BÀI THÍ NGHIỆM 3

MÔ PHỎNG MÔ HÌNH HÓA TOÁN HỌC CỦA MỘT HỆ THỐNG CƠ

ĐIỆN VÀ CHẤT LỎNG

I. MỤC ĐÍCH:
SIMULINK là một công cụ rất mạnh của Matlab để xây dựng các mô hình một cách
trực quan và dễ hiểu. Để mô tả hay xây dựng hệ thống ta chỉ cần liên kết các khối có
sẵn trong thư viện của SIMULINK lại với nhau. Sau đó, tiến hành mô phỏng hệ thống
để xem xét ảnh hưởng của bộ điều khiển đến đáp ứng quá độ của hệ thống và đánh
giá chất lượng hệ thống.
II. CHUẨN BỊ:
Để thực hiện các yêu cầu trong bài thí nghiệm này, sinh viên cần phải chuẩn bị kỹ và
hiểu rõ các khối cơ bản cần thiết trong thư viện của SIMULINK. Sau khi khởi động
Matlab 6.5, ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút simulink trên thanh công cụ thì
cửa sổ SIMULINK hiện ra:

II.1. Các khối được sử dụng trong bài thí nghiệm:

a. Các khối nguồn – tín hiệu vào (source):

1
b. Các khối tải – thiết bị khảo sát ngõ ra (sink):

c. Các khối xử lý – khối động học:

2
III. THÍ NGHIỆM:
III.1. Khảo sát mô hình hóa hệ thống cơ điện:
Thí nghiệm:
Bài 1: Cho một hệ thống gồm động cơ DC và tải được kết nối với trục động cơ. Giả
sử rằng các trục được nối cứng, có khối lượng không đáng kể, và không có tác dụng
lò xo xoắn hoặc quay liên kết với nó. Tìm phương trình cho mô hình toán học của hệ
thống này.

3
 • Hướng dẫn:
I = IM + IL
Áp dụng định luật Kirchhoff’s ta có:

di
Va − vb = La + Ra i
dt
Trong đó: vb=keɷ

di
Va = La + Ra i + ke
dt
hay:

di •
Va = La + Ra i + ke 
dt
Chúng ta có thể viết lại phương trình Momen như sau:

d
T − TL − b = I
dt
Từ đó:

d
I + b − kt i = −TL
dt
hay:

4
 •• •
I  + b  − kt i = −TL
Phương trình trạng thái:

 ••  −kt    TL 
•
 I 0     b
0 L   •  +  k   = 
Ra   i  Va 
  i  e  
 
• Matlab codes: (SV làm tương tự bài thí nghiệm 1)
Kết quả biểu diễn hệ thống: (SV nêu nhận xét)
• Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên (SV làm tương tự bài
thí nghiệm 1)

B. Khảo sát mô hình hóa hệ thống chất lỏng:

Thí nghiệm:
• Bài 2: cho một hệ thống cấp nước như hình vẽ. Xác định mô hình toán học cho
hệ thống, cho thấy mối quan hệ giữa chiều cao h của chất lỏng và khí tốc độ dòng
chảy đầu vào.

• Hướng dẫn:

A dp A dp
qi − q0 = q = +q
 g dt hay i
 g dt 0
Trong đó: p = hpg
dh
qi = A + q0
dt
Sơ đồ khối hệ thống mực chất lỏng: (SINH VIÊN TỰ CHỌN THÔNG SỐ TÙY Ý)

5
Khi

p1 − p2 = Rq0
hpg
q0 =
R
• Matlab codes: (SV làm tương tự bài thí nghiệm 1)
Kết quả biểu diễn hệ thống: (SV nêu nhận xét)
• Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

III.2. ỨNG DỤNG:

Thí nghiệm:
• Bài 3: Lò phản ứng hóa chất.
Trong một phản ứng hóa học nhất định, chất A và B sản xuất ra một chất hóa học thứ
ba C.
A (1 g) + B (1 g) ↔ C (2 g)
Tốc độ hình thành của C là tỷ lệ thuận với lượng chất của A và B.
Sự phân hủy của C là tỷ lệ thuận với lượng chất C hiện diện trong máy trộn.
Phát triển một mô hình cho các phản ứng nói trên.
• Hướng dẫn:
Phương trình vi phân của hệ thống:
da
= k2 c − k1ab
dt
db
= k2 c − k1ab
dt
dc
= 2k1ab − 2k2 c
dt
Trong đó: các điều kiện ban đầu như sau
C=0; t =0;
K2 = 0.1; K1=0.01; c = 0.02;
a= 0.01; b = 0.02;
• Matlab codes:
6
% Matlab program for simulation of Water reservoir
clear all;
K2 = 0.1;
K1=0.01;
c = 0.02;
a= 0.01;
b = 0.02;
t=0; % Start time
DT=.01; % Step size - 1-month
Tsim=10; % Simulation time (100 Yrs.)
n=round(Tsim-t) /DT;
Cap=20000;i1=1;
for i=1:n
x1(i,:) =[t,a, b, c];
da = K2 *c - K1* a* b;
db = K2 *c - K1 *a* b;
dc =2 *K1 *a *b - 2 * K2 * c;
a=a+DT*da;
b=b+DT*db;
c=c+DT*dc;
t=t+DT;
end
time1=x1(:,1);
figure(1)
plot(time1,x1(:,2:4) )
xlabel(‘Time(months)’)
legend(‘Concentration of a’, ‘concentration of b’, ‘concentration of c’)
Kết quả biểu diễn hệ thống: (SV nêu nhận xét)
• Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

• Bài 4: Hãy xét các hệ thống hồ chứa nước, trong đó hai yếu tố đầu vào dòng
sông và lượng mưa trực tiếp và một đầu ra là nhu cầu về nước cho tưới tiêu và cho
các mục đích khác, như thể hiện trong hình. Một số nước bị thất thoát trong các hình
thức như sự rò rỉ và bốc hơi. Nó được biết rằng sự mất mát bay hơi phụ thuộc vào
diện tích bề mặt và nhiệt độ không khí và sự mất mát thấm phụ thuộc vào khối lượng
nước trữ lại trong hồ. Xây dựng mô hình để xác định lượng nước tích trữ trong hồ
chứa để nó không tràn và không thiếu trong mùa hè.
• Hướng dẫn:
Khi được đưa ra trong các vấn đề, Tổn thất do rò rỉ là chức năng của khối lượng.
Tổn thất do rò rỉ = f (khối lượng)
7
Tổn thất do bốc hơi là chức năng của diện tích tiếp xúc bề mặt và hệ số bốc hơi.
Tổn thất do bốc hơi = f (diện tích bề mặt, Cevap)
Các biến trạng thái là khối lượng thay đổi theo thời gian.
Phát triển mô hình
Tổng số đầu vào Vin = Mưa + dòng sông
Tổng khối lượng = Vin + khối lượng trước đó
Tổng thiệt hại = lỗ rò rỉ + bốc hơi mất
khối lượng ròng = Tổng khối lượng - tổng số lỗ - Nhu cầu
Nếu nhu cầu >= Tổng khối lượng của hồ chứa khô và khi thiếu nước (= Dem-
Vnet)
Nếu không Diff = nhu cầu - Vnet
Nếu Diff> Cap sau đó tràn qua
• Matlab codes:
% Matlab program for simulation of Water reservior
clear all;
Cevap=0.1; % Coefficient of evaporation
River_flow=[5000 4500 4000 3000 2500 2000 2000 3000 5000 5500 5000
5000]; % input from river
V=500; % initial volume of water
Dem=[100, 400, 400, 200, 200, 100, 50 50 50 100 150 200];; % Water
from rain
Rain=[0 0 0 0 0 0 50 300 500 0 0 0]; % Initial Demand
t=0; % STart time
DT=1; % Step size - 1-month
Tsim=120; % Simulation time (100 Yrs.)
n=round(Tsim-t) /DT;
Cap=20000;i1=1;
for i=1:n
x1(i,:) =[t,V, Dem(i1)];
if i1= =12;
i1=1;
end
Demand=Dem(i1)*exp(0.003 *t);

8
Vin= Rain(i1) + River_flow(i1);
Asurface=0.01*V;
Evaporation=Asurface*Cevap;
Seepage = 0.2 *V;
Tloss = Seepage + Evaporation;
V = V + Vin -Tloss-Demand;
if Demand >= V;
% disp(‘shortage of water’)
Vshortage=Demand-V;
else
% disp(‘Excess of water’)
Diff1= V-Demand ;
if Diff1 > Cap
% disp(‘Spill over’)
Vspil=Diff1-Cap;end
end
i1=i1+1;
t=t+DT;
end
time1=x1(:,1);
figure(1)
plot(time1,x1(:,2),‘k-’)
xlabel(‘Time(months)’)
ylabel(‘Water in Rservior’)
figure(2)
plot(time1,x1(:,3),‘k––’)
xlabel(‘Time(months)’)
ylabel(‘Demand’);
axis([0 120 0 400]);
Kết quả biểu diễn hệ thống: (SV nêu nhận xét)
• Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

• Bài 5: Hãy xem xét các động thái của một tên lửa đi theo một phương thẳng
đứng. Bỏ qua hoặc tuyến tính hóa sự phi tuyến do thay đổi khoảng cách từ trung tâm
của trái đất và các hiệu ứng kéo khí động học. Phương trình tuyến tính chuyển động
cho hệ thống có dạng:
d 2 x(t ) dx(t )
m(t ) + k (t ) = u − m(t ) g
dt 2 dt
Trong đó:

9
m(t): khối lượng tên lửa
m(t) = (120,000 − 2,000t − 20,000g(t− 40) ) kg for t < = 40 s.
m(t) = 20,000 kg for t > 40 s.
k(t): hệ số khí động học.
k = 1000
g: hệ số gia tốc trọng lực.
u: hệ số đẩy u = 106 for t < = 40 s.
u = 0 for t > 40 s.
• Matlab codes:
% Simulation program of rocket dynamics
k=1000;
dt=0.01;
n=300;
time=0.0;
x=[0;0];
for i=1:n
if time<=40
g=10;
u=10E6;
m=(120000-2000 *time-20000 *g*(time-40) );
else
g=0;
u=0;
m=20000;
end
a=[0 1;0 -k/m];
b=[0;u/m-g];
dx=a*x+b;
x=x+dx*dt;
x1(i,:) =[x]’;
time=time+dt;
t1(i,:) =time;
end
plot(t1,x1)
legend(“Displacement”, “Velocity”)
Kết quả biểu diễn hệ thống: (SV nêu nhận xét)
• Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

• Bài 6: Cho mô phỏng hoạt động dạng số của một bộ lọc bậc 3 Butterworth cho
bởi phương trình như sau:
10
d 2 x(t ) dx(t )
2
= −2 − x+u
dt dt
Dùng phương pháp Adam-Bashforth để khảo sát. Hãy so sánh kết quả dùng phương
pháp Euler’s.
• Matlab codes:
% Matlab simulation of Butterworth filter using AB-3.
dt=0.1;
xe=0;
dx=0;
x=[0 0 0] ′;
f=x;
fs=f;
fss=f;
u=1;
for n=1:150
f(1) =x(2);
f(2) =x(3);
f(3) =-x(1)-2 *x(2)-2 *x(3) +u;
x=x+(dt/12) *(23 *f-16 *fs+5 *fss);
fss=fs;
fs=f;
ddx=-2 *dx-xe +u;
dx=dx+dt*ddx;
xe=xe+dt*dx;
y1(n,:) =[x(1), xe];
end
plot(0.1:0.1:15,y1)
xlabel(‘Time’)
ylabel(‘Filter output’)
legend(‘AB-3 with dt=0.1’, ‘Euler Method’)
Kết quả biểu diễn hệ thống: (SV nêu nhận xét)
1. POT
2. THỜI GIAN QUÁ ĐỘ
3. SAI SỐ XÁC LẬP
• Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên

11
 THAM KHẢO
III.2 Hướng dẫn:
Ứng dụng:
Bài 1:
Kết quả:

Ứng dụng:
Bài 2:
Kết quả:

12
Bài 5:
Kết quả:

Bài 6:
Kết quả:

13