C4-CSKTD BaiGiang2

Chương 4: Phân tích hệ thống điện cơ dùng khái niện năng lượng
Chương 4:
PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ
DÙNG KHÁI NiỆM NĂNG LƯỢNG
1. Giới thiệu chung
2. Hệ thống chuyển động thẳng.
3. Hệ thống chuyển động quay.
4. Phân tích lực (moment) dùng khái niệm năng lượng

5. Phân tich lực (moment) dùng khái niệm đồng năng lượng
6. Khái niệm năng lượng và đồng năng lượng trong hệ thống đa cổng
7. Bảo toàn năng lượng - Biến đổi năng lượng
8. Động học của hệ thống cơ thông số tập trung.

9. Mô hình không gian trạng thái
10. Phân tích dùng phương pháp số.
BMTBD-CSKTĐ-PVLong 11
(TCBinh edited 2016)
Giới thiệu – Tổng quát

Chương này khảo sát mạch từ có một bộ phận chuyển động (thẳng hoặc quay)
↔ hệ thống biến đổi điện cơ
Đối tượng khảo sát:

Các hệ thống điện cơ thông số tập trung (lumped-parameter electromechanical
system), ie các hệ thống có kích thước rất nhỏ so với bước sóng của trường
điện từ.
→ Khảo sát trường từ dừng chuẩn.
Mục tiêu chương này:

- Trình bày phương pháp xây dựng mô hình toán học (hệ phương trình vi phân
biến trạng thái) cho hệ thống điện cơ gồm N cuộn dây và M biến cơ. Có thể sử
dụng để mô phỏng trên máy tính hoặc phân tích và thiết kế.
- Tính lực hoặc moment do năng lượng từ trường (tích trữ) trong các cuộn dây
(có dòng điện chạy qua) tác động lên các phần ứng (vật liệu từ hoặc dòng điện)
trong một hệ thống điện cơ.
- Khảo sát khi dòng điện và các lực/moment thay đổi theo thời gian.
2
• Khởi động từ - Contactor

– Đóng cắt điện cho phụ tải,
– Hút bằng cuộn dây
Mạch từ contactor
Cuộn DC
Cuộn dây AC
tiêu thụ năng lượng thấp
A1
A2
N
S
Nam châm vĩnh cửu


Cấu trúc hệ thống điện cơ: Để dễ khảo sát, hệ thống điện cơ được chia thành 3 phần riêng biệt.
Hệ thống Kết nối Hệ thống Lực fm ( hoặc

điện từ điện -cơ cơ moment Tm) có
nguồn gốc từ cơ học
v, i, l (Electromechanical
fe, x hay Te, q
coupling)
Chuyển động thẳng: l = l(i, x) fe và Te có nguồn gốc từ điện.

Chuyển động quay: l = l(i, θ) (lực điện từ, moment điện từ)
 Xây dựng hệ phương trình mô tả hệ thống điện-cơ gồm

các thông số trên: v , i , l , fe , x (hoặc Te , q)
Lực fm ( hoặc moment Tm) có nguồn gốc từ cơ học

x
 Xây dựng hệ phương trình mô tả hệ thống điện-cơ gồm các fe

thông số: v , i , l , fe , x (hoặc Te , q), fm , x (hoặc Tm , q)
Hệ phương trình động
Mg = fm 7

Cấu trúc hệ thống điện cơ: Để dễ khảo sát, hệ thống điện cơ được chia thành 3 phần riêng biệt.
Hệ thống Kết nối Hệ thống fm ( hoặc Tm)

điện điện -cơ cơ có nguồn gốc từ cơ học
v, i, l (Electromechanical
fe, x hay Te, q
coupling)
Chuyển động thẳng: l = l(i, x) fe và Te có nguồn gốc từ điện.
(lực điện từ, moment điện từ)
Chuyển động quay: l = l(i, θ)
● Phần đầu chương này sẽ xây dựng hệ phương trình
mô tả hệ thống điện-cơ gồm các thông số trên:
v , i , l , fe , x ( hoặc Te , q)
Lực fm ( hoặc moment Tm) có nguồn gốc từ cơ học
● Phần cuối chương này sẽ xây dựng hệ phương trình

mô tả hệ thống điện-cơ gồm các thông số : = fm
v , i , l , fe , x ( hoặc Te , q), fm , x ( hoặc Tm , q)
8

● Khảo sát 1 hệ thống chuyển động đơn giản (mạng 2 cửa: 1 cửa điện và 1 cửa cơ)
Phần đầu 
 Dùng các định luật KVL, KCL (Ampere và Gauss ở chương 3)
 Tính từ thông móc vòng λ = λ (i, x) λ = L(x) i
  1. Tính năng lượng từ trường  Tính lực fe (moment Te ) (Điện  Cơ)
 2. Tính điện áp cảm ứng v (Định luật cảm ứng điện từ Faraday) (Cơ  Điện)
Phần cuối 
 Dùng định luật Newton  để xây dựng các phương trình cân bằng lực:
lực có nguồn gốc từ điện (lực điện từ) fe, lực có nguồn gốc từ cơ (lực cơ) fm …
 Giải hệ thống phương trình trên  Tìm nghiệm
(hoặc cân bằng moment : moment có nguồn gốc từ điện (moment điện từ) Te,
moment có nguồn gốc từ cơ (moment cơ) Tm ...
9
 2. Tính điện áp cảm ứng v

Giải mạch từ : Φ  iN
Hệ thống chuyển động thẳng nếu biết λλ==λ λ
(i, (i, x)
x) ???  (Chương 3)
d l l di l dx
Điện áp cảm ứng: v= = + dx
dt i dt x dt dt
: là tốc độ chuyển động thẳng
Điện áp biến áp Điện áp tốc độ

(transformer voltage) (speed voltage)
● Nếu hệ thống điện tuyến tính (quan hệ B-H tuyến tính, L không phụ thuộc i):
→ l = L ( x) i
di dL ( x ) dx λ = L(x) i ???
Điện áp cảm ứng:  v = L ( x) + i l  =  Li  ???
dt dx dt
● Nếu hệ thống không có phần tử chuyển động
→ l = Li di
Điện áp cảm ứng:  v=L  cuộn cảm, máy biến áp.
dt
10
ĐL Ampere Mạch từ
1

C
H • dl =  J f • n da
S
Đặc tính vật liệu từ B(H)
H l
i =1
i i = Ni B =  H = 0  r H
 :Từ cảm
i H B = Mật độ từ thông
A
l
 :Từ thông
L=
i l = N  :Từ thông móc vòng
ĐiỆN TỪ CƠ
2 i
Mạch tương đương

m
Ni =  k Rk
m n
Ni =  k Rk =  H i li
k =1 k =1 i =1
ĐL Kirchoff n
lk
Từ trở: Rk =
 Ak

i =1
i =0
Mạch từ tương đương.
 Xét vòng xuyến từ Tiết diện Ag g: viết tắt gap

khe hở kk
có khe hở không khí c : viết tắt core,
lg lõi thép
lc
Tiết diện Ac
1. Áp dụng định luật Ampere 2. Áp dụng định luật KVL

 Xây dưng mạch tương đương
 H c lc Ni =  ( Rg + Rc )
n 
 Hili = Ni Rg =
lg
i =1 Ni H g lg 0 Ag
Rc Rg
lc
Rc =
Bg Bc  Ac
→ Ni = H g lg + H clc = lg + lc Ag = ? F = Ni
0  r 0
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
Ac = ? 12
Năng lượng tích trữ trong các cuộn dây
Năng lượng tích trữ trong một cuộn dây
1 2 1
W = 𝐿𝑖 = l𝑖 Đơn vị: Joule L
2 2
Năng lượng từ trường tích trữ trong

thể tích V khi từ trường phân bố đều
Wm = wmV
Nếu mạch từ tuyến tính:

Mật độ năng lượng wm = w’m mật độ đồng năng lượng
1
wm = w = BH '
m
2

l  =  Li  ???
Phần đầu cần xác định: - Điện áp cảm ứng
- Lực điện từ (moment điện từ)
Năng lượng từ trường
1. Chuyển động thẳng

- Một cuộn dây (mạng 2 cửa)  Điện áp cảm ứng - Lực điện từ
- Hai cuộn dây (mạng 2 cửa vào 1 cửa ra)  Điện áp cảm ứng - Lực điện từ
- Nhiều cuộn dây kích thích (mạng đa cửa) Điện áp cảm ứng - Lực điện từ
2. Chuyển động quay
- Một cuộn dây (mạng 2 cửa)  Điện áp cảm ứng - Moment điện từ
- Hai cuộn dây (mạng 2 cửa vào 1 cửa ra)  Điện áp cảm ứng - Moment điện từ
- Nhiều cuộn dây kích thích (mạng đa cửa) Điện áp cảm ứng - Moment điện từ
Phần cuối  Dùng định luật Newton  để xây dựng các phương trình cân bằng
lực: lực có nguồn gốc từ điện (lực điện từ) fe, lực có nguồn gốc từ cơ (lực cơ) fm
Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng.

● Khảo sát hệ thống điện cơ có nhiều cửa: N cửa điện (biến i1, i2, …., iN) và
M cửa cơ (biến x1, x2, …., xM)
i1 f1e hoac T1e
+ +
v1 _ _ x1 hoặc θ1
i2 f2e hoac T2e
+ Hệ + x hoặc θ
v2 _ _ 2 2
. thống . x1
. điện cơ .
iN . .
fMe hoac TMe
+ +
vN _ _ xM hoặc θM x2
Từ thông móc vòng ở bất cứ cổng điện nào λk, là hàm của tất cả các biến:
λk= λk(i1, i2, …., iN, x1, x2, …., xM) k = 1,2,..., N
d lk N lk di j M lk dx j
 Điện áp cảm ứng vk = =  j =1 + j =1 k = 1,2,..., N
dt i j dt x j dt
Tương tự lực ở bất cứ cổng cơ nào fe, là hàm của tất cả các biến:
fi e = fi e (i1 , i2 ,..., iN , x1 , x2 ,..., xM ) i = 1, 2,..., M


l  =  Li  ???
1. Chuyển động thẳng λ = λ ( i, x ) ???
Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng – Một cuộn dây
Mạch từ có bề dày d, khe hở không khí x,

phần động chuyển động theo phương x
trượt lên đệm phi từ tính có bề dày g. Giả
thiết: g << w, x<< w. (Bỏ qua từ thông rò,
tản). μlõi thép = , Cuộn dây có số vòng N.
Tính L, λ và v?.
(Mạch từ này thường dùng trong cơ cấu
với yêu cầu lực lớn nhưng độ dịch chuyển
nhỏ, như cơ cấu ngắt bảo vệ của cầu dao
tự động (CB), đóng mở valve…nếu mạch
từ dạng solenoid đặc tính sẽ tốt hơn)
Trong lõi thép có B= μH, với μlõi thép = , B μ=

hữu hạn nên H= 0, chỉ tồn tại cường độ từ
trường H2 ở khe hở không khí x và H1 ở g
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
Tính H1, H2? 18
Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng - Một cuộn dây (tt)
 Dùng mạch từ tương đương.
- Tính từ trở các khe hở không khí: d

g x
R1 = R3 = R2 = w
0 wd 0 2wd
- Có sức từ động Ni
tìm được từ thông qua 1 vòng dây: μ=
μ=
2wd 0 Ni
Ni
= =
R
R2 + 1 g+x
2
 Từ thông móc vòng, tự cảm, điện áp cảm ứng
có biểu thức như phương pháp trước.
 Với chuyển động thẳng có thể dùng các định luật điện từ hoặc mạch từ tương đương.
 Với chuyển động quay dùng các định luật điện từ thuận lợi, dễ dàng hơn.
Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng - Một cuộn dây (tt)

 Dùng các định luật điện từ: ACL, Gauss, Faraday
n
- ACL trên vòng 1: H1 g + H 2 x = Ni (*)
- Định luật Gauss trên bề mặt S :
H l
i =1
i i = Ni S
d
2
2 ( 0 H1 )( wd ) − 0 H 2 ( 2wd ) = 0 (**) 21 −  2 = 0 w
Ni 1
- (*) và (**) suy ra: H1 = H 2 =
g+x
- Từ thông xuyên qua 1 vòng dây:
 Ni
 = B. A = 0 H 2 . ( 2 wd ) = 2 wd . 0
g+x μ=
1. l = l(i, x) =?. Từ thông móc vòng qua cuộn dây :
2wd 0 N 2i
l = N =
( g + x)
- Tự cảm cuộn dây (hệ thống tuyến tính): L( x) = =
2 wd  0 N l
2
i g+x
2. v =? - Định luật Faraday:  Điện áp cảm ứng
dl  di   dL( x)  dx  = 2 wd  N 2
 di  2 wd  N 2
i  dx 
v= = L( x )   + i   −
0 0
  2  
dt  dt   dx  dt  g + x   ( g + x)  
dt dt
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
Điện áp biến áp Điện áp tốc độ 20
Hệ thống điện cơ chuyển động thẳng – Hai cuộn dây

Mạch từ như hình vẽ có bề dày w, μlõi thép = , phần mạch từ phía dưới chuyển
động thẳng x(t) . Tìm từ thông móc vòng λ 1, λ 2 theo i1, i2, và x. Tìm điện cảm, hỗ
cảm các cuộn dây.
N1i1 N2i2
1 2
Rx Rx Rx
Mạch từ tương đương
Hệ thống điện cơ chuyển động thẳng – Hai cuộn dây (tt)

x x N1i1 1 2 N2i2
- Từ trở khe hở không khí. Rx = =
0 A 0 w2
- KVL: N1i1 = Rx1 + Rx (1 + 2 ) = 2Rx1 + Rx2
N2i2 = Rx2 + Rx (1 + 2 ) = Rx1 + 2Rx2 Rx Rx Rx
 Từ thông trong lòng các cuộn dây:  Từ thông móc vòng các cuộn dây:
 0 w2  0 w2
1 =
3x
( 2 N1i1 − N 2i2 ) l1 = N11 =
3x
( 2N i − N N i )
2
1 1 1 2 2

 0 w2  0 w2
2 =
3x
( − N1i1 + 2 N 2i2 ) l2 = N 22 =
3x
( − N1 N 2i1 + 2 N 22i2 )
l1 = L11i1 + Lmi2 - Điện cảm và hỗ cảm các cuộn dây : ?

Ta viết được:
l2 = Lmi1 + L22i2 L11 =
 0 w2
2 N12
3x
 0 w2
Hoặc dạng ma trận: l  =  Li  L12 = −
3x
N1 N 2 = L21 = Lm
 0 w2
L22 = 2 N 22
BMTBD-CSKTĐ-PVLong 3x 22
Hệ thống điện cơ chuyển động thẳng – Hai cuộn dây (tt)

 Từ thông trong lòng các cuộn dây:  Từ thông móc vòng các cuộn dây:
 0 w2  0 w2
1 =
3x
( 2 N1i1 − N 2i2 ) l1 = N11 =
3x
( 2N i − N N i )
2
1 1 1 2 2

 0 w2  0 w2
2 =
3x
( − N1i1 + 2 N 2i2 ) l2 = N 22 =
3x
( − N1 N 2i1 + 2 N 22i2 )
l1 = L11i1 + Lmi2 - Điện cảm và hỗ cảm các cuộn dây : ?

Ta viết được:
l2 = Lmi1 + L22i2  0 w2
L11 = 2 N12
3x
Hoặc dạng ma trận: l  =  Li  L12 = −
 0 w2
N1 N 2 = L21 = Lm
3x
 0 w2
 l1   i1   L11 Lm  L22 = 2 N 22
 l  = l   i  = i   L =  L L22 
3x
 2  2  m
HỆ THỐNG ĐIỆN CƠ CHUYỂN ĐỘNG THẲNG

Từ thông móc vòng qua cuộn dây λ,  Dòng điện qua cuộn dây
1 tổng quát dưới dạng ma trận: Hoặc  tổng quát dưới dạng ma trận:
l  =  Li   i  =  L  l 
−1
- Tổng quát điện cảm L là hàm của x và i : L= L(x,i)

- Nếu mạch từ tuyến tính  L không phụ thuộc i  L= L(x)
Với mạch từ như hình chỉ có 1 cuộn dây,
→ l = L ( x) i
mạch từ tuyến tính (μlõi thép =  )
2wd 0 N 2i
l = N =
( g + x)
2wd 0 N 2
l
L( x) = =
i g+x
x : khoảng
2 Điện áp cảm ứng trong cuộn dây dịch chuyển
dl   
di dL ( x )  
dx 2 wd  N 2
 
di 2 wd  N 2
i  dx 
v= = L( x )   + i    =
0
 +
0
 
dt  dt   dx  dt  g + x  dt  ( g + x )2  dt 
BMTBD-CSKTĐ-PVLong Điện áp biến áp Điện áp tốc độ 24


l  =  Li  ???

Hệ thống điện-cơ chuyển động quay - Một cuộn dây
Mạch từ như hình vẽ có: rotor quay bán kính r =

40mm, bề dày (bề sâu vào trang giấy) h = 50mm,
khe hở g = 4mm, N = 2000vòng . Bỏ qua từ trở
của lõi sắt (μlõi sắt =  ) và từ thông rò tản
Tính tự cảm L, từ thông móc vòng qua cuộn dây
q
Tự cảm L của cuộn dây: 
N N  Ni  N 2
l Ni
L (q ) = =
2Rg
=   =
i i 
i  2 Rg  2 Rg
1 g
Từ trở 1 khe hở kk: Rg =
0 Ag
Tiết diện khe hở kk: Ag = h. ( r + 0,5 g )q
N2 2 0 h ( r + 0,5 g ) q
L (q ) = =N
2 Rg 2g
Hệ thống điện-cơ chuyển động quay - Một cuộn dây
Tự cảm L của cuộn dây:

l N N  Ni  N2
L (q ) = = =   =
i i i  2 Rg  2 Rg
1 g
0 Ag
Tiết diện khe hở kk: Ag = h. ( r + 0,5 g )q 
2 0 h ( r + 0,5 g ) q
Ni
N2
L (q ) =
2Rg
=N
2 Rg 2g
L (q ) = 2000 2 4 .10 −7
( 0, 05 )( 0, 04 + 0, 02 )
= 1,32q
2 ( 0, 04 )
 Từ thông móc vòng qua cuộn dây:

0 h ( r + 0,5 g )q
l = L (q ) i = N 2
i
2g
Hệ thống điện-cơ chuyển động quay - Hai cuộn dây
Hệ thống điện-cơ chuyển động quay - Hai cuộn dây
Cấu trúc
hình trụ
chiều dài l
Cấu trúc Cấu trúc

hình trụ hình trụ
chiều dài l chiều dài l
Hệ thống điện-cơ chuyển động quay hai cuộn dây

is ls
● Khảo sát 1 hệ thống điện-cơ có cấu trúc hình
trụ chiều dài l chuyển động quay như hình vẽ.
Cần xây dựng hệ phương trinh mô tả hệ thống điện-cơ. Cấu trúc

hình trụ
chiều dài l
▪ Tính : λ s , λ r theo is, ir, và góc quay θ c = 
▪ Tính : is , ir của stator và rotor theo λs , λr
▪ Tính : vs , vr của stator và rotor. ir lr
Ns: Số vòng dây quấn stato
Giả thiết: μlõi thép = , khe hở không khí Nr: Số vòng dây quấn roto
giữa stator và rotor rất nhỏ (g << bán kính R: Bán kính roto
rotor R và g << chiều dài rotor ℓ.),và có l : Chiều dài roto
đường sức theo phương hướng kính (lực g: Chiều dài khe hở giữa stato roto
tác động lên dây quấnhình
Ý nghĩa roto4.7:
sẽ có phương
Hình tiếp
mặt cắt
tuyến) vuông góc với truc của động cơ
(ví dụ động cơ không đồng bộ)
Dây quấn tâp trung
Hệ thống điện cơ chuyển động quay hai cuộn dây

Mạch từ chia làm 4 góc, mỗi góc có ls is Hr4
cường độ từ trường Hr1 ,Hr2 ,Hr3 Hr4
được xem có giá trị không đổi
Hr1
 Tính : λ s , λ r theo is, ir, và góc quay θ Cấu trúc
hình trụ
- Do mạch từ đối xứng: chiều dài l
ls = Ls is + Lm (q )ir c = 
H r1 = − H r 3 và H r 2 = −H r 4
lr = Lm (q )is + Lr ir Hr3
- Định luật Ampere (ACL), ta có: Hr2 lr ir
N s is
Trên vòng 1: H r1 − H r 4 = (vì  = ) 1 4
g
N r ir
Trên vòng 2: H r 2 − H r1 =
g
N s is
Trên vòng 3: Hr 2 − Hr3 = −
g
N r ir
Trên vòng 4: Hr 4 − Hr3 = −
g 2
BMTBD-CSKTĐ-PVLong 3 31

- Định luật Gauss  B • n da = 0 is ls
S
Áp dung cho bề mặt kín S bao quanh rotor
và ACL dẫn ra đươc. N s is − N r ir
H r1 = = −H r3
g Cấu trúc
N s is + N r ir hình trụ
Hr2 = = −H r 4
g chiều dài l
c = 
- Từ thông móc vòng dây quấn stator
 q 
Ta có : s =  B.nda =  0 H r1lRd +  0 H r 2lRd ir lr
0 0 q
Sau khi biến đổi và sử dụng kết quả định luật Gauss ở trên ta có:
 ls = N ss = Ls is + Lm (q )ir
L0 = 0 Rl / (2 g )
Tự cảm stator: Ls = Ns2 L0
Với
 2q 
Hỗ cảm: q = r 0 −
 
Lm ( ) N s N L 1

- Tương tự từ thông móc vòng dây quấn rotor
 lr = Lm (q )is + Lr ir Với Lr = Nr2 L0

is ls
Tóm lại: ls = Lsis + Lm (q )ir
lr = Lm (q )is + Lr ir Cấu trúc
hình trụ
Ls = Ns2 L0 chiều dài l
Tự cảm stator: L0 = 0 Rl / (2 g ) c = 
Tự cảm rotor: Lr = Nr2 L0 là các hằng số
 2q  (phụ thuộc vào θ) ir lr

Hỗ cảm: Lm (q ) = N s N r L0 1 −
   0<θ<π
 2q  nếu -π<θ<0
Hoặc Lm (q ) = N s N r L0 1 +
   Lm
Đối với máy điện thực tế, thường làm nhiều

θ
rãnh dây quấn Lm có dạng hàm điều hòa
 2q   2q 
Lm (q ) = N s N r L0 1 + Lm (q ) = N s N r L0 1 −
   
Lm = M cos (q ) 
Hàm số Lm phụ thuộc vào θ

HỆ THỐNG ĐIỆN CƠ CHUYỂN ĐỘNG QUAY

Từ thông móc vòng qua cuộn dây λ,  Dòng điện qua cuộn dây
1 tổng quát dưới dạng ma trận: Hoặc  tổng quát dưới dạng ma trận:
l  =  Li   i  =  L  l 
−1
- Tổng quát điện cảm L là hàm của θ và i : L= L(θ,i)

- Nếu mạch từ tuyến tính  L không phụ thuộc i  L= L(θ) is ls
 =
Với mạch từ như hình có 2 cuộn dây,  ls   Ls Lm (q )  is 
mạch từ tuyến tính (μlõi thép =  ) l  =  L (q ) Lr  ir 
 r  m
Tự cảm stator: Ls = Ns2 L0 L0 = 0 Rl / (2 g )
Tự cảm rotor: Lr = Nr2 L0 là các hằng số
Hỗ cảm (MĐ thực tế có nhiều rãnh): Lm = M cos (q ) ir lr
2 Điện áp cảm ứng trong cuộn dây

d ls di di dq
vs ( t ) = = Ls s + M cos (q ) r − ir M sin (q )
dt dt dt dt
Hàm số Lm phụ thuộc vào θ
d lr dq
vr ( t ) =
di di
= Lr r + M cos (q ) s − is M sin (q )
dt dt dt dt

l  =  Li  ???

Chương 4
GIẢI TÍCH HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ
DÙNG PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG
1. Giới thiệu
L = f ( x, i )
3. Hệ thống chuyển động quay l  =  Li  L = f (q , i)
4. Phân tích lực dùng khái niệm năng lượng
5. Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng
7. Biến đổi năng lượng – Bảo toàn năng lượng.

Năng lượng tích trữ trong các cuộn dây
1 2 1
W = 𝐿𝑖 = l𝑖 Đơn vị: Joule L
2 2
Năng lượng từ trường tích trữ trong thể tích V

khi từ trường phân bố đều Wm = wmV
Nếu mạch từ tuyến tính: 1

Mật độ năng lượng wm = w’m mật độ đồng năng lượng wm = w = BH
'
m
2
Năng lượng từ trường.(Năng lượng tích trữ trong từ trường)

-Trong phần trước đã tính được hàm λ = λ(i, x) (chuyển động thẳng)
hoặc λ = λ(i, θ) (chuyển động quay)
-Trước khi tính các phương trình cơ ở cổng cơ ta cần tính lực điện từ fe = fe(i, x) và
moment điện từ Te = Te(i, x) (lực và moment có nguồn gốc từ điện) dựa vào khái niệm
năng lượng từ trường và định luật bảo toàn năng lượng.
Hệ thống điện-cơ được mô tả như hình a Trong hệ thống cơ: chiều của lực fe quy
ước lấy theo chiều dương của x,
fe trọng lượng M và là xo có độ cứng K
được biểu diễn là 2 phần tử đầu cực,
V l : là chiều dài lò xo ở trạng thái tự do.
x
(a)
Dựa vào khái niệm đã biết, ta có thể
hình dung ra 1 hệ thống điện nối với hệ
thống cơ thông qua từ trường (không
có tổn hao). Hình a có thể diễn giải
thành mạng 2 cửa hình b
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
(b) 40

Mạch từ như hình vẽ có tiết diện đều là A, chiều dài của đường
sức từ trong lõi thép là lc, khe hở không khí x, độ từ thẩm của
lõi thép có giá tri là μ. Cho dòng điện i chạy qua cuộn dây N
vòng. Tính từ thông móc vòng l(i, x) qua cuộn dây?

Năng lượng từ trường.

- Năng lượng lấy từ nguồn điện tích trữ
trong từ trường rồi xuất (một phần) năng
lượng ra cổng cơ (cũng có thể nhận năng
lượng từ cổng cơ)
 Nếu mạng hai cửa không có tổn hao công suất, Sử dụng định luật bảo toàn năng lượng
trong khoảng thời gian dt, năng lượng từ trường dự trữ dWm , khoảng dịch chuyển dx.
Năng lượng nhận Năng lượng từ Năng lượng

từ nguồn điện = trường dự trữ
+ cơ
e
v i dt = dWm + f dx
dl
dWm = vidt − f dx = idt − f dx
e e
dt
 năng lượng từ trường dự
trữ trong khoảng thời gian dt: dWm = id l − f dx
e
Năng lượng Wm(λ,x) ???

Năng lượng từ trường Wm là hàm 4 biến λ, i, ,x. fe
Chọn λ, x là các biến độc lập  fe và i là các hàm số.  Lực fe(λ,x) hoặc moment ???

 Tính năng lượng từ trường dự trữ khi đi từ
điểm a đến b dọc theo một đường C bất kỳ
Do mạng 2 cửa không có tổn hao, độ thay đổi (a)
năng lượng từ trường dự trữ trong hệ thống khi đi (4)
từ điểm a đến điểm b không phụ thuộc vào đường
lấy tích phân.
 Ta có thể chọn lấy tích phân theo đường A hoặc B
dWm = id l − f dx e
Đường A:
lb
Wm ( lb , xb ) − Wm ( la , xa ) = −  ( la , x ) dx + l i ( l , xb ) d l
xb
e
f
xa a
Đường B: lb
Wm ( lb , xb ) − Wm ( la , xa ) =  i ( l , xa ) d l −  ( lb , x ) dx
xb
e
f
la xa
Kết quả của 2 cách là như nhau, kể cả nếu tích phân theo đường C khi biết biểu thức λ(x) 43
BMTBD-CSKTĐ-PVLong

 Ý nghĩa vật lý của việc tích phân theo đường A:
Đầu tiên đưa năng lượng vào cổng cơ trong khi giữ λ=λa=const (phụ thuộc vào công fe),
sau đó đưa năng lượng vào cổng điện trong khi giữ x=xb=const
 Ý nghĩa vật lý của việc tích phân theo đường B: ngược lại
- Xét việc tích phân theo đường A
Wm ( lb , xb ) − Wm ( la , xa ) =  dWm =
xb
xa
lb
( la , x ) dx + l i ( l , xb ) d l
xb
− f e
dWm = id l − f e dx
xa a
 Nếu λa=0 → không có lực từ điện lúc ban đầu → fe(0,x)=0
lb
 Wm ( lb , xb ) − Wm ( 0, xa ) =  i ( l , xb ) d l
0
 Xem xa=0, đặt λb= λ bất kỳ và xb=x bất kỳ, ta sẽ có biểu

thức tính l
Năng lượng từ trường  Wm ( l , x ) =  i ( l , x ) d l

- Nếu tích phân theo đường B
lb
Wm (lb , xb ) − Wm (la , x a ) =  i(l , x a )dl −  f (lb , x )dx
xb
e
la xa
 cần phải biết hàm fe

 Vậy tích phân theo đường A dễ hơn
dWm = id l − f e dx
Phân tích lực dùng khái niệm năng lượng
Ta đã có : Cần tính lực fe ?

dWm = idl − f dx e ()
Do Wm là hàm 2 biến λ và x: Wm= Wm(λ,x): nên ta có vi phân dWm

Wm ( l , x ) Wm ( l , x ) ()
dWm = dl + dx
l x
So sánh () và () ta được:

Wm (l , x ) f =−
Wm ( l , x ) Lực có nguồn
i=
e
gốc từ điện
l x (Lực điện từ)
l
Với: Wm ( l , x ) =  i ( l , x ) d l
0
Vây lực 2016)
sinh ra bằng tốc độ biến thiên của năng lượng từ trường theo phương dịch chuyển47
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
(TCBinh edited
Phân tích lực dùng khái niệm năng lượng – Ví dụ
vòng. Tính lực fe theo phương pháp năng lượng?
l
Wm ( l , x ) =  i ( l , x ) d l
0
Wm ( l , x )
f =−e
x
49
Tính lực điện từ: fe(i,x)

lc 2x
Rm = +
. 0 .A  0 A
2
Ni
l = N =
Rm 2
Ni
l = N =
lc 2x
+
. 0 .A  0 A
 lc 2x  l
i= +  2
 . 0 .A  0 A  N
l l
1  lc 2x  1  lc 2x l  2
Wm =  idl = 2  +   ldl = 2  + 
0
N  . 0 .A  0 A  0 N  . 0 .A  0 A  2
1 2 1 N2 2 1  lc 2x  l 2
Wm = Li = i = 2 +  => Cách này chỉ đúng
2 2 Rm N  . 0 .A  0 A  2 khi mạch từ tuyến tính!! 51

1  lc 2x l  2
Wm = 2  + 
N  . 0 .A  0 A  2
Wm ( l , x )
f =− e
x
  1  l 2x  l 2    1 2x l 2   l2   ( x )
fe = −  2  c
+   = −  2  = − 2 

x  N  . 0 .A  0 A  2 x  N  0 A 2 
  N  0 A  x
l 2 2 2
Ni
f =−
e
=−
 0 AN 2
 lc 2x 
2
0 A  + 
 . 0 .A  0 A  52
Phân tích lực dùng khái niệm năng lượng - Ví dụ
Mạch từ như hình vẽ (đã khảo sát ở slide trước). Tính fe(l, x) và fe(i, x)
Tính λ = λ(i,x) → i = i(λ,x)

g d
l
Wm ( l , x ) =  i ( l , x ) d l w
0
Wm ( l , x )
f =−e
x
Từ ví dụ ở slide trước đã tính được từ thông móc vòng:
2wd 0 N i 2wd 0 N i i 2 2
l = N = = = L0
g+x g 1+ x g 1+ x g
l
Cần tính i(λ,x) để tinh Wm: →i = (1 + x g )
L0
Đã biết biểu thức năng lượng từ trường dự trữ trong mạch từ:
l l l l 2
Wm =  i ( l , x ) d l =  (1 + x g ) d l = (1 + x g )
0 0 L0 2L0
54
l 2
Wm = (1 + x g )
2 L0
Tính f : f ( l , x ) = −
 W ( l , x ) l 2
=−
e e m
x 2L0 g
Hoặc tính fe(i,x) theo i:
2wd 0 N i
2
Do l =
g+x
2 2 2
Li 1 L0i
 f e
( i, x ) = − 0
=−
2 L0 g (1 + x g ) 2 g (1 + x g )
2 2
Chương 4:
1. Giới thiệu
3. Hệ thống chuyển động quay l  =  Li 
5. Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng

Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng
 Phần trước đã biết các bước tính lực dùng năng lượng:
1/ Giải mạch từ → λ = λ(i,x) → i = i(λ,x)
l
2/ Tính Wm Wm =  i ( l , x ) d l
0
Wm ( l , x )
3/ Tính fe f =−e
x
Phần này dùng đồng năng lượng
sẽ tính được lực trực tiếp từ biểu thức λ = λ(i,x)
Vi phân của tích d ( li ) = id l + l di

→ id l = d ( li ) − l di
58
Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng

id l = d ( li ) − l di
Phần trước đã có dWm = id l − f dx
e
→ dWm = d ( li ) − l di − f dx e
→ d ( li − Wm ) = l di + f dx e
Đặt li − Wm = W = W ( i, x ) '
m
'
m
gọi là đồng năng lượng

Do đó: dW = l di + f dx
'
m
e
W’m là hàm của 2 biến i và x 59

Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng.
dW = ldi + f dx (*)
'
m
e
Tương tự phần năng lượng, chọn điểm ban đầu tại

gốc tọa độ i(x). Do i=0 → fe =0
( i, x ) = 0 l ( i, x ) di
i
Đồng năng lượng từ trường  '
W
m
W’m là hàm của 2 biến i và x
W W ' '
→ dW = di + '
dx (**) m m
i x
m
So sánh (*) và (**) ta được: Wm ( i, x )

' Lực có nguồn
Wm ( i, x )
' f e
= gốc từ điện:
l= x (Lực điện từ)
i
Wm ( i, x ) =  l ( i, x ) di
i
'
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
Với: 0 60

Tính fe(i, x) dùng đồng nằng lượng
Tính λ = λ(i,x)
g d
( i, x ) = 0 l ( i, x ) di
i
'
W m w
W ( i, x ) '
f = e m
x
Từ ví dụ ở slide trước đã tính được từ thông móc vòng:
2wd 0 N i 2wd 0 N i i 2 2
l = N = = = L0
g+x g 1+ x g 1+ x g
Đã biết biểu thức năng lượng từ trường dự trữ trong mạch từ:
2
W =  l ( i, x ) di = 
i L0 L0i i
idi =
'
0 1+ x g 2 (1 + x g )
0 m
W '
( ) = − 1 L0i
i , x 2
Tính fe : f e
( i, x ) = m
g 2 (1 + x g )
x
2
63
Tính lực điện từ: fe(i,x)
Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng – Ví dụ
vòng. Tính lực fe theo phương pháp đồng năng lượng?

Ni
Rc
Rg
mạch từ tương đương

67

Mạch từ như hình vẽ có tiết diện đều là A, chiều dài của đường sức từ trong lõi thép là
lc, khe hở không khí x, độ từ thẩm của lõi thép có giá tri là μ. Cho dòng điện i chạy qua
cuộn dây N vòng. Tính lực fe
 Tính fe dùng mạch từ tương đương (MTTĐ).

lc 2x
Từ trở mạch từ: Rc = Rg = R( x) =
lc
+
2x
A 0 A  A 0 A
Ni Ni Ni Là từ trở toàn mạch từ
= = =
Rc + Rg  A + 0 A
lc 2x
R ( x)
N 2i
 Từ thông móc vòng l = N  =
R ( x)

 Đồng năng lượng 2 2
W =  l ( i, x ) di = N i
i
'
từ trường của mạch từ: Ni
2R ( x )
m0 Rc
Rg
W '
N 2 2
i d  1  N 2 2
i
  Lực: f =
e m
=   = −
x 2 dx  R ( x )  0 A lcA + 20xA ( )
2

S
 Tính fe dùng các định luật điện từ.
- Định luật toàn phần dòng điện (Ampere)
trên đường cong (C) : H c lc + H1 x + H 2 x = Ni (1)
- Định luật Gauss trên bề mặt kín bao quanh phần động:
0 H1 A = 0 H 2 A → H1 = H 2 (2)
- Định luật Gauss trên bề mặt S bao quanh bề mặt từ cực:
0
 H c A =  0 H1 A → H c = H1 (3)

- (1) và (2)  H clc + 2 H1 x = Ni (4)
Ni
- So sánh (3) và (4) tính được H1 : H1 =
0
lc + 2 x
- Từ thông móc vòng qua cuộn dây: 
N 2i
Ni
l = N = N 0 H1 A = N 0 A=
0 lc 2x
lc + 2 x +
  A 0 A
 Đồng năng lương và lực có biểu thức như phương pháp dùng mạch từ tương đương
Đồ thị mô tả năng lượng và đồng năng lượng
Trên đồ thị λ(i) ta cũng có thể mô tả và tính được Wmvà W’m

l Ở trạng thái x
dW = l di + f dx
'
m
e
i
l
d ( li ) = id l + l di
=> Wm+ W’m = λi
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
i 70

Đến đây ta đã tính được lực dùng năng lượng hoặc đồng năng lượng.
Tùy theo hệ thống, chọn 1 trong 2 phương pháp thuận lợi hơn.
 Xét hệ thống điện tuyến tính (L không phụ thuộc i)
l l l (i, x) l 2 (i, x)
Wm =  i ( l , x ) d l = Area ( A) =  dl =
0 0 L( x) 2 L( x)
L ( x)i2
1 2
l Ở trạng thái x
= = L( x)i 2
2 L( x) 2
W =  l ( i, x ) di = Area( B)
i
'
m 0
i 1
=  L( x)idi = L( x)i 2
0 2 i
1 2 1
 Wm= W’m = 𝐿𝑖 = l𝑖 (1/2 diện tích hình chữ nhật)
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
2 2 71
Trên đồ thị λ(i) ta cũng có thể mô tả và tính được Wmvà W’m

l l Ở trạng thái x
Wm =  i ( l , x ) d l = Area A
0
= W = 0 l ( i, x ) di = Area B
i
'
m
 Vậy đối với hệ thống điện tuyến tính

thì không cần phân biệt, 2 phương pháp i
như nhau. l
 Xét hệ thống điện không tuyến tính
(L phụ thuộc i)
 Wm ≠ W’m nhưng Wm+ W’m = λi

BMTBD-CSKTĐ-PVLong
i 72

 Xét hệ thống điện không tuyến tính l
(L phụ thuộc i)
 Wm ≠ W’m nhưng Wm+ W’m = λi

Khi hệ thống điện-cơ chuyển
động thẳng từ x đến x+∆x thì λ(i) i
sẽ biến thiên theo đường cong
l
từ điểm a tới b.
Độ thay đổi năng lượng từ trường

tỉ lệ với diện tích tam giác cong
oab, sinh ra lực trung bình trong
đoạn x là: Wm
−
x
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
i 73

 Trường hợp đặc biệt:
▪ Nếu λ= const, (không phụ thuộc trạng thái mạch từ: x),(Mạch từ
AC) hình a, dễ dàng tính được năng lượng, nên tính lực dùng khái
l
niệm năng lượng thuận lợi hơn. W ( l , x ) =  i (l, x) d lm 0
▪ Nếu i= const, (không phụ thuộc trạng thái mạch từ: x),(Mạch từ
DC), hình b, dễ dàng tính được đồng năng lượng, nên tính lực dùng
khái niệm đồng năng lượng thuận lợi hơn. W ( i, x ) =  l ( i, x ) di
i
'
m 0
l l
BMTBD-CSKTĐ-PVLong a i b i 74
Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng.

l
Năng lượng từ trường 
Wm ( l , x ) =  i ( l , x ) d l
0
Wm ( l , x )
Lực có nguồn gốc từ điện:  f =−
e
(Lực điện từ) x

▪ Nếu λ= const, nên tính lực dùng khái niệm năng lượng thuận lợi hơn.
▪ Nếu i= const, nên tính lực dùng khái niệm đồng năng lượng.
dW = l di + f dx
' e
( i, x ) = 0 l ( i, x ) di
m i
'
Đồng năng lượng từ trường 
W m
 m ( i, x )
'
Lực có nguồn gốc từ điện:  W
(Lực điện từ) f =
e
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
x 75
Bài tập (Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng – Một cuộn dây)
Mạch từ (rơle điện cơ) như hình vẽ:
g : khe hở không khí
(g nhỏ hơn nhiều so với bề cao phần ứng h
d : bề ngang của mạch từ;
l : bề dày của mạch từ
lc : chiều dài trung bình của phần tĩnh mạch từ
x : độ dịch chuyển của phần ứng;
N : số vòng dây
i : dòng điện trong cuộn dây.
Phần tĩnh (có tiết diện đồng đều) và phần động (di chuyển theo
phương nằm ngang) làm bằng vật liệu sắt từ có độ từ thẩm μ.
Bỏ qua hiện tượng từ tản, lưu ý rằng đường đi của các đường
sức từ trong khỏang giữa 2 cực từ và phần ứng được thể hiện
trong hình vẽ
Tính theo các thông số của mạch từ và cuộn dây:
a) Từ trở của mạch từ
b) Tự cảm L của cuộn dây
c) Điện áp cảm ứng trên cuộn dây cho trường hợp sắt từ có μ = ∞
d) Đồng năng lượng (co-energy) tích trữ trong từ trường W’m theo (i, x).
e) Lực từ fe tác dụng lên phần ứng, cho trường hợp sắt từ có μ = ∞
a) 1 lc + h 
- Từ trở lõi sắt: Rc = Rc
 d .l
H c lc
1 2g
- Từ trở khe hở kk: Rg =
0 Ag Ni H g lg
Rg
Tiết diện khe hở kk: Ag = l ( d − x )
1
2g
Rg = c: core (lõi sắt)
0 l ( d − x ) g: gap (khe hở kk)
MachTừ: lõi sắt và khe hở kk
- Từ trở toàn bộ mạch từ:
Φ
1 lc + h 1 2g
RMachTu = +
 d .l 0 l ( d − x ) Ni RMachTừ
N N  Ni
l  N2
L ( x) = = =  =
i i i  RMachTu  RMachTu
N2 N2
L ( x) = =
RMachTu 1 lc + h 1 2g
+
BMTBD-CSKTĐ-PVLong  d .l 0 l ( d − x ) 77

Φ
N N  Ni
l  N2
L ( x) = = =  =
i i i  RMachTu  RMachTu Ni Rg
N2 N2
L ( x) = =
 =
RMachTu 1 lc + h 1 2g
+
 d .l 0 l ( d − x )
c) Điện áp cảm ứng trên cuộn dây cho trường hợp sắt từ có μ = ∞
N2 0 N 2l ( d − x )
 =  → L ( x) =
2
N
= =
Rg 1 2g 2g
0 l ( d − x )
dl d ( Li ) di dL di dL dx
v= = = L +i = L +i
dt dt dt dt dt dx dt
0 N 2l ( d − x ) di 0 N 2l dx
v= −i
2g dt 2g dt
d) Đồng năng lượng (co-energy) tích trữ trong từ trường W’m theo (i, x), khi μ hữu hạn
(có tinh đến từ trở sắt từ)
1
W =  l ( i, x )di =  L ( x ) idi = L ( x ) i 2
i i
'
m0 0 2
N2
1 N2 L( x) =
1 lc + h 1 2g
= i2 +
2 1 lc + h + 1 2g  d .l 0 l ( d − x )
 d .l 0 l ( d − x )
 Đồng năng lượng từ trường W’m theo (i, x), cho trường hợp sắt từ có μ = ∞
1
W =  l ( i, x )di =  L ( x ) idi = L ( x ) i 2
i i
'
m 0 0 2
1  N 2
l ( d − x ) 2 0l ( d − x )
Wm = i = ( Ni )
' 0 2
2 2g 4g
e) Lực từ fe tác dụng lên phần ứng, cho trường hợp sắt từ có μ = ∞
W '
0l
f = =− ( Ni )
e m 2
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
x 4g 79
Bài tập
c = 
Mạch từ như hình vẽ, phần tĩnh có dây quấn
được gắn cố định, phần động có thể di chuyển
theo phương đứng. Bỏ qua từ thông rò tản và từ
trở của lõi sắt (μc = ∞)
Khi có dòng điện 2A chạy qua cuộn dây

a) Tính từ thông móc vòng
b) Tính đồng năng lượng của hệ và lực điện từ
sinh ra
c = 
a = 20mm , d =30mm
g = 2mm ,
N = 1000 vòng
Bài tập
a. Từ trở khe hở kk: c = 
1 g
R2 =
0 ad
1 g
R1 = = R3 = 2 R2
0 ( a 2 ) d
Từ trở tổng các khe hở kk :
2g
Rg = 2R2 =
0 ad
Ni 0 ad R1 / / R3
Từ thông: = = Ni
Rg 2g = R2
0 ad
Từ thông móc vòng: l = N = N i 2
Wb = ...?
2g
Với: a = 20mm , d =30mm
g = 2mm , μ0 = 4π10-7 H/m → l = ..... Wb
N = 1000 vòng , I = 2A
Bài tập
b. Đồng năng lượng: W =  l di = N 2 i 2

0 ad '
i
= ...?
2 ( 2g )
0 m
Với: a = 0,02m, d = 0,03m, g = 0,002m,

→ Wm' = ...... J
0 = 4 10−7 , N = 1000vòng, i = 2A
 i 0 ad
' 2 2
W N
Lực điện từ: f =
e m
=−
g 4g 2
10002.32.4 10−7. ( 0, 02 )( 0, 03)
→ fe =− = - 424 N
4 ( 0, 002 )
2
Lực điện từ luôn mang giá trị âm, do đó luôn tác dụng theo chiều ngược với
chiều của biến cơ học g, tức là kéo phần di động về phía phần đứng yên.
0 ad
l = N = N i 2
Wb
2g
Bài tập (Hệ thống điện-cơ chuyển động quay - Một cuộn dây)
Mạch từ như hình vẽ có: rotor quay bán kính r =
40mm, bề dày (bề sâu vào trang giấy) h = 50mm, khe
hở g = 4mm, tiết diện khe hở kk Ag = h. ( r + 0,5 g )q
N = 2000vòng . Bỏ qua từ trở của lõi sắt (μlõi sắt =  )
và từ thông rò tản
1. Tự cảm L của cuộn dây
2. Khi dòng điện vào cuộn dây 1,5A tính moment điện
từ tác động lên rotor và từ cảm ở khe hở kk
3. Để tránh bão hòa mạch từ, giá trị lớn nhất mật độ từ
thông qua khe hở kk được giới hạn là 1,5T. Xác
định moment điện từ lớn nhất của cơ cấu
1. Tự cảm L của cuộn dây:

N N  Ni  N 2
l
L (q ) = = =   =
i i 
i  2 Rg  2 Rg

1 g
Từ trở 1 khe hở kk: Rg = Ni
0 Ag 2Rg

1. Tự cảm L của cuộn dây:

l N N  Ni  N2
L (q ) = = =   =
i i i  2 Rg  2 Rg
1 g
0 Ag
N2 2 0 h ( r + 0,5 g ) q
L (q ) = =N
2 Rg 2g
L (q ) = 2000 2 4 .10 −7
( 0, 05 )( 0, 04 + 0, 02 )
= 1,32q
2 ( 0, 04 )

 Từ thông móc vòng qua cuộn dây:
Ni
0 h ( r + 0,5 g ) q
2Rg
l = L (q ) i = N 2
i
2g
2.
0 h ( r + 0,5 g ) q
Từ thông móc vòng qua cuộn dây: l = L (q ) i = N 2
i
2g
Đồng năng lượng tích trữ trong mạch mạch từ (trong khe hở kk)
1
W =  l ( i, q )di =  L (q ) idi = L (q ) i 2
i i
'
m 0 0 2

Wm' =  l ( i,q )di = N 2 0
i h ( r + 0,5 g ) q i 2
0 2g 2
- Moment điện từ tác động lên rotor khi dòng điện qua cuộn dây 1,5A :
W '
0 h ( r + 0,5 g )
T = = ( Ni ) 2H g g
e m 2

q 4g Ni
2Rg
 W '
1 dL 2 1
T = = i = 1,32 (1,5 ) = 1, 485 Nm
e m 2
q 2 dq 2
- Mật độ từ thông ở khe hở kk khi dòng điện qua cuộn dây 1,5A: Ni = 2H g g
Ni −7 2000 (1,5 )
B = 0 H g = 0 = 4 .10 = 0, 47T
2g 2 ( 0, 004 )
3.
Dòng điện qua cuộn dây tương ứng với mật độ từ thông ở khe hở kk Bgmax = 1,5 Wb/m2 .
Bg max ( 2 g ) (1,5 ) 2 ( 0, 004 )

imax = = = 4, 47 A
0 N 4 .10−7 2000
Moment điện từ lớn nhất của cơ cấu: (từ cảm khe hở kk được giới hạn là 1,5T)
( 4, 77 )
2
1 2 dL
T e
= imax = 1,32 = 15, 02 Nm
dq
max
2 2
Cách khác: Tính moment ?
Đồng năng lượng tích trữ trong từ trường 2 khe hở không khí:
1 1
W = w Vg
g
' '
g = Bg H gVg = o H g2Vg
2 2
Mật độ đồng năng lượng tích trữ trong từ trường :
1 1
w = Bg H g = o H g2  J m3 
'
g
2 2
Thể tích 2 khe không khí: Vg = 2 gAg = 2 gh ( r1 + 0, 5g )q
n 2H ag g
Ni =  H i li
Ni 
Theo định luật Ampere: → Hg =
i =1 2g Ni
2Rg
   0 ( Ni ) h ( r1 + 0,5g )q
2 2
H
 2  (
Wg = 
' 0 g
2 gh ( r1 + 0,5g )q ) =
  4g
Moment điện từ tác động lên rotor:
Wg' ( i,q ) 0 h ( r1 + 0,5 g )
= ( Ni )
2
T = e
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
q 4g 88
Bài tập (Hệ thống điện-cơ chuyển động quay - Hai cuộn dây)
Một mạch từ có 2 nguồn kích thích.
Các giá trị điện cảm:
L11 = ( 3 + cos 2q )10−3 [ H ]
L12 = 0,1cos q [ H ]
L22 = 30 + 10cos 2q [ H ]
Tính moment Te với giá trị i1 = 1A, i2 = 0,01A
1 1
Sử dụng khái niệm đồng năng lượng: W ( i1 , i2 , x ) = L11i1 + L22i22 + L12i1i2
'
m
2
2 2
Wm '
Suy ra moment: T =
e
= −0,1.i1i2 sin q − i12 sin 2q .10−3 − 10.i22 sin 2q
q
Với giá trị i1 = 1A, i2 = 0,01A Moment có giá trị: T e = −2.10−3.sin 2q − 10−3.sin q [ Nm]
Nhận xét: Moment Te có 2 thành phần
- Thành phần đầu tỉ lệ với i1 , i2 và sinθ tương ứng với moment do tương tác của dòng
stator và rotor có khuynh hướng làm thẳng hàng trục từ rotor với stator nhằm làm hệ
thống có đồng năng lượng cực đại
- Thành phần thứ 2 tỉ lệ với bình phương của từng dòng điện i1 , i2 và sin2θ tương
ứng với moment của hệ 1 nguồn kích thích cũng có khuynh hướng làm cực đại đồng
năng lượng. Do chu kỳ là 180 0 ,thành phần này gọi là moment phản kháng
Chương 4:
1. Giới thiệu
3. Hệ thống chuyển động quay
l  =  Li 
5. Phân tich lực dùng khái niệm đồng năng lượng
6. Khái niệm năng lượng và đồng năng lượng
Wm ,Wm'  f e (hoac Te )
trong hệ thống đa cổng

Tóm tắt nội dung đã trình bày có tổn hao ???
Định luật bảo toàn năng lượng
 Hệ thống 2 cửa không tổn hao, trong khoảng thời gian dt

Năng lượng nhận Năng lượng Năng lượng từ
từ nguồn điện = cơ + trường dự trữ
v i dt = f e dx + dWm
 Năng lượng từ trường Wm.
Wm ( l , x )
dWm = id l − f dx
l
Wm ( l , x ) =  i ( l , x ) d l
e
f =−
e
0
x
Thường xây dựng được hàm l (i, x)
 Đồng năng lượng từ trường W’m.
 m ( i, x )
'
W
Wm' ( i, x ) =  l ( i, x ) di
i
dWm' = l di + f e dx f =
e
0
x
W =  l1 ( i1 ,0,...,0, x1 , x2 ,...xM ) di1

i1
'
 Hệ thống đa cửa
m 0 Wm'
fi =
e
i = 1,..., M
xi
i2 iN
+  l2 di2 + ... +  lN diN
0 0
BMTBD-CSKTĐ-PVLong Có N cửa điện M cửa cơ 98
 Có N cửa điện:
dWm = i1d l1 + i2 d l2 + ... + iN d lN − f dx e
dW = l1di1 + l2 di2 + ... + lN diN + f dx

'
m
e
 Có N cửa điện và M cửa cơ:

dWm = i1d l1 + i2 d l2 + ... + iN d lN − f dx1 − f dx2 − ... − f dxM 1
e
2
e e
M
dW = l1di1 + l2 di2 + ... + lN diN + f dx1 + f dx2 + ... + f dxM

'
m 1
e
2
e e
M
 Hệ thống đa cửa N cửa điện và M cửa cơ:
W =  l1 ( i1 ,0,...,0, x1 , x2 ,...xM ) di1 +  l2 di2 + ... +  lN diN

i1 i2 iN
'
m 0 0 0
W '
fi =e m
i = 1,..., M
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
xi 99
Đồng năng lượng của hệ thống đa cổng

 Tính đồng năng lượng
Vi phân đồng năng lượng:
dW = l1di1 + ... + lN diN + f dx1 + ... + f dxM (*)
'
m 1
e e
M
Tích phân trong không gian N+M chiều,

Đồng năng lượng hệ thống đa cổng: 
W =  l1 ( i1 ,0,...,0, x1 , x2 ,...xM ) di1

i1
'
m 0
+  l2 ( i1 , i2 ,0,...,0, x1 , x2 ,...xM ) di2 + ...

i2
+  lN ( i1 , i2 ,..., iN −1 , iN , x1 , x2 ,...xM ) diN

iN
0
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
10
(TCBinh edited 2016) 0
Đồng năng lượng của hệ thống đa cổng
 Với hệ thống gồm 2 cổng điện và 2 cổng cơ ta có.

Đồng năng lượng:
W =  l1 ( i1 , 0, x1 , x2 ) di1 +  l2 ( i1 , i2 , x1 , x2 ) di2
i1 i2
'
m 0 0
Và lực trên 2 cổng cơ:
W '
W '
f =
1
e m
f =
2
e m
dx1 dx2
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
10
Năng lượng và đồng năng lượng trong hệ thống đa cổng

Mạch từ như hình vẽ có bề dày w, μlõi thép = , phần mạch từ phía dưới
chuyển động thẳng x(t) . Tìm từ thông móc vòng λ 1, λ 2 theo i1, i2, và x.
Tính lực hút theo năng lượng và đồng năng lượng?
N1i1 N2i2
1 2
Rx Rx Rx
10
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
(TCBinh edited 2016) Mạch từ tương đương 2
l (i, x) Ở trạng thái x

l (i, x) = L( x, i ).i
Wm
 Hệ thống 2 cửa tuyến tính: l (i, x) = L( x).i
W’m
 Hệ thống 2 cửa điện l1 = L11 ( x).i1 + L12 ( x).i2
1 cửa cơ
l2 = L21 ( x).i1 + L22 ( x).i2 Wm = W’m
 l1   L11 ( x) L12 ( x)   i1 
 l  =  L ( x)     l  =  L i 
 2   21 L22 ( x)  i2 
 Hệ thống đa cửa: l  =  Li 

Tương tự, với chuyển động quay chỉ cần thay biến x bằng θ và lực fe bằng moment Te
Trường hợp đặc biệt:

Các tự cảm Lii bằng hằng số không phụ thuộc dòng điện và trạng thái cơ học (x hoặc θ)
l
Năng lượng từ trường: Wm ( l , x ) =  i (l, x) d l
0

1 2
W = Li Đơn vị: Joule
2 L
Năng lượng tích trữ trong hai cuộn dây ghép hỗ cảm:
L1 L2
1 1
W = L1i1 + L2i22  Mi1i2
2
2 2 M
Dấu cộng: khi cả hai dòng điện cùng đi vào hay đi ra khỏi cực tính. (Thuận cực tính)
Dấu trừ: khi có một dòng điện đi vào và một dòng điện đi ra khỏi cực tính. (Ngược cực tính)
Năng lượng từ trường tích trữ trong thể tích V

khi từ trường phân bố đều
Wm = wmV
Nếu mạch từ tuyến tính: 1
Mật độ năng lương wm = w’m mật độ đồng năng lượng wm = w = BH
'
m
L1 L2
W =  l1 ( i1 , 0, x ) di1 +  l2 ( i1 , i2 , x ) di2
i1 i2
'
m 0 0 M
Chương 4:
1. Giới thiệu
2. Hệ thống chuyển động thẳng. l  =  Li 

5. Phân tich lực dùng khái niệm đồng năng lượng Wm ,Wm'  f e (hoac Te )
6. Khái niệm năng lượng và đồng năng lượng trong
hệ thống đa cổng

BMTBD-CSKTĐ-PVLong
10
Bảo toàn năng lượng - Biến đổi năng lượng
iR2 P(xoáy, từ trễ) Bv ( B )
e
f v fmv
S S S
vi
i
dl (T  )
e (Tm.ext )
dt
dv
dWm Mv + lò xo
dt dt
d
J + lò xo
Cân bằng công suất dt
- Lưu ý: Tổn hao điện và tổn hao cơ nằm ngoài bộ phận kết nối
(coupling) của hệ thống điện cơ
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
i2 R P(xoáy, từ trễ) Bv ( B )
- Lưu ý: Tổn hao điện
và tổn hao cơ nằm f ev fmv
S S S
ngoài bộ phận kết nối vi
i
dl (T  )
e (Tm.ext )
(coupling) của hệ dt
dv
dWm Mv + lò xo
thống điện cơ dt dt
d
J + lò xo
Cân bằng công suất dt
Nếu bỏ qua tổn hao từ trường ta có sơ đồ đơn giản hơn

f ev
- Do sự bảo toàn năng lượng ta có: S
dWm
=i
dl
−f e dx i
dl (T e
)
dt dWm
dt dt dt
dt
→ dWm = id l − f dx e
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
11
Bảo toàn năng lượng - Biến lđổi

b năng lượng xb
( lbiến ) −lượng ( l2ađiểm
, xalàm) =  
việc  học)xa
Wm Sự b , đổi
xbnăng Wmgiữa i d l + − f e
dx

la (2 trạng thái cơ
a,b
Trong mặt phẳng λ-i, tính độ thay đổi năng λ

lượng khi đi từ điểm a đến điểm b:
( )
xb=0,2
dWm = i(l , x )dl + − f (l , x )dx e
xa=0,1
Tích phân 2 vế: λb=1,25 b
lb
Wm ( lb , xb ) − Wm ( la , xa ) =  
id l + −  f e dx 
xb
λa=1
la  xa  a
Wm a→b = EFE a→b + EFM a →b i

l𝒃
EFE (energy from electrical) năng lượng từ điện
𝑬𝑭𝑬|𝒂 → 𝒃 = න 𝒊𝒅l
EFM (energy from mechanical) năng lượng từ cơ l𝒂
𝒙𝒃
Từ a đến b, với các đường đi khác nhau sẽ cho kết
quả EFE khác nhau. Nên xác định phương trình i(l) 𝑬𝑭𝑴|𝒂 → 𝒃 = − න 𝒇𝒆𝒅𝒙
𝒙𝒂
khi tính EFE. Có thể tính EFM
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
= W – EFE. 11
4
Bảo toàn năng lượng - Biến lđổi

b năng lượng xb
( lbiến ) −lượng ( l2ađiểm
, xalàm) =  
việc  học)xa
Wm Sự b , đổi
xbnăng Wmgiữa i d l + − f e
dx

la (2 trạng thái cơ
a,b
Trong mặt phẳng λ-i, tính độ thay đổi năng

lượng khi đi từ điểm a đến điểm b:
( )
dWm = i(l , x )dl + − f e (l , x )dx
l

Wm ( lb , xb ) − Wm ( la , xa ) =  id l + − 
x b b e
f dx 
l  x a a 
Wm a→b = EFE a→b + EFM a →b
l𝒃
EFE (energy from electrical) năng lượng từ điện
𝑬𝑭𝑬|𝒂 → 𝒃 = න 𝒊𝒅l
EFM (energy from mechanical) năng lượng từ cơ l𝒂
𝒙𝒃
Từ a đến b, với các đường đi khác nhau sẽ cho kết
quả EFE khác nhau. Nên xác định phương trình i(l) 𝑬𝑭𝑴|𝒂 → 𝒃 = − න 𝒇𝒆𝒅𝒙
𝒙𝒂
khi tính EFE. Có thể tính EFM
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
= W – EFE. 11
5
Bảo toàn năng lượng - Biến đổi năng lượng – Ví dụ

Tính thêm ví dụ 4.15-4.16: Cho hệ điện cơ có quan hệ l - x như hình sau:
𝐿0𝑖 2.𝑖 λ
Trong đó: l =
𝑥 = 𝑥
L0=2
B C
1+ 1+ a =3 λ2=4
𝑎 3
a) Tính Wm từ A→C?
b) Tính EFE và EFM từ A→B→C?
λ1 =2 A
D
c) Tính EFE và EFM từ A→D→C?
d) Tính EFE và EFM chu kỳ ABCDA? x
0 x1=3 x2=6
a) Tính Wm từ A→C:
𝑊𝑚𝐴𝐶 = 𝑊𝑚𝐶 − 𝑊𝑚𝐴
1 1
= l𝐶𝑖𝐶 − l𝐴𝑖𝐴 λ x1=3 x2=6
2 2
1 1 B
𝑊𝑚𝐴𝐶 = . 4. 𝑖𝐶 − . 2. 𝑖𝐴 λ2=4 C
2 2
2.𝑖
Với: l= 𝑥 Thì: iA= 2A, và iC= 6A. λ1 =2
A
D
1+
3
1 1
i
𝑊𝑚𝐴𝐶 = . 4.6 − . 2.2 = 10 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 0 iA=2 iC=6
2 2 11
BMTBD-CSKTĐ-PVLong

i) Tính EFM từ A→B→C: 𝑥
𝐿0 𝑖 2.𝑖 1+ 3+𝑥
Với: l =  l= l
𝑎
𝑥 = 𝑥 𝑖=
1+ 1+ 𝐿0 6
𝑎 3
𝑥 𝑥
l l 1+𝑎 1+𝑎 l2 L0=2
𝑊𝑚 = ‫׬‬0 𝑖𝑑l = ‫׬‬0 l 𝑑l = a =3
𝐿0 𝐿0 2
𝜕𝑊𝑚 1 l2 l2
𝑓𝑒 = − =− =−
𝜕𝑥 𝑎𝐿0 2 12
𝑥𝐵 𝑥𝐶
𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶 = ‫ 𝑥׬‬−𝑓 𝑑𝑥 + ‫ 𝑥׬‬−𝑓𝑒
𝑒 𝑑𝑥
𝐴 𝐵
Mà từ A→B, x=3=const nên dx = 0, và từ B→C thì l = 4.
𝑥𝐶 l2 6 42 16 6
𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶 = ‫𝑥׬‬ 𝑑𝑥 = ‫׬‬3 𝑑𝑥 = 𝑥ቚ 3 = 8 − 4 = 4 Joule
𝐵 12 12 12 11
BMTBD-CSKTĐ-PVLong

ii) Tính EFE từ A→B→C:
𝑥
𝐿0𝑖 2.𝑖 1+ 3+𝑥 L0=2
Với: l 𝑖= l= l
𝑎
= 𝑥 = 𝑥 a =3
1+ 1+ 𝐿0 6
𝑎 3
l𝐵 l𝐶
𝐸𝐹𝐸𝐴𝐵𝐶 = ‫׬‬l 𝑖𝑑l + ‫׬‬l 𝑖𝑑l
𝐴 𝐵
Mà từ B→C, l=4=const nên dl = 0 và từ A→B thì x = 3.

l𝐵 3+𝑥 4 3+3 l2 4
𝐸𝐹𝐸𝐴𝐵𝐶 = ‫׬‬l l 𝑑l = ‫׬‬2 l 𝑑l = ฬ2 =
𝐴 6 6 2
8 − 2 = 6 Joule
Cũng có thể tính EFE theo: .
𝑊𝑚𝐴𝐶 = 𝐸𝐹𝐸𝐴𝐵𝐶 + 𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
 𝐸𝐹𝐸𝐴𝐵𝐶 = 𝑊𝑚𝐴𝐶 − 𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶 = 10 − 4 = 6 Joule 11
c) Tính EFE và EFM từ A→D→C?
i) Tính EFM từ A→D→C:

𝑥𝐷 𝑥𝐶
𝐸𝐹𝑀𝐴𝐷𝐶 = ‫𝑥׬‬ −𝑓𝑒 𝑑𝑥 + ‫𝑥׬‬ −𝑓𝑒 𝑑𝑥
𝐴 𝐷
Mà từ D→C, x=6=const nên dx = 0, và từ A→D thì l = 2.

𝑥𝐷 l2 6 22 4
𝐸𝐹𝑀𝐴𝐷𝐶 = ‫ 𝑥׬‬12 𝑑𝑥 = ‫׬‬3 12 𝑑𝑥 = 𝑥 ቚ 63 = 2 − 1 = 1 Joule
𝐴 12
ii) Tính EFE từ A→D→C:

l𝐷 l𝐶
𝐸𝐹𝐸𝐴𝐷𝐶 = ‫׬‬l 𝑖𝑑l + ‫׬‬l 𝑖𝑑l
𝐴 𝐷
Mà từ A→D, l=2=const nên dl = 0 và từ D→C thì x = 6.

l𝐶 3+𝑥 4 3+6 3 l2 4
𝐸𝐹𝐸𝐴𝐷𝐶 = ‫׬‬l l 𝑑l = ‫׬‬2 l 𝑑l = ฬ2 = 12 − 3 = 9 J
𝐷 6 6 2 2
Hay tính theo bảo toàn năng lượng: 𝐸𝐹𝐸𝐴𝐵𝐶 = 𝑊𝑚𝐴𝐶 − 𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶 = 10 − 1 = 9 J12
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
12
0

d) Tính EFE và EFM chu kỳ ABCDA?
i) Tính EFM từ A→B→C→D→A:
𝑥𝐵 𝑥𝐶 𝑥𝐷 𝑥𝐴
𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶𝐷𝐴 = ‫𝑥׬‬ −𝑓𝑒 𝑑𝑥 + ‫𝑥׬‬ −𝑓𝑒 𝑑𝑥 + ‫𝑥׬‬ −𝑓𝑒 𝑑𝑥 + ‫𝑥׬‬ −𝑓𝑒 𝑑𝑥
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
Mà từ A→B, x=3=const nên dx = 0, từ B→C thì lBC = 4.

và từ C→D, x=6=const nên dx = 0, từ D→A thì lDA = 2.
𝑥𝐶 l2𝐵𝐶 𝑥𝐴 l2𝐷𝐴
𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶𝐷𝐴 = ‫𝑥׬‬ 𝑑𝑥 + ‫𝑥׬‬ 𝑑𝑥
𝐵 12 𝐷 12
6 3
42 16 6 4 3 22
=න 𝑑𝑥 + න 𝑑𝑥 = = 𝑥 ฬ + 𝑥 ฬ
12 12 12 3 12 6
3 6
= 8 − 4 + 1 − 2 = 3 Joule > 0: Máy phát điện
ii) Tính EFM từ A→B→C→D→A:

𝐸𝐹𝐸𝐴𝐵𝐶𝐷𝐴 = 𝑊𝑚𝐴𝐴 − 𝐸𝐹𝑀𝐴𝐵𝐶𝐷𝐴 = 0 − 3 = −3 Joule < 0
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
12
12
1

Sự biến đổi năng lượng trong một chu kỳ Khái niện EFM hữu ích khi
Khi kết thúc mỗi chu kỳ, hệ thống trở lại trạng nghiên cứu sự bảo toàn
thái ban đầu năng lượng trong thiết bị
Theo sơ đồ cân bằng năng lượng: hoạt động có chu kỳ
dWm = id l − f dx e e
f v
Tích phân trong 1 chu kỳ: S
0=  id l −  f
e
dx =  id l + ( −  f dx )
e
i
dl (T  )
e
dt dWm
 EFE +  EFM = 0 dt
Ký hiệu khác: EFE cycle + EFM cycle
=0 Sơ đồ cân bằng năng lượng
khi bỏ qua tổn hao từ trường
 EFE  0  EFE  0
ĐỘNG CƠ ĐIỆN (nhận công MÁY PHÁT ĐIỆN (nhận cơ
suất điện và phát ra cơ năng) năng và phát ra điện năng)
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
12
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
12
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
12
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
12
Chương 4:
1. Giới thiệu
2. Hệ thống chuyển động thẳng. l  =  Li 

5. Phân tich lực dùng khái niệm đồng năng lượng Wm ,Wm'  f e (hoac Te )

 Trước khi mô tả đầy đủ hệ thống điện cơ bằng các phương trình liên hệ cả điện và cơ, dưới
dạng hệ phương trình vi phân bậc nhất. Ta khảo sát động học riêng hệ thống cơ trước 13
BMTBD-CSKTĐ-PVLong

l  =  Li  ???

Động học của các hệ thống cơ dạng tập trung

 Xét hệ thống cơ gồm vật nặng thể M, lò xo, và bộ giảm chấn
Xét hệ thống cơ có thông số tập trung bao gồm khối lượng M (động năng, vật thể tự do)
đươc kéo bởi lò xo có độ cứng K (thế năng) có lực tỉ lệ đoạn dịch chuyển x f K = Kx
Và bộ giảm chấn (Phần tử tiêu thụ năng lượng) có lực tỉ lệ với vân tốc dx
fB = B B
có chiều được mô tả như hình vẽ dt
Theo định luật Newton, hệ thống cơ được mô tả bằng phương trình:
Mx =  f =  f + f m e
x : là gia tốc
Lực gia tốc theo chiều dương của phương dịch chuyển bằng tổng đại
số của tất cả các lực tác động lên vật thể theo chiều dương đó.
fK
dx fe
Mx = f − f K − f B = f − Kx − B
e e
dt M
Tương tự với chuyển động quay
fB
Jq =  T =  T +  Tm e x
J : Moment quán tính 132

Chương 4:
1. Giới thiệu
l  =  Li 
5. Phân tich lực dùng khái niệm đồng năng lượng
Wm ,Wm'  f e (hoac Te )

Mx =  f e +  f m
9. Mô hình không gian trạng thái Jq =  T e +  Tm
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
13
Mô hình không gian trạng thái

W =  l ( i, x ) di
i
i  l  '
m 0
Lực (moment) có nguồn gốc từ điện:

m ( i, x )
W ' Tương tác tạo ra chuyển động
f =
e
Theo định luật Newton
x  lực gia tốc  moment gia tốc
Lực (moment) có nguồn gốc từ cơ: Mx =  f e +  f m Jq =  T e +  Tm
fm  dx 
 f m = Kx + B 
 dt 
fm
fe
Dòng điện i Chuyển động cơ
Xây dựng hệ phương trình vi tích phân

 Hệ phương trình vi phân bậc nhất  Dạng mô hình toán học
 Mô hình không gian trang thái
 Phân tích và tìm điểm làm việc cân bằng (giải hệ phương trình tìm nghiệm)
138

W =  l ( i, x ) di
i
i  l  '
m 0
Lực (moment) có nguồn gốc từ điện:

Tương tác tạo ra chuyển động
W ( i, x ) '
Theo định luật Newton
f =e m
x  lực gia tốc  moment gia tốc

Lực (moment) có nguồn gốc từ cơ: Mx =  f e +  f m Jq =  T e +  Tm
fm  dx 
 f m = Kx + B 
 dt  =0 =0
-v=0 -ω=0
- v = hằng số - ω = hằng số
Dòng điện i Chuyển động cơ
Xây dựng hệ phương trình vi tích phân

 Hệ phương trình vi phân bậc nhất  Dạng mô hình toán học
 Mô hình không gian trang thái ???
 Phân tích và tìm điểm làm việc cân bằng (giải hệ phương trình tìm nghiệm) ???
139

Mô hình không gian trạng thái của hệ thống điện cơ:
Là hệ phương trình động học mô tả đầy đủ mối liên
hệ về điện và về cơ, được viết dưới dạng hệ
phương trình vi phân bậc nhất
 Khảo sát hệ thống điện cơ như hình vẽ.

 Thiết lập hệ phương trình không gian trạng thái
của hệ thống.
(Chọn t=0 khi đóng điện vào cuộn dây vào nguồn vs )
- Từ kết quả đã tính ở slide trước có lực điện từ: (Chiều dương của lực điện từ
fe theo chiều dương của x)
2 2
N 2i N 2i N i N 2 2
i
( )
i
l= =  =  l =  f =−
' e
W i , x di
Rc + Rg ( x )  lc 2x   lc 2x 
m 2
 c 2x 
0
+ + l
  2
    0 
A + 
  A  0 A   A 0 A    A  0
A 
l  =  Li   '
W
m
 fe
140
Ví dụ - Phân tích lực dùng khái niệm đồng năng lượng

Mạch từ như hình vẽ có tiết diện đều là A, chiều dài của đường sức từ trong lõi thép là
lc, khe hở không khí x, độ từ thẩm của lõi thép có giá tri là μ. Cho dòng điện i chạy qua
cuộn dây N vòng. Tính lực fe
 Tính fe dùng mạch từ tương đương (MTTĐ).

lc 2x
Từ trở mạch từ: Rc = , Rg =
A 0 A
Ni Ni Ni lc 2x
= = = voi R( x) = +
Rc + Rg  A + 0 A
lc 2x
R ( x)  A 0 A
Là từ trở toàn mạch từ
N 2i
Từ thông móc vòng l = N =
R ( x)

2 2
Đồng năng lượng từ N i
W =  l ( i, x ) di =
i
'
Ni
trường của mạch từ:
2R ( x ) Rc
m 0
Rg
W '
N 2 2
i d  1  N 2 2
i
 Lực: f e
= m
=   = −
x 2 dx  R ( x )  0 A lcA + 20xA ( )
2
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
14

x
Chọn chiều dương của x 

và các lực như hình vẽ l Ni
e
Rc
f
Rg
Điện áp
cảm ứng
Vị trí phần động tại Vị trí phần động khi lò

- Phương trình điện : thời điểm t= 0 xo ở trạng thái tự do
dl l di l dx N2 di N 2i 2 dx
vs = iR + = iR + + = iR + −
i dt x dt  lc  dt  lc  0 A dt
2
dt 2 x
+
 A  A  + 2 x

 0    A  0
A 
Điện áp
nguồn Nhận xét: x đã xuất hiện ở phương trình điện – Đã liên quan đến trạng thái cơ học
- Phương trình cơ : (Đã chọn tại thời điểm ban đầu t= 0 thì x= l) Theo định luật Newton
d 2x dx N 2i 2
M 2
+ K ( x − l ) + B = f e
=− 2
0 A  
dt dt lc
+ 2x 
  A 0 A  142

 Lập mô hình không gian trạng thái gồm 3 phương trình vi phân bậc nhất
• Xác định 3 biến trạng thái: i, x và dx/dt (là vận tốc, ký hiệu v) (nguồn điện là vs)
• Lấy vi phân các biến i, x, v và biểu diễn các vi phân này chỉ theo i, x, v và
những dữ liệu đầu vào của hệ thống (nguồn điện áp vs).
N2
dx L( x) =
=v R( x)
dt
lc 2x
Từ phương
dv d 2 x 1  − N 2i 2  R( x) = +
trình cơ  = 2 =  − K ( x − l ) − Bv   A 0 A
dt dt M  0 AR ( x )
2

với
v: vận tốc
Từ phương di 1  N 2i 2 
= − iR + 2 v + vs  vs(t): hàm kích thích
dt L( x )  R (x )  0 A
trình điện 
 nguồn điện
(forcing function)
dl l di l dx N2 di N 2i 2 dx
vs = iR + = iR + + = iR + −
i dt x dt  lc 2x  2 x  0 A dt
2
dt dt  lc
+
 A  A +
 A  A
 0   0 
d 2x dx N 2i 2
M 2
+ K (x −l) + B = f =−
e
2
0 A  c + 2 x 
dt dt l
  A 0 A  143

 Lập mô hình không gian trạng thái gồm 3 phương trình vi phân bậc nhất
• Xác định 3 biến trạng thái: i, x và dx/dt (là vận tốc, ký hiệu v) (nguồn điện là vs)
• Lấy vi phân các biến i, x, v và biểu diễn các vi phân này chỉ theo i, x, v và
những dữ liệu đầu vào của hệ thống (nguồn điện áp vs).
N2
dx L( x) =
=v R( x)
dt
lc 2x
Từ phương
dv d 2 x 1  − N 2i 2  R( x) = +
trình cơ  = 2 =  − K ( x − l ) − Bv   A 0 A
dt dt M  0 AR ( x )
2

với
v: vận tốc
Từ phương di 1  N i 2 2

= − iR + 2 v + vs 
dt L( x )  R (x )  0 A
trình điện  vs(t): hàm kích thích
 nguồn điện
(forcing function)
Vây ta đã lập được hệ phương trình vi phân bậc nhất, ie lập đươc mô hinh không gian trạng thái
Với điều kiện ban đầu: i(0)=0, v(0)=0, x(0)=ℓ (Đã chon t= 0 tại thời điểm đóng điện)
144

▪ Ký hiệu lại các biến trạng thái như toán học, hệ phương trình có thể viết dưới dạng toán học:
Đặt:
dx
=v x = x1 x1 = f1 (x1 , x2 , x3 )
dt
v = x2
dv 1  −N i 2 2
 x 2 = f 2 (x1 , x 2 , x3 )
=  − K ( x − l ) − Bv  i = x3
 0 AR ( x )
2
dt M 
vs = u
di 1  N 2i 2 
x 3 = f 3 (x1 , x 2 , x3 , u )
= − iR + 2 v + vs 
dt L( x )  R (x )  0 A 
Điều kiện ban đầu:
Điều kiện ban đầu: x(0), v(0), i(0) x1(0), x2(0), x3(0)
▪ Hoăc viết dưới dạng ma trận: (Dạng này rất thuận tiện để mô phỏng trên máy tính)
 x1 (0) 
- Với điều kiện ban đầu: x (0) =  x2 (0) 
 
x = f ( x, u )  x3 (0) 
 x1   f1  (Nếu u= u(t) sau khi lấy
- Trong đó. u =u x =  x2  f =  f 2  tích phân ta được đáp ứng
trong miền thời gian)
 x3   f3  145

 Điểm làm việc cân bằng của hệ thống
- Xét hệ phương trình vi phân trạng thái, khi u = u = const và vận tốc v = x = 0
 x1 (0) 
( )
x = f x, u = 0 u = u = const (= vs ) x (0) =  x2 (0) 
 x3 (0) 
fm
Giải phương trình trên tìm được nghiệm gọi là: nghiệm cân
bằng tĩnh hay điểm làm việc cân bằng của hệ thống.
fe
Phương trình có thể có nhiều hơn một nghiệm
▪ Khảo sát lại hệ thống điện cơ trên, ta đã có hệ phương trình vi phân:
Lực cơ học fm Lực điện từ
− f e (ie , x )
N 2 (i )
dx v= 0 dv/dt =0 e 2
=v=0
dt −K ( x − l ) = 2
 lc 2x 
dv 1  − N 2i 2  0 A  + 
=  − K ( x − l ) − Bv  = 0    A  A 
dt M  0 AR ( x )
2 0

di 1  N 2i 2  với i = i e =
vs R: là điện trở cuôn dây
=  −iR + 2 v + vs  = 0
dt L ( x )  R ( x ) 0 A
R

Mạch điện đã ở trạng thái xác lập 146

 Với hệ thống nhỏ có thể giải bằng phương pháp đồ thị.
 Vẽ hàm  f m  = − K ( x − l ) theo biến x:

(đường 1) 2
v 
N2  s  3
 Vẽ hàm  − f e ( i e , x )  = R
 − K ( x − l )
  2
 lc 2x  2
0 A  +  B  − f e (i e , x) 
theo biến x: (đường 2)   A  0 A 
1
 Giao điểm 2 đường (nếu có) là nghiệm 4 A C
phương trình.
 Chỉ có điểm A là điểm làm việc cân bằng
ổn định bền.Tại B nếu có giao động nhỏ thì O x2e x1e x3e l x
hệ thống sẽ dời về điểm A hoặc về vị trí x= 0
Lực cơ học fm Lực điện từ
 Nếu lò xo quá cứng (K lớn) đường 3, chỉ có 21 điểm −làm
việc cân bằng C N 2
( )
i e f e
i e
,x ( )
−K ( x − l ) = 2
 Nếu lò xo quá mềm (K nhỏ) đường 4,không l x điểm làm
2có l
0 A  c +  đóng x= 0)
việc cân bằng. (thực tế hệ thống ở trạng thái
 Amạch
0 Atừ

fe
 Với hệ thống lớn thường dùng phương pháp số.

147
Bài tập
Mạch từ như hình vẽ, phần tĩnh có dây quấn được gắn
cố định, phần động có thể di chuyển theo phương
đứng. Bỏ qua từ thông rò tản nhưng xét đến từ trở của
lõi sắt từ với độ từ thẩm tương đối μr
Khi có dòng điện 2A chạy qua cuộn dây
a) Tính từ thông móc vòng
b) Tính đồng năng lượng của hệ và lực điện từ sinh ra.
c) Giả sử có dòng điện DC bằng 10A được đưa vào
cuộn dây, khi nào lực điện từ sẽ đạt giá trị lớn nhất (xét
về độ lớn), và giá trị đó là bao nhiêu? a = 20mm , d =30mm
h = 80mm , w = 40mm
g = 2mm , μr = 2500
N = 1000 vòng
Bài tập
a. Từ trở của 2 khe hở: 2g
Rg =
lc 0 ad
Từ trở của lõi sắt: Rc =
 r  0 ad
lc : chiều dài trung bình đường sức từ trong lõi sắt
lc = 2 ( w + a ) + ( h + a )
Từ thông:  =
Ni Ni 0 ad
= = Ni
Rg + Rc 1  lc  2 g + lc r
 2g +   Rc
0 ad  r 
 0 ad
Từ thông móc vòng: l = N = N i 2
Rg
2 g + lc  r Ni
a = 0, 02m, d = 0, 03m, h = 0, 08m, w = 0, 04m, g = 0, 002m,

N = 1000vòng,i=2A,r = 2500
4 .10−7 ( 0, 02 )( 0, 03)
l = 10002.2 Wb =
2 ( 0, 002 ) + 2 ( 0, 04 + 0, 02 ) + ( 0, 08 + 0.02 )  2500
Bài tập
i 0 ad
b. Đồng năng lượng: W = 0 l = → Wm' = ...... J
' 2 2
di N i
2 ( 2 g + lc r )
m
Với: a = 0,02m, d = 0,03m, h = 0,08m, w = 0,04m, g = 0,002m,

N = 1000vòng,i=2A,r = 2500
W '
N 2i 2 0 ad 2 N 2i 2 0 ad
Lực điện từ: f =
e m
=− =−
g ( +  r) ( +  r)
2 2
2 2 g lc 2 g lc
→ f e = −........... N
Lực điện từ luôn mang giá trị âm, do đó luôn tác dụng theo chiều ngược với
chiều của biến cơ học g, tức là kéo phần di động về phía phần đứng yên.
c. Độ lớn của lực sẽ đạt giá trị lớn nhất khi g = 0. Khi đó, giá trị lớn nhất của lực sẽ là:
N 2 I 2  0 ad
fe = (dòng điện DC đưa vào cuộn dây i = I=10A).
max
(lc r ) 2
 0 ad
l = N = N i 2
→ f e
= ...... N 2 g + lc  r
max
Bài Tập
Với mạch từ trong hình vẽ sau, phần trên có dây quấn được gắn cố định, phần dưới
có thể di chuyển theo phương thẳng đứng (lên và xuống). Bỏ qua từ tản. Mạch từ có
chiều dày d như được thể hiện trong hình vẽ.
Cho a = 1 cm, d = 1,5 cm, μr = 200, N = 500 vòng, dòng điện DC cấp vào cuộn dây là
1 A. Chiều dài đường sức từ trung bình trong phần lõi thép của một nửa mạch từ đối
xứng là ℓc = 12 cm ( 2(ℓg + ℓn + c)).
d Trục đối xứng c
r 2a a
i i
a a ℓg
N N
x x
ℓn
r a
a) Lập công thức tính từ thông móc vòng bằng mạch từ tương đương.
b) Lập công thức tính đồng năng lượng của hệ và lực điện từ sinh ra.
c) Khi nào lực điện từ sẽ đạt giá trị lớn nhất (xét về độ lớn), tìm lực điện từ lớn nhất
d) Tính khoảng cách giữa hai phần mạch từ (x) để lực điện từ sinh ra cân bằng với
trọng lực được tạo ra bởi trọng lượng của phần dưới, biết phần dưới có khối lượng
M = 0,5 kg, gia tốc trọng trường g = 9,81 m/s2.
Bài Tập
x
a) Từ trở khe hở giữa R2 = Trục đối xứng c d
0 ( 2ad )
x i
Tổng từ trở khe hở Rgap = 2 R2 = ℓg
0 ( ad ) N
lc x
Tổng từ trở lõi thép Rcore =
 r  0 (2ad ) ℓn
Tổng từ trở của mạch từ R(x) = Rcore + Rgap
Ni
Từ thông =
R(x )
N 2i
Từ thông móc vòng l = N = R1 / / R3
bằng mạch tương đương R( x ) Rgap Rcore
= R2
2 2
b) Đồng năng lượng W  = N i
2 R( x )
m
Rcore
N 2i 2 0 (ad )
Lực điện từ fe =− 2
 lc 
2 + x
BMTBD-CSKTĐ-PVLong  2r  152
Bài Tập
c) Lực điện từ đạt cực đại khi x = 0, với độ lớn bằng
N 2i 2 0 ( ad )
fe = 2
= 261,8 N
 lc 
2 
 r
2 
Lưu ý: Trong thực tế không thể đạt được điều kiện x = 0, vì khi hai phần mạch từ chạm
nhau, bề mặt của hai phần sẽ chỉ tiếp xúc với nhau ở vài chỗ (do sự gồ ghề của mạng
tinh thể trong vật liệu từ), và vẫn có nhiều khoảng trống ở giữa hai bề mặt. Do đó, lực
điện từ cực đại thực tế sẽ nhỏ hơn giá trị đã tính toán ở trên khá nhiều.
d) Khoảng cách giữa hai phần mạch từ (x) để độ lớn của lực điện từ cân bằng với
trọng lực tạo ra do trọng lượng của phần dưới
f e = Mg
N 2i 2 0 ( ad )
2
= ( 0,5 )( 9, 81) → x = 1,892mm
 lc 
2 + x
 2r 
Bài tập
Mạch từ như hình vẽ (động cơ từ trở). Từ trở mạch
từ và tự cảm cuộn dây phụ thuộc vào vị trí góc
quay θ , giả sử quan hệ này được thể hiện như
sau : L(θ) = L1 + L2cos(2θ). Bỏ qua từ trở lõi thép.
Giả thiết mặt cắt ngang ở khe hở không khí là Ag0
và Ag1 tương ứng với khe hở không khí g0 và g1 ở
2 vị trí θ = 00 và θ = 900
Cho dòng điện i qua cuộn dây.
1. Xác định L1 và L2
2. Xác đinh moment tác động lên rotor.
Xét 2 vị trí đặc biệt θ = 00 và θ = 900
q = 00 → L ( 0 ) = L1 + L2
q = 900 → L ( 900 ) = L1 − L2 Ag0
Ag1
1 2 g0 
q = 0 → Rg 0 =
0
0 Ag 0 Ni
Rg
1 2 g1
q = 90 → Rg1 = 0
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
0 Ag1 q = 00 q = 900 154
Bài tập (tt)
q = 00 → L ( 0 ) = L1 + L2 
q = 90 → L ( 90 ) = L1 − L2
Ni
0 0 Rg
1 2 g0
q = 0 → Rg 0 =
0
0 Ag 0 l N N Ni N 2
L= = = =
1 2 g1 i i i Rg Rg
q = 90 → Rg1 = 0
0 Ag1
N2 0 Ag 0
L ( 0) =
2
=N = L1 + L2
Rg 0 2 g0
N2 0 Ag1
L ( 90 ) =
0
=N 2
= L1 − L2 Ag0
Ag1
Rg1 2 g1
0 N 2  Ag 0
Ag1 
L1 =  + 
4  g0 g1 
0 N 2  Ag 0 Ag1 
L2 =  −  q = 00 q = 900
BMTBD-CSKTĐ-PVLong
4  0
g g1  155
3. Bài tập (tt)

N2 0 Ag 0
L ( 0 ) = L1 + L2 = =N 2
Rg 0 2 g0
N2 0 Ag1
L ( 90 0
)= L −L 1 2
2
= =N
Rg1 2 g1
0 N 2  Ag 0
Ag1 
L1 =  + 
4  g0 g1 
0 N 2  Ag 0 Ag1 
L2 =  − 
4  g0 g1 
2. Năng lựơng từ trường (= đồng năng lựơng):
1 Ag0
Ag1
Wm ( i, x ) =  l ( i, x ) di = L (q ) i 2
i
'
0 2
1
Wm' = i 2 ( L1 + L2 cos 2q )
2
Moment :
 W '
Te = m
= − L2i 2 sin ( 2q ) q = 00 q = 900
q
Bài tập
Một máy điện có mặt cắt được biểu diễn như ia

hình vẽ. Giả sử tất cả các điện cảm mang một
trong các giá trị 0, hằng số, hay L0 + L1cosФ
(tùy theo vị trí tương đối của rôto so với stato),
với Ф là một hàm nào đó của θ. Hãy xác định và q
biểu diễn các kết quả dưới dạng hàm số của θ: ib ib
ia
(Máy điện này được gọi là một máy điện từ trở, thực chất là một
máy điện đồng bộ không có dây quấn kích từ)
i a 
(a) Ma trận điện cảm để liên kết các từ thông móc vòng l a  với các dòng điện stato i 
l 
 b  b
(b) Đồng năng lượng Wm '
(c) Mômen điện từ T e (ia , ib ,q )
Bài tập
a) Ở dạng tổng quát: ia
la   Laa Lab  ia  Trục từ rotor
l  =  L Lab = Lba
Lbb  ib 
với
 b   ba
q Trục từ
Khi trục rôto thẳng hàng với trục dây quấn a, Laa đạt giá trị dây quấn a
ib ib
lớn nhất, còn Lbb đạt giá trị nhỏ nhất.
Khi trục rôto thẳng hàng với trục pha b (quay đi 90 so với vị
trí vừa rồi) thì Laa đạt giá trị nhỏ nhất, trong khi Lbb đạt giá ia
trị lớn nhất. - 0,
Điện cảm: - hằng số
Trục rotor - L0 + L1cosФ
ia Laa đạt giá trị nhỏ nhất ia

Laa đạt giá trị lớn nhất
Lbb đạt giá trị lớn nhất
Lbb đạt giá trị nhỏ nhất.
θ=900 Trục pha a
θ=00
Trục pha a
ib ib
ib ib Trục rotor
Đường sức từ dây quấn a

ia ia
Bài tập
Rôto quay nửa vòng thì chu kỳ thay đổi của các điện cảm ia
hoàn tất, do đó các điện cảm là các hàm số theo biến 2θ
Trục từ rotor
điện cảm : Laa = L0 + L1 cos ( 2q )
→  = 2q Tự cảm: q Trục từ
L0 + L1cosФ Lbb = L0 − L1 cos ( 2q ) dây quấn a
ib ib
Hỗ cảm Lab sẽ bằng 0 khi trục từ rôto thẳng hàng với trục của một pha dây quấn
stato nào đó, và đạt giá trị lớn nhất (xét về độ lớn) khi trục rôto nằm giữa các trục
của các pha dây quấn. Khi q = 45 hoặc q = 225 hỗ cảm mang dấu dương. ia
Do đó Lab = L1 sin ( 2q ) = M sin ( 2q )Điện cảm:

- 0,
- hằng số
Trục rotor - L0 + L1cosФ
iai Trục
Laa đạtrotor
giá trị nhỏ nhất ia
a
Laa đạt giá trị lớn nhất
Lbb đạt giá trị lớn nhất
Lbb đạt giá trị nhỏ nhất.
θ=9000 Trục pha a Trục pha a
θ=45 θ=00
Trục pha a
ib
ib
ib
ib ib ib Trục rotor
Đường sức từ
Đường sức từ dây quấn a
iai
a
dây quấn a ia
Bài tập
Vậy ma trận điện cảm là

 L0 + L1 cos ( 2q ) M sin ( 2q ) 
 
 M sin ( 2q ) L0 − L1 cos ( 2q ) 
b) Đồng năng lượng

ia ib
Wm' =  la ( ia' , 0, q ) dia' +  lb ( ia , ib' , q ) dib'

0 0
1 1
Hoặc W = Laa ia + Lab ia ib + Lbb ib
2 ' 2
m
2 2
= ( L0 + L1 cos ( 2q ) ) ia + M sin ( 2q ) ia ib + ( L0 − L1 cos ( 2q ) ) ib2
1 2 1
2 2
c) Mômen điện từ sinh ra
W '
Te = m
= − L1 sin ( 2q ) ia2 + 2M cos ( 2q ) iaib + L1 sin ( 2q ) ib2
q
Bài tập
Một mạch từ như hình vẽ có chiều dài trung bình đường sức từ trong phần sắt từ
lcdefab = 100mm và khe hở không khí lbc = 2mm, mạch từ có tiết diện (đồng đều) là
1,5.10-4 m2, bỏ qua sự rò tản của mạch từ, sắt từ có độ từ thẩm tương đối μr = 1424,
cuộn dây 200 vòng.
Xác định dòng điện cần thiết qua cuộn dây để tạo từ thông ở khe hở không khí là
0,75.10-4 Wb.
Xác định lực tác động lên phần động (lực đặt tại điểm b)
Phần động  Rcdefab

H c lc
Khe hở không khí
H g lg Rbc
Ni
c: core (lõi sắt)

g: gap (khe hở kk)
Bài tập
Dùng mạch tương đương:
Từ trở khe hở không khí:  Rcdefab
1 lbc 1 2.10−3
Rbc = = = 10.610.329 [1/H]
0 Ag 4 10 1,5.10
−7 −4
Ni Rbc
Từ trở phần sắt từ: Rcdefab Rbc
1 lcdefab 1 0,1
Rcdefab = = = 372.553 [1/H]
0 r Ac 4 10 .1424 1,5.10
−7 −4
Sức từ động cần thiết

Ni =  ( Rcdefab + Rbc )
= 0, 75.10−4 (10982882 ) = 823, 716 A.vong
Dòng điện cần thiết
Ni
i= = 4,12 A
N
Bài tập
Ni Ni 0 Ag
=  = Ni
( Rcdefab + Rbc )  1 lbc 

lbc
 A
Rcdefab R  0 g 
bc
 lbc  x
i= = = l
0 Ag 0 Ag N 0 Ag N 2
N
lbc
l x l2 N 2 2 x x 2
Wm ( l , x ) =  i ( l, x ) d l = = =
0 2 0 Ag N 2
2 0 Ag N 2
20 Ag
f =edWm
=

=
( 0, 75.10 )
2
= 14,92 N
−4 2
dx 20 Ag 2 ( 4 10 )(1,5.10 )
−7 −4
Bài tập
Cho mạch từ dạng solenoid với mặt cắt như
hình vẽ với N=500 vòng ; x= 5 mm ; a= 20mm
; bề dày vòng đệm b= 2mm ; l= 40mm. Giả
thiết μc= ∞, bỏ qua từ thông rò tản.
1. Nếu cho dòng điện một chiều (DC) I=10A
chạy qua cuộn dây. Viết biểu thức và tính
lực tác động lên phần động
2. Nếu cho dòng điện xoay chiều (AC):

I=10A(rms) ; 50Hz chạy qua cuộn dây. Viết
biểu thức và tính lực tác động lên phần động
c= a-b/2
3. Nếu cuộn dây có điện trở R được nối vào
nguồn xoay chiều v= Vmsinωt, 50Hz. Viết biểu
thức dòng điện qua cuộn dây và lực tác động
lên phần động lúc phần động dừng ở vi trí
x0= 5mm. Nếu R= 20Ω ; V =120 V(rms) tính
giá trị dòng điện và lực.
173
Bài tập
1. Biểu thức lực ?. (Với dòng DC: i= I= 10A= const)
b x
- Từ trở toàn mạch từ : R = Rgx + Rg = +
b
0 c 0 2 al
2
N l  N 2
- Tự cảm: L( x) = = = N2 =
i i iN R
N 2 2
alc 2
N 2
k1
L= = 0
= c= a-b/2
R 2alx + bc 2
k2 x + k3
k1 = 20 alc 2 N 2 ; k2 = 2al ; k 3 = bc 2
- Lực: f ( x) =
e W 'm ( x ) =
dWm ( x ) 1
= I 2 dL ( x )
=−
I 2
k1k2
x 2 ( k2 x + k3 )
2
dx 2 dx

(Dấu trừ ie lực có xu hướng làm giảm khe hở không khí x) Ni

Rgx
Rgb
- Thay I= 10A và các khác giá trị vào:  f e = F e = 600 N
174
Bài tập
2. Biểu thức lực ?. (Với dòng AC: i= Irms= 10A= const)
1 2 dL ( x ) k1
f ( x) = i
e
vói : L =
2 dx k2 x + k3
( )
2
i 2 k1k2 10 2 cos100 t k1k2
f e
( x) = − = c= a-b/2
2 ( k 2 x + k3 ) 2 ( k 2 x + k3 )
2 2
100k1k2
= cos 2 100 t
( k 2 x + k3 )
2

- Bởi vì cos2
có giá tri trung bình là 1/2, nên lực trung bình
Ni
khi dòng AC bằng trường hợp dòng DC Rgx
Rgb
F e
avg = 600 N
175
Bài tập
3. Biểu thức dòng điện và lực ?. (Với v= Vmsinωt)
- Phương trình cân bằng điện áp:
d ( Li ) 20 alc 2 N 2 k1
v = Ri + voi: L = = = const
dt 2alx0 + bc 2
k2 x0 + k3
di
→ Vm sin t = Ri + L
dt
- Dòng điện qua cuộn dây xác định bởi: c= a-b/2
Vm L
i= sin (t − q ) (*) ; voi q = arctan
R 2 + ( L ) R
2
- Mạch từ tuyến tính ở trạng thái xác lập i xác lập nên biểu thức lực như câu 2:
1 2 dL( x) 1 2 d  k1  k1k2
f = i
e
= i   = − i 2
2 dx  k2 x + k3  x = x 2 ( k2 x0 + k3 )
2
2 dx x = x0
0
- Thay giá trị các thông số vào tính được i: Với i xác định bởi (*)
176
Bài tập
- Mạch từ tuyến tính ở trạng thái xác lập i xác lập nên biểu thức lực như câu 2:
1 dL( x) 1 2 d  k1  k1k2
f = i2
e
= i   = − i 2
2 dx  k2 x + k3  x = x 2 ( k2 x0 + k3 )
2
2 dx x = x0
0
Với i xác định bởi (*)
- Thay giá trị các thông số vào tính được i:
k1 20 alc 2 N 2
L= = = ......H
k 2 x + k3 2alx0 + bc 2
c= a-b/2
Z = R 2 + (100 L ) = .......
2
L
q = arctan = .......0
R 1 2 dR ( x )
Cách khác ? f = − 
e
sin (t − q ) = .......sin (100 t − ......0 )

120 2 2 dx
i=
Z Imax
I max
1 2 
2 ( )
k1k2 k1k2
- Lực trung bình: F e
=− i 2
=− 2 
I max  = ........N
2 ( k2 x0 + k3 ) 2 ( k2 x0 + k3 )  2
avg avg

177

C4-CSKTD BaiGiang2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

C4-CSKTD BaiGiang2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

C4-CSKTD BaiGiang2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 4: Phân tích hệ thống điện cơ dùng khái niện năng lượng

4. Phân tích lực (moment) dùng khái niệm năng lượng

7. Bảo toàn năng lượng - Biến đổi năng lượng

8. Động học của hệ thống cơ thông số tập trung.

Giới thiệu – Tổng quát

Đối tượng khảo sát:

Mục tiêu chương này:

• Khởi động từ - Contactor

Nam châm vĩnh cửu

Giới thiệu – Tổng quát

Hệ thống Kết nối Hệ thống Lực fm ( hoặc

Chuyển động thẳng: l = l(i, x) fe và Te có nguồn gốc từ điện.

 Xây dựng hệ phương trình mô tả hệ thống điện-cơ gồm

Lực fm ( hoặc moment Tm) có nguồn gốc từ cơ học

 Xây dựng hệ phương trình mô tả hệ thống điện-cơ gồm các fe

Giới thiệu – Tổng quát

Hệ thống Kết nối Hệ thống fm ( hoặc Tm)

Lực fm ( hoặc moment Tm) có nguồn gốc từ cơ học

● Phần cuối chương này sẽ xây dựng hệ phương trình

Giới thiệu – Tổng quát

 Dùng các định luật KVL, KCL (Ampere và Gauss ở chương 3)

 Tính từ thông móc vòng λ = λ (i, x) λ = L(x) i

 2. Tính điện áp cảm ứng v

Điện áp biến áp Điện áp tốc độ

Mạch từ tương đương.

 Xét vòng xuyến từ Tiết diện Ag g: viết tắt gap

1. Áp dụng định luật Ampere 2. Áp dụng định luật KVL

Năng lượng tích trữ trong các cuộn dây

Năng lượng tích trữ trong một cuộn dây

Năng lượng từ trường tích trữ trong

Nếu mạch từ tuyến tính:

Giới thiệu – Tổng quát

1. Chuyển động thẳng

2. Chuyển động quay

Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng.

fi e = fi e (i1 , i2 ,..., iN , x1 , x2 ,..., xM ) i = 1, 2,..., M

Giới thiệu – Tổng quát

2. Chuyển động quay

Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng – Một cuộn dây

Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng – Một cuộn dây

Mạch từ có bề dày d, khe hở không khí x,

Trong lõi thép có B= μH, với μlõi thép = , B μ=

Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng - Một cuộn dây (tt)

 Dùng mạch từ tương đương.

- Tính từ trở các khe hở không khí: d

Hệ thống điện-cơ chuyển động thẳng - Một cuộn dây (tt)

Hệ thống điện cơ chuyển động thẳng – Hai cuộn dây

Mạch từ tương đương

Hệ thống điện cơ chuyển động thẳng – Hai cuộn dây (tt)

l1 = L11i1 + Lmi2 - Điện cảm và hỗ cảm các cuộn dây : ?

Hệ thống điện cơ chuyển động thẳng – Hai cuộn dây (tt)

l1 = L11i1 + Lmi2 - Điện cảm và hỗ cảm các cuộn dây : ?

HỆ THỐNG ĐIỆN CƠ CHUYỂN ĐỘNG THẲNG

- Tổng quát điện cảm L là hàm của x và i : L= L(x,i)

BMTBD-CSKTĐ-PVLong Điện áp biến áp Điện áp tốc độ 24

Giới thiệu – Tổng quát

1. Chuyển động thẳng

2. Chuyển động quay