PHẦN 1: ĐỘNG LỰC HỌC ÔTÔ

Chương 1:
ĐỘNG LỰC HỌC ÔTÔ TRONG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG

1.1. Các trạng thái động lực học ôtô :

1.1.1. Khái niệm động lực học ôtô.
Động lực học của ôtô là xác định được lực và mô men tác động lên ôtô và quan trọng hơn
cả là tác động lên bánh xe chủ động để ô tô có thể chuyển động được.
Lịch sử phát triển ngành ô tô đã chứng kiến nhiều loại động cơ khác nhau dùng trên ô tô
máy kéo, nhưng hiện nay nguồn động lực chính dung trên ô tô máy kéo vẫn là động cơ đốt
trong loại piston. Vì vậy xác định được lực hoặc mômen tác dụng lên các bánh xe chủ động
của ô tô máy kéo cần phải nghiên cứu đường đặc tính tốc độ của động cơ đốt trong loại
piston.
Đường đặc tính tốc độ của động cơ là các đồ thị chỉ sự phụ thuộc của công suất có ích Ne,
mômen xoắn có ích Me, tiêu hao nhiên liệu trong một giờ GT và suất tiêu hao nhiên liệu ge
theo số vòng quay n hoặc theo tốc độ góc  của trục khuỷu.
Có hai loại đường đặc tính tốc độ của động cơ:
- Đường đặc tính tốc độ cục bộ.
- Đường đặc tính tốc độ ngoài, gọi tắt là đường đặc tính ngoài của động cơ.
Đường đặc tính tốc độ động cơ nhận được bằng cách thí nghiệm động cơ trên bệ thử.
Khi thí nghiệm động cơ trên bệ thử ở chế độ cung cấp nhiên liệu cực đại, tức là mở bướm
ga hoàn toàn đối với động cơ xăng hoặc đặt thanh răng của bơm cao áp ứng với chế độ cấp
nhiên liệu hoàn toàn đối với động cơ diesel chúng ta nhận được đường đặc tính ngoài của
động cơ. Nếu bướm ga hoặc thanh răng đặt ở các vi trí trung gian sẽ nhận được các đường đặc
tính cục bộ. Như vậy với mỗi động cơ đốt trong sẽ có một đường đặc tính tốc độ ngoài và vô
số đường đặc tính cục bộ tùy theo vị trí của bướm ga hoặc thanh răng.

1.1.2. Các trạng thái động lực học ôtô.

1.1.2.1. Ôtô chuyển động thẳng.
Khi « t« chuyÓn ®éng trªn ®-êng trong nhiÒu tr-êng hîp kh¸c nhau: chuyÓn ®éng lªn dèc,
xuèng dèc, trªn ®-êng n»m ngang, chuyÓn ®éng trong ®iÒu kiÖn thêi tiÕt vµ t×nh tr¹ng mÆt ®--
êng thay ®æi …
 Sau ®©y ta xÐt tr-êng hîp tæng qu¸t lµ khi « t« chuyÓn ®éng lªn dèc, kh«ng æn ®Þnh vµ cã
kÐo theo mãc, mét cÇu chñ ®éng
Ta cã s¬ ®å lùc vµ m«men t¸c dông lªn b¸nh xe trong tr-êng hîp tæng qu¸t ®-îc biÎu thÞ
trªn h×nh vÏ sau:

H×nh 1.1: S¬ ®å lùc t¸c dông lªn « t« khi chuyÓn ®éng lªn dèc trong tr-êng hîp tæng
qu¸t
Trong qu¸ tr×nh « t« chuyÓn ®éng c¸c ph¶n lùc th¼ng gãc tõ ®-êng t¸c dông lªn b¸nh xe
lu«n thay ®æi theo c¸c ngo¹i lùc vµ m«men t¸c dông lªn chóng
TrÞ sè cña c¸c ph¶n lùc vµ m«men nµy ¶nh h-ëng ®Õn chØ tiªu kü thuËt cña « t«:
- ChÊt l-îng kÐo vµ b¸m
- ChÊt l-îng phanh
- TÝnh æn ®Þnh, tuæi thä cña c¸c chi tiÕt, c¸c côm chi tiÕt
Sau ®©y ta sÏ x¸c ®Þnh c¸c ph¶n lùc trong c¸c tr-êng hîp.

a. Tr-êng hîp tæng qu¸t

Trªn h×nh vÏ ta thÊy khi « t« chuyÓn ®éng lªn dèc sÏ chÞu t¸c dông cña c¸c lùc vµ m«men
sau:
- Träng l-îng toµn bé cña xe G
- C¸c lùc c¶n: lùc c¶n l¨n Pf, lùc c¶n kh«ng khÝ P , lùc c¶n qu¸n tÝnh Pj, lùc c¶n ë mãc kÐo Pm
vµ chÞu t¸c dông cña lùc kÐo Pk
- C¸c m«men: m«men xco¾n chñ ®éng Mk, m«men c¶n l¨n Mf, m«men qu¸n tÝnh Mj
- Ph¶n lùc th¼ng gãc Z1, Z2
 Z1, Z2 cã ®iÓm ®¨t t¹i giao g÷a ®-êng th¼ng ®øng qua t©m trôc b¸nh xe víi mÆt ®-êng
vµ m«men c¶n l¨n Mf
X¸c ®Þnh ph¶n lùc th¼ng gãc ë b¸nh xe tr-íc:
ViÕt ph-¬ng tr×nh m«men ®èi víi ®iÓm A

 MA = Z1L + Ph + (Pi + Pj)hg - Gbcos + Pmhm + Mf1 + Mf2 + Mj1 + Mj2 = 0; (1.1)
Trong ®ã:
G: träng l-îng toµn bé cña xe
L: chiÒu dµi c¬ së cña xe
a, b: kho¶ng c¸ch tõ träng t©m ®Õn trôc b¸nh xe tr-íc vµ sau:
hg: täa ®é chiÒu cao träng t©m cña xe

h: kho¶ng c¸ch tõ ®iÓm ®Æt lùc c¶n cña kh«ng khÝ ®Õn mÆt ®-êng

Trong tÝnh to¸n ®Ó ®¬n gi¶n coi h  hg

hm: kho¶ng c¸ch tõ ®iÓm ®Æt lùc kÐo mãc ®Õn mÆt ®-êng

: gãc dèc cña ®-êng trong mÆt ph¼ng däc

Pi : lùc c¶n lªn dèc, Pi = G sin
Pj: lùc c¶n qu¸n tÝnh khi xe chuyÓn ®éng kh«ng æn ®Þnh
Pm: lùc c¶n ë mãc kÐo
Z1, Z2: hîp lùc cña c¸c ph¶n lùc th¼ng gãc tõ ®-êng t¸c dông lªn b¸nh xe cÇu tr-íc vµ
b¸nh xe cÇu sau
Mj1, Mj2: m«men c¶n qu¸n tÝnh cña b¸nh xe cÇu tr-íc, sau; th-êng trÞ sè cña nã nhá nªn
cã thÓ bá qua
Mf1, Mf2: m«men c¶n l¨n cña b¸nh xe cÇu tr-íc vµ sau

Ta cã: Mf1 + Mf2= Mf = Gfrbcos (1.2)

Khi xe kÐo theo mãc, lùc c¶n ë mãc kÐo ®-îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:

Pm = Gm(fcos  sin ) (1.3)

Gm: träng l-îng toµn bé cña mãc
Thay thÕ (1.2), (1.3) vµo (1.1) ta ®-îc:
Z1 L  P hg  (G sin   Pj )hg  Gb cos   Pm hm  Gfrb cos   0
 G cos  (b  frb )  (G sin   Pj  P )hg  Pm hm
 Z1  (1.4)
L
X¸c ®Þnh ph¶n lùc th¼ng gãc ë b¸nh xe sau Z2:
T-¬ng tù ta viÕt ph-¬ng tr×nh m«men ®èi víi ®iÓm B hoÆc c©n b»ng lùc theo ph-¬ng
th¼ng ®øng
Ta x¸c ®Þnh ®-îc Z2 nh- sau:

G cos  (a  frb )  (G sin   Pj  P )hg  Pm hm

Z2  (1.5)
L
b. Trường hợp xe chuyển động ổn định trên đường nằm ngang, không kéo móc

H×nh 1.2: S¬ ®å lùc t¸c dông lªn b¸nh xe

ë tr-êng hîp nµy ta cã ngay ®iÒu kiÖn sau:

Xe chuyÓn ®éng æn ®Þnh nªn Pj=0; kh«ng kÐo mãc nªn Pm=0 vµ xe chuyÓn ®éng trªn
®-êng b»ng =0 nªn Pi=0
§Ó x¸c ®Þnh c¸c hîp lùc Z1 vµ Z2 ta chØ viÖc lËp ph-¬ng tr×nh m«men ®èi víi ®iÓm A vµ B
råi rót gän ta cã:

 mA  Z1.L  P .h  M f 1  M f 2  G.b  0 (1.6)

§Ó dÔ tÝnh to¸n coi: M f  M f  M f  G. f .rb . cos 

1 2

mµ  =0  M f  G. f .rb thay vµo ph-¬ng tr×nh (1.4), ta cã:

Z1.L  P .h  G. f .rb  G.b  0

G(b  f .rb )  P .h

 Z1  (1.7)
L
 T¬ng tù x¸c ®Þnh ®-îc :
G(a  f .rb )  P .h
Z2  (1.8)
L
c. Trường hợp xe đứng yên trên đường nằm ngang

Xe ®øng yªn trªn ®-êng n»m ngang ta cã: = 0 vµ Pf=0, M f  0

Rót gän ta ®-îc biÓu thøc:

G.b
Z1  ; (1.9)
L
G.a
Z2  ; (1.10)
L
d. Trường hợp xe chuyển động lên dốc, không thay đổi vận tốc và có kéo móc
V× xe chuyÓn ®éng æn ®Þnh nªn Pj  0 (j=0)

ThÕ vµo ph-¬ng tr×nh (1.4), (1.5) ta cã:

G. cos  (b  f .rb )  (G sin   P ).hg  Pm .hm
Z2  (1.11)
L
G. cos  (b  f .rb )  (G sin   P ).hg  Pm .hm
Z1  (1.12)
L
NhËn xÐt:
Qua sù tÝnh to¸n c¸c tr-êng hîp trªn ta thÊy r»ng: sù ph©n bè t¶i träng lªn c¸c b¸nh xe
chñ yÕu phô thuéc vµo to¹ ®é träng t©m cña xe.
To¹ ®é träng t©m cã ¶nh h-ëng lín ®Õn:
- ChÊt l-îng b¸m cña b¸nh xe víi mÆt ®-êng
- TÝnh æn ®Þnh cña xe
- TÝnh dÉn h-íng cña xe

1.1.2.2. Ôtô chuyển động quay vòng

S¬ ®å nghiªn cøu biÓu thÞ trªn h×nh 1.3
 H×nh 1.3: S¬ ®å lùc vµ m«men t¸c dông lªn b¸nh xe
khi « t« quay vßng trªn ®-êng nghiªng ngang
Khi « t« chyÓn ®éng trªn ®-êng nghiªng ngang sÏ chÞu c¸c lùc vµ m«men sau:
- Träng l-îng cña xe ®Æt t¹i träng t©m G
- Lùc kÐo ë mãc kÐo Pm cã:
+ Ph-¬ng: trïng víi ph-¬ng ngang cña mÆt ®-êng
+ ChiÒu: ng-îc chiÒu chuyÓn ®éng
+ §iÓm ®Æt: t¹i vÞ trÝ ®Æt mãc
- Lùc ly t©m xuÊt hiÖn khi « t« quay vßng : ký hiÖu Plt

G v2
Plt  . (1.13)
g R
Trong ®ã:
v: vËn tèc chuyÓn ®éng cña xe
R: b¸n kÝnh quay vßng
g: gia tèc träng tr-êng
Gäi :

- : gãc nghiªng cña mÆt ®-êng

 - Z’1, Z’’1 vµ Z’2, Z’’2 lµ c¸c ph¶n lùc th¼ng gãc cña ®-êng t¸c dông lªn b¸nh ph¶i vµ bªn
tr¸i ë cÇu tr-íc vµ cÇu sau
- Y’1, Y’’1 vµ Y’2, Y’’2 lµ c¸c ph¶n lùc ngang tõ ®-êng t¸c dông lªn b¸nh xe bªn ph¶i vµ bªn
tr¸i ë cÇu tr-íc vµ cÇu sau
- C lµ chiÒu réng c¬ së cña xe
- YY trôc quay vßng
- Mjn lµ m«men c¸c lùc qu¸n tÝnh tiÕp tuyÕn c¸c phÇn quay cña ®éng c¬ vµ cña hÖ thèng
truyÒn lùc, t¸c dông trong mÆt ph¼ng ngang.
§Ó x¸c ®Þnh trÞ sè cña c¸c ph¶n lùc bªn tr¸i, ta lËp ph-¬ng tr×nh c©n b»ng m«men ®èi víi
®iÓm O1 (O1 lµ giao tuyÕn cña mÆt ®-êng víi mÆt ph¼ng th¼ng ®øng qua trôc b¸nh xe bªn
ph¶i). Ta cã:
C C C
m o1  Z ' '.C  Pm .sin  .
2
 M jn  Pm . cos  .hm  Pl .sin  .  Pl COS .hg  G. cos   G.sin  .hg  0
2 2

VËy:

1  C   C   C 
Z'' G cos   hg sin    Pm  hm cos   sin    M jn  Pl  hg cos   sin   (1.14)
C 2   2   2 

T-¬ng tù ta lËp ph-¬ng tr×nh c©n b»ng m«men ®èi víi ®iÓm O2 (O2 lµ giao tuyÕn cña mÆt
®-êng víi mÆt ph¼ng th¼ng ®øng qua trôc cña b¸nh xe bªn tr¸i). Ta cã:

1  C   C   C 
Z' G cos   hg sin    Pm  hm cos   sin    M jn  Pl  hg cos   sin   (1.15)
C 2   2   2 

Muèn x¸c ®Þnh ph¶n lùc ngang Y1, ta chØ viÖc lËp ph-¬ng tr×nh m«men ®èi víi ®iÓm A (A
lµ giao tuyÕn cña mÆt ®-êng víi mÆt ph¼ng th¼ng ®øng qua trôc b¸nh xe sau). Ta cã:
Gb sin   Pl b cos   Pm l m cos 
Y1  Y1'  Y1''  ; (1.16)
L

T-¬ng tù nh- trªn, ta lËp ph-¬ng tr×nh m«men ®èi víi ®iÓm B (B lµ giao tuyÕn cña ®-êng
víi mÆt ph¼ng th¼ng ®øng ®i qua trôc b¸nh xe tr-íc) ®Ó x¸c ®Þnh ph¶n lùc ngang Y2.
Ga sin   Pl a cos   Pm (l m  L) cos 
Y2  Y2'  Y2''  ; (1.17)
L

Trong ®ã:
Y1: Ph¶n lùc ngang cña ®-êng t¸c dông lªn c¸c b¸nh xe tr-íc.
Y2: Ph¶n lùc ngang cña ®-êng t¸c dông lªn c¸c b¸nh xe sau.
 lm: Kho¶ng c¸ch tõ ®iÓm ®Æt lùc kÐo mãc ®Õn ®iÓm A (vÕt tiÕp xóc)
1.2. Lực kéo tiếp tuyến (lực đẩy ôtô chuyển động)
Công suất của động cơ được truyền đến bánh xe chủ động của ô tô qua hệ thống truyền
lực. Khi truyền như vậy, công suất bị tổn hao do ma sát trong hệ thống truyền lực và công
suất ở bánh xe chủ động sẽ nhỏ hơn công suất của động cơ phát ra. Công suất ở bánh xe chủ
động được thể hiện qua hai thông số là mômen xoắn và số vòng quay của bánh xe chủ động.
Nhờ có mômen xoắn truyền đến bánh xe chủ động và nhờ có sự tiếp xúc giữa bánh xe chủ
động với mặt đường cho nên tại vùng tiếp xúc của bánh xe chủ động và mặt đường sẽ phát
sinh lực kéo tiếp tuyến hướng theo chiều chuyển động. Lực kéo tiếp tuyến Pk chính là lực mà
mặt đường tác dụng lên bánh xe.
1.2.1. Tỷ số truyền của hệ thống truyền lực
Tû sè truyÒn cña hÖ thèng truyÒn lùc ®îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc sau:

ne  e
it   (1.18)
nb  b

Trong ®ã:

it : tû sè truyÒn cña hÖ thèng truyÒn lùc

ne,  e : sè vßng quay vµ tèc ®é gãc cña trôc khuûu

nb , b : sè vßng quay vµ tèc ®é gãc cña b¸nh xe chñ ®éng

XÐt vÒ mÆt kÕt cÊu tû sè truyÒn ®-îc x¸c ®Þnh:

it  ih .i p .io .ic (1.19)

Trong ®ã :
ih : tû sè truyÒn cña hép sè chÝnh
ip : tû sè truyÒn cña hép sè phô
io : tû sè truyÒn cña truyÒn lùc chÝnh
ic : tû sè truyÒn cña truyÒn lùc cuèi cïng
Hộp số chính của ô tô thường có nhiều cấp số, còn hộp số phụ thường có hai cấp số. Tùy
theo vị trí cần gạt số ở hộp số chính và hộp số phụ mà chúng ta có các tỷ số truyền it khác
nhau của hệ thống truyền lực.
1.2.2. Hiệu suất của hệ thống truyền lực
Trong qu¸ tr×nh «t« lµm viÖc c«ng suÊt cña ®éng c¬ truyÒn ®Õn b¸nh xe chñ ®éng sÏ bÞ
mÊt m¸t do:
- Ma s¸t cña c¸c chi tiÕt trong hÖ thèng truyÒn lùc
- Sù khuÊy dÇu
- DÉn ®éng phô
Cho nªn c«ng suÊt t¹i b¸nh xe chñ ®éng lu«n nhá h¬n c«ng suÊt cña ®éng c¬
C«ng suÊt truyÒn ®Õn b¸nh xe chñ ®éng sÏ lµ :
N k  Ne  Nt (1.20)

Trong ®ã :
Nk : c«ng suÊt truyÒn ®Õn b¸nh xe chñ ®éng
Nt : c«ng suÊt tiªu hao do ma s¸t vµ khuÊy dÇu trong hÖ thèng truyÒn lùc hay dÉn ®éng phô
HiÖu suÊt cña hÖ thèng truyÒn lùc lµ tû sè gi÷a c«ng suÊt truyÒn tíi b¸nh chñ ®éng Nk vµ
c«ng suÊt h÷u Ých cña ®éng c¬ Ne, ®îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:

Nk Ne  Nt N
t    1 t (1.21)
Ne Ne Ne

HiÖu suÊt cña hÖ thèng truyÒn lùc phô thuéc vµo nhiÒu th«ng sè vµ phô thuéc vµo ®iÒu
kiÖn lµm viÖc cña «t« nh:
- ChÕ ®é t¶i träng
- Tèc ®é chuyÓn ®éng
- ChÊt lîng chÕ t¹o chi tiÕt
- §é nhít cña dÇu b«i tr¬n
- KÕt cÊu cña c¸c chi tiÕt
XÐt vÒ mÆt kÕt cÊu: hiÖu suÊt cña hÖ thèng truyÒn lùc ®îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:

t  l . . h .cdo .c (1.22)

Trong ®ã:
 l : hiÖu suÊt cña ly hîp ( coi nh-  1)

 h : hiÖu suÊt cña hép sè vµ hép sè phô( nÕu cã)

 cd : hiÖu suÊt cña c¸c ®¨ng

  o :hiÖu suÊt cña cÇu chñ ®éng

 c : hiÖu suÊt cña truyÒn lùc cuèi cïng

Th-êng hiÖu suÊt cña hÖ thèng truyÒn lùc  t ®-îc x¸c ®Þnh b»ng thùc nghiÖm vµ ®-îc
tr×nh bµy trªn b¶ng sau:
B¶ng I-1

Lo¹i xe Gi¸ trÞ trung b×nh cña  t

¤ t« du lÞch 0,93
¤ t« t¶i víi truyÒn lùc chÝnh mét cÊp 0,89
¤ t« t¶i víi truyÒn lùc chÝnh hai cÊp 0,85

1.2.3. Mômen xoắn ở bánh xe chủ động và lực kéo tiếp tuyến
Mômen xoắn của bánh xe chủ động tác dụng vào mặt đường một lực P ngược với chiều
chuyển động của ô tô. Nhờ tác dụng tương hỗ giữa đường và bãnh xe cho nên bánh xe sẽ chịu
một lực Pk tác dụng từ mặt đường có giá trị tương đương với lực P (Pk = P) và có chiều cùng
chiều chuyển động của ô tô. Lực Pk này được gọi là lực kéo tiếp tuyến của bánh xe chủ động.
Như vậy lực kéo tiếp tuyến là phản lực từ đất hoặc mặt đường tác dụng lên bánh xe chủ
động theo chiều cùng với chiều chuyển động của ô tô.

H×nh I.4: Lùc kÐo tiÕp tuyÕn cña b¸nh xe chñ ®éng
- Cho «t« chuyÓn ®éng theo ph¬ng v

- M k sinh ra do M e truyÒn qua i t vµ bÞ mÊt m¸t  t

- Cã b¸n kÝnh lµm viÖc trung b×nh cña b¸nh xe r b

 M«men xo¾n cña b¸nh xe chñ ®éng M k ®îc x¸c ®Þnh:

- Khi «t« chuyÓn ®éng ®Òu (chuyÓn ®éng æn ®Þnh tøc v = const)

M k  M e .it . t (1.23)

- Khi «t« chuyÓn ®éng cã gia tèc

M 'k  M k  M j (1.24)

- Khi b¸nh xe l¨n, b¸nh xe t¸c dông lªn mÆt ®êng mét lùc, ký hiÖu:P
+ Ph¬ng song song víi mÆt ®-êng
+ ChiÒu ng-îc chiÒu chuyÓn ®éng
- Theo ®iÒu kiÖn c©n b»ng lùc th× mÆt ®-êng t¸c dông l¹i b¸nh xe mét lùc
+ Ký hiÖu lµ Pk ®îc gäi lµ lùc kÐo tiÕp tuyÕn ( Pk  P)

+ Ph-¬ng song song mÆt ®-êng

+ ChiÒu cïng chiÒu chuyÓn ®éng
Lùc kÐo tiÕp tuyÕn Pk ®îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:

M k M e ih i p io ic t
Pk   (1.25)
rk rk

Trong ®ã: rk: b¸n kÝnh ®Æt lùc Pk, víi sai sè kh«ng lín cã thÓ lÊy b»ng b¸n kÝnh lµm viÖc
cña b¸nh xe rb nghÜa lµ chuyÓn ®éng æn ®Þnh
Khi ®ã ta cã:

M k M e ih i p io ic t
Pk   (1.26)
rb rb

NÕu chuyÓn ®éng kh«ng æn ®Þnh :

P ' k  Pk  Pj (1.27)

Nhờ có lực kéo tiếp tuyến Pk mà ô tô có thể thắng lực cản chuyển động để tiến về phía
trước.

1.3 Các lực cản chuyển động của ô tô

Chóng ta xÐt chuyÓn ®éng cña «t« m¸y kÐo ë d¹ng tæng qu¸t. Tøc lµ khi «t« chuyÓn ®éng
trªn ®-êng dèc, kh«ng æn ®Þnh vµ cã kÐo moãc. Nh- vËy «t« sÏ sù t¸c ®éng cña c¸c lùc c¶n
nh-:
 - Lùc c¶n l¨n.
- Lùc c¶n lªn dèc.
- Lùc c¶n giã.
- Lùc c¶n qu¸n tÝnh.
- Lùc c¶n ë mãc kÐo.

h
m
H×nh I.5: Lùc vµ m« men t¸c dông lªn « t« chuyÓn ®éng t¨ng tèc ë trªn dèc
Trong ®ã:
- G : Träng l-îng toµn bé «t«.
- Pk : Lùc kÐo tiÕp tuyÕn cña b¸nh xe chñ ®éng.
- Pf1: Lùc c¶n l¨n ë b¸nh xe bÞ ®éng.
- Pf2: Lùc c¶n l¨n ë b¸nh xe chñ ®éng.
- P  : Lùc c¶n kh«ng khÝ.

- Pi : Lùc c¶n lªn dèc.

- Pj : lùc c¶n qu¸n tÝnh.
- Pm: Lùc c¶n r¬moãc
- Z1, Z2: Ph¶n lùc ph¸p tuyÕn cña mÆt ®-êng t¸c dông lªn b¸nh xe ë cÇu tríc vµ cÇu sau
- Mf1, Mf2: m«men c¶n l¨n ë b¸nh xe bÞ ®éng vµ chñ ®éng.
1.3.1. Lực quán tính.

Ký hiÖu lµ: Pj

- Ph-¬ng: song song víi mÆt ®-êng

- ChiÒu: gi¶ sö ng-îc chiÒu chuyÓn ®éng cña «t«

 - §iÓm ®Æt: t¹i träng t©m cña xe

- Nguyªn nh©n xuÊt hiÖn: Do «t« chuyÓn ®éng kh«ng æn ®Þnh (lóc t¨ng tèc, lóc gi¶m
tèc) lµm xuÊt hiÖn lùc qu¸n tÝnh.

Lùc qu¸n tÝnh bao gåm c¸c thµnh phÇn sau:

- Lùc qu¸n tÝnh do gia tèc c¸c khèi l-îng chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cña « t« P'j

- Lùc qu¸n tÝnh do gia tèc c¸c khèi l-îng chuyÓn ®éng quay cña « t« Pj''

VËy khi « t« chuyÓn ®éng lùc qu¸n tÝnh ®-îc x¸c ®Þnh :

=> Pj = Pj' + Pj'' (1.28)

G
Ta cã: Pj'  j (1.29)
g

Trong ®ã :

G: träng l-îng toµn bé cña « t«

dv
j : gia tèc tÞnh tiÕn cña « t«
dt

X¸c ®Þnh Pj'': §Ó x¸c ®Þnh Pj'' ta cÇn ph¶i tÝnh ®-îc m«men xo¾n truyÒn ®Õn b¸nh xe chñ
®éng khi « t« chuyÓn ®éng kh«ng æn ®Þnh.

- Khi «t« chuyÓn ®éng æn ®Þnh th× m«men xo¾n t¸c dông lªn b¸nh xe chñ ®éng lµ:

M k  M e it t (1.30)

- Khi « t« chuyÓn ®éng kh«ng æn ®Þnh th× m«men xo¾n t¸c dông lªn b¸nh xe chñ

®éng lµ:

M k'  M eitt  I e eitt   I n n in n   I b b (1.31)

Trong ®ã:

Ie: m«men qu¸n tÝnh cña b¸nh ®µ ®éng c¬ vµ c¸c chi tiÕt quay kh¸c cña ®éng c¬ quy
dÉn vÒ trôc khuûu

In: m«men qu¸n tÝnh cña chi tiÕt quay thø n cña hÖ thèng truyÒn lùc víi trôc quay cña
chÝnh nã
 Ib: m«men qu¸n tÝnh cña 1 b¸nh xe chñ ®éng ®èi víi trôc quay cña nã

 e : gia tèc gãc cña trôc khuûu

 n : gia tèc gãc cña chi tiÕt quay thø n cña hÖ thèng truyÒn lùc

 b : gia tèc gãc cña b¸nh xe chñ ®éng

it: tû sè truyÒn cña hÖ thèng truyÒn lùc

in: tû sè truyÒn tÝnh tõ chi tiÕt quay thø n cña hÖ thèng truyÒn lùc tíi b¸nh xe chñ ®éng

 t : hiÖu suÊt cña hÖ thèng truyÒn lùc

 n : hiÖu suÊt tÝnh tõ chi tiÕt quay thø n cña hÖ thèng truyÒn lùc tíi b¸nh xe chñ ®éng

Gia tèc gãc cña c¸c chi tiÕt x¸c ®Þnh tõ gia tèc tÞnh tiÕn cña «t«:

db rb it i
 e   b it  .  j t (1.32)
dt rb rb

db rb in i
 n   b in  .  j n (1.33)
dt rb rb

db rb 1
b  .  j (1.34)
dt rb rb

ë ®©y: b: tèc ®é gãc cña b¸nh xe chñ ®éng

rb: b¸n kÝnh lµm viÖc trung b×nh cña b¸nh xe

Thay (I.41), (I.41), (I.42) vµo ph-¬ng tr×nh (I.39) ta ®-îc:

it i 1
M k'  M eitt  I eitt j   I n in n j n   I b j
rb rb rb

 I i 2  I n in2 n I 
M k'  M e itt  j e t t    b  (1.35)
 rb rb rb 

Gäi Mj lµ m«men cña lùc qu¸n tÝnh cña c¸c chi tiÕt quay khi « t« chuyÓn ®éng kh«ng æn
®Þnh ®-îc quy dÉn vÒ trôc b¸nh xe chñ ®éng

Mj: cã chiÒu ng-îc víi chiÒu cña gia tèc gãc cña b¸nh xe chñ ®éng vµ ®-îc x¸c ®Þnh:
  I i 2   I n in2 n   I b 
M j  j e t t 
 (1.36)
 rb 

Nh- vËy Mj lµ m«men cña c¸c lùc qu¸n tÝnh cña c¸c chi tiÕt quay trong ®éng c¬, trong hÖ
thèng truyÒn lùc ®-îc quy dÉn vÒ trôc b¸nh xe chñ ®éng kÓ c¶ m«men cña c¸c lùc qu¸n tÝnh
cña c¸c b¸nh xe chñ ®éng khi « t« m¸y kÐo chuyÓn ®éng kh«ng æn ®Þnh. CÇn chó ý r»ng
m«men nµy lu«n cã chiÒu ng-îc víi chiÒu gia tèc gãc cña b¸nh xe chñ ®éng.

Suy ra: M k'  M k  M j

=> Lùc qu¸n tÝnh cña c¸c khèi l-îng quay Pj'' ®-îc x¸c ®Þnh:

Mj I e it2t   I n in2 n   I b
Pj"   j (1.37)
rb rb2

Do khèi l-îng cña c¸c chi tiÕt quay cña hÖ thèng truyÒn lùc nhá h¬n khèi l-îng b¸nh ®µ
vµ khèi l-îng b¸nh xe cho nªn m«men qu¸n tÝnh cña chóng cã thÓ bá qua

I e it2t   I b
Suy ra: P  "
j j (1.38)
rb2

Tõ ®ã ta suy ra:

G I e it2 t   I b
Pj  P  P  j 
j
' "
j j
g rb2
(1.39)
 I i 2   I  G
 Pj  1  e t t 2 b g  j
 Grb g

§Æt  i : hÖ sè tÝnh ®Õn ¶nh h-ëng cña c¸c khèi l-îng vËn ®éng quay vµ ®-îc biÓu thÞ:

I e it2 t   I b
i  1 g (1.40)
Grb2

G
Suy ra: Pj   i j (1.41)
g

- Trong thùc tÕ ng-êi ta x¸c ®Þnh  i theo c«ng thøc :

 i  1  1ih2   2 (1.42)
 ë ®©y:

I e io2 t g
1  ;
Grb2
(1.43)
g  Ib
2 
Grb2

vµ gi¸ trÞ gÇn ®óng cña chóng lµ:

1   2  0,05   i  1,05  0,05ih2 (1.44)

1.4. Lực cản gió.

Khi xe chuyÓn ®éng th× sÏ g©y ra ma s¸t gi÷a c¸c phÇn tö kh«ng khÝ víi bÒ mÆt xe. Do ®ã
sÏ ph¸t sinh lùc c¶n kh«ng khÝ P  . Lùc c¶n kh«ng khÝ ®Æt t¹i t©m cña diÖn tÝch c¶n chÝnh diÖn
cña «t« c¸ch mÆt ®-êng mét ®é cao h (h×nh 1.6).

Thùc nghiÖm chøng tá lùc c¶n kh«ng khÝ cña « t« m¸y kÐo ®-îc x¸c ®Þnh b»ng c«ng thøc
sau:

P = K.F.v 02 (1.45)

Trong ®ã:
- K: HÖ sè c¶n kh«ng khÝ, nã phô thuéc vµo d¹ng «t«, chÊt l-îng bÒ mÆt, mËt ®é kh«ng
khÝ (N.s 2 /m 4 )
- F: DiÖn tÝch c¶n chÝnh diÖn cña «t« hay m¸y kÐo, nghÜa lµ diÖn tÝch h×nh chiÕu cña « t«
m¸y kÐo trªn mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc däc cña chóng (m 2 )
- v0: VËn tèc t¬ng ®èi cña «t« so víi kh«ng khÝ (m/s)
HÖ sè c¶n kh«ng khÝ K cña « t« m¸y kÐo thay ®æi trong kho¶ng ph¹m vi réng tïy theo
d¹ng khÝ ®éng cña chóng. ¤ t« vËn t¶i vµ m¸y kÐo th-êng cã d¹ng khÝ ®éng xÊu. C¸c m¸y kÐo
n«ng nghiÖp th-êng cã tèc ®é thÊp cho nªn lùc c¶n kh«ng khÝ kh«ng ®¸ng kÓ vµ cã thÓ bá qua.
§èi víi « t«, nhÊt lµ « t« du lÞch cã tèc ®é chuyÓn ®éng cao cho nªn lùc c¶n kh«ng khÝ kh¸
lín.
§Ó x¸c ®Þnh hÖ sè c¶n kh«ng khÝ K cña c¸c lo¹i «t« ®· ®-îc thiÕt kÕ ng-êi ta sö dông s¬
®å dïng èng khÝ ®éng nh- sau:
 H×nh 1.6: S¬ ®å dïng èng khÝ ®éng ®Ó x¸c ®Þnh hÖ sè c¶n K
cña c¸c lo¹i «t« ®· ®îc thiÕt kÕ
1. èng khÝ ®éng; 5. Qu¶ c©n;
2. §éng c¬ ®iÖn; 6. MiÖng híng giã;
3. Qu¹t giã; 7. §ång hå ®o tèc ®é luång khÝ
4. ¤t« mÉu;
Qu¸ tr×nh tiÕn hµnh nh- sau:
¤t« mÉu ®-îc lµm gièng hÖt «t« ®· thiÕt kÕ nh-ng cã kÝch th-íc nhá h¬n. Treo «t« mÉu 4
trong èng khÝ ®éng 1, khi ®éng c¬ ®iÖn 2 lµm viÖc qu¹t 3 quay sÏ hót giã t¹o ra luång kh«ng
khÝ thæi qua èng khÝ ®éng. Nhê miÖng h-íng giã 6 vµ kÕt cÊu d¹ng èng khÝ ®éng, luång
kh«ng khÝ ®i qua «t« mÉu sÏ t¨ng tèc ®é lªn rÊt lín. Qua tèc ®é quay cña ®éng c¬ ®iÖn vµ kÕt
cÊu d¹ng c¸nh qu¹t ta cã thÓ biÕt ®-îc tèc ®é luång khÝ t¹i tiÕt diÖn ®Æt qu¹t giã v× vËy ta cã
thÓ x¸c ®Þnh ®-îc tèc ®é cña luång khÝ t¹i tiÕt diÖn ®Æt «t« mÉu nhê ®ång hå 7. Nh÷ng qu¶ c©n
5 dïng ®Ó ®o lùc c¶n kh«ng khÝ P. Nh- vËy mçi lÇn thay ®æi tèc ®é cña qu¹t giã ta l¹i ®îc
mét gi¸ trÞ P t-¬ng øng vµ ta t×m ®îc mét gi¸ trÞ cña hÖ sè c¶n K. Qua nhiÒu lÇn nh- vËy ta sÏ
x¸c ®Þnh ®-îc hÖ sè K trung b×nh cña lo¹i «t« thiÕt kÕ
CÇn chó ý r»ng lùc c¶n cña m«i tr-êng kh«ng khÝ phô thuéc vµo tèc ®é t-¬ng ®èi gi÷a « t«
vµ kh«ng khÝ, v× vËy trong c«ng thøc 1.45 thµnh phÇn tèc ®é vo ph¶i tÝnh ®Õn ¶nh h-ëng cña
giã (tèc ®é vµ chiÒu cña giã so víi tèc ®é vµ chiÒu chuyÓn ®éng cña « t«).
Tèc ®é chuyÓn ®éng t-¬ng ®èi vo cña « t« sÏ b»ng:
v0 = v  vg (1.46)
Trong ®ã:
- v : lµ vËn tèc cña « t«
- v g : lµ vËn tèc cña giã.
DÊu (+) khi xe ®i ng-îc chiÒu giã vµ dÊu (-) khi xe ®i cïng chiÒu giã.
 TÝch sè K.F cßn ®îc gäi lµ nh©n tè c¶n kh«ng khÝ kÝ hiÖu lµ W, tÝnh theo Ns2/m2:
W = K.F (1.47)

Do vËy: P = w. v 02 (1.48)

ViÖc x¸c ®Þnh diÖn tÝch c¶n chÝnh diÖn rÊt khã kh¨n nªn ng-êi ta x¸c ®Þnh dùa vµo c«ng
thøc gÇn ®óng sau:
- ¤t« t¶i (H×nh I-6a) : F = B.H
- ¤t« du lÞch (H×nh I-6b) : F = 0,8.B0.H (1.49)
Trong ®ã:
- B: ChiÒu réng c¬ së cña «t«.
- B0: ChiÒu réng lín nhÊt cña «t«.
- H: ChiÒu cao lín nhÊt cña «t«.
H

H
- B0

a b
H×nh I.6: S¬ ®å x¸c ®Þnh diÖn tÝch chÝnh diÖn cña «t«
Khi xe kÐo moãc th× hÖ sè c¶n kh«ng khÝ t¨ng tõ:9%  32%, Tuú thuéc vµo c¸ch bè trÝ
moãc (s¸t hoÆc xa « t« kÐo).
C¸c « t« ngµy nay ch¹y víi tèc ®é cao, v× vËy ®Ó gi¶m lùc c¶n kh«ng khÝ ng-êi ta lµm
d¹ng vá h×nh thoi ®Ó cã d¹ng khÝ ®éng tèt.
 B¶ng I-2

Lo¹i xe K(N.s 2 / m 4 ) F( m 2 ) W(N.s 2 / m 2 )

¤t« du lÞch: - Vá kÝn: 0,2 - 0,35 1,6 - 2,8 0,3 - 0,9

- Vá hë: 0,4 - 0,5 1,5 - 2,0 0,6 - 1,0
¤t« t¶i: 0,6 - 0,7 3,0 - 5,0 1,8 - 3,5
¤ t« kh¸ch: 0.25 - 0,4 4,5 - 6,5 1,0 - 2,6
¤t« ®ua: 0.13- 0,15 1,0 - 1,3 0,13 - 0,18

Gi¸ trÞ trung b×nh cña hÖ sè c¶n kh«ng khÝ K, diÖn tÝch c¶n chÝnh diÖn F, nh©n tè c¶n
kh«ng khÝ W víi c¸c lo¹i «t« kh¸c nhau ®-îc tr×nh bµy ë b¶ng I-4

1.5. Lực ở mooc kéo.

Khi «t« m¸y kÐo cã mãc kÐo th× lùc c¶n mãc kÐo theo ph-¬ng n»m ngang P m ®-îc x¸c
®Þnh nh- sau:
Pm = n.Q.  (1.50)
Trong ®ã
- Q: Träng l-îng cña toµn bé mãc.
- n : Sè l-îng mãc kÐo theo.
-  : HÖ sè c¶n tæng céng cña ®-êng.
§èi víi m¸y kÐo trong n«ng nghiÖp th× lùc c¶n lín nhÊt lµ lóc cµy:
Pm = k0.a.b (1.51)
Trong ®ã:
- k0 : HÖ sè c¶n chÝnh diÖn cña ®Êt.
- a : §é s©u cña luèng cµy.
- b : ChiÒu réng lµm viÖc cña lìi cµy.
HÖ sè c¶n chÝnh diÖn cña ®Êt cã gi¸ trÞ trung b×nh nh- b¶ng 1.5
 B¶ng I-5

Lo¹i ®Êt k 0 (MN / m 2 )

- §Êt c¸t pha 0,020 – 0,035

- §Êt nÆng 0,035 – 0,055
- §Êt sÐt 0,055 – 0,080
- §Êt rÊt nÆng 0,080 – 0,100

1.6. Trọng lực của ôtô:

Trọng lực của ô tô được phân bổ ra hai bên cầu xe là:
G1 – trọng lực phân bổ cầu trước
G2 – trọng lực phân bổ cầu sau
Vậy, trọng lực của ô tô được tính:
G = G 1 + G2
Trường hợp tổng quát (khi có góc dốc của đườngα): G1 + G2 = G. Cosα
1.7. Lực cản lăn
Khi bánh xe chuyển động trên mặt đường sẽ có lực cản lăn tác dụng song song với mặt
đườngvà ngược chiều với chiều chuyển động tại vùng tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đường.
Trên hình I.5 lực cản lăn tác dụng lên bánh trước là Pf1 và lên bánh sau là Pf2.
Khi xe chuyÓn ®éng th× do sù biÕn d¹ng cña lèp vµ ®-êng, do sù t¹o thµnh vÕt b¸nh xe
trªn ®-êng vµ do sù ma s¸t gi÷a bÒ mÆt tiÕp xóc cña lèp vµ mÆt ®-êng mµ ph¸t sinh ra lùc c¶n
l¨n. Ng-êi ta coi lùc c¶n l¨n cña «t« (Pf) lµ ngo¹i lùc t¸c dông lªn b¸nh xe:

Pf  Pf1  Pf 2 (1.52)

 Pf1  Z1. f1

Víi:  (1.53)
 Pf 2  Z 2 . f 2


Trong ®ã:
-f1, f2 lµ hÖ sè c¶n l¨n cña b¸nh tr-íc vµ b¸nh sau.
Khi ®ã ta cã:
 Pf =(Z1+Z1).f = f.G.cos  (1.54)

Khi «t« m¸y kÐo chuyÓn ®éng trªn ®-êng n»m ngang (   0 0 ) th× cos  = 1 nªn:
Pf = f.G (1.55)
Trong ®ã: f lµ hÖ sè c¶n l¨n chung.
Cần chú ý rằng hệ số cản lăn phụ thuộc vào nhiều yếu tố khác nhau
1.7.1. Lực cản lăn ở bánh xe bị động
Khi ô tô – máy kéo chuyển động, bề mặt của lốp tiếp xúc với mặt đường ở rất nhiều điểm
và tạo thành một khu vực tiếp xúc. Do tác dụng tương hỗ giữa bánh xe và
mặt đường, tại khu tiếp xúc sẽ xuất hiện các phản lực riêng phần từ đường tác dụng lên
bánh xe, gọi là các phản lực của đường. Các phản lực này được biểu thị dưới dạng của ba
thành phần lực sau:

 Phản lực pháp tuyến là thành phần thẳng góc với mặt đường, ký hiệu là hợp lực Z.

 Phản lực tiếp tuyến tác dụng trong mặt phẳng bánh xe, ký hiệu là Pf.

 Phản lực ngang nằm trong mặt phẳng của đường và vuông góc với mặt phẳng bánh xe,
ký hiệu là Y.

 Ngoài ra bánh xe còn chịu tác dụng của tải trọng thẳng đứng, ký hiệu là Gb và lực đẩy
từ khung tác dụng lên các bánh xe, ký hiệu là Px.
Sự lăn của bánh xe trên đường được trình bày trong các trường hợp sau:
- Trường hợp 1: Bánh cao su lăn trên đường nhựa (bánh xe đàn hồi lăn trên đường
cứng).
- Trường hợp 2: Bánh cao su lăn trên đường đất (bánh xe đàn hồi lăn trên đường
mềm).
- Trường hợp 3: Bánh thép lăn trên đường đất (bánh xe cứng lăn trên đường mềm).
Ở đây khái niệm cứng có nghĩa là không bị biến dạng còn khái niệm mềm là bị biến dạng.
Điều đó sẽ được áp dụng vào từng trường hợp cụ thể sau đây:
1.7.1.1. Động lực học của bánh xe đàn hồi lăn trên đường cứng
Khi ô tô – máy kéo chuyển động, bánh xe lăn và chịu tác dụng của các loại lực sau (theo
sơ đồ hình 1.7):
 H×nh 1.7: S¬ ®å Lùc t¸c dông lªn b¸nh xe ®µn håi l¨n trªn ®-êng cøng
- T¶i träng t¸c dông lªn b¸nh xe
+ Ký hiÖu: Gb1

+ Ph-¬ng: ®i qua t©m trôc

+ ChiÒu: tõ trªn xuèng
- Lùc ®Èy tõ khung ®Æt vµo t©m trôc b¸nh xe h-íng theo chiÒu chuyÓn ®éng
+ Ký hiÖu lµ Px
+ Ph-¬ng: song song víi mÆt ®-êng
+ ChiÒu: cïng chiÒu chuyÓn ®éng
+ §iÓm ®Æt: t¹i t©m trôc b¸nh xe
- Hîp lùc cña c¸c ph¶n lùc ph¸p tuyÕn tõ ®-êng t¸c dông lªn b¸nh xe ®Æt t¹i ®iÓm tiÕp
xóc gi÷a b¸nh xe vµ ®-êng
+ Ký hiÖu lµ Z1
+ Ph-¬ng: vu«ng gãc víi mÆt ®-êng
+ ChiÒu: tõ d-íi lªn
+ §iÓm ®Æt: t¹i t©m diÖn tÝch tiÕp xóc gi÷a lèp víi mÆt ®-êng
- Hîp lùc cña c¸c ph¶n lùc tiÕp tuyÕn
+ Ký hiÖu lµ Pf1
+ Ph-¬ng: song song víi mÆt ®-êng
+ ChiÒu: ng-îc chiÒu chuyÓn ®éng cña xe
+ §iÓm ®Æt: t¹i t©m diÖn tÝch tiÕp xóc gi÷a lèp víi ®-êng
 Ngoµi ra cßn c¸c lùc vµ m«men ma s¸t trong æ trôc m«men qu¸n tÝnh c¸c lùc nµy cã trÞ sè
nhá nªn cã thÓ bá qua.
Trong tr-êng hîp nµy b¸nh xe ®µn håi sÏ bÞ biÕn d¹ng cßn mÆt ®-êng nhùa cøng coi nh-
kh«ng bÞ biÕn d¹ng. Do ®ã khi b¸nh xe l¨n chØ cã c¸c phÇn tö cña lèp bÞ biÕn d¹ng c¸c phÇn tö
cña lèp ë phÝa tr-íc lÇn lît tiÕp xóc víi mÆt ®-êng vµ bÞ nÐn l¹i, c¸c phÇn tö cña lèp ë phÝa sau
sÏ lÇn lît ra khái khu vùc tiÕp xóc vµ phôc håi l¹i tr¹ng th¸i ban ®Çu nh- vËy sÏ suÊt hiÖn ma
s¸t gi÷a c¸c phÇn tö cña lèp, ma s¸t gi÷a lèp vµ ®-êng vµ ph¸t sinh lùc c¶n chuyÓn ®éng. NÕu
lèp cã ®é ®µn håi lý t-ëng th× n¨ng l-îng tiªu hao cho sù biÕn d¹ng cña lèp sÏ tr¶ l¹i hoµn toµn
khi nã phôc håi tr¹ng th¸i ban ®Çu. Nh-ng thùc tÕ phÇn n¨ng l-îng tiªu hao cho biÕn d¹ng
kh«ng ®-îc tr¶ l¹i hoµn toµn mµ mét phÇn biÕn thµnh nhiÖt to¶ ra m«i tr-êng xung quanh.
Trªn h×nh 1.8 biÓu thÞ sù biÕn thiªn cña ®é biÕn d¹ng trong c¸c phÇn tö lèp (ký hiÖu lµ  l)
theo t¶i träng t¸c dông (ký hiÖu lµ Gb)

H×nh 1.8: §å thÞ ®Æc tÝnh biÕn d¹ng cña b¸nh xe ®µn håi
- Khi t¶i träng t¨ng
+ §é biÕn d¹ng cña lèp t¨ng theo ®êng OkA
+ PhÇn n¨ng l-îng tiªu hao cho sù biÕn d¹ng cña lèp ë giai ®o¹n nÐn lµ diÖn tÝch
cña ®-êng OAC
- Khi t¶i träng gi¶m dÇn
+ Lèp sÏ ®µn håi trë l¹i theo ®-êng cong AmB
+ N¨ng l-îng ®-îc tr¶ l¹i do sù ®µn håi cña lèp lµ diÖn tÝch h×nh BAC
HiÖu sè diÖn tÝch cña hai h×nh trªn chÝnh lµ phÇn n¨ng l-îng tiªu hao do néi ma s¸t gi÷a
c¸c phÇn tö cña lèp vµ ma s¸t gi÷a lèp víi ®-êng (diÖn tÝch OAB).
§Ó x¸c ®Þnh trÞ sè cña lùc c¶n l¨n Pf1 (hîp lùc cña c¸c ph¶n lùc tiÕp tuyÕn) vµ hÖ sè c¶n l¨n,
ta chØ viÖc lËp ph-¬ng tr×nh m«men cña tÊt c¶ c¸c lùc ®èi víi t©m trôc b¸nh xe nh- sau:
  mo1  Z1 .a1  Pf1 .rd  0
a1 (1.56)
 Pf1  Z1 .
rd
C©n b»ng lùc theo ph-¬ng th¼ng ®øng ta cã:

Z1  Gb1  Z1 .a1  Gb1 .a1 (1.57)

Thay vµo (II.3) ta ®-îc:

a1 a
Pf1  Z1 .  Gb1 1 (1.58)
rd rd

Trong ®ã :
r®: b¸n kÝnh ®éng lùc cña b¸nh xe;
a1: kho¶ng c¸ch tõ ®iÓm ®Æt hîp lùc Z 1 ®Õn giao ®iÓm cña ®-êng th¼ng gãc ®i qua t©m
trôc b¸nh xe víi ®-êng
Khi t¶i träng t¸c dông lªn b¸nh xe cµng lín, sù biÕn d¹ng cña lèp cµng t¨ng th× trÞ sè a 1
cµng t¨ng, cã nghÜa lµ tæn thÊt cho sù l¨n cña b¸nh xe cµng lín.
Tæng hîp l¹i ta cã:

a1
- HÖ sè c¶n l¨n : f1  ; (1.59)
rd

- M«men c¶n l¨n : M f1  Pf1 .rd ; (1.60)

- Lùc c¶n l¨n : Pf1  Z1 . f  Gb1 . f ; (1.61)

 NhËn xÐt: nh÷ng yÕu tè ¶nh h-ëng ®Õn lùc c¶n l¨n vµ hÖ sè c¶n l¨n lµ:
- T¶i träng t¸c dông lªn b¸nh xe
- VËt liÖu chÕ t¹o lèp
- ¸p suÊt kh«ng khÝ trong lèp vµ tÝnh chÊt c¬ lý cña ®-êng

1.7.1.2. Động lực học của bánh xe cứng lăn trên đường mềm
Sơ đồ nghiên cứu như hình vẽ 1.9
Các lực tác dụng lên bánh xe cũng tương tự như ở trường hợp 1, song khác với trường
hợp trên là bánh xe cứng nên không biến dạng, còn đường sẽ bị biến dạng.
 H×nh 1.9: S¬ ®å lùc t¸c dông lªn b¸nh xe cøng l¨n trªn ®-êng biÕn d¹ng
 T¶i träng th¼ng ®øng Gb 1

 Lùc ®Èy tõ khung t¸c dông lªn trôc b¸nh xe Px

 Ph¶n lùc ph¸p tuyÕn Z 1

 Ph¶n lùc tiÕp tuyÕn Pf 1

§Ó x¸c ®Þnh Pf vµ f 1 ta lËp ph-¬ng tr×nh m«men t¹i t©m trôc b¸nh xe
1

rb  rd
 m  Z1 .a1  Pf1 0
2
a1
 Pf1  2.Z1. (1.62)
rb  rd

C©n b»ng lùc theo ph-¬ng th¼ng ®øng ta cã: Z1  Gb 1

Thay vµo (1.62) ta ®-îc :

a1 a1
Pf1  2.Z1 .  2.Gb1 (1.63)
rb  rd rb  rd

Mµ ta cã: Pf1  Z1 . f1

a1
VËy: f1  2. (1.64)
rb  rd
 Ta thÊy r»ng ë tr-êng hîp nµy mÆt ®-êng biÕn d¹ng t¹o thµnh vÕt lón do t-¬ng t¸c gi÷a mÆt
®-êng víi b¸nh xe lµm c¸c thµnh phÇn lùc ph¸p tuyÕn ph©n bè nhiÒu vÒ phÝa tr-íc vµ ®iÓm ®Æt
Z 1 c¸ch t©m trôc mét ®o¹n lµ a1

1.7.1.3. Động lực học của bánh xe đàn hồi lăn trên đường biến dạng
Gi¶ thiÕt r»ng c¶ ®-êng vµ b¸nh xe ®Òu bÞ biÕn d¹ng
S¬ ®å lùc t¸c dông ®-îc biÓu thÞ trªn h×nh 1.10

H×nh 1.10: S¬ ®å lùc t¸c dông lªn b¸nh xe ®µn håi l¨n trªn ®-êng biÕn d¹ng
Khi b¸nh xe chuyÓn ®éng chÞu t¸c dông bëi c¸c lùc:
- T¶i träng th¼ng ®øng Gb 1

- Lùc ®Èy tõ khung t¸c dông lªn trôc b¸nh xe Px

- Ph¶n lùc ph¸p tuyÕn Z 1

- Ph¶n lùc tiÕp tuyÕn Pf

1

Trong tr-êng hîp nµy ta thÊy :

- §é biÕn d¹ng cña lèp nhá h¬n tr-êng hîp II.1
- §é biÕn d¹ng cña ®-êng nhá h¬n so víi tr-êng hîp II.2
 Tãm l¹i, Qua ba tr-êng hîp trªn ta ph©n tÝch thÊy:
- Khi b¸nh xe ®µn håi (b¸nh cao su) l¨n trªn ®-êng cøng (®-êng nhùa) th× t¨ng ¸p suÊt trong
lèp ®Ó gi¶m lùc c¶n l¨n.
- Khi b¸nh xe ®µn håi l¨n trªn ®-êng biÕn d¹ng th× gi¶m ¸p suÊt kh«ng khÝ trong lèp ®Ó tr¸nh
tæn thÊt do lùc c¶n l¨n.
1.7.2. Lực cản lăn ở bánh xe chủ động
Sơ đồ khảo sát được thể hiện trên hình 1.11
Khi bánh xe lăn cũng xảy ra ba trường hợp như đối với bánh xe bị động. Ở đây ta chỉ xét
một trường hợp chung là bánh xe đàn hồi lăn trên đường mềm (đường biến dạng).
Ở trường hợp này cả bánh xe và đường đều bị biến dạng nhưng biến dạng của lốp
sẽ nhỏ hơn so với trường hợp 1, biến dạng của đường sẽ nhỏ hơn trường hợp 2. Bánh xe
sẽ chịu tác dụng của các lực và mômen sau:

H×nh 1.11: S¬ ®å lùc t¸c dông lªn «t« b¸nh xe chuyÓn ®éng lªn dèc
- Lùc Gb2: t¶i träng th¼ng ®øng (PhÇn tr-äng l-îng t¸c dông lªn mçi b¸nh xe sau)
- Lùc c¶n Px: tõ khung xe t¸c dông lªn b¸nh xe, cã:
+ Ph-¬ng: song song víi mÆt ®-êng
+ ChiÒu: ng-îc chiÒu chuyÓn ®éng cña «t«
+ §iÓm ®Æt: t¹i t©m trôc cña b¸nh xe
- Mk: M«men xo¾n truyÒn tõ b¸n trôc tíi b¸nh xe. Mét phÇn n¨ng l-îng bÞ tiªu hao cho
biÕn d¹ng vßng cña lèp.
- R: hîp lùc cña c¸c ph¶n lùc ph¸p tuyÕn riªng phÇn tõ ®-êng t¸c dông lªn b¸nh xe
- T: ph¶n lùc tiÕp tuyÕn h-íng theo chiÒu chuyÓn ®éng cña xe.
Ta cã:
  
R  ZR  X R
  
T  ZT  X T
  
Hîp lùc ( R, T ) ®Æt t¹i ®iÓm c¸ch giao ®iÓm cña ®-êng th¼ng ®øng qua t©m trôc b¸nh xe vµ
®-êng mét ®o¹n a2
X¸c ®Þnh lùc c¶n l¨n vµ hÖ sè c¶n l¨n
ViÕt ph-¬ng tr×nh c©n b»ng m«men ®èi víi t©m trôc b¸nh xe:
m(o) = Mk - ZR .a2 + XR .r® - ZT.a2 - XT .r® = 0
 Mk = ZR .a2 - XR .r® + XT.r2 +XT.r®

 Mk = (ZR + ZT).a2 + (XT - XR).rd (1.65)

Ta cã: C©n b»ng lùc theo ph-¬ng th¼ng ®øng, ®îc:
Z2 = ZR + ZT = Gb2
C©n b»ng lùc theo ph-¬ng ngang, ®-îc:
Px = XT - XR = Xk
Z2: hîp lùc cña c¸c ph¶n lùc th¼ng gãc cña ®-êng t¸c dông lªn b¸nh xe chñ ®éng
Xk: hîp lùc cña c¸c ph¶n lùc tiÕp tuyÕn hay lùc ®Èy cña mÆt ®-êng
ThÕ vµo (1.65), ta ®-îc:
Mk = Z2a2 + Pxr®

 Mk = Z2a2 + Xkr® (1.66)

MÆt kh¸c ta cã: Z2 = Gb2  Z2a2 = Gb2a2 = Pf2r® = Mf2 (1.67)

a2 a
 Pf 2  Z 2  Gb 2 2
rd rd
Trong ®ã : Mf2: m«men c¶n l¨n cña b¸nh xe chñ ®éng
Pf2: lùc c¶n l¨n cña b¸nh xe chñ ®éng

a2
Tû sè  f 2 : hÖ sè c¶n l¨n cña b¸nh xe chñ ®éng víi mÆt ®-êng
rd
=> Pf2 = Gb2f2 = Z2f2 (1.68)
Nguyªn nh©n ¶nh hëng ®Õn a2:
- T¶i träng t¸c dông lªn b¸nh xe
- VËt liÖu chÕ t¹o lèp
- ¸p suÊt kh«ng khÝ trong lèp
 - TÝnh chÊt c¬ lý cña ®-êng
- M«men xo¾n Mk
Suy ra trÞ sè a2 > a1 nghÜa lµ: tæn thÊt cho biÕn d¹ng cña b¸nh xe chñ ®éng lín h¬n cña
b¸nh xe bÞ ®éng. §iÒu nµy chøng tá hÖ sè c¶n l¨n cña b¸nh xe chñ ®éng f2 lín h¬n cña b¸nh
xe bÞ ®éng f1
Nh-ng ë mét sè bµi to¸n tÝnh to¸n ngêi ta ®¬n gi¶n ho¸ vµ coi hÖ sè c¶n l¨n ë b¸nh xe chñ
®éng f2 b»ng hÖ sè c¶n l¨n ë b¸nh xe bÞ ®éng f1
Tøc lµ : f1=f2=f

1.8. Điều kiện chuyển động của ôtô

1.8.1. Lực bám
a. HÖ sè b¸m
§Ó cho «t«, m¸y kÐo cã thÓ chuyÓn ®éng ®-îc th× ë bÒ mÆt tiÕp xóc gi÷a b¸nh xe vµ mÆt ®-
-êng cÇn ph¶i cã mét ®é b¸m nhÊt ®Þnh ®îc ®Æc trng b»ng hÖ sè b¸m.
HÖ sè b¸m  gi÷a b¸nh xe chñ ®éng víi mÆt ®-êng lµ tû sè gi÷a lùc kÐo tiÕp tuyÕn cùc ®¹i
(sinh ra t¹i ®iÓm tiÕp xóc gi÷a b¸nh xe chñ ®éng vµ mÆt ®-êng ) trªn t¶i träng th¼ng ®øng t¸c
dông lªn b¸nh xe chñ ®éng (t¶i träng b¸m: G  )
P
  k max (1.69)
G
Trong ®ã:
- : HÖ sè b¸m

- Pkmax: lùc kÐo tiÕp tuyÕn cùc ®¹i

- G  : T¶i träng b¸m

 NhËn thÊy hÖ sè b¸m  t-¬ng tù nh- hÖ sè ma s¸t gi÷a hai vËt thÓ c¬ häc, tuy nhiªn ë
b¸nh xe «t« m¸y kÐo ngoµi ma s¸t cßn cã sù b¸m do mÊu b¸m cña b¸nh xe t¸c dông vµo mÆt
®-êng.
b. Lùc b¸m

M k M e .ih .i p .io .ic .t

Pk  
Ta cã: rb rb (1.70)

Ta thÊy Pk phô thuéc vµo m«men xo¾n cña ®éng c¬, nh-ng lùc kÐo nµy cã ®ưîc sö dông
hÕt hay kh«ng cßn phô thuéc vµo hÖ sè b¸m cña b¸nh xe chñ ®éng vµ mÆt ®-êng.
 Ta cã thÓ x¸c ®Þnh lùc kÐo tiÕp tuyÕn cùc ®¹i ph¸t sinh theo diÒu kiÖn b¸m gi÷a b¸nh xe
chñ ®éng vµ mÆt ®-êng nh sau:
Pkmax = .G (1.71)

Gäi Z lµ ph¶n lùc th¼ng gãc tõ mÆt ®-êng t¸c ®éng lªn b¸nh xe chñ ®éng ta cã:
Z = G (1.72)

 Víi lùc b¸m P ®ưîc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc sau:

P  .Z (1.73)

§Ó cho b¸nh xe chñ ®éng kh«ng bÞ trît quay khi «t« chuyÓn ®éng th× Pkmax ph¶i tho¶ m·n
®iÒu kiÖn sau:
Pkmax  P (1.74)

Hay: (1.75)
M k max
 .Z
rb
Trong ®ã:
- Mkmax: M«men xo¾n cùc ®¹i truyÒn tíi b¸nh xe chñ ®éng
- rb : B¸n kÝnh b¸nh xe chñ ®éng
Tõ (I.18) ta thÊy lùc b¸m cña b¸nh xe chñ ®éng víi mÆt ®-êng tû lÖ thuËt víi hÖ sè b¸m 
vµ t¶i träng b¸m G , mµ lùc kÐo Pkmax l¹i bÞ giíi h¹n bëi P . Bëi vËy muèn tËn dông ®îc hÕt
lùc kÐo Pkmax do ®éng c¬ truyÒn xuèng th× cÇn thiÕt ph¶i t¨ng hÖ sè b¸m  hay t¨ng G hoÆc
t¨ng ®ång thêi c¶ hai (®ång nghÜa víi t¨ng P ). §Ó t¨ng lùc b¸m th× ë «t« dïng lèp cã vÊu cao
®Ó t¨ng hÖ sè b¸m vµ dïng nhiÒu cÇu chñ ®éng ®Ó sö dông toµn bé träng l-îng cña xe lµm
träng l-îng b¸m. §èi víi m¸y kÐo lµm viªc trªn ®ång lÇy th× dïng lèp cã vÊu cao hoÆc l¾p
thªm c¸c b¸nh phô cã vÊu b»ng thÐp hoÆc b¸nh lång b»ng thÐp ®Ó t¨ng hÖ sè b¸m.
c. Các yếu tố ảnh hưởng tới hệ số bám
- Phô thuéc vµo vËt liÖu lµm bÒ mÆt ®-êng vµ vËt liÖu chÕ t¹o lèp.
- T×nh tr¹ng cña mÆt ®-êng (kh« hay ít, nh½n hay nh¸m).
- KÕt cÊu vµ d¹ng hoa lèp.
- C¸c ®iÒu kiÖn sö dông kh¸c nh- t¶i träng t¸c dông lªn b¸nh xe ¸p suÊt trong lèp, tèc
®é chuyÓn ®éng cña «t« m¸y kÐo vµ ®é trît gi÷a b¸nh xe chñ ®éng víi mÆt ®-êng.
- Ta cã ®å thÞ chØ sù phô thuéc cña hÖ sè b¸m  víi mét sè yÕu tè nh- h×nh I.4
 Tõ ®å thÞ ta thÊy, khi t¨ng ¸p suÊt trong lèp th× hÖ sè b¸m t¨ng lªn sau ®ã l¹i gi¶m xuèng
(Pmax lµ ¸p suÊt nªn dïng). Khi t¨ng t¶i träng th¼ng ®øng t¸c dông lªn b¸nh xe th× hÖ sè b¸m sÏ
gi¶m ®i mét chót vµ ®å thÞ cã d¹ng tuyÕn tÝnh. Khi ®-êng -ít th× ¶nh hëng cña c¸c yÕu tè trªn
cµng lín (a,b,c).
§Æc biÖt ®é tr-ît cña b¸nh xe chñ ®éng vµ mÆt ®-êng  ¶nh h-ëng rÊt lín ®Õn hÖ sè b¸m.
Khi t¨ng ®é tr-ît cña b¸nh xe th× hÖ sè b¸m lóc ®Çu t¨ng nhanh chãng ®Õn gi¸ trÞ cùc ®¹i
(   15%  20% ). NÕu tiÕp tôc t¨ng th× hÖ sè b¸m gi¶m, khi  =100%(tr-ît lª hoµn toµn khi
phanh) th×  gi¶m tõ 20% ®Õn 30%. Khi ®-êng -ít cßn cã thÓ gi¶m h¬n n÷a (50%  60%).

H×nh 1.12: C¸c yÕu tè ¶nh h-ëng ®Õn hÖ sè b¸m

1) §-êng -ít; 2) §-êng kh«
a) ¸p suÊt trong lèp.
b) Tèc ®é chuyÓn ®éng cña « t«.
c) T¶i träng th¼ng ®øng trªn b¸nh xe.
d) §é tr-ît gi÷a b¸nh chñ ®éng vµ ®-êng
 HÖ sè b¸m mµ ta xÐt ë trªn lµ hÖ sè b¸m theo mÆt ph¼ng däc tøc lµ trong mÆt ph¼ng
chuyÓn ®éng ®-îc biÓu thÞ lµ  x . Ngoµi ra cßn hÖ sè b¸m trong mÆt ph¼ng ngang th¼ng gãc
víi mÆt ph¼ng däc (  y ) vµ nã còng chÞu ¶nh h-ëng cña c¸c yÕu tè nªu trªn. §Ó ®¬n gi¶n gäi lµ
hÖ sè b¸m däc vµ hÖ sè b¸m ngang.
HÖ sè b¸m däc  x cã thÓ x¸c ®Þnh ®-îc b»ng nhiÒu c¸ch kh¸c nhau. §¬n gi¶n nhÊt ng-êi
ta x¸c ®Þnh b»ng c¸ch dïng mét xe kh¸c kÐo xe ®· phanh cøng vµ gi÷a hai xe cã ®Æt lùc kÕ ®Ó
®o lùc b¸m P ph¸t sinh ë xe ®ã. BiÕt G ta sÏ suy ra  x :
P
x 
G

Do hÖ sè b¸m phô thuéc nhiÒu yÕu tè kh¸c nhau vµ viÖc x¸c ®Þnh c¸c yÕu tè nµy ®Ó ¸p
dông trong tÝnh to¸n gÆp nhiÒu khã kh¨n nªn ng-êi ta th-êng sö dông hÖ sè b¸m trung b×nh,
phô thuéc tõng lo¹i ®-êng kh¸c nhau theo b¶ng I-3:
B¶ng I-3

Lo¹i ®-êng vµ t×nh tr¹ng mÆt ®- HÖ sè b¸m (  )

-êng

§-êng nhùa hoÆc bª t«ng:

- Kh« vµ s¹ch 0.7  0.8
- ¦ít 0.35  0.45

§-êng ®Êt:
- Pha sÐt, kh« 0.5  0.6
- ¦ít 0.2  0.4

§-êng c¸t:
- Kh« 0.2  0.3
- ¦ít 0.4  0.5

HÖ sè b¸m vµ lùc b¸m cã ý nghÜa quan träng trong viÖc ®¶m b¶o an toµn trong chuyÓn ®éng
cña «t« m¸y kÐo, nã cã liªn quan chÆt chÏ ®Õn tÝnh chÊt ®éng lùc häc cña «t« m¸y kÐo, ®Õn
hiÖu qu¶ phanh vµ tÝnh æn ®Þnh khi phanh, ®Õn tÝnh n¨ng dÉn h-íng. Ngµy nay, khi cã xu híng
t¨ng tèc ®é chuyÓn ®éng cña «t« m¸y kÐo th× hÖ sè b¸m vµ lùc b¸m cµng cã tÇm quan träng
h¬n.
1.8.2. Điều kiện chuyển động của ôtô

§Ó « t« hoÆc m¸y kÐo cã thÓ chuyÓn ®éng ®-îc mµ kh«ng bÞ tr-ît quay th× lùc kÐo
tiÕp tuyÕn sinh ra ë vïng tiÕp xóc gi÷a b¸nh xe chñ ®éng vµ mÆt ®-êng ph¶i lín h¬n
hoÆc b»ng tæng c¸c lùc c¶n chuyÓn ®éng, nh-ng ph¶i nhá h¬n hoÆc b»ng lùc b¸m gi÷a
b¸nh xe víi mÆt ®-êng, nghÜa lµ:
Pf  P i + P  Pj + Pm  Pk  P (1.76)

§èi víi Pi, dÊu (+) lµ khi «t« m¸y kÐo lªn dèc, cßn dÊu (-) lµ khi xuèng dèc.
§èi víi Pj,dÊu (+) lµ khi «t« m¸y kÐo t¨ng tèc, cßndÊu (-) lµ khi gi¶m tèc.

CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP CHƯƠNG I

1. Nêu Khái niệm động lực học và các trạng thái động lực học ôtô.

2. Trình bày các lực và mô men tác dụng lên ô tô khi chuyển động thẳng.

3. Trình bày các lực và mô men tác dụng lên ô tô khi chuyển động quay vòng

4. Trình bày lực kéo tiếp tuyến và cho ví dụ trên xe cụ thể.

5. Trình bày lực quán tính và cho ví dụ trên xe cụ thể.

6. Trình bày lực cản gió và cho ví dụ trên xe cụ thể.

7. Trình bày lực ở mooc kéo và cho ví dụ trên xe cụ thể.

8. Trình bày trọng lực của ôtô và phân bố tải trọng trên các cầu xe.
9. Trình bày lực cản lăn của ôtô và cho ví dụ trên xe cụ thể..

10. Nêu các yếu tố ảnh hưởng đến lực cản lăn của ô tô và cho ví dụ trên xe cụ thể.
11. Trình bày lực bám và các yếu tố ảnh hưởng
12. Nêu điều kiện chuyển động của ôtô