây
điện) trong 1 miền từ trường như sau:
 Tạo ra 1 lực tác dụng lên phần tử dẫn điện đặt trong từ trường
 Nếu phần tử dẫn điện chuyển động tương đối trong miền từ trường thì
sẽ tạo ra 1 điện áp trong dây dẫn ngược chiều với điện áp cung cấp mà
tạo ra dòng điện

 Lực tác dụng lên phần tử dẫn điện đặt trong từ trường:
f  BLi
B: thông lượng từ trường (từ thông), đơn vị Wb/m2
L: chiều dài dây dẫn
Chiều của lực xác định theo nguyên tắc bàn tay phải
 Một phần tử dẫn điện chuyển động trong từ trường sẽ tạo ra điện áp:
vb  BLv
vb: điện áp tạo ra trên dây dẫn
v: vận tốc chuyển động của dây dẫn

 Mạch điện mô hình đặc tính điện của dây dẫn
 Khối m mô hình đặc tính khối lượng của dây và hệ
 Công suất tạo ra bởi mạch điện: vb i
 Công suất tác dụng lên khối m: f v
 Bỏ qua sự mất mát năng lượng, công suất được bảo toàn nên:
vb i  fv  BLiv
 Áp dụng định luật 2 Newton ta có:
mv  f  BLi
THIẾT BỊ ĐO D’ARSONVAL (1)

 Thiết bị đo D’Arsonval dùng để đo dòng điện chạy trong mạch
 Dòng điện cần đo đi qua cuộn dây trong đó 1 đầu được kẹp bởi con trỏ
 Cuộn dây đặt trong 1 từ trường và được cuốn quanh 1 lõi thép để làm tăng
ảnh hưởng của từ trường
 Lõi thép đóng vai trò cuộn cảm
 Tương tác giữa dòng điện và từ trường tạo ra 1 moment xoắn làm quay
cuộn dây và con trỏ
 Chuyển động này ngược lại với lò xo xoắn độ cứng kT
 Cần xác định góc quay  và dòng điện i với tín hiệu vào là điện áp vi

 Cuộn dây có chiều dài 1 cạnh là L/2 và bán kính là r
 Moment xoắn tác động lên 2 phía của cuộn dây đặt trong từ trường B là:
 L 
T  fr   2 B i  r   BLr  i
 2 
 Giả sử khi cuộn dây chuyển động có lực cản từ không khí hoặc ổ bi, khi đó
phương trình chuyển động của cuộn dây là:
d 2 d
I 2 c  kT   T   BLr  i
dt dt
 Cuộn dây quay sẽ tạo ra 1 suất điện động:
d
vb  BLv  BLr
dt

 Áp dụng định luật về áp của Kirchhoff cho mạch cuộn dây ta có:
di
vi  L  Ri  vb  0
dt
di d
L  Ri  BLr  vi
dt dt
 Giả sử cuộn dây có n vòng dây thì phương trình của hệ như sau:
T  n  BLr  i vb  nBLr
d 2 d
I 2 c  kT   n  BLr  i
dt dt
di d
L  Ri  nBLr  vi
dt dt
PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ ĐIỆN (1)

 Động cơ điện có 2 loại chính: động cơ DC và động cơ AC
 Động cơ DC chia làm 2 loại: động cơ điều khiển bằng phần ứng và động
cơ điều khiển bằng trường điện từ
 Các phần tử cơ bản của động cơ DC gồm: stator, rotor, armature,
commutator
 Stator (phần cảm) là bộ phận đứng
yên cung cấp từ trường
 Rotor là lõi sắt được hỗ trợ bởi
ổ bi và quay tự do
PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ ĐIỆN (2)

 Cuộn dây được gắn vào rotor và toàn bộ gọi là amarture (phần ứng)
 Động cơ DC hoạt động dựa trên cùng nguyên lý với thiết bị D’Arsonval
nhưng cấu tạo được hiệu chỉnh để cuộn dây được tự do quay liên tục
 Khi cuộn dây quay 1800, moment xoắn sẽ đảo chiều
 Commutator (cổ góp) được sử dụng để
tạo ra sự tiếp xúc giữa nguồn và cuộn dây
 Stator có thể là nam châm vĩnh cửu
hoặc cuộn dây quấn quanh lõi từ
MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN

PHẦN ỨNG (1)
 Động cơ điện điều khiển phần ứng có thể được mô hình hóa dưới dạng sơ
đồ điện – cơ như sau:
Trong đó: input là điện áp phần ứng va, output là dòng phần ứng ia và tốc độ
động cơ 
 I là moment quán tính của tải và phần ứng, TL là moment xoắn ngoại lực
(thông thường ngược chiều với T)

PHẦN ỨNG (2)
 Lực tác dụng lên phần ứng cuộn dây đặt trong từ trường:
f  nBLia
 Nếu phần ứng có bàn kính r thì moment xoắn tác dụng lên phần ứng:
T   nBLia  r   nBLr  ia  KT ia
KT: hằng số moment xoắn của động cơ
 Suất điện động tác động lên phần ứng động cơ:
vb  nBLv   nBLr    K b
Kb: hằng số suất điện động của động cơ (hằng số điện áp)
 Chú ý: KT  K b  nBLr

PHẦN ỨNG (3)
 Áp dụng định luật về áp của Kirchhoff ta có (1):
dia
va  Ra ia  La  K b  0
dt
 Áp dụng định luật II Newton cho quán tính I ta có (2):
d
I  T  c  TL  KT ia  c  TL
dt
 2 phương trình trên là các phương trình động lực học mô hình hóa
động cơ DC điều khiển phần ứng

PHẦN ỨNG (4)
 Mô hình sơ đồ khối động cơ thể hiện như sau:
 Sử dụng biến đổi Laplace của (1) ta được phía trái của mô hình:
1
I a (s)  Va ( s)  Kb ( s)
La s  Ra
 Sử dụng biến đổi Laplace của (2) ta được phía phải của mô hình:
1
( s )   KT I a ( s)  TL ( s)
Is  c

PHẦN ỨNG (5)
 Hàm truyền của động cơ gồm 2 ngõ vào (va, TL) và 2 ngõ ra (ia, ):
 Đối với ngõ ra Ia(s): I a (s) Is  c

Va ( s ) La Is 2   Ra I  cLa  s  cRa  K b KT
I a (s) Kb

TL ( s ) La Is 2   Ra I  cLa  s  cRa  K b KT
 Đối với ngõ ra (s):

( s ) KT

( s ) La s  Ra


PHẦN ỨNG (6)
 Mô hình biến trạng thái của động cơ:
dia 1
  va  Ra ia  K b 
dt La
d 1
  KT ia  c  TL 
dt I
 Các biến trạng thái mô tả năng lượng của hệ:
Lia2 I 2
2 2

PHẦN ỨNG (7)
 Đặt x1 = ia và x2 =  ta có mô hình biến trạng thái như sau:
x = Ax + Bu
 x1   ia   va 
x   u 
 x2    TL 
1   Ra Kb 
L 0   L  
La
B a  A a 
 1  KT c 
 0    I  
I I 
6. PHÂN TÍCH ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Đáp ứng ổn định của động cơ
Đáp ứng động lực học động cơ
Ảnh hưởng của điện cảm phần ứng
Xác định thông số động cơ
Biên dạng hình thang – Điều khiển chuyển động
Đặc tính động cơ - khuếch đại

PHÂN TÍCH ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ ĐIỆN

 Mô hình hàm truyền được sử dụng để phân tích đặc tính của động cơ:
I a (s) Is  c

I a (s) Kb

( s ) KT

( s ) La s  Ra

ĐÁP ỨNG ỔN ĐỊNH CỦA ĐỘNG CƠ (1)

 Giả sử va và TL là các tín hiệu bước ngõ vào có độ lớn VA và TL, áp dụng
định lý giá trị cuối cho các hàm truyền ta có giá trị ổn định của dòng điện
và tốc độ động cơ như sau:
cVa  K bTL
ia  t     lim sI a ( s ) 
s 0 cRa  K b KT
KT Va  RaTL
  t     lim s( s ) 
s 0 cRa  K b KT
 Ta thầy rằng: khi tăng moment tải thì dòng điện qua động cơ tăng và tốc độ
động cơ giảm

 Tốc độ ổn định của động cơ thường được biểu diễn theo moment tải TL ứng
với những giá trị khác nhau của điện áp vào Va
 Đồ thị này gọi là đường đặc tính moment tải và tốc độ động cơ
 Với giá trị Va cho trước, đường đặc tính thể hiện moment tải cực đại mà
động cơ có thể tải được ở một mức vận tốc cụ thể

 Tốc độ không tải là tốc độ động cơ khi tải TL = 0, khi đó:
KT Va

cRa  K b KT
 Đây là tốc độ lớn nhất của động cơ ở 1 mức điện áp
 Stall torque (moment xoắn đình trệ) là giá trị moment tải mà tạo ra tốc độ
động cơ bằng không  = 0, khi đó:
KT Va
TL 
Ra
ĐÁP ỨNG ĐỘNG LỰC HỌC ĐỘNG CƠ (1)
 Mối quan hệ ổn định thường được sử dụng vì nó là các biểu thức đại số,
nên dễ sử dụng hơn các mô hình phương trình vi phân
 Tuy nhiên trong thực tế có thể gây nhần lẫn
 Các biểu thức I a ( s ) / Va ( s ) và ( s ) / TL ( s) có phần động lực học tử số

nên giá trị dòng cực đại và giá trị tốc độ cực đại có thể khác nhiều so với
gái trị ổn định (steady-state).
 Ví dụ 62 (trang 361): Cho 1 động cơ điện có các thông số sau:
KT  K b  0.05(N  m/A) c  104  N  m  s / rad  Ra  0.5()

La  2 103 ( H ) I  9 105  kg  m 2 
Xác định đáp ứng bước của dòng ia(t) và tốc độ (t) nếu điện áp va = 10V?
Thế vào biểu thức hàm truyền ta có:


 Ví dụ 62:
va là hàm bước đơn vị có độ lớn là 10 nên:
Từ đó xác định được dòng điện và tốc độ động cơ:


 Ví dụ 62:
Do ảnh hưởng của động lực học tử số giá trị ổn định ia = 0.39A, nhỏ hơn
nhiều so với giá trị tính toán theo định lý giá trị cuối (gần 15A)
ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỆN CẢM PHẦN ỨNG

 Thông số La trong thực tế khó xác định chính xác
I a (s) Is  c

 Nếu La = 0 thì mẫu số từ bậc hai sẽ trở thành bậc nhất

 Lúc này đáp ứng của dòng điện sẽ khác nhau giữa 2 trường hợp
 Tuy nhiên trong một số mô hình có bậc lớn hơn 2 thì có thể cân nhắc sử
dụng đk La = 0 để đơn giản hóa mô hình khi tính toán và mô phỏng
XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ (1)

 Các thông số động cơ thường được cho bởi nhà sản xuất, nếu không thì
phải tính toán và đo lường
 Thông số KT = Kb = nBLr khó tính từ công thức trên vì trong thực tế rất
khó xác định B
 Moment quán tính phần ứng Ia có thể tính từ công thức moment quán tính
của 1 vật hình trụ có vật liệu là sắt, chiều dài và bán kính đã biết
 Ngoài ra Ia có thể tính bằng cách treo phần ứng với 1 sợi dây kim loại av2
đo tần số dao động xoắn fn và hằng số lò xo xoắn kT của sợi dây:
kT
Ia 
 2 f n 
2
XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ (2)

 Một số thông số có thể đo lường từ kiểm tra tĩnh
 Bằng cách tăng từ từ moment tải TL cho đến khi động cơ dừng hẳn và đo
giá trị dòng điện ia tại thời đểm này:
KT được tính như sau: KT  TL / ia
Biết Va tính được trở kháng phần ứng: Ra  Va / ia
 Bằng cách đo vận tốc không tải  và dòng tương ứng ia, đồng thời biết Va,
Ra, KT ta tính được c từ công thức với TL = 0:
cVa  K bTL KT Va  RaTL

ia  
cRa  K b KT cRa  K b KT
BIÊN DẠNG HÌNH THANG – ĐIỀU KHIỂN

CHUYỂN ĐỘNG
 Hệ thống tăng tốc đến giá trị mong muốn rồi giữ nguyên giá trị này trong
quá trình hoạt động và giảm tốc về 0 (tf - t2 = t1)
 Ví dụ: vận tốc băng tải cần giữ nguyên trong lúc hàn hoặc sơn
 Có thể áp dụng cho vận tốc góc và vận tốc dài
ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ - KHUẾCH ĐẠI (1)
 Đối với các hệ cơ điện được thiết kế tốt cho việc điều khiển chuyển động,
ta giả thuyết hằng số giảm chấn c = 0
 Giả sử động cơ có bộ giảm tốc tỉ số N thì:
di d
v  Ri  L  K b I  KT i  Td
dt dt
 Tốc độ động cơ , tốc độ tải: L = /N

 Moment Td tác động lên động cơ từ moment tải TL: Td = TL/N
 Moment quán tính I bao gồm của động cơ và tải:
I  Im  IL / N 2

Năng lượng tiêu hao
 Năng lượng tiêu hao trong 1 chu kỳ là tổng tiêu hao do điện trở động cơ
và giảm chấn tính trong 1 chu kỳ tf:
tf tf
E   Ri (t )dt   c (t )dt
2 2
0 0
 Với c = 0 thì: 2
tf tf  I   Td 
E   Ri (t )dt  R 2
  dt
0 0
 KT 
RI 2 tf 2 RITd tf RTd2 tf
E 2   dt    dt  2 
2
dt
KT 0 KT2 0 KT 0
 Giả sử chuyển động bắt đầu và kết thúc ở trạng thái nghỉ:   0     t f   0
RI 2
tf RTd2t f
E 2
KT 
0
 2 dt 
KT2

 Động cơ phải có giới hạn dòng cực đại imax và moment cực đại Tmax
 Dòng điện qua động cơ cần được giới hạn để ngăn ngừa phá hủy động cơ.
 Moment động cơ bị giới hạn theo dòng qua công thức T = i/KT
 Tốc độ động cơ cũng có giới hạn max và điện áp có giới hạn vmax để ngăn
phá hủy động cơ
 Thông thường động cơ có giá trị dòng và moment ở trạng thái hoạt động
liên tục trong 1 thời gian dài, nếu vượt quá giá trị này động cơ sẽ bị quá
nhiệt hoặc bị phá hủy
1 tf
irms  Trms / KT
Trms 
tf 
0
T 2 (t )dt
 Sai số tốc độ cực đại: là giá trị sai khác lớn nhất giữa tốc độ động cơ mong
muốn và tốc độ trong thực tế
 Sai số tốc độ trung bình: được tính toán từ giá trị trung bình rms
 Sai số vị trí: sai khác giữa vị trí mong muốn và vị trí thực tế
 Thời gian đáp ứng của hệ thống: hệ thống phải có khả năng đáp ứng nhanh
để bám theo biên dạng mong muốn: nếu hằng số thời gian lớn nhất của hệ
thống lớn hơn ¼ thời gian lên t1 thì hệ thống đáp ứng không đủ nhanh
7. CẢM BIẾN VÀ THIẾT BỊ ĐIỆN ÂM
Cảm biến vận tốc
Cảm biến gia tốc
Thiết bị điện âm
CẢM BIẾN VẬN TỐC

 Cảm biến vận tốc (tachometer) hoạt động giống như động cơ điện
 Điểm khác biệt là input không phải là điện áp vào mà là moment của tải
 Phương trình mạch điện của động cơ điều khiển phần ứng:
dia
va  ia Ra  La  K b  0
dt
 Do va = 0 và ở trạng thái ổn định dia/dt = 0 nên ta có:
ia Ra  K b  0
K b  ia Ra  vt
 Nếu xác định được vt thì xác định được vận tốc  của động cơ
CẢM BIẾN GIA TỐC (1)

 Cảm biến gia tốc còn gọi là máy đo địa chấn
 Thiết bị dùng để xác định lượng dao động hay gia tốc của khung
z  A sin t z   A 2 sin t
 Chọn x = 0 tương ứng với vị trí cân bằng của m khi z = 0
 Điện áp v của biến trở xác định chuyển động
tương đối y của khối m (x) so với khung (z)
y  xz
v  Ky
CẢM BIẾN GIA TỐC (2)
 Hệ được mô hình như 1 hệ mass – spring – damper như sau:

k k
mx  c  x  z    x  z    x  z 
2 2
my  cy  ky  mz
 Hàm truyền giữa input z và output y như sau:
Y (s)  ms 2

Z ( s ) ms 2  cs  k
 Đo lượng dịch chuyển y từ điện áp v sẽ xác định lượng dịch chuyển z và
gia tốc tương ứng
THIẾT BỊ ĐIỆN ÂM (1)

 Loa và microphone được xếp vào các thiết bị
điện âm, trong phần này chủ yếu tìm hiểu thiết bị
dựa trên nguyên lý điện từ
 Loa chuyển đổi năng lượng điện thành năng
lượng cơ (sóng âm) bằng cách dùng cuộn dây
làm di chuyển phần hình nón
 Microphone chuyển đổi năng lượng cơ (sóng
âm) thành năng lượng điện bằng cách di chuyển
phần hình nón tạo ra điện áp trong cuộn dây
 Lực điện từ f tính theo công thức: f  nBLi K f  nBL
 Phương trình chuyển động của hệ: d 2x dx

m 2  c  kx  K f i
dt dt
 Áp dụng định luật áp của Kirchhoff cho mạch điện ta có:
di dx
v  L  Ri  K b
dt dt
 Sử dụng phép biến đổi Laplace cho các pt trên ta có:

Kf
X (s)  I ( s)
ms  cs  k
2
1
I (s)  V (s)  Kb sX (s)
Ls  R
 Cuối cùng ta được hàm truyền của hệ:
X (s) Kf

V ( s ) mLs 3   cL  mR  s 2   kL  cR  K f K b  s  kR
8. ỨNG DỤNG TRONG MATLAB - SIMULINK
Đáp ứng bước từ hàm truyền
Hiệu chỉnh đáp ứng bước
Đáp ứng bước từ mô hình biến trạng thái
Đáp ứng hình thang
Giảm chấn phi tuyến
Simulink động cơ có moment giới hạn
ĐÁP ỨNG BƯỚC TỪ HÀM TRUYỀN (1)

 Mô hình hàm truyền của động cơ điều khiển phần ứng:
I a (s) Is  c

V ( s ) La Is 2   Ra I  cLa  s  cRa  K b KT
( s ) KT

V ( s ) La Is 2   Ra I  cLa  s  cRa  K b KT
 Sử dụng 3 chương trình MATLAB để vẽ đáp ứng với tín hiệu bước đầu vào
của tốc độ và dòng đi qua động cơ với điện áp vào là 10V

 Chương trình ‘motor_par.m’ chứa tham số của động cơ
-----
% Program motor_par.m (Motor parameters in SI units)
global KT Kb La Ra Im cm
KT = 0.05; Kb = KT;
La = 2e-3; Ra = 0.5;
Im = 9e-5; cm = 1e-4;
-----
Trong đó: Im là moment của động cơ
cm là giảm chấn của động cơ

 Chương trình ‘motor_tf.m’ tạo ra mô hình hàm truyền cho dòng và tốc độ
động cơ.
-----
% Program motor_tf.m (Transfer functions for voltage input)
I = Im;
c = cm;
% current transfer function:
current_tf = tf([I,c],[La*I,Ra*I+c*La,c*Ra+Kb*KT]);
% speed transfer function:
speed_tf = tf(KT,[La*I,Ra*I+c*La,c*Ra+Kb*KT]);
-----

 Chương trình ‘motor_step’ tính toán và vẽ đáp ứng bước với ngõ vào 10V
-----
% Program motor_step.m (Motor step response)
motor_par
motor_tf
[current, tc] = step(current_tf);
[speed, ts] = step(speed_tf);
subplot(2,1,1),plot(tc,10*current),...
xlabel('t (s)'),ylabel('Current (A)')
subplot(2,1,2),plot(ts,10*speed),...
xlabel('t (s)'),ylabel('Speed (rad/s)')
-----

 Dòng điện và tốc độ động cơ với tín hiệu bước của điện áp vào là 10V
HIỆU CHỈNH ĐÁP ỨNG BƯỚC (1)
 Đối với tín hiệu vào là hàm bước thì do ảnh hưởng của động lực học tử số
của hàm truyền Ia(s)/V(s) nên có đáp ứng dòng lớn
 Một mô hình thực tế của tín hiệu điện áp vào như sau:
v(t )  10 1  e  t / 
 Trong đó τ không lớn hơn hằng số thời gian chủ đạo của hệ thống nên ở
đây chọn τ = 0.01 s

 Chương trình hiệu chỉnh đáp ứng ‘mod_step.m’
-----
% Program mod_step.m
% Motor simulation with modified step input
t = (0:0.0001:0.07);
v = 10*(1-exp(-t/0.01));
ia = lsim(current_tf,v,t);
plot(t,ia,t,v)
-----
 Chương trình chính
-----
% Program motor_mod (Motor response with modified step)
motor_par
motor_tf
mod_step

 Đáp ứng dòng điện với tín hiệu điện áp vào: v (t )  10 1  e  t /

ĐÁP ỨNG BƯỚC TỪ MÔ HÌNH BIẾN

TRẠNG THÁI (1)
 Mô hình biến trạng thái của động cơ:
dia v  ia Ra  K b d KT ia  c  Td
 
dt La dt I
  Ra / La  K b / La  1/ La
B
0 
A  1/ ( NI ) 
 KT / I c / I   0
 ia  v 1 0  0 0 
x  u  C  D 
  TL   0 1   0 0 

TRẠNG THÁI (2)
 Chương trình ‘load_par’ tạo thêm thông số cho động cơ
-----
% load_par.m Load parameters.
IL = 0;
cL = 0;
N = 1;
TL = 0;
-----

TRẠNG THÁI (3)
 Chương trình ‘motor_mat’ tính toán momet quán tính và giảm chấn cho
toàn bộ hệ và mô hình biến trạng thái của hệ
-----
% motor_mat.m Motor state matrices.
I = Im +IL/N^2;
c = cm + cL/N^2;
A = [-Ra/La,-Kb/La;KT/I,-c/I;];
B = [1/La,0;0, -1/(N*I)];
C = [1,0;0,1];
D = [0,0;0,0];
sysmotor = ss(A,B,C,D);
-----

TRẠNG THÁI (4)
 Chương trình ‘state_step’ tính toán và vẽ đáp ứng của dòng điện và tốc độ
động cơ với đấu vào là tín hiệu bước điện áp 10 V
-----
% state_step.m (Motor step response with state model)
motor_par
load_par
motor_mat
[y, t] = step(sysmotor);
subplot(2,1,1),plot(t,10*y(:,1)),...
subplot(2,1,2),plot(t,10*y(:,2)),...
-----

TRẠNG THÁI (5)
 Đáp ứng dòng điện và vận tốc động cơ
ĐÁP ỨNG TÍN HIỆU HÌNH THANG (1)

 Giả sử điện áp vào có tín hiệu hình thang:
vmax = 20V, t1 = 0.3s, t2 = 0.9s, tf = 1.2s, t3 = 1.5s
 vmax
 t t 0  t  t1
 1
 vmax t1  t  t2
v(t )  
 vmax  t f  t  t2  t  t f
 t1

 0 t f  t  t3

 Chương trình ‘trapezoid’ tạo điện áp có tín hiệu hình thang
-----
% Program trapezoid.m (Trapezoidal voltage profile)
t1 = 0.3; t2 = 0.9; tfinal = 1.2; t3 = 1.5;
v_max = 20; dt = t3/1000; t = (0:dt:t3);
for k = 1:1001
if t(k) <= t1
v(k) = (v_max/t1)*t(k);
elseif t(k) <= t2
v(k) = v_max;
elseif t(k) <= tfinal
v(k) = (v_max/t1)*(tfinal-t(k));
else v(k) = 0;
end
end

 Chương trình ‘performance’ tính toán thông số động cơ
-----
% Program performance.m
% Computes motor performance measures.
ia = y(:,1);
speed = y(:,2);
E = trapz(t,Ra*ia.^2)+trapz(t,c*speed.^2)
i_max = max(ia)
i_rms = sqrt(trapz(t,ia.^2)/t3)
T_max = KT*i_max
T_rms = KT*i_rms
speed_max = max(speed);
v_max = Ra*i_max+Kb*speed_max

 Chương trình ‘trapresp’ tính toán đáp ứng động cơ
-----
% Program trapresp.m (Motor trapezoidal response)
motor_par
load_par
motor_mat
trapezoid
u = [v', TL*
ones(size(v'))];
y = lsim(sysmotor,u,t);
subplot(2,1,1),plot(t,y(:,1)),...
subplot(2,1,2),plot(t,y(:,2)),...
performance

 Đáp ứng của động cơ với tín hiệu áp vào hình thang
GIẢM CHẤN PHI TUYẾN (1)

 Giả sử động cơ có giảm chấn phi tuyến:
cN  2 cN  5 106 N× m×s 2 / rad 2
 Một xấp xỉ tuyến tính có hệ số giảm chấn: c = 10-3 N.m.s2/rad2
 Phương trình động cơ phi tuyến với Td = 0 có dạng:
d KT ia  cN  2 dia v  ia Ra  K b
 
dt I dt La
 Chương trình tạo biến trạng thái động cơ

-----
function xdot = nlmotor(t,x)
% nonlinear damping in motor.
global KT Kb La Ra I cN v
xdot = [(-Ra*x(1)-Kb*x(2)+v)/La; (KT*x(1)-cN*x(2).^2)/I];

 Chương trình ‘motor’ tính toán đáp ứng giảm chấn phi tuyến và tuyến tính:
-----
%Program motor.m (Computes response for nonlinear damping)
clear
global I cN v
motor_par
load_par
cm = 1e-3;
motor_mat
cN = 5e-6; v = 10;
[y1, t1]= step(sysmotor);
y1 = v*y1;
[t2, y2] = ode45(@nlmotor, [0, 0.05], [0, 0]);

 Chương trình ‘motor’ tính toán đáp ứng giảm chấn phi tuyến và tuyến tính:
-----
%Program motor.m (Computes response for nonlinear damping)
subplot(2,1,1), plot(t2,y2(:,1),'--',t1,y1(:,1)),...
ylabel('i_a(t) (A)'),...
axis([0 0.05 0 20]), gtext('Linear'),gtext('Nonlinear'),
subplot(2,1,2), ...
plot(t2,y2(:,2)*60/(2*pi),'--',t1,y1(:,2)*60/(2*pi)),...
xlabel('t (s)'),axis([0 0.05 0 2000]),...
ylabel('\omega(t) (rpm)'),gtext('Linear'),...
gtext('Nonlinear')

 Đáp ứng động cơ cho giảm chấn phi tuyến và tuyến tính
SIMULINK ĐỘNG CƠ CÓ MOMENT

GIỚI HẠN (1)
 Trong phần này sử dụng Simulink để kiểm tra ảnh hưởng của moment có
giới hạn lên đáp ứng bước của đông cơ
 Các phương trình cơ bản:
1
( s )  T ( s)  Td ( s)
I m s  cm
1
T ( s )  KT I a ( s )  KT Va ( s )
La s  Ra
Va ( s )  V ( s )  K b ( s )

GIỚI HẠN (2)
 Mô hình Simulink của động cơ:
- Nhập các giá trị biến
- ‘Saturation’: -0.4 đến 0.4 (± 0.4 Nm), ‘Step’: step time 0, Final value 10
- Chạy chương trình ‘motor_par’
- Td = 0.01

GIỚI HẠN (3)
 Đáp ứng moment và tốc độ động cơ

Ch.06 MoHinhHoa HTDienCo

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ch.06 MoHinhHoa HTDienCo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mô hình hóa hệ thống CĐT 6.

06. MÔ HÌNH HÓA HỆ

MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG ĐIỆN

Phần tử chủ động và bị động

PHẦN TỬ ĐIỆN (1)

PHẦN TỬ ĐIỆN (2)

PHẦN TỬ CHỦ ĐỘNG vs BỊ ĐỘNG (1)

PHẦN TỬ CHỦ ĐỘNG vs BỊ ĐỘNG (2)

MÔ HÌNH HÓA MẠCH ĐIỆN (1)

MÔ HÌNH HÓA MẠCH ĐIỆN (2)

ĐIỆN TRỞ NỐI TIẾP vs SONG SONG (1)

ĐIỆN TRỞ NỐI TIẾP vs SONG SONG (2)

ĐIỆN TRỞ PHI TUYẾN

 PT với điện áp nhỏ:

 PT ở dạng đạo hàm:

PHẦN TỬ CUỘN CẢM

CÔNG SUẤT vs NĂNG LƯỢNG

Mạch tụ điện và cuộn cảm (RLC)

Mô hình biến trạng thái của mạch điện

Theo định luật bảo toàn điện tích ta có: i3  i1  i2

MẠCH CHIA ÁP (1)

Gọi vA là điện áp tại điểm A

MẠCH CHIA ÁP (2)

Áp dụng nguyên lý chia áp ta có:

BIẾN TRỞ (1)

BIẾN TRỞ (2)

MẠCH RCL (1)

Áp dụng định luật áp của Kirchhoff ta có:

MẠCH RCL (2)

MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI (1)

Năng lượng lưu trữ trong tụ điện:

MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI (2)

3. HÀM TRUYỀN VÀ TRỞ KHÁNG

Ứng dụng biến đổi Laplace

Trở kháng của mạch điện

Ảnh hưởng của tải và Sơ đồ khối

ỨNG DỤNG BIẾN ĐỔI LAPLACE (1)

ỨNG DỤNG BIẾN ĐỔI LAPLACE (2)

ỨNG DỤNG BIẾN ĐỔI LAPLACE (3)

HÀM TRUYỀN (1)

PT động lực học ở 2 tụ điện:

HÀM TRUYỀN (2)

HÀM TRUYỀN (3)

TRỞ KHÁNG CỦA MẠCH ĐIỆN (1)

 Đối với cuộn cảm:

TRỞ KHÁNG CỦA MẠCH ĐIỆN (2)

TRỞ KHÁNG CỦA MẠCH ĐIỆN (3)

ẢNH HƯỞNG TẢI – SƠ ĐỒ KHỐI (1)

ẢNH HƯỞNG TẢI – SƠ ĐỒ KHỐI (2)

ẢNH HƯỞNG TẢI – SƠ ĐỒ KHỐI (3)

Sơ đồ khối của mạch điện:

4. KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN

Mạch Op Amp tổng quát

Mạch tích phân

MẠCH OP AMP TỔNG QUÁT (1)

MẠCH OP AMP TỔNG QUÁT (2)

MẠCH OP AMP TỔNG QUÁT (3)

 Vì G rất lớn nên GH ( s ) 1

 Mạch Op amp sử dụng 2 điện trở thì:

MẠCH TÍCH PHÂN

 Phương trình mô hình hóa mạch tích phân:

 Hàm truyền của mạch:

 Phương trình mô hình hóa mạch vi phân:

5. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ ĐIỆN