Professional Documents
Culture Documents
Labp2 G5 Sec2
Labp2 G5 Sec2
Labp2 G5 Sec2
ความร้อน
เสนอ
ศ.ดร.เดวิด บรรเจิดพงศ์ชัย
จัดทำโดย
Section 2 กลุ่มที่ 5
ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ า
คณะวิศวกรรมศาสตร์ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
รหัสอุปกรณ์
CE103 thermal process : P 1/3 D 1/3
CE120 controller : 7/7
การทดลองที่ 1 : การตามรอยสัญญาณอ้างอิง
1
รูปที่ 1 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได เมื่อใช้
การควบคุมแบบ P (บน) และ
แบบ PI (ล่าง) แสดงจุดที่กำหนดเพื่อใช้ในการคำนวณ
จากการทดลองสังเกตการเปลี่ยนแปลงของอุณหภูมิเมื่อเปลี่ยนค่าแรง
ดันอ้างอิง จาก 4 V เป็ น 5 V จนกระทั่งอุณหภูมิเข้าสู่สภาวะสมดุล โดยใช้
2
การควบคุมแบบ P และแบบ PI นำข้อมูลที่ได้มาพล็อตกราฟ และเลือก
กำหนดจุดที่จะใช้ในการคำนวณ ดังแสดงในรูปที่ 1
พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ P
tr (rise time)
ts (Settiling time)
หาจากผลต่างของเวลาขณะผลตอบสนองเริ่มเปลี่ยน กับเวลาเข้าสู่
error band ที่ +/- 0.5% จาก steady state
พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ PI
tr (rise time)
3
หา rise time จากผลต่างของเวลาขณะที่ผลตอบสนองมีค่าเป็ น 10%
และ 90%
t r=56.89−40.32=16.57
ts (Settiling time)
4
ตารางที่ 1 ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะ tr, ts, Mp, ess ของผลตอบสนอง
ต่อสัญญาณอ้างอิงแบบขั้นบันได
เมื่อใช้การควบคุมแบบ P และแบบ PI
tr (s) ts (s) Mp (%) ess (V)
P control 15.04 87.25 19.048 0.125
PI control 16.57 437.97 2.427 0
2. กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงแบบขั้น
บันไดและแรงดันควบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีและการ
ควบคุมแบบพีไอ
5
รูปที่ 2 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได เมื่อใช้
การควบคุมแบบ P และแบบ PI
6
รูปที่ 3 : กราฟเปรียบเทียบแรงดันควบคุมต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได เมื่อ
ใช้การควบคุมแบบ P และแบบ PI
3. อภิปรายผลลัพธ์การตามรอยสัญญาณอ้างอิง เมื่อใช้การ
ควบคุมแบบพีและแบบพีไอ
7
ในการทดลองนี้ การควบคุมแบบ P มีปั ญหา overshoot ค่อนข้างสูง
ระบบเข้าสู่ steady state ช้า และมี steady state error ค่อนข้างมาก
เนื่องจากมีการปรับตั้งค่า gain ตามที่คำนวณไว้ ซึ่งมีค่ามากเกินไป และอาจ
มีปั ญหาที่เกี่ยวข้องกับอุปกรณ์ที่ใช้ทดลองด้วย ส่วนในการควบคุมแบบ PI มี
การสั่นของสัญญาณควบคุมค่อนข้างนาน และระบบเข้าสู่ Steady state
ช้าเช่นกัน เนื่องจากค่า gain ของ KI ที่คำนวณได้มีค่ามากเกินไป
8
การทดลอง 2: การกําจัดสัญญาณรบกวน
พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ P
ts (Settiling time)
พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ PI
ts (Settiling time)
ts = tsteady state - tinitial = 542.72-32.94 = 509.78
ตารางที่ 2 ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะของผลตอบสนองต่อการ
เปลี่ยนแปลงตำแหน่งชัตเตอร์
9
เมื่อใช้การควบคุมแบบ P และแบบ PI
2. กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อการเปลี่ยนตําแหน่ง
ชัตเตอร์และแรงดันวบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีและการ
ควบคุม แบบพีไอ
รูปที่ 4 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได
10
รูปที่ 5 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได
รูปที่ 6 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได
3. อภิปรายผลลัพธ์การกำจัดสัญญาณอ้างอิง เมื่อใช้การควบคุม
แบบพีและแบบพีไอ
11
เมื่อทำการทดลองปรับค่า shutter จาก 0 ไปเป็ น 10 volt เสมือนกับ
ระบบโดนรบกวนโดยสัญญาณรบกวน พบว่าระบบที่ใช้ตัวควบคุมแบบ P มี
การสั่นของสัญญาณควบคุมเป็ นระยะหนึ่ง ก่อนจะคงที่, ผลตอบสนองของ
อุณหภูมิ T1 มี Overshoot เกิดขึ้น, ระบบเข้าสู่ Steady state ช้า, และมี
Steady state error ค่อนข้างมากเนื่ องจากค่า gain ที่คำนวนมานั้นมีค่า
มากเกินไปไม่เหมาะสมกับระบบ แต่สำหรับระบบที่ใช้ตัวควบคุมแบบ PI มี
การสั่นของสัญญาณควบคุมค่อนข้างนาน ก่อนจะคงที่, ผลตอบสนองของ
อุณหภูมิ T1 มี Overshoot เกิดขึ้นเล็กน้อยแต่เกิดการ oscillate นาน
ทำให้ระบบเข้าสู่ Steady state ช้า เนื่องจากค่า gain ของ KI ที่คำนวนมา
นั้นมีค่ามากเกินไปไม่เหมาะสมกับระบบ แต่เนื่ องจากเป็ นระบบที่ใช้ตัว
ควบคุมแบบ PI ทำให้มีตัวควบคุมที่คอย feedback สัญญาณความผิดผลาด
ส่งผลให้ steady state error ใกล้เคียง 0
ดังนั้นเมื่อพิจารณาผลของก่อนและหลังมีสัญญาณรบกวนพบว่าระบบ
ที่ใช้ตัวควบคุมแบบ P ไม่สามารถกำจัดสัญญาณรบกวนได้ ส่งผลให้ผลตอบ
สนองของอุณหภูมิ T1 ไม่สามารถตามรอยสัญญาณ Setpoint ได้ แต่ระบบ
ที่ใช้ตัวควบคุมแบบ PI สามารถกำจัดสัญญาณรบกวนได้ ทำให้ผลตอบสนอง
ของอุณหภูมิ T1 สามารถตามรอยสัญญาณ Setpoint ได้หลังจากถูกรบกวน
12
การทดลอง 3: การควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า
รูปที่ 7 กราฟผลตอบสนองของสัญญาณอุณหภูมิต่อการเปลี่ยนแปลง
ตำแหน่งชัตเตอร์ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1
13
รูปที่ 8 กราฟผลตอบสนองของสัญญาณอุณหภูมิต่อการเปลี่ยนแปลง
ตำแหน่งชัตเตอร์ในกรณี Kf เท่ากับ 0.4
พิจารณากรณี Kf เท่ากับ 0.1
ts (Settiling time)
14
ts (Settiling time)
ตารางที่ 3 ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะของผลตอบสนองต่อการ
เปลี่ยนแปลงตำแหน่งชัตเตอร์
ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1 และ 0.4
15
2. กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงตำแหน่ง
ชัตเตอร์ และแรงดันควบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีไอ ร่วม
กับการควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า Kf = 0.1, 0.4
รูปที่ 9 กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองของสัญญาณอุณหภูมิต่อการ
เปลี่ยนแปลงตำแหน่งชัตเตอร์
ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1 และ 0.4
16
รูปที่ 10 กราฟแรงดันควบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีไอ รวมกับการ
ควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า
ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1 และ 0.4
รูปที่ 11 กราฟแรงดันของสัญญาณชัตเตอร์
17
3. อภิปรายผลลัพธ์การกำจัดสัญญาณอ้างอิง เมื่อใช้การควบคุม
แบบพีไอ ร่วมกับการควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า
18