UBND TỈNH BÌNH DƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT

VIỆN KỸ THUẬT – CÔNG NGHỆ

BÁO CÁO

THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG NÂNG CAO (0+1)

GIẢNG VIÊN GIẢNG DẠY: Th.s Nguyễn Văn Bình

SINH VIÊN: Nguyễn Đình Khánh Hoàn
MSSV: 2025202160120

Buổi 2, ngày 1 tháng 03 năm 2024

 Buổi 2 Ngày 1/03/2024

Nội dung: Mô phỏng con lắc đơn bằng Simulink

2
m l θ̈+ B θ̇+mgl sin ( θ )=u
2
↔ ml θ̈=− B θ̇ −mgl sin (θ ) +u
B g u
↔ θ̈=− θ̇ − sin ( θ ) +u 2
ml
2
l ml

Sơ đồ khối mô phỏng:

-Trong đó khối Pendulum:

 THAY ĐỔI CÁC HỆ SỐ VÀ NHẬN XÉT

 Khi thay đổi chiều dài con lắc:

-Với các giá trị:
g = 9.8 (m/s)
l = 0.5 (m)
m = 0.5 (kg)
B = 0.5

Ta được dao dộng:

-Nhận xét: Khi thay đổi chiều dài con lắc chiều dài càng lớn, dao động càng chậm và
ngược lại.
  Khi thay đổi khối lượng vật:

Với các giá trị:

g = 9.8 (m/s)
l = 0.5 (m)
m = 1.2 (kg)
B = 0.5

Ta được:

 Nhận xét: Khi khối lượng con lắc càng cao thì biện độ giao động của con lắc càng
lớn và ngược lại
  Khi thay đổi góc ban đầu:
Với các giá trị:
g = 9.8 (m/s)
l = 0.5 (m)
m = 1.2 (kg)
B = 0.001

Ta được biên độ:

Nhận xét: Khi thay đổi hệ số ma sát ta thấy được thời gian để con lắc về vị trí cân bằng
thay đổi, hệ số ma sát càng lớn thời để con lắc về vị trí cân bằng càng nhanh và ngược
lại.
  Khi thay đổi hệ số ma sát:
Với các giá trị:
g = 9.8 (m/s)
l = 0.5 (m)
m = 1.2 (kg)
B=1

Ta được:

Nhận xét:Khi thay đổi hệ số ma sát ta thấy được thời gian để con lắc về vị trí cân bằng
thay đổi, hệ số ma sát càng lớn thời để con lắc về vị trí cân bằng càng nhanh và ngược lại.