Lời nói đầu

Trong nhữ ng nă m gầ n đâ y cô ng nghệ thô ng tin có nhữ ng bướ c nhả y vọ t,đặ c

biệtlà sự ra đờ i củ a má y tính đã tạ o cho xã hộ i mộ t bướ c phá t triển mớ i,
nó ả nh
hưở ngđến hầ u hết cá c vấ n đề củ a xã hộ i và trong cô ng nghiệp cũ ng vậ y.Hò a
cù ng sự phá t triển đó , ngà y cà ng nhiều nhà sả n xuấ t đã ứ ng dụ ng cá c họ
vixử lý
mạ nh và o trong cô ng nghiệp, trong việc điều khiển và xử lý dữ liệu.Nhữ ng
hạ n
chế củ a kỹ thuậ t tương tự như sự trô i thô ng số , sự là m việc cố địnhdà i hạ n,
nhữ ng khó khă n củ a việc thự c hiện chứ c nă ng điều khiển phứ c tạ p đã thú c
đẩ y
việc chuyển nhanh cô ng nghệ số . Ngoà i ra điều khiển số cho phép tiết kiện
linh
kiện phầ n cứ ng, cho phép tiêu chuẩ n hó a. Vớ i cù ng mộ t bộ vi xử lý, mộ t cấ u
trú c phầ n cứ ng có thể dù ng cho nhiều ứ ng dụ ng khá c nhau. Tuy nhiên kỹ
thuậ t
số cũ ng có nhữ ng nhượ c điểm như xử lý cá c tín hiệu rờ i rạ c…, đồ ng thờ i tín
hiệu tương tự có nhữ ng ưu điểm mà kỹ thuậ t số khô ng có như tá c độ ng
nhanh và
liên tụ c. Vì vậ y xu hướ ng điều khiển hiện nay là phố i hợ p cả điều khiển số và
điều khiển tương tự . Để nắ m vữ ng nhữ ng kiến thứ c đã họ c thì việc nghiên
cứ u là
cầ n thiết đố i vớ i sinh viên. Bà i tậ p lớ n Mô n “Điều khiển số ” đã giú p em biết
thêm đượ c rấ t nhiều về cả kiến thứ c lẫ n kinh nghiệm. Dướ i sự hướ ng dẫ n
củ a
thầ y Nguyễn Vă n Tiến em đã thự c hiện xong bà i tậ p “Thiết kế theo tiêu
chuẩ n
tích phâ n số (IAE, ITAE, ISE, ITSE) kết hợ p vớ i Dead – Beat khâ u điều chỉnh
tố c độ độ ng cơ DC Servo Harmonic RSH14-6003”. Do kiến thứ c cò n hạ n chế
nên bà i tậ p cò n có nhiều sai só t, nên em mong nhậ n đượ c sự bổ sung củ a
cá c
thầ y!

1
2
 CHƯƠNG 1: Khái quát về động cơ DC Servo Harmonic RSH14-6003

1.1. Giới thiệu động cơ servo

Là độ ng cơ cho phép điều khiển vô cấ p tố c độ .

Điều khiển độ ng cơ DC (DC Motor) là mộ t ứ ng dụ ng thuộ c dạ ng cơ bả n

nhấ t củ a điều khiển tự độ ng vì DC Motor là cơ cấ u chấ p hà nh (actuator)

đượ c

dù ng nhiều nhấ t trong cá c hệ thố ng tự độ ng (ví dụ robot). DC servo motor là

độ ng cơ DC có bộ điều khiển hồ i tiếp.

Mặ t khá c, độ ng cơ servo đượ c thiết kế cho nhữ ng hệ thố ng hồ i tiếp vò ng

kín. Tín hiệu ra củ a độ ng cơ đượ c nố i vớ i mộ t mạ ch điều khiển. Khi độ ng cơ

quay, vậ n tố c và vị trí sẽ đượ c hồ i tiếp về mạ ch điều khiển nà y. Nếu có bấ t

kỳ lý

do nà o ngă n cả n chuyển độ ng quay củ a độ ng cơ, cơ cấ u hồ i tiếp sẽ nhậ n

thấ y tín

hiệu ra chưa đạ t đượ c vị trí mong muố n. Mạ ch điều khiển tiếp tụ c chỉnh sai
lệch

cho độ ng cơ đạ t đượ c điểm chính xá c.

Độ ng cơ servo có nhiều kiểu dá ng và kích thướ c, đượ c sử dụ ng trong

nhiều má y khá c nhau, từ má y tiện điều khiển bằ ng má y tính cho đến cá c mô

hình má y bay, ô tô .Ứ ng dụ ng mớ i nhấ t cho độ ng cơ servo là dù ng trong

Robot,

cù ng loạ i vớ i cá c độ ng cơ dù ng trong mô hình má y bay và ô tô . Cấ u tạ o độ ng

cơ

Servo:

3
 Hình 1.1: Cấ u tạ o độ ng cơ servo.

Trong đó :

1, Độ ng cơ

2, Bả n mạ ch

3, dâ y dương nguồ n

4, Dâ y tín hiệu

5, Dâ y â m nguồ n

6, Điện thế kế

7, Đầ u ra (bá nh ră ng)

8, Cơ cấ u chấ p hà nh

9, Vỏ

10, Chíp điều khiển

1.2. Thông số động cơ DC Servo Harmonic RSH14-6003

Độ ng cơ DC Servo Harmonic là loạ i độ ng cơ bướ c nhỏ , đượ c sử dụ ng

trong cô ng nghiệp, khả nă ng điều khiển chuyển độ ng và momen xoắ n vớ i độ

chính xá c cao. Độ ng cơ có hộ p số cho momen xoắ n cao, độ cứ ng xoắ n cao và

hiệu suấ t cao. Do đó mà nó đượ c sử dụ ng trong cá c robot cô ng nghiệp và tự

độ ng hó a.

4
 Hình 1.2: Đặ c tính tả i củ a độ ng cơ

Thô ng số độ ng cơ :

Thô ng số Đơn vị Độ ng cơ RFS 32-6030

Cô ng suấ t đầ u ra(sau hộ p số ) W 34

Điện á p định mứ c V 75

Dò ng điện định mứ c A 1.0

Momen định mứ c TN In-Ib 48

Nm 54

Tố c độ định mứ c nn rpm 60

Momen hã n liên tụ c In-Ib 54

Nm 6.1

Dò ng đỉnh A 2.4

Momen cự c đạ i đầ u ra Tm In-Ib 155

Nm 18

Tố c độ cự c đạ i Rpm 100

Hằ ng số mô men (KT) In-Ib/A 80

5
 Nm/A 8.9

Hằ ng số điện B.E.M.F (ả nh hưở ng v/rpm 0.9

củ a tố c độ đến sđđ phả n ứ ng) (Kb)

Momen quá n tính (J) In-Ib-sec2 0.41

Kgm2 0.45

Hằ ng số thờ i gian cơ khí Ms 6.7

Độ dó c đặ c tính cơ In-Ib/rpm 6.2

Nm/rpm 0.71

Hệ số momen nhớ t (Bf) In-Ib/rpm 0.20

Nm/rpm 2.3*10-2

Tỷ số truyền 1:R 1:50 1:1100

Tả i trọ ng hướ ng tâ m Ib 14

N 392

Tả i trọ ng hướ ng trụ c Ib 88

N 392

Cô ng suấ t độ ng cơ W 50

Tố c độ định mứ c độ ng cơ rpm 3000

Điện trở phầ n ứ ng Ω 11.6

Điện cả m phầ n ứ ng mH 4.5

Dò ng thờ i gian liên tụ c ms 0.4

Dò ng khở i độ ng A 0.25 0.18

Dò ng khô ng tả i A 0.4

6
 CHƯƠNG 2: Thiết kế khâu điều chỉnh kiểu deadbeat cho mạch vòng
dòng điệnđộng cơ DC Servo Harmonic RSH14-6003

2.1. Thiết kế khâu điều chỉnh kiểu deadbeat cho mạch vòng dòng điện

Hình 1. Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện

- Hàm tryền của bộ biến đổi :

1
FBD = 1+ T . s
i

→ Ta có hàm truyền của đối tượng điều khiển :

1
1 1 1 1
Gi(s) = 1+ T . s . RA = . .
i R A 1+ T i . s 1+ T A . s
1+ T A . s

Trong đó : RA : điện trở phần ứng;

LA
TA = R = 2,2.10-4
A

Ti : chu kỳ trích mẩu

- Thay số ta có :
0.1
Gi(s) = −7 2 −3
2.2¿ 10 s +1.22∗10 s +1

- Sử dụng lệnh c2d ta tìm được hàm truyền đạt trên miền ảnh Z của đối tượng
theo phương pháp ZOH (với chu kỳ trích mẩu 0,22.10-3)

- >> % chuong trinh matlab

7
>> G= tf(0.1,[2.2e-7 1.22e-3 1])

G=

0.1

---------------------------------------

2.2e-07 s^2 + 0.00122 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> Ti = 0.22e-3% chu ki trich mau

Ti =

2.2000e-04

>> G = c2d(G,Ti,'ZOH')

G=

0.007489 z + 0.004994

---------------------

z^2 - 1.17 z + 0.2952

Sample time: 0.00022 seconds

Discrete-time transfer function.

>> G = filt([0 0.007489 0.004994],[1 -1.17 0.2952],0.22e-3)

G=

0.007489 z^-1 + 0.004994 z^-2

-----------------------------

1 - 1.17 z^-1 + 0.2952 z^-2

Sample time: 0.00022 seconds

Discrete-time transfer function.

→ Ta thu được hàm truyền của đối tượng như sau :
−1 −2
0,007489. Z +0,004994 Z B( z−1)
GI(z) = −1 −2 = A (z−1)
1−1 ,17 Z + 0,2952 Z
8
* Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead – Beat với L(z-1) =l0 + l1.z-1

- Từ GI(z) ở trên ta có

B(z-1) = b0 + b1z-1 + b2z-2

A(z-1) = a0 + a1z-1 + a2z-2

Với : b0 = 0 ; b1 = 0,007489 ; b2 = 0,004994

a0 = 1 ; a1 = -1,17 ; a2 = 0,2952

- Theo phương pháp Dead – Beat ta tìm được:

a0 −a0
2 2
l0 = = 36,91 ; l1 = = 43,19
(a 0−a 1) ∑ bi (a 0−a 1) ∑ bi
i=0 i=0

do đó : L(z-1) = 36,91 + 43,19z-1

- Từ đó ta xác định được bộ điều khiển :

(Z¿ ¿−1)
GR(z-1) = L(Z¿ ¿−1) A 1−L(Z ¿¿−1)B(Z ¿¿−1)¿ ¿ ¿ ¿

>> % chuong trinh matlab tim bo dieu khien

>> l0 = 36.91; l1=43.19;

>> L = filt([l0 l1],[1],0.22e-3)

L=

36.91 + 43.19 z^-1

Sample time: 0.00022 seconds

>> b0 = 0 ; b1 = 0.007489 ; b2 = 0.004994 ;

>> B = filt([b0 b1 b2],[1],0.22e-3)

B=

0.007489 z^-1 + 0.004994 z^-2

Sample time: 0.00022 seconds

>> a0 = 1 ; a1 =-1.17 ; a2 = 0.2952 ;

>> A = filt([a0 a1 a2],[1],0.22e-3)

9
A=

1 - 1.17 z^-1 + 0.2952 z^-2

Sample time: 0.00022 seconds.

>> Gr = L*A/(1-L*B)% Ham truyen bo dieu khien

Gr =

36.91 + 0.0053 z^-1 - 39.64 z^-2 + 12.75 z^-3

-----------------------------------------------------------

1 - 0.2764 z^-1 - 0.5078 z^-2 - 0.2157 z^-3

Sample time: 0.00022 seconds

Discrete-time transfer function.

>> Gk = L*B% Ham truyen dat cua he kin khi co bo dieu khien

Gk =

0.2764 z^-1 + 0.5078 z^-2 + 0.2157 z^-3

Sample time: 0.00022 seconds

Discrete-time transfer function.

>> step(Gk)% hàm mô phỏng dac tính cua hệ kín khi có bộ điều khiển
→ Kết quả mô phỏng :

Hình 2. Kết quả mô phỏng đặc tính của hệ

Nhận xét :

10
 Ta thấy bộ điều khiển Dead – Beat đầu ra đạt giá trị xác lập sau 3 chu kỳ
trích mẩu .

2.2. Tối ưu modul số cho mạch vòng tốc độ :

* Ta có sơ đồ khối cấu trúc mạch vòng tốc độ như hình 2.3 sau :

Hình 3. Sơ đồ khối hệ điều chỉnh PI

Trong đó :

Ki : hệ số phản hồi dòng điện;

T ω : Hằng số thời gian máy phát tốc;

K ω : Hệ số phản hồi máy phát tốc;

Tư = Lư/ Rư : Hằng số thời gian của động cơ;

Ti : Hằng số thời gian của cảm biến sensor dòng điện;

TV : Hệ số thời gian van;

Tsi = Ti + Tv + Tđk ≪ Tư

11
Tc : Hằng số thời gian cơ học Tc = Rư.j/(K∅ )2

Ta có sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ thu gọn như hình 4 :

Hình 4. Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng tốc độ

Trong đó :

1 1 Rư Kϕ
S0ω (p) = (1+2 T p) . K . Kϕ T p (1+ p T ) (2.1)
si i c ω

Đặt T sω = 2.T si + T ω → T sω rất nhỏ . Ta có :

Rư K ω
S0ω (p) = K K ϕ T p (1+ p T ) ( 2. 2 )
i c Sω

Xác định hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ :

* Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu moodul :

1
Fω (p) = 1+ 2 τ P+2 τ 2 P2 ( 2. 3 )
σ ρ

F ω ( p)
Rω(p) = S ( p ) −F ( P ) . S ( p) (2.4 )
oω ω Oω

1
Rω(p) = Rư Kω (2.5 )
2. τ σ p (1+τ σ . p)
K . K i . ϕ .T c . p( 1+ p . T sω )

chọn τ σ = T Sω

Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn modul tối ưu:

K . Ki ϕ . T c
Rω(p) = R . K .2 . T ( 2.6 )
ư ω sω

12
Rω( p) là khâu tỷ lệ ( P ).

Hàm truyền của mạch vòng tốc độ là :

ω( p) 1 1
U ωd
= . '
K ω 2.T sω p ( 1+T sω ) +1 ( 2.7 )

K . Ki ϕ. T c
Với : 2T 'sω = R . K . T
ư ω sω

* áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng :

mạch vòng tốc độ hàm truyền bộ điều chỉnh có dạng :

1+ T 0 p
Rω(p) = K T p ( 2.8 )
0

1+ T 0 p Rư Kω 1
Fω (p) = K T p . K Kϕ T . p (T ' p+1) ( 2.9 )
0 i c sω

'
U ω (p) 1+4 T sω p
Fω (p) = U ( p) = ' (2.10 )
ωd [
4 T sω p 2. T 'sω p ( 1+T 'sω p ) +1 +1]
Chọn T 'sω = TSω ta được :

T0 = 4TSω
2
R K ω 8 T sω Rư K ω
K=
K i K . ϕ T c 4 T sω
= Ki K . ϕT c
.2.TSω ( 2.11 )

Thay vào ( 2.8 ) ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn
tối ưu đối xứng là :

1+4. T sω p
Rω(p) = R ư K ω .8 T 2 p ( 2.12 )
Sω
K i . K . ϕ .T c

Rω(p) là khâu tích phân –tỷ lệ ( PI )

Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn modul tối ưu ta có :

13
 ω( p) 1 1 1 1
= 2 2 . ≈ . ( 2.13 )
U ωd ( p) 1+ 2 τ sω P+2 τ sω P K ω 1+ 2T sω p Kω

Kết quả tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng ta có
:

ω( p) 1 1 1 1
3 . .
= 2 2 3
≈ ( 2.14 )
U ωd ( p) 1+ 4 τ sω P+8 τ sω P +8 T sω p K ω 1+ 4 T sω p K ω

Ta có biểu thức momen quán tính trên trục động cơ là :

2
T c (Kϕ)
J= ( 2.15 )
R

Thế j ở ( 2.15 ) vòa ( 2.12 ) hàm truyền bộ điều chỉnh tốc độ R ω thiết kế theo
tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ta được :

K i. J 1 1 1
Rω(p) = K ω KΦ 2 T sω
( 1+ 8 T sω p ) (2.16 )

* Tính toán các thông số mô phỏng :

2. π nđm 2.3.14 .3000

ω đm = 60
= 60 = 314 ( rad/s )

U đm−I đm R ư 75−4 , 1.0 ,6

Cu = ωđm
= 3000
= 0.024

K i. J 1 1 1
Rω(p) = K Kϕ 2T ( 1 + 8 T p )
ω sω sω

T sω = 2.T si + T ω

Tsi = Tv + Ti + Tđk

Hằng số thời gian máy biến dòng : Ti = 0.0002 s

Hằng số thời gian bộ chỉnh lưu : Tv = 0.0002 s

Tđk : Hằng số thời gian mạch điều khiển bộ chỉnh lưu . Tđk = 0.002 s

14
Tω = 0.006 là hằng số thời gian của máy phát tốc.

Tsi = 0,00022 + 0,00022 + 0,002 = 0,0024 s

→ T sω = 2.T si + T ω = 0,0024 . 2 + 0,006 = 0,0108

K i. J 1 0.015 .1
K ω Kϕ 2T sω
= 1.4 . 1. 0,0053 . 0,0108
= 187,18
1 1 0,0805 p+ 1
1 + 8 T p = 0,0805 p
sω

- Hàm truyền của máy biến dòng :

1 1
FMOI = 1+ 2T p = 1+ 0,0064 p
si

- Sơ đồ mô phỏng trên matlab-simulink

Hình 5. Sơ đồ cấu trúc mô phỏng

15
 Hình 6. Kết quả mô phỏng

Kết luận :

- Sau một khoảng thời gian tốc độ động cơ đạt giá trị ổn định , đạt với giá
trị mong muốn.

Tài liệu tham khảo

Bà i giả ng điều khiển số (Đạ i họ c bá ch khoa Hà Nộ i) – Nguyễn Phù ng Quang

Matlab & simulink dà nh cho kỹ sư điều khiển tự độ ng – Nguyễn Phù ng

Quang

16