Câu 1_1: Cho hệ thống như hình 1.

Biết: + Tần số trích mẫu là 10Hz.

3 5
+ K(z)  ,G P (s) 
z 1 s4
+ Bộ chuyển đổi D/A là khâu ZOH
Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt hệ kín mô tả hệ thống.

Câu 1_2: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.2:

z 1 2
Biết : D(z)  0, 2  2( ), G(s)  , H(s)  1
z 1 s5
Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt mô tả hệ thống với chu kỳ trích mẫu T  0,1(s)

Câu 1_3:
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x(k  1)  A d x(k)  Bd r(k)

c(k)  Cd x(k)
 0 1  0
Với Ad    , Bd    ,Cd  1 0
 0,9 0,3 4
Yêu cầu:
1.Tìm hàm truyền đạt của hệ thống.
2.Tìm phương trình sai phân của hệ thống
Câu 1_4
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi hàm truyền đạt là:
C(z) 2z  3
G(z)   3
R(z) z  2z 2  3z  4
Yêu cầu: Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên.

Câu 1_5
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình sai phân:
2c(k  3)  c(k  2)  4c(k  1)  c(k)  2r(k  2)  r(k  1)
Yêu cầu:
a) Tìm hàm truyền đạt của hệ thống
b) Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống.

Câu 1_6:
Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.6

Hình 1.6

Hình 1.6

1 1
Biết : G(s)  , H(s)  ,T  0,05(s)
s3 s4
Yêu cầu:
a) Tìm hàm truyền đạt G(z) của hệ thống

b) Tìm phương trình sai phân mô tả hệ thống

Câu 1_7
Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.7

Hình 1.7
Biết :
1 1
G1 (s)  ,G 2 (s)  , H(s)  1,T  0,05(s)
s3 s4
Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt G(z) của hệ thống

Câu 1_8

Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi hàm truyền đạt là:

C(z) 2
G(z)   3
R(z) z  2z  3z  4
2

Yêu cầu:
a) Tìm phương trình sai phân mô tả hệ thống.
b) Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống.

Câu 1_9

Trình bày ý nghĩa của phép biến đổi Z.

s5 10
Tìm hàm truyền G(z) từ hàm truyền liên tục sau: G1 (s)  , G 2 (s) 
(s  1)(s  3) s(s  2)
biết T  0,1(s)
Câu 1_10
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình sai phân:
c(k  2)  5c(k  1)  4c(k)  3r(k)
Yêu cầu:
a) Tìm hàm truyền đạt của hệ thống.
b) Tìm phương trình trạng thái của hệ thống.

Câu 1_11: Cho hệ thống như hình 1.11

Biết: + Tần số trích mẫu là 10Hz.

1 s4
+ K(z)  ,G P (s) 
2z  1 s2

+ Bộ chuyển đổi D/A là khâu ZOH

Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt hệ kín mô tả hệ thống.

Câu 1_12: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.12:

r(t) c(t)
+
D(z) ZOH G(s)
- T

H(s)

Hình 1.12
z 1 3
Biết : D(z)  0, 4  4( ),G(s)  , H(s)  1
z 1 s  10

Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt mô tả hệ thống với chu kỳ trích mẫu T  0,2(s)
Câu 1_13:
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình trạng thái:

 x(k  1)  A d x(k)  Bd r(k)


c(k)  Cd x(k)

 0 1  0
Với Ad    d  2 ,Cd  1 0
, B 
 0,7 0,1  
Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống trên

Câu 1_14
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi hàm truyền đạt là:
C(z) z3
G(z)   3
R(z) 3z  2z 2  5z  4
Yêu cầu: Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên.

Câu 1_15
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình sai phân:
3c(k  3)  2c(k  2)  6c(k  1)  c(k)  3r(k  2)  2r(k  1)

Yêu cầu:
a) Tìm hàm truyền đạt của hệ thống.
b) Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống.
Câu 1_16:
Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.16

Hình 1.6

Hình 1.16

s5 1
Biết : G(s)  , H(s)  ,T  0,1(s)
s3 s2
Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt G(z) của hệ thống
Câu 1_17
Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.17

Hình 1.17

1 3
Biết : G1 (s)  ,G 2 (s)  ,H(s)  1,T  0.05
s4 s(s  3)
Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt G(z) của hệ thống

Câu 1_18

Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi hàm truyền đạt là:

C(z) 5
G(z)   3
R(z) z  7z 2  2z  4
Yêu cầu:
a) Tìm phương trình sai phân mô tả hệ thống.
b) Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống.

Câu 1_19

Trình bày ý nghĩa của khâu ngoại suy dữ liệu

s  10 5
Tìm hàm truyền G(z) từ hàm truyền liên tục sau: G1 (s)  , G 2 (s) 
(s 1)(s 5) s(s 1)
biết T  0,1(s)
Câu 1_20
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình sai phân:
c(k  2)  6c(k  1)  4c(k)  5r(k)

Hãy trình bày cách tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên

Câu 1_21: Cho hệ thống như hình 1.21

r(t) e(t) e(k) u(k) u(t) c(t)

+
A/D K(Z) D/A Gp(s)
-
f = 10 Hz

Hình 1.21

Biết: + Tần số trích mẫu là 10Hz.

3 1
+ K(z)  ,G P (s) 
z2 s5

+ Bộ chuyển đổi D/A là khâu ZOH

Yêu cầu: Xác định phương trình hàm truyền tương đương của hệ kín.

Câu 1_22: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.22:

r(t) c(t)
+
D(z) ZOH G(s)
- T

H(s)

Hình 1.2
z2 2
Biết : D(z)  0,3  6( ),G(s)  , H(s)  1
z2 s7

Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt mô tả hệ thống với chu kỳ trích mẫu T  0,05(s)
Câu 1_23:
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình trạng thái:

 x(k  1)  A d x(k)  Bd r(k)


c(k)  Cd x(k)

 0 1  0
Với Ad    d 6 ,Cd  1 0
, B 
 0,3 0, 4  
Yêu cầu:
1.Tìm hàm truyền đạt của hệ thống.
2.Tìm phương trình sai phân của hệ thống

Câu 1_24
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi hàm truyền đạt là:
C(z) z3
G(z)   3
R(z) 3z  2z 2  5z  4
Yêu cầu: Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên.

Câu 1_25
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình sai phân:
c(k  3)  2c(k  2)  c(k  1)  4c(k)  r(k  2)  2r(k  1) (1)

Yêu cầu:
a) Tìm hàm truyền đạt của hệ thống
b) Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống.
Câu 1_26
Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.26

Hình 1.6

Hình 1.26

5 1
Biết : G(s)  , H(s)  ,T  1(s)
s(s  3) s 1
Yêu cầu:
a) Tìm hàm truyền đạt G(z) của hệ thống

b) Tìm phương trình sai phân mô tả hệ thống

Câu 1_27
Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình 1.27

Hình 1.27

1 1
Biết : G1 (s)  ,G 2 (s)  ,H(s)  1,T  0.05
s s2
Yêu cầu: Tìm hàm truyền đạt G(z) của hệ thống
Câu 1_28

Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi hàm truyền đạt là:

C(z) 6
G(z)   3
R(z) z  2z  5z  1
2

Yêu cầu:
a) Tìm phương trình sai phân mô tả hệ thống.
b) Tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống.

Câu 1_29

a) Trình bày quá trình biến đổi tín hiệu liên tục thành tín hiệu số
s9 5
b) Tìm hàm truyền G(z) từ hàm truyền liên tục sau: G1 (s)  , G 2 (s) 
(s 1)(s 5) s(s 1)
biết T  0,1(s)

Câu 1_30
Cho hệ thống điều khiển số mô tả bởi phương trình sai phân:
c(k  2)  5c(k  1)  2c(k)  2r(k)

Hãy trình bày cách tìm phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên
Yêu cầu:
a) Tìm hàm truyền đạt của hệ thống.
b) Tìm phương trình trạng thái của hệ thống.