Bài giảng phần Điều chế vector không gian

PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN

1.1. Khái niệm về vector không gian

Trong hệ thống điện áp 3 pha 3 dây thông thường, các giá trị dòng điện (điện áp)
được biểu diễn bởi các giá trị tức thời (isu (t ), isv (t ), isw (t )) , có thể được mô tả dưới dạng
vector is(t) quay trên không gian với tần số stator fs:
2 j
2π
j
4π

is (t ) = ( ) ( ) ( )  (1.2)
3 3
 su
i t + isv t e + isw t e
3 
Theo biểu thức trên, vector is là một vector có modul không đổi quay trên mặt
phẳng phức với tốc độ góc ωs = 2π f s và tạo với trục thực (đi qua trục cuộn dây pha u)
một góc pha γ = ωs t . Trong đó fs là tần số mạch stator. Việc dựng vector is(t) được một tả
trong hình 1.1.

Hình 1.1. Thiết lập vector không gian từ các đại lượng pha
Qua hình 2.2 ta dễ thấy rằng các dòng điện của từng pha chính là hình chiếu của
vector mới thu được lên trục của cuộn dây pha tướng ứng. Tương tự, ta có thể biểu diễn
các đại lượng ba pha khác như điện áp stator, từ thông stator và rotor dưới dạng vector
us , ωs và ψ r . Tất cả các vector đều quay xung quanh gốc tọa độ với tốc độ góc ωs = 2π f s .

Đặt tên cho trục thực của mặt phẳng phức nói trên là α và trục ảo là trục β và hãy
quan sát hình chiếu của vector dòng ở trên xuống hai trục đó. Hai hình chiếu đó được đặt
tên là hai dòng isα và isβ. Hệ tọa độ này là hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt là hệ tọa độ αβ.

1
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Cuộn dây
pha V

Cuộn dây
pha U

Cuộn dây
pha W

Hình 2.3. Biểu diễn dòng điện stator dưới dạng vector không gian
Vector điện áp is được biểu điện trên tọa độ tĩnh αβ thông qua hai thành phần tương
ứng: is = isα + jis β .
Trong hệ tọa độ αβ dòng điện 3 pha được biểu diễn bằng 1 vector quay có gốc tại
tâm hệ trục tọa độ, độ lớn xác định bằng is = is2α + is2β và quay xung quang gốc tọa độ với
 isβ 
vận tốc góc ωs = θɺ (với θ = tan −1   ). Cách biểu diễn như vậy được gọi là 1 vector
 isα 
không gian.
Dễ nhận thấy rằng hai dòng điện kể trên là hai dòng hình sin. Ta có thể hình dung ra
một động cơ điện tương ứng với hai cuộn dây cố định α và β thay thế cho ba cuộn u, v,
w. Biểu thức quy đổi như (1.3), hay còn gọi là Phép biến đổi Clark.
 isα = isu

 1
is β = ( isu + 2iv ) (1.3)
 3
Tóm lại một hệ thống điện áp, dòng điện ba pha bất kỳ có thể biểu diễn như một
vector gồm ba thành phần: u=(uA, uB, uC) hoặc i=(iA, iB, iC). Cách biểu diễn này không
thuận tiện vì mỗi vector được biểu diễn bởi ba tọa độ, hay nói cách khác ta cần một hệ
tọa độ gồm ba trục cơ bản để mô tả các vector. Phép biến đổi Clark cho phép biến đổi hệ

2
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

tọa độ ba trục bất kỳ về hệ tọa độ hai trục, thuận tiện cho việc biểu diễn các vector theo
cách có thể nhìn nhận đơn giản.
Theo phép biến đổi Clark (1.3), một hệ thống ba pha bất kỳ, điện áp hay dòng điện,
biểu diễn qua một vector trên mặt phẳng tọa độ 0αβ.

uu uv uw

uα uβ

Hình 2.4. Mô phỏng phép biến đổi Clark

1.2. Phương pháp điều chế vector không gian
Sơ đồ nguyên lý mạch lực nghịch lưu độc lập nguồn áp ba pha minh họa như hình
1.5. Các van điều khiển phải tuân theo những quy luật nhất định, đó là không được ngắn
mạch nguồn một chiều đầu vào, không được hở mạch bất cứ pha nào ở đầu ra. Không
được ngắn mạch nguồn một chiều đầu vào vì sẽ sinh ra dòng lớn, phá hủy van. Không
được hở mạch đầu ra vì mạch xoay chiều có điện cảm, dòng thay đổi đột ngột sẽ dẫn đến
quá điện áp. Hơn nữa khi van điều khiển không nối với một pha đầu ra nào đó với thanh
dẫn (+) hoặc (-) của nguồn một chiều, dòng có thể vẫn phải chạy qua các diode, dẫn đến
điện áp ra phụ thuộc vào tải, nghịch lưu không còn là nghịch lưu áp như mong muốn.

3
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Hình 1.5. Sơ đồ nguyên lý mạch lực nghịch lưu độc lập nguồn áp ba pha
Mỗi pha của động cơ có thể nhận một trong hai trạng thái: 1 (nối với cực “+” của
Vdc) hoặc 0 (nối với cực “-” của Vdc). Do những quy luật trên (ứng với 3 cặp van bán
dẫn) nên chỉ có 8 (23) trạng thái van được phép, như hình 1.6.

Hình 1.6. Trạng thái đóng ngắt các khóa của bộ nghịch lưu trong 8 trường hợp
Xét trường hợp V1=[1 0 0], như hình 1.7.
Do tải 3 pha đối xứng ta có:

Biểu diễn dưới dạng vector, ta có:

Hình 1.7. Trạng thái 1

4
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Tương tự như trên, chúng ta ta xác định được vị trí các vector trạng thái khác, và
các giá trị điện áp tại các trạng thái, như bảng 2.1.
Bảng 2.1. Các trạng thái van và các vector trạng thái (giá trị điện áp ra nhân với Vdc)

Với mỗi trạng thái van các điện áp pha có giá trị tương ứng. Hình 1.7 cho thấy rõ
ràng vị trí từng vector chuẩn trong hệ tọa độ αβ. Có thể thấy rằng các vector trạng thái từ
1 đến 6 ứng với 6 vector, ký hiệu V1 đến V6, lệch nhau một góc 600, được biểu diễn trên
mặt phẳng 0αβ. Các vector, gọi là vector trạng thái, tạo nên đỉnh của lục giác đều, chia
mặt phẳng thành sáu góc bằng nhau, gọi là các sector, được đánh số từ I đến VI. Ta luôn
nhớ rằng, modul của từng vector đó luôn có giá trị 2Vdc/3.

5
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Hình 1.7. Tám vector chuẩn do ba cặp van bán dẫn tạo nên các góc phần sáu
Vị trí vector điện áp Vs có thể nằm bất kỳ trong các sector trên hệ tọa độ tĩnh αβ.
Nguyên tắc thực hiên điều chế vector không gian: Vector điện áp đặt sẽ được tổng hợp từ
các vector chuẩn đã biết của mạch nghịch lưu. Do đó, ta phải trả lời được lần lượt các câu
hỏi sau:
1. Thời gian thực hiện các vector chuẩn (bao gồm cả thời gian thực hiện các vector
tích cực và vector không) là bao lâu trong mỗi chu kỳ điều chế?
2. Trình tự thực hiện các vector chuẩn như thế nào khi vector điện áp đặt nằm trong
các sector khác nhau?
3. Xuất ra thời gian đóng ngắt các nhánh van mạch nghịch lưu?
Ý tưởng của phương pháp điều chế vector không gian là tạo nên sự dịch chuyển liên
tục của vector không gian tương đương của vector điện áp bộ nghịch lưu (vector Vs) trên
quỹ đạo đường tròn, tương tự như trường hợp vector không gian của đại lượng sin ba pha
tạo được. Với sự dịch chuyển đều đặn của vector không gian trên quỹ đạo tròn, các sóng
hài bậc cao được loại bỏ và quan hệ giữa tín hiệu điều khiển và biên độ áp ra trở lên
tuyến tính.
Bước 1. Xác định vị trí vector điện áp đặt Vs
V = V 2 + V 2
 s α β

Cách 1: Sử dụng phép tính lượng giác: 

−1  β 
V
θ = tan  
  Vα 
Cách 2: Sử dụng phương pháp đại số để xác định vị trí vector điện áp đặt:

H́ nh 4.18 Thuật toán xác định vector điện áp đặt trong mỗi sector
6
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Mối quan hệ giữa các sector và điện áp tức thời minh họa như hình 1.8.

Hình 1.8
Bước 2: Xác định thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện hai vector chuẩn trong
mỗi chu kỳ điều chế T.
Vector điện áp Vs sẽ được tổng hợp từ 2 vector chuẩn trong mỗi sector đó, nên cần
xác định được thời gian thực hiện hai vector chuẩn này trong mỗi chu kỳ điều chế, thời
gian còn lại mạch nghịch lưu sẽ ở trạng thái các vector không. Để tạo ra một vector điện
áp bất kỳ từ tám vector chuẩn, ta xét ví dụ dưới đây.
β β
V2 V2
T1 T
T2
V2 Vs = V1 + 2 V2
T2 T T T
Vs

α T1 α
T1 V1 V1 V1
T
Hình 1.8. Thực hiện vector điện áp từ hai vector biên
Giả sử vector cần thực hiện Vs nằm ở góc phần sáu thứ nhất sector 1, khoảng giữa
hai vector chuẩn V1 và V2. Điện áp Vs là tổng vector của hai vector biên T1 và T2, có
hướng trùng với hướng của hai vector chuẩn V1 và V2. Giả thiết, khoảng thời gian tối đa
thực hiện vector Vs là T.

7
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Vector Vs được thực hiện trọn vẹn trong thời gian (T1+T2), trong khoảng thời gian
còn lại T-(T1+T2) ta thực hiện một trong hai vector có module bằng 0 là V1 và V7.
T1 T T
Vs = V1 + 2 V2 + 0 V0 (hay V7) (10)
T T T
Để xác định các hệ số điều chế cho vector điện áp từ hai vector chuẩn gần nhất
trong mỗi sector (hệ số điều chế là tỷ số giữa thời gian thực hiện vector chuẩn trong mỗi
chu kỳ điều chế), ta có thể sử dụng các phương pháp dưới đây.
Cách 1: Sử dụng phép tính lượng giác
sin (π / 3 − θ )
T1 = T ⋅ a ⋅
sin (π / 3)
sin (θ )
T2 = T ⋅ a ⋅
sin (π / 3)
T0 = T − (T1 + T2 )

1 Vs
Trong đó: T = ,a =
fs 2
Vdc
3

Cách 2: Sử dụng phương pháp đại số

T1 T
Do V0=V7=0 nên (10) được viết lại: Vref = d1V1 + d 2V2 . Trong đó: d1 = , d2 = 2
T T
Biểu diễn (4.31) theo thành phần trên hệ tọa độ tĩnh αβ.

β Ta có:
2 1 
V2 3
Vsα  V1α V2α   d1  3   d1 
 = = dc  
V1β   d 2 
V
Vs = d1V1 + d 2V2 Vsβ  V1β 0 1   d 2 
Vβ  3 
2 3
d  1  −  Vsα  1 Vsα 
  1 = 3 2   = M 1   (4.33)
Vα V1 α  d 2  Vdc Vsβ  Vdc Vsβ 
 0 3 
Hình 4.19 Vector điện áp được điều
chế trong Sector 1

8
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Hoàn toàn tính toán tương tự khi vị trí vector điện áp nằm trong sector còn lại. Kết
quả tính toán ma trận M được tổng hợp theo bảng sau:
Bảng 3.3 Bảng tổng hợp ma trận M trong mỗi sector sử dụng trong (4.33)
Sector 1 Sector 2 Sector 3
2 3  3 3  0 3 
 −  −   
M1 =  3 2  2 2  M3 =  3 3
M2 = 
 0 3   3 3  − 2 −
2 
 
 2 2 

Sector 4 Sector 5 Sector 6

 0 − 3  3 3 3 3
  − −   
M4 =  3 3 2 2  M6 = 2 2 
M5 = 
 − 2 2   3 3  0 − 3 
 − 
 2 2 

Nhận xét: Về mặt toán học thứ tự thực hiện các vector không ảnh đến giá trị trung
bình điện áp ra nghịch lưu trong môi chu kỳ điều chế. Tuy nhiên trình tự thực hiện các
vector quyết định đến chất lượng điện áp đầu ra, số lần chuyển mạch.
Bước 3: Tính toán thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện nhánh van mạch nghịch
lưu trong mỗi chu kỳ T
Bước tiếp theo từ hệ số điều chế thực hiện các vector chuẩn phải xác định hệ số điều
chế cho mỗi van bán dẫn của mạch nghịch lưu. Để xác định hệ số điều chế cho mỗi van
bán dẫn, cần phải xây dựng mẫu xung đưa ra cho mỗi sector. Mẫu xung này được đưa ra
để đảm bảo các van bán dẫn trong mạch nghịch lưu phải chuyển mạch nhất.
Trình tự thực hiện có lợi nhất sẽ là trình tự buộc các nhánh van ít phải chuyển mạch
nhất, đó là trình tự đòi hỏi mỗi nhánh chỉ phải chuyển mạch một lần trong cả khoảng thời
gian T, và trình tự thực hiện phải đảm bảo tính đồng bộ giữa điều chế điện áp và chu kỳ
trích mẫu. Vì vậy trình tự thực hiện cụ thể như sau:
T0 T T T T T T T
(V0 )  2 (V1 )  1 (V2 )  0 (V7 ) / 0 (V7 )  1 (V2 )  2 (V1 )  0 (V0 )
4 2 2 4 4 2 2 4
Hình 1.9 minh họa mẫu xung thu được theo trình tự trên. Theo hình đó khung thời
gian hoàn toàn ổn định, đảm bảo thuận lợi cho việc sử dụng các bộ đếm tiến/lùi trong cấu
trúc PWM của bộ điều khiển số (vi điều khiển). Nhận thức này đưa đến kết luận quan
trọng về tính đồng bộ cần đảm bảo giữa xử lý tín hiệu và điều chế (băm xung) điện áp.
Tính đồng bộ đó phải đảm bảo ngay từ khi thiết kế phần cứng.

9
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

T (chu kỳ)

T/2 T/2

T0/4 T1/2 T2/2 T0/4 T0/4 T2/2 T1/2 T0/4

S1

S3

S5
V0 V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0

Hình 1.9. Mẫu xung của vector điện áp thuộc Sector 1

Từ mẫu xung chuẩn trong sector 1, ta tính được hệ số điều chế của từng van bán dẫn
của mạch nghịch lưu trong mỗi chu kỳ điều chế. Đối với nghịch lưu nguồn áp ba pha, ta
chỉ cần tính được hệ số điều chế cho nhóm van bán dẫn ở nhánh trên (S1, S3, S5) để đưa
vào kênh PWM của vi điều khiển. Còn trạng thái của nhóm nhánh van dưới (S4, S6, S2)
được xác định dựa vào trạng thái nhóm nhánh van trên (S1, S3, S5). Dựa vào hình 1.9 ta
tính được hệ số điều chế d1, d3, d5 của các nhóm van:
 T0
d1 = S1 = T1 + T2 + 2

 T0
 d 3 = S3 = T2 +
 2
 T
 d 5 = S5 = 0
 2
Tương tự thực hiện theo nguyên tắc trên ta có mẫu xung đưa ra trong các sector còn
lại như hình 1.10 và bảng tổng hợp tính toán hệ số điều chế cho nhóm nhánh van trên của
mạch nghịch lưu trong mỗi chu kỳ điều chế bảng 4.3.

10
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

a. Sector 1 b. Sector 2

c. Sector 3 d. Sector 4

e. Sector 5 f. Sector 6

Hình 1.11. Mẫu xung chuyển mạch tại mỗi Sector

Bảng 4.3 Hệ số điều chế cho nhóm nhánh van của mạch nghịch lưu

11
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Mẫu dạng hệ số điều chế cho nhóm nhánh van ở nhóm van tính cực theo phương
pháp SVM minh họa như hình 1.8.

Hình 1.8. Mẫu hệ số điều chế ở nhóm van tính cực theo phương pháp SVM

12
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

1.3. Giới hạn của thuật toán

Việc thời gian tổng (T1 + T2) bị giới hạn bởi T đã dẫn đến: vùng có ích trên mặt
phẳng vector thực sự chỉ là hình lục giác đều giới han bởi đỉnh của các vector biên chuẩn.
Nhằm mục đích giảm hài bậc cao, trong thực tiễn nhiều khi ngừời ta không tận dụng toàn
bộ lục giác, mà chỉ sử dụng vùng bên trong đường tròn nội tiếp lục giác đó. Khi ấy, điện
áp sẽ có modul tối đa là:

Hệ số biến điệu lớn nhất :

Hình 2.13. Minh họa giới hạn vùng có ích khi điều chế vector điện áp
Việc sử dụng đường tròn nội tiếp của lục giác làm đường tròn giới hạn điện áp đã
gây lãng phí phần diện tích giữa đường tròn đó và hình lục giác. Khi phân tích trạng thái
đóng cắt ta có nhân xét: nếu điện áp có modul tiến tới giá trị tối đa , khi ấy thời gian thực
hiện thực hiện vector V0 và V1 sẽ trở lên rất bé. Điều ấy đòng nghĩa với việc các nhánh
van liên quan vừa đóng hoặc vừa ngắt, sẽ lại (lập tức) ngắt hoặc đóng. Vì vậy phạm vi
mở van phải được giới hạn sao cho hai giá trị T0, T7 không bao giờ bé hơn thời gian

13
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

đóng ngắt của các van IGBT. Các van IGBT hiện tại có thời gian đóng ngắt trong khoảng
từ 1→ 4μs, vì vậy vịệc giới hạn đó không gây tổn thất điện áp đáng kể.
1.4. Mô phỏng phương pháp điều chế vector không gian
Ví dụ: Tham số mô phỏng sơ đồ Udc = 500V, tải của mỗi pha mạch nghịch lưu R=
50Ω, L = 10mH (tải đối xứng, đấu hình sao), và biên độ điện áp đỉnh mỗi pha là 200V có
tần số 50Hz, tần số băm xung là 5kHz.

1.4.1. Xây dựng mô hình mạch lực

Sử dụng thư viện SimPowerSystem xây dựng mô hình mạch lực như hình 3.1.

Hình 3.1. Mô hình mạch lực

14
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

1.4.2. Xây dựng mô hình bộ điều chế vector không gian

Hình 3.4.
 Khối chương trình con Subsystem

Hình 3.2.
Trong đó các chương trình dưới đây được thực hiện trên “MATLAB Function”.
 Xác định Vα ,Vβ và góc θ
function [Vanpha,Vbeta,deta]= Clack(Va,Vb,Vc)
Vanpha=Va-Vb/2-Vc/2;
Vbeta=sqrt(3)/2*(Vb-Vc);
deta=atan2(Vbeta,Vanpha);
 Xác định Vs
function Vr = Vr(Vanpha,Vbeta)

15
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Vr=sqrt(Vanpha^2+Vbeta^2);

 Xác định vị trí Sector

function n = Sector(deta)
n=0;
if(deta>0)&(deta<=pi/3)
n=1;
end
if(deta>pi/3)&(deta<=2*pi/3)
n=2;
end
if(deta>2*pi/3)&(deta<=pi)
n=3;
end
if(deta<=0)&(deta>-pi/3)
n=6;
end
if(deta<=-pi/3)&(deta>-2*pi/3)
n=5;
end
if(deta<=-2*pi/3)&(deta>-pi)
n=4;
end

 Xác định góc φ

function phi = PHI(n,deta)
phi=0;
if(n==1)
phi=deta;
end
if(n==2)
phi=deta-pi/3;
end
if(n==3)
phi=deta-2*pi/3;
end
if(n==6)
phi=pi/3+deta;
end
if(n==5)
phi=2*pi/3+deta;
end
if(n==4)
phi=pi+deta;
end

 Xác định thời gian T1, T2, T0

function [T0,T1,T2] = TINHTG(Vr,phi,Vdc,T)
a=Vr/Vdc;
T1=T*a*sin(pi/3-phi)/sin(pi/3);
T2=T*a*sin(phi)/sin(pi/3);
T0=T-T1-T2;

 Xác định thời gian chuyển mạch S1, S3, S5

function [S1,S3,S5]= DUTY(T0,T1,T2,n)

16
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

S1=0;S3=0;S5=0;
if(n==1)
S1=T1+T2+T0/2;
S3=T2+T0/2;
S5=T0/2;
end;
if(n==2)
S1=T1+T0/2;
S3=T1+T2+T0/2;
S5=T0/2;
end;
if(n==3)
S1=T0/2;
S3=T1+T2+T0/2;
S5=T2+T0/2;
end;
if(n==4)
S1=T0/2;
S3=T1+T0/2;
S5=T1+T2+T0/2;
end;
if(n==5)
S1=T2+T0/2;
S3=T0/2;
S5=T1+T2+T0/2;
end;
if(n==6)
S1=T1+T2+T0/2;
S3=T0/2;
S5=T1+T0/2;
end;

 Khối chương trình con Subsystem1: Có nhiệm vụ tạo xung tam giác 5KHz

Hình 3.3. Dạng xung tam giác

1.4.3. Kết quả mô phỏng

17
 Bài giảng phần Điều chế vector không gian

Hình. Hệ số điều chế nghịch lưu 3 pha Hình. Dạng điện áp dây đầu ra

Hình. Dạng điện áp pha đầu ra Hình. Dạng dòng điện đầu ra

18