CSDKTD Chuong5

Moân hoïc
CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG
Giảng viên: ThS. Trần Hoàng Khôi Nguyên

Email: thknguyen@hcmut.edu.vn
Bản quyền: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bộ môn Điều khiển Tự động
Khoa Điện – Điện Tử
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TPHCM
29 October 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chöông 5
THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG

ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2

Noäi dung chöông 5
 Khaùi nieäm
 AÛnh höôûng cuûa caùc khaâu hieäu chænh ñeán chaát löôïng cuûa heä
thoáng
 Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp QÑNS
 Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp bieåu ñoà Bode
 Thieát keá boä ñieàu khieån PID
 Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp phaân boá cöïc
 Thieát keá boä öôùc löôïng traïng thaùi

Khaùi nieäm

Khaùi nieäm
 Thieát keá laø toaøn boä quaù trình boå sung caùc thieát bò phaàn cöùng
cuõng nhö thuaät toaùn phaàn meàm vaøo heä cho tröôùc ñeå ñöôïc heä
môùi thoûa maõn yeâu caàu veà tính oån ñònh, ñoä chính xaùc, ñaùp öùng
quaù ñoä,…

Hieäu chænh noái tieáp
 Boä ñieàu khieån noái tieáp vôùi haøm truyeàn cuûa heä hôû.
R(s) Y(s)
+
 GC(s) G(s)
 Caùc boä ñieàu khieån: sôùm pha, trễ pha, sôùm trễ pha, P, PD, PI,
PID,…
 Phöông phaùp thieát keá: QÑNS, bieåu ñoà Bode, giải tích

Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi
 Taát caû caùc traïng thaùi cuûa heä thoáng ñöôïc phaûn hoài trôû veà ngoõ vaøo
r(t) u(t) x(t) y(t)

+
 x (t )  Ax (t )  Bu (t ) C
 Boä ñieàu khieån: u (t )  r (t )  Kx (t )

K  k1 k2  kn 
 Phöông phaùp thieát keá: phaân boá cöïc, LQR,…

AÛnh höôûng cuûa caùc khaâu
hieäu chænh ñeán chaát löôïng cuûa heä thoáng

AÛnh höôûng cuûa cöïc
 Khi theâm 1 cöïc coù phaàn thöïc aâm vaøo haøm truyeàn heä hôû thì
QÑNS cuûa heä kín coù xu höôùng tieán veà phía truïc aûo, heä thoáng seõ
keùm oån ñònh hôn, ñoä döï tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha giaûm, ñoä voït
loá taêng.
Im s Im s Im s
Re s Re s Re s

AÛnh höôûng cuûa zero
 Khi theâm 1 zero coù phaàn thöïc aâm vaøo haøm truyeàn heä hôû thì
QÑNS cuûa heä kín coù xu höôùng tieán xa truïc aûo, do ñoù heä thoáng
seõ oån ñònh hôn, ñoä döï tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha taêng, ñoä voït loá
giaûm.
Im s Im s Im s
Re s Re s Re s

AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh sôùm pha
 Haøm truyeàn:
1  Ts
GC ( s)  KC (  1)
1  Ts
 Ñaëc tính taàn soá:
1  Tj
GC ( j )  K C
1  Tj
 Chuù yù caùc giaù trò treân bieåu ñoà Bode
1    1 
 max  sin  
  1
1
 max 
T 
L ( max )  20 lg K C  10 lg 
 Khaâu sôùm pha caûi thieän ñaùp öùng
quaù ñoä (POT, tqñ)
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh trễ pha
 Haøm truyeàn:
1  Ts
GC ( s)  K C (  1)
1  Ts
 Ñaëc tính taàn soá:
1  Tj
GC ( j )  K C
1  Tj
 Chuù yù caùc giaù trò treân bieåu ñoà Bode
1    1 
 min  sin  
   1
1
min 
T 
L (min )  20 lg K C  10 lg 
 Khaâu treå pha laøm giaûm sai
soá xaùc laäp.
Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha
 Haøm truyeàn: GC ( s)  K C  1  1T1s   1   2T2 s  (1  1, 2  1)

  
 1  T1s   1  T2 s 
 Bieåu ñoà Bode:
 Khaâu sôùm treå pha caûi thieän ñaùp öùng quaù ñoä, giaûm sai soá xaùc laäp.

Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån lieân tuïc
duøng phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá

Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS
s  (1 / T )
Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá GC ( s )  KC (  1)
s  (1 / T )
 Böôùc 1: Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh töø yeâu caàu thieát keá veà chaát
löôïng cuûa heä thoáng trong quaù trình quaù ñoä:
Ñoä voït loá POT 
    s *
   j  1   2
Thôøi gian quaù ñoä,...

1, 2 n n

 n
*
 Böôùc 2: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø ñeå caëp cöïc quyeát ñònh s1, 2 naèm
treân QÑNS cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh baèng coâng thöùc:
n m
  180  
* 0
arg( s1*  pi )   arg( s1*  zi )
i 1 i 1
trong ñoù pi vaø zi laø caùc cöïc cuûa heä thoáng G(s) tröôùc khi hieäu chænh.
 *  180 0   goùc töø caùc cöïc cuûa G ( s ) ñeán cöïc s1*
  goùc töø caùc zero cuûa G ( s ) ñeán cöïc s1*
Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt)
 Böôùc 3: Xaùc ñònh vò trí cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh
Veõ 2 nöõa ñöôøng thaúng baát kyø xuaát phaùt töø cöïc quyeát ñònh s1* sao
cho 2 nöõa ñöôøng thaúng naøy taïo vôùi nhau moät goùc baèng * . Giao
ñieåm cuûa hai nöõa ñöôøng thaúng naøy vôùi truïc thöïc laø vò trí cöïc vaø
zero cuûa khaâu hieäu chænh.
Coù hai caùch veõ thöôøng duøng:
 PP ñöôøng phaân giaùc (ñeå cöïc vaø zero cuûa khaâu H/C gaàn nhau)
 PP trieät tieâu nghieäm (ñeå haï baäc cuûa heä thoáng)
 Böôùc 4: Tính heä soá khueách ñaïi KC baèng caùch aùp duïng coâng thöùc:
GC ( s )G ( s ) s s*  1
1

Ví duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS
R(s) 50 Y(s)
+ GC(s)
 s( s  5)
 Yeâu caàu: thieát keá khaâu hieäu chænh GC(s) ñeå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa
heä thoáng sau khi hieäu chænh thoûa: POT<20%; tqñ < 0,5 sec (tieâu
chuaån 2%).
 Giaûi:
 Vì yeâu caàu thieát keá caûi thieän ñaùp öùng quaù ñoä neân khaâu hieäu chænh
caàn thieát keá laø khaâu sôùm pha
s  (1 / T )
GC ( s)  KC (  1)
s  (1 / T )

Ví duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt)
Böôùc 1: Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh

   

POT  exp   0.2    ln 0.2  1,6    0,45
 1   
2
1 2

Choïn   0,707
4 4
t qñ   0,5  n   n  11,4
 n 0,5  
Choïn  n  15
Caëp cöïc quyeát ñònh laø:
s1*, 2   n  j n 1   2  0,707  15  j15 1  0,707 2
s1*, 2  10,5  j10,5

 Böôùc 2: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø

Caùch 1:   180  arg[(10,5  j10,5)  0]  arg[(10,5  j10,5)  (5)]
* 0
0   10,5   10,5 
 180  arctan   arctan 
   10,5    5,5 
 1800  (135  117,6)
 *  72,60 Im s
s*
Caùch 2: j10,5
 *  1800  ( 1   2 )
 1800  (1350  117,60 )
 *  72,60 2 1 Re s
O
10,5 5

 Böôùc 3: Xaùc ñònh cöïc vaø zero cuûa khaâu sôùm pha
Im s
(pp ñöôøng phaân giaùc)
x s* P
j10,5
𝑂𝑃𝑥
2 Φ∗
2
B A C 1 Re s
O
10,5 5
 OPˆ x  *   OPˆ x  * 
sin    sin   
 2 2  2 2
OB  OP  28,12 OC  OP  8,0
 OPˆ x  
*
 OPˆ x  
*
sin    sin   
 2 2  2 2
s8
GC ( s )  K C
s  28
 Böôùc 4: Xaùc ñònh heä soá khueách ñaïi

GC ( s )G ( s) s  s*  1
 10,5  j10,5  8 50
 KC . 1
 10,5  j10,5  28 (10,5  j10,5)(10,5  j10,5  5)
10,79  50
 KC 1
20,41  15  11,85
 K C  6,7
s8
GC ( s )  6,7
s  28

QÑNS cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh sôùm pha
QÑNS tröôùc khi hieäu chænh QÑNS sau khi hieäu chænh

Ñaùp öùng cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh sôùm pha
y(t)
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng QĐNS
s  (1 / T )
Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá GC ( s )  KC (   1)
s  (1 / T )
 Böôùc 1: Xaùc ñònh  töø yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp.
KP KV Ka
 * hoaëc  * hoaëc   *
KP KV Ka
1
 Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh:  Re( s1*, 2 )
→
T
→ →
∗ ∗ ∗
1 → 1
 Böôùc →3: Tính cöïc cuûa khaâu →
hieäu chænh:  .
T T
 Böôùc 4: Tính KC thoûa maõn ñieàu kieän bieân ñoä: GC ( s )G ( s) s s*  1

1, 2

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng QĐNS
R(s) 10 Y(s)
+ GC(s)
 s( s  3)(s  4)
 Yeâu caàu: thieát keá khaâu hieäu chænh GC(s) sao cho heä thoáng sau khi
hieäu chænh coù sai soá ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác laø 0,02 vaø
ñaùp öùng quaù ñoä thay ñoåi khoâng ñaùng keå.
 Giaûi:
 Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá laø khaâu treå pha:
s  (1 / T )
GC ( s)  KC (   1)
s  (1/ T )

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng QĐNS (tt)
 Böôùc 1: Xaùc ñònh 

Heä soá vaän toác tröôùc khi hieäu chænh:
10
KV  lim sG ( s)  lim s  0.83
s 0 s 0 s ( s  3)( s  4)
Heä soá vaän toác mong muoán:

1 1
KV*  *   50
exl 0,02
KV 0.83
Do ñoù:   * 
KV 50
  0,017

 Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu treå pha

Cöïc cuûa heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh laø nghieäm cuûa phöông trình:
10 s1, 2  1  j
1  G (s)  0  1 0
 
s( s  3)( s  4) s3  5
 Cöïc quyeát ñònh cuûa heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh laø: s1, 2  1  j
1 1
Choïn:  Res1   1   0,1
T T
 Böôùc 3: Tính cöïc cuûa khaâu treå pha
1 1 1
  (0,017)(0,1)   0,0017
T T T
s  0,1
 GC ( s)  K C
s  0,0017
 Böôùc 4: Xaùc ñònh heä soá khueách ñaïi

GC ( s )G ( s) s  s*  1
s  0,1 10
 KC . 1
s  0,0017 s ( s  3)( s  4) s s *
Ñeå ñaùp öùng quaù ñoä khoâng thay ñoåi ñaùng keå: s1*, 2  s1, 2  1  j
(1  j  0,1) 10
 KC . 1
(1  j  0,0017) (1  j )(1  j  3)(1  j  4)
K C  1,0042  1
s  0,1
 GC ( s) 
s  0,0017
QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trễ pha
QÑNS tröôùc khi hieäu chænh QÑNS sau khi hieäu chænh

Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trễ pha
y(t)
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha dùng QĐNS
Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá

GC ( s)  GC1 ( s)GC 2 ( s)
sôùm pha treå pha
 Böôùc 1: Thieát keá khaâu sôùm pha GC1(s) ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà
ñaùp öùng quaù ñoä
 Böôùc 2: Ñaët G1(s)= G (s). GC1(s)

Thieát keá khaâu hieäu chænh treå pha GC2(s) maéc noái tieáp vaøo G1(s)
ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp maø khoâng thay ñoåi ñaùng
keå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi ñaõ hieäu chænh sôùm pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha dùng QĐNS
R(s) 4 Y(s)
+ GC(s)
 s( s  0.5)
hieäu chænh coù caëp cöïc phöùc vôùi  = 0.5, n =5 (rad/sec) vaø heä soá
vaän toác KV =80.
 Giaûi:
 Vì yeâu caàu thieát keá caûi thieän ñaùp öùng quaù ñoä vaø sai soá xaùc laäp
neân khaâu hieäu chænh caàn thieát keá laø khaâu sôùm treå pha:
GC ( s)  GC1 ( s)GC 2 ( s)

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha dùng QĐNS (tt)
 Böôùc 1: Thieát keá khaâu sôùm pha GC1(s)

Caëp cöïc quyeát ñònh:
s1*, 2  n  jn 1   2  0,5  5  j 5 1  0,52
s1*, 2  2,5  j 4,33
Goùc pha caàn buø:

 *  1800  ( 1   2 )
 180 0  (120 0  1150 )
 *  550

Choïn zero cuûa khaâu sôùm pha trieät tieâu cöïc taïi –0.5 cuûa G(s):
1
 0,5
T1
OA  0,5
* ˆ
sin APB sin 550
AB  PA  4, 76  4,5
ˆ
sin PBA sin 60 0
B A 1
 OA  AB  5
T1
–1/T1 –1/T1
s  0,5
GC1 ( s )  K C1
s5

Tính KC1: GC1 ( s )G ( s ) s  s*  1
s  0,5 4
K C1 . 1
s  5 s( s  0,5) s  2,5  j 4,33
K C1  6,25
s  0,5
 GC1 ( s )  6,25
s5
Haøm truyeàn hôû sau khi hieäu chænh sôùm pha laø:
25
G1 ( s)  GC1 ( s )G ( s) 
s ( s  5)

 Böôùc 2: Thieát keá khaâu treå pha GC2(s)

1
s
T2
GC 2 ( s)  K C 2
1
s
T2
 Xaùc ñònh :
25
KV  lim sG1 ( s)  lim s 5
s 0 s  0 s ( s  5)
KV*  80
KV 5 1
  *  
KV 80 16

 Xaùc ñònh zero cuûa khaâu treå pha thoûa ñieàu kieän:
1
 Re( s * )  Re(2,5  j 4,33)  2,5
T2
1
Choïn  0,16
T2
 Xaùc ñònh cöïc cuûa khaâu treå pha:

1 1 1
 .  .(0,16)
T2 T2 16
1
  0.01
T2

 Tính KC2 döïa vaøo ñieàu kieän bieân ñoä: GC 2 ( s )G1 ( s ) s  s*  1
 GC 2 (s) s  s G1 (s) s  s   1

* *
 2,5  j 4,33  0,16

 KC 2 1
 2,5  j 4,33  0,01
 K C 2  1.01
Haøm truyeàn khaâu treå pha: GC 2 ( s )  1,01 ( s  0,16)

( s  0,01)
( s  0,5)( s  0,16)
Keát quaû: GC ( s )  GC1 ( s )GC 2 ( s )  6,31
( s  5)( s  0,01)

Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån lieân tuïc
duøng phöông phaùp bieåu ñoà Bode

Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode
Ts  1
Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá GC ( s)  KC (  1)
Ts  1
 Böôùc 1: Xaùc ñònh KC ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp
K C  K P* / K P hoaëc K C  KV* / KV hoaëc K C  K a* / K a
 Böôùc 2: Ñaët G1(s)=KCG(s).Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1(s)

 Böôùc 3: Xaùc ñònh taàn soá caét bieân cuûa G1(s) töø ñieàu kieän:
L1 (C )  0 hoaëc G1 ( j C )  1
 Böôùc 4: Xaùc ñònh ñoä döï tröõ pha cuûa G1(s) (ñoä döï tröõ pha cuûa heä
tröôùc khi hieäu chænh): M  180  1 ( C )
 Böôùc 5: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø  max  M *  M  

M * laø ñoä döï tröõ pha mong muoán,   50  200
Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode
1  sin  max
 Böôùc 6: Tính  : 
1  sin  max
 Böôùc 7: Xaùc ñònh taàn soá caét môùi (taàn soá caét cuûa heä sau khi hieäu
chænh) döïa vaøo ñieàu kieän:
L1 (C )  10 lg  hoaëc G1 ( jC )  1 / 
1
 Böôùc 8: Tính haèng soá thôøi gian T: T
 C 
 Böôùc 9: Kieåm tra laïi heä thoáng coù thoûa maõn ñieàu kieän veà ñoä döï
tröõ bieân hay khoâng? Neáu khoâng thoûa maõn thì trôû laïi böôùc 5.
 Chuù yù: Trong tröôøng hôïp heä thoáng quaù phöùc taïp khoù tìm ñöôïc lôøi
giaûi giaûi tích thì coù theå xaùc ñònh C (böôùc 3), M (böôùc 4) vaø ’C
(böôùc 7) baèng caùch döïa vaøo bieåu ñoà Bode.
Ví duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode
R(s) 4 Y(s)
+ GC(s)
 s( s  2)
hieäu chænh coù KV*  20; M *  50 0 ; GM *  10dB
 Giaûi:
 Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh sôùm pha caàn thieát keá laø:
1  Ts
GC ( s )  K C (  1)
1  Ts

Ví duï TK khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng bieåu ñoà Bode (tt)
 Böôùc 1: Xaùc ñònh KC

Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh laø:
1  Ts 4
KV* lim sGC ( s )G ( s )  lim sK C .  2KC
s 0 s 0 1  Ts s( s  2)
KV* 20
 KC    K C  10
2 2
4
 Böôùc 2: Ñaët G1 ( s )  K C G ( s )  10.
s ( s  2)
20
 G1 ( s ) 
s (0,5s  1)
Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1(s)

-20dB/dec
26
-40dB/dec
2 c=6
M
-160

 Böôùc 3: Taàn soá caét cuûa heä tröôùc khi hieäu chænh
Theo bieåu ñoà Bode: C  6 (rad/sec)
 Böôùc 4: Ñoä döï tröõ pha cuûa heä khi chöa hieäu chænh
Theo bieåu ñoà Bode: 1 (C )  1600
M  180  1 (C )  200
 Böôùc 5: Goùc pha caàn buø:

 max  M *  M   (choïn =7)
  max  500  200  70
 max  37
0

 Böôùc 6: Tính 
1  sin  max 1  sin 37 0
    4
1  sin  max 1  sin 37 0
 Böôùc 7: Tính soá caét môùi döïa vaøo bieåu ñoà Bode:
L1 (C )  10 lg   10 lg 4  6dB
Hoaønh ñoä giao ñieåm cuûa ñöôøng thaúng naèm ngang coù tung ñoä 6dB
chính laø taàn soá caét môùi. Theo hình veõ (xem slide 54), ta coù:
C  9 (rad/sec)
 Böôùc 8: Tính T
1 1
T   T  0,056  T  0,224
C  (9)( 4 )

-20dB/dec
-40dB/dec
+20dB/dec
-20dB/dec
-6
-40dB/dec
-40dB/dec
1/T=4.5 c=6  ’c=9 1/T=18
M *
M
-160

 Böôùc 9: Kieåm tra laïi ñieàu kieän bieân ñoä

Theo bieåu ñoà Bode sau khi hieäu chænh GM* = +, do ñoù thoûa maõn
ñieàu kieän bieân ñoä ñeà baøi yeâu caàu.
 Keát luaän: Khaâu hieäu chænh sôùm pha caàn thieát keá coù haøm truyeàn laø
1  0,224s
GC ( s)  10
1  0,056s

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng Biểu đồ Bode
Ts  1
Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá GC ( s)  KC (  1)
Ts  1
 Böôùc 1: Xaùc ñònh KC ñeå thoûa maõn yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp
K C  K P* / K P hoaëc K C  KV* / KV hoaëc K C  K a* / K a
 Böôùc 2: Ñaët G1(s)=KCG(s).Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1(s)

 Böôùc 3: Xaùc ñònh taàn soá caét bieân môùi C sau khi hieäu chænh döïa
vaøo ñieàu kieän:
1 (C )  180 0  M *  
M * laø ñoä döï tröõ pha mong muoán,   50  200
 Böôùc 4: Tính  töø ñieàu kieän:

1
L1 ( C )  20 lg  hoaëc G1 ( j C ) 

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng Biểu đồ Bode
 Böôùc 5: Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh treå pha sao cho:
1
  C  T
T
 Böôùc 6: Tính haèng soá thôøi gian T:
1 1
  T
T T
 Böôùc 7: Kieåm tra laïi heä thoáng coù thoûa maõn ñieàu kieän veà ñoä döï
tröõ bieân hay khoâng? Neáu khoâng thoûa maõn thì trôû laïi böôùc 3.
 Chuù yù: Trong tröôøng hôïp heä thoáng phöùc taïp khoù tìm ñöôïc lôøi giaûi
giaûi tích thì coù theå xaùc ñònh 1 ( C ), C (böôùc 3), L1 (C )(böôùc 4)
baèng caùch döïa vaøo bieåu ñoà Bode.

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng biểu đồ Bode
R(s) 1 Y(s)
+ GC(s)
 s( s  1)(0.5s  1)
hieäu chænh coù KV*  5; M *  400 ; GM *  10dB
 Giaûi:
 Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh treå pha caàn thieát keá laø:
1  Ts
GC ( s )  K C (  1)
1  Ts

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng biểu đồ Bode (tt)
 Böôùc 1: Xaùc ñònh KC

Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh laø:
1  Ts 1
KV*  lim sGC ( s)G ( s )  lim sK C .  KC
s 0 s 0 1  Ts s ( s  1)(0.5s  1)
 K C  KV*  5
 Böôùc 2: Ñaët G1 ( s )  K C G ( s )
5
 G1 ( s ) 
s ( s  1)(0.5s  1)
Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1(s)

-20dB/dec
14 -40dB/dec
-60dB/dec
1 2

 Böôùc 3: Xaùc ñònh taàn soá caét môùi döïa vaøo ñieàu kieän
1 (C )  1800  M *  
 1 (C )  180 0
 40 0
 50
 1 ( C )  1350
Theo bieåu ñoà Bode ta coù:  C  0.5 (rad/sec)
 Böôùc 4: Tính  töø ñieàu kieän:
L1 ( C )  20 lg 
Theo bieåu ñoà Bode ta coù: L1 ( C )  18 (dB)
 18  20 lg   lg   0,9    10 0,9
   0,126
 Böôùc 5: Choïn zero cuûa khaâu treå pha thoûa:

1
 C  0.5
T
1
Choïn  0.05  T  20
T
 Böôùc 6: Tính thôøi haèng T
1 1
  0,126  0,05  0,0063  T  159
T T
 Böôùc 7: Theo bieåu ñoà Bode, ta thaáy heä thoáng sau khi hieäu chænh
thoûa maõn ñieàu kieän bieân ñoä.
(20 s  1)
Keát luaän GC ( s )  5
(159s  1)
-20dB/dec
L1(’c)
14 -40dB/dec GM*
L’(’)
-60dB/dec
0.0067 0.05 ’c=0.5 1’ 2
-135

Thieát keá boä ñieàu khieån PID

Giới thiệu bộ điều khiển PID
 Bộ điều khiển PID gồm 3 khâu: tỉ lệ, tích phân, vi phân ghép song
song với nhau, đặt trước đối tượng trong hệ thống đk vòng kín.

AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh tæ leä (P)
 Haøm truyeàn: GC ( s)  K P
 Heä soá tæ leä caøng lôùn sai soá xaùc laäp caøng nhoû.
 Trong ña soá caùc tröôøng hôïp heä soá tæ leä caøng lôùn ñoä voït loá caøng
cao, heä thoáng caøng keùm oån ñònh.
y(t)
 Thí duï: ñaùp öùng
cuûa heä thoáng hieäu
chænh noái tieáp duøng
boä ñieàu khieån tæ leä
vôùi haøm truyeàn ñoái
töôïng laø:
10
G (s) 
( s  2)( s  3)
AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh vi phaân tæ leä (PD)
 Haøm truyeàn:  Bieåu ñoà Bode

GC ( s )  K P  K D s  K P (1  TD s )
 Khaâu hieäu chænh PD laø moät

tröôøng hôïp rieâng cuûa khaâu hieäu
chænh sôùm pha, trong ñoù ñoä
leäch pha cöïc ñaïi giöõa tín hieäu
ra vaø tín hieäu vaøo laø max=900,
töông öùng vôùi taàn soá max=+.
 Khaâu hieäu chænh PD laøm nhanh

ñaùp öùng cuûa heä thoáng, tuy
nhieân cuõng laøm cho heä thoáng
raát nhaïy vôùi nhieãu taàn soá cao
AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh vi phaân tæ leä (PD)
 Chuù yù: Thôøi haèng vi phaân caøng lôùn ñaùp öùng caøng nhanh
y(t)

AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh tích phaân tæ leä (PI)
 Haøm truyeàn:  Bieåu ñoà Bode

KI 1
GC ( s )  K P   K P (1  )
s TI s
 Khaâu hieäu chænh PI laø moät
tröôøng hôïp rieâng cuûa khaâu hieäu
chænh treå pha, trong ñoù ñoä leäch
pha cöïc tieåu giöõa tín hieäu ra vaø
tín hieäu vaøo laø min=900,
töông öùng vôùi taàn soá min=0.
 Khaâu hieäu chænh PI laøm taêng

baäc voâ sai cuûa heä thoáng, tuy
nhieân cuõng laøm cho heä thoáng coù
voït loá, thôøi gian quaù ñoä taêng leân
AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh tích phaân tæ leä (PI)
 Chuù yù: Thôøi haèng tích phaân caøng nhoû ñoä voït loá caøng cao
y(t)

AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh vi tích phaân tæ leä (PID)
 Haøm truyeàn:
 Bieåu ñoà Bode:
KI
GC ( s )  K P   KDs
s
1
 GC ( s )  K P (1   TD s )
TI s
 1 
 GC ( s )  K P 1  1  TD 2 s 
 TI 1s 
 Khaâu hieäu chænh PID:

 Laøm nhanh ñaùp öùng
quaù ñoä
 Giảm sai số xác lập

So sánh ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh PI, PD, PID
y(t)

Phöông phaùp Zeigler  Nichols. Tröôøng hôïp 1
 Xaùc ñònh thoâng soá boä ñieàu khieån PID döïa vaøo ñaùp öùng naác
cuûa heä hôû
u(t) y(t)
Ñoái töôïng
y(t)
T1 T2
R(s) Y(s)
+
 PID Ñoái töôïng
 1 
Boä ñieàu khieån PID: GC ( s )  K P 1   TD s 
 TI s 
Thông số
Bộ điều khiển

y(t)
 Ví duï: Haõy thieát keá boä ñieàu
khieån PID ñieàu khieån nhieät ñoä
cuûa loø saáy, bieát ñaëc tính quaù
150
ñoä cuûa loø saáy thu ñöôïc töø thöïc
nghieäm coù daïng nhö sau:
t (min)
K  150
8 24
T1  8 min  480 sec
T2  24 min  1440 sec
T2 1440  1 
K P  1.2  1.2  0.024 GPID ( s)  0.0241   240s 
T1K 480  150  960s 
TI  2T1  2  480  960 sec
TD  0.5T1  0.5  480  240 sec

 Xaùc ñònh thoâng soá boä ñieàu khieån PID döïa vaøo ñaùp öùng cuûa heä
kín ôû bieân giôùi oån ñònh
+

KKgh Ñoái töôïng
y(t)
Tgh
t

R(s) Y(s)
+
 PID Ñoái töôïng
 1 
Boä ñieàu khieån PID: GC ( s )  K P 1   TD s 
 TI s 
Thông số
Bộ điều khiển

 Ví duï: Haõy thieát keá boä ñieàu khieån PID ñieàu khieån vò trí goùc quay
cuûa ñoäng cô DC, bieát raèng neáu söû duïng boä ñieàu khieån tæ leä thì
baèng thöïc nghieäm ta xaùc ñònh ñöôïc khi K=20 vò trí goùc quay
ñoäng cô ôû traïng thaùi xaùc laäp laø dao ñoäng vôùi chu kyø T= 1 sec.
 Theo döõ kieän ñeà baøi
K gh  20
Tgh  1sec
 Theo pp Zeigler – Nichols:
K P  0.6 K gh  0.6  20  12  1 
GPID ( s)  121   0.5s 
 0.125s 
TI  0.5Tgh  0.5  1  0.5 sec
TD  0.125Tgh  0.125  1  0.125 sec

Phöông phaùp giaûi tích thieát keá boä ñieàu khieån PID
 Ví duï: Haõy xaùc ñònh thoâng soá cuûa boä ñieàu khieån PID sao cho heä
thoáng thoûa maõn yeâu caàu:
 Heä coù caëp nghieäm phöùc vôùi =0.5 vaø n=8.
 Heä soá vaän toác KV = 100.
Y(s)
 Giaûi: Haøm truyeàn boä ñieàu khieån PID caàn thieát keá:
KI
GC ( s )  K P   KDs
s

 Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh:
 K  100 
KV  lim sGC ( s )G ( s)  lim s K P  I  K D s  2 
s 0 s 0  s  s  10s  100 
 KV  K I
Theo yeâu caàu ñeà baøi KV = 100
 K I  100
 Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä sau khi hieäu chænh:
 KI  100 
1  KP   K D s  2 0
 s  s  10s  100 
 s 3  (10  100 K D ) s 2  (100  100 K P ) s  100 K I  0 (1)

 Phöông trình ñaëc tröng mong muoán coù daïng:

( s  a)( s 2  2 n s   n2 )  0
 ( s  a )( s 2  8s  64)  0
 s 3  (a  8) s 2  (8a  64) s  64a  0 (2)
 Caân baèng caùc heä soá hai phöông trình (1) vaø (2), suy ra:
10  100K D  a  8 a  156.25

  
100  100K P  8a  64  K P  12,14
100K  64a  K  1,54
 I  D
100
Keát luaän GC ( s)  12,64   1,54s
s
Thieát keá boä ñieàu khieån hoài tieáp
traïng thaùi duøng phöông phaùp phaân boá cöïc

Tính ñieàu khieån ñöôïc
 Cho heä thoáng:  x (t )  Ax(t )  Bu (t )


 y (t )  Cx(t )
 HT ñöôïc goïi laø ñieàu khieån ñöôïc hoaøn toaøn neáu toàn taïi luaät ñk
u(t) coù khaû naêng chuyeån heä töø traïng thaùi ñaàu x(t0) ñeán traïng thaùi
cuoái x(tf) baát kyø trong khoaûng thôøi gian höõu haïn t0  t tf .
 Moät caùch ñònh tính, heä thoáng ĐK ñöôïc neáu moãi bieán traïng thaùi
cuûa heä ñeàu coù theå bò aûnh höôûng bôûi tín hieäu ñieàu khieån.
y(t)
Sô ñoà doøng tín hieäu cuûa moät HT khoâng ñieàu khieån ñöôïc hoaøn toaøn
Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc
 Ñoái töôïng:  x (t )  Ax(t )  Bu (t )


 y (t )  Cx(t )
 Ma traän ñieàu khieån ñöôïc (Controlability matrix)

C  [B AB A2 B  An 1 B ]
 Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc laø:
rank ( C )  n

Ví duï khaûo saùt tính ñieàu khieån ñöôïc
 Cho heä thoáng  x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx(t )
Trong ñoù:  0 1 5
A  B  C  1 3
  2  3  2
Ñaùnh giaù tính ñieàu khieån ñöôïc cuûa heä thoáng.
 Giaûi: Ma traän ñieàu khieån ñöôïc:

5 2 
C  B AB   C  
 2  16 
 Do det( C )  84  rank ( C )  2
 Hệ thống điều khiển được hoàn toàn

Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi
r(t) u(t) x(t) y(t)

+
 x (t )  Ax (t )  Bu (t ) C
 Ñoái töôïng:  x (t )  Ax(t )  Bu (t )


 y (t )  Cx(t )
 Boä ñieàu khieån: u (t )  r (t )  Kx (t ) với K   k1 k2 ... kn 
 Phöông trình traïng thaùi moâ taû heä thoáng kín:
 x (t )  [ A  BK ] x(t )  Br (t )

 y(t )  Cx(t )
 Yeâu caàu: Tính K ñeå heä kín thoûa maõn chaát löôïng mong muoán

Phöông phaùp phaân boá cöïc
Neáu heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc, coù theå tính ñöôïc K ñeå heä kín coù
cöïc taïi vò trí baát kyø.
 Böôùc 1: Vieát phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng kín
det[ sI  A  BK ]  0 (1)
 Böôùc 2: Vieát phöông trình ñaëc tröng mong muoán
n
 ( s  pi )  0 (2)
i 1
pi , (i  1, n) laø caùc cöïc mong muoán
 Böôùc 3: Caân baèng caùc heä soá cuûa hai phöông trình ñaëc tröng (1) vaø
(2) seõ tìm ñöôïc vector hoài tieáp traïng thaùi K.

 Ví duï: Cho ñoái töôïng moâ taû bôûi phöông trình traïng thaùi:
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx(t )
0 1 0 0 
A 0 0 1 B   3 C  0 0 1
   
 4  7  3 1
 Haõy xaùc ñònh luaät ñieàu khieån u (t )  r (t )  Kx(t ) sao cho heä thoáng
kín coù caëp cöïc phöùc vôùi   0,6;n  10 vaø cöïc thöù ba laø cöïc thöïc
taïi 20.

 Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng kín

det[ sI  A  BK ]  0 với
 1 0 0  0 1 0  0  
  
 det s 0 1 0   0 0 1   3k1 k2 k3   0
     
 0 0 1  4  7  3 1 
       
 s 3  (3  3k 2  k3 ) s 2  (7  3k1  10 k 2  21k3 ) s  (4  10k1  12 k3 )  0 (1)
 Phöông trình ñaëc tröng mong muoán

( s  20)( s 2  2 n s   n2 )  0
 s 3  32s 2  340s  2000  0 (2)

 Caân baèng caùc heä soá cuûa hai phöông trình (1) vaø (2), suy ra:
3  3k 2  k3  32

7  3k1  10k 2  21k3  340
4  10k  12k  2000
 1 2
 Giaûi heä phöông trình treân, ta ñöôïc:
k1  220,578

k 2  3,839
k  17,482
 3
 Keát luaän K  220,578 3,839 17,482 

Thiết kế bộ ước lượng trạng thái

Khái niệm ước lượng trạng thái
 Để thực thi được hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái: cần phải đo
được tất cả các trạng thái của hệ thống.
 Trong một số ứng dụng, chỉ đo được các tín hiệu ra mà không thể đo
tất cả các trạng thái của hệ thống.
 Vấn đề đặt ra là ước lượng trạng thái của hệ thống từ tín hiệu ra đo
lường được
 Cần thiết kế bộ ước lượng trạng thái (hoặc quan sát trạng thái)

Tính quan sát được
 Cho hệ thống  x (t )  Ax(t )  Bu (t )


 y (t )  Cx(t )
 Heä thoáng treân ñöôïc goïi laø quan saùt ñöôïc hoaøn toaøn neáu cho tín
hieäu ñieàu khieån u(t) vaø tín hieäu ra y(t) trong khoaûng t0  t tf ta coù
theå xaùc ñònh ñöôïc traïng thaùi ñaàu x(t0).
 Moät caùch ñònh tính, heä thoáng laø quan saùt ñöôïc neáu moãi bieán traïng
thaùi cuûa heä ñeàu aûnh höôûng ñeán ñaàu ra y(t).
y(t)
Sô ñoà doøng tín hieäu cuûa moät HT khoâng quan saùt ñöôïc hoaøn toaøn
Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được
 Đối tượng  x (t )  Ax(t )  Bu (t )


 y (t )  Cx(t )
Cần ước lượng trạng thái xˆ (t ) từ thông tin biết trước về mô hình
toán học của đối tượng và dữ liệu vào ra của đối tượng.
 Ma trận quan sát được (Observability matrix)
 C 
 CA 
 
O   CA 2 
 
  
CA n 1 
 Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được là:
rank (O )  n
Ví dụ khảo sát tính quan sát được
 Cho đối tượng  x (t )  Ax(t )  Bu (t )


 y (t )  Cx(t )
0 1 1 
trong đó: A  B  C  1 3
 2  3  2
Hãy đánh giá tính quan sát được của hệ thống.
 Giaûi: Ma traän quan saùt ñöôïc:

C  1 3
O    O  
CA   6  8
 Do det(O )  10  rank (O )  2
 Heä thoáng quan saùt ñöôïc

Bộ quan sát trạng thái
r(t) u(t) x(t) y(t)

x (t )  Ax (t )  Bu (t ) C

+
L 
xˆ (t )
B ++
+  C
yˆ (t )
 xˆ (t )  Axˆ (t )  Bu (t )  L( y (t )  yˆ (t ))
 Bộ quan sát trạng thái: 
 yˆ (t )  Cxˆ (t )
trong đó: L  [l1 l2  ln ]T
Thiết kế bộ quan sát trạng thái
 Yêu cầu:
 Bộ quan sát trạng thái phải ổn định, sai số ước lượng trạng thái
tiệm cận tiến về 0.
 Đặc tính động học của bộ quan sát đủ nhanh so với đặc tính
động học của hệ thống điều khiển.
 Cần chọn L thỏa mãn:
 Tất cả các nghiệm của phương trình det( sI  A  LC )  0 đều
nằm bên trái mặt phẳng phức.
 Các nghiệm của phương trình det( sI  A  LC )  0 nằm xa trục
ảo hơn so với các cực của phương trình det( sI  A  BK )  0
 Tùy theo cách thiết kế L ta có các bộ quan sát trạng thái khác nhau:
 Bộ quan sát trạng thái Luenberger
 Bộ lọc Kalman ( Lý thuyết điều khiển nâng cao)

Trình tự thiết kế bộ quan sát Luenberger
 Böôùc 1: Vieát phöông trình ñaëc tröng cuûa boä quan saùt traïng thaùi
det[ sI  A  LC ]  0 (1)
 Böôùc 2: Vieát phöông trình ñaëc tröng quan saùt mong muoán
n
 ( s  pi )  0 (2)
i 1
pi , (i  1, n) laø caùc cöïc mong muoán cuûa boä quan saùt
 Böôùc 3: Caân baèng caùc heä soá cuûa hai phöông trình ñaëc tröng (1) vaø
(2) seõ tìm ñöôïc vector L.

Ví dụ thiết kế bộ quan sát trạng thái
 Thí duï: Cho ñoái töôïng moâ taû bôûi phöông trình traïng thaùi:
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx(t )
0 1 0 0 
A 0 0 1 B   3 C  1 0 0
   
 4  7  3 1
 Giả sử không thể đo được các trạng thái của hệ thống. Hãy thiết kế
bộ quan sát trạng thái Luenberger, sao cho các cực của bộ quan sát
trạng thái nằm tại 20, 20 và 50.

Ví dụ thiết kế bộ quan sát trạng thái (tt)
 Giải:
 Phöông trình ñaëc tröng cuûa bộ quan saùt Luenberger
det[ sI  A  LC ]  0
 1 0 0  0 1 0   l1  
       
 det s 0 1 0   0 0 1   l2 1 0 0  0
 0 0 1  4  7  3 l  
      3 
 s 3  (l1  3) s 2  (3l1  l2  7) s  (7l1  5l2  l3  4)  0 (1)
 Phöông trình ñaëc tröng cuûa boä quan saùt mong muoán:
( s  20) 2 ( s  50)  0
 s 3  90s 2  2400s  20000  0 (2)

Ví dụ thiết kế bộ quan sát trạng thái (tt)
 Caân baèng caùc heä soá cuûa hai phöông trình (1) vaø (2), suy ra:
l1  3  90

3l1  l2  7  2400
7l  3l  l  4  20000
 1 2 3
 Giaûi heä phöông trình treân, ta ñöôïc:

l1  87

l2  2132
l  12991
3
Keát luaän L  87 2132 12991

T


CSDKTD Chuong5

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CSDKTD Chuong5

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Moân hoïc

CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG

Giảng viên: ThS. Trần Hoàng Khôi Nguyên

Bản quyền: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

29 October 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6

r(t) u(t) x(t) y(t)

 Boä ñieàu khieån: u (t )  r (t )  Kx (t )

 Phöông phaùp thieát keá: phaân boá cöïc, LQR,…

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 10

 Haøm truyeàn: GC ( s)  K C  1  1T1s   1   2T2 s  (1  1, 2  1)

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 13

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 14

Thôøi gian quaù ñoä,...

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 16

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 17

Böôùc 1: Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh

s1*, 2  10,5  j10,5

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 18

 Böôùc 2: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 19

 Böôùc 4: Xaùc ñònh heä soá khueách ñaïi

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 21

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 22

Ñaùp öùng cuûa heä thoáng

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 23

 Böôùc 4: Tính KC thoûa maõn ñieàu kieän bieân ñoä: GC ( s )G ( s) s s*  1

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 24

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 25

 Böôùc 1: Xaùc ñònh 

Heä soá vaän toác mong muoán:

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 26

 Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu treå pha

 Böôùc 4: Xaùc ñònh heä soá khueách ñaïi

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 29

Ñaùp öùng cuûa heä thoáng

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 30

Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá

sôùm pha treå pha

 Böôùc 2: Ñaët G1(s)= G (s). GC1(s)

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 31

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 32

 Böôùc 1: Thieát keá khaâu sôùm pha GC1(s)

s1*, 2  2,5  j 4,33

Goùc pha caàn buø:

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 33

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 34

Tính KC1: GC1 ( s )G ( s ) s  s*  1

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 35

 Böôùc 2: Thieát keá khaâu treå pha GC2(s)

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 36

 Xaùc ñònh cöïc cuûa khaâu treå pha:

29 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 37

 Tính KC2 döïa vaøo ñieàu kieän bieân ñoä: GC 2 ( s )G1 ( s ) s  s*  1

 GC 2 (s) s  s G1 (s) s  s   1