Tai Lieu HD

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY - NHÓM CHUYÊN MÔN MÁY VÀ MA SÁT HỌC
BÀI 1:
XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN HỆ THỐNG BẰNG MATLAB
I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

Bổ sung các kiến thức thực tế cho sinh viên trên cơ sở tìm hiểu và sử dụng công cụ lập
trình Matlab thực hiện giải bài toán kỹ thuật điều khiển tự động.
Nắm được kiến thức cơ bản về lập trình Matlab, ứng dụng hướng đối tượng cho bài
toán tìm hàm truyền hệ thống.
Thực hành lập trình trên Matlab để tìm lời giải cho bài toán hệ thống cụ thể.
II. THIẾT BỊ THÍ NGHIỆM:

Phần mềm Matlab và hệ thống máy tính cấu hình cao.
Matlab là phần mềm của tập đoàn MathWorks, là ngôn ngữ tính toán hiệu năng cao
cho các lĩnh vực kỹ thuật. Quá trình tính toán, lập trình và hiển thị kết quả trong môi trường
dễ sử dụng.
Tên của phần mềm Matlab bắt nguồn từ thuật ngữ ”Matrix Laboratory”. Đầu tiên phần
mềm viết bằng FORTRAN để cung cấp truy nhập dễ dàng tới phần mềm ma trận, được phát
triển bởi các dự án LINPACK và EISPACK. Sau đó được viết bằng ngôn ngữ C trên cơ sở
các thư viện nêu trên và phát triển thêm nhiều lĩnh vực của tính toán khoa học và các ứng
dụng kỹ thuật.
Matlab với các khả năng rất phong phú, phần mềm còn được trang bị thêm các thư
viện chương trình (Toolbox) cho các lĩnh vực ứng dụng rất đa dạng như: xử lý tính hiệu, nhận
dạng hệ thống, xử lý ảnh, mạng noron, logic mờ, tài chính, tối ưu hóa, phương trình đạo hàm
riêng... Đây là các tập hợp mã nguồn viết bằng chính Matlab dựa theo các thuật toán mới, hữu
hiệu mà người dùng có thể chỉnh sửa hoặc bổ sung thêm các hàm mới.
III. TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM

1. Thành lập hàm truyền đa thức:
Cho hàm đa thức: P(s) = p1s3 + p2s2 + p3s + p4
Ta có cú pháp câu lệnh:
p=[p1 p2 p3 p4]
▪ Xét ví dụ:
p(s) = s3 + 3s2 + 4
>> p=[1 3 0 4];
>> p=[1 3 0 4]
p =
1 3 0 4
2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 1

2. Thực hiện phép tính đa thức và tính giá trị hàm đa thức tại giá trị biến tương ứng.
Cho: p(s) = 3s2 + 2s + 1 q(s) = s2 + 4s + 7
Tính: k(s) = p(s)+q(s) h(s) = p(s)-q(s)
m(s) = p(s).q(s) n(s) = p(s)/q(s)
>> p=[3 2 1];
>> q=[1 4 7];
>> k=p+q
k =
4 6 8
>> h=p-q
h =
2 -2 -6
>> m=conv(p,q)
m =
3 14 30 18 7
>> n=deconv(p,q)
n =
3
>> polyval(k,105) % ans = 44738
>> polyval(h,105) % ans = 21834
>> polyval(m,105) % ans = 381191272
>> polyval(n,105) % ans = 3
3. Thành lập hàm truyền phân thức.

sys=tf(num,den)
sys=tf([n1 n2 n3 ...],[d1 d2 d3 ...])
▪ Nhập các hàm truyền phân thức:

10
G1 ( s) = g1 =
s + 2s + 5
2
1
G2 ( s) = g 2 =
s +1

>> num1=[10];
>> den1=[1 2 5];
>> g1=tf(num1,den1)
Transfer function:
10
-------------
s^2 + 2 s + 5
>> num2=[1];
>> den2=[1 1];
>> g2=tf(num2,den2)
Transfer function:
1
-----
s + 1
▪ Khai báo gộp hàm phân thức

>> g1=tf([10],[1 2 5])
Transfer function:
10
-------------
s^2 + 2 s + 5
>> g2=tf([1],[1 1])
Transfer function:
1
-----
s + 1

4. Matlab và tổ hợp các khối nối tiếp.
U(s) Y(s)
G1(s) G2(s)
Y (s)
T (s) = = G1 ( s )G 2 ( s ) = sys
U ( s)
G1 ( s ) = g1
G2 ( s ) = g 2
sys=series(g1,g2)
>> sys=series(g1,g2)
Transfer function:
10
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
▪ Áp dụng tính:
U(s) Y(s)
G3(s) G4(s)
64s 3 + 27 s 2 + 1
G3 ( s) = g 3 =
10s 2 + 21s
9 s 3 + 6 s 2 + 8s + 3
G4 ( s) = g 4 =
11s + 39
>> g3=tf([64 27 0 1],[10 21 0]);

>> g4=tf([9 6 8 3],[11 39]);
>> sys=series(g3,g4)
Transfer function:
576 s^6 + 627 s^5 + 674 s^4 + 417 s^3 + 87 s^2 + 8 s + 3
--------------------------------------------------------
110 s^3 + 621 s^2 + 819 s

5. Matlab và tổ hợp các khối song song.
G1(s)
+
Ʃ
+
G2(s)
Y (s)
T (s) = = G1 ( s ) + G2 ( s ) = sys
U (s)
G1 ( s ) = g1
G2 ( s ) = g 2
sys=parallel(g1,g2)
>> sys=parallel(g1,g2)
Transfer function:
s^2 + 12 s + 15
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
G5(s)
+
U(s) Y(s)
G6(s) Ʃ
+
+
G7(s)
3s 2 + 9 s + 17
G5 ( s ) = g 5 =
4 s + 52
5s + 2 s + 48
3
G6 ( s ) = g 6 =
7 s 2 + 19
6 s + 10
G7 ( s ) = g 7 =
24 s

>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

>> g6=tf([5 0 2 48],[7 0 19]);
>> g7=tf([6 10],[24 0]);
>> sys1=parallel(g5,g6)
Transfer function:
41 s^4 + 323 s^3 + 184 s^2 + 467 s + 2819
-----------------------------------------
28 s^3 + 364 s^2 + 76 s + 988
>> sys2=parallel(sys1,g7)
Transfer function:
984 s^5 + 7920 s^4 + 6880 s^3 + 15304 s^2 + 74344 s + 9880
----------------------------------------------------------
672 s^4 + 8736 s^3 + 1824 s^2 + 23712 s
6. Matlab và hệ thống phản hồi đơn vị.
U(s) Y(s)
Ʃ G(s)
±
Y (s) G (s)
T (s) = = = sys
U (s) 1 G (s)
G ( s ) = sysg
sys=feedback(sysg,[1],sign)
[1]: Khai báo phản hồi đơn vị
+1: positive feedback (phản hồi dương)
-1: negative feedback: default (phản hồi âm: Mặc định)

U(s) Y(s)
Ʃ G3(s) G4(s)
+
+
>> g3=tf([64 27 0 1],[10 21 0]);

>> g4=tf([9 6 8 3],[11 39]);
>> sysg=series(g3,g4);
>> sys=feedback(sysg,[1],1)
Transfer function:
-576 s^6 - 627 s^5 - 674 s^4 - 417 s^3 - 87 s^2 - 8 s - 3
-----------------------------------------------------------
576 s^6 + 627 s^5 + 674 s^4 + 307 s^3 - 534 s^2 - 811 s + 3
G5(s)
+
U(s) G1(s) +Ʃ Y(s)
Ʃ
+ Ʃ
_ +
G6(s) +
G2(s)
>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

>> g6=tf([5 0 2 48],[7 0 19]);
>> sysg=parallel(g5,g6);
>> sys=feedback(sysg,[1])
Transfer function:
41 s^4 + 323 s^3 + 184 s^2 + 467 s + 2819
-----------------------------------------
41 s^4 + 351 s^3 + 548 s^2 + 543 s + 3807

7. Matlab và hệ thống phản hồi chính tắc.
U(s) Y(s)
Ʃ G(s)
+
±
H(s)
Y (s) G(s)
T (s) = = = sys
U ( s) 1 G( s) H ( s)
G ( s ) = sysg
H ( s) = sysh
sys=feedback(sysg,sysh,sign)
+1: positive feedback (phản hồi dương)
-1: negative feedback: default (phản hồi âm: Mặc định)
U(s) Y(s)
Ʃ G3(s) G4(s)
+
+
G7(s)
>> g3=tf([64 27 0 1],[10 21 0]);

>> g4=tf([9 6 8 3],[11 39]);
>> g7=tf([6 10],[24 0]);
>> sysg=series(g3,g4);
>> sys=feedback(sysg,g7,1)
Transfer function:
-13824 s^7 - 15048 s^6 - 16176 s^5 - 10008 s^4 - 2088 s^3 -
192 s^2 - 72 s
--------------------------------------------------------------
3456 s^7 + 9522 s^6 + 10314 s^5 + 6602 s^4 - 10212 s^3 - 18738
s^2 + 98 s + 30

G5(s)
+
U(s) Y(s)
Ʃ Ʃ
+
_ +
G6(s)
G7(s)
>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

>> g6=tf([5 0 2 48],[7 0 19]);
>> g7=tf([6 10],[24 0]);
>> sysg=parallel(g5,g6);
>> sys=feedback(sysg,g7)
Transfer function:
984 s^5 + 7752 s^4 + 4416 s^3 + 11208 s^2 + 67656 s
-----------------------------------------------------------
246 s^5 + 3020 s^4 + 13070 s^3 + 6466 s^2 + 45296 s + 28190

8. Thực hiện lập trình Matlab tính toán hàm truyền cho hệ thống.
Số liệu giá trị các hàm truyền:

Với hệ số K tương ứng với số đề bài được phân công
K = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
s2 8s + K
G8 ( s ) =
G1 ( s) = K
s + 1K
s2 + 1 s2 + 1
G2 ( s) = G9 ( s) =
s + 2K s + 9K
s+K Ks 2 + 1
G3 ( s ) =
3s + 3K G10 ( s) =
10s
s +1 Ks
G4 ( s ) = G11 ( s ) =
4K 11
1 12s + K
G5 ( s ) = G12 ( s) =
5K 2K
K 13
G6 ( s ) = G13 ( s ) =
s + 6K 3K
7K 14
G7 ( s ) = G14 ( s ) =
s+K 5K
9. Tắt máy, làm vệ sinh máy và phòng thí nghiệm

10. Viết báo cáo.

NỘI DUNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

Chương trình và kết quả của hệ thống với hệ số K =
1. Viết chương trình thực hiện nội dung tính toán trên Matlab.
- Mỗi câu lệnh viết 1 dòng
- Cuối mỗi câu lệnh có dấu [;] để không hiển thị kết quả
- Chỉ hiển thị kết quả câu lệnh cuối dành cho toàn mạch
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.

22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
2. Kết quả hàm truyền của hệ thống.

- Viết kết quả theo hàng/cột
- Mỗi số hạng của tử (num) hay mẫu (den) viết 1 dòng
- Cuối mỗi số hạng có ghi đủ bậc của biến s
num den

BÀI 2:
KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
TỰ ĐỘNG BẰNG MATLAB

Bổ sung các kiến thức thực tế cho sinh viên trên cơ sở tìm hiểu và sử dụng công cụ lập
trình Matlab thực hiện giải bài toán kỹ thuật điều khiển tự động.
Nắm được kiến thức cơ bản về lập trình Matlab, ứng dụng hướng đối tượng cho bài
toán tìm hàm truyền hệ thống.
Thực hành lập trình trên Matlab để tìm lời giải cho bài toán hệ thống cụ thể.
II. THIẾT BỊ THÍ NGHIỆM:

Phần mềm Matlab và hệ thống máy tính cấu hình cao.
Matlab là phần mềm của tập đoàn MathWorks, là ngôn ngữ tính toán hiệu năng cao
cho các lĩnh vực kỹ thuật. Quá trình tính toán, lập trình và hiển thị kết quả trong môi trường
dễ sử dụng.
Tên của phần mềm Matlab bắt nguồn từ thuật ngữ ”Matrix Laboratory”. Đầu tiên phần
mềm viết bằng FORTRAN để cung cấp truy nhập dễ dàng tới phần mềm ma trận, được phát
triển bởi các dự án LINPACK và EISPACK. Sau đó được viết bằng ngôn ngữ C trên cơ sở
các thư viện nêu trên và phát triển thêm nhiều lĩnh vực của tính toán khoa học và các ứng
dụng kỹ thuật.
Matlab với các khả năng rất phong phú, phần mềm còn được trang bị thêm các thư
viện chương trình (Toolbox) cho các lĩnh vực ứng dụng rất đa dạng như: xử lý tính hiệu, nhận
dạng hệ thống, xử lý ảnh, mạng noron, logic mờ, tài chính, tối ưu hóa, phương trình đạo hàm
riêng... Đây là các tập hợp mã nguồn viết bằng chính Matlab dựa theo các thuật toán mới, hữu
hiệu mà người dùng có thể chỉnh sửa hoặc bổ sung thêm các hàm mới.
III. TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM

1. Xét tính ổn định theo tiêu chuẩn đại số.
Quá trình điều khiển hệ thống tự động được chia làm 2 giai đoạn: quá độ và xác lập.
Một hệ thống được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo thời gian.
Để xét tính ổn định của hệ, trước tiên ta phải giải phương trình đặc tính của hệ (là đa
thức mẫu số của hàm truyền). Tiêu chuẩn ổn định qui định như sau:
- Hệ thống ổn định khi các nghiệm phương trình đặc tính có phần thực mang dấu âm.
- Hệ thống sẽ không ổn định khi chỉ cần có một nghiệm có phần thực mang dấu dương.
- Hệ thống ở giới hạn ổn định khi chỉ cần có một nghiệm bằng 0 và các nghiệm khác có
phần thực mang dấu âm.

1.1. Xác định các nghiệm của phương trình đặc tính (biến hàm đa thức).
roots(sys)
p(s) = s3 + 3s2 + 4
>> p=[1 3 0 4];

>> roots(p)
ans =
-3.3553 + 0.0000i
0.1777 + 1.0773i
0.1777 - 1.0773i
1.2. Xác định các nghiệm của phương trình đặc tính (biến hàm phân thức).
pole(sys)
G5(s)
+
U(s) Y(s)
U(s) G6(s) Ʃ Y(s)
+
+
G7(s)
3s 2 + 9 s + 17
G5 ( s ) = g 5 =
4 s + 52
5s + 2 s + 48
3
G6 ( s ) = g 6 =
7 s 2 + 19
6 s + 10
G7 ( s ) = g 7 =
24 s
>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

>> g6=tf([5 0 2 48],[7 0 19]);
>> g7=tf([6 10],[24 0]);
>> sys1=parallel(g5,g6);
>> sys2=parallel(sys1,g7)

Transfer function:
984 s^5 + 7920 s^4 + 6880 s^3 + 15304 s^2 + 74344 s + 9880
----------------------------------------------------------
672 s^4 + 8736 s^3 + 1824 s^2 + 23712 s
>> pole(sys2)
ans =
0.0000 + 0.0000i
-13.0000 + 0.0000i
0.0000 + 1.6475i
0.0000 - 1.6475i
>> roots([672 8736 1824 23712 0])

ans =
0.0000 + 0.0000i
-13.0000 + 0.0000i
0.0000 + 1.6475i
0.0000 - 1.6475i
2. Tính ổn định theo tiêu chuẩn tần số Nyquist

2.1. Xác định hàm truyền hệ thống trạng thái hở
U(s) Y(s)
Ʃ G(s)
-
H(s)
Chuyển đổi hệ thống điều khiển trạng thái kín thành hệ thống điều khiển trạng thái hở,
phần mạch phản hồi được coi mắc nối tiếp với các phần tử mạch chính của hệ thống.
Y ( s)
sysh( s ) = = G (s) H (s)
U ( s)
Y (s) G (s)
sysk ( s ) = =
U ( s) 1 + G ( s) H ( s)
- Từ sơ đồ hệ trạng thái kín, biến đổi giải thành hệ trạng thái hở. Tính hàm truyền hệ
trạng thái hở (sysh).

2.2. Xét tính ổn định hệ thống trạng thái hở (Theo tiêu chuẩn đại số).
Giải phương trình đặc tính hệ thống trạng thái hở.
Khảo sát tính ổn định hệ thống trạng thái hở.
pole(sysh)
- Nếu các nghiệm có phần thực mang dấu âm: Hệ thống hở ổn định.
- Nếu các nghiệm có phần thực mang dấu dương: Hệ thống hở không ổn định.
- Xác định số nghiệm có phần thực mang dấu dương: m1
2.3. Vẽ đường đặc tính tần số Nyquist hệ thống trạng thái hở.
Sử dụng hàm nyquist.m trong thư viện Matlab để thực hiện việc vẽ đường cong đặc
tính tần số Nyquist hệ thống trạng thái hở.
nyquist(sysh)
- Xác định vị trí điểm M(-1, j0).
- Xét số lần bao của đường đặc tính tần số Nyquist với điểm M: m2
2.4. Điều kiện cần và đủ cho hệ thống kín ổn định.

- Hệ thống trạng thái hở ổn định thì hệ thống trạng thái kín sẽ ổn định nếu biểu đồ
Nyquist không bao điểm M(-1, j0).
- Hệ thống trạng thái hở không ổn định thì hệ thống trạng thái kín sẽ ổn định nếu số lần
bao (m2) của biểu đồ Nyquist với điểm M(-1, j0) bằng số nghiệm có phần thực mang dấu
dương (m1) của phương trình đặc tính.
Bảng tóm tắt các bước khảo sát tính ổn định theo tiêu chuẩn tần số nyquist:
B1 sysh Biến đổi hệ điều khiển kín (K) thành hệ điều khiển hở (H)
B2 pole(sysh) m1 = 0 m1 ≠ 0
m1: là số nghiệm
(H): (H):
có phần thực mang
dấu + ổn định không ổn định
B3 nyquist(sysh) m1 = m2 = 0 m1 ≠ m2 m1 = m2 m1 ≠ m2
m2: là số lần bao
(K): (K): (K): (K):
của biểu đồ
Nyquist so với ổn định không ổn định ổn định không ổn định
điểm M(-1,j0)

3. Thực hiện lập trình Matlab khảo sát tính ổn định của hệ thống.
U(s) Y(s)
Ʃ G1(s) G2(s)
+ _
H(s)
Số liệu giá trị các hàm truyền:

Với hệ số K tương ứng với số đề bài được phân công
K = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20
Ks + 1
G1 ( s ) =
Ks + 2
Ks + 3
G2 ( s ) = 2
Ks − 4 s + 4
Ks + 5
H (s) =
Ks + 6
4. Tắt máy, làm vệ sinh máy và phòng thí nghiệm.



Chương trình và kết quả của hệ thống với hệ số K =
I. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG THEO TIÊU CHUẨN ĐẠI SỐ
I.1. Viết chương trình thực hiện nội dung tính toán trên Matlab.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
I.2. Kết quả hàm truyền hệ thống trạng thái kín.
num
den
I.3. Kết quả các nghiệm số của phương trình đặc tính hệ thống trạng thái kín.
1.
2.
3.
4.
Số nghiệm có có phần thực mang dấu dương:
Kết luận về tính ổn định của hệ thống trạng thái kín:

II. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG THEO TIÊU CHUẨN TẦN SỐ NYQUIST
II.1. Viết chương trình thực hiện nội dung tính toán trên Matlab.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
II.2. Kết quả hàm truyền hệ thống trạng thái hở.
num
den
II.3. Kết quả các nghiệm số của phương trình đặc tính hệ thống trạng thái hở.
1.
2.
3.
4.
Số nghiệm có có phần thực mang dấu dương: m1 =
Kết luận về tính ổn định của hệ thống trạng thái hở:

II.4. Vẽ đường đặc tính tần số Nyquist của hệ thống trạng thái hở.
Nyquist Diagram
Imaginary Axis
Real Axis
Số lần bao của đường đặc tính tần số Nyquist với M(-1, j0): m2 =
Kết luận về tính ổn định của hệ thống trạng thái kín tương ứng:
II.5. Nhận xét về vai trò và ý nghĩa điểm M(-1,j0) trên biểu đồ đặc tính tần số Nyquist

BÀI 3:
ĐO SAI SỐ TÍN HIỆU

- Nắm được khái niệm và ý nghĩa đo sai số tín hiệu.
- Hiểu được các cụm chức năng trong thiết bị đo.
- Nắm được phương pháp đo và đánh giá kết quả đo.
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT.
Phần lớn các hệ thống điều khiển thực tế không ổn định, để hệ ổn định người ta đưa
thêm vào mạch phản hồi có tác dụng nâng cao chất lượng điều khiển cho hệ thống, mong
muốn đặc tính quá độ đạt tới đặc tính xác lập.
Tín hiệu phản hồi H(s) được so sánh với tín hiệu đặt U(s) qua bộ cộng (bộ so sánh) và
đưa ra tín hiệu điều khiển E(s).
Sai số tín hiệu của hệ thống là mối quan hệ giữa tín hiệu ra thực nghiệm và tín hiệu ra
tính toán của bộ so sánh. Sai số tín hiệu là cơ sở để xác định mạch phản hồi phù hợp nhất cho
hệ điều khiển.
Hệ điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ.
U(s) E(s) Y(s)

Ʃ G(s)
±
H(s)
H(s)
III. THIẾT BỊ ĐO SAI SỐ TÍN HIỆU.

Thiết bị gồm các khối được chỉ ra trên hình vẽ
C
KN
W2
W1

- Khối nguồn KN: Cung cấp điện áp 1 chiều từ -12V đến +12V.
- Khối tín hiệu W1 và W2: Dùng để đặt tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi.
- Khối cộng C: Là mạch điện tử, dùng để cộng tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi.
- Các đầu nối và đầu lấy tín hiệu ra DN
IV. TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM.

1. Hiệu chỉnh điện áp đặt và điện áp phản hồi cho hệ thống.
Sơ đồ chuẩn chiết áp:
Đồng hồ đo
+12V W1 -12V
W2
Đồng hồ đo
W1: Điện áp đặt U(s)

W2: Điện áp phản hồi H(s)
1.1. Hiệu chỉnh chiết áp W1.

- Cấp nguồn cho chiết áp: Dây nối [2-9], [8-10]
- Chuyển chiết áp W1vào vị trí 1 và bật công tắc nguồn.
- Dùng đồng hồ đo: Chuyển thang đo điện áp 20V-DC. Chân dương [24], chân âm [23]
- Chuyển mạch vị trí chiết áp từ 1 đến 10. Đọc giá trị tương ứng trên đồng hồ, ghi số
liệu vào phần báo cáo bảng 1.
- Tắt công tắc nguồn.
1.2. Hiệu chỉnh chiết áp W2.

- Cấp nguồn cho chiết áp: Dây nối [1-11], [7-12]
- Chuyển chiết áp W2 vào vị trí 1 và bật công tắc nguồn.
- Chuyển mạch vị trí chiết áp từ 1 đến 10. Đọc giá trị tương ứng trên đồng hồ, ghi số
liệu vào phần báo cáo bảng 1.

2. Đo sai số tín hiệu.

Sơ đồ đo sai số tín hiệu:
U(s) E(s)
W1 Đồng hồ đo
1 Ʃ 3
V0 Ve
H(s)
W2
2
Vi
- Cấp nguồn cho mạch đo: Dây nối như phần trên đối với cả 2 chiết áp W1 và W2.
- Cấp nguồn cho bộ cộng: Dây nối [3-13], [4-14], [6-15].
- Cấp tín hiệu cho bộ cộng: Dây nối [22-24], [18-20].
- Chuyển chiết áp W1 về vị trí cần đo với điện áp tương ứng V0.
- Chuyển chiết áp W2 về vị trí 1 và bật công tắc nguồn.
- Chuyển mạch vị trí chiết áp W2 từ 1 đến 10. Đọc giá trị tương ứng trên đồng hồ, ghi
số liệu vào phần báo cáo bảng 2.
3. Tắt máy, làm vệ sinh máy và phòng thí nghiệm.



1. Hiệu chỉnh điện áp đặt và điện áp phản hồi cho hệ thống.
Vị trí chiết áp Điện áp ra tại W1 Điện áp ra tại W2

1
10
2. Đo sai số tín hiệu.

Chuyển chiết áp W1 về vị trí: Với điện áp tương ứng V0 =
Điện áp Điện áp Điện áp ra Điện áp ra

Vị trí Giá trị
đặt phản hồi tính toán thực nghiệm
chiết áp sai lệch
V0 Vi Ve=V0+Vi Ve
1
10

3. Vẽ các đường biểu diễn sự thay đổi của điện áp

- Vẽ đường biểu diễn sự thay đổi điện áp ra tính toán trên bộ cộng với điện áp đặt V0 và
điện áp phản hồi Vi tương ứng với các vị trí trên chiết áp W2. (Ve tính toán)
- Vẽ đường biểu diễn sự thay đổi điện áp ra thực nghiệm trên bộ cộng với điện áp đặt
V0 và điện áp phản hồi Vi tương ứng với các vị trí trên chiết áp W2. (Ve thực nghiệm)
+V
15
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
-10
Chú thích:
-15 Ve tính toán:
Ve thực nghiệm:
-V

4. Nhận xét kết quả: Từ bảng kết quả thực nghiệm và đồ thị biểu diễn.
- Giải thích ý nghĩa các đại lượng thực hiện từ phép đo (liên hệ sơ đồ nguyên lý mạch điều
khiển kín và quá trình thực hành thiết bị thí nghiệm).
V0
Vi
Ve
- Nhận xét, lựa chọn tham số mạch phản hồi phù hợp để sai số tín hiệu nhỏ nhất.

BÀI 4:
ỨNG DỤNG SIMULINK TRONG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM.

Bổ sung các kiến thức thực tế cho sinh viên trên cơ sở tìm hiểu và sử dụng công cụ
Simulink trên phần mềm Matlab.
Simulink chứa thư viện chức năng rất phong phú, bài thí nghiệm này chỉ có thể đề cập
đến những vấn đề cơ bản nhất. Từ đó, sinh viên có thể tự nghiên cứu và phát triển tiếp, phát
huy ứng dụng toàn diện các chức năng của công cụ này trong tính toán, mô phỏng hệ thống.
Nắm được kiến thức cơ bản về xây dựng mô phỏng, giải bài toán kỹ thuật điều khiển
tự động.
Thực hành lập trình và mô phỏng trên công cụ Simulink để tìm lời giải cho bài toán hệ
thống cụ thể.
II. THIẾT BỊ THÍ NGHIỆM. (Giới thiệu công cụ phần mềm)
Simulink là phần mềm mở rộng của Matlab dùng để mô hình hóa, mô phỏng và phân
tích thống động. Thông thường dùng để thiết kế hệ thống điều khiển, thiết kế DSP, hệ thống
thông tin và các ứng dụng mô phỏng khác.
Simulink là một thuật ngữ mô phỏng dễ nhớ được ghép nối bởi hai từ Simulation và
Link. Công cụ cho phép mô tả hệ thống tuyến tính, hệ phi tuyến, các mô hình trong miền thời
gian liên tục hay gián đoạn hoặc một hệ gồm cả liên tục và gián đoạn.
Để mô hình hóa, Simulink cung cấp cho bạn một gia diện đồ họa để sử dụng và xây
dựng mô hình bằng các thao tác ”nhấn” và ”kéo” chuột, từ đó ta có thể khảo sát mô hình một
cách trực quan hơn. Thuận lợi hơn việc xây dựng các phương trình vi phân, phương trình sai
phân bằng các ngôn ngữ lập trình. Tuy nhiên để ứng dụng tốt chương trình, người sử dụng
phải có kiến thức cơ bản về điều khiển, xây dựng mô hình và giải bài toán theo quan điểm của
lý thuyết điều khiển.
III. SIMULINK & CÁC BLOCKS LIBRARY.

1. Khởi tạo công cụ Simulink.
Nhập lệnh:
>>simulink
Hoặc nhấp chuột vào biểu tượng [Simulink] trên Menubar của Matlab
Công cụ Simulink sẽ được khởi chạy, có giao diện như hình dưới (Matlab 2016a)

Tại cửa sổ chọn [Blank Model] để mở cửa sổ môi trường xây dựng mô hình. Tại đây
ta sẽ chọn tiếp [Library Brower] trên thanh Toolbars để mở thư viện Simulink. Hoặc có thể
thao tác theo đường dẫn sau: Tools / Library Brower.
Các cửa sổ được hiển thị như hình dưới:

2. Các khối mô hình thông dụng của Simulink.

2.1. Khối nguồn.
Simulink / Sources
Khối có thể tạo nên các tín hiệu dạng bậc thang dùng để kích thích các
mô hình Simulink. Trong hộp hội thoại Block Parameters của khối Step
ta có thể khai báo giá trị đầu - giá trị cuối và cả thời điểm bắt đầu của tín
hiệu bước nhảy.
Simulink / Sources
Khối này tạo nên một hằng số (không phụ thuộc thời gian) là dạng giá trị
thực hoặc phức.
Simulink / Sources
Khối có thể tạo nên các tín hiệu dạng bậc đường dốc tuyến tính dùng để
kích thích các mô hình Simulink. Trong hộp hội thoại Block Parameters
của khối Ramp ta có thể khai báo độ dốc, thời điểm mà giá trị xuất phát
của tín hiệu ở đầu ra.
Simulink / Sources
Khối cho phép tạo xung hình chữ nhật. Trong đó các tham số: biên độ,
tần số, độ rộng xung (theo tỷ lệ % cả chu kỳ) có thể khai báo tùy ý.
Simulink / Sources
Khối cho phép tạo tín hiệu dạng hình sin cho cả hai loại mô hình: Liên
tục (tham số Sample time = 0) và gián đoạn (tham số Sample time = 1).
Các tham số: Biên độ, tần số (rad/s, hz), pha, thời gian lấy mẫu.
Simulink / Sources
Khối cho phép tạo xung hình ngẫu nhiên. Các tham số: Giá trị trung bình,
khoảng biến đổi, giá trị bắt đầu phát sinh (seed), thời gian lấy mẫu. Khi
cần các xung ngẫu nhiên khác nhau thì giá trị seed sẽ khác nhau.
Simulink / Sources
Khối cho phép tạo ra các dạng tín hiệu kích thích khác nhau (giống như
máy phát sóng). Cung cấp cho 4 dạng song khác nhau: Sin (sóng sin) /
Square (sóng vuông) / Sawtood (sóng răng cưa) / Random (sóng ngẫu
nhiên).
Simulink / Sources
Khối cung cấp vector thời gian, hiển thị thời gian liên tục trong suốt quá
trình mô phỏng. (Không phải khối phát thời gian mà chỉ là khối hiển thị
thời gian mô phỏng).

2.2. Khối hiển thị.
Simulink / Sinks
Khối cho phép hiển thị kết quả tín hiệu của quá trình mô phỏng theo thời
gian (trục hoành). Trong đó có thêm các lựa chọn đặc tính để hiển thị theo
yêu cầu, đặc biệt có thể thể hiện cùng lúc nhiều kết quả đường tín hiệu
trong cùng vùng hiển thị…
Simulink / Sinks
Khối cho phép hiển thị kết quả giá trị cụ thể.
Simulink / Sinks
Khối cho phép hiển thị tín hiệu với hệ tọa độ giá trị XY. Khối cần có hai
tín hiệu vào, đầu vào thứ nhất ứng với trục X, đầu vào thứ hai ứng với trục
Y.
Simulink / Dashboard
Khối hoạt động tương tự khối Scope, sử dụng khối bằng cách add trực tiếp
vào môi trường mô phỏng, hiển thị đồng thời khi choc hay mô phỏng hệ
thống.
2.3. Khối xử lý tín hiệu - Khối động học.
Simulink / Continuous
Khối cho phép xây dựng chức năng một hàm truyền. Những thông số: Hệ
số tử và mẫu số (Lưu ý số bậc của tử phải nhỏ hơn mẫu số).
Khối xử lý tín hiệu tích phân.
Khối xử lý tín hiệu đạo hàm.
Khối điều khiển PID.
Simulink / User-Defined Funcions

Khối xây dựng hàm tính toán biểu thức.
Simulink / Math Operations

Khối dùng để khuếch đại tín hiệu đầu vào cho khối.

Simulink / Math Operations

Khối cộng giá trị tín hiệu đầu vào, tham số khao báo có thể chuyển đổi
giữa hai phép tính (++) hoặc (+-).
Simulink / Signal Routing
Chuyển nhiều tín hiệu đầu vào thành một tín hiệu duy nhất.
Simulink / Signal Routing

Chuyển một tín hiệu vào thành nhiều tín hiệu đầu ra.
IV. TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM.

1. Các bước xây dựng mô hình mô phỏng.
Cho hàm truyền các sơ đồ khối như sau:
4 s + 52
G5 ( s ) = g 5 =
3s + 9 s + 17
2
7 s 2 + 19
G6 ( s ) = g 6 = 3
5s + 2 s + 48
24 s
G7 ( s ) = g 7 =
6 s + 10
Hãy thiết lập lại sơ đồ khối trên công cụ Simulink với các bước thực hiện như sau:
- Thiết lập sơ đồ khối với các hàm truyền tương tự đề bài.
- Đưa thêm vào sơ đồ thiết bị đầu vào và thiết bị đầu ra.
+ Khối nguồn: Step.
+ Khối hiển thị: Scope và Display.
1.1. Sơ đồ khối 1.
G5(s)
+
U(s) + Y(s)
U(s) G6(s) Ʃ Y(s)
+ Ʃ
+ +
G7(s)

>> g5=tf([4 52],[3 9 17]);

>> g6=tf([7 0 19],[5 0 2 48]);
>> g7=tf([24 0],[6 10]);
>> t1=parallel(parallel(g5,g6),g7)
t1 =
360 s^6 + 1326 s^5 + 4532 s^4 + 8222 s^3 + 15826 s^2 + 41168 s
+ 28190
--------------------------------------------------------------
90 s^6 + 420 s^5 + 996 s^4 + 1882 s^3 + 4416 s^2 + 9556 s
+ 8160
Sơ đồ xây dựng trên ứng dụng Simulink.

1.2. Sơ đồ khối 2.
G5(s)
+
U(s) Y(s)
Ʃ Ʃ
+
_ +
G6(s)
G7(s)
>> t2=feedback(parallel(g5,g6),g7)
t2 =
246 s^5 + 2348 s^4 + 4334 s^3 + 4642 s^2 + 21584 s + 28190
--------------------------------------------------------------
90 s^6 + 1404 s^5 + 8748 s^4 + 6298 s^3 + 15624 s^2 + 77212 s
+ 8160
Sơ đồ xây dựng trên ứng dụng Simulink.

2. Bài thực hành số 1.

2.1. Xây dựng mô hình SIMULINK mô phỏng hệ thống.
Dựa vào yêu cầu đề bài và kết quả đã thu được của bài thí nghiệm số 2, hãy thiết lập
lại sơ đồ khối trên công cụ SIMULINK với các bước thực hiện như sau:
- Thiết lập sơ đồ khối với các hàm truyền tương tự đề bài.
- Đưa thêm vào sơ đồ thiết bị đầu vào và thiết bị đầu ra.
+ Khối nguồn: Step.
+ Khối hiển thị: Scope và Display.
- Thay đổi các giá trị hàm truyền của các khối với các hệ số K.
- Nhận xét các kết quả thu được giữa các trường hợp tín hiệu đầu ra theo yêu cầu.
2.2. Số liệu giá trị các hàm truyền.

Với hệ số K tương ứng với số đề bài được phân công.
K = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20
Ks + 1
G1 ( s ) =
Ks + 2
Ks + 3
G2 ( s ) = 2
Ks − 4 s + 4
Ks + 5
G3 ( s ) =
Ks + 6
2.3. Yêu cầu thực hiện.

1. Xây dựng mô hình SIMULINK mô phỏng hệ thống.
2. Chạy mô phỏng với các thông số đầu vào cho hệ thống. Thời gian mô phỏng hệ
thống: Simulation stop time = 200(s).
3. Xác định kết quả thu được đưa ra nhận xét đặc tính hệ thống.
- Nhấp đúp vào [Scope] để xem kết quả mô phỏng.
- Giá trị hiển thị [Display Block] tại thời gian dừng mô phỏng.


3.1. Xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống xe tải.
Từ phương trình cân bằng lực:

𝑑𝑣
𝑢=𝑚 + 𝑏. 𝑣
𝑑𝑡
Mô hình hệ thống xe tải cho bởi phương trình:
𝑑𝑣
𝑚 = 𝑢 − 𝑏. 𝑣
𝑑𝑡
𝑑𝑣 1
= (𝑢 − 𝑏. 𝑣)
𝑑𝑡 𝑚
Trong đó:
m: khối lượng xe [kg]
b: là hệ số cản
u: là lực tác động của động cơ [N] (Tín hiệu vào)
v: là vận tốc đạt được [m/s] (Tín hiệu ra)
(dv/dt): gia tốc xe tải [m/s2]
Xuất phát điểm của việc xây dựng các mô hình hệ thống từ phương trình vi phân
𝑑𝑣
tương ứng là các khối tích phân (Integrator), do quan hệ ∫ 𝑑𝑡 = 𝑣.
Nếu trong phương trình mô tả hệ thống có vi phân bậc n thì ta sẽ đặt vào mô hình n
khối tích phân.
3.2. Các bước xây dựng mô hình SIMULINK mô phỏng hệ thống.
Mở một cửa sổ cho mô hình mới. Thực hiện theo các bước sau:
B1 Đặt vào mô hình khối tích phân [Integrator] từ thư viện và kẻ các đường thẳng
nối đến ngõ vào và ngõ ra của khối này.
Đặt nhãn (dv/dt) cho đường tín hiệu vào và (v) cho đường tín hiệu ra bằng cách
nhấp đúp chuột ngay phía trên các đường này.
• Simulink / Continuous

B2 Từ phương trình hệ thống: (dv/dt) bằng tích của thành phần (1/m) và thành phần
tổng (u – bv). Nên ta thêm khối (1/m) ngay trước khối tích phân, đặt vào khối khuếch
đại [Gain] từ thư viện.
Nhấp đúp chuột vào khối này để thay đổi giá trị khuếch đại thành (1/m). Đặt
nhãn (inertia: quán tính) cho khối này để tượng trưng cho quán tính của xe bằng cách
nhấp đúp vào nhãn [Gain] bên dưới khối.
• Simulink / Math Operations
B3 Từ phương trình hệ thống: (1/m) có phép toán nhân với thành phần (u - bv), vậy
ta cần khối cộng 2 đầu vào cho tín hiệu (u) và (bv). Đặt khối cộng với 2 đầu vào (+ -),
đầu vào (+) được nối với (u), đầu vào (-) được nối với thành phần (bv) để được (u – bv).
Khối [Sum] lấy trong thư viện, nhấp đúp vào khối [Sum] để đổi ngõ vào từ (++)
sang (+-).
B4 Để được thành phần (bv) ta chỉ cần đặt thêm khối [Gain] với giá trị khuếch đại
(b). Đặt nhãn là (damping: cản) tượng trưng cho thành phần lực cản của xe. Nối tín hiệu
với đầu ra của khối tích phân (v), hình thành đường tín hiệu phản hồi của hệ thống.

B5 Để cung cấp tín hiệu đầu vào cho hệ thống (u), đặt thêm khối đầu vào [Step] với
giá trị đầu ra của khối là giá trị lực đẩy của xe (u).
Để hiển thị giá trị mô phỏng đặt thêm các khối đầu ra [Scope] và [Display] cho
tín hiệu vận tốc (v).
• Simulink / Sources
• Simulink / Sinks
Đến đây việc xây dựng mô hình xe tải với đầu vào (u) và đầu ra (v) coi như hoàn
thành. Tiến hành gán các biến giá trị cho qua trình mô phỏng: m, b và u (tùy theo từng đề bài
phân công).
3.3. Các thông số đầu vào cho quá trình mô phỏng.
m: khối lượng xe [kg]
b: hệ số cản
u: lực tác động của động cơ [N] (Tín hiệu vào: u)
v: vận tốc đạt được [m/s] (Tín hiệu ra: v)
K m b u
1 1000 50 500
2 1200 50 600
3 1400 50 700
4 1600 50 800
5 1800 50 900
6 2000 50 1000
7 2000 60 1000
8 1800 60 900
9 1600 60 800
10 1400 60 700
11 1200 60 600
12 1000 60 500
1. Dựa và phương trình vi phân, xây dựng mô phỏng SIMULINK hệ thống cơ hệ.
2. Chạy mô phỏng với các thông số đầu vào cho cơ hệ. Thời gian mô phỏng hệ
3. Xác định kết quả thu được từ hệ thống, đưa ra nhận xét đặc tính cơ hệ.

4.1. Xây dựng mô hình SIMULINK mô phỏng hệ thống lò xo - giảm chấn.
Trong đó:
m: khối lượng [kg]
b: hệ số ma sát nhớt, [kg/s]
k: độ cứng lò xo [N/m]
F(t): lực tác động [N] (Tín hiệu vào: f)
y(t): lượng dịch chuyển [m] (Tín hiệu ra: y)
Lực giảm chấn:

𝑑𝑦
𝐹𝑚𝑠 = 𝑏 𝑑𝑡
Lực lò xo:
𝐹𝑙𝑥 = 𝑘. 𝑦(𝑡)
Ta có phương trình cân bằng lực:

𝑑2 𝑦
𝐹(𝑡) − 𝐹𝑚𝑠 − 𝐹𝑙𝑥 = ∑ 𝐹𝑖 = 𝑚
𝑑𝑡 2
Mô hình hệ thống cho bởi phương trình:
𝑑2𝑦 𝑑𝑦
𝑚 + 𝑏 + 𝑘. 𝑦(𝑡) = 𝑓
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2𝑦 1 𝑑𝑦
= ( 𝑓 − 𝑏 − 𝑘. 𝑦)
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡

K m b k f
1 1500 10000 7000 100
2 1600 11000 7100 110
3 1700 12000 7200 120
4 1800 13000 7300 130
5 1900 14000 7400 140
6 2000 15000 7500 150
7 2000 10000 7300 160
8 1900 11000 7400 170
9 1800 12000 7500 180
10 1700 13000 7000 190
11 1600 14000 7100 200
12 1500 15000 7200 210


3. Xác định kết quả thu được, nhận xét đặc tính cơ hệ với các kết quả thu được.

5.1. Xây dựng mô hình hệ thống bộ giảm xóc ôtô, xe máy
Trong đó:
m: khối lượng [kg]
b: hệ số ma sát nhớt, [kg/s]
k: độ cứng lò xo [N/m]
r(t): lượng dịch chuyển [m] (Tín hiệu vào: r)
y(t): lượng dịch chuyển [m] (Tín hiệu ra: y)
Mô hình hệ thống cho bởi phương trình:

𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑟
𝑚 2
+ 𝑏 + 𝑘. 𝑦(𝑡) = 𝑏 + 𝑘. 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

K m b k r
1 1500 10000 7000 0,05
2 1600 11000 7100 0,06
3 1700 12000 7200 0,07
4 1800 13000 7300 0,08
5 1900 14000 7400 0,09
6 2000 15000 7500 0,1
7 2000 10000 7300 0,07
8 1900 11000 7400 0,08
9 1800 12000 7500 0,09
10 1700 13000 7000 0,1
11 1600 14000 7100 0,05
12 1500 15000 7200 0,06
5.3. Yêu cầu thực hiện
3. Xác định kết quả thu được, nhận xét đặc tính cơ hệ với các kết quả thu được.

I. BÀI THỰC HÀNH SỐ 1.
I.1. Kết quả của hệ thống với hệ số K = Giá trị đầu vào khối [Step]
Step time
Initial value
Final value
Sample time
Simulation stop time
Giá trị đầu ra [Display]
❖ Vẽ biểu đồ sự thay đổi của tín hiệu theo thời gian.
❖ Nhận xét kết quả.

Kết luận về tính ổn định của hệ thống
Hệ ổn định Thời gian đạt ổn định của tín hiệu

Giá trị đạt ổn định của tín hiệu
Hệ không ổn định Thời gian dừng quá trình mô phỏng

Giá trị tín hiệu thu được

I.2. Kết quả của hệ thống với hệ số K = Giá trị đầu vào khối [Step]
Step time
Initial value
Final value
Sample time
Simulation stop time




II. BÀI THỰC HÀNH SỐ 2.

Kết quả của hệ thống với hệ số K Giá trị đầu vào khối [Step]
Step time
K Initial value
m Final value
b Sample time
u Simulation stop time




III. BÀI THỰC HÀNH SỐ 3.

Step time
K Initial value
m Final value
b Sample time
k Simulation stop time
f Giá trị đầu ra [Display]
❖ Vẽ sơ đồ khối mô hình SIMULINK của hệ thống.




IV. BÀI THỰC HÀNH SỐ 4.

Step time
K Initial value
m Final value
b Sample time
k Simulation stop time
r Giá trị đầu ra [Display]
❖ Vẽ sơ đồ khối mô hình SIMULINK của hệ thống.





Tai Lieu HD

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tai Lieu HD

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY - NHÓM CHUYÊN MÔN MÁY VÀ MA SÁT HỌC

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

II. THIẾT BỊ THÍ NGHIỆM:

III. TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 1

3. Thành lập hàm truyền phân thức.

▪ Nhập các hàm truyền phân thức:

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 2

▪ Khai báo gộp hàm phân thức

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 3

4. Matlab và tổ hợp các khối nối tiếp.

>> g3=tf([64 27 0 1],[10 21 0]);

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 4

5. Matlab và tổ hợp các khối song song.

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 5

>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

6. Matlab và hệ thống phản hồi đơn vị.

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 6

>> g3=tf([64 27 0 1],[10 21 0]);

>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 7

7. Matlab và hệ thống phản hồi chính tắc.

>> g3=tf([64 27 0 1],[10 21 0]);

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 8

>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 9

Số liệu giá trị các hàm truyền:

9. Tắt máy, làm vệ sinh máy và phòng thí nghiệm

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 10

NỘI DUNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 11

2. Kết quả hàm truyền của hệ thống.

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 12

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

II. THIẾT BỊ THÍ NGHIỆM:

III. TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 13

>> p=[1 3 0 4];

>> g5=tf([3 9 17],[4 52]);

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 14

>> roots([672 8736 1824 23712 0])

2. Tính ổn định theo tiêu chuẩn tần số Nyquist

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 15

2.4. Điều kiện cần và đủ cho hệ thống kín ổn định.

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 16

Số liệu giá trị các hàm truyền:

4. Tắt máy, làm vệ sinh máy và phòng thí nghiệm.

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 17

NỘI DUNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

I. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG THEO TIÊU CHUẨN ĐẠI SỐ

I.2. Kết quả hàm truyền hệ thống trạng thái kín.

Số nghiệm có có phần thực mang dấu dương:

Kết luận về tính ổn định của hệ thống trạng thái kín:

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 18

II.2. Kết quả hàm truyền hệ thống trạng thái hở.

Số nghiệm có có phần thực mang dấu dương: m1 =

Kết luận về tính ổn định của hệ thống trạng thái hở:

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 19

2022 Tài liệu hướng dẫn thí nghiệm 20

ĐO SAI SỐ TÍN HIỆU

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

U(s) E(s) Y(s)

III. THIẾT BỊ ĐO SAI SỐ TÍN HIỆU.