2.

2 Parametric curves
這個 Section 我們討論平面上的參數曲線。我們可以想像一個點在平面上移動，不同的時間下有不同的位置，將某個時間
區間內的所有位置收集起來即是曲線。 也就是說這些點的位置是時間的函數，因此我們能用一個 vector function 來描
述一條 curve ：

Definition 2.9:

A curve C in Rn is the image { r̂ | t ∈ [a, b] } of a continuous vector function r̂ : [a, b] → Rn . In this case, we also say
the following:

(i) We say the function r̂ is a parametric curve (or a parametrized curve).

(ii) We say r̂ is a parametrization of C, and say C is parametrized by r̂.

(iii) Suppose r̂(t) = (f1 (t), . . . , fn (t)). Then the equations

x1 = f1 (t)
x2 = f2 (t)
.. ..
. .
xn = fn (t), t ∈ [a, b]

are called a parametric equations for the curve C.

(iv) The variable t is called a parameter.

(v) In (i) to (iii), the point r̂(a) is called the initial point of C; the point r̂(b) is called the terminal point of C.

一條 curve 單純指一個集合 C (可以想成點移動的軌跡) ，而一個 parametric curve 指的是一個“值域為該集合 C 的函數＂，意義上來說

就是該集合 C 及其被參數化的方式 r (可以想成是點的移動情形) ，可能有好幾個 parametric curves 表示同一條 curve ，例如 (cos kt, sin kt) 對於

任意的 k ∈ N 都表示平面上的單位圓圈。

來看幾個簡單的例子：

Examples 1.

(1) The parametric curve r̂(t) = (cos t, sin t), t ∈ [0, 2π] represents the unit circle in R2 .
c
(2) The line ax + by + c = 0 in R2 can be parametrized by r̂(t) = (− + bt , −at), t ∈ R if a ̸= 0; and it can be
c a
parametrized by r̂(t) = (bt , − + −at), t ∈ R if b ̸= 0.
b
x2
(3) x = 2 cos t, y = sin t, t ∈ [0, 2π] are parametric equations for the ellipse + y 2 = 1.
4

2.2 Parametric curves page 1/ 14

2.2.1 sketching curves

要在平面上畫出一條參數曲線，方法也是和以往我們畫 Cartesian equations (即直角坐標系下的方程式，如 x2 + y 2 = 1 就是個

Cartesian equation) 所定義出的曲線一樣，在曲線會經過的座標點上一些點，再將這些點連起來。 以下我們看個例子：

Example 2.

Sketch the parametric curve r̂(t) = (t2 − 2, 3t), t ∈ [−6, 6].

首先，我們先找出一些 t 所對應的 x 跟 y 座標

t −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
r̂(t) (23, −15) (14, −12) (7, −9) (2, −6) (−1, −3) (0, 0) (−1, 3) (2, 6) (7, 9) (14, 12) (23, 15)

接著在這些位置畫上點點

2.2 Parametric curves page 2/ 14

 再將這些點連起來

用箭頭表示 t 增加時，位置變化的方向。

2.2 Parametric curves page 3/ 14

 接下來，我們就要去討論如何由這個 parametrization 或 parametric equations 來得知一條 curve 的切線、弧長﹐以
及圍住區域的面積。 我們探討的曲線，自然不能太差，要有一定的平滑性，所以會假設曲線的 parametrization r̂ 是
continuously differentiable (即 r̂ ′ 存在且連續)。

2.2.2 Tangent lines

Definition 2.10:

A parametric curve r̂ is said to be smooth if r̂ is a continuously differentiable function.

以往我們知道的切線，是由割線所逼近的那條線，而在這邊，能夠代表割線的向量為 r̂(t) − r̂(t0 ) ，但如果就這樣取

極限 t → t0 ，結果必定是 0 ，將得不到能夠代表切線的向量，因此，我們需要經過一些處理之後再取極限。

有一個比較方便求得，且能夠代表切線的向量，是曲線的速度向量，定義如下：

Definition 2.11:

Let r̂ : [a, b] → Rn be a smooth parametric curve. Then the vector r̂ ′ (t0 ) is called the velocity vector of the curve r̂
at t0 .

r̂(t) − r̂(t0 )
r̂ ′ (t0 ) 是 取極限 t → t0 ，也就是代表著割線的向量的極限，因此只要著個極限不為 0 向量，那它便可以
t − t0
代表曲線的切線。

2.2 Parametric curves page 4/ 14

Proposition 2.12:

Suppose C is a curve parametrized by a smooth r̂ and r̂ ′ (t0 ) ̸= 0̂. Then the line that is parallel to r̂ ′ (t0 ) and pass
through r̂(t0 ) is a tangent line to C at r̂(t0 ).

以下就看個簡單的例子，算算看曲線的切線。

Example 3:

Let C be the helix parametrized by r̂(t) = (2 cos t, 2 sin t, t). Find an equation of the tangent line to C at (−2, 0, π).

solution:

r̂(t) = (−2, 0, π) ⇔ t = π.

∵ r̂(t) = (2 cos t, 2 sin t, t) ∴ r̂ ′ (t) = (−2 sin t, 2 cos t, 1).

⇒ r̂ ′ (π) = (0, −2, 1) ̸= 0̂, and hence the tangent line to C at (−2, 0, −π) is parallel to (0, −2, 1).


 x = −2,



Therefore y = −2t, is a system of equations for the tangent line.




z = π + t

有些時候，參數曲線在該點的速度向量 r̂ ′ (t0 ) 可能會是 0 ，這樣便無法得到切線方向了，此時仍有一些辦法可以處

理，可以將 r̂(t) − r̂(t0 ) 單位長化再取極限 (如下圖) 、或者將 r̂ ′ (t) 單位長化再取極限。

然而，單位長化取極限常常並不容易算，因此我們可能由以下得出一個比較容易找切線方向的方法。

2.2 Parametric curves page 5/ 14

 r̂ ′ (t)
假設單位長化之後極限存在，為 lim = â = (a1 , . . . , an ) ，因為 â 為單位向量的極限，所以 â 仍為單位向量，
t→t0 ∥r̂ ′ (t)∥
因此會有某個分量 ak 不為 0 ，那麼就有
  Xn
a1 an a2j
∥â∥2 = a2k · ∥ ,..., ∥2 = a2k · .
ak ak a2
j=1 k

x′j (t)
我們令 r̂(t) = (x1 (t), . . . , xn (t))，由於 aj = lim ，我們得到
t→t0 ∥r̂ ′ (t)∥

aj x′j (t)
= lim ′
ak t→t0 x (t)
k
 
x′1 (t) x′ (t)
因此整個切線向量就與 lim ′ , . . . , n′ 平行，那麼就能夠得到切線了。
t→t0 xk (t) xk (t)

y ′ (t)
在 R2 中，假設 r̂(t) = (x(t), y(t))，當 r̂(t) 極限為 (0, 0) 時，如果 的極限為 m ，那麼切線與 (1, m) 平行，即
x′ (t)
y ′ (t) y ′ (t) y ′ (t)
m 為切線斜率； 如果 的極限不存在 (在 (x′ (t), y ′ (t)) 的極限都存在的情況下，“ 的極限不存在＂等價於“ ′ 趨近無
x′ (t) ′
x (t) x (t)
x′ (t)
限大＂) ，則表示 的極限為 0 ，因此切線與 (0, 1) 平行，切線為一鉛直線，斜率不存在。 換言之，切線斜率可由
y ′ (t)
y ′ (t)
的極限得到。
x′ (t)

以下我們看個例子：

Example 4.

Let C be the curve parametrized by r̂(t) = (t − sin t, 1 − cos t). Find an equation for the tangent line to C at (0, 0).

solution:

首先要把 (0, 0) 所對的 t 找出來，求得與切線平行的向量後，就知道切線了。

 

t − sin t = 0 
t − sin t = 0
r̂(t) = (0, 0) ⇔ ⇔ ⇔ t = 0.

1 − cos t = 0 
t = 2kπ for some integer k

Notice that r̂ ′ (0) = (1 − cos t, sin t) = (0, 0), we can’t obtain the direction of the tangent line from r̂ ′ (0).
t=0

不能由速度向量直接得到切線方向，我們由以上方法找切線斜率

Since
sin t sin t(1 + cos t) (1 + cos t)
lim = lim = lim+ = +∞
t→0+ 1 − cos t t→0+ 1 − cos2 t t→0 sin t
and
sin t sin t(1 + cos t) (1 + cos t)
lim− = lim− = lim− = −∞,
t→0 1 − cos t t→0 1 − cos t
2 t→0 sin t
the the tangent line of C at (0, 0) is the vertical line passing through (0, 0), that has an equation x = 0.

下圖為 Example 4 中的 r̂

2.2 Parametric curves page 6/ 14

 d2 y dy
對於 R2 上的曲線，有時我們也會想知道它的凹性 (concavity) ，以往是由 2
得到，我們也能夠用類似上面求
dx dx
d2 y
的方法，來得到想要的 ，以下來看個例子：
dx2

Example 5.
dy d2 y
Find and of the curve represented by the parametric equations x = t3 − 2, y = 3t at the point corresponding to
dx dx2
t = 1.

solution:
dx dy
Since x = t3 − 2 and y = 3t, we obtain = 3t2 = 3 and = 3.
dt dt
dx 3 1
Therefore = 2 = 2 = 1 when t = 1.
dy 3t t
dy
d2 y d( dx ) dy
求 2
，相當於求 ，而現在 dx
跟 x 都是 t 的函數，因此只要算它們對 t 的導數相除即可。
dx dx

dy 1 d( dy ) −2
∵ = 2 for t ̸= 0. ∴ dx = 3 = −2 when t = 1.
dx t dt t
dx d2 y −2
Since = 3 when t = 1, we obtain that = when t = 1.
dt dx2 3
如果第一次學，對自己算的不太有把握，可以將它們寫成 Cartesian equation 27x = y 3 + 54，用以前學過的隱微分檢查看看喔。

2.2 Parametric curves page 7/ 14

2.2.3 Arc length of curves

參數曲線的弧長，跟以往函數圖形的弧長類似，可以用折線去逼近，當分割的夠細時，折線總長度就會很接近曲線長度
了

以下我們以 n = 2 的情況來說明：

假設這條曲線參數化為 r̂(t) = (f (t), g(t)), t ∈ [a, b] 所定義，令 {t0 < t1 < · · · < tn } 為 [a, b] 的一個 partition ，再令
xi = f (ti ), yi = g(ti )，那麼由 (x0 , y0 ), (x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ) 這些點所得到的折線長為

X
n p
(xi − xi−1 )2 + (yi − yi−1 )2
i=1

用均值定理，可把上式寫為
X
n p X
n p
(∆ti )2 [f ′ (si )]2 + (∆ti )2 [g ′ (ui )]2 = [f ′ (si )]2 + [g ′ (ui )]2 ∆ti
i=1 i=1

其中，∆ti = ti − ti−1 。
如果 f ′ , g ′ 是連續的，那麼 g ′ (ui ) 和 g ′ (si ) 相差甚小，因此對於 ϵ > 0 ，只要 partition 的 norm 夠小，就有
! !
Xn p X
n p X
n p
′ 2 ′
[f (si )] + [g (si )] ∆ti − ϵ <
2 ′ 2 ′ 2
[f (si )] + [g (ui )] ∆ti < ′ 2 ′ 2
[f (si )] + [g (si )] ∆ti + ϵ
i=1 i=1 i=1

(要嚴謹地解釋這裡，需要進階的分析。)

也就是 ! !
X
n p X
n p
[f ′ (s i )]2 + [g ′ (u i )]2 ∆ti − [f ′ (s i )]2 + [g ′ (s i )]2 ∆ti <ϵ
i=1 i=1

X
n p
而 [f ′ (si )]2 + [g ′ (si )]2 ∆ti 對 partition 的 norm 取極限為
i=1
s 2  2
Z b Z b
dx dy
+ dt = ∥r̂ ′ (t)∥ dt
a dt dt a

因此這個積分就是這整條曲線的長度。

以下就把曲線長所需要的條件跟結論敘述一下

Proposition 2.13:

2.2 Parametric curves page 8/ 14

 Let r̂ : [a, b] → Rn be a smooth parametric curve. Then the arc length of r̂ is
Z b
∥r̂ ′ (t)∥ dt.
a

其實當 n = 2 時，這個結果，與之前所學 y = F (x) 的 graph 長度

Z q
arc length = 1 + [F ′ (x)]2 dx

是一致的，將上式做“x = f (t)＂的變數變換，便是參數曲線版本的弧長了。

Example 6.

For a > 0, let La be the arc length of the parametric curve r̂(t) = (e−t cos t, e−t sin t), t ∈ [0, a]. Find lim La .
a→∞

solution:

Since r̂ ′ (t) = (e−t (− cos t − sin t), e−t (− sin t + cos t)) which is a continuous function, r̂ is smooth.

Therefore
Z a
La = ∥r̂ ′ (t)∥ dt
Z0 a q
= e−2t (cos2 t + 2 cos t sin t + sin2 t + sin2 t − 2 sin t cos t + cos2 t) dt
Z a√
0

= 2e−2t dt
Z a√
0
√
= 2e−t dt = 2(1 − e−a ).
0

√
⇒ lim La = 2
a→∞

2.2.4 Area of regions enclosed by curves in R2

最後我們想要探討參數曲線所圍住的區域面積，我們可以從比較簡單的狀況開始想，如果曲線本來就是某個函數的
graph：
假設曲線為 y = F (x), x ∈ [c, d]，又可參數化為 x = f (t), y = g(t), t ∈ [a, b]，F ′ , f ′ , g ′ 都存在且連續。
在這樣的情況，我們已知函數圖形下、x 軸上的面積為
Z d
F (x) dx
c

做個 x = f (t) 的變數變換，將會分成兩種情況：如果 f (a) = c, f (b) = d，則會得到

Z b Z b
′
F (f (t))f (t) dt = g(t)f ′ (t) dt (此時 f ′ > 0)
a a

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另一種情況：如果 f (a) = d, f (b) = c，則會得到
Z a Z b
F (f (t))f ′ (t) dt = − g(t)f ′ (t) dt (此時 f ′ < 0)
b a

無論是哪一種情況，其實都可以寫為 Z b
g(t)|f ′ (t)| dt
a
若是學過了多重積分後，這樣寫會是很自然的事，|f ′ (t)| 其實本來的意義就是變數變換下子區間的長度比。

想更清楚的理解它，不妨從積分的定義想起，去想它們的 Riemann sum ：

如果 f 將 [a, b] 映至 [c, d] ，那麼會將 [a, b] 的一個 partition Pt = {a = t0 < t1 < · · · < tn =
b} 送到 [c, d] 的一個 partition Px ，Pt 中每個子區間隨機的點 τi 則會送到 Px 中每個子區
間隨機的點 ξi ，因此黎曼和 P (F, Px , ξi ’s) 將為

X
n X
n
xi − xi−1 X n
F (ξi )|xi − xi−1 | = F (f (τi )) (ti − ti−1 ) = g(τi )|f ′ (τ̃i )|(ti − ti−1 )
i=1 i=1
ti − ti−1 i=1

由 f ′ 的連續性，最後可寫為 Z b
g(t)|f ′ (t)| dt
a

如果不是函數的 graph ，那麼我們能夠將它拆成很多段，每段都是函數的 graph ，只要看每段的方向，就能由這些積分的加加減減得到想要的區

域面積了

接下來，我們假設曲線 x = f (t), y = g(t), t ∈ [a, b] 是如下圖這樣的封閉曲線

2.2 Parametric curves page 10/ 14

 Z b
那麼 − g(t)f ′ (t) dt 將給出什麼樣的區域面積？
a

可將此曲線分成兩段，第一段由右至左；第二段由左至右，因此以上積分為“第一段曲線下的面積＂-“第二段曲線下
的面積＂如圖

最後會是下圖圍住區域的面積

因此，對於封閉曲線，我們可以用相同的積分求得曲線圍住的面積

將以上的討論整理起來，我們得出以下性質：

Proposition 2.14:

Let r̂(t) = (f (t), g(t)), t ∈ [a, b] be a smooth parametric curve in R2 .

(1) If f ′ (t) > 0 and g(t) > 0 for all t ∈ [a, b], then the area of the region lies below r̂ and above the x-axis is
Z b
g(t)f ′ (t) dt
a

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 (2) If f ′ (t) < 0 and g(t) > 0 for all t ∈ [a, b], then the area of the region lies below r̂ and above the x-axis is
Z b
− g(t)f ′ (t) dt
a

推到封閉曲線的情況即為

Corollary 2.15:
Let r̂(t) = (f (t), g(t)), t ∈ [a, b] be a smooth parametric curve in R2 . Suppose r̂ is a simple closed curve (i.e. r̂(a) = r̂(b)
and r̂(t) ̸= r̂(s) for every a ≤ t < s ≤ b expect for (t, s) = (a, b).), and r̂ moves counter-clockwise as t increases. Then the
area of the region enclosed by r̂ is
Z b
− g(t)f ′ (t) dt.
a
Moreover, it is equal to Z Z
b b
1
f (t)g ′ (t) dt, or f (t)g ′ (t) − f ′ (t)g(t) dt,
a 2 a
and it can also be expressed as
Z
1 b f (t) f ′ (t)
dt,
2 a g(t) g ′ (t)
or Z b
1
(r̂(t) × r̂ ′ (t)) · (0, 0, 1) dt, (here we regard r̂ as (f, g, 0).)
2 a

最後，來看個簡單的例子。

Example 7.
Find the area of the region enclosed by the parametric curve t̂ = (2 − sin t, 3 − 2 cos t).

solution:

首先要找出繞一圈的區間，以及判斷它是逆時針或是順時針 (當然也可以算完後再取絕對值，反正面積不會是負的)。

r̂ ′ (t) = (− cos t, 2 sin t).

Since the functions 2 − sin t and 3 − 2 cos t are 2π-period , the parametric curve r̂(t), t ∈ [0, 2π] is a simple closed
curve.

∵ r̂ moves clockwise as t increases. ∴ the area of the region enclosed by C is

Z 2π
(3 − 2 cos t)(− cos t) dt
0
Z 2π
= −3 cos t + 2 cos2 t dt
0
Z 2π
= −3 cos t + (1 + cos 2t) dt = 2π.
0

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2.2.5 Curves of intersection of surfaces

在 R3 中的兩個曲面，它們如果相交，可能會交出一條曲線，一個比較熟悉的例子是“兩個相交的平面會交出一條直線＂
，
所以有時候會用兩個曲面來表示一條 R3 中的曲線。 但是在這種情況下，並不容易直接透過曲面方程來求得曲線的切
線、弧長，因此我們會設法將其以參數方程表示。

先回顧如何由兩個平面方程得到交線的參數方程：

首先假設平面方程為 a1 x + b1 y + c1 z = d1 以及 a2 x + b2 y + c2 z = d2 ，此時如果將 x, y, z 其中一者令為 t ，則會得到

剩下兩個變數的二元一次方程組，解出來便能將此兩變數以 t 表示了。 以下以“令 x = t＂為例，則我們有


 b1 y + c 1 z = d 1 − a 1 t

 b2 y + c 2 z = d 2 − a 2 t

解得
(d1 − a1 t)c2 − (d2 − a2 t)c1 b1 (d2 − a2 t) − b2 (d1 − a1 t)
y= z=
b1 c 2 − c 1 b2 b1 c 2 − c 1 b2

對於兩曲面的交線，我們或許也能嘗試類似這樣的方法，以下做個例子看看： (這是個稍微複雜的例子)

Example 8.

Find a parametrization for the curve lying in the intersection of surfaces y + z 2 = 0 and x2 + 2z 2 = 1 + y 2 that passes
through (3, −4, 2).

solution:

第一次做這個問題時，我們可以將“let x = t＂、“let y = t＂、“let z = t＂都試試看，會發現令 z = t 比較方便一些，因為令其它兩個為 t 時，都

會面臨有剩餘兩個變數要開根號 (如，令 x = t 將會解得 (y − 1)2 = t2 、z 2 = y ，這兩個根號將決定 4 種可能。) ，曲線因此被分成四部分； 而
令 z = t 就只會被分成兩部分。

仔細想想，會有這種情況不意外，因為 x, z 這兩個變數都只出現平方項，令其中一個為 t 之後，自然需要開根號才能求得另一個。

Let z = t. Then y + z 2 = 0 gives y = −t2 , and it turns out that x2 = 1 − 2t2 + t4 = (1 − t2 )2 since x2 + 2z 2 = 1 + y 2 .

⇒ We obtain two parametrization r̂1 (t) = (1 − t2 , −t2 , t) and r̂2 (t) = (t2 − 1, −t2 , t).

Since the curve passes through (3, −4, 2), r̂2 is a parametrization for this curve.

以下是這兩個曲面，以及它們相交的情況。

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