Pràctiques de Laboratori | Automàtica

INFORME 4
REALIMENTACIÓ EN SISTEMES DINÀMICS (Dipòsit)

Objectius: Entendre el concepte de realimentació, els seus avantatges i inconvenients,

aplicant-ho al dipòsit.

Resultats:
1. Experiment. Sistema a llaç obert. Realitzeu el muntatge i enregistreu la resposta a
un graó de 7,5 V aproximadament.
A continuació trobem les gràfiques de tipus graó obtingudes amb el Simulink a partir del
muntatge a llaç obert.
En l’eix de les ordenades es troba l’amplitud, amb volts com a unitat, i en l’eix de les
abscisses el temps, amb segons com a unitat.
 Pràctiques de Laboratori | Automàtica

2. Experiment. Pertorbacions. Introduïu-les i, amb una escala de temps lenta,

enregistreu l’entrada del driver i la sortida del sensor.
Introduint pertorbacions al sistema, mitjançant el dipòsit, obtenim unes noves gràfiques però
amb els mateixos eixos que a l’apartat anterior.
 Pràctiques de Laboratori | Automàtica

3. Experiment. Sistema a llaç tancat. Repetiu els apartats 1 i 2.

De la mateixa manera que hem fet els apartats 1 i 2 en llaç obert, els repetim a llaç tancat
on obtindrem 3 gràfiques per apartat:
Apartat 1: Sense pertorbacions
 Pràctiques de Laboratori | Automàtica

Apartat 2: Amb pertorbacions

4. Compareu el comportament del sistema a llaç obert amb el de llaç tancat i responeu:
Augmenta o disminueix la velocitat de resposta (comportament transitori)? I l’error
(comportament estacionari)? Com reacciona el sistema davant de pertorbacions?
Comparant el comportament del sistema a llaç obert amb el de llaç tancat podem observar
que, a llaç tancat, la velocitat de resposta és menor que a llaç obert. En canvi, podem veure
que a llaç tancat l’error és més gran que a llaç obert.
Podem veure que, davant pertorbacions, el sistema genera diferentes ones en les gráfica
tant a llaç obert, com a llaç tancat.
 Pràctiques de Laboratori | Automàtica

5. Trobeu, a partir de dades experimentals de l’apartat 3 sense pertorbacions, la funció

de transferència del sistema a llaç tancat. Valideu-la mitjançant simulació.
2
𝐾𝑇·ω𝑁
𝐺𝑇(𝑠) = 2 2
𝑆 +2·ξ·ω𝑁𝑆+ω𝑁

𝑉𝑜𝑢𝑡
a= 0,7 s 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 2, 2 𝑉 𝑉𝑖𝑛 = 7, 2 𝑉 𝐾𝑇 = 𝑉𝑖𝑛
= 0,305

𝑌𝑝𝑖𝑐
𝑌𝑝𝑖𝑐 = 2, 9 𝑉 𝑇𝑇 = 0, 85 − 0, 65 = 0, 20 𝑠 𝑀𝑃 = 𝑉𝑜𝑢𝑡
− 1= 0,318

2
𝑙𝑛 (𝑀𝑃) π
ξ= 2 2 = 0,342 ω𝑁 = 2
= 6,078
π +𝑙𝑛 (𝑀𝑃) 𝑇𝑝𝑖𝑐 1−ξ

11,267 −0,20𝑆
𝐺𝑇(𝑠) = 2 𝑒
𝑆 +4,157𝑆+38,942

Amb aquestes dades, fem la corresponent simulació. Escrivint el següent amb el Script

Obtenim la següent gràfica amb volts com a unitats en l’eix de les coordenades i segons en
l’eix de les abscisses:
 Pràctiques de Laboratori | Automàtica

6. Deduïu analíticament la funció de transferència a llaç tancat a partir de l’obtinguda

experimentalment a llaç obert en l’apartat 1.
A partir de les dades de l’apartat 1, trobem la GT
𝑌∞ 6,8
𝐾𝑂 = 𝑉𝑖𝑛
= 7,6
= 0, 89 To(retard)= 0,25 s τ𝑂 = 0, 65 𝑠

𝐾𝑂 −𝑇𝑂𝑆 0,89 −0,25𝑆

GO(s)= τ 𝑆+1 𝑒 ➝ GO(s)= 0,65𝑆+1 𝑒
𝑂

Un cop trobada la GO, a partir de l’equació que relaciona la GT i la GO

𝐺𝑂(𝑆)
𝐺𝑇(𝑆) = 1 + 𝐺𝑂(𝑆)

Aïllem la relació entre la GT, és a dir, la funció de transferència a llaç tancat

𝐺𝑂(𝑆) 𝑘 0,47
𝐺𝑇(𝑆) = 1+𝐺𝑂(𝑆)
=τ 𝑠+1+𝑘
= 0,34𝑠+1
𝑂

7. A partir del model deduït en l’apartat 6, simuleu la resposta a un graó del sistema a
llaç tancat. Simuleu també la resposta a llaç tancat considerant només la funció de
transferència a llaç obert, obtinguda a partir de les dades de l’experiment 1.
Compareu les 3 respostes (l’obtinguda experimentalment en l’apartat 3, la simulada
a partir del model en llaç tancat i la simulada a partir del model en llaç obert).
0,234
A partir del model en llaç tancat , simular→ 0,153𝑠+1

k=0.234;
T=0.153;
Vin=7.2;
num=k;
den=[T 1];
g=tf(num,den);
[numR, denR]=pade(T,10);
gR= tf(numR,denR);
go=g*gR;
ys=step(Vin*go,t);
plot(t ,ys,t,u,t,y);
 Pràctiques de Laboratori | Automàtica

0,305
A partir del model en llaç obert, simular → 0,2𝑠 +1

k=0.305;
T=0.2;
Vin=7.2;
num=k;
den=[T 1];
g=tf(num,den);
[numR, denR]=pade(T,10);
gR= tf(numR,denR);
go=g*gR;
ys=step(Vin*go,t);
plot(t ,ys,t,u,t,y);

L’obtinguda experimentalment en l’apartat 3, simulada anteriorment:

Comparant les tres respostes podem veure

que són més o menys similars. Entre les
gràfiques l'única diferència que podem trobar
es la línea blava, la qual varia una mica de
posició i comparant amb l'última gràfica,
varia la seva forma.

8. En el cas que observeu importants increpàncies en la resposta temporal dels

apartats 3 i 7, a què creieu que poden ser degudes? Quin és l’efecte del retard?
Les increpàncies que podem observar creiem que poden ser degudes a algun tipus de
problema a l’hora de desar les dades o agafar-les, o a l’hora de fer la seva simulació.
El retard és el temps que tarda el sistema en respondre quan introduïm dades, per tant,
aquest efecte el visualitzarem en les simulacions on veurem clarament el temps que triga en
respondre el sistema.