(Ngày ra đề) (Ngày duyệt đề)

Giảng viên ra đề: Người phê duyệt:

(Chữ ký và Họ tên) (Chữ ký, Chức vụ và Họ tên)

(phần phía trên cần che đi khi in sao đề thi)

Học kỳ/năm học 1 2022-2023

THI GIỮA KỲ Ngày thi 19/10/2022
Môn học Cơ sở điều khiển tự động
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Mã môn học EE2019
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thời lượng 60 phút

Ghi chú: - Sinh viên chỉ được sử dụng tài liệu là 2 tờ (4 trang) A4 viết tay.
- Được sử dụng bút chì để vẽ hình.
- Đề thi gồm có 4 bài, 2 trang và 1 trang phụ lục.

Y ( s)
Bài 1: (LO1.4) (3.0 điểm) Cho hệ thống ở Hình 1. Tính hàm truyền tương đương .
R1 ( s) R
2 ( s ) =0

G3 ( s )

R1 ( s ) +– G1 ( s ) ++ G2 ( s ) +– Y ( s)

R2 ( s ) G4 ( s ) + + G5 ( s )

Hình 1 G6 ( s )

Bài 2: (LO1.5) (2.0 điểm) Cho hệ thống có phương trình trạng thái như sau.
 x1 (t ) = 3x1 (t ) + 5 x2 (t ) − u (t )

 x2 (t ) = 10 x1 (t ) + 2u (t )
 y (t ) = x (t ) − x (t )
 1 2

Y ( s)
2.1 Tính hàm truyền .
U (s)
Sinh viên chọn làm một trong hai câu 2.2A hoặc 2.2B.
2.2A Viết phương trình vi phân biểu diễn quan hệ u (t ) và y (t ) .
2.2B Viết chương trình Matlab tính hàm truyền của hệ thống.
Bài 3: (LO2.3) (2.5 điểm) Cho hệ thống ở Hình 2.

R( s) +
–
GC ( s ) G (s) Y ( s)

Hình 2

10 s +1
GC ( s ) = , G( s) =
s+a ( s + 2) 2
Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống khi 0  a  + . Xét tính ổn định của hệ thống sử dụng quỹ đạo nghiệm
số vừa vẽ.

MSSV: .................................... Họ và tên SV: .............................................................................................. Trang 1/2

Bài 4: (LO2.4) (2.5 điểm) Cho hệ thống ở Hình 3.
R( s) + G (s) Y ( s)
–

Hình 3 H (s)

40(5s + 1) e−0.01s
G ( s) = , H ( s ) =
s ( s + 5) 2 s + 30
Vẽ biểu đồ Bode của hệ thống vòng hở Gh ( s ) = G ( s ) H ( s) . Xét tính ổn định của hệ thống vòng kín sử dụng
biểu đồ Bode vừa vẽ.

- Hết -

MSSV: .................................... Họ và tên SV: .............................................................................................. Trang 2/2

MSSV: .................................... Họ và tên SV: .............................................................Phụ lục: Giấy vẽ biểu đồ Bode