(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 107792393 B
(45)授权公告日 2020.07.14
(21)申请号 201710876461 .9 (56)对比文件
CN 106364699 A ,2017 .02 .01 ,
(22)申请日 2017 .09 .25
CN 106249749 A ,2016 .12 .21 ,
(65)同一申请的已公布的文献号 US 2010026431 A1 ,2010 .02 .04 ,
申请公布号 CN 107792393 A CN 101979277 A ,2011 .02 .23 ,
(43)申请公布日 2018 .03 .13 审查员 张凯
(73)专利权人 上海卫星工程研究所
地址 200240 上海市闵行区华宁路251号

(72)发明人 张伟 朱敏 李文峰 周必磊

孔祥龙 徐实学

(74)专利代理机构 上海汉声知识产权代理有限
公司 31236
代理人 郭国中

(51)Int .Cl .
G05B 23/00(2006 .01)
B64G 7/00(2006 .01) 权利要求书3页 说明书7页 附图2页

(54)发明名称
主从非接触内含式卫星地面验证系统及其
验证方法
(57)摘要
本发明公开了一种主从非接触内含式卫星
地面验证系统及其验证方法， 该系统包括双超卫
星、双超卫星高精度姿态控制系统、双超卫星地
面原理验证系统， 双超卫星包括载荷舱、 平台舱，
载荷舱安装有效载荷、 光纤陀螺、磁浮机构定子、
激光角位置传感器、光纤陀螺， 平台舱安装有太
阳帆板及其驱动机构、 飞轮、推力器、
贮箱、天线、
磁浮机构动子， 载荷舱和平台舱之间通过一个非
接触磁浮机构实现动静隔离。本发明简单易行、
安全可靠、 冗余度高、质量小功耗低。
CN 107792393 B
CN 107792393 B 权 利 要 求 书 1/3 页

1 .一种主从非接触内含式卫星地面验证系统， 其特征在于， 其包括双超卫星、双超卫星

高精度姿态控制系统、双超卫星地面原理验证系统， 双超卫星包括载荷舱、平台舱， 载荷舱
安装有效载荷、 光纤陀螺、 磁浮机构定子、 激光角位置传感器、 光纤陀螺， 平台舱安装有太阳
帆板及其驱动机构、 飞轮、推力器、 贮箱、天线、磁浮机构动子， 载荷舱和平台舱之间通过一
个非接触磁浮机构实现动静隔离， 双超卫星高精度姿态控制系统主要包括三个互相独立又
有机结合的控制回路： 载荷姿态控制回路、 两舱相对位置控制回路和相对姿态控制回路； 其
中载荷姿态控制回路包括依次连接的载荷指令、 载荷控制单元、 载荷姿态控制算法、 磁浮机
构、星敏感器； 两舱相对位置控制回路包括相互连接的载相对位置操作指令、相对位置控制
单元； 相对姿态控制回路包括相依次连接的载对姿态控制器、相对姿态控制算法、 服务舱执
行机构、服务舱、相对姿态传感器； 双超卫星地面原理验证系统包括激光角位置传感器、光
纤陀螺和载荷舱控制单元、 太阳帆板驱动机构和平台舱姿态控制单元， 激光角位置传感器、
载荷舱控制单元都安装于载荷舱上， 光纤陀螺、太阳帆板驱动机构和平台舱姿态控制单元
都安装于平台舱上。
2 .一种主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在于， 其包括以下步
骤：
步骤一： 地面模拟失重环境；
步骤二： 地面控制原理样机验证系统搭建， 为验证非接触磁浮机构振动隔离性能和主
从协同控制原理， 双超卫星控制原理样机包括结构、 数管、测控、总体电路、 控制、推进、质量
特性调整；
步骤三： 地面配套系统搭建， 包括地面综合监控、厂房配套设备， 地面综合监控用于监
控原理样机状态， 厂房配套包括供气、 供电、恒温、除湿设备；
步骤四： 地面控制原理样机验证系统运行；
步骤五： 地面监控系统接收测控系统的监控数据， 进行综合显示， 处理， 评估双三自由
度姿态控制性能潜力， 必要时， 可发送控制指令至测控系统， 对地面控制原理样机验证系统
进行控制；
步骤六： 验证结束。
3 .根据权利要求2所述的主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在
于，
所述步骤一包括如下步骤：
步骤一十一： 选择失重环境模拟途径， 为了在地面克服重力影响， 采用气浮方式， 依靠
压缩空气在气足与大理石平台之间形成的气膜， 使模拟台体浮起， 从而实现近似无摩擦的
相对运动条件， 以模拟卫星在外层空间所受干扰力矩很小的力学环境， 不但能模拟所需要
的姿态运动， 还能模拟卫星姿态耦合动力学；
步骤一十二： 选择验证自由度， 考虑到地面验证时地面重力、气浮阻尼、 大气阻尼、 地面
振动干扰的存在， 无法实现载荷舱全部自由度的超精超稳性能的验证， 地面试验主要验证
双超卫星主从协同控制原理以及载荷舱单轴的超精超稳性能的评估；
步骤一十三： 双三自由度气浮系统搭建， 载荷舱和平台舱的主动气浮系统相似， 分别独
立是载荷舱和平台舱气浮， 形成双三自由度气浮系统， 单个主动气浮配置气瓶、控制阀、平
面轴承， 依靠压缩气体在气浮轴承与轴承座之间形成的气膜， 使舱体浮起， 从而实现近似无
摩擦的相对运动条件， 以模拟舱体在外层空间所受干扰力矩很小的力学环境， 采用四个平

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CN 107792393 B 权 利 要 求 书 2/3 页

面气足将平台舱浮起， 载荷舱和平台舱分别通过各自气足气浮， 可实现X、Y方向的平动， 载

荷舱通过磁浮机构实现Z方向的小角度转动， 实现双三自由度运动。
4 .根据权利要求2所述的主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在
于，所述步骤二包括如下步骤：
步骤二十一： 配置结构系统，原理样机结构由服务平台和有效载荷舱两部分组成；
步骤二十二： 配置数管系统，数管分系统由数管计算机和数管分系统软件组成， 数管计
算机硬件由无风扇工控机及其相应的I/O板卡共同组成， 实现与各单机、 分系统之间的数据
通路；
步骤二十三： 配置测控系统，测控分系统由测控计算机和测控分系统软件组成， 测控计
算机由无风扇工控机及角位置信息采集卡、 无线通信设备组成， 测控分系统软件基于xPC实
时操作系统开发， 实现角位置信息上传、数管分系统和地面综合监控子系统信息数据转发
功能；
步骤二十四： 配置总体电路系统， 总体电路分系统由28V、24V、12V和5V放电调节器、锂
离子蓄电池组、 电池充放电控制器、 配电器和低频电缆网组成， 主要负责给试验用测控设备
和台上参试各分系统单机供配电 ， 以及单机、 部件之间的电气连接；
步骤二十五： 配置姿控系统，姿控分系统主要对双超卫星原理样机载荷舱的超精超稳
控制、平台舱的从动控制和两舱协同解耦控制进行原理性验证， 并考察原理样机初始解锁
防碰撞模式、稳定双超模式和机动模式的姿控功能与性能， 其中载荷舱配置载荷舱姿控计
算机， 光纤陀螺、激光角位置模拟器测量元件， 磁浮机构执行机构， 平台舱配置平台舱姿控
计算机， 非接触位置传感器、陀螺测量元件， 飞轮、 喷气执行机构；
步骤二十六： 配置推进系统，推进分系统协助完成初始平衡姿态的建立， 为飞轮的动量
卸载提供力矩， 同时防止两舱碰撞， 为平台水平运动控制提供推力， 模拟轨道控制， 采用飞
轮对冷气推力器推力， 两只高压气瓶初始压力为20MPa， 初步估算高压气瓶容积需要3L， 维
持4台40mN推力器连续工作时间1min；
步骤二十七： 质心调节，地面试验原理性验证时， 首先需要对双超卫星原理样机进行质
量特性调整， 使其水平方向质心调节精度达0 .1gf·cm，
具体实施过程分为质心预调节、手
动粗调平和自动精调平， 其中手动粗调平利用不同规格的标准质量块， 自动精调平采用测
量精度高达1μm的高精度定位台实现。
5 .根据权利要求2所述的主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在
于，所述步骤四包括如下步骤：
步骤四十一： 开启载荷舱与平台舱气浮；
步骤四十二： 开启载荷舱总体电路电源， 载荷舱姿控系统工作；
步骤四十三： 开启平台舱总体电路电源， 平台舱姿控系统工作；
步骤四十四： 数管系统收集载荷舱姿态角、 姿态角速度，平台舱姿态角、 姿态角速度，两
舱间相对位置， 磁浮机构输出电流， 飞轮转速， 喷气状态信息， 发送至测控系统；
步骤四十五： 测控系统接收数管系统的数据， 并通过无线通信发送至地面监控系统； 同
时，接收地面监控系统发送的控制指令， 并将控制指令发送至控制计算机。
6 .根据权利要求5所述的主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在
于，所述步骤步骤四十二包括如下步骤：

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CN 107792393 B 权 利 要 求 书 3/3 页

步骤四百二十一： 载荷舱姿控计算机开机；
步骤四百二十二： 载荷舱光纤陀螺、激光角位置模拟器测量元件测量载荷舱姿态角和
姿态角速度；
步骤四百二十三： 载荷舱姿控计算机根据测量所得载荷舱姿态角和姿态角速度， 计算
载荷舱姿态控制指令， 发送至磁浮机构；
步骤四百二十四： 磁浮机构根据控制指令，输出相应控制力，实现载荷舱姿态控制。
7 .根据权利要求5所述的主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在
于，所述步骤步骤四十三包括如下步骤：
步骤四百三十一： 平台舱姿控计算机开机；
步骤四百三十二： 平台舱陀螺、相对位置传感器测量元件测量并解算平台舱相对载荷
舱相对姿态和相对位移；
步骤四百三十三： 载荷舱姿控计算机根据平台舱相对载荷舱的相对位移， 计算两舱相
对位置控制指令， 发送至磁浮机构，磁浮机构根据控制指令， 输出相应控制力，控制两舱相
对位置；
步骤四百三十四： 磁浮机构根据控制指令，输出相应控制力，实现载荷舱姿态控制；
步骤四百三十五： 平台舱姿控计算机根据平台舱相对载荷舱的相对姿态， 计算两舱相
对姿态控制指令， 发送至飞轮/喷气执行机构飞轮/喷气；
步骤四百三十六： 执行机构根据控制指令， 飞轮转至所需转速，喷气所需的喷气时长，
输出相应控制力矩， 实现平台舱相对载荷舱姿态姿态控制。
8 .根据权利要求2所述的主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在
于，所述步骤六包括以下步骤： 步骤六十一：关闭地面控制原理样机的载荷舱姿控计算机和
平台舱计算机；
步骤六十二： 关闭总体电路电源；
步骤六十三： 关闭载荷舱与平台舱气浮。

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主从非接触内含式卫星地面验证系统及其验证方法

技术领域
[0001] 本发明涉及一种验证系统及其验证方法，
特别是涉及一种主从非接触内含式卫星
地面验证系统及其验证方法。

背景技术
[0002] 传统卫星大多采用载荷与平台固连的设计方法， 载荷指向与稳定度依靠平台控制
系统实现， 但由于平台微振动不可避免， 且控制系统产品带宽、精度等能力有限，使得固连
设计方法存在微振动难测、 难控技术瓶颈，很难实现载荷双超指标，结构复杂，
使用不安全，
冗余度低， 质量大功耗高。

发明内容
[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种主从非接触内含式卫星地面验证系统及
其验证方法， 其简单易行、安全可靠、冗余度高、质量小功耗低。
[0004] 本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的： 一种主从非接触内含式卫星
地面验证系统， 其特征在于，其包括双超卫星、双超卫星高精度姿态控制系统、双超卫星地
面原理验证系统， 双超卫星包括载荷舱、 平台舱，载荷舱安装有效载荷、 光纤陀螺、磁浮机构
定子、激光角位置传感器、光纤陀螺， 平台舱安装有太阳帆板及其驱动机构、 飞轮、推力器、
贮箱、 天线、磁浮机构动子，载荷舱和平台舱之间通过一个非接触磁浮机构实现动静隔离，
双超卫星高精度姿态控制系统主要包括三个互相独立又有机结合的控制回路： 载荷姿态控
制回路、两舱相对位置控制回路和相对姿态控制回路； 其中载荷姿态控制回路包括依次连
接的载荷指令、 载荷控制单元、载荷姿态控制算法、 磁浮机构、星敏感器等； 两舱相对位置控
制回路包括相互连接的载相对位置操作指令、相对位置控制单元； 相对姿态控制回路包括
相依次连接的载对姿态控制器、相对姿态控制算法、服务舱执行机构、服务舱、相对姿态传
感器； 双超卫星地面原理验证系统包括但不限于激光角位置传感器、光纤陀螺和载荷舱控
制单元、 太阳帆板驱动机构和平台舱姿态控制单元， 激光角位置传感器、 载荷舱控制单元都
安装于载荷舱上， 光纤陀螺、太阳帆板驱动机构和平台舱姿态控制单元都安装于平台舱上。
[0005] 本发明还提供一种主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法， 其特征在
于， 其包括以下步骤：
[0006] 步骤一：地面模拟失重环境；
[0007] 步骤二：地面控制原理样机验证系统搭建， 为验证非接触磁浮机构振动隔离性能
和主从协同控制原理， 双超卫星控制原理样机包括结构、 数管、测控、总体电路、控制、推进、
质量特性调整；
[0008] 步骤三：地面配套系统搭建， 包括地面综合监控、厂房配套设备等， 地面综合监控
用于监控原理样机状态， 厂房配套包括供气、 供电、恒温、除湿等设备；
[0009] 步骤四：地面控制原理样机验证系统运行；
[0010] 步骤五：地面监控系统接收测控系统的监控数据， 进行综合显示， 处理，评估双三

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自由度姿态控制性能潜力， 必要时，
可发送控制指令至测控系统， 对地面控制原理样机验证
系统进行控制；
[0011] 步骤六：验证结束。
[0012] 优选地，所述步骤一包括如下步骤：
[0013] 步骤一十一： 选择失重环境模拟途径， 为了在地面克服重力影响， 采用气浮方式，
依靠压缩空气在气足与大理石平台之间形成的气膜， 使模拟台体浮起， 从而实现近似无摩
擦的相对运动条件， 以模拟卫星在外层空间所受干扰力矩很小的力学环境， 不但能模拟所
需要的姿态运动， 还能模拟卫星姿态耦合动力学；
[0014] 步骤一十二： 选择验证自由度， 考虑到地面验证时地面重力、 气浮阻尼、 大气阻尼、
地面振动等干扰的存在， 无法实现载荷舱全部自由度的超精超稳性能的验证， 地面试验主
要验证双超卫星主从协同控制原理以及载荷舱单轴的超精超稳性能的评估；
[0015] 步骤一十三： 双三自由度气浮系统搭建， 载荷舱和平台舱的主动气浮系统相似， 分
别独立是载荷舱和平台舱气浮， 形成双三自由度气浮系统， 单个主动气浮配置气瓶、控制
阀、平面轴承等， 依靠压缩气体在气浮轴承与轴承座之间形成的气膜， 使舱体浮起， 从而实
现近似无摩擦的相对运动条件， 以模拟舱体在外层空间所受干扰力矩很小的力学环境， 采
用四个平面气足将平台舱浮起， 载荷舱和平台舱分别通过各自气足气浮， 可实现X、 Y方向的
平动， 载荷舱通过磁浮机构实现Z方向的小角度转动， 实现双三自由度运动。
[0016] 优选地，所述步骤二包括如下步骤：
[0017] 步骤二十一： 配置结构系统， 原理样机结构由服务平台和有效载荷舱两部分组成；
[0018] 步骤二十二： 配置数管系统， 数管分系统由数管计算机和数管分系统软件组成， 数
管计算机硬件由无风扇工控机及其相应的I/O板卡共同组成， 实现与各单机、 分系统之间的
数据通路；
[0019] 步骤二十三： 配置测控系统， 测控分系统由测控计算机和测控分系统软件组成， 测
控计算机由无风扇工控机及角位置信息采集卡、无线通信设备组成， 测控分系统软件基于
xPC实时操作系统开发， 实现角位置信息上传、 数管分系统和地面综合监控子系统信息数据
转发功能；
[0020] 步骤二十四： 配置总体电路系统， 总体电路分系统由28V、24V、12V和5V放电调节
器、锂离子蓄电池组、 电池充放电控制器、配电器和低频电缆网等组成， 主要负责给试验用
测控设备和台上参试各分系统单机供配电 ， 以及单机、部件之间的电气连接；
[0021] 步骤二十五： 配置姿控系统， 姿控分系统主要对双超卫星原理样机载荷舱的超精
超稳控制、平台舱的从动控制和两舱协同解耦控制进行原理性验证， 并考察原理样机初始
解锁防碰撞模式、稳定双超模式和机动模式的姿控功能与性能， 其中载荷舱配置载荷舱姿
控计算机， 光纤陀螺、激光角位置模拟器等测量元件， 磁浮机构等执行机构， 平台舱配置平
台舱姿控计算机， 非接触位置传感器、 陀螺等测量元件， 飞轮、
喷气等执行机构；
[0022] 步骤二十六： 配置推进系统， 推进分系统协助完成初始平衡姿态的建立， 为飞轮的
动量卸载提供力矩， 同时防止两舱碰撞， 为平台水平运动控制提供推力， 模拟轨道控制， 采
用飞轮对冷气推力器推力， 两只高压气瓶初始压力为20MPa，初步估算高压气瓶容积需要
3L，维持4台40mN推力器连续工作时间1min；
[0023] 步骤二十七： 质心调节，地面试验原理性验证时， 首先需要对双超卫星原理样机进

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行质量特性调整， 使其水平方向质心调节精度达0 .1gf·cm，

具体实施过程分为质心预调
节、 手动粗调平和自动精调平， 其中手动粗调平利用不同规格的标准质量块， 自动精调平采
用测量精度高达1μm的高精度定位台实现。
[0024] 优选地，所述步骤四包括如下步骤：
[0025] 步骤四十一：开启载荷舱与平台舱气浮；
[0026] 步骤四十二：开启载荷舱总体电路电源， 载荷舱姿控系统工作；
[0027] 步骤四十三：开启平台舱总体电路电源， 平台舱姿控系统工作；
[0028] 步骤四十四： 数管系统收集载荷舱姿态角、姿态角速度， 平台舱姿态角、姿态角速
度， 两舱间相对位置， 磁浮机构输出电流， 飞轮转速，喷气状态等信息，发送至测控系统；
[0029] 步骤四十五： 测控系统接收数管系统的数据， 并通过无线通信发送至地面监控系
统； 同时， 接收地面监控系统发送的控制指令， 并将控制指令发送至控制计算机。
[0030] 优选地，所述步骤步骤四十二包括如下步骤：
[0031] 步骤四百二十一： 载荷舱姿控计算机开机；
[0032] 步骤四百二十二： 载荷舱光纤陀螺、激光角位置模拟器等测量元件测量载荷舱姿
态角和姿态角速度；
[0033] 步骤四百二十三： 载荷舱姿控计算机根据测量所得载荷舱姿态角和姿态角速度，
计算载荷舱姿态控制指令， 发送至磁浮机构；
[0034] 步骤四百二十四 ： 磁浮机构根据控制指令， 输出相应控制力，实现载荷舱姿态控
制。
[0035] 优选地，所述步骤步骤四十三包括如下步骤：
[0036] 步骤四百三十一： 平台舱姿控计算机开机；
[0037] 步骤四百三十二： 平台舱陀螺、相对位置传感器等测量元件测量并解算平台舱相
对载荷舱相对姿态和相对位移；
[0038] 步骤四百三十三： 载荷舱姿控计算机根据平台舱相对载荷舱的相对位移， 计算两
舱相对位置控制指令， 发送至磁浮机构， 磁浮机构根据控制指令， 输出相应控制力， 控制两
舱相对位置；
[0039] 步骤四百三十四 ： 磁浮机构根据控制指令， 输出相应控制力，实现载荷舱姿态控
制；
[0040] 步骤四百三十五： 平台舱姿控计算机根据平台舱相对载荷舱的相对姿态， 计算两
舱相对姿态控制指令， 发送至飞轮/喷气等执行机构飞轮/喷气等；
[0041] 步骤四百三十六： 执行机构根据控制指令， 飞轮转至所需转速， 喷气所需的喷气时
长， 输出相应控制力矩， 实现平台舱相对载荷舱姿态姿态控制。
[0042] 优选地，所述步骤六包括以下步骤： 步骤六十一：关闭地面控制原理样机的载荷舱
姿控计算机和平台舱计算机；
[0043] 步骤六十二：关闭总体电路电源；
[0044] 步骤六十三：关闭载荷舱与平台舱气浮。
[0045] 本发明的积极进步效果在于： 本发明双超性能的主从非接触内含式双超卫星平台
以空间上动静隔离， 控制上主从协同的全新思想和方法， 采用完全位姿解耦构型和滑模层
控制思想， 利用高精度、 高带宽非接触磁浮机构， 实现卫星姿态指向精度优于5×10-4度、姿

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态稳定度优于5×10-6度/秒的超高精度，
彻底解决双超技术瓶颈，实现了载荷姿态的完全可
测可控，全频带隔振： 主从式非接触双超卫星平台两舱通过磁浮机构非接触连接，实现动静
隔离，直接隔断平台舱活动和挠性部件向载荷舱的微振动传递， 有效保障载荷的超精超稳
工作状态，从而达到全频带隔振的效果， 极大降低了对控制系统产品的带宽需求，隔离平台
热变形：相比传统固连设计， 主从非接触内含式双超卫星平台两舱空间隔离，有效避免了平
台热变形对载荷指向的影响， 此外，
双超卫星还具有简单易行、安全可靠、冗余度高、质量小
功耗低等优点。

附图说明
[0046] 图1为本发明的双超卫星结构示意图。
[0047] 图2为本发明的双超卫星高精度姿态控制系统结构示意图。
[0048] 图3为本发明的双超卫星地面原理验证系统结构示意图。

具体实施方式
[0049] 下面结合附图给出本发明较佳实施例， 以详细说明本发明的技术方案。
[0050] 如图1至图3所示，本发明主从非接触内含式卫星地面验证系统包括双超卫星、双
超卫星高精度姿态控制系统、双超卫星地面原理验证系统， 双超卫星包括载荷舱1、平台舱
2，载荷舱1安装有效载荷3、 光纤陀螺9、磁浮机构定子5b、 激光角位置传感器12、 光纤陀螺13
等安静部件， 平台舱2安装有太阳帆板10及其驱动机构、 飞轮6、推力器14、贮箱4、天线、
磁浮
机构动子5a等活动部件， 载荷舱1和平台舱2之间通过一个非接触磁浮机构5实现动静隔离，
双超卫星高精度姿态控制系统主要包括三个互相独立又有机结合的控制回路： 载荷姿态控
制回路100、两舱相对位置控制回路200和相对姿态控制回路300； 其中载荷姿态控制回路
100包括依次连接的载荷指令101、 载荷控制单元102、载荷姿态控制算法103、磁浮机构104、
星敏感器105等； 两舱相对位置控制回路200包括相互连接的载相对位置操作指令201、相对
位置控制单元202； 相对姿态控制回路300包括相依次连接的载对姿态控制器301、相对姿态
控制算法302、 服务舱执行机构303、服务舱304、相对姿态传感器305；
双超卫星地面原理验
证系统包括但不限于激光角位置传感器18、光纤陀螺7和载荷舱控制单元8、太阳帆板驱动
机构10和平台舱姿态控制单元11， 激光角位置传感器18、 载荷舱控制单元8都安装于载荷舱
1上， 光纤陀螺7、太阳帆板驱动机构10和平台舱姿态控制单元11都安装于平台舱2上。
[0051] 本发明的工作原理如下： 载荷舱姿态控制回路： 激光角位置传感器、光纤陀螺7等
姿态敏感器提供载荷舱的姿态角、姿态角速度等信息， 并反馈至载荷舱姿态控制单元根据
载荷舱姿态信息产生相应动作指令， 通入磁浮机构线圈相应的电流值， 驱动磁浮机构产生
控制力矩， 控制载荷舱达到预期的姿态指向精度和稳定度， 平台舱相对姿态控制回路： 磁浮
机构上的距离测量装置检测两舱相对位置和相对速度， 解算两舱相对姿态角和相对姿态角
速度信息， 反馈至平台舱的控制单元根据两舱相对姿态信息解算出姿态控制指令并驱动外
部执行机构等产生姿态控制力矩， 控制平台舱的姿态在预定的精度内跟随载荷舱的运动，
平台舱相对位置控制回路： 磁浮机构上的距离测量装置检测两舱相对位置和相对速度信
息， 并反馈给平台舱的控制单元， 解算出位置控制指令并驱动磁浮机构使其产生位置控制
力， 控制平台舱与载荷舱的相对位置保持在预期的阈值内， 磁浮机构的永久磁铁端和线圈

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端利用但不限于电磁力或静电力方式， 通过控制中线圈的电流变化来调节载荷舱和平台舱
之间的相对位置和相对姿态， 防止两者碰撞。
[0052] 主从非接触内含式卫星地面验证系统的验证方法包括以下步骤：
[0053] 步骤一：地面模拟失重环境；
[0054] 步骤一十一：选择失重环境模拟途径， 为了在地面克服重力影响， 采用气浮方式，
依靠压缩空气在气足与大理石平台之间形成的气膜， 使模拟台体浮起， 从而实现近似无摩
擦的相对运动条件， 以模拟卫星在外层空间所受干扰力矩很小的力学环境， 不但能模拟所
需要的姿态运动， 还能模拟卫星姿态耦合动力学；
[0055] 步骤一十二：选择验证自由度， 考虑到地面验证时地面重力、 气浮阻尼、 大气阻尼、
地面振动等干扰的存在， 无法实现载荷舱全部自由度的超精超稳性能的验证， 地面试验主
要验证双超卫星主从协同控制原理以及载荷舱单轴的超精超稳性能的评估；
[0056] 步骤一十三：双三自由度气浮系统搭建， 载荷舱和平台舱的主动气浮系统相似， 分
别独立是载荷舱和平台舱气浮， 形成双三自由度气浮系统， 单个主动气浮配置气瓶、控制
阀、平面轴承等， 依靠压缩气体在气浮轴承与轴承座之间形成的气膜， 使舱体浮起， 从而实
现近似无摩擦的相对运动条件， 以模拟舱体在外层空间所受干扰力矩很小的力学环境， 采
用四个平面气足将平台舱浮起， 载荷舱和平台舱分别通过各自气足气浮， 可实现X、 Y方向的
平动， 载荷舱通过磁浮机构实现Z方向的小角度转动， 实现双三自由度运动；
[0057] 步骤二：地面控制原理样机验证系统搭建， 为验证非接触磁浮机构振动隔离性能
和主从协同控制原理， 双超卫星控制原理样机包括结构、 数管、测控、总体电路、 控制、 推进、
质量特性调整等；
[0058] 步骤二十一：配置结构系统，原理样机结构由服务平台和有效载荷舱两部分组成；
[0059] 步骤二十二：配置数管系统， 数管分系统由数管计算机和数管分系统软件组成， 数
管计算机硬件由无风扇工控机及其相应的I/O板卡共同组成， 实现与各单机、 分系统之间的
数据通路；
[0060] 步骤二十三：配置测控系统， 测控分系统由测控计算机和测控分系统软件组成， 测
控计算机由无风扇工控机及角位置信息采集卡、无线通信设备组成， 测控分系统软件基于
xPC实时操作系统开发， 实现角位置信息上传、 数管分系统和地面综合监控子系统信息数据
转发功能；
[0061] 步骤二十四：配置总体电路系统， 总体电路分系统由28V、24V、12V和5V放电调节
器、锂离子蓄电池组、 电池充放电控制器、配电器和低频电缆网等组成， 主要负责给试验用
测控设备和台上参试各分系统单机供配电 ， 以及单机、部件之间的电气连接；
[0062] 步骤二十五：配置姿控系统， 姿控分系统主要对双超卫星原理样机载荷舱的超精
超稳控制、平台舱的从动控制和两舱协同解耦控制进行原理性验证， 并考察原理样机初始
解锁防碰撞模式、稳定双超模式和机动模式的姿控功能与性能， 其中载荷舱配置载荷舱姿
控计算机， 光纤陀螺、激光角位置模拟器等测量元件， 磁浮机构等执行机构， 平台舱配置平
台舱姿控计算机， 非接触位置传感器、陀螺等测量元件， 飞轮、喷气等执行机构；
[0063] 步骤二十六：配置推进系统， 推进分系统协助完成初始平衡姿态的建立， 为飞轮的
动量卸载提供力矩， 同时防止两舱碰撞， 为平台水平运动控制提供推力， 模拟轨道控制， 采
用飞轮对冷气推力器推力， 两只高压气瓶初始压力为20MPa， 初步估算高压气瓶容积需要

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3L，维持4台40mN推力器连续工作时间1min；
[0064] 步骤二十七： 质心调节， 地面试验原理性验证时， 首先需要对双超卫星原理样机进
行质量特性调整， 使其水平方向质心调节精度达0 .1gf·cm，具体实施过程分为质心预调
节、 手动粗调平和自动精调平， 其中手动粗调平利用不同规格的标准质量块， 自动精调平采
用测量精度高达1μm的高精度定位台实现；
[0065] 步骤三： 地面配套系统搭建， 包括地面综合监控、厂房配套设备等， 地面综合监控
用于监控原理样机状态， 厂房配套包括供气、供电、恒温、 除湿等设备；
[0066] 步骤四：地面控制原理样机验证系统运行；
[0067] 步骤四十一： 开启载荷舱与平台舱气浮；
[0068] 步骤四十二： 开启载荷舱总体电路电源， 载荷舱姿控系统工作；
[0069] 步骤四百二十一： 载荷舱姿控计算机开机；
[0070] 步骤四百二十二： 载荷舱光纤陀螺、激光角位置模拟器等测量元件测量载荷舱姿
态角和姿态角速度；
[0071] 步骤四百二十三： 载荷舱姿控计算机根据测量所得载荷舱姿态角和姿态角速度，
计算载荷舱姿态控制指令， 发送至磁浮机构；
[0072] 步骤四百二十四 ： 磁浮机构根据控制指令， 输出相应控制力， 实现载荷舱姿态控
制；
[0073] 步骤四十三： 开启平台舱总体电路电源， 平台舱姿控系统工作；
[0074] 步骤四百三十一： 平台舱姿控计算机开机；
[0075] 步骤四百三十二： 平台舱陀螺、相对位置传感器等测量元件测量并解算平台舱相
对载荷舱相对姿态和相对位移；
[0076] 步骤四百三十三： 载荷舱姿控计算机根据平台舱相对载荷舱的相对位移， 计算两
舱相对位置控制指令， 发送至磁浮机构， 磁浮机构根据控制指令， 输出相应控制力，控制两
舱相对位置；
[0077] 步骤四百三十四 ： 磁浮机构根据控制指令， 输出相应控制力， 实现载荷舱姿态控
制；
[0078] 步骤四百三十五： 平台舱姿控计算机根据平台舱相对载荷舱的相对姿态， 计算两
舱相对姿态控制指令， 发送至飞轮/喷气等执行机构飞轮/喷气等；
[0079] 步骤四百三十六： 执行机构根据控制指令， 飞轮转至所需转速， 喷气所需的喷气时
长， 输出相应控制力矩， 实现平台舱相对载荷舱姿态姿态控制；
[0080] 步骤四十四： 数管系统收集载荷舱姿态角、姿态角速度， 平台舱姿态角、姿态角速
度， 两舱间相对位置， 磁浮机构输出电流， 飞轮转速，喷气状态等信息， 发送至测控系统；
[0081] 步骤四十五： 测控系统接收数管系统的数据， 并通过无线通信发送至地面监控系
统； 同时， 接收地面监控系统发送的控制指令， 并将控制指令发送至控制计算机；
[0082] 步骤五： 地面监控系统接收测控系统的监控数据， 进行综合显示，处理，评估双三
自由度姿态控制性能潜力， 必要时，可发送控制指令至测控系统， 对地面控制原理样机验证
系统进行控制；
[0083] 步骤六：验证结束；
[0084] 步骤六十一： 关闭地面控制原理样机的载荷舱姿控计算机和平台舱计算机；

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[0085] 步骤六十二：关闭总体电路电源；
[0086] 步骤六十三：关闭载荷舱与平台舱气浮。
[0087] 所述步骤二十一结构系统采用的主要部件有蜂窝夹层板、 支架；
[0088] 所述步骤二十二数管分系统软件基于xPC实时操作系统开发，实现原理样机数据
信息的收集、 管理与分发功能。
[0089] 综上所述，本发明简单易行、安全可靠、冗余度高、质量小功耗低。本发明具有以下
特点： 一，
符合“动静隔离非接触，主从协同高精度的双超卫星设计理念； 二，简单易行，通过
载荷舱和平台舱两舱同时分别主动气浮， 通过磁浮机构实现动静隔离非接触； 载荷舱为主，
平台舱跟随载荷舱从动控制， 实现主从协同高精度控制。
[0090] 以上所述的具体实施例， 对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行
了进一步详细说明， 所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已， 并不用于限制
本发明， 凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等， 均应包含在本
发明的保护范围之内。

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图1

图2

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图3

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