Formularium

8 Formularium

cIRCa

∆O HD  H0 
H= = =  (Overdrachtsfunctie regelkring tegenkoppeling)
∆I 1 + H D × H T  1 + H 0 

∆O HD  H0 
H= = =  (Overdrachtsfunctie regelkring meekoppeling)
∆I 1 − H D × H T  1 − H 0 

dϕ
ω= = 2 ⋅ π ⋅ f (Cirkelfrequentie)
dt

1
f = (Frequentie)
T

F = x ⋅ k veer (Veerkracht)

F = m ⋅ a (Massakracht)

F = k vis ⋅ v (Wrijvingskracht)

U = R ⋅ I (Wet van Ohm)

dq
C= (Capaciteit)
du

dq
i= (Stroom)
dt

H = K (0de orde)

K ⋅ e − Tt ⋅s
H= (1ste orde met dode tijd)
(1 + τ 1 ⋅ s )


K ⋅ e − Tt ⋅s K ⋅ e − Tt ⋅s  de
H=  =  (2 orde met dode tijd)
2⋅β 1 2  (1 + τ 1 ⋅ s ) ⋅ (1 + τ 2 ⋅ s ) 
1+ ⋅s + 2 ⋅s
ω0 ω0

Auteur/Lector : Bert Pauwels Regeltechnieken – 2PRA --Deel 2 / versie 8-2014 p.148

 Formularium

K ⋅ e − Tt ⋅s  K ⋅ e − Tts ⋅s  de
H=  =  (3 orde met dode tijd)
(1 + τ 1 ⋅ s ) ⋅ (1 + τ 2 ⋅ s ) ⋅ (1 + τ 3 ⋅ s )  (1 + τ 1 ⋅ s ) ⋅ (1 + τ 2 ⋅ s ) 

1
H= (integrator)
Ti ⋅ s

H = Td ⋅ s (differentiator)

e − Tt ⋅s
H= (Servomechanisme)
Ti ⋅ s ⋅ (1 + τ ⋅ s )

−πβ
x − x eind 1− β 2
D(%) = max = 100 ⋅ e (Doorschot)
x eind − x begin

τ 1 = t 63 = 0, 91 ⋅ ( t 75 − t 25 ) (tijdconstante)

τ2
t 73 = Tts + 1.3(τ 1 + τ 2 ), X b → c = (tijdconstanten)
τ1

t 25 − t10
Xb = en τ = 0, 91 ⋅ ( t 75 − t 25 ) (Buigpunt)
τ

Tts = τ 3 + τ 4 + τ 5 + ... (Schijnbare dode tijd)

 1 
H PID = K ser ⋅  1 +  ⋅ (1 + Tvser ⋅ s ) (Serie PID-regelaar)
 Tnser ⋅ s 

 1   1 T 
H PID = K par  1 + + Tvpar ⋅ s  = c ⋅ K ser ⋅  1 + + vser ⋅ s  (Parallel PID-
 Tnpar ⋅ s  c ⋅ Tnser ⋅ s c
   
regelaar)

Tvser
c = 1+ (Omzettingsfactor serie – parallel)
Tnser

1
PB = ⋅100% (Proportionele Band)
Kr

Auteur/Lector : Bert Pauwels Regeltechnieken – 2PRA --Deel 2 / versie 8-2014 p.149

 Formularium

1 Kr
= (Verband integratietijd – nasteltijd)
Ti Tn

Td = K r ⋅ Tv (Verband differentiatietijd – voorinsteltijd)

1
r= (reset rate)
Tn

X = K s ⋅ Y + X 0 (Statische Proceskarakteristiek

Y = −K r ⋅ ( W − X ) + Y0 (Statische regelaarkarakteristiek)

Offset = W − X (Statische afwijking)

K0
H0 = H r ⋅ Hs = (Regelkring voor 0de, 1ste orde en integratorproces)
τ1 ⋅ s

K0
H0 = Hr ⋅ Hs = (Regelkring voor 2de en hoger orde proces)
τ 1 ⋅ s ⋅ (1 + τ 2 ⋅ s )

K 0 ⋅ e − Tt ⋅s
H0 = Hr ⋅ Hs = (Regelkring voor processen met dode tijd)
τ1 ⋅ s

π Tn
K0 = Kr ⋅ Ks = ⋅ (Versterking processen dode tijd)
4 Tts

Figuur 80: Verhouding tijdsconstanten als gevolg van het buigpunt (tweede orde)

Auteur/Lector : Bert Pauwels Regeltechnieken – 2PRA --Deel 2 / versie 8-2014 p.150