Họ và tên: Hoàng Thị Tuyết Sương

MSSV: B2107513
Lớp HP: M02
KIỂM TRA GIỮA KÌ
HP: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRONG CNTP
1
Đề bài: Cho đối tượng có hàm truyền G(s) = dd s 2+ mm s + yyyy
30 10 2000
Với dd, mm, yyyy là ngày tháng năm sinh của sinh viên
Yêu cầu:
+ Thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển PID cho đối tượng trên.
+ Báo cáo tối đa 2 mặt A4 ⟶ in ⟶ nộp + ký tên danh sách.
+ Deadline: 07/03/2024.
Bài làm
Đầu tiên ta truy cập vào Simulink và tạo bảng trắng (new model).
1 dd 11 mm 06 yyyy
Với hàm truyền đã cho có dạng là 2 (với a = = ,b= = ,c= =
a s +bs+ c 30 30 10 10 2000
2003
¿ , để lấy được hàm truyền, ta vào thư viện tính hiệu liên tục (Continuous), lấy khối hàm
2000
truyền Transfer Fcn. Nhập khối đa thức của hàm truyền lần lượt là [11/30 06/10 2003/2000].
Vào nhóm nguồn tính hiệu (Source), lấy khối Step, đổi tên khối Step thành yref.
Vào nhóm thư viện toán (Math Operations), lấy khối tổng (Sum), sửa khối tổng từ + +
thành + - , nối ngõ ra của khối Step (yref) vào khối tổng ở ngõ vào mang dấu +.
Gọi ngõ ra của hàm truyền là y, gắn y vào khối tổng ở ngõ vào mang dấu -, còn lại ngõ
ra của khối tổng đặt tên là E ⟶Ta có: E = +yref – y hay E = yref – y.
Cũng trong thư viện toán, lấy khối Add, sửa thành 3 ngõ vào (+ + +). Ngõ ra của bộ điều
khiển này chính là u. Thành phần thứ nhất là KpE, thành phần thứ hai là KiIE (tức là Ki∫ e dt ¿ ,
de
thành phần thứ ba là KdDE (tức là Kd
dt
).

Cùng từ thư viện toán, lấy khối Gain, đặt tên là Kp, nối E với Kp ở ngõ vào, sau đó nối
ngõ ra của Kp với KpE.
Tương tự, lấy một khối Gain khác , đặt tên là Ki, vào thư viện tín hiệu liên tục, lấy khối tích
phân (Integrator), nối Ki với khối tích phân và khối tích phân nối với KiIE.
Tương tự, lấy một khối Gain khác , đặt tên là Kd, cũng trong thư viện tín hiệu liên tục, lấy
khối đạo hàm (Derivative), nối Kd với khối đạo hàm và khối đạo hàm nối với KdDE.
Đến đây, ta đã vẽ được bộ điều khiển hồi tiếp trở về. Tiếp theo, ta cần vẽ ngõ ra y với tín hiệu
tham khảo yref trên cùng đồ thị.
Vào thư viện Signal Rounting, lấy khối đa hộp (Mux), lần lượt nối ngõ ra của y và yref vào
khối Mux.
Cuối cùng, vào thư viện Sink, lấy khối Scope và nối ngõ ra của khối Mux vào khối Scope.
Ta được sơ đồ như hình bên dưới:

Tiến hành nhập các giá trị của Kp, Kd, Ki và để chọn được các giá trị tốt thì ta dùng phương
pháp thử sai.
Sau một loạt các phép thử sai, ghi nhận được các giá trị tương đối tốt như sau:

Đồ thị nhận được: