Professional Documents
Culture Documents
Chuong02 - Nhap Mon DKTM
Chuong02 - Nhap Mon DKTM
LÝ THUYẾT LOGIC MỜ
Phân loại mờ
Nhận dạng mờ
Lý thuyết Logic mờ và
tập mờ suy luận mờ
Điều khiển mờ
Đo lường mờ
A x , 2 x 6
2 6 x
1 (2 x 6)
A ( x)
0 ( x 2 hoac x 6)
B x , x 5
A(x)
5 x
1 ( x 5)
B ( x)
0 ( x 5)
A x | x 4
3.5 A ?
6.1 A ?
A x | x 4
A ( x)
A (3.7) 1.0
1 A (2.3) 0.3
A (6.1) 0
2 3 4 5 6 x
0 ( x 2 hoac x 6)
x 2 (2 x 3)
A ( x)
1 (3 x 5)
6 x (5 x 6)
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15
Ví dụ hàm liên thuộc của tập mờ
A x | x 4
A ( x)
2 4 6 x
0 ( x 2 hoac x 6)
x2
A ( x) (2 x 4)
2
6 x
(4 x 6)
2
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16
Ví dụ hàm liên thuộc của tập mờ
A x | x 4
A ( x)
2 4 6 x
Tập rõ Tập mờ
X X
A A
c a
a
b b
A(x) A~ ( x)
1 1
2 6 x 2 6 x
Tập rõ có biên rõ ràng Tập mờ có biên không rõ ràng
Từ phát biểu mô tả tập rõ Tập mờ được định nghĩa thông
có thể suy ra hàm liên thuộc qua hàm liên thuộc
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18
Một số ví dụ về tập hợp rõ và tập hợp mờ
Tập rõ: A x ,1 x 5
B x , x 7
C ngöôøi coù chieàu cao h 1.65m
D giaù trò nhieät ñoä T 400 C
~
Tập mờ: A x , x 3
~
B x , x 7
~
C ngöôøi cao
~
D nhieät ñoä thaáp
Nhận xét: Không thể xác định được tập mờ nếu không định
nghĩa hàm liên thuộc mô tả tập mờ đó
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19
Định nghĩa tập hợp mờ
~
Tập mờ A xác định trên tập cơ sở X là một tập hợp mà
mỗi phần tử của nó là một cặp giá trị ( x, A~ ( x)), trong đó
xX và A~ ( x) là hàm:
A~ ( x) : X [0,1]
~
Hàm A~ ( x ) được gọi là hàm liên thuộc của tập mờ A .
x x
0 3 0 7
~ ~
C ngöôøi cao D nhieät ñoä thaáp
( x)
~
C ( x)
~
D
x x
0 1.65 1.80 0 30 40
~ ( x)
A
X
x
m A ( x )
1.0 1.0
1 0.8
0.6
0.3 0.4
x
0 3 4 5 6 7 8
m A ( x ) ~
A
1
x
0 3 6 8
ìï
ïï
ïï0 ( x < 3 or x > 8)
m A ( x ) ïï x - 3
ïí
=
A ò x
m
với A ( x ) =
ïï 3
(3 £ x < 6)
 ïï
ïï 8 - x (6 £ x £ 8)
ïïî 2
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24
Hàm liên thuộc hình thang
(x)
1
0 L C1 C2 R x
0 ( x L hoac x R )
xL
( L x C1 )
C1 L
A ( x)
1 (C1 x C2 )
Rx
(C2 x R )
R C2
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25
Bài tập
Vẽ hàm liên thuộc của tập mờ:
m A ( x ) ~
A
1
x
0 2 5 9
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27
Các dạng hàm liên thuộc
Độ cao
0 Biên x
Miền nền
0 2 6 10 12 x 0 2 4.4 6 10 12 x
10.8
0 ( x 2 hoac x 12)
x2
(2 x 4.4)
4
A 0.6 ( x)
0.6 (4.4 x 10.8)
12 x
(10.8 x 12)
2
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
Bài tập
m A ( x)
1
5 3 0 2 x
(x) (x)
1 1
0 x 0 x1 x2 x
Phân hoạch mờ Không phân hoạc mờ
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34
Biến ngôn ngữ và giá trị ngôn ngữ
Biến ngôn ngữ là biến chỉ nhận các giá trị ngôn ngữ.
Thí dụ: Biến ngôn ngữ “mực chất lỏng” có thể nhận hai
giá trị ngôn ngữ là “thấp” và “cao”
Giá trị ngôn ngữ là các từ. Giá trị ngôn ngữ chứa đựng
thông tin không chính xác, do đó có thể mô tả giá trị ngôn
ngữ bằng các tập mờ.
Membership
thaáp cao
1
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Percent full
Ví dụ: A x , 2 x 6
B x ,3 x 9
A B x ,3 x 6
2 6 x
B(x)
1 B x ,3 x 9
3 9 x
AB(x) 1
A B x ,3 x 6
3 9 x
A B : A B ( x) MIN A ( x), B ( x)
A B : A B ( x) A ( x). B ( x)
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40
Giao của hai tập mờ
~ ~
Giao của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở X là một
tập mờ xác định trên tập cơ sở X có hàm liên thuộc:
A B : ~ ~ ( x) T A~ ( x), B~ ( x)
~ ~
A B
Toán tử T có thể là MIN (cực tiểu), PROD (tích), …
(x )
~
A B
1
1 3 4 7 9 12 x
9 x x4 12 x
6 3 2
(x )
~
A B
x 1 1
2
1 3 4 7 9 12 x
0 ( x 4)
9 x x4 x4
6 (4 x 5.67)
3 3
A B ( x)
9 x (5.67 x 9)
(x ) 6
~
A B 0
1 ( x 9)
1 3 4 5.67 7 9 12 x
1 3 4 7 9 12 x
(x )
~ ~
A B
1
x
0 1 3 5 6 7 8
~ ~
Vẽ và viết biểu thức hàm liên thuộc tập mờ A B
Ví dụ: A x , 2 x 6
B x ,3 x 9
A B x , 2 x 9
2 6 x
B(x)
1 B x ,3 x 9
3 9 x
AB(x) 1
A B x , 2 x 9
2 9 x
A B : A B ( x) MAX A ( x), B ( x)
A B : A B ( x) MIN A ( x) B ( x);1 BSUM A ( x), B ( x)
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48
Hợp của hai tập mờ
~ ~
Hợp của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở X là một
tập mờ xác định trên tập cơ sở X có hàm liên thuộc:
A B : A~B~ ( x ) S A~ ( x ), B~ ( x )
~ ~
( x)
~
A B
1
1 3 4 7 9 12 x
9 x x4 12 x
6 3 2
( x)
~
A B
x 1 1
2
1 3 4 7 9 12 x
0 ( x 1 or x 12)
x 1
(1 x 3)
x 1 9 x x4 12 x 2
2 6 3 2 9 x
(3 x 5.67)
A B ( x) 6
( x) x4
~ (5.67 x 7)
A B 3
1 1 (7 x 10)
12 x
2 (10 x 12)
1 3 4 5.67 7 9 12 x
0 ( x 1 or x 12)
x 1
(1 x 3)
x 1 9 x x 1 12 x 2
2 6 6 2 9 x
(3 x 4)
A B ( x) 6
( x) x 1
~ (4 x 5)
A B 6
1 1 (5 x 10)
12 x
2 (10 x 12)
1 3 4 5 7 9 12 x
(x )
~ ~
A B
1
x
0 1 3 5 6 7 8
~ ~
Vẽ và viết biểu thức hàm liên thuộc tập mờ A B
Ví dụ: A x , 2 x 6
A x , x 2 hoac x 6
A(x)
1
A x , 2 x 6
2 6 x
A ( x)
1
A x , x 2 hoac x 6
2 6 x
A : A ( x) 1 A ( x)
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 55
Bù của tập mờ
~
Bù của tập mờ A trên tập cơ sở X là một tập mờ
xác định trên tập cơ sở X có hàm liên thuộc:
~
A : ~ ( x ) 1 A~ ( x )
A
(x)
~ ~
A A
1
x
0
Bù của tập mờ
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 56
LOGIC MỜ
Khác với mệnh đề kinh điển chỉ có hai khả năng sai hoặc
đúng (0 hoặc 1), giá trị thật (true value) của mệnh đề mờ
là một giá trị bất kỳ nằm trong đoạn [0,1].
~
Giá trị thật của mệnh đề mờ T (P ) là:
~
T ( P ) A~ ( x )
~ ~
Giá trị thật của mệnh đề mờ P : x A bằng độ phụ
~
thuộc của x vào tập mờ A
x (0C)
0
40 45 60
x (v/p)
0
500 1000 1500
(x)
1
0.4
x (cm)
0
30 60 80
P Q : x A và y B
~ ~
P Q : ( x, y ) ( A B ) P : x A
T ( P ) A ( x)
Giá trị thật của mệnh đề giao là:
T ( P Q ) ( x, y ) T ( x), ( y )
A B A B
x1 (cm) x2 (v/p)
0 0
30 80 500 1000 1500
x1 (cm) x2 (v/p)
0 0
30 80 500 1000 1500
80 40
x1 = 40 THAP ( x1 ) THAP (40) 0.8
80 30
800 500
x2 = 800 TB ( x2 ) TB (800) 0.6
1000 500
T ( P Q ) T ( x ), ( x ) MIN 0.8;0.6 0.6
THAP 1 TB 2
P Q : x A hoặc y B
~ ~
P Q : ( x, y ) ( A B ) P : x A
T ( P ) A ( x)
Giá trị thật của mệnh đề hợp là:
T ( P Q ) ( x, y ) S ( x), ( y )
A B A B
x1 (cm) x2 (v/p)
0 0
30 80 500 1000 1500
x1 (cm) x2 (v/p)
0 0
30 80 500 1000 1500
80 45
x1 = 45 THAP ( x1 ) THAP (45) 0.7
80 30
900 500
x2 = 900 TB ( x2 ) TB (900) 0.8
1000 500
T ( P Q ) S ( x ), ( x ) MAX 0.7;0.8 0.8
THAP 1 TB 2
x1 (cm) x2 (v/p)
0 0
30 80 500 1000 1500
x1 (cm) x2 (v/p)
0 0
30 80 500 1000 1500
80 55
x1 = 55 THAP ( x1 ) THAP (55) 0.5
80 30
600 500
x2 = 600 TB ( x2 ) TB (600) 0.2
1000 500
T ( P Q ) I ( x ), ( x ) MIN 0.5;0.2 0.2
THAP 1 TB 2
B ( y ) .B ( y )
x'1 x1 x'2 x2 y
~ ~ ~
Neáu 1 A12 vaø 1 A22 thì 1 B2
22 ~
B 2
12 2
x'1 x1 x'2 x2 y
1 ~
B2
~
B 2
Suy luận MAX-MIN
y' y
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 86
Suy luận từ hệ qui tắc mờ
~ ~ ~
Neáu 1 A11 vaø 1 A21 thì 1 B1
11 21 ~
1 B1
x'1 x1 x'2 x2 y
~ ~ ~
Neáu 1 A21 vaø 1 A22 thì 1 B2
22 ~
B 2
12 2
x'1 x1 x'2 x2 y
1 ~
B2
~
B
Suy luận MAX-PROD
y' y
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 87
Ví dụ suy luận mờ
Cho hệ gồm hai qui tắc mờ:
1. Nếu (x1 là THẤP) và (x2 là TB) thì (y là CAO)
2. Nếu (x1 là TB) và (x2 là CAO) thì (y là TB)
Cho giá trị ngôn ngữ của các biến:
mực nước vận tốc bơm điện áp
( x1 ) ( x2 ) ( y)
1 THẤP TB
1 TB CAO
1 TB CAO
4050 40
10
( y)
1211 TB (40)
(40) 0.25
0.75
THAP
50 10 TB CAO
50 10 1
20002000
2200 1500
21
22 (2000)
(2000) 0.286
0.714
22001500
CAO
TB
2200 1500 y(V)
12 MIN 1112,,2122 0.25
0.714 6 12 18 24
40 50 40
10
( y)
1211 TBTHAP (40)
(40) 0.25
0.75
50 10 TB CAO
50 10 1
20002000
2200 1500
2221 CAO(2000)
(2000) 0.286
0.714
22001500
TB
2200 1500 y(V)
21 1211. 2221 0.54
0.071 6 12 18 24
x1 x2 y
4 3 3 4 0 1 6 1112 3 2 1 1 2 3
NE ( x1 ) 1 / 2
x1 2 ZE ( x1 ) 1 / 3
PO ( x1 ) 0
LO ( x2 ) 0
x2 8 ME ( x2 ) 3 / 5
HI ( x2 ) 2 / 5
x1 x2 y 1 2 =min(1,2)
NE ME PS 1/2 3/5 1/2
NE HI ZE 1/2 2/5 2/5
ZE ME ZE 1/3 3/5 1/3
ZE HI NS 1/3 2/5 1/3
(y)
NB NS ZE PS PB
1
1/2
2/5
1/3
y
3 2 1 1 2 3
Các qui tắc tác động theo phương pháp suy luận MAX-PROD
(qui tắc có độ đúng mệnh đề điều kiện lớn hơn 0):
x1 x2 y 1 2 =1.2
NE ME PS 1/2 3/5 3/10
NE HI ZE 1/2 2/5 1/5
ZE ME ZE 1/3 3/5 1/5
ZE HI NS 1/3 2/5 2/15
(y)
NB NS ZE PS PB
1
3/10
1/5
2/15 y
3 2 1 1 2 3
2 8 12 x1 15 15 x2 4 10 16 24 y
12
Cho x1 = 6, x2 = 10. Hãy vẽ kết quả suy luận mờ trong hai
trường hợp dùng phương pháp MAX-MIN và MAX-PROD
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 102
HỆ MỜ
Hệ mờ cơ bản
Hệ qui tắc
Tiền Mờ Giải Hậu
xử lý hóa Phương pháp mờ xử lý
suy luận
A~1 ( x ' )
~ ( x' )
x A2
A~n ( x ' )
Ví dụ:
Nếu “sai số” là “lớn” và “tốc độ biến thiên sai số” là
“nhỏ” thì “điện áp điều khiển” là “trung bình”.
Nếu “góc lệch” là “âm ít” và “biến thiên góc lệch” là
“dương ít” thì “điện áp điều khiển” là “zero”
0 y* y 0 y* y
PP độ cao PP cực đại nhỏ nhất
(Smallest Of Maximum-SOM)
1 1
0 y* y 0 a y* b y
PP cực đại lớn nhất PP trung bình cực đại
(Largest Of Maximum-LOM) (Mean Of Maximum-MOM)
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 111
Các phương pháp giải mờ dựa vào trọng tâm
1
y ( y )dy y ( y )
*
Y k k k
y
( y )dy ( y )
Y k k
0 y* y
PP trọng tâm
1
(b) a ( a ) b ( b )
(a) y
*
( a ) (b)
0 a b y
PP trung bình mờ
1/2
2/5
1/3
y
3 2 1 1 2 3
Giả sử ta có kết quả suy luận của hệ mờ như hình trên.
Kết quả giải mờ:
SOM: y *
0.5 Trung bình mờ:
LOM: y 1.5
* (1) 1 / 3 0 2 / 5 1 1 / 2
y
*
0.135
MOM: y 1.0
*
1/ 3 2 / 5 1/ 2
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 113
Các phương pháp giải mờ hệ mờ Sugeno
Xét hệ mờ Sugeno gồm K qui tắc dưới dạng:
~ ~ ~
Nếu x1 là A1 và x2 là A2 và …. và xn là An
thì y yk f k ( x1 ,..., xn ) (k=1..K)
Phương pháp giải mờ trung bình có trọng số:
y *
k
y k k
(weighted average)
k k
với k là độ đúng của mệnh đề điều kiện của qui tắc thứ k
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 114
Chú ý
Hệ mờ Mamdani với tập mờ ở mệnh đề kết luận
dạng vạch (Singleton) và phương pháp giải mờ
trọng tâm tương đương hệ mờ Sugeno với hàm ở
mệnh đề kết luận là hằng số (constant) và phương
pháp giải mờ trung bình có trọng số.
x1 x2 y
12 12 0 1 6 1112 2 1 1 2
Cho x1 = 5, x2 = 9. Vẽ kết quả suy luận mờ trong hai trường
hợp dùng phương pháp MAX-MIN và MAX-PROD. Tính kết
quả giải mờ dùng phương pháp trung bình có trọng số
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 116
Khối hậu xử lý
Mặt đặc tính phi tuyến Mặt đặc tính tuyến tính
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 118
Đường đặc tính của hệ mờ
Trường đặc biệt khi hệ mờ chỉ có một ngõ vào thì mặt
đặc tính trở thành đường đặc tính.
Mặt đặc tính phụ thuộc chủ yếu vào hệ qui tắc mờ vì hệ
qui tắc mờ quyết định quan hệ giữa ngõ vào và ngõ ra
dưới dạng giá trị ngôn ngữ. Tuy nhiên, hình dạng, vị trí
các tập mờ, phương pháp suy diễn, phương pháp giải mờ
cũng ảnh hưởng đến mặt đặc tính.
Mặt đặc tính qua các điểm đặc tính. Bằng cách lựa chọn
các điểm đặc tính phù hợp, ta có thể định nghĩa được một
hệ mờ có quan hệ vào ra phi tuyến bất kỳ.
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 121
VÍ DỤ ỨNG DỤNG
HỆ SUY LUẬN MỜ
Ý tưởng:
Lưu lượng người qua cửa càng cao thì thời gian mở
cửa càng dài
Chênh lệch nhiệt độ trong và ngoài tòa nhà càng cao
thì thời gian mở cửa càng ngắn
0 15 40 60 x1 (người /phút)
Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ của biến chênh lệch t0:
(x2)
LO MED HI VH
1
0 10 15 20 30 x2 (oC)
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 130
Ví dụ 1: Hệ thống cửa thông minh (tt)
Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ của biến thời gian mở
cửa:
(y)
VS S MED L VL
1
0 3 8 16 30 y (giây)
x2
y x2
LO MED HI VH
LO VL MED S VS
x1 MED VL L S VS
HI VL L MED VS
Tính thời gian mở cửa với giá trị x1 và x2 như trên dùng
phương pháp giải mờ trung bình có trọng số
Sử dụng Fuzzy Logic Toolbox, kiểm chứng lại kết quả suy
luận và tính toán ở trên.
Holding tube
Washing tank
Pulsator
Drain valve
Infrared
sensor
Light
Wash water
Phototransistor
Độ trong suốt
Hoạt động của cảm biến Bẩn ít
Thời gian
Bẩn bùn
Thời gian
Biến ra:
Thời gian giặt: Rất ngắn (Very Short), Ngắn (Short),
Trung bình (Medium), Dài (Long), Rất dài (Very Long)
1 Light Medium Heavy
0 8 12 20 40 60 (phút)
thời gian giặt
Hệ suy luận mờ
Type_of_dirt
Dirtness_of_clothes
Mass_of_clothes
Dirtness_of_clothes
Thời gian
Tính thời gian giặt đồ với giá trị các biến vào như trên
Sử dụng Fuzzy Logic Toolbox, kiểm chứng lại kết quả suy
luận và tính toán ở trên.
1.5
1.0
Distorted Waveform (Fundamental + Harmonics)
-0.5
-1.0
-1.5
Nguyên nhân gây ra sóng hài
Tải phi tuyến: biến tần, UPS, bộ sạc acquy, bộ nguồn xung…
Non-
Linear
Loads
Single Three
Phase Phase
Nguyên nhân gây ra sóng hài
Tác hại của sóng hài
Gây hư hỏng tụ bù
1
XC
jC
Tác hại của sóng hài (tt)
Gây quá nhiệt, làm hư hỏng, giảm tuổi thọ,, giảm hiệu suất
của thiết bị (biến áp, máy phát, động cơ,…).
Ví dụ 3: Chuẩn đoán sự cố trong hệ thống điện
Hệ mờ chuẩn đoán sự cố quá nhiệt do song hài
trong hệ thống điện:
Tín hiệu vào:
Nhiệt độ
Biên độ điện áp hài
Tín hiệu ra: Tín hiệu chuẩn đoán sự cố
Các giá trị ngôn ngữ của biến vào “Điện áp hài”
Các giá trị ngôn ngữ của biến vào “Nhiệt độ”
Sử dụng Fuzzy Logic Toolbox, kiểm chứng lại kết quả suy
luận và tính toán ở trên.
Chọn toán
tử thực
hiện các
phép toán
logic mờ
Double-click
vào khung
chữ nhật
Input hoặc
Output bất
kỳ, cửa sổ
Membership
Function
Editor xuất
hiện như
hình bên
Trở về cửa
sổ FIS Editor,
double-click
vào khối chữ
nhật màu
trắng Untitled
(Mamdani),
cửa sổ soạn
thảo hệ qui
tắc xuất hiện
như hình bên
Trở về cửa
sổ FIS Editor,
double-click
vào khối chữ
nhật màu
trắng Untitled
(Mamdani),
cửa sổ soạn
thảo hệ qui Thêm, xóa, thay
tắc xuất hiện đổi qui tắc mờ
như hình bên