2017 年 6 月 机床与液压 Jun.

2017
第 45 卷 第 11 期 MACHINE TOOL ＆ HYDＲAULICS Vol. 45 No. 11

DOI： 10．3969 / j. issn. 1001 － 3881. 2017. 11. 019

FMS800 柔性生产线物流小车结构设计
字立敏，符朗，孙薇，徐建平，尹作升
（ 沈机集团昆明机床股份有限公司 ，云南昆明 650203）

摘要： 介绍了柔性生产线物流小车的结构特点与功能实现。FMS800 柔性生产线物流小车承担工件在立体仓库、上下

料站与加工单元之间的转运功能，其运动由轨道上物流小车直线移动、工作台双向交换以及提升运动组成，通过电气系统
控制与实时监测，完成工件和工作台托盘的转运、识别，保证了 FMS 柔性生产线作业协调。根据系统参数要求物流小车快
速移动速度为： X 轴 40 m / min、Y 轴 20 m / min、Z 轴 20 m / min，通过设计计算，确定物流小车的传动系统参数与相关传动
结构。
关键词： FMS800； 物流小车； 提升机构； 双向交换。
中图分类号： TH132 文献标志码： A 文章编号： 1001－3881 （ 2017） 11－080－3

Design of Logistics Trolley Structure of FMS800

ZI Limin，FU Lang，SUN Wei，XU Jianping，YIN Zuosheng
（ Shen ji Group Kunming Machine Tool Co．，Ltd．，Kunming Yunnan 650203，China）
Abstract： The structure feature and function realization of the flexible production line of logistics trolley were introduced． The
trolley of FMS800 flexible production line was in charge of the transfer function of workpieces in the logistics warehouse，loading and
unloading of material between the station and the processing unit，which movements were combined from the straight track line，mobile
workbench bidirectional exchange and lifting movement． Through electrical system control and real time monitoring，identification and
transfer of workpieces and the pallet of workbench were completed，and working coordination of the FMS flexible production line was
ensured． According to the system parameters，the fast moving speeds are in X axis 40 m / min，Y axis 20 m / min and Z axis 20 m / min．
Through the design calculation，the parameters of transmission system and transmission structure of logistics trolley are determined．
Keywords： FMS800； logistics dolly； lifting mechanism； double direction exchange

0 前言
“智” 造明天，在 2013 年第 13 届中国国际机床
展 MAzak 展出首次将卧式加工中心与车铣复合加工
中心混合组成柔性生产线 （ FMS） ，可实现无人化、
［1］
自动化加工 。其最本质的是通过使用相同的设备可
生产多种小批量的零件，以满足产品市场激烈竞争的
需要。FMS1600 柔性制造系统柔性物流线以双工位
卧式加工中心为基础，配以物料传送装置组成，通过
计算机及数控系统实现自动控制，能够在不停机的情
况下，实现多品种零件的加工要求，其实用性、匹配
性、可重构性强，柔性程度高，特别适合于中、大型
箱体零件、盘件、杂件及模具等复杂零件及工序多、
［2］
批量大的零件加工的生产
在公司早已有之，并对柔性制造系统关键精度进行了
［3］
深入探析 。随着用户对生产效率的要求，以及柔性
线的智能化程度与柔性化控制程度的要求越来越高，
基于用户的需求以及前期公司对柔性生产线制造的经
验，设计开发了 FMS800 柔性生产线。
1 柔性生产线的简介
FMS800 柔性生产线由 2 台 KHC80μ 精密卧式加
工中心机床、物流系统、立体仓储以及控制系统组
成，是一组数控机床和其他自动化的工艺设备由计算
机信息控制系统和物料自动储运系统有机结合的整
体。柔性制造系统由加工、物流、信息流 3 个子系统
组成，在加工自动化的基础上实现物料流和信息流的
自动化。
FMS800 柔性生产线由 24 个托盘站、36 个位的 3
。柔性生产线的研发生产 层立体仓储，升降立体物流小车，双向交换机构以及
上下料站组成以及运行轨道组成，柔性生产线布局图
如图 1 所示。

收稿日期： 2016－04－06
作者简介： 字立敏 （ 1985—） ，男，工学学士，工程师，主要从事精密加工中心的研发。
通信作者： 孙薇，E －mail： 13116205778@ 163. com。
第 11 期 字立敏 等： FMS800 柔性生产线物流小车结构设计 · 81·

在设置于顶部的滑轮架与运动机构连接，重锤设置有
导轨进行导向，以防止运动过程中的倾覆或线轨与滑
块之间的连接变形。如图 3 所示，小车顶部安装有极
限碰块防止机构超行程运行，在相应位置设置有行程
开关，通过电气控制其运行。

图1 FMS800 柔性生产线布局图
文中详细介绍了立体升降物流小车的结构。
2 物流小车结构设计
FMS800 物流小车通过电机驱动减速机连接齿轮
驱动并沿着直线导轨进行直线移动分为 X 向，沿物
流小车上配置的直线导轨拖动交换机构上下移动为 Y
向，Z 轴双向移动通过电机连接减速机直连链轮，通
过链条拖动托盘站部件在导轨上双向移动为 Z 轴。
底座为焊接机拼接，在全长 13 970 mm 上合理分配多 图3 重锤平衡机构
点支承，以确保物流运输具有足够的刚性。物流小车 驱动机构由升降运动 Y 轴按负载 15 000 N，速度
在 X 行程上快速移动速度为 40 m / min。Y 向形成为 20 m / min，加速度 0. 2 m / s 2 ，驱动轮 120 mm，选择
3 180 mm，快速移动速度为 20 m / min，Z 向双向形成 3 000 r / min 伺 服 电 机， 选 择 减 速 单 元 为： ＲF87 /
为±1 520 mm，快速移动速度为 20 m / min，在运输装 ＲAQH 190 /3 速 比： 52. 82， 伺 服 电 机： 1FK7 105-
置与各主机托盘交换站以及工件装卸站或存储缓冲站 2AF71-1 3 000 r / min，26 Nm。Y 轴向驱动选择齿轮模
［4－5］
的接口处，由位置检测开关进行精确检测和监控。物 数为 6，齿数 20，齿宽为 60 ，由伺服电机驱动直
流小车为立体结构，其 X 向驱动机构如图 2 所示，进 联减速机驱动齿轮拖动机构上下移动。进给结构如图
给机构由伺服电机连接 SEW 进口减速机连接齿轮驱 4 所示。
动齿轮与齿条相对运动，小车下部设置有线轨导向，
确保运行的平稳，根据三维模型分析的物流小车 + 托
盘站 + 工件质量总计 5 200 kg，按 6 000 kg 计算，以
及进给速度和惯量等计算，按水平车类运动得选用电
机伺 服 电 机 型 号： 1FK7 105-2AF71-1，转 速： 3 000
r / min，扭 矩 为 26 N · m， 减 速 机 型 号 为： ＲF57 /
ＲAQH 190 /3，速比： 16. 79，法兰盘： 160 mm，安
装方式： M4，齿轮模数为 5，齿数为 20，齿宽为 50。

图4 Y 向进给机构
双向交换机构是实现托盘在加工单元与立体仓库
之间的交换工作，通过电气控制，可以实现任意工作
台在加工单元与仓库之间进行交换。进给机构计算按
水平运动 － Z 轴按负载 25 000 N，速度 20 m / min，加
2
速度 1 m / s ，驱动轮 140 mm 选择 3 000 r / min 伺服电
机所需减 速 机 驱 动 扭 矩 为 240 N · m，驱 动 转 速 为
图2 X 向进给机构 45. 474 r / min。选 择 减 速 单 元 为： ＲF47 / ＲAQH 115 /
Y 向为双向交换机构沿物流小车上下移动，通过 3，速比： 56. 73。（ 减速单元额定承载 300 N·m，选
配置有重锤机构平衡运动机构的质量，重锤通过链条 择大于 4. 5 N·m 伺服电机） 。伺服电机： 1FK7 063-
· 82· 机床与液压
2AF71-1 3 000 r / min，7. 3 N·m。Z 轴向驱动选择齿
轮模数为 4，齿数 40，齿宽为 40，由伺服电机驱动直
联减速机驱动齿轮拖动托盘在导轨上前后移动，驱动
机构如图 5 所示。
图5 Z 向驱动机构图
Z 向运动机构与 X、Y 轴不同，齿轮与减速机机
构固定滑座焊接支架上，当齿轮旋转时，齿条滚轮支
架在导轨上向前移动。导轨上布置有 IKO 进口滚动
体，滚动体通过偏心轴可以调整相应高度，原则上保
证 “3 + 1” 形式布置，3 个滚动体承担支撑作用，1
个滚动体需高于其余 3 个，在滚轮支架移动过程中，
由于机构重心前倾，该滚轮承担定位作用，防止机构
倾斜。在分两个动作进行，第一动作为电机驱动运动
机构前移； 第二动作为托盘站系统在滑轮支架上移
动，本双向交换机构选用链轮与链条机构完成第二动
作。当滑轮支架移动到指定位置过程中，安装在滑轮
支架上的链轮 （ 此处作用为惰轮机构） ，只其固定链
条的作用，在链条移动过程中随着移动，不起驱动作
用。托盘下部安装有安装座，滚轮支架移动过程中，
托盘下部的安装座搓动链条过程中，安装座在滑轮架
移动的同 时，托 盘 在 滑 轮 架 IKO 滑 轮 上 进 行 移 动，
移动过程中，托盘在横向与纵向均设置有设置导向
槽，滚轮的通过偏心轴安装与滚轮架上，安装方式与
导轨上的安装方式一致，承担承载与导向的作用，Z
向移动机构如图 6 所示。
图6 Z 向双向交换机构
第 45 卷
3 物流小车运行原理
根据 FMS800 柔性生产线的性能要求，物流小车
在通过电机的计算选型，减速机构的计算选型。Z 向
交换机构可双向移动，分别实现与主机加工单元和立
体仓库之间的物料交换，物流小车的托板具有 3 个位
置 （ 主机位、中位、存储仓库位） 。当接到控制系统
工作台托盘运输交换指令时，物流小车在控制系统协
调下 X 轴、Y 轴联合移动，托板处于中位，当到达指
定交换位置时，小车 X、Y 运动停止，Z 轴启动带动
托板链及工作台至目标工位，然后 Y 轴下移将工作
台托盘摆放至目标位置，Z 轴回程完成一次交换循
环。物流小车上设置有工作台托盘信息识别读写头，
在工作台托盘交换是可以快速识别工作台托盘编号信
息，反馈至控制系统，有效完成工作台托盘的转运、
识别，保证 FMS 柔性生产线作业协调。
4 结束语
柔性制造系统属高科技产品，被公认为打开无人
化工厂的金钥匙。国外工业发达，柔性线是国家的重
点研发、制造项目； 在国内，目前生产厂家也大有上
升趋势。早开发、先制造、先使用，该物流线配合智
能化生产车间的智能控制设备，如物料编码扫描仪，
刀具自动控制系统，以及车间 MES 等，可以实现多
种工件的混流加工，已达到目前国内的先进水平。
参考文献：
［1］ 王艺．马扎 克 与 您“智”造 明 天［J］． 制 造 技 术 与 机 床，
2013（ 6） ： 24－25．
WANG Yi．Making Tomorrow with Mazak［J］．Manufacturing
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［2］ 孙薇，李江艳，李绍萍，等． 柔性制造系统小车结构设计
［J］．机床与液压， 2013， 41（ 2） ： 5－8．
SUN Wei，LI Jiangyan，LI Shaoping，et al． Structure Design
of Logistics Dolly of FMS［J］．Machine Tool ＆ Hydraulics，
2013， 41（ 2） ： 5－8．
［3］ 朱祥，孙波．FMS 柔性制造系统关键精度探析［J］． 机械
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［4］ 濮良贵，纪名刚．机械设计［M］．北京： 高等教育出版社，
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［5］ 孔庆梅，蒋鸿章．机床设计手册 2： 零件设计［M］． 北京：
机械工业出版社， 1980．
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