ÖZEL ELEKTRİK MOTORLARI DERS NOTU

2009
 ÖZEL ELEKTRİK MOTORLARI

Bundan önce gördüğümüz asenkron ve doğru akım motorları endüstride standart işlemler için en
çok kullanılan motorlardır. Bir bant, vinç veya havalandırma motorlarının haricinde endüstride çok
daha hassas uygulamalar için kullanılan elektrik motorları da bulunmaktadır. Bunlar özel elektrik
makineleri başlığı altında toplanarak en çok kullanılanları hakkında bilgi bu ders notunda ele
alınmıştır.
Asenkron motorların çalışma prensibini hatırlayacak olursak üç fazın gerilim dalga şekillerinin
birbirine göre değerleri ve eksi-artı alternans değişimleri sayesinde oluşan döner alanı takip eden
rotor manyetik alanı dönme hareketini gerçekleştirmekteydi. Özel elektrik motorları temelde konum
kontrolüne dayanır. Bu nedenle dönme momenti bir dizi bobin gruplarının yarı iletken anahtarlama
elemanları ile sıralı anahtarlanmasıyla elde edilir.
STEP MOTORLAR:
Step motorun statoru, üzerine bobinlerin sarılı olduğu elektro mıknatıs kutuplar dan oluşur.
Rotorda ise demir veya doğal mıknatıs çıkık kutuplar vardır. Demir rotor kutupları ve stator kutup
nüveleri paketlenmiş sacdan imal edilir. Daha önceki bilgilerimizden demirin manyetik
geçirgenliğinin havaya göre 1500 ( den fazla ) kat daha iyi olduğunu ve elektro mıknatısın
manyetik malzemeleri çektiğini tekrar hatırlayalım.
Aşağıdaki şekilde step motorun en temel hali ile çalışma prensibi anlatılmıştır. Statordaki altı adet
kutup üzerine bobinler sarılmıştır. Bu bobinlerin bağlantısı karşılıklı olarak N-S kutup çiftini
oluşturacak şekilde yapılmıştır. Rotor üzerinde ise dört çıkık kutup bulunmaktadır.

A bobin çiftine enerji verildiğinde kendisine en yakın rotor çıkık kutbunu, kutup hizasına çekerek
aynı eksene getirecektir ( Örneğin 1-3 nolu rotor kutupları ). Rotor A kutup eksenine geldiğinde bu
sefer B bobin çiftine enerji verelim. Bu durumda 4-2 nolu rotor kutupları B kutup eksenine kadar
çekilerek saat ibresi yönünde 30O lik bir hareket elde edilecektir. B bobininden sonra C bobinine
enerji verildiğinde bu sefer 3-1 nolu rotor kutupları bu sefer C kutup eksenine doğru bir 30O lik
daha hareket gerçekleştirecektir. C bobininden sonra tekrar A bobinine enerji verilecek olursa bu
sefer 2-4 rotor kutupları A kutup eksen hizasına gelecektir. Dikkat edilecek olursa A-B-C
bobinlerine sıralı enerji vererek rotorun 30 ar derecelik hareketi sağlanmaktadır.
Bu anahtarlamaya devam edildiği taktirde dönme hareketi gerçekleşmiş olacaktır. Eğer
anahtarlama sırası C-B-A şeklinde tersten yapılacak olursa bu seferde rotor ters yönde dönecektir.
Stator kutup sayısı her zaman için rotor kutup sayısından farklı olmak zorundadır aksi taktirde her
stator kutbunun altında bir rotor kutbu olacaktır sıralı anahtarlamada çekilecek bir kutup
olmayacak ( zaten kutup altında ) ve dönme hareketi gerçekleşmeyecektir.
Rotorun dönmesi için içerisindeki bobin gruplarına sıralı enerji verilmesi step motorların
sürücülerinin servo motorların sürücülerinden daha basit olmasını sağlar. Ayrıca her
anahtarlamada rotorun bilinen bir açıda hareketi bu motorları açık döngü kontrole avantajlı hale
getirmektedir.
Step motorlar rotor yapı tipine göre Değişen Relüktanslı ( Variable reluctance ) ve Hibrit ( Hybrid )
olarak iki tipe ayrılır. Değişen relüktanslı motor rotoru sac paketi şeklindedir. Moment kutup
manyetik alanının rotor kutbunu çekmesi ile oluşur. İsmini kutuplar arasındaki manyetik alan
geçirgenliğinin rotor kutuplarının stator kutup ekseninde olmadan önce ve olduğu anda farklı
olmasından alır. Burada kutup eksenleri aynı hizaya geldiğinde manyetik geçirgenlik de en yüksek
değerine ulaşmaktadır. 15O-30O-45O gibi büyük adım değerlerine sahiptir. Rotoru sabit tutmak için
en son anahtarlanan bobin gurubuna enerji verilmesi gerekir ve eğer herhangi bir nedenle enerji
kesilecek olursa rotor serbest kalacak ve konum kaybedecektir.

Hibrit motorlarda ise rotor kutupları sabit mıknatıslardan oluşur. 1.8O-2,5O gibi küçük adımlarda
yapılırlar. Sabit mıknatıslı rotor, kutup manyetik alanı ile birlikte momenti arttırır. Rotoru sabit
tutmak için yine en son anahtarlanan bobin gurubuna enerji verilmesi gerekir fakat herhangi bir
nedenle enerji kesilecek olursa rotor tamamen serbest kalmaz ve sabit mıknatısların etkisi ile
küçük kuvvetlerde konumunu korur. Hibrit motorlarda adımlar çok küçüktür bu küçük adımları
sağlamak için aynı rotor mili üzerine konmuş ve kutup hizaları birbirinden farklı birden fazla sabit
mıknatıs rotor kullanılır.
Şekildeki her bir rotor kutupları arasındaki açının 3.6O olduğunu kabul edelim eğer iki rotor
kutupları arasındaki açı 1.8O olacak şekilde yerleştirilecek olursa 3.6O lik adım açısı yarıya yani
1.8O dereceye düşecektir. Stator kutup ayakları da 1.8O lik küçük kutup ayakları şeklinde
açılacaktır.
Stator kutup ayaklarındaki küçük kutuplar ile rotor kutupları aynı genişlik ve açıya sahiptir. Fakat
bir kutup altında aynı eksene geldiklerinde diğer kutupların altında 1.8O lik açı farkı oluşacaktır.
Yandaki şekil dikkatle incelecek olursa dikey kutup altında stator ve rotor kutupları aynı eksene
gelmişken bir yan kutupta aralarında 1.8O lik bir fark olmaktadır. Eğer sırası ile yan bobin
enerjilenecek olursa bu durumda rotor sadece 1.8O lik hareket ederek stator kutup ekseni ile aynı
hizaya gelecektir. Yani dönme hareketi 1.8O lik adımlar ile gerçekleştirilecektir.
Adımların daha kolay anlaşılması için bir an stator ve rotor kutuplarını düzlemsel olarak kabul
edelim. 1. adımda 1-5 kutup çifti enerjilidir ve rotor bu kutup ekseni altındadır. Bu anda 2-6 kutup
çifti ile rotor kutupları arasında 1.8O lik bir fark vardır ve 2-6 kutup çifti 1-5 kutup çiftinden sonra
enerjilendiğinde rotor sağa doğru hareket ederek bu kutup çifti eksenine gelecektir. Rotorun her
adımında bir sonraki stator kutbu ile arasında devamlı 1.8O lik bir fark olacak ve kutuplar sıralı
enerjilendiğinde rotor 1.8O lik adımlar halinde hareket edecektir.
Step motorları kutup bobinlerine enerji uygulama şekline göre iki kutuplu ve tek kutuplu olarak
ikiye ayırabiliriz.

Tek kutuplu ( Unipolar ) step motorun stator kutuplarında ikişer adet bobin bulunmaktadır. Her
adımda bu bobinlerden sadece birine gerilim uygulanır. Her bobin enerjilendiğinde bulunduğu
kutbun manyetik alan yönünü (N-S) değiştirir.

1. Adım 2. Adım
1. Adımda S1-1 ve S2-1 konumundadır. Anahtarlar bu konumda iken P ve R bobinleri enerjilidir ve
bu durumda kutupların manyetik alan yönleri ve rotor konumu görülmektedir. 2. Adımda S2
anahtarı sabit tutulup S1 anahtarı 2. konuma alındığında bu sefer Q bobini enerjilerek bu kutbun
manyetik alan yönünü değiştirecektir. Yeni durumda rotor saat ibresi yönünde 45O lik adım
atacaktır.
Bobinlere sıralı enerji verilmesi ve buna bağlı olarak rotor konumunun değişimi aşağıda verilmiştir.

Tek kutuplu motorlarda dikkat edilecek olursa stator kutuplarında iki adet bobin bulunmakta ve bu
bobinlerden sadece bir tanesi o an için enerjilenmektedir. Bu durum stator kutuplarının dolayısı ile
motor hacminin büyümesine neden olmaktadır.
Çift kutuplu ( Bipolar ) motorlarda ise her stator kutbu üzerinde bir adet bobin bulunmakta ve bu
bobinin manyetik alan yönünün değişimi (N-S) bobinden geçen akımın yönü değiştirilerek
sağlanmaktadır.

1. Adım 2. Adım
1. Adımda S1 ve S2 anahtarları 1. konumundadır. Anahtarlar bu konumda iken P bobininden
aşağıdan yukarı ve Q bobininden soldan sağa doğru akım geçmektedir. Bu durumda kutupların
manyetik alan yönleri ve rotor konumu görülmektedir. 2. Adımda S1 anahtarı 2. konuma alınmış ve
S2 anahtarı 1. konumda bırakılmıştır. Bu durumda P bobininden geçen akımın yönü yukarıdan
aşağı doğru değişmiştir. Değişen bu akım yönü bu kutbun manyetik alan yönünü de değiştirmiştir.
Yeni durumda rotor saat ibresi yönünde 45O lik adım atacaktır.
Bobinlere sıralı enerji verilmesi ve buna bağlı olarak rotor konumunun değişimi aşağıda verilmiştir.

Çift kutuplu motorlarda kutupdaki bobinin her adımda kullanılması tek kutupluya göre kutup
boyutlarının küçülmesini sağlasa da bobinden geçen akımın yön değiştiriyor olması bu tip
motorların anahtarlanmasını tek kutupluya göre biraz daha teferruatlı olmasına neden olmaktadır.
Yukarıda anahtarlamanın anlatılması sırasında verilen şekiller konunun anlaşılmasına yöneliktir,
gerçekte bobinlerin stator kutuplarına yerleşimi daha detaylıdır.
Aşağıdaki şekilde verilen tek kutuplu ( Unipolar ) motorda küçük adımlar ve yüksek moment elde
etmek için bobinler birden fazla kutup ayağına paylaştırılmıştır.
Şekildeki step motorda eğer her bobine sıralı enerji verilecek olursa rotor sırası ile bu kutup
eksenlerine doğru 90 ar derecelik adımlar gerçekleştirecektir.

Eğer aynı anda iki bobin enerjilenecek olursa örneğin D ve A bobinleri rotor bu iki kutup arasındaki
1 konumuna gelecektir. Bir sonraki konumda eğer A bobininin enerjisi korunup D bobini yerine B
bobinine enerji verilecek olursa rotorun yeni konumu 2 olacaktır. Bu durumda da motar 90 ar
derecelik adımlar atacaktır. Fakat aynı anda iki bobininde enerjili olması daha yüksek bir moment
sağlayacaktır. Eğer hem sıralı hemde çift bobine enerji vererek anahtarlamayı beraber kullanacak
olursak bu durumda 45 er derecelik yarım adımlar elde etmemiz mümkün olacaktır. Şekilde önce
A bobinine enerji verilmiştir bu durumda rotor konumu 1 dir. Ardından A-B bobinleri beraber
enerjilenmiştir ve rotor 2 konumuna gelmiştir. Eğer A bobininin enerjisi kesilip B bobini enerjili
kalacak olursa rotorun yeni konumu 3 olacaktır. Bu şekilde anahtarlamada unutulmaması gereken
tek bobin enerjilendiğinde çift bobine göre momentin düşük olacaktır.
Mikro adım yönteminde step motor sürücüsü stator kutuplarına farklı değerlerde gerilimler (
Dolayısıyla manyetik alan ) uygulayarak kutuplar arası adımlar elde edilebilse de bu işlemin
karmaşıklığı sürücü maliyetinin artışına neden olduğu için pek tercih edilmez.
Rotor kutbu, enerjilenen stator kutbunun eksenine doğru hareket eder bu hareket sırasında
kazandığı eylemsizlik momentinden dolayı tam olarak stator kutup ekseninde duramaz ve bir
miktar bu ekseni geçer. Daha sonra eksen çizgisine gelmek için geri hareket ederek bir salınım
gerçekleştirir.

Motor mili yüklendikçe rotorun konumuna gelme süresi uzayacak ve salınım azalacaktır.
Eğer sürücü zamanlaması kutup ekseni geçildiği anda bir sonraki kutup enerjilenecek şekilde
ayarlanacak olursa rotor salınım yapmayacaktır. Fakat anahtarlama süresi daha da kısa olursa bu
durumda rotor, stator kutup hızını takip edemeyerek geride kalır ve konum bilgisini kaybeder.
Duran bir step motorun milini sabit tutarak, konum bilgisini kaybetmemesi için ensonki stator
kutupları enerjili bırakılır.
Duran bir step motor eylemsizliğinden dolayı ilk anahtarlamada çalışma hızına ulaşamaz. Bu
nedenle step motorlar harekete geçirilirken anahtarlama frekansı rampalı bir şekilde arttırılır. Yine
aynı şekilde dönen bir step motorun durdurulması içinde anahtarlama frekansı rampalı bir şekilde
azaltılmalıdır. Aksi taktirde yüklü olan rotor mili durması gereken adımda duramayarak birkaç adım
daha hareketine devam edecektir.
Her ne kadar stator kutuplarının anahtarlama sayısı ile rotor konumu hesaplanabilse de bu
şekildeki açık kontrol sistemlerinde yukarıda bahsi geçen konum bilgisinin kaybedilmesi
durumlarına karşı geri döngü kontrol elamanı olarak encoder kullanılarak kapalı döngü kontrol
gerçekleştirilebilir. Yine ataleti yüksek yüklerin enerji kesildiğinde tutulması ve konum koruması
için step motorlar elektromanyetik frenli olarak imal edilebilirler.
Step motor sürücülerinde en az iki bilginin sürücü tarafından bilinmesi gerekir. Bunlardan birincisi
anahtarlama palsleridir ( Step ). Sürücü kendisine gelen her palste motor bobinlerini sırası ile
anahtarlar. Bu bilgi aynı zamanda anahtarlama frekansını yani motor hızını belirler. Adım bilgisi
diğer bir PLC veya kontrol ünitesinden verilebileceği gibi step motor sürücüsü üzerindeki osilatör
veya sürücünün programlanması ile de verilebilir. Diğer bir bilgi yön ( Dir ) bilgisidir. Bunun için
sürücü üzerinde bir dijital giriş ayrılmıştır. Eğer giriş “1” bir ise motor bir yönde, “0” sıfır ise diğer
yönde dönecektir.
Step motorun bobinlerinin anahtarlanması sırasında bobinlerin endüktif özelliğinden dolayı ters
indüksiyon gerilimleri oluşacaktır. Eğer motorumuzu bir sürücü üzerinden çalıştırıyorsak üretici
şirket bunla ilgili tedbirleri sürücü anahtarlama katında almıştır. Fakat motorumuzu bir PLC veya
mikroişlemcili kontrol ünitesi tarafından biz süreceksek bobinlere serbest döngü diyotu bağlayarak
oluşan bu ters indüksiyon geriliminin yarı iletken anahtarlama elemanlarına zarar vermesini
engellememiz gerekir.
Küçük step motorların sürülmesinde kontrol katı bir frekans osilatörü ( Genellikle 555 entegreli ) ve
bu osilatörün çıkışındaki encoder devreden oluşmaktadır. Kontrol katının çıkışı motorun Çift veya
Tek kutuplu olmasına göre yarı iletken anahtarlama elemanlarını ( Genellikle transistör ) sırası ile
iletime ve kesime götürür.

Tek kutuplu ( Unipolar ) Çift kutuplu ( Bipolar )

Çoğunlukla kullanılan transistör iletim - kesim noktalarında çalışacağı ve üzerinde bir gerilim
düşümü oluşturmayacağı için devrede ciddi bir güç kaybına neden olmazlar. Bu tip sürücülerde
elde edilen çıkış gerilimi kare dalga olup yarı iletken elemanlara ters paralel serbest döngü
diyotları bağlanır.
Endüstriyel tip sürücülerde ise düşünülmesi gereken bazı parametreler vardır. Örneğin mil yükü
değiştiğinde momentin sabit kalması. Rotor tepki süresi. Rotorun konumuna göre kutup
sargılarının endüktansındaki değişim gibi.

O nedenle bu tip sürücüler yüksek anahtarlama frekansına sahip yarı iletken elemanlar ile PWM
moda ve akım değerini kontrol edebilecek şekilde imal edilirler.
Step motorlarda dört çeşit tork değeri bulunur.
a. Detent Torque (Yüksüz ve Enerjisiz Tutma Torku)
b. Holding Torque (Yüksüz ve Enerjili Tutma Torku)
c. Pull in Torque (Kalkıstaki Maksimum Yük Momenti)
d. Pull Out Torque (Sürekli Rejimdeki Maksimum Yük Momenti)

Step motor etiketinde verilen gerilim değeri, rotor hareketsiz iken tutma torkunun oluşturulması için
son sargı ( veya sargılara ) uygulanması gereken gerilim değeridir. Motorun sürülmesi sırasında
bu gerilim değeri üzerine çıkılmaması gerekir. Bu gerilimin sargı direncine bölümü bobin akımını
verecektir.
Step motor uçlarında imalatçı şirketlerin çeşitli renk veya sayı kullandığı görülse de motorlar uç
renk kodlarında aşağıdaki genelleme yapılabilir.
 Tek kutuplu ( Unipolar )

Siyah
Kırmızı Mavi Sarı Turuncu
Beyaz
Adım 1 + - -
Adım 2 + - -
Adım 3 + - -
Adım 4 + - -
*Anahtarlama sırası ve potansiyeli
 Çift kutuplu ( Bipolar )

Kırmızı Mavi Sarı Turuncu

Adım 1 - - + +
Adım 2 + - - +
Adım 3 + + - -
Adım 4 - + + -
*Anahtarlama sırası ve potansiyeli
Eğer step motor uçları bilinmiyorsa öncelikle bağlantı tipi bulunmalıdır. Eğer motordan dışarıya 4
adet kablo çıkıyorsa bu motorumuzun Çift kutuplu ( Bipolar ) olduğunu gösterir. Ölçü aleti ohm
kademesi ile hangi iki ucun bir bobine ait olduğu bulunur. Bu bobinlerin giriş çıkışları ise ancak
gerilim vererek denem yolu ile bulunabilir.
Motordan 6 uç veya bazı durumlarda iki bobinin ortak ucu motor içerisinde birleştirilerek çıkarılmış
ise 4 uç çıkıyorsa motor Tek kutuplu ( Unipolar ) dır. Ölçü aleti ile hangi 3 ucun aynı bobin grubuna
ait olduğu bulunur.
Daha sonra bu üç uç arasında tekrar direnç ölçümü yapılarak ortak uç bulunur bobin giriş çıkışları
ise yine gerilim vererek denem yolu ile bulunabilir. Ölçü aletinin ölçümleri sırasında motor mili
kesinlikle döndürülmemelidir. Kutuplarda üretilecek gerilimler yanlış ölçmelere neden olabilir.

Adım - Açı 1 Tur İçin Toplam Adım Sayısı

15O 24
O
7.5 48
O
3.75 96
O
3.6 100
1.8O 200
O
0.9 400
Aşağıda uygulamaya yönelik bir örnek verilmiştir. Step motorun bağlı olduğu sonsuz vida step
motor döndükçe üzerindeki tablayı ve iş parçasını ileri geri hareket ettirmektedir. Bu hareket
sırasında freze bıçağı ise iş parçasından talaş kaldırmaktadır.

Sonsuz vidanın adımı 2 mm dir ve step motor 1.8O derecelik adımlar gerçekleştirmektedir. Yani 1
turda 200 adım atmaktadır.
Bu durumda adım başına düşen ilerleme miktarı 2/200 = 0.01 mm/adım dir. 1 cm ( 10 mm )
uzunluğunda talaş kaldırma için motor 10/0.01 = 1000 adım gerçekleştirmek zorundadır. Yani step
motor 1000 adım atacak ve duracaktır. Parçanın yumuşak veya sert olmasına bağlı olsa da
sistemin saniyede 0.02 mm lik bir hızda ilerlemesi istensin. Bu durumda 0.02/0.01 = 2 yani
motorun saniyede 2 adım atması gerekecektir. Bu durumda anahtarlama frekansı 1000/2 = 500
msn olacaktır. Tezgah 1 cm ( 10 mm ) lik yolu 500 sn de alacaktır. Bu işlemin sonunda freze
bıçağı parça üzerinden kalkacak ve tezgahın başlangıç noktasına gelmesi gerekecektedir. Geri
dönüşte zaman kaybını engellemek için 200 adım/ saniye hızında çalışması istenebilir. Bu hızda
anahtarlama frekansı 1000/2000 = 5 msn olacaktır.
LİNEER MOTORLAR:
Şimdiye kadar görmüş olduğumuz tüm motorlar dairesel ( açısal ) hareket yapmaktaydılar.
Endüstride gerekli olduğu taktirde bu dairesel hareketi doğrusal ( lineer ) harekete dönüştürmek
için çeşitli sistemler kullanılmaktadır. Vidalı mil, kramayer dişlisi, kayış-kasnak sistemleri ve
pnömatik silindirleri bunlara örnek olarak verebiliriz.

Vidalı mil Kramayer dişlisi

Kayış-Kasnak sistemi Pnömatik silindir

Vidalı mil, kramayer dişlisi, kayış-kasnak sisteminde bir elektrik motorundan alınan dairesel
hareket doğrusal harekete dönüştürülmektedir. Motorlu sistemlerde elde edilen hız yataklama ve
sürtünme sorunlarından dolayı 5m/s nin üzerine çok fazla çıkamamaktadır. Kayış uzaması ( veya
gevşemesi ) dişliler arası boşluklar gibi nedenlerle bu sistemlerde yapılan konum kontrolü yeterli
hassasiyete sahip olamamaktadır. Pnömatik silindirlerde ise sisteme basınçlı havada ilave
olmaktadır.
Konum kontrolü pahalı Servo pnömatik sistemlerle
sağlanmaktadır. Yüksek hızlı, konum kontrolü yapılabilen
doğrusal hareket gerektiren uygulamalarda lineer motorlar
kullanılmaktadır.
Lineer motoru yapı ve çalışma prensibi açısından bir
servo motorunun açılmış haline benzetebiliriz. Lineer
motor çıkık elektro mıknatıs kutuplardan oluşan rotor (
Forcer ) ve çıkık sabit mıknatıs veya nüve kutuplardan
oluşan stator kısımlarından oluşur. Genellikle stator
kutuplar gövdeye bağlanmıştır. Rotor kutuplar ise lineer
olarak yataklanmış olup stator kutuplar üzerinde hareket
etmektedir.
Hareket, rotor çıkık elektromıknatıs kutupların sıralı olarak
enerjilendirilmesi ve oluşan N-S kutuplarının stator çıkık
sabit mıknatıs veya nüve kutuplar tarafından çekilmesi ile
sağlanır. 1 mikron hassasiyetinde hareket gerçekleştiren
lineer motorlar bulunmaktadır.
Yüksek hassasiyete sahip bir lineer motorun yapısı çalışma prensibine ait resimler aşağıda
verilmiştir. Bu motorun stator kutupları demir sac nüveden oluşmaktadır. Rotor A ve B kutupları
arasındaki sabit mıknatıs ara parçanın görevi manyetik alanı yönlendirerek enerji verilen kutup
üzerindeki manyetik alanın tek kısımda yığılmasını sağlamaktır.
1. Konum
2. Konum
3. Konum
4. Konum
Yukarıdaki lineer motor yapısı Bipolar Hibrit step motora çok benzemektedir. 1. konumda A
bobinine + yönlü bir enerji verildiği düşünülmüştür. Bu konumda A1 kutup eksenleri kendisine en
yakın olan stator kutup eksenine çekilmiştir. 2. konumda B bobinine + yönlü enerji verilmiş ve rotor
sola doğru hareket ederek B2 kutup eksenleri stator kutup eksenlerine gelmiştir. Bir sonraki adım
için A bobinine – yönde enerji vererek hareketin devamlılığı sağlanmıştır. Rotorun sağa hareketi
için ise anahtarlama sırasının terse çevrilmesi yeterlidir.

Sürücü anahtarlama frekansları 40m/sn lik hızlara müsaade etse de lineer yataklamada yaşanan
sorunlar nedeni ile lineer motorlarda hız 5-10m/sn değerlerinde tutulmaktadır.
Elde edilen hareket lineerdir ve yük rotor üzerine bağlanır. Rotorla birlikte hareket eden kabloların
sorun teşkil ettiği durumlarda rotor kısmı sabit tutularak stator kısmı hareketli olacak şekilde
yataklanabilir. Bu durumda hareketli aksamın ağırlığının artması bir dezavantaj oluşturacaktır.
Rotor konumu manyetik ( Hall elemanlı ) veya optik encoderler ile bulunur. Stator boyunu teorik
olarak sınırlayan herhangi bir şey yoktur. Bu nedenle imalatçılar müşterilerinin istekleri
doğrusunda çok çeşitli boylarda lineer motor imal edebilmektedir.
Lineer Motorların Enerji Komitasyonuna Göre Sınıflandırılması:

Fırçalı Lineer Motorlar:

Bu motorda elektromıknatıs bobinler stator buyunca dizilmiş olup rotor sabit mıknatıslardan oluşur.
Stator üzerindeki bobinlerin uçları kollektörlere çıkarılmıştır. Enerji, rotorun hareketi sırasında rotor
üzerindeki fırçalar vasıtası ile sıralı bir şekilde verilir. Bu mekanik aksam motor hızını düşürdüğü
gibi arıza riskini arttırmaktadır. Ayrıca bobinlerin motor boyunca dizilmesi bu motorların maliyetini
arttırmaktadır. Bu dezavantajlarından dolayı kullanım alanı çok değildir.
Fırçasız Lineer Motorlar:

Bu motorlarda stator sabit mıknatıslı veya demir nüveli çıkık kutuplara sahiptir. Rotor üzerinde ise
yine çıkık kutuplu elektromıknatıs bobinler vardır. Gerek konum bilgisi gerekse de hangi rotor
sargısına enerji verileceğinin tespiti için geri dönüş elemanına ihtiyaç duyulur. Encoderden alınan
konum ilgisine göre rotor bobinlerine yarı iletken anahtarlama elemanları ile sırası ile enerji
uygulanır. Stator boyu yani yol eklenerek, istenildiği kadar uzatılabilir. Buna rağmen bobinlerin
olduğu rotor değişmez. Yol için sınırlama rotor üzerindeki kabloların taşınma güçlüğü veya
encoder boyunun yeterli derecede uzatılamamasından kaynaklanır.

Fırçasız lineer motorların sürücüleri step motor sürücülerine çok benzer. Endüstriyel tip lineer
motorlar genellikle üç fazlı olarak imal edilirler ve bobinler sıralı enerjilenir. Bobinlere enerjinin
verilmesi üç farklı anahtarlama yöntemi ile gerçekleştirilir. Kare dalga gerilim çıkış veren sürücüler
en basit sürücülerdir. Altı adımlı sürücüde motor sargılarına iki farklı gerilim seviyesi uygulanır. En
ideal sürücü çıkışı sinisoidal gerilim olup bu sayede motorun daha az titreşimle hareket etmesini
sağlanır. Ayrıca motor sargıları daha az ısınacaktır. Fakat bu tip sürücülerde anahtarlama devresi
diğerlerine göre daha karmaşık ve maliyetli olmaktadır.
Lineer motorların kullanım alanlarındaki uygulama farklılıkları zamanla bu motorların yapısında
bazı değişikliklere gidilmesine neden olmuştur.
Yukarıda lineer motor çalışma prensibinin konusunda verilen yassı lineer motor haricinde Mil lineer
motorlarda bulunmaktadır.

Burada rotor mıknatıs dizisi bir milden oluşmaktadır. Bu mil, etrafına bobinlerin yerleştirildiği boru
içerisinde yataklanarak hareket etmektedir. Hareket duyarlılıkları 0.01mm civarındadır. Bobinlerin
sıralı enerjilenmesi ile mil rotor lineer hareket gerçekleştirmektedir. Motor hareket boyunu uzatmak
için yan yana dizili bobin sayısı arttırılmalıdır.
Hareket mil rotor ile sağlansa da bazı uygulamalarda mil sabit tutularak bobinlerin olduğu gövde
hareket ettirilir.
“U” lineer motorlarda ise rotor karşılıklı bakan iki sabit mıknatıs stator arasında hareket eder.
Mıknatısların karşılıklı bakması kaçak akıyı azalttığı için motor verimini ve momentini arttırır. Rotor
bobinlerinin demir nüvesiz oluşu rotorun hafiflemesine ve bu nedenle yüksek ivmelere imkan
vermektedir.
Lineer motorların hassasiyeti, yüksek hızlarda çalışabilmesi motorlara avantaj sağlasa da gerek
motor gerekse de sürücü maliyeti ve düşey doğrultularda çalışmada yaşanan sorunlar ( Enerji
kesilmesinde aşağı düşmesi ve frenlenememesi ) motor için dez avantaj teşkil etmektedir.
Lineer motorlarda kullanılan encoderler artımsal encoderlerdir. Herhangi bir nedenle konum bilgisi
kaybedilecek olursa ( Örneğin enerji kesilmesi ) motorun başlangıç konumuna dönerek konum
bilgisini sıfırlaması gerekmektedir. Bu nedenle lineer motor ( veya sistem ) üzerinde referans
sensörü bulunur. Konum bilgisi kaybolduğunda motor sensör tarafına belirli bir hızda hareket eder
ve sensörü gördüğü anda konum bilgisini sıfırlayarak çalışmasını sürdürür.
Lineer Motor Uygulama Örnekleri:
Manyetik Raylı Tren (Maglev):
Manyetik raylı trenler bir çeşit lineer motordur. Tren gövdesinin altında ve raylarda elektro mıknatıs
bobinler bulunur. Aynı adlı kutupların birbirini itmesi prensibi ile tren havaya kaldırılarak sürtünme
en aza indirilmektedir. Yine farklı adlı kutupların birbirini çekmesi prensibi ile de trenin ileri veya
geri yönde hareketi sağlanmaktadır.
 ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTORLAR – ARM
( DEĞİŞEN RELÜKTANS MOTOR - DRM )
( VARIABLE RELUCTANCE MOTOR – VRM )

Yapı ve çalışma prensibi olarak step motorlara çok benzerler. Stator ve rotoru çıkık kutupludur ve
sac paketlerinden oluşur. Rotorda sabit mıknatıs kullanılmaz. Her bir faza ait stator sargıları
karşılıklı kutuplar üzerine sarılı olup seri bağlanmıştır. Stator sargılarına tek yönlü ve sıralı olarak
akım verilir. Stator sargılarına akım verildikçe kendisine en yakın rotor çıkık kutbunu kendi kutup
eksenine çekerek dönme hareketini sağlar. Devir yönünü değiştirmek için anahtarlama sırasını
terse çevirmek yeterlidir. Relüktans motorun adım açıları step motorlara oranla oldukça büyüktür.
Zaten relüktans motorların kullanılma nedeni konum kontrolü için değildir. Relüktans motorlar
kendi anma devirlerinde ( Senkron devir ) çalıştırılırlar.
Relüktans motorun bir asenkron motor yerine kullanılmasının en büyük nedeni aynı boyuttaki bir
asenkron motora oranla daha büyük güçler ve döndürme momenti elde edilebiliyor olmasıdır.
Ayrıca sargılarının sıralı anahtarlanıyor olması ve akımın yön değiştirmemesi sürücü açısından da
avantajlar sağlamaktadır.
Asenkron motoru sürmek için kullanılacak sürücünün artı ve eksi alternans çıkış vermesi yani
akımın yön değiştirmesi sürücünün anahtarlama ve kontrol devrelerini relüktans motor sürücüsüne
oranla daha karışık ve maliyetli olmasına neden olmaktadır. Relüktans motorların diğer
avantajlarını şu şekilde sayabiliriz.; Yapısı basit maliyeti düşüktür. Rotorun hafif oluşu rotor
eylemsizliğini düşürmektedir. Yüksek momentler elde edilebilmektedir. Yüksek devirlerde
çalıştırılabilmektedirler. Sürücü ile devir ayarı yapmak mümkündür.
Bu avantajlarının yanı sıra relüktans motorların çalışırken çıkardıkları yüksek akustik ses gürültüsü
bu motorlar için dezavantaj teşkil etmektedir.
Ayrıca sıralı anahtarlamanın yapılabilmesi için rotor çıkık kutbunun hangi stator kutbu altına geldiği
bilinmesi gerekmektedir bu nedenle mil konum bilgisini veren geri dönüş elemanına, encodere
gerek duyulur.
Bazı sürücülerde geri dönüş elemanı kullanmadan rotor konum bilgisi elde edilebilir. Rotor çıkık
kutbunun stator çıkık kutbunun altına gelişi sırasında manyetik geçirgenlik değişeceği için stator
sargı endüktansı dolayısıyla sargının çekeceği akımın dalga şekli değişecektir. Bu özellikten
yararlanarak sürücü fazlar üzerindeki akım trafolarından aldığı motor akım bilgisine göre rotor
konumunu tayin edebilmekte ve sıralı anahtarlamayı buna göre yapmaktadır.

Yüksek Relüktans - Düşük Empedans Düşük Relüktans - Yüksek Empedans

SENKRON MOTOR – ALTERNATÖR :
Elektrik makineleri ders notunda asenkron motor stator sargılarına üç faz uygulandığında nasıl
döner alanın oluştuğunu görmüştük. Aynı zamanda bu döner manyetik alan rotor kısa devre
çubuklarını kesmekte ve çubuklarda endüklenen gerilim ile oluşan rotor kısa devre akımının
oluşturduğu rotor manyetik alanın stator döner alanını takibi ile rotor dönme hareketini
gerçekleştirmekteydi. Kısa devre çubuklu asenkron motorlarda rotor manyetik alanı stator
manyetik alanı tarafından oluşturulduğu için rotor devri stator devrine eşit olduğunda rotor, stator
manyetik alanı tarafından kesilemeyecek ve indükleme olmayacaktır. Bundan dolayı rotor devri
stator devrinden ( Senkron devir ) her zaman kayma miktarı kadar küçük olacaktır.
Rotor devrinin stator devrine eşit olabilmesi için ( ns=nr ) rotor manyetik
alanının oluşumunun stator manyetik alanından bağımsız hale getirilmesi
gerekir. Bunun için rotor ya sabit mıknatıstan oluşturulmalı veya rotor
manyetik alanı dışarıdan beslenen bir elektro mıknatıs tarafından
sağlanmalıdır. Senkron motorlarda kayma oluşmaz ve rotor devri senkron
devre eşittir. Bu eşitlik motor yüklendikçe bozulmaz ve kopma momentine
kadar sağlanır. Kopma momentinin aşılması ile motor mili durur.
Sabit mıknatıslı rotora sahip senkron motorlar daha sonra tekrar döneceğiz.
Büyük güçlü senkron motorlarda rotor üzerine açılan oluklara sargılar sarılır bu sargının iki ucu
rotor üzerindeki iki adet bileziğe çıkarılır ve bu bileziklere basan iki adet fırça aracılığı ile rotor
sargısına sabit manyetik alan oluşturması için doğru akım uygulanır. ( Uyartım akımı. )
Bilezik ve fırça düzeneği mekanik bir düzenektir, bu nedenle bakım problemlerini arttırır sürtünme
dolayısıyla yükselen temas direnci kaybı arttırır ve verimi düşürür. Fırça ve bilezik düzeneğini
ortadan kaldırmak için geliştirilen fırçasız senkron motorlarda aynı milde ( Aynı gövdede ) yan
yana iki makine bulunur.
Mil üzerinde rotor ile birlikte doğru akım makinesinin endüviside bulunmaktadır. Dış gövdede ise
hem senkron motorun stator sargıları hem de doğru akım makinesinin kutup sargıları vardır. Doğru
akım makinesi bir dinamo gibi çalışarak rotor sargılarına uygulanan gerilimi üretir. Gövde üzerinde
olan ve uçları klamens kutusuna çıkarılan Dinamo kutuplarına bir DC gerilim uygulandığında
kutuplarda oluşan manyetik alan, içerisinde dönen endüvi sargılarında bir gerilim indükler.
İndüklenen bu gerilim her zaman AC dir. İndüklenen bu AC gerilim mil üzerinde mil ile birlikte
dönen diyotlardan geçirilerek doğrultulur ve rotor sargı uçlarına verilerek rotor sargılarında bir
manyetik alan oluşması sağlanır. Burada rotor sargılarına fırça ve bilezikler üzerinden gerilim
verilmektense aynı gövde ve mil üzerinde bulunan bir dinamoda gerilim üretilerek rotor sargıları
beslenmiştir.
Senkron motorun sağlamış olduğu en büyük avantaj sabit devirdir. Fakat günümüzde yarı iletken
teknolojisindeki ilerleme ve fiyatlardaki düşme motor sürücülerinin kullanımını arttırmıştır. Bu
nedenle senkron motorun yerini artık motor sürücüsü ile birlikte kısa devre çubuklu asenkron
motor almıştır. Fakat günümüzde hala alternatif gerilimin üretilmesinde senkron makineler
kullanılmaktadır. Eğer senkron motorun milini çevirecek ve rotor sargılarına bir gerilim ( DC )
uygulayacak olursanız döner rotor manyetik alanı stator sargılarını kesecek ve stator sargılarında
bir gerilim indüklenecektir. Gerilim ürettiklerinde senkron motorlar Alternatör, Jenaratör veya
Genaratör adını alırlar. ( bu isim çokluluğu çeşitli dillerden yapılan tercümeler sırasında ortaya
çıkmış olup aynı makineyi işaret etmektedir. )
Alternatif akımın üretilmesinde sabit tutulması gereken iki değer vardır. Periyot ( Frekans ) ve
genlik.
ns = (60.f) / p formülünden de görüleceği üzere frekansın sabit tutulabilmesi için alternatörün
ayarlanan sabit bir devirde döndürülmesi gerekir. Hidroelektrik santralde suyun debisi, Termik
santrallerde buharın basıncı, doğalgaz veya dizel santrallerde yakıt miktarı sabit tutulmalıdır. Bu
ise alternatör çıkış frekansının devamlı ölçen ve buna göre çevirici makinenin devrini sabit tutan
elektromekanik regülatörler ile sağlanmaktadır. Genliğin yani gerilimin sabit tutulması, frekansa
göre daha basittir. e = B . l . v . sinα formülünde indüklenen gerilimin manyetik akı ve hıza bağlı
olduğu görülmektedir.

Hız frekanstan dolayı değiştirilemeyeceğine göre gerilimin sabit tutulması için manyetik akı ile
oynanması gerekmektedir. Bu ise fırçalı senkron alternatörlerde fırça-bilezik üzerinden rotor
sargılara uygulanan gerilim değiştirilerek, fırçasız senkron alternatörlerde ise doğru akım uyartım
dinamosunun kutuplarına uygulanan gerilimin değiştirilmesi ile sağlanır.
FIRÇASIZ DC MOTOR – SABİT MIKNATISLI AC MOTOR

DC motorlardaki fırça kolektör düzeneğinin motor için arıza kaynağı haline gelmesi ve bakım
gerektirmesi, Asenkron motor yapılarının basit oluşu ve ciddi bakımlar gerektirmemesi nedeni ile
zamanla DC motorların yerini AC motorlar almıştır. Asenkron motorların devir sayılarının
ayarlanamaması sorunu AC sürücüler ile çözülmüş ve bu sürücülerin maliyetleri de gün geçtikçe
azalmıştır. Fakat moment karakteristiği açısından DC motorlar, Asenkron motorlara göre hala
üstünlüğünü korumaktadır. Asenkron motorların doğrusal olmayan moment-hız karakteristiği bu
motorların kontrollerini güçleştirmektedir. Yüke bağlı olan kayma miktarı bu motorların kontrolünde
sürücünün karmaşık matematiksel modelleme hesapları yapmasını gerektirmektedir. Buna karşın
DC motorlarda moment-hız karakteristiği doğrusaldır ve karmaşık matematiksel modellemeler
gerektirmez.

DC motorlar moment-hız karakteristiği AC motor moment-hız karakteristiği

DC motorlardaki moment-hız karakteristiğini koruyarak fırça ve kolektör düzeneğinden kurtulmak
için yapılan çalışmalar sonucunda Fırçasız DC motorlar geliştirilmiştir. Fırçasız DC motorda
kutuplar sabit mıknatıstan yapılmış olup motorun dönen kısmını yani rotoru oluşturmuştur. Motor
sargıları ise dış yüzeyde, statordadır. Rotorun elektro mıknatıstan değil de sabit mıknatıstan
oluşması yani rotora enerji verilmemesi fırça ve kolektör düzeneğini ortadan kaldırmıştır. Fakat bu
durumda stator sargılarına ( Kutup sargıları da diyebiliriz. ) sabit bir DC gerilimin verilmesi
durumunda döner alan oluşmayacaktır. Döner alanın oluşması için daha önce gördüğümüz step
veya relüktans motorlarda olduğu gibi kutup sargılarının sıralı anahtarlanması gerekmektedir.
Kutup sargılarının sarılı olduğu stator iki tiptedir. Ya klasik DC fırçalı motorlarda olduğu gibi çıkık
kutuplu yada Asenkron motorlarda olduğu gibi oluklu. Çıkık kutuplu statora toplu sargılar sarılır.

Toplu Sargı Dağıtılmış Sargı

Toplu sargıların işçiliği kolaydır. Bu tip statorlarda döner alanın oluşması için en az üç çıkık kutba
ihtiyaç duyulur. Çoğunlukla üç bobin grubu ( Faz ) vardır ve bobinler çıkık kutuplar üzerinde sarılı
olup karşılıklı çıkık kutuplara sarılı her bobin grubu seri bağlanır. Dağıtılmış sargıda ise yine üç
bobin grubu ( Faz ) vardır ve sargılar asenkron motorlarda olduğu gibi stator oluklarına 120 şer
derecelik elektriki açı ile yerleştirilmiştir. İster dağıtılmış ister toplu olsun bobin grupları yıldız veya
üçgen bağlanarak motor dışarısına 3 faz ucu olarak çıkarılır.
Her ne kadar rotor için sabit mıknatıslı olduğu söylense de rotor tamamen sabit mıknatıstan
yapılmaz. Çünkü sabit mıknatısın manyetik alan geçirgenliği havaya yakındır yani manyetik alan
geçirgenliği açısından demire ( Saca ) göre oldukça kötüdür. Tamamen sabit mıknatıstan oluşacak
bir rotor, stator sargı endüktas değerinin düşmesine neden olacaktır. Bu nedenle stator manyetik
alanını kuvvetlendirmek için rotor sabit mıknatıs ve silisli sacların çeşitli yapılarda beraber
kullanılmasından oluşur. Sabit mıknatıs olarak samaryum-kobalt veya neodyum-demir elementleri
kullanılır. İçe gömülü mıknatıs rotorların momenti yüzey yerleştirmeli mıknatıs rotorlara oranla
daha az titreşimli olmaktadır.
Yüzey yerleştirmeli mıknatıslar.

İçe gömülü mıknatıslar.

Fırçasız DC motorların sürülmesinde iki farklı yöntem kullanılır bunlardan birincisi basit bir sürücü
ile faz sargılarının sıralı anahtarlanması ikincisi ise faz sargılarının sürücü üzerinden sinisoidal bir
gerilimle beslenmesidir.
Sıralı anahtarlama hassas konum kontrolü gerektirmeyen uygulamalar içindir. Burada amaç
fırçasız DC motoru senkron hızında döndürmektir. Rotorun bir kutup altına çekilmesinden sonra bir
diğer stator kutbunun anahtarlanması gerekmektedir bunun için rotor kutbunun o an hangi stator
kutbu altında olduğu bilgisine ihtiyaç vardır. Bu basit konum bilgisi ya optik sensörler yada
manyetik sensörler ile elde edilir. Optik sensör için led-fototransistörden oluşan basit bir optokuplör
kullanılırken manyetik sensör olarak Hall elemanları kullanılır.

Hatırlatma:
Hall elemanı P veya N tipi yarı iletken bir malzemenin iki ucu
arasından bir akım geçirilir ve bu malzeme kendisine dik manyetik
alana maruz kalırsa malzemenin diğer iki ucu arasında bir potansiyel
fark oluşur. Bu özellikten yararlanarak oluşturulan sensörler manyetik
alana maruz kaldığında ( rotor hall elemanına altına gelip rotor
manyetik kuvvet çizgileri hall elemanını etkilediğinde. ) çıkışlarından
alınan potansiyel farkla rotor konum bilgisini belirlenir.
Sıralı anahtarlamaya ait basit bir prensip devre aşağıda tek kutuplu bir sürücü olarak verilmiştir. Bu
devrede FT1 foto transistorü ışık aldığında TR1 transistörünü, FT2 foto transistorü TR2
transistörünü ve FT3 foto transistorü TR3 transistörünü iletime geçirmektedir. Işık kaynağı ve foto
transistor ler arasına konan ve mile akuple olarak dönen parçalı disk foto transistorlerin rotor
konumuna göre sıralı ışık almasını sağlamaktadır.
İlk başlangıçta Rotorun S kutbunun statorun P2 kutbu altında olduğunu düşünelim. Bu konumda
FT1 Foto transistörü ışık alır ve Tr1 transistörü iletime geçer. Tr1 transistörü U sargısından akım
geçirir ve P1-S kutbu rotorun N kutbunu ok yönünde çeker. Rotor N kutbu P1-S ile ayni hizaya
geldiğinde mile bağlı döner disk FT1 i kapatır ve FT2 nin ışık almasını sağlar bu sayede Tr2
transistoru iletime geçer ve V sargısından akım geçirir. Bu sefer P2-S kutbu rotorun N kutbu ok
yönünde çekerek P2-S ile aynı hizaya getirir. Bu konumda disk FT2 yi kapatır ve FT3 ün ışık
almasını sağlar. FT3 ise Tr3 i iletime ceçirerek P3-S kutbunu oluşturur. Yeni konumda Rotor N
kutbu yine ok yönünde hareketini sürdürür ve P3-S kutbunun altına gelir. Rotorun hareketi ile bu
Dikkat edilecek olursa fırça ve
kolektör düzeneğinin yapmış olduğu
komitasyon olayı Fırcasız DC
motorlarda yarı iletken anahtarlama
elemanları vasıtası ile mekaniki
sürtünme olmadan elektronik olarak
yapılmıştır.

Yanda optik sensörlerin konumuna

bağlı olarak sargı akımları ve rotor
konumu verilmiştir.
Yandaki tek kutuplu sürücüye dikkat
edecek olursanız aynı anda sadece
bir bobin enerjilenmektedir. Yani her
bobinin devrede kalma süresi 1/3
dür. Her ne kadar konunun
anlaşılması açısından yukarıda
örnek olarak verilmiş olsa da bu tip
sürücüler düşük verimlerinden dolayı
pratikte kullanılmazlar. Fırçasız DC
motorların sürülmesinde çift kutuplu
sürücüler kullanılır. Bu sürücülerde
aynı anda 2 bobin enerjilidir ve her
bobinin devrede kalma süresi 2/3
dür.
Çift kutuplu sürücüde motor sargıları yıldız veya üçgen olarak bağlanmış olup motor dışına üç uç
çıkarılmıştır. ( Çoğunlukla yıldız bağlantı yapılır. ) Bu sürücüde 6 adet anahtarlama elemanı olup
sıralı olarak ikişer bobin grubu üzerinden akım geçirerek döner alan oluşturur. ( Bobinlerden
birinden + yönlü akım geçerken diğerinden – yönlü akım geçiyor.)
Bir turluk hareket elde edilebilmesi için sıralı olarak altı adet anahtarlama yapılması gerekmektedir.
Aşağıda üç adet konum sensörünün düşen ve yükselen kenarlarında sırası ile anahtarlanan yarı
iletken anahtarlama elemanları ve faz akımları verilmiştir.
Fırçasız DC motordan bahsedilirken “Yamuk” ( Trapezoidal ) zıt EMK tabiri sıklıkla kullanılır.
Bu tabir şuradan gelmektedir: Eğer sıralı anahtarlanan Fırçasız DC motorun uçları sürücüden
çıkarılıp osilaskoba bağlanacak olursa ve bu motor başka bir makine tarafından dönderilecek
olursa motor uçlarından alınan gerilimlerin ( Zit EMK ların ) dalga şekilleri aşağıdaki gibi olacaktır.
Zıt EMK grafiğine dikkat edilecek olursa rotor sabit mıknatıs ( N ) kutbu, stator kutbuna
yaklaştıkça fazlar arası gerilim + yönde rampalı bir şekilde artmakta, rotor kutbunun stator kutbu
altındaki hareketi sırasında sabit kalmakta ve rotor kutbu stator kutbundan uzaklaştıkça fazlar
arası gerilimde rampalı bir şekilde sıfıra düşmektedir. Stator kutbuna diğer rotor sabit mıknatıs ( S
) kutbu, yaklaştıkça bu sefer gerilimin polaritesi ( Akım yönü )değişerek aynı olay
gerçekleşecektir. Zıt EMK ların grafik şekilleri sensörlerin konumlarının belirlenmesi ve
anahtarlama noktalarının belirlenmesi için önemlidir. Zıt EMK nın dalga şekli yamuk olduğu için
sıralı anahtarlanan fırçasız DC motorlara “Yamuk” ( Trapezoidal ) zıt EMK lı fırçasız DC motor da
denir.

Bu motorların en büyük dezavantajı aşağıdaki şekilde de görüldüğü gibi momentin dalgalı

oluşudur. Özellikle titreşimli olan moment düşük devirlerde milindeki yük için sorunlara neden
olabilir. Ayrıca sıralı anahtarlamalı fırçasız DC motorlarda hassa konum kontrolü yapılamaz ve bu
nedenle yüksek hassasiyet gerektiren servo uygulamaları için elverişli değildir.
Bu dezavantajlara karşı özellikle servo uygulamalar için geliştirilen fırçasız DC motor ailesinden
olan Sabit mıknatıslı senkron motor veya bazı kaynaklarda geçen adıyla sabit mıknatıslı senkron
AC motorlar vardır. Bu motorların farkı stator sargılarının, stator oluklarında asenkron motorlarda
olduğu gibi dağıtılmış sargı olması ve faz sargılarının sürücü tarafından sinisoidal gerilimler ile
beslenmesidir. PWM yöntemiyle sinüs gerilim üretmek yüksek yetenekli sürücü gerektirirken
hassas konum kontrolü için geri dönüş elemanı olarak resolver veya encoder kullanımını zorunlu
kılmaktadır. Ayrıca sıralı anahtarlamalı fırçasız DC motorlarda yaşanan titreşimli moment sorunu
sabit mıknatıslı senkron AC motorlarda sinisoidal besleme sayesinde minimuma indirilmiştir.
Her ne kadar sıralı anahtarlamalı fırçasız DC motor ( Yamuk zıt EMK lı fırçasız DC motor ) ve sabit
mıknatıslı senkron AC motor ( Sinisoidal zıt EMK lı fırçasız DC motor ), Fırçasız DC motor
ailesinden olsalar da çevirilerde, sıralı anahtarlamalı fırçasız DC motor genel olarak Fırçasız DC
motor (Brushless DC Motor – BLDC ) adıyla anılmaktadır. Senkron AC motordan ise sabit
mıknatıslı senkron AC motor olarak bahsedilmektedir.
Sıralı anahtarlamalı fırçasız DC motor ile sabit mıknatıslı senkron AC motorun temelde ayrılan
özellikleri şunlardır:

Sıralı anahtarlamalı fırçasız DC motor Sabit mıknatıslı senkron AC motor

Sıralı anahtarlama
Yamuk zıt EMK
Titreşimli moment
Genellikle çıkık kutuplu stator, toplu sargı
Genellikle yüzey yerleştirmeli mıknatıs rotor
Hassas konum kontrolü yok
Rotor konum bilgisi optik veya manyetik basit
sensörlerden alınıyor.
Sinisoidal besleme gerilimi
Sinisoidal zıt EMK
Titreşimsiz moment
Genellikle oluklu stator, dağıtılmış sargı
Genellikle İçe gömülü mıknatıs rotor
Hassas konum kontrolü var
Rotor konum bilgisi yüksek çözünürlüklü
resolver veya encoderden alınıyor.
 Yamuk zıt EMK Sinisoidal zıt EMK

Fırçasız DC motorlar yüksek güç katsayısına sahiptirler. Rotor sargılarının olmayışı dolayısıyla
rotor demir kayıplarının olmaması bu motorların verimini arttırmıştır. Rotorun tamamen sac
olmaması nedeniyle hafifleyen rotor eylemsizlik momentinin artmasını sağlamıştır. Ayrıca
eylemsizlik momentini arttırmak için rotor küçük çaplı ve uzun imal edilir. Fırçasız DC motorlar aynı
güçteki bir asenkron motora veya fırçalı DC motora oranla daha yüksek momente ( Güce )
sahiptir. Bu ise motor boyutlarının küçülmesini sağlamıştır. Fırçasız DC motorlarda rotorun
senkron devirden kopma anındaki moment anma momentinin 1,5 katını bulur. Ayrıca bu motorların
sargılarına uygulanan gerilimin mile aktarımı sırasında geçen tepki süresi asenkron motorlara göre
daha kısadır. ( Stator sargılarına uygulanan gerilimin artışı veya azalışından sonra buna bağlı
olarak motor mil momentindeki değişim süresi.)
Aşağıda servo sistemlerde kullanılan sabit mıknatıslı senkron AC motor şekli verilmiştir.
Sıralı anahtarlamalı fırçasız DC motora en güzel örnek olarak bilgisayar fan ve disk sürücü
motorları gösterilebilir. Bu motorda yapı yukarıda bahsi geçen Fırçasız DC motordan biraz daha
farklıdır. Kutuplar motor ortasındaki çıkık kutuplu stator üzerine sarılmıştır. Rotor bu çıkık kutuplar
etrafında serbestçe dönebilecek şekilde yaltaklandırılmıştır. Rotorun, stator çıkık kutuplarına
bakan yüzeyinde çok sayıda sabit mıknatıs bulunmaktadır. Mıknatıs sayısının çokluğu motor
momentini artırı. Rotor mıknatısları stator altına montaj edilmiş hall elemanlarını etkiledikçe stator
bobinleri yarı iletken anahtarlama elemanları sayesinde sıralı olarak anahtarlanacaktır.
Diğer Özel Motorlar:

Hafifi Rotorlu Motorlar:

Bazı uygulamalarda motor sargılarına enerji verildiği anda rotor devrinin maksimum değere
çıkması istenir. Bunun sağlanabilmesi için motorun eylemsizlik momentinin çok düşük olması
gerekir. Motor eylemsizliğini azaltmak için rotorda demir aksamı kullanılmayarak rotor hafifletilir.
Disk motorlarda rotor sargıları sağlam hafif bir karkas üzerine sarılmıştır. Bobin uçları basit
kolektörlere çıkarılmıştır. Bu kolektörlere kömür fırçalar sürtmekte ve komitasyon sağlanmaktadır.
.
Kabuk rotorlu motorlarda ise rotor sargıları bir karkas üzerine sarılmıştır. Bu karkas içerisinde
demir nüve dışında ise sabit veya elektromıknatıs bobinler bulunmaktadır. Demir nüve kutupların
manyetik alan zayıflamasını engellemek içindir. Karkas üzerindeki bobin uçları basit kolektörlere
çıkarılmıştır. Bu kolektörlere kömür fırçalar sürtmekte ve komitasyon sağlanmaktadır.
Elektrik motorlarını gerilim türü, kutup tipi, komitasyonu gibi çeşitli kategorilere ayırmak mümkün.

Aşağıda elektrik motorları komitasyon çeşidine göre sınıflandırılmıştır.

Elektrik Motorları

Fırçalı Motorlar Fırçasız Motorlar

DC Motor Senkron AC motor Rotoru Sargılı AC Motor Fırçasız DC Motor Step Motor Anahtarlamalı Relüktans Motor

Yamuk Zıt EMK lı Sinisoidal Zıt EMK lı

Elektrik makineleri ve bu ders notunda bir çok elektrik motorundan bahsedildi. Bu motorların
sadece temel özellikleri üzerinde durduk.
Peki hangi uygulama için hangi motoru kullanacağız. Aslında bu sorunun cevabı uzun zamanlı bir
tecrübe ve pratik uygulama gerektirir. Ayrıca gerek elektrik motoru gerekse de motor sürücüsü
şirketlerinin ürünlerinin yakın takip edilmesi de gerekir.

Örneğin;
Şönt, seri veya kompunt DC motorlar; Forklift ve tramvay gibi taşıtlarda cer motor olarak
kullanılmaktadırlar.
Rotoru sargılı AC motorlar ise çok büyük güçlerdeki kırıcı veya karıştırıcılarda tercih
edilmektedirler.
Step motorlar; Basit ve yüksek hassasiyet istenmeyen açık döngü servo uygulamalarda
kullanılmaktadır. Buna örnek yazıcı veya diğer ofis makineleri, taşıma işlemi için kullanılan
kartezyen veya scara robotlar ve basit sürme işleri verilebilir.
Anahtarlamalı relüktans motorlar yüksek devirli ( 1200-10000 dev/dk gibi ) düşük güçlü fan ve
pompa uygulamalarında tercih edilir.
Fırçasız DC motorlardan Yamuk zıt EMK lı motorlar bilgisayar veya diğer elektronik cihazların fan
ve disk sürücülerinde ve yüksek moment gerektiren cer uygulamalarında kullanılırlar. Sinisoidal zıt
EMK lı sabit mıknatıslı senkron AC motorlar ise her türlü hassas servo uygulamalarında tercih
edilirler.