Robotics

‫الروبوتيك‬

‫ك ب َْعض الصفات المميزة‬

‫‪ ‬الروبوت الصناعي هو آلة شاملة قابلة للبرمجة تَمتل ُ‬
‫التشابهية مع البشر‪ .‬إ ّ‬
‫ن أبرز صفة مميزة تشابهية واضحة في الروبوت الصناعي‬
‫م ْ‬
‫خ َتلِف ِ‬
‫ة‪.‬‬ ‫ة ال ُ‬ ‫ذراعه الميكانيكية التي تُستَعمل ألداء المها ِ‬
‫م الصناعي ِ‬ ‫ُ‬ ‫هي‬
‫‪ ‬الصفات المميزة الشبه بشرية األخرى هي قابلية الروبوت لالستجابة للمدخالت‬
‫س ُ‬
‫مح للروبوتات‬ ‫ة والتواصل مع اآلالت األخرى واتخاذ القرارات‪ .‬هذه المقدرة تَ ْ‬ ‫ّ‬
‫الحسي ِ‬
‫م المفيد ِة‪.‬‬ ‫بإنجاز تَ ْ‬
‫شكِيلة واسعة من المها ِ‬
‫‪ ‬جاء تطور تكنولوجيا الروبوت بعد التطور في التحكم الرقمي‪ ،‬وكال التقنيتين‬
‫نان تحكماً منسقاً لعدة محاور (تُدعى المحاور في‬
‫م ِ‬ ‫متماثلتين تماماً‪ .‬كالهما يَتض ّ‬
‫ستعمالن كمبيوترات مخصصة كأجهزة تحكم‪.‬‬
‫ِ‬ ‫علم الروبوت بالمفاصل)‪ ،‬وكلتاهما ت َ‬
‫في الوقت الذي تُصمم فيه آالت الـ ‪ NC‬ألداء عمليات محددة تُصمم الروبوتات‬
‫لت ْ‬
‫َشكِيلة أوسع ِمن المها ِم‪.‬‬
‫‪ ‬تَتض ّ‬
‫من تطبيقات اإلنتاج المثالية للروبوتات الصناعية اللحام النقطي‪ ،‬نقل المواد‪،‬‬
‫تحميل اآلالت‪ ،‬الطالء الرذاذي‪ ،‬والتجميع‪.‬‬

‫‪ 2.1‬التحليل البنيوي للروبوت‬

‫‪ُ ‬بني دليل وموجه الروبوت الصناعي من سلسلة من الوصالت والمفاصل‪ .‬تحليل‬
‫الروبوت ُيعنى بأنواع وقياسات هذه الوصالت والمفاصل والسماتِ األخرى لبنية‬
‫الدليل والموجه الفيزيائية‪.‬‬

‫الوصالت والمفاصل‬ ‫‪3.1.1‬‬

‫‪ ‬إن مفصل الروبوت الصناعي مشابه للمفصل في الجسم البشري‪ ،‬فهو يؤمن‬
‫ل مفصل ( َأو محور كما ُي ْد َعى‬‫حركة نسبية بين جزئين في الجسم‪ُ .‬ك ّ‬
‫مى بدرجة حرية حركة (‪ .)d.o.f‬تقريباً في ُك ّ‬
‫ل‬ ‫ً‬
‫أحيانا)‪ ،‬يؤمن للروبوت ما يس ّ‬
‫الحاالت‪ ،‬يرتَبط المفصل بدرجة حرية واحدة‪.‬‬
‫‪1‬‬
 ‫‪ ‬تُصنف الروبوتات في أغلب األحيان تبعاً للعد ِد الكل ّ‬
‫يِ لدرجات الحرية التي‬
‫يمتلكونها‪ .‬يصل المفصل بين وصلتين‪ ،‬وصلة مدخل للمفصل ووصلة مخرج‪.‬‬
‫الوصالت هي المكونات الجامدة لدليل موجه الروبوت‪ .‬إن الغرض من المفصل‬
‫هو تأمين حركة نسبية ُمتحكم بها بين وصلة المدخل والمخرج‪.‬‬
‫‪ ‬أغلب الروبوتات تُركب على قاعدة ثابتة جاسئة على األرض‪ .‬ل ُنسمي هنا‬
‫بالمفصل األول بالوصلة ‪ .0‬وهذه هي وصلة المدخل‬
‫ِ‬ ‫اتصال تلك القاعدة‬
‫اصل المستخدمة في بنا ِء الروبوت‪.‬‬
‫ِ‬ ‫ة المف‬
‫للمفصل ‪ 1‬وهو األول في سلسل ِ‬
‫ن وصلة المخرج للمفصل ‪ 1‬هي الوصلة ‪ .1‬الوصلة ‪ 1‬هي وصلة المدخل‬ ‫إ ّ‬
‫للمفصل ‪ ،2‬التي تعد الوصلة ‪ 2‬هي وصلة المخرج بالنسبة له‪ ،‬وهلم جرا‪.‬‬
‫تخطيط الترقيم للوصالت والمفاصل موضح بالشكل ‪.1-2‬‬

‫الشكل ‪ :1-2‬مخطط تركيبة الروبوت يظهر كيف يتكون الروبوت من مجموعة‬

‫مترابطة من المفاصل والوصالت‬

‫‪2‬‬
 ‫ك ُ‬
‫ن تصنيفها‬ ‫م ِ‬ ‫تقريباً ُك ّ‬
‫ل الروبوتات الصناعية التي تمتلك مفاصل ميكانيكية ُي ْ‬ ‫‪‬‬

‫في واحدة من ستة أنواع على األقل من المفاصل الموضحة بالشكل ‪.2-2‬‬
‫األنواع الستة هي‪:‬‬

‫المفصل الخطي ‪( Linear joint‬مفصل نوع ‪ .)L‬إ ّ‬

‫ن الحركة النسبية بين‬ ‫‪)a‬‬

‫وصلة المدخل ووصلة المخرج هي حركة انزالق انسحابيه‪ ،‬حيث يكون‬

‫محوري الوصلتين متوازيان‪.‬‬

‫المفصل المتعامد ‪( Orthogonal joint‬مفصل نوع ‪ .)O‬وهذا المفصل‬ ‫‪)b‬‬

‫أيضاً ذو حركة انزالق انسحابيه‪ ،‬ولكن وصلتي المدخل والمخرج تكونان‬

‫متعامدتين على بعضهما أثناء الحركة‪.‬‬

‫المفصل الدوراني ‪( Rotational joint‬مفصل نوع ‪ .)R‬يؤمن هذا النوع‬ ‫‪)c‬‬

‫حركة نسبية دورانية‪ ،‬وهنا يتعامد محور الدوران مع محوري وصلتي‬

‫المدخل والمخرج‪.‬‬

‫‪3‬‬
‫المفصل االلتوائي ‪( Twisting joint‬مفصل نوع ‪ .)T‬يؤمن هذا المفصل‬ ‫‪)d‬‬

‫حركة دورانية أيضاً‪ ،‬لكن يكون محور الدوران هنا متوازي مع محوري‬
‫الوصلتين‪.‬‬

‫المفصل الد ّوار ‪( Revolving joint‬مفصل نوع ‪ .)V‬في هذا النوع من‬ ‫‪)e‬‬

‫المفاصل‪ ،‬يكون محور وصلة المدخل متوازي مع محور دوران المفصل‪،‬‬

‫ومحور وصلة المخرج عمودي مع محور الدوران‪.‬‬

‫المفصل الكروي ‪( Spherical joint‬مفصل نوع ‪ .)S‬محور وصلة المدخل‬ ‫‪)f‬‬

‫هنا ُيشكِّل عدداً النهائياً من الزوايا مع وصلة المخرج كما يمكن لوصلة‬
‫المخرج الدوران حول محورها‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫صيغة ‪ Grubler‬لحساب درجة حرية الروبوت‪:‬‬
‫هناك صيغتين لغروبلر من أجل حساب (‪ )d.o.f( )Degree of Freedom‬للروبوتات‪،‬‬
‫صيغة للروبوتات أو الميكانيزمات المستوية‪ ،‬وصيغة للروبوتات أو الميكانيزمات‬
‫الفراغية‪.‬‬
‫‪The Grubler formula for 2D mechanisms:‬‬

‫𝐽‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(𝑁 − 1 − 𝐽) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ :N‬عدد الوصالت (حيث تُعد األرض كوصلة)‪.‬‬
‫‪ :J‬العدد الكلي للمفاصل‪.‬‬
‫𝑖𝑓‪ :‬درجة الحرية للمفصل رقم ‪.i‬‬

‫‪5‬‬
 ‫مثال ‪ :1‬ميكانيزم الوصالت الرباعية‪:‬‬

‫شكّل ًة‬
‫ِ‬ ‫في الشكل ميكانيزم ذو أربع وصالت (األرض إحداهن) ُمتصلة فيما بينها ُم‬
‫حلقة مغلقة وذلك من خالل أربعة مفاصل دورانية وبالتالي‪:‬‬
‫‪N=4‬‬
‫‪J=4‬‬
‫نع ِوّض القيم في صيغة ‪Grubler‬‬

‫‪4‬‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(4 − 1 − 4) +‬‬

‫‪1‬‬

‫) ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(−1) + (𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3 + 𝑓4‬‬

‫)‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(−1) + (1 + 1 + 1 + 1‬‬
‫𝟏 = ‪𝒅. 𝒐. 𝒇 = −3 + 4‬‬
‫وبذلك نرى أن هذا الميكانيزم يمتلك درجة حرية واحدة‪.‬‬

‫‪6‬‬
 ‫مثال ‪ :2‬ميكانيزم المنزلقة والمرفق‪:‬‬

‫في الشكل ميكانيزم المنزلقة والمرفق ذو أربع وصالت واألرض واحدة منها وأربعة‬
‫مفاصل ثالثة دورانية وواحد خطي أو انسحابي أي‪:‬‬
‫‪N=4‬‬
‫‪J=4‬‬
‫نع ِوّض القيم في صيغة ‪Grubler‬‬

‫‪4‬‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(4 − 1 − 4) +‬‬

‫‪1‬‬

‫) ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(−1) + (𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3 + 𝑓4‬‬

‫)‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(−1) + (1 + 1 + 1 + 1‬‬
‫𝟏 = ‪𝒅. 𝒐. 𝒇 = −3 + 4‬‬
‫وبذلك نرى أن هذا الميكانيزم يمتلك أيضاً درجة حرية واحدة‪.‬‬

‫‪7‬‬
 ‫أمثلة عن الميكانيزمات المستوية وتطبيق صيغة ‪ Grubler‬عليها‪:‬‬

‫‪N=6‬‬
‫‪J=7‬‬
‫وبالتالي‪:‬‬
‫𝐽‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(𝑁 − 1 − 𝐽) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪7‬‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(6 − 1 − 7) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(−2) + ሾ1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1ሿ‬‬

‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = −6 + 7 = 1‬‬

‫‪8‬‬
 ‫‪N=6‬‬
‫‪J=7‬‬
‫وبالتالي‪:‬‬

‫𝐽‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(𝑁 − 1 − 𝐽) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪7‬‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(6 − 1 − 7) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(−2) + ሾ1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1ሿ‬‬

‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = −6 + 7 = 1‬‬

‫‪9‬‬
 ‫‪N=8‬‬
‫‪J=9‬‬
‫وبالتالي‪:‬‬
‫𝐽‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(𝑁 − 1 − 𝐽) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪7‬‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(8 − 1 − 9) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 3(−2) + ሾ9ሿ‬‬

‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = −6 + 9 = 3‬‬

‫‪10‬‬
‫‪The Grubler formula for 3D mechanisms:‬‬

‫𝐽‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 6(𝑁 − 1 − 𝐽) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬

‫مثال‪Stewart-Gough mechanism :‬‬

‫‪N=14‬‬
‫‪J=18‬‬
‫لدينا هنا ‪ 6‬مفاصل عامة لكل منها درجتي حرية‬
‫‪ 6‬مفاصل خطية لكل منها درجة حرية واحدة‬
‫‪ 6‬مفاصل كروية لكل منها ثالث درجات حرية‬
‫وبالتالي‪:‬‬

‫‪11‬‬
 ‫𝐽‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 6(𝑁 − 1 − 𝐽) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬
‫‪18‬‬

‫𝑖𝑓 ∑ ‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 6(14 − 1 − 18) +‬‬

‫‪𝑖=1‬‬

‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 6(−5) + ሾ6 × 1 + 6 × 2 + 6 × 3ሿ‬‬

‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = −30 + ሾ6 + 12 + 18ሿ‬‬
‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = −30 + ሾ36ሿ‬‬
‫‪𝑑. 𝑜. 𝑓 = 6‬‬

‫هيئة الروبوت العامة‬ ‫‪3.1.2‬‬

‫يمكن أن ُي َّ‬
‫قسم الروبوت الى قسمين‪ :‬تركيبة الجسم والذراع وتركيبة‬ ‫‪‬‬

‫الرسغ‪ .‬هناك عادة ثالث درجات حرية مرتبطة بالجسم والذراع‪ ،‬واثنتان أو‬
‫ثالث درجات حرية مرتبطة بالرسغ ‪.‬‬
‫‪ ‬هيئة الذراع والجسم‪ .‬من خالل األنواع الخمسة من المفاصل التي‬
‫سبق شرحها‪ ،‬هناك (‪ )5X5X5 = 125‬مجموعة مختلفة ِمن المفاصل التي‬
‫يمكن أن تُستَخدم لتَصميم تركيبة الجسم والذراع لروبوت ذو ثالث درجات‬
‫حرية‪ .‬هناك خمس هيئات أساسية وحيدة متوفرة بشكل شائع من‬
‫الروبوتات الصناعية (من الفئة التجارية)‪ .‬هذه الهيئات الخمسة هي‪:‬‬

‫‪12‬‬
‫الهيئة القطبية‪ .‬تتألف هذه الهيئة (الشكل ‪ )3-2‬من ذراع منزلق‬ ‫‪)a‬‬

‫(مفصل ‪ُ )L‬ي َّ‬

‫فعل بالنسبة للجسم‪ ،‬ويمكنه الدوران حول كل من‬
‫المحور الشاقولي (مفصل ‪ )T‬والمحور األفقي (مفصل ‪.)R‬‬

‫ا‬
‫ل‬

‫شكل ‪ :3-2‬الهيئة القطبية لتركيبة ذراع ‪ -‬جسم‪.‬‬

‫‪13‬‬
‫الهيئة األسطوانية‪ .‬تتألف هيئة هذا الروبوت (الشكل ‪ )4-2‬من ذراع‬ ‫‪)b‬‬

‫يتحرك للداخل والخارج بالنسبة للعمود الشاقولي‪ ،‬ويتحرك صعودا‬

‫ونزوال بالنسبة للعمود‪ ،‬كما يمكنه الدوران حول المحور الشاقولي‪.‬‬

‫الشكل ‪ :4-2‬الهيئة األسطوانية لتركيبة ذراع ‪ -‬جسم‪.‬‬

‫‪14‬‬
‫روبوت اإلحداثيات الديكارتية‪ .‬وهناك أسماء أخرى لهذه الهيئة‬ ‫‪)c‬‬

‫وهي الروبوت المستقيم وروبوت ‪ .XYZ‬كالموضح في الشكل ‪ ،5-2‬وهو‬

‫متكوّن من ثالثة مفاصل منزلقة‪ ،‬اثنان منها متعامدان ‪.‬‬

‫الشكل ‪ :5-2‬الهيئة الديكارتية لتركيبة ذراع ‪ -‬جسم‪.‬‬

‫‪15‬‬
‫روبوت الذراع المتمفصل‪ .‬لهيئة هذا الروبوت (الشكل ‪ )6-2‬الترتيب‬ ‫‪)d‬‬

‫العام للذراع البشرية‪ .‬تتألف الذراع المتمفصلة من عمود شاقولي ي َُدور‬

‫حول القاعدة باستخدام مفصل ‪ .T‬في أعلى العمود يوجد مفصل‬
‫الكتف (يظهر كمفصل ‪ R‬في هذا الشكل)‪ ،‬وتتصل وصلة المخرج‬
‫آخر)‪.‬‬ ‫م ْر َفق (مفصل ‪R‬‬
‫بمفصل ال ِ‬

‫الشكل ‪ :6-2‬الذراع المتمفصل تركيبة ذراع ‪ -‬جسم‪.‬‬

‫‪16‬‬
‫‪ SCARA‬وهي اختصار للجملة (تركيبة ذراع روبوت انتقائية مرنة)‪.‬‬ ‫‪)e‬‬

‫هذه الهيئة (الشكل ‪ )7-2‬مشابه للروبوت ذو الذراع المتمفصل‬

‫باستثناء أن محاور دوران الكتف والمرفق شاقولية‪ ،‬وهذا يعني أن‬
‫الذراع ال يتحرك باالتجاه الشاقولي‪ ،‬ولكنه مرن الحركة في االتّجاه‬
‫سمح للروبوت بأداء مهام اإلدخال في االتّجاه‬
‫األفقي‪ .‬هذا يَ ْ‬
‫الشاقولي‪.‬‬

‫الشكل ‪ SCARA :7-2‬تركيبة ذراع ‪ -‬جسم‪.‬‬

‫‪17‬‬
‫هيئات الرسغ‪ُ .‬يستخدم رسغ الروبوت إلنشاء توجيه للنهاية التي‬ ‫‪‬‬

‫ستستجيب لمؤثر ما‪ .‬يتكون رسغ الروبوت من درجتين أو ثالث درجات حرية‪.‬‬
‫يوضح الشكل ‪ 8-2‬هيئة ممكنة لتركيبة رسغ بثالثة درجات حرية‪.‬‬
‫‪ ‬هناك ثالثة مفاصل يمكن تعيينها كالتالي‪:‬‬

‫الشكل ‪ : 8-2‬هيئة نموذجية لتركيبة رسغ بثالث درجات حرية تُظهر الفتل وزاوية‬
‫االنحدار واالنحراف ‪.‬‬

‫‪18‬‬
‫الفتل‪ ،‬و ُيستخدم لذلك مفصل ‪ T‬إلنجاز الحركة الدورانية حول محور‬ ‫‪)a‬‬

‫ذراع الروبوت‪.‬‬
‫درجة االنحدار‪ ،‬التي تؤمن الدوران لألعلى واألسفل‪ُ ،‬يستخدم‬ ‫‪)b‬‬

‫نموذجيا مفصل ‪.R‬‬

‫االنحراف‪ ،‬الذي يؤمن الدوران يمينا ويسارا‪ ،‬أيضا يمكن إتمام هذه‬ ‫‪)c‬‬

‫العملية من خالل مفصل ‪ .R‬رسغ بدرجتي حرية يتضمن فقط مفصلي‬

‫فتل وزاوية انحدار (مفصلي ‪ T‬و ‪.)R‬‬

‫‪ ‬من خالل مفصل فتل حول مركزه‪ ،‬يؤمن المفصل الثاني (مفصل ‪ )R‬دورانا ً‬

‫لألعلى واألسفل (درجة انحدار)‪ .‬في كل األحوال‪ ،‬إذا كان الفتل بـ ‪ 90‬درجة‬
‫حول المركز (إما باتجاه أَو بعكس عقارب الساعة)‪ ،‬فان المفصل الثاني‬
‫سيؤمن دوراناً لليمين ولليسار (انحراف)‪.‬‬

‫‪ ‬نظام ترميز المفصل‪ .‬تُستخدم الرموز المحرفية لألنواع الخمسة للمفصل‬

‫(‪ )L ,O ,R ,V‬لتحديد نظام ترميز المفصل للدليل الموجه للروبوت ‪ .‬في نظام‬
‫صوفاً بأنواع المفاصل التي تك ِوّن‬
‫الترميز هذا‪ ،‬يكون الدليل الموجه للروبوت َم ْو ُ‬
‫مجموعة الجسم والذراع‪ ،‬متبوعاً برمز المفصل المك ِوّن للرسغ‪ .‬على سبيل‬
‫المثال‪ ،‬الترميز ‪ُ TLR:TR‬يمثّل دليال ً موجهاً بخمسة درجات حرية حيث تتكون‬
‫مجموعة الجسم والذراع من مفصل الفتل (المفصل ‪ )T = 1‬ومفصل خطي‬
‫(المفصل ‪ )L = 2‬ومفصل دوران (المفصل ‪.)R = 3‬‬

‫‪ ‬يتكون الرسغ من مفصلين‪ ،‬مفصل الفتل (المفصل ‪ )T = 4‬ومفصل دوراني‬

‫(المفصل ‪ .)R = 5‬تفصل النقطتان الرأسيتان ترميز الجسم والذراع عن ترميز‬
‫الرسغ‪ .‬تم في الجدول ‪ 1-2‬تقديم الترميز المفصلي المعتمد لخمسة‬

‫‪19‬‬
 ‫ و‬TRR ‫ الترميز األكثر شيوعاً لمفصل الرسغ هو‬.‫هيئات جسم ذراع شهيرة‬
.TR

Alternative
Body-and-Arm Joint Notation
Configurations
Polar TRL (3-2 ‫)الشكل‬
Cylindrical TLO (4-2 ‫)الشكل‬ LVL
Cartesian coordinate LOO (5-2 ‫)الشكل‬ OOO
Jointed arm TRR (6-2 ‫)الشكل‬ VVR
SCARA VRO (7-2 ‫)الشكل‬

‫ الترميز المفصلي المعتمد لخمسة هيئات جسم ذراع شهيرة‬:1-2 ‫الجدول‬

20
 ‫الدراسة الكينيماتيكية لميكانيزم افتراضي‪:‬‬

‫يدور المرفق (‪ )AB‬بانتظام في الميكانيزم المبين في الشكل حول المفصل (‪)A‬‬

‫بسرعة زاوي ّة مقدارها ( ‪ )4 𝑟𝑎𝑑. 𝑆 −1‬حيث تتصل الوصلة (‪ )BC‬بالمفصل المتحرك‬
‫(‪ )B‬وبمفصل آخر في (‪ )C‬وتتصل الوصلة (‪ )CD‬بالمفصل الثابت (‪.)D‬‬
‫ع ِي ّن في اللحظة (‪:)t‬‬
‫‪ .1‬السرعة الخطية للمفصل (‪.)B‬‬
‫‪ .2‬السرعة الزاوية للوصلة (‪.)BC‬‬
‫‪ .3‬السرعة الخطية للمفصل (‪.)C‬‬
‫‪ .4‬السرعة الزاوية للوصلة (‪.)CD‬‬
‫‪ .5‬التسارع الزاوي للوصلة (‪ )CD‬و (‪.)BC‬‬
‫‪ .6‬اختر محرك السيرفو المناسب لتركيبه في المفصل ‪ C‬لتحريك الوصلة ‪BC‬‬

‫‪21‬‬
 ‫الحل‪:‬‬

‫لتسهيل الحساب البد من رسم تحليلي للميكانيزم السابق كما يلي‪:‬‬

‫‪22‬‬
 ‫‪ .1‬السرعة الخطية للمفصل ‪B‬‬
‫يمكن حساب السرعة الخطية للمفصل ‪ B‬بسهولة باعتبار أن السرعة الزاويّة‬
‫للوصلة ‪ AB‬معلومة وذلك كما يلي‪:‬‬

‫𝐵𝐴 ‪𝑉𝐵 = 𝜃́0 .‬‬

‫‪𝑉𝐵 = 4 × 40‬‬
‫‪𝑉𝐵 = 160 𝐶𝑚. 𝑆𝑒𝑐 −1‬‬

‫‪ .2‬السرعة الزاويّة للوصلة ‪BC‬‬

‫الحظ أن طرفي الوصلة ‪ BC‬متحركين‪ ،‬ولكل طرف من هذين الطرفين سرعة خطية‬
‫خاصة به‪ ،‬ولذلك لمعرفة السرعة الزاويّة لهذه الوصلة انطالقاً من سرعة خطية‬
‫على أحد طرفيها؛ فالبد من إيجاد ما يسمى بالمركز اآلني للسرعات‪ ،‬والذي ينتج‬
‫عن تمديد العمودين على شعاعي السرعة على كل طرف الى أن يتقاطعا في‬
‫نقطة تكون هي المركز اآلني للسرعات وهي هنا ‪ I‬كما هو واضح في الرسم‬
‫التحليلي‪.‬‬

‫نتبع الخطوات المنطقية التالية‪:‬‬ ‫لحساب السرعة الزاويّة للوصلة ‪ BC‬ولتكن ‪𝜃́1‬‬
‫𝐶𝑉 𝐵𝑉‬
‫= ‪𝜃́1‬‬ ‫=‬
‫𝐼𝐶 𝐼𝐵‬
‫حيث ‪ CI‬و ‪ BI‬هما نصف القطر اآلني الخاص بكل سرعة‪ ،‬وهنا يمكن اختيار‬
‫المساواة األسهل أي التي فيها قيم معلومة أكثر‪ ،‬ومن الواضح أن المساواة األولى‬

‫هي األفضل ألن 𝐵𝑉 قيمة معلومة قد تم حسابها مسبقاً‪ ،‬وعليه نكتب‪:‬‬

‫‪𝑉𝐵 160‬‬
‫= ‪𝜃́1‬‬ ‫=‬ ‫}‪… … … {1‬‬
‫𝐼𝐵‬ ‫𝐼𝐵‬

‫‪23‬‬
 ‫اآلن نبحث عن قيمة ‪ .BI‬من الرسم التحليلي نالحظ أن ‪ BI‬هو ضلع في المثلث‬
‫القائم ‪ CBI‬ويمكنك ببساطة مالحظة أنه بتشابه مع المثلثين القائمين ‪ ABE‬و ‪DCE‬‬
‫المتشابهين أصال ً بسبب تساوي الزوايا‪ ،‬وعليه يمكن كتابة نسب التشابه بين‬
‫المثلثات الثالث كما يلي‪:‬‬

‫𝐸𝐴 𝐸𝐵 𝐵𝐴‬
‫=‬ ‫=‬ ‫‪=1‬‬ ‫}𝑎{‬
‫𝐸𝐶 𝐸𝐷 𝐷𝐶‬
‫𝐴‬ ‫𝐵‬ ‫𝐸‬
‫𝐶‬ ‫𝐷‬ ‫‪𝐸 ):‬‬ ‫‪𝐶𝐷 𝐷𝐸 𝐶𝐸 1‬‬
‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫}𝑏{‬
‫𝐶‬ ‫𝐵‬ ‫𝐼‬ ‫𝑰𝑩 𝐵𝐶‬ ‫‪𝐶𝐼 2‬‬

‫‪𝐴𝐵 𝐵𝐸 𝐴𝐸 1‬‬
‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫} 𝑐{‬
‫𝑰𝑩 𝐵𝐶‬ ‫‪𝐶𝐼 2‬‬

‫اآلن الحظ ما يلي‪:‬‬

‫𝐸𝐷 𝐷𝐶‬ ‫𝐸𝐷 × ‪𝐶𝐵. 𝐷𝐸 80‬‬

‫→ }𝑏{‬ ‫=‬ ‫= 𝑰𝑩 →‬ ‫=‬ ‫𝑬𝑫 ‪= 𝟐.‬‬ ‫} 𝑑{‬
‫𝑰𝑩 𝐵𝐶‬ ‫𝐷𝐶‬ ‫‪40‬‬

‫𝐸𝐵 𝐵𝐴‬ ‫𝐸𝐵 × ‪𝐶𝐵. 𝐵𝐸 80‬‬

‫→ } 𝑐{‬ ‫=‬ ‫= 𝑰𝑩 →‬ ‫=‬ ‫𝑬𝑩 ‪= 𝟐.‬‬ ‫}𝑒{‬
‫𝑰𝑩 𝐵𝐶‬ ‫𝐵𝐴‬ ‫‪40‬‬

‫لنقم اآلن بجمع العالقتين }‪ {d‬و }‪ {e‬لنجد‪:‬‬

‫𝐸𝐵 ‪2. 𝐵𝐼 = 2. 𝐷𝐸 + 2.‬‬

‫}𝑓{ … … 𝐸𝐵 ‪𝐵𝐼 = 𝐷𝐸 +‬‬

‫‪24‬‬
 ‫الحظ اآلن العالقة بين ‪ DE‬و ‪ BE‬وذلك من النسبة الموجودة في العالقة }‪:{a‬‬
‫𝐸𝐵‬
‫}𝑎{‬ ‫→‬ ‫𝐸𝐷 = 𝐸𝐵 → ‪= 1‬‬
‫𝐸𝐷‬
‫ومنه‪:‬‬
‫}𝑓{‬ ‫𝐸𝐷 ‪→ 𝐵𝐼 = 2.‬‬ ‫}𝑔{ ‪… . .‬‬
‫كل ما علينا اآلن هو إيجاد قيمة ‪ ،DE‬والحظ أنه وتر في المثلث القائم ‪ DCE‬وعليه‬
‫يمكننا أن نكتب‪:‬‬

‫‪𝐷𝐸 2 = 𝐶𝐷2 + 𝐶𝐸 2‬‬

‫‪𝐷𝐸 2 = (40)2 + 𝐶𝐸 2‬‬ ‫}‪… . . {ℎ‬‬
‫اآلن الحظ من الرسم التحليلي أن‪:‬‬

‫‪𝐶𝐸 + 𝐵𝐸 = 80‬‬ ‫} 𝑖{ ‪… . .‬‬

‫وقد علمنا سابقاً أن‪:‬‬

‫𝐸𝐷 = 𝐸𝐵‬
‫وبالتالي‪:‬‬
‫} 𝑖{‬ ‫‪→ 𝐶𝐸 + 𝐷𝐸 = 80‬‬ ‫𝐸𝐷 ‪→ 𝐶𝐸 = 80 −‬‬
‫واآلن نعوّض‪:‬‬
‫}‪{ℎ‬‬ ‫‪→ 𝐷𝐸 2 = (40)2 + (80 − 𝐷𝐸 )2‬‬
‫}‪{ℎ‬‬ ‫) ‪→ 𝐷𝐸 2 = (40)2 + (802 − 2. (80). 𝐷𝐸 + 𝐷𝐸 2‬‬
‫}‪{ℎ‬‬ ‫‪→ 𝐷𝐸 2 = 1600 + 6400 − 160. 𝐷𝐸 + 𝐷𝐸 2‬‬
‫}‪{ℎ‬‬ ‫𝐸𝐷 ‪→ 0 = 1600 + 6400 − 160.‬‬
‫‪160. 𝐷𝐸 = 1600 + 6400‬‬
‫‪8000‬‬
‫= 𝐸𝐷‬ ‫𝑚𝐶 ‪= 50‬‬
‫‪160‬‬

‫‪25‬‬
 ‫اآلن نعوض في }‪:{g‬‬
‫}𝑔{‬ ‫𝑚𝐶 ‪→ 𝐵𝐼 = 2 × 50 = 100‬‬

‫اآلن أصبح بمقدورنا أن نحسب قيمة السرعة الزاويّة للوصلة ‪ BC‬من العالقة }‪:{1‬‬
‫‪𝑉𝐵 160 160‬‬
‫}‪{1‬‬ ‫= ‪→ 𝜃́1‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪= 1.6 𝑟𝑎𝑑. 𝑠𝑒𝑐 −1‬‬
‫𝐼𝐵‬ ‫𝐼𝐵‬ ‫‪100‬‬

‫‪ .3‬السرعة الخطية للمفصل ‪C‬‬

‫يمكن بسهولة حساب السرعة الخطية للمفصل ‪ C‬بنا ًء على السرعة الزاويّة‬
‫للوصلة ‪ BC‬التي حسبناها مسبقاً وذلك كما يلي‪( :‬تابع الرسم التحليلي)‬

‫𝐼𝐶 ‪𝑉𝐶 = 𝜃́1 .‬‬

‫}‪𝑉𝐶 = 1.6 × 𝐶𝐼 … … … {2‬‬
‫الحظ أنه ليس علينا إال إيجاد ‪ CI‬حتى نحسب سرعة المفصل ‪ C‬الخطية‪ ،‬وباعتبار‬
‫أن ‪ CI‬هو ضلع قائم في المثلث القائم ‪ BCI‬فيمكننا أن نكتب‪:‬‬

‫‪𝐶𝐼 2 + 𝐵𝐶 2 = 𝐵𝐼 2‬‬
‫‪𝐶𝐼 2 + (80)2 = (100)2‬‬
‫‪𝐶𝐼 2 = 10000 − 6400 = 3600‬‬
‫𝑚𝐶 ‪𝐶𝐼 = √3600 = 60‬‬
‫بالتعويض نجد‪:‬‬
‫}‪{2‬‬ ‫‪→ 𝑉𝐶 = 1.6 × 𝐶𝐼 = 1.6 × 60 = 96 𝐶𝑚. 𝑠𝑒𝑐 −1‬‬

‫‪26‬‬
 ‫‪ .4‬السرعة الزاويّة للوصلة ‪CD‬‬
‫حساب السرعة الزاويّة للوصلة ‪ CD‬سهل جداً وهو كما يلي‪:‬‬
‫𝐶𝑉‬ ‫‪96‬‬
‫= ‪𝜃́2‬‬ ‫=‬ ‫‪= 2.4 𝑟𝑎𝑑. 𝑠𝑒𝑐 −1‬‬
‫‪𝐶𝐷 40‬‬

‫‪ .5‬التسارع الزاوي للوصلة ‪ CD‬و ‪BC‬‬

‫عند دراسة التسارعات البد من رسم متجهات التسارعات الخطية على الرسم‬
‫التحليلي كما يلي‪:‬‬

‫‪27‬‬
‫كما تالحظ فان متجه التسارع الخطّي له مركّبتان‪ ،‬واحدة ناظمية وأخرى مماسية‪.‬‬
‫المركّبة الناظمية تتجه دوماً نحو مركز الدوران ومنحاها ينطبق على محور الوصلة‪،‬‬
‫أما المركّبة المماسية فهي عمودية على محور الوصلة‪ ،‬ونضع اتجاهها باتجاه متجه‬
‫السرعة‪ ،‬وخالل الحسابات إن كانت قيم التسارعات موجبة فالحركة متسارعة واال‬
‫فمتباطئة‪.‬‬
‫ولدراسة التسارعات في الوصلتين ‪ CD‬و ‪ ،CB‬نختار المفصل المشترك بين‬
‫الوصلتين وندرس التسارع في هذا المفصل‪ ،‬وهو هنا المفصل ‪.C‬‬
‫نبدأ الدراسة كالتالي‪:‬‬
‫𝛾‬
‫⃗⃗⃗⃗ = 𝐶⃗⃗⃗⃗‬
‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‪𝛾𝐵 +‬‬
‫𝐵‪𝛾𝐶⁄‬‬
‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐷‪𝛾𝐶⁄‬‬
‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‪𝛾𝐵⁄𝐴 +‬‬
‫𝐵‪𝛾𝐶⁄‬‬
‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝛾‬ ‫𝑛‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑡‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑛‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑡‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑛‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑡‬
‫𝐵‪𝐶 ⁄𝐷 + 𝛾𝐶 ⁄𝐷 = 𝛾𝐵 ⁄𝐴 + 𝛾𝐵 ⁄𝐴 + 𝛾𝐶 ⁄𝐵 + 𝛾𝐶 ⁄‬‬

‫ولكن الحظ أن الوصلة ‪ AB‬تدور بسرعة زاوية ثابتة أي‪:‬‬

‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝛾 → 𝑡𝑛𝑎𝑡𝑠𝑛𝑜𝑐 = ‪𝜃́0‬‬ ‫𝑡‬
‫‪𝐵 ⁄𝐴 = 0‬‬

‫وبالتالي‪:‬‬
‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝛾‬ ‫𝑛‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑡‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑛‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑛‬ ‫⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‬
‫𝑡‬
‫} 𝐽{ … …‬
‫𝐵‪𝐶 ⁄𝐷 + 𝛾𝐶 ⁄𝐷 = 𝛾𝐵 ⁄𝐴 + 𝛾𝐶 ⁄𝐵 + 𝛾𝐶 ⁄‬‬

‫لحساب القيم العددية للمتجهات‪ ،‬يجب إسقاط معادلة المتجهات على محورين‬
‫متعامدين‪ ،‬وأفضل محورين هما محور ‪ CB‬ومحور ‪ CD‬المتعامد معه ووفق اتجاه‬
‫المحاور المفروض في الرسم التحليلي‪.‬‬
‫مواز لمحور الوصلة ‪:CB‬‬
‫ٍ‬ ‫محور‬
‫ٍ‬ ‫إسقاط }‪ {J‬على‬
‫𝐵‪𝛾𝐶𝑡 ⁄𝐷 = −𝛾𝐵𝑛⁄𝐴 . cos 𝜃 + 𝛾𝐶𝑛⁄‬‬

‫𝐵𝐶 ‪𝜃́2 . 𝐶𝐷 = −𝜃́02 . 𝐴𝐵. cos 𝜃 + 𝜃́12 .‬‬

‫‪40‬‬
‫× ‪𝜃́2 × 40 = −(4)2 × 40‬‬ ‫‪+ (1.6)2 × 80‬‬
‫‪50‬‬

‫‪28‬‬
 ‫‪4‬‬
‫‪𝜃́2 = −16 × + 2.56 × 2‬‬
‫‪5‬‬
‫‪𝜃́ = −7.68 𝑟𝑎𝑑. 𝑠𝑒𝑐 −1‬‬
‫‪2‬‬

‫قيمة التسارع الزاوي سالبة فحركة الوصلة ‪ CD‬متباطئة‪.‬‬

‫مواز لمحور الوصلة ‪:CD‬‬
‫ٍ‬ ‫محور‬
‫ٍ‬ ‫اآلن نقوم بإسقاط }‪ {J‬على‬
‫𝐵‪𝛾𝐶𝑛⁄𝐷 = −𝛾𝐵𝑛⁄𝐴 . sin 𝜃 + 𝛾𝐶𝑡 ⁄‬‬

‫𝐵𝐶 ‪𝜃́22 . 𝐶𝐷 = −𝜃́02 . 𝐴𝐵. sin 𝜃 + 𝜃́ 1 .‬‬

‫́ ‪30‬‬
‫× ‪(2.4)2 × 40 = −(4)2 × 40‬‬ ‫‪+ 𝜃1 × 80‬‬
‫‪50‬‬
‫́ ‪3‬‬
‫× ‪5.76 = −16‬‬ ‫‪+ 𝜃1 × 2‬‬
‫‪5‬‬
‫‪𝜃́ 1 = 7.68 𝑟𝑎𝑑. 𝑠𝑒𝑐 −1‬‬
‫قيمة التسارع الزاوي موجبة فحركة الوصلة ‪ CB‬متسارعة‪.‬‬

‫الهدف من المسألة‪:‬‬

‫لقد حددنا كل ما هو مطلوب في المسألة‪ ،‬ولعل السؤال المهم اآلن لماذا قمنا بكل‬
‫هذه الحسابات وماذا سنستفيد من كل القيم التي قمنا بحسابها؟‬
‫والجواب هو أن هذا الميكانيزم وأي ميكانيزم أخر يمكن اعتباره كذراع روبوت‪ ،‬ونحن‬
‫بحاجة لتحريكه عن طريق محرك سيرفو ‪ servo motor‬مثال ً باعتباره األكثر‬
‫استخداما في الروبوتات لدقته العالية وقدرته الكبيرة وأعطاله القليلة‪ ،‬لذا نحن‬
‫بحاجة الختيار المحرك المناسب لتحريك وصلة ما في هذا الميكانيزم انطالقا من‬
‫مفصل ما‪.‬‬

‫‪29‬‬
 ‫وللقيام باالختيار الصحيح سنعتمد على المعادلة التالية‪:‬‬

‫́𝜃 ‪𝜏 = 𝑚. 𝑟 2 .‬‬
‫حيث 𝜏 عزم الدوران وواحدته ]‪[N.m‬‬
‫‪ m‬كتلة الوصلة ال ُ‬
‫مراد تدويرها باإلضافة لكافة الكتل المرتبطة بها ]‪[Kg‬‬
‫‪ r‬نصف قطر الدوران أي طول الوصلة وواحدته ]‪[m‬‬
‫́𝜃 التسارع الزاوي للوصلة ال ُ‬
‫مراد تدويرها وواحدتها ] ‪[𝑠𝑒𝑐 −2‬‬
‫استنادا لهذا القانون نستطيع اآلن اختيار السيرفو المناسب ليتم تركيبه مثال ً في‬
‫المفصل ‪ C‬ليقوم بتحريك الوصلة ‪:BC‬‬
‫على افتراض أن كتلة الوصلة ‪ BC‬هي )‪ (1 Kg‬والكتل المرتبطة بها من جهة ‪ B‬هي‬
‫)‪.(5 Kg‬‬
‫لنجد بالتعويض في القانون السابق‪:‬‬

‫)‪𝜏 = (1 + 5). (0.8)2 . (7.68‬‬

‫𝑚 ‪𝜏 = 29.5 𝑁.‬‬
‫واآلن ما علينا إال أن نبحث في جداول محركات السيرفو التابعة ألي شركة عن‬
‫محرك يحقق الحد األدنى من قيمة عزم التدوير المحسوبة‪ ،‬عادة تكون هذه القيمة‬
‫ُمدرجة في خانة ‪.Holding Torque‬‬

‫‪30‬‬
 ‫أنظمة قيادة المفاصل‬ ‫‪3.1.3‬‬

‫‪ ‬تُ َّ‬
‫شغل مفاصل الروبوت باستخدام أحد األنواع المحتملة الثالثة التالية من‬
‫أنظمة القيادة‪ :‬الهوائي أو الهيدروليكي أو الكهربائي‪ .‬تستخدم أنظمة‬
‫القيادة الكهربائية محرّكات كهربائية كمش ّغالت للمفاصل‪ .‬تَستعمل أنظمة‬
‫القيادة الهيدروليكية والهوائية أدوات مثل المكابس الخطيّة والمحركات‬
‫الدوّارة للقيام بحركة المفصل‪.‬‬
‫‪ ‬ينحصر استخدام القيادة الهوائية في الروبوتات الصغيرة المستخدمة في‬
‫تطبيقات نقل المواد البسيطة‪ .‬تستخدم القيادة الكهربائية والهيدروليكية‬
‫في الروبوتات الصناعية األكثر تطوراً‪.‬‬
‫‪ ‬بما أن تكنولوجيا المحرك الكهربائي تقدمت في السنوات األخيرة‪ ،‬فقد‬
‫َّ‬
‫المفضل في الروبوتات المتوفرة‬ ‫أصبحت القيادة الكهربائية هي نظام القيادة‬
‫بشكل تجاري‪ .‬فهي اآلن أكثر سهولة في التكيف مع التحكم عن طريق‬
‫الكمبيوتر‪ ،‬لذا فهي تُستخدم كتكنولوجيا مهيمنة في تحكمات الروبوت‪.‬‬
‫الروبوتات بقيادة كهربائية دقيقة نسبيا مقارنة مع الروبوتات ذات القيادة‬
‫الهيدروليكية‪ .‬من زاوية أخرى‪ ،‬تتضمن مزايا القيادة الهيدروليكية سرعة‬
‫وقدرة أكبر‪.‬‬
‫‪ ‬السرعة القصوى لروبوت ضخم هي حوالي ‪ 2‬م‪/‬ثا‪ .‬يمكن برمجة السرعة‬
‫داخل دورة العمل بحيث تُن َّفذ أجزاء مختلفة من الدورة بسرعات مختلفة‪ .‬ما‬
‫هو مهم أكثر من السرعة أحياناً هو قابلية الروبوت للتسارع والتباطؤ‬
‫بأسلوب متحكم به‪.‬‬
‫‪ ‬في عدة دورات عمل‪ ،‬تُنجَز معظم حركة الروبوتات في منطقة مقيدة بحجم‬
‫العمل؛ لذلك‪ ،‬ال يصل الروبوت لمعدل سرعته القصوى‪ .‬في هذه الحاالت‪،‬‬
‫تكون كل دورة الحركة تقريبا بالتسارع والتباطؤ بدال من السرعة الثابتة‪.‬‬
‫‪ ‬من العوامل األخرى التي تؤثر على السرعة هي وزن (كتلة) الجسم‬
‫الخاضع لتأثير الروبوت والدقة التي يجب أن يتوضع فيها الجسم في نهاية‬
‫الحركة المعطاة‪.‬‬
‫‪31‬‬
 ‫‪ 2.2‬نظام التحكم بالروبوت‬
‫‪ ‬يجب التحكم في تشغيل المفاصل الفردية بطريقة منسقة حتى يتمكن المناور من‬
‫تنفيذ دورة الحركة المرغوبة‪ .‬يتم استخدام وحدات التحكم المستندة إلى‬
‫المعالجات الدقيقة اليوم بشكل شائع في مجال الروبوتات كجهاز نظام التحكم‪ .‬يتم‬
‫تنظيم جهاز التحكم في هيكل هرمي كما هو موضح في الشكل ‪ 9-2‬بحيث يكون‬
‫لكل مفصل نظام التحكم في التغذية الراجعة الخاص به‪ ،‬وتقوم وحدة تحكم‬
‫إشرافية بتنسيق عمليات التشغيل المجمعة للمفاصل وف ًقا لتسلسل برنامج‬
‫الروبوت‪.‬‬

‫الشكل ‪ :9-2‬هيكل تحكم هرمي لوحدة تحكم مايكرو كمبيوتر للروبوت‪.‬‬

‫‪32‬‬
‫عاد ًة ما يتم إرفاق المؤثِر الطرفي بمعصم الروبوت‪ُ .‬يمكن المؤثر الطرفي الروبوت‬
‫من إنجاز مهمة محددة‪ .‬وبسبب المجموعة الواسعة من المهام التي تقوم بها‬
‫الروبوتات الصناعية‪ ،‬يجب عاد ًة أن يكون المؤثر الطرفي ُمصم ً‬
‫ما حسب الطلب‬
‫ً‬
‫ومصنوعا لكل تطبيق مختلف‪ .‬فئتا المؤثر الطرفي هي اللواقط واألدوات‪.‬‬

‫اللواقط‬

‫‪ ‬اللواقط هي من المؤثرات الطرفية المستخدمة لمسك األشياء ومعالجتها‬

‫أثناء دورة العمل‪ .‬تكون األجسام عاد ًة عبارة عن مشغوالت يتم نقلها من‬
‫موقع إلى آخر في الخلية‪ .‬وتندرج تطبيقات تحميل وتنزيل اآلالت في هذه‬
‫الفئة‪ .‬نظرًا لتنوع األشكال الجزئية واألحجام واألوزان‪ ،‬يجب عاد ًة تصميم‬
‫اللواقط خصي ً‬
‫صا‪ .‬أنواع اللواقط المستخدمة في تطبيقات الروبوت الصناعي‬
‫تشمل ما يلي‪:‬‬
‫اللواقط الميكانيكية‪ ،‬التي تتكون من إصبعين أو أكثر حيث يمكن‬ ‫‪)a‬‬

‫تشغيلها بواسطة وحدة التحكم في الروبوت للفتح واإلغالق لمسك‬

‫المشغوالت؛ يوضح الشكل ‪ 10-2‬الالقط ذو اإلصبعين‪.‬‬
‫ط لتثبيت األجسام الملساء‪.‬‬
‫لواقط الشفط‪ ،‬حيث تستخدم كؤوس شف ٍ‬ ‫‪)b‬‬

‫األجهزة الممغنطة‪ ،‬لالمساك باألجزاء الحديدية‪.‬‬ ‫‪)c‬‬

‫األجهزة الالصقة‪ ،‬حيث يتم استخدام مادة الصقة المساك المواد‬ ‫‪)d‬‬

‫اللينة مثل النسيج‪.‬‬

‫األجهزة الميكانيكية البسيطة مثل الخطافات والمجارف‪.‬‬ ‫‪)e‬‬

‫‪33‬‬
 ‫الشكل ‪ :10-2‬القط ميكانيكي‪.‬‬

‫ً‬
‫شيوعا‪ .‬بعض االبتكارات‬ ‫‪ ‬اللواقط الميكانيكية هي أكثر أنواع اللواقط‬
‫والتطورات في‬
‫تكنولوجيا اللواقط‬
‫الميكانيكية تشمل‪:‬‬
‫‪ )a‬اللواقط المزدوجة‪،‬‬
‫وتتألف من زوج من‬
‫اللواقط في نهاية‬
‫المؤثر الطرفي‪ ،‬وهما‬

‫مفيدان لتحميل اآللة‬

‫وتفريغها‪ .‬في الالقط‬
‫المفرد‪ ،‬يجب أن يصل‬
‫الروبوت إلى آلة اإلنتاج‬
‫مرتين‪ ،‬األولى لتفريغ‬
‫المشغولة المنتهية‬
‫من الماكينة‪ ،‬والثانية‬

‫‪34‬‬
 ‫لتحميل القطعة الخام في الماكينة‪ .‬في الالقط المزدوج‪ ،‬يلتقط الروبوت‬
‫الخامة بينما ال تزال اآللة تعالج المشغولة السابقة؛ وعندما تنتهي اآللة‪،‬‬
‫يصل الروبوت إلى اآللة مرة‬
‫واحدة إلزالة المشغولة وتحميل‬
‫الخامة‪ .‬هذا يقلل من زمن دورة‬
‫كل جزء‪.‬‬
‫‪ )b‬أصابع قابلة للتبديل يمكن‬
‫استخدامها في آلية الالقط‪.‬‬
‫للتكيُّف مع األجسام المختلفة‪ ،‬يتم إرفاق أصابع مختلفة مع الالقط‪.‬‬
‫‪ )c‬ردود الفعل الحسية في األصابع التي تزود الالقط بالقدرات التحسينية‬
‫كاستشعار وجود المشغولة أو تطبيق قوة محدودة محددة على‬
‫المشغولة أثناء اإلمساك (المشغوالت الهشة)‪.‬‬
‫‪ )d‬اللواقط متعددة األصابع والتي لها التشريح العام ليد اإلنسان‪.‬‬
‫‪ )e‬اللواقط القياسية المتاحة تجارية‪ ،‬وذلك لتقليل الحاجة إلى تصميم‬
‫مخصص لكل القط في تطبيق روبوتي منفصل‪.‬‬

‫‪35‬‬
 ‫األدوات‬

‫‪ ‬تُستخدم األدوات في التطبﯾقات التي ﯾجب أن ﯾقوم الروبوت بإجراء بعض‬

‫عملﯾات التشغﯾل علﯽ المشغولة‪ .‬وبالتالي فإن الروبوت ُيف ِ ّعل األداة‬
‫بالنسبة لجسم ثابت أو متحرك ببطء‪ .‬تتضمن األمثلة على األدوات‬
‫المستخدمة كمؤثرات نهائية من قبل الروبوتات لتنفيذ تطبيقات المعالجة‬
‫ما يلي‪:‬‬
‫‪ )a‬أداة اللحام النقطي‬
‫‪ )b‬أداة اللحام بالقوس‬
‫‪ )c‬أداة الطالء بالرذاذ‬
‫‪ )d‬سبيندل دوّار بغرض التثقيب أو الشحذ أو التفريز وما الى ذلك‬
‫‪ )e‬أداة تجميع (كلقمة شد البراغي مثالً)‬
‫‪ )f‬مشعل تسخين‬
‫‪ )g‬أداة القطع بالماء‬
‫‪ ‬في كل حالة من الحاالت السابقة‪ ،‬يجب على الروبوت أال يتحكم فقط‬
‫في الوضع النسبي لألداة‪ ،‬بل يجب عليه أي ً‬
‫ضا التحكم في تشغيل األداة‪.‬‬
‫لهذا الغرض‪ ،‬يجب أن يكون الروبوت قادرًا على نقل إشارات التحكم إلى‬
‫األداة لبدء إجراءاته أو إيقافها أو تنظيمها بأي طريقة أخرى‪.‬‬
‫‪ ‬في بعض التطبيقات‪ ،‬يجب استخدام أدوات متعددة بواسطة الروبوت أثناء‬
‫دورة العمل‪ .‬على سبيل المثال‪ ،‬يجب تطبيق عدة قياسات من ريَش‬
‫التثقيب على المشغولة‪ .‬وبالتالي‪ ،‬يجب توفير وسيلة للتبديل السريع‬
‫لألدوات‪ .‬يأخذ المؤثر الطرفي في هذه الحالة شكل حامل أداة التبديل‬
‫السريع للفك والتثبيت السريع ألدوات المختلفة المستخدمة أثناء دورة‬
‫العمل‪.‬‬

‫‪36‬‬