TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

BỘ MÔN CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Bài giảng môn học
DAO ĐỘNG VÀ TIẾNG ỒN ĐỘNG CƠ
Chương 2: CƠ SỞ CỦA DAO ĐỘNG VÀ TIẾNG ỒN
TRÊN Ô TÔ

Đà Nẵng, 2023
Nội dung chính

1 Đặt vấn đề

2 Nguồn gây tiếng ồn và dao động

3 Cơ sở của dao động

4 Cơ sở của tiếng ồn
2.1. Đặt vấn đề
Nội dung chính

1 Đặt vấn đề

2 Nguồn gây tiếng ồn và dao động

3 Cơ sở của dao động

4 Cơ sở của tiếng ồn
 2.2. Nguồn gây dao động và tiếng ồn
Đóng góp NVH trên phương tiện

Lốp & Phanh

Hệ động
lực Khí động
học

Nguồn gây rung

động/tiếng ồn

Tiếng ồn
Mặt đường xung
Va đập các chi
(qua hệ tiết lắp ghép quanh
thống treo)
 2.2. Nguồn gây dao động và tiếng ồn
Nguồn chính gây dao động và tiếng ồn
Động cơ

Kích thích Ngoại lực Cân bằng

Chế độ Chế độ Mất cân bằng
theo chu tác động mâm/lốp
không tải toàn tải đường truyền
kỳ đồng

Dao động Tiếng ồn

Toàn xe Ghế HT. Lái Độ cứng liên kết Sàn Cửa Nội thất …

BOOM ; DRONE ; GROWL ; GROAN ; MOAN ; SQUEAK ; BUZZ ; CHARTER ; WHINE

 2.2. Nguồn gây dao động và tiếng ồn
Nguồn chính gây dao động và tiếng ồn
Dao động động cơ

Cân bằng động cơ Chế độ tải động cơ

Chế độ toàn tải Chế độ không tải

 2.2. Nguồn gây dao động và tiếng ồn
Nguồn chính gây dao động và tiếng ồn
Dao động mặt đường
Smooth Road

Cân bằng của lốp/mâm Lực tác dụng chu kỳ

Rung lắc gây ra bởi Lực Rung lắc do thay đổi

quán tính không cân bằng độ cứng hướng tâm
từ vòng quay tốc độ cao của Lốp khi xe đang
của bánh xe không cân hoạt động
bằng trong xe
Tiếng ồn mặt đường gồ ghề
Rough Road

Biên dạng mặt đường

Tiếng ồn trên đường gây ra bởi đầu vào đường

ngẫu nhiên trong khi phương tiện chạy trên
các cấu hình mặt đường khác nhau
Nội dung chính

1 Đặt vấn đề

2 Nguồn gây tiếng ồn và dao động

3 Cơ sở của dao động

4 Cơ sở của tiếng ồn
 2.3. Cơ sở dao động
1. Thông số cơ bản trong phân tích dao động
a. Dao động điều hoà
Chuyển động của các hệ thống dao động chẳng hạn như các bộ
phận của máy móc và sự thay đổi của áp suất âm thanh theo thời
gian thường được cho là dao động điều hòa đơn giản.

Biểu diễn chuyển động điều hòa đơn Dao động điều hoà đơn giản
giản bằng hình chiếu của vectơ quay A
trên trục X hoặc Y
2.3. Cơ sở dao động
1. Thông số cơ bản trong phân tích dao động
a. Dao động điều hoà
Phương trình dao động:
y = A.sin(t+) (1)
• A: Biên độ dao động
• t+: Pha dao động tại thời điểm t
•  (rad): Pha ban đầu tại thời điểm t
• Chu kỳ (T): là khoảng thời gian để vật thực hiện một
dao động toàn phần (s)
• Tần số (f): là số dao động thực hiện trong một giây, (1/s
hoặc Hz)
• Tần số góc (ω): Dao động lặp lại chính nó mỗi khi ωt
tăng lên 2. Do đó T = 2 hay  = 2/T = 2f
 2.3. Cơ sở dao động
1. Thông số cơ bản trong phân tích dao động
b. Vận tốc, gia tốc

Li độ, vận tốc và gia tốc trong dao

động điều hoà
 2.3. Cơ sở dao động
1. Thông số cơ bản trong phân tích dao động
b. Vận tốc, gia tốc
• Vận tốc v của chất điểm là tốc độ thay đổi vị trí theo thời
gian của chất điểm x tính bằng m/s.

dy d(A. sin(t + )
v= = = Aω cos ωt +  (2)
dt dt

• Gia tốc a là tốc độ thay đổi của vận tốc theo thời gian.

dv
a= = −Aω2 sin ωt +  (3)
dt
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(A). Dao động tự do (không có hệ số giảm chấn)

Biến dạng tĩnh do trọng lực Dao động độ dời ban đầu y
2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(A). Dao động tự do (không có hệ số giảm chấn)

Phương trình cân bằng:

Mg = Kd (4)
Hay: d = Mg/K (5)
Theo định luật II Newton (Độ lớn của gia tốc tỉ lệ
thuận với độ lớn của lực và tỉ lệ nghịch với độ lớn
của vật) ta có phương trình:
𝐝𝟐 𝐲
−𝐊. 𝐲 = 𝐌. 𝟐 (𝟔)
𝐝𝐭
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(A). Dao động tự do (không có hệ số giảm chấn)
Giả sử: y = A.sin(t+). Khi đó phương trình (6) được viết lại như sau:
−𝐊. 𝐀. 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 +  = 𝐌. [−𝐀. 𝛚𝟐 . 𝐬𝐢𝐧. 𝛚𝐭 +  ] (𝟕)
Phương trình trên đúng và chỉ đúng (nghĩa là dao động xét ở trên là một
dao động điều hoà) khi:
𝐊
𝛚𝟐 = (𝟖)
𝐌
Với  là tần số góc tự nhiên, phụ thuộc vào độ cứng K và khối lượng M

𝛚= 𝐊/𝐌 (𝟗)
Với f là tần số riêng của hệ. Nếu K tăng và M không đổi, f tăng. Với
M tăng, K không đổi, f sẽ giảm.
𝟏
𝐟= 𝐊/𝐌 (𝟏𝟎)
𝟐𝝅
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(B). Dao động tự do (có hệ số giảm chấn)
Nhiều hệ cơ học có thể được mô tả đầy đủ bằng hệ lò xo khối
lượng đơn giản như trên. Tuy nhiên, để xem xét ảnh hưởng của lực
cản hoặc ma sát, xét hệ như hình dưới:

Hệ giảm chấn đơn giản

 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(B). Dao động tự do (có hệ số giảm chấn)
Với giảm chấn nhớt, lực ma sát (hoặc lực cản) Fd tỷ lệ với vận tốc
dy/dt. Nếu hằng số tỷ lệ của giảm chấn là C thì Fd được xác định
như sau:
𝐝𝐲
𝐅𝐝 = −𝑪 (𝟏𝟏)
𝐝𝐭

Khi đó phương trình (6) trở thành:

𝐝𝐲 𝐝𝟐 𝐲
−𝐂. − 𝐊. 𝐲 = 𝐌. 𝟐
𝐝𝐭 𝐝𝐭
Tương đương:

𝐌. ÿ + 𝐂. ẏ + 𝐊. 𝐲 = 𝟎 (𝟏𝟐)
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(B). Dao động tự do (có hệ số giảm chấn)
Giải phương trình động học (12):
𝐌. ÿ + 𝐂. ẏ + 𝐊. 𝐲 = 𝟎 (𝟏𝟐)
𝐂 𝐊
 ÿ + ẏ + .𝐲 = 𝟎 (𝟏𝟑)
𝐌 𝐌
=> Phương trình vi phân cấp 2 tuyến tính thuần nhất. Đặt nghiệm
của phương trình có dạng:

𝐲 = 𝐞𝐬𝐭 (𝟏𝟒)
Vận tốc: Gia tốc:

𝐝𝐲 𝐝𝟐 𝐲
ẏ= = 𝐬𝐞𝐬𝐭 (𝟏𝟓) ÿ = 𝟐 = 𝐬 𝟐 𝐞𝐬𝐭 (𝟏𝟔)
𝐝𝐭 𝐝𝐭
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(B). Dao động tự do (có hệ số giảm chấn)
Thay giá trị ly độ, vận tốc, gia tốc vào phương trình (13):

𝟐 𝐬𝐭
𝐂 𝐬𝐭 𝐊 𝐬𝐭
𝐬 𝐞 + 𝐬𝐞 + . 𝐞 = 𝟎 (𝟏𝟔)
𝐌 𝐌
𝐂 𝐊 𝐬𝐭
(𝐬 𝟐 + 𝐬 + ). 𝐞 = 𝟎 (𝟏𝟕)
𝐌 𝐌
𝐂 𝐊
 𝐬𝟐 + 𝐬+ =𝟎 (𝟏𝟖)
𝐌 𝐌
Phương trình (18) được gọi là phương trình đặc trưng. Giải hệ
phương trình ta có nghiệm:
𝟐
𝐂 𝐂 𝐊
𝐬𝟏,𝟐 =− + − (𝟏𝟖)
𝟐𝐌 𝟐𝐌 𝐌
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(B). Dao động tự do (có hệ số giảm chấn)
Phương trình tổng quát của (13) là:

𝐲 = 𝐂𝟏 𝐞𝐬𝟏𝐭 + 𝐂𝟐 𝐞𝐬𝟐 𝐭 (𝟏𝟗)

Trong phương trình (18), s1 = s2 khi:

𝟐
𝐂 𝐊 𝐂 𝐊
= <=> = = 𝛚𝐧 (𝟐𝟎)
𝟐. 𝐌 𝐌 𝟐. 𝐌 𝐌

Phương trình (20) tương đương C = 2Mn, là thuộc tính của hệ

thống và được gọi là hệ số giảm chấn tới hạn, được ký hiệu cc =
2Mn.
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(B). Dao động tự do (có hệ số giảm chấn)
Tỷ số giữa hệ số giảm chấn thực tế c và hệ số giảm chấn tới hạn cc
được gọi là hệ số tắt dần hay tỷ số tắt dần :

𝐂
= (𝟐𝟏)
𝐂𝐜
Phương trình (18) có thể được viết lại như sau:

𝐬𝟏,𝟐 = −. 𝛚𝐧 ± . 𝛚𝐧 𝟐 − 𝛚𝟐𝐧 = − ± 𝟐 − 𝟏 𝛚𝐧 (𝟐𝟐)

𝐂 𝐂 𝐂𝐜
= . = . 𝛚𝐧
𝟐𝐦 𝐂𝐂 𝟐𝐦
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(B). Dao động tự do (có hệ số giảm chấn)
Hệ thống có thể được phân tích cho 3 điều kiện:
i.  > 1, c > cc, tắt chấn trên giới hạn (over damped)
➢ Chuyển động tắt dần, không dao động
i.  = 1, c = cc, tắt chấn giới hạn (Critically damped)
➢ Chuyển động tắt dần, không dao động. Hệ trở về biên độ bằng 0 nhanh
hơn trường hợp overdamped
i.  < 1, c < cc, tắt chấn dưới giới hạn (under damped)
➢ Khi lực cản nhỏ, hệ thực hiện dao động tắt dần. Dao động được mô tả
là dao động họ hình sin
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(C). Dao động cưỡng bức
Một hệ gồm khối lượng, lò xo, giảm chấn
được kích thích bởi một lực điều hoà tại
một tần số góc  bất kỳ. Ta có phương
trình dao động sau:

𝐌. ÿ + 𝐂. ẏ + 𝐊. 𝐲 = 𝐅𝐞𝐣𝛚𝐭 (𝟐𝟑)

Giả sử nghiệm y có dạng:

𝐲 = 𝐀𝐞𝐣𝛚𝐭 (𝟐𝟒)
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(C). Dao động cưỡng bức
Khi đó vận tốc và gia tốc có dạng:

𝐝𝐲 𝐝 𝐀. 𝐞𝐣𝛚𝐭
ẏ= = = 𝐣𝛚𝐀𝐞𝐣𝛚𝐭
𝐝𝐭 𝐝𝐭

𝐝𝟐 𝐲 𝐝 𝐣𝛚𝐀. 𝐞𝐣𝛚𝐭
ÿ= 𝟐 = = −𝛚𝟐 𝐀𝐞𝐣𝛚𝐭
𝐝𝐭 𝐝𝐭

Thay các giá trị và giải phương trình (23), ta có phương trình đáp
ứng tần số như sau:
𝐀 𝟏
= (𝟐𝟓)
𝐅 /𝐊 𝟒𝟐 𝛚/𝛚𝐧 𝟐 + 𝟏 − 𝛚/𝛚𝐧 𝟐 𝟐
 2.3. Cơ sở dao động
2. Một số hệ dao động cơ bản
a. Dao động hệ một bậc tự do (hệ lò xo – khối lượng)
(C). Dao động cưỡng bức
Vẽ đồ thị
𝐀 𝟏
= (𝟐𝟓)
𝐅 /𝐊 𝟒𝟐 𝛚/𝛚𝐧 𝟐 + 𝟏 − 𝛚/𝛚𝐧 𝟐 𝟐

A 1
i. ω ≪ ωn : =
F K
=> Điều khiển độ cứng
A 1/K 1
ii. ω = ωn : = =
F 4 2 2K

=> Điều khiển hệ sộ damping

A 1/K 1
ii. ω ≫ ωn : = 2 2= 2
F ω /ωn ω . M

=> Điều khiển khối lượng

Nội dung chính

1 Đặt vấn đề

2 Nguồn gây tiếng ồn và dao động

3 Cơ sở của dao động

4 Cơ sở của tiếng ồn
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
1. Chế độ dao động của tấm mỏng
Chế độ dao động của các tấm rất phức tạp và chỉ có thể dùng các
giải pháp phân tích đối với một số cấu trúc tấm cơ bản nhất định,
chẳng hạn như tấm hình chữ nhật đơn giản. Trong bài giảng này,
một tấm đơn giản được sử dụng để minh họa các vấn đề dao động
của tấm.
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
1. Chế độ dao động của tấm mỏng
Cơ chế dao động của kết cấu rất phức tạp, vì vậy dao động của một
tấm mỏng được sử dụng để mô tả đơn giản các vấn đề về dao
động. Phương trình dao động cơ bản của một tấm mỏng là:

𝜕4w 𝜕4w 𝜕4w 𝜕2w

D0 4
+ 2 2 2 + 4 + ρh 2 = q x, y, t (1)
𝜕x 𝜕x 𝜕y 𝜕y 𝜕t

Trong đó: ρ - là khối lượng riêng, w - là độ võng theo phương z, q là tải trọng
bề mặt.

D0 là độ cứng uốn của tấm

Eh3
D0 = (2)
12 1 − μ2
Trong đó:  - là hệ số poisson, E - là modul đàn hồi Young, h - là độ dày của tấm
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
1. Chế độ dao động của tấm mỏng

Chế độ dao động của một tấm hình chữ nhật được xác định theo:

iπx jπy jωt

wi,j x, y = Ai,j sin sin e (3)
a b

Trong đó: Ai,j - là biên độ dao động; I, j - là số mode trong phương x và y; a, b lần
lượt là chiều dài và rộng của một tấm phẳng
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
2. Bức xạ âm thanh

Bức xạ áp suất âm thanh tại điểm

bất kỳ (x’, y’, z’) trong không gian
do dao động của một điểm bất kỳ
trên tấm phẳng (x, y, z) có thể
được xác định theo:

ωρ0 un (rs )δS j(ωt−kR)

p R, t = j e (4)
2πR

Trong đó: un rs - là vận tốc bề mặt tấm phẳng, rs - là vector của điểm (x, y, z) trên
tấm phẳng, rԦ - là vector của điểm quan sát (x’, y’, z’ hoặc r, , ) đến điểm phát âm (x, y,
z) và R - là giá trị tuyệt đối của rԦ − rs .
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
2. Bức xạ âm thanh
Nếu khoảng cách giữa điểm quan sát và điểm phát âm lớn hơn
nhiều so với kích thước của tấm, R >> a,b, khi đó R được xác định

R ≈ r − xsinθ cos  − ysinθ sin  (5)

Trong đó: x, y - được định nghĩa là vị trí toạ độ trên tấm và (r, , ) - là toạ độ của điểm
nhận âm
Áp suất âm thanh tổng thể do tấm phát ra về một phía là tổng
đóng góp của mỗi điểm. Theo công thức Rayleigh, áp suất âm
thanh trong không gian do tấm phát ra có thể được biểu thị bằng:

jωρ0 jωt un rs e−jkR

p rԦ, t = e න dS (6)
2π R
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
2. Bức xạ âm thanh
Đạo hàm phương trình (3), vận tốc của tấm phẳng được xác định

iπx jπy jωt

un x, y = jωAi,j sin sin e (7)
a b

Thay phương trình (7) vào phương trình (6), khi đó áp suất âm tại
điểm bất kỳ (x’, y’, z’) xác định theo:

iπx jπy −jkR

ω2 ρ0 Aij ejωt a b sin sin e
a b
p x′, y′ , z′, t = − න න dxdy
2π 0 0 R
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
3. Cấp độ âm thanh
Mức âm thanh thường được mô tả theo công suất âm thanh (W)
đầu ra của nguồn tiếng ồn và biên độ áp suất âm thanh (Pa) tại
một vị trí nhất định. Tuy nhiên, thang đo decibel (dB) rất hữu ích do
có thể gặp phải nhiều loại công suất và biên độ áp suất âm thanh.
Để đơn giản hóa, mức độ âm thanh thường được mô tả bằng cách
sử dụng thang đo decibel:

X
L = 10 log10 dB
X ref

Trong đó:

10L/10
X = X ref
10
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
3. Cấp độ âm thanh
Mức áp suất âm thanh (Lp) được biểu thị bằng tỷ số giữa bình
phương biên độ áp suất âm thanh với ngưỡng nghe được.

p2 p
Lp = 10 log10 2 = 20 log10 dB
pref pref

Trong đó pref = 20 x 10-6 Pa.

Theo thang đo này, môi trường tiếng ồn hàng ngày nằm trong dải
mức áp suất âm thanh từ 0–120 dB. Bằng cách so sánh, áp suất
vận hành điển hình liên quan đến động cơ đốt trong là:

• Áp suất xi lanh cực đại ≈ 60 bar ≈ 230 dB;

• Sóng áp suất khí thải ≈ 0,8 bar ≈ 192 dB;
• Sóng áp suất cửa vào ≈ 0,2 bar ≈ 180 dB
 2.4. Cơ sở tiếng ồn
3. Cấp độ âm thanh
Mức công suất âm thanh (Lw) được biểu thị bằng tỷ lệ giữa công
suất âm thanh với công suất tham chiếu 10−12 W

W
Lw = 10 log10 dB
𝑊𝑟𝑒𝑓

Trong đó:

Wref = 10−12 𝑊

Do đó, công suất đầu ra của máy móc hàng ngày nằm trong dải
công suất âm thanh từ 70–160 dB và giọng nói của con người tạo
ra mức công suất âm thanh trong khoảng 30–70 dB
Thank you