Diplomski sveučilišni studiji strojarstva

Akademska godina 2022/2023.

Predavanja iz kolegija
Vibracije
(I. semestar, 4 ECTS-a)

Nositelj kolegija:
prof. dr. sc. Sanjin Braut

Katedra za dinamiku strojeva,

Zavod za tehničku mehaniku
Tehnički fakultet
Sveučilište u Rijeci

Predavanje br. 03
Dinamika vibracija sustava s jednim stupnjem
slobode gibanja, slobodne vibracije

10. 10. 2022.

S. Braut: Vibracije - P03 2

 Sadržaj

 Ponavljanje
 Slobodne vibracije bez prigušenja
 Matematički model harmonijskih vibracija
 Razni spojevi opruga
 Matematičko njihalo
 Torzijski vibracijski sustav
 Fleksijski vibracijski sustav
 Aksijalni oscilator - Energetski pristup
 Slobodne vibracije s prigušenjem

S. Braut: Vibracije - P03 3

Osnovni elementi vibracijskog sustava:

Masa
kruto tijelo, inercija
(kinetička energija)

Opruga Prigušivač
elastični element disipacijski element,
zanemarive mase, krutost koeficijent prigušenja
(potencijalna energija) (gubici energije)

S. Braut: Vibracije - P03 4

 DINAMIKA OSCILACIJA
Slobodne vibracije bez prigušenja
mx   Fi
mx  G  Fop  G  k  st  x   kx

mx  kx  0
G  k st

S. Braut: Vibracije - P03 5

Ilustracija 1 titraja

Maksimalnu silu u opruzi

dobiva se pri amplitudnim
vrijednostima vibracijskog
pomaka, pri čemu je brzina
jednaka nuli.
Obrnuto, u ravnotežnom
položaju biti će sila u opruzi
jednaka nuli, uz
maksimalnu vibracijsku
brzinu.

S. Braut: Vibracije - P03 6

Matematički model harmonijskih vibracija
Diferencijalna jednadžba gibanja
mx kx  0
k pri čemu je:
x  x  0
m k k
2  tj. 
x   2 x  0 m m
Vlastita kružna frekvencija
slobodnih neprigušenih vibracija

Budući da je:
1
  2 f  2
T
period vibracija jednak je
2
T


S. Braut: Vibracije - P03 7

Matematički model harmonijskih vibracija

Opće rješenje diferencijalne jednadžbe gibanja
x  A cos t  B sin t
ili
x  C sin t   
ili
x  C1eit  C2e it
Potražimo li 1 i 2. derivaciju prvog izraza po vremenu
x   A sin t  B cos t
x   2 A cos t  B sin t    2 x

Uvrštenjem posljednjeg izraza

u jednadžbu gibanja dobiva se
potvrda valjanosti
pretpostavke o općem rješenju

S. Braut: Vibracije - P03 8

 Razni spojevi opruga
Paralelni spoj
deformacije sile krutosti
L1  L2  L G  F1  F2 k  k1  k2
k
1
k2

L Serijski spoj
m

sile deformacije krutosti k1 L1

1 1 1
G  F1  F2 L  L1  L2   L2 k2
k k1 k2
Kombinacija m

k1 k2
krutosti k1
k3 1

1 1 1
 
m  ?
k4
k k1  k 2 k3 k 4 k2
m
S. Braut: Vibracije - P03 9

Matematičko njihalo
Primjenom 2. Newtonovog zakona za Vlastita frekvencija
sile na pravcu tangente
g

m l  mg sin  l

Standardni oblik jednadžbe gibanja

g
  sin   0
l
Za male vrijednosti  može
se pisati sin 
(linearizacija primjenom
razvoja u Taylorov red)

Jednadžba gibanja
g
   0
l
S. Braut: Vibracije - P03 10
 Torzijski vibracijski sustav
Jednadžba gibanja

J   kT   0
 Opće rješenje
 t   A cost  B sin t 
pri čemu je
kT 2
  vlastita kružna frekv. (rad/s)
J T
Usporedi sa aksijalnim vibracijskim sustavom
Jednadžba gibanja Opće rješenje
mx  kx  0 x  A cos t  B sin t
k 2
 
m T
S. Braut: Vibracije - P03 11

Fleksijski vibracijski sustav

Jednadžba gibanja
mx kx  0

Zakon pomaka

x  xa sin t   

Vlastita frekvencija

k

m

S. Braut: Vibracije - P03 12

 Aksijalni oscilator - Energetski pristup

1 2 1 2
EP  kx Ek  mx
2 2

k

m

13

Slobodne vibracije s prigušenjem

Primjenom II Newtonovog zakona

mx   Fi
mx  G  k  st  x  cx   kx  cx
mx  cx  kx  0
x  2 x   2 x  0
c k
 
2m m
t
Pretpostavkom rješenja u obliku x (t )  C e dobiva se karakteristična jednadžba
2  2     2  0
Ona pak ima korijene       
2 2

Opće rješenje homogene jednadžbe stoga glasi:

x(t )  e  t
C e
1
 2  2 t
 C2 e   2  2 t

S. Braut: Vibracije - P03 14
 Slobodne vibracije s prigušenjem
Slučaj I  < ω
10
    i  2   2    i p
5
cm

p  2   2   1  2
pomak x

0
Opće rješenje homogene jednadžbe sada
-5 glasi:
- 10
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5

x(t )  e  t C1e
i p t
 C2 e
 i p t

vrijeme t s
Konstante C1 i C2 moraju biti takve da lijeva i desna strana jednadžbe budu realne
1 1
C1  ( A  iB ) , C2  ( A  iB ) gdje su A i B realne konstante
2 2
Konačno se dobiva
x (t )  e  t ( A cos  p t  B sin  p t )  x0 e  t sin ( p t   )
A
x0  A2  B 2   arctan
B
S. Braut: Vibracije - P03 15

Slobodne vibracije s prigušenjem

Slučaj II  > ω

x Korijeni jednadžbe su realni i negativni

5
4      2   2
3
2 v0> 0 Opće rješenje ima oblik
1 v0< 0 v0= 0
t x  C1e 1t  C 2 e 2t
0.5 1 1.5 2

 Zbog velikog prigušenja ovakav sustav neće vibrirati.

 Povratak u položaj statičke ravnoteže traje dugo - teoretski
beskonačno vrijeme.

S. Braut: Vibracije - P03 16

 Slobodne vibracije s prigušenjem
Slučaj III  = ω

Slučaj sa kritičnim prigušenjem   1

x Korijeni karakteristične jednadžbe:
v02> v01
0.75
0.5 1  1  
v01> 0
0.25
t Opće rješenje jednadžbe glasi:
0.5 1 1.5 2
- 0.25
- 0.5 x  e t (C1  C 2t )
v0< 0
- 0.75

 Ovo gibanje je također neperiodično

 Povratak u položaj statičke ravnoteže traje konačno dugo
 Povratak u položaj statičke ravnoteže traje minimalno a da se pri tom ne
dogodi vibriranje

S. Braut: Vibracije - P03 17

Slobodne vibracije s prigušenjem

ZAKLJUČAK:
Nastanak vibracija moguć samo uz podkritično prigušenje, tj. slučaj I. Tada
vrijedi opće rješenje:
x(t )  e  t ( A cos  pt  B sin  pt )  x0 e  t sin ( pt   )

U tehničkoj praksi često se za iskazivanje prigušenja koristi 

  
c

c
  odnosno
 ckr 2 mk
Logaritamski dekrement se definira kao:
xn  2
  ln  2 
xn1 p 1  2
odnosno, za  << 1

  2 

S. Braut: Vibracije - P03 18

 Slobodne vibracije sa prigušenjem - Primjer u
Spyder / Pythonu

mx cx  kx  0
Diferencijalnu jednadžbu 2 reda može se riješiti u
Pythonu (i Matlabu) tako da se formira zamjenski set od
2 diferencijalne jednadžbe 1 reda

k=124e3 # spring constant, kN/m

m=64.2 # mass, Kg
c=3 # damping coefficient, kNs/m

S. Braut: Vibracije - P03 19

Slobodne vibracije sa prigušenjem - Primjer u

Spyder / Pythonu
# unpack the state vector
x,xd = state # displacement,x and velocity x'
g = 9.8 # metres per second**2
# compute acceleration xdd = x''
omega = 1.0 # frequency
phi = 0.0 # phase shift
A = 5.0 # amplitude
xdd = -k*x/m -c*xd-g #+ A*cos(2*pi*omega*t - phi)
return [xd, xdd]

state0 = [0.0, 1.2] #initial conditions [x0 , v0] [m, m/sec]

ti = 0.0 # initial time
tf = 4.0 # final time
step = 0.001 # step
t = arange(ti, tf, step)
state = odeint(MassSpringDamper, state0, t)
x = array(state[:,[0]])
xd = array(state[:,[1]])
S. Braut: Vibracije - P03 20
Slobodne vibracije sa prigušenjem - Primjer u
Spyder / Pythonu

# Plotting displacement and velocity

pylab.rcParams['figure.figsize'] = (15, 12)
pylab.rcParams['font.size'] = 18

fig, ax1 = pylab.subplots()

ax2 = ax1.twinx()
ax1.plot(t,x*1e3,'b',label = r'$x (mm)$', linewidth=2.0)
ax2.plot(t,xd,'g--',label = r'$\dot{x} (m/sec)$', linewidth=2.0)
ax2.legend(loc='lower right')
ax1.legend()
ax1.set_xlabel('time , sec')
ax1.set_ylabel('disp (mm)',color='b')
ax2.set_ylabel('velocity (m/s)',color='g')
pylab.title('Mass-Spring System with $V_0=1.2 \frac{m}{s}$ and
$\delta_{max}=22.9mm$')
pylab.grid()

S. Braut: Vibracije - P03 21

Slobodne vibracije sa prigušenjem - Primjer u

Spyder / Pythonu

S. Braut: Vibracije - P03 22

Hvala na pažnji !

S. Braut: Vibracije - P03 23