TLTK - Mat04733-400000.0007 - HVP - Dang Soanthao - Unicode - 2017

ĐOÀN THẾ HIẾU
HÌNH HỌC VI PHÂN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM - ĐẠI HỌC HUẾ

Khi xuất bản sẽ thay bằng Tên Nhà xuất bản
Huế, tháng 05 năm 2017

Khi xuất bản sẽ bỏ mục này
Giáo trình này được biên soạn bởi Đoàn Thế Hiếu,
giảng viên Khoa Toán, Trường ĐHSP-Đại học Huế.
Giáo trình này được dùng để giảng dạy và học tập
học phần Hình học vi phân mã số: MAT04733.

ii
LỜI NÓI ĐẦU
Giáo trình này được biên soạn cho một khóa học 3 tín chỉ về Hình học vi phân
cổ điển của đường và mặt. Nội dung giáo trình chủ yếu trình bày lý thuyết địa
phương của đường và mặt và một vài kết quả toàn cục về đường dựa vào tài
liệu [do1], một tài liệu hay về Hình học vi phân cổ điển dành cho bậc Đại học.
Bên cạnh đó một số tài liệu khác về đường và mặt (xem phần tài liệu tham
khảo) cũng được tham khảo để chọn lựa một số bài tập. Khái niệm đường
được trình bày là đường tham số, có nghĩa là xem đường là biến dạng của
một đoạn thẳng (hoặc đường thẳng) trong mặt phẳng hoặc trong không gian
qua một ánh xạ, thường được giả thiết là khả vi đến cấp cần thiết. Khái niệm
mặt được trình bày trong giáo trình là mặt chính quy (đa tạp con hai chiều
của R3 ), hợp của một họ các tập mở của mặt vi phôi với các tập mở của R2 .
Cách trình bày trừu tượng về mặt chính qui như thế sẽ có ích cho sinh viên
sau này khi tiếp cận với Hình học vi phân hiện đại để thực hiện các tiểu luận,
niên luận hoặc khóa luận tốt nghiệp. Mặc dù khái niệm mặt được trình bày
như là đa tạp con của R3 , nhưng do hạn chế về thời gian, các chủ đề về mặt
được trình bày chủ yếu là tại địa phương, tức là chỉ xét tại từng lân cận tọa
độ ứng với một tham số hóa nào đó. Mỗi lân cận tọa độ có thể xem là các
“mặt tham số” khả vi không tự cắt. Cách trình bày hai khái niệm đường và
mặt theo hai cách khác nhau như thế nhằm làm cho sinh viên có cái nhìn theo
nhiều quan điểm khác nhau về các đối tượng hình học. Sinh viên có thể tự
định nghĩa khái niệm đường chính quy, mặt tham số và có thể hình dung, cho
dù là chưa rõ ràng, về khái niệm đa tạp con nhiều chiều của Rn . Sinh viên có
thể bước đầu nhận thấy lớp các đối tượng hình học, đường và mặt, được đưa
vào chương trình giảng dạy từng cấp học ở mức độ càng ngày càng tổng quát
hơn. Sinh viên cũng có thể hiểu được phần nào lý do ở bậc trung học, các khái
niệm đường và mặt, ngoại trừ các đường và mặt được cho bởi phương trình,
thường là đồ thị của một hàm số. Sinh viên cũng có thể nhận thấy rằng bài
toán khảo sát hàm số, một bài toán luôn có mặt trong các đề thi vào đại học,
về thực chất là một bài toán kinh điển của Hình học vi phân về đường tham
số cho một trường hợp đặc biệt, đường là đồ thị của một hàm số. Với công
iii
cụ là phép tính vi tích phân, đối tượng nghiên cứu được xét rộng hơn so với
các đối tượng nghiên cứu trong Hình học giải tích, Hình học Affine, Hình học
Euclid và Hình học xạ ảnh, nơi mà công cụ chủ yếu là Đại số tuyến tính.
Chương 1 được dành cho lý thuyết đường trong R2 và R3 . Lớp đường được xét
là lớp các đường tham số được đồng nhất với một tham số hóa của nó, hàm
vector một biến số. Lớp đường được xét là rộng hơn lớp các đường là đồ thị
của một hàm số. Một đường tham số có thể được xem như là biến dạng của
một đoạn thẳng hay toàn bộ đường thẳng trong R2 hoặc R3 qua một ánh xạ.
Các ánh xạ thường được giả thiết là đủ tốt (khả vi đến cấp cần thiết) để có
thể dùng công cụ giải tích trong nghiên cứu, khảo sát về chúng. Do đó, để tiện
cho việc trình bày, như theo cách viết của nhiều tài liệu về Hình học vi phân
cổ điển cho bậc đại học, các ánh xạ khả vi thường được xem là khả vi cấp vô
hạn, trừ các trường hợp cần thiết cần nói rõ cấp khả vi của đối tượng.
Thông qua hai bất biến hình học quan trọng là độ cong và độ xoắn, trường
mục tiêu và công thức Frenet được giới thiệu như là công cụ chủ đạo để nghiên
cứu lý thuyết địa phương của đường. Các định nghĩa và công thức tính toán
được trình bày cho đường với tham số là độ dài cung thì ngắn gọn nhưng sinh
viên sẽ gặp khó khăn về mặt thực hành khi giải các bài tập. Mục 2.4 xây dựng
các công thức tính toán cho đường với tham số không nhất thiết là độ dài cung
sẽ giúp giải quyết vấn đề đó.
Trong tiểu mục cuối cùng của chương này, ba vấn đề toàn cục về các đường
cong phẳng được đề cập: Bất đẳng thức đẳng chu, định lý về chỉ số quay và
định lý bốn đỉnh cho các đường cong đơn đóng. Bất đẳng thức đẳng chu và
định lý bốn đỉnh vẫn đang là chủ đề nghiên cứu thời sự trong các không gian
với cấu trúc khác không gian Euclid, không gian với mật độ là một ví dụ.
Không gian với mật độ đang là vấn đề thời sự được quan tâm nhiều hiện nay.
Các chủ đề này được đưa vào nhằm mục đích cho sinh viên tiếp cận với một
vài kết quả toàn cục và có hướng để thực hiện một số tiểu luận, niên luận và
khóa luận tốt nghiệp. Xa hơn nữa có thể là hướng để thực hiện luận văn cao
học hoặc luận án tiến sĩ nếu sinh viên có khả năng học ở cấp độ cao hơn.
iv
Chương 2 trình bày về các chủ đề xoay quanh khái niệm mặt chính quy trong
R3 . Lớp mặt được trình bày, lớp các mặt chính quy, là đủ tổng quát theo nghĩa
hiện đại. Một mặt chính quy là một đa tạp con 2-chiều của R3 . Các khái niệm
cơ bản như mặt phẳng tiếp xúc, hàm khả vi trên mặt chính quy, ánh xạ khả
vi từ mặt chính quy vào mặt chính quy được xây dựng tường minh. Phần cuối
của chương dành cho việc trình bày về metric nội tại trên các mặt chính quy,
dạng cơ bản thứ nhất. Nhờ có dạng cơ bản thứ nhất, chúng ta có thể xét đến
các bài toán hình học liên quan đến số đo như góc, khoảng cách, độ dài, diện
tích,. . . .
Chương cuối cùng, Chương 3, được xây dựng trên nền của ánh xạ Gauss, một
ánh xạ quan trọng từ mặt đến mặt cầu đơn vị. Có thể nói ánh xạ Gauss là
công cụ chủ lực trong việc nghiên cứu hình dạng địa phương của các mặt
chính quy trong R3 . Đạo hàm của ánh Gauss đưa chúng ta đến những khái
niệm quan trọng: độ cong Gauss, độ cong trung bình, các độ cong chính và
phương chính,. . . . Các công thức tính độ cong Gauss, độ cong trung bình, các
độ cong chính và phương chính là công cụ giúp sinh viên về mặt thực hành giải
các bài tập. Hai lớp mặt tham số chính quy đặc biệt, mặt cực tiểu và mặt kẻ
cũng như các đường cong đặc biệt trên mặt như: các đường chính, các đường
tiệm cận và các đường trắc địa cũng được trình bày một cách ngắn gọn, vừa
đủ để cho sinh viên có một cái nhìn sơ bộ về chúng.
Phần bài tập của mỗi chương được sắp xếp theo trình tự của chương và một
số bài tập chọn lọc sẽ có lời hướng dẫn giải ở cuối giáo trình, theo qui định
về giáo trình của nhà trường. Các bài tập mang tính chất lý thuyết nhiều, có
thể dùng để hướng dẫn làm bài tập lớn, tiểu luận và có thể là khóa luận tốt
nghiệp, thường đặt cuối cùng và thường là không có hướng dẫn để giải. Để học
tốt môn học, sinh viên được khuyến cáo là không nên lạm dụng phần hướng
dẫn giải bài tập nhiều. Sinh viên phải tự mình giải các bài tập trước khi xem
phần hướng dẫn để kiểm tra kết quả hoặc để tìm được hướng giải trong trường
hợp không tìm được cách giải. Phần hướng dẫn giải bài tập như một con dao
hai lưỡi. Biết sử dụng sẽ có tác dụng tốt nếu không sẽ có tác dụng rất tiêu
cực.
v
vi
Do điều kiện thời gian, tác giả và các đồng nghiệp chỉ thực hiện một số hình
vẽ minh họa có tính chất riêng, đặc thù. Một vài hình vẽ thông dụng được lấy
từ các trang trên mạng interrnet.
Để theo dõi được giáo trình này, sinh viên cần có kiến thức cơ bản về Đại số
tuyến tính, Giải tích một biến và Giải tích nhiều biến số.
Chúng tôi thành thật cám ơn Trường Đại Học Sư Phạm, Đại Học Huế đã
tạo điều kiện để giáo trình này được xuất bản. Cám ơn các bạn đồng nghiệp,
nghiên cứu sinh và học viên cao học đã đọc bản thảo của giáo trình và đã
có nhiều ý kiến đóng góp quí báu. Trong quá trình viết, mặc dù đã kiểm tra
nhiều lần, chắc chắn vẫn sẽ không tránh khỏi những sai sót và lỗi chính tả.
Chúng tôi rất mong nhận được nhiều ý kiến đóng góp của bạn đọc, sinh viên,
học viên cao học, nghiên cứu sinh cũng như của các đồng nghiệp để giáo trình
ngày một hoàn thiện hơn. Sau này, các lỗi được đính chính của giáo trình sẽ
được đặt ở trang web https://sites.google.com/site/dthehieu/.
Huế ngày ......tháng.......năm........
Tác giả
Đoàn Thế Hiếu

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU iii
1 Đường tham số 1
1 Đường tham số . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Định nghĩa đường tham số . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Đường tham số chính quy-Độ dài cung . . . . . . . . . . 7
2 Các tính chất địa phương của đường tham số trong R3 . . . . . 10
2.1 Độ cong . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Trường mục tiêu Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Độ xoắn. Công thức Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Công thức tính độ cong và độ xoắn . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Định lý cơ bản cho đường tham số trong R3 . . . . . . . 20
3 Đường tham số trong R2 (Đường tham số phẳng) . . . . . . . . 22
3.1 Định lý cơ bản cho đường tham số phẳng . . . . . . . . . 25
3.2 Đường tròn mật tiếp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
vii
MỤC LỤC
viii
3.3 Đường túc bế và đường thân khai . . . . . . . . . . . . . 27
4 Một số tính chất toàn cục của các đường cong phẳng . . . . . . 32
4.1 Bài toán đẳng chu và bất đẳng thức đẳng chu . . . . . . 33
4.2 Chỉ số quay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3 Định lý bốn đỉnh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 BÀI TẬP CHƯƠNG 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2 Mặt chính quy-Dạng cơ bản thứ nhất 61
1 Mặt chính quy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2 Đổi tọa độ-Hàm khả vi trên mặt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3 Không gian tiếp xúc-Đạo hàm của ánh xạ khả vi . . . . . . . . . 86
3.1 Không gian tiếp xúc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2 Đạo hàm của ánh xạ khả vi . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4 Dạng cơ bản thứ nhất-Diện tích . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1 Dạng cơ bản thứ nhất . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2 Diện tích . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5 BÀI TẬP CHƯƠNG 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3 Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ hai 105
1 Mặt định hướng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2 Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ hai . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3 Độ cong pháp-Công thức Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

MỤC LỤC
ix
3.1 Độ cong pháp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2 Công thức Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4 Độ cong Gauss-Độ cong trung bình . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5 Công thức tính H và K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6 Mặt kẻ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1 Định nghĩa và một số ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2 Đường thắt của mặt kẻ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7 Mặt cực tiểu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.1 Mặt cực tiểu-Biến phân thứ nhất . . . . . . . . . . . . . 128
7.2 Phương trình Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3 Một vài tính chất địa phương . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.4 Mặt cực tiểu liên hợp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.5 Mặt catenoid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.6 Mặt helicoid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.7 Biến dạng mặt helicoid thành mặt catenoid . . . . . . . 142
7.8 Tham số hóa của một số mặt cực tiểu . . . . . . . . . . 142
8 Các đường đặc biệt trên mặt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.1 Đường chính (đường độ cong) . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.2 Đường tiệm cận và chỉ đồ Dupin . . . . . . . . . . . . . 145
8.3 Đường trắc địa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9 BÀI TẬP CHƯƠNG 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

MỤC LỤC
x
Tài liệu tham khảo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Chỉ mục . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Chương 1
Đường tham số
Mở đầu
Phép tính vi tích phân là công cụ chủ yếu để nghiên cứu hình học vi phân.
Do đó một cách tự nhiên và hợp lý nhất để sử dụng công cụ này để nghiên
cứu các đối tượng hình học là đồng nhất chúng hoặc một bộ phận của chúng
với các đối tượng của giải tích, các hàm khả vi. Một đường tham số được xem
như là biến dạng của một đoạn thẳng hay toàn bộ đường thẳng trong R2 hoặc
trong R3 qua một ánh xạ, thường được giả thiết là khả vi cấp vô hạn.
Mục tiêu học tập của chương
Chương 1 được dành cho lý thuyết đường trong R2 và R3 với công cụ chính là
phép tính vi tích phân. Để học tốt chương này, sinh viên cần có kiến thức tốt
về Giải tích một biến, Giải tích nhiều biến và Đại số tuyến tính. Khi kết thúc
chương, sinh viên cần đạt được một số yêu cầu nhất định liên quan đến việc
nghiên cứu hình dạng (địa phương) của đường thông qua hai bất biến hình
học là độ cong và độ xoắn. Sinh viên cần sử dụng được công thức Frenet để
giải các bài tập lý thuyết cũng như áp dụng được các công thức để giải được
1
2 Chương 1. Đường tham số
các bài tập liên quan đến độ cong và độ xoắn của đường. Bên cạnh đó việc
nhìn nhận lại một số bài toán ở phổ thông theo quan điểm của hình học vi
phân cũng như cách xây dựng khái niệm đường ở mức độ tổng quát hơn, khái
niệm đường chính qui, cũng là một mục tiêu.
Với ba chủ đề toàn cục về các đường cong được đề cập: bất đẳng thức đẳng
chu, định lý về chỉ số quay và định lý bốn đỉnh cho các đường cong đơn đóng,
sinh viên cần tìm hiểu thêm về lịch sử vấn đề và các chứng minh của các định
lý. Đối với các sinh viên đủ khả năng làm tiểu luận, niên luận, khóa luận tốt
nghiệp hoặc có thể học cao hơn thì việc tìm hiểu tình hình nghiên cứu hiện
nay của các bài toán liên quan đến các chủ đề toàn cục được giới thiệu là rất
cần thiết.
§1 ĐƯỜNG THAM SỐ
1.1 ĐỊNH NGHĨA ĐƯỜNG THAM SỐ
Cho ánh xạ
c : I −→ Rn
t 7−→ c(t)
với I ⊂ R là một khoảng, tức là I có thể là một trong các dạng sau: (a, b),
[a, b), (a, b], [a, b], với a < b, a có thể nhận giá trị −∞ và b có thể nhận giá trị
+∞. Gọi C = c(I) ⊂ Rn , ảnh của toàn bộ tập I, ta có định nghĩa sau:
Định nghĩa 1.1. Cặp (C, c) được gọi là một đường tham số (parametric
curve). Khi đó ta sẽ gọi c là tham số hóa, t là tham số và C là vết của đường
tham số (C, c).
Nếu c là hàm liên tục (tương ứng khả vi lớp C k , khả vi lớp C ∞ . . . ) thì ta
nói (C, c) là đường tham số liên tục (tương ứng đường tham số khả vi lớp C k ,
đường tham số khả vi lớp C ∞ . . . ).
§ 1. Đường tham số 3
Giả sử c(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), thì c khả vi lớp C k (k = 0, 1, 2, . . .) có

nghĩa là các hàm thành phần
xi : I −→ R, i = 1, . . . , n
là khả vi lớp C k , k = 0, 1, 2, . . . .
Nếu c là khả vi thì vector c0 (t) := (x01 (t), x02 (t), . . . , x0n (t)) ∈ Rn , gọi là vector
tiếp xúc hay vector vận tốc của đường tham số tại c(t).
Chú ý.
1. Trong suốt giáo trình này, khi trình bày lý thuyết nếu không nói gì thêm,
thuật ngữ khả vi được hiểu là khả vi tại mọi điểm và khả vi lớp C ∞ , trừ
các trường hợp cần nói rõ cấp khả vi. Từ đây trở đi chúng ta chỉ xét các
đường tham số khả vi. Vì thế, trừ khi cần nhấn mạnh đến tính khả vi,
thường chúng ta sẽ bỏ qua từ khả vi.
2. Để đơn giản, thay vì dùng ký hiệu đầy đủ (C, c) để chỉ đường tham số,
ta có thể nói tắt C là đường tham số nếu tham số hóa đã biết. Thật ra
tham số hóa của đường tham số cho phép ta xác định được vết của nó
nên khi nói về đường tham số chỉ cần cho tham số hóa của nó là đủ. Đây
là lý do đa số các tài liệu đều đồng nhất đường tham số với tham số hóa
của nó. Chúng ta cũng sẽ làm như vậy trong suốt giáo trình này. Do đó,
thường chúng ta cũng sẽ đồng nhất điểm c(t) với tham số tương
ứng t.
3. Nhiều tài liệu sử dụng thuật ngữ cung tham số thay cho đường tham số.
4. Khái niệm đường hay đường cong trong chương này sẽ được hiểu là vết
của một đường tham số nào đó. Về sau khái niệm này còn được hiểu theo
một nghĩa rộng hơn (xem Nhận xét 2.6, Chương II).
Ví dụ 1.1. Chúng ta có thể xem đồ thị của hàm số y = f (x) với miền xác
định I ⊂ R như là vết của đường tham số c : I −→ R2 ; c(t) = (t, f (t)).
f(b)
f(a) c(I)
c(t)=(t, f(t)) c
a I b
I
Hình 1.1: Đường tham số
Ví dụ 1.2. Đường tham số
c(t) = p + tv, p, v ∈ Rn , v 6= 0, t ∈ R (1.1)
có vết là đường thẳng đi qua điểm p với vector chỉ phương v. Phương trình
(1.1) là phương trình dạng vector của đường thẳng và là một cách viết khác
của phương trình tham số của đường thẳng đã được học ở bậc phổ thông.
Ví dụ 1.3. Đường tròn tâm O, bán kính r trong mặt phẳng R2 có một tham
số hóa dạng
c(t) = (r cos t, r sin t), t ∈ R.
Ví dụ 1.4. Đường parabola y = x2 trong mặt phẳng R2 có một tham số hóa

dạng
c(t) = (t, t2 ), t ∈ R.
Ví dụ 1.5. Cho đường tham số trong không gian R3
c(t) = (a cos t, a sin t, bt); t ∈ R, a > 0, b 6= 0.
Đường tham số c gọi là đường xoắn ốc. Vết của đường nằm trên mặt trụ
x2 + y 2 = a2 với độ dốc 2πb. Tham số t chính là góc giữa trục x với đường
thẳng nối O với hình chiếu của c(t) lên mặt phẳng Oxy (xem Hình vẽ 1.2).
Hình 1.2: Đường xoắn ốc
Hình 1.3: Đường tham số c(t) = (t3 , t2 )
Hình 1.4: Đường tham số c(t) = (t3 − t, t2 − 1)

Hình 1.5: Đường tham số c(t) = (t, |t|)
Ví dụ 1.6. Ánh xạ c : R −→ R2 , xác định bởi
c(t) = (t3 , t2 ),
là tham số hóa của một đường tham số khả vi lớp C ∞ trong R2 . Chú ý rằng
c0 (0) = (0, 0), tức là tại t = 0 vector vận tốc bằng 0 (xem Hình 1.3).
c(t) = (t3 − t, t2 − 1),
là tham số hóa của một đường tham số khả vi lớp C ∞ trong không gian R3 .
Chú ý rằng c(1) = c(−1) = (0, 0), tức là đường có tính tự cắt (xem Hình 1.4).
c(t) = (t, |t|),
là tham số hóa của một đường tham số liên tục không khả vi vì hàm y(t) = |t|
không khả vi tại t = 0 (xem Hình 1.5).
Ví dụ 1.9. Hai ánh xạ c, α : R −→ R2 , xác định bởi
c(t) = (cos t, sin t),
α(t) = (cos 2t, sin 2t);

là hai tham số hóa khác nhau của đường tròn x2 + y 2 = 1. Chúng xác định hai
đường tham số với các vector tiếp xúc tại từng điểm là khác nhau vì có độ dài
khác nhau.
Ví dụ 1.10. Hai ánh xạ c, α : R −→ R2 , xác định bởi
c(t) = (t, t),
α(t) = (t3 , t3 );
là hai tham số hóa khác nhau của đường thẳng x = y. Chúng xác định hai
đường tham số với các vector tiếp xúc tại từng điểm là khác nhau. Hai đường
tham số này mô tả hai chuyển động cùng quỹ đạo nhưng cách chuyển động
hoàn toàn khác nhau. Đường tham số thứ nhất mô tả chuyển động đều trên
đường thẳng. Đường tham số thứ hai mô tả chuyển động chậm dần (với t < 0),
vận tốc tức thời bằng không tại t = 0, và sau đó chuyển động nhanh dần (với
t > 0).
1.2 ĐƯỜNG THAM SỐ CHÍNH QUY-ĐỘ DÀI CUNG
Định nghĩa 1.2. Cho đường tham số c : I −→ Rn . Nếu c0 (t) 6= 0 thì ta nói
c là chính quy tại c(t) (hay tại t). Khi đó điểm c(t) được gọi là điểm chính
quy của đường tham số. Những điểm mà tại đó c0 (t) = 0 gọi là điểm kỳ dị. Tại
điểm chính quy c(t), chúng ta sẽ gọi đường thẳng đi qua c(t) với vector chỉ
phương c0 (t) là tiếp tuyến của c tại c(t).
Đường tham số c : I −→ Rn gọi là đường tham số chính quy nếu mọi điểm đều
là điểm chính quy, tức là c0 (t) 6= 0 với mọi t ∈ I.
Từ đây về sau, chúng ta chỉ xét các đường tham số chính qui nên đôi lúc cụm
từ “chính qui” được bỏ qua.
Định nghĩa 1.3. Độ dài của một đường tham số chính quy c : I −→ Rn , từ
điểm t0 đến t, với t0 , t ∈ I, được định nghĩa là số
Z t
s(t) = |c0 (τ )|dτ.
t0
Rt
Như vậy với t0 ∈ I cố định ta có hàm s : I −→ R, t 7→ t0
|c0 (τ )|dτ, gọi là hàm
độ dài cung của c xác định từ t0 .
Do c0 (t) 6= 0 nên hàm độ dài cung là một hàm khả vi của t. Hơn nữa ta có
s0 (t) = |c0 (t)|.
Định nghĩa 1.4. Đường tham số chính quy c : I −→ Rn , với |c(t)| = 1, ∀t ∈ I,

gọi là đường tham số với tham số là độ dài cung. Nhiều tài liệu khác gọi là
đường tham số với vector vận tốc đơn vị hay đường tham số với tham số hóa
tự nhiên. Tham số độ dài cung thường được ký hiệu là s.
Nếu ta có |c0 (t)| = 1, thì

Z t Z t
0
|c (τ )|dτ = dτ = t − t0 .
t0 t0
Do đó, trong trường hợp này độ dài cung s(t) là số đo độ dài (đại số) của
đường từ một tham số t0 nào đó đến t. Trong trường hợp t0 = 0, thì s(t) = t.
Điều này giải thích thuật ngữ tham số độ dài cung.
Với các ví dụ ở mục trước, hai đường tham số có cùng vết với tham số hóa
khác nhau có thể có những tính chất khác nhau như tính chính quy chẳng
hạn. Vậy hai đường tham số như thế nào thì có thể xem là “giống” nhau? Định
nghĩa sau đây giải quyết câu hỏi đó.
Định nghĩa 1.5. Hai đường tham số c : I −→ Rn , α : J −→ Rn gọi là tương

đương nếu tồn tại vi phôi ϕ : I −→ J sao cho c = α ◦ ϕ.
Nhận xét 1.1. 1. Giả sử c : I −→ Rn và α : J −→ Rn là hai đường tham

số tương đương, c = α ◦ ϕ.
• Do c0 = α0 ϕ0 và ϕ0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I nên đường tham số c là chính quy

tại t khi và chỉ khi đường tham số α là chính quy tại ϕ(t).
• Nếu ϕ0 < 0, thì c0 và α0 ngược chiều nhau. Trong trường hợp này
ta nói c và α là tương đương ngược hướng. Nếu ϕ0 > 0, thì c0 và α0
cùng chiều. Trong trường hợp này ta nói c và α là tương đương cùng
hướng.
2. Cho đường tham số chính quy c : [a, b] −→ Rn . Khi đó theo định nghĩa,
độ dài của đường tham số c là số
Z b
L(c) = |c0 (t)|dt.
a
Nếu hai đường tham số chính quy c : [a, b] −→ Rn và α : [c, d] −→ Rn là

tương đương thì L(c) = L(α). Thật vậy,
Z b Z b
0
L(c) = |c (t)|dt = |(α ◦ ϕ)0 (t)|dt
a a
Z b Z d
0 0
= |α (ϕ(t)|.|ϕ (t)|dt = |(α0 (τ )|dτ.
a c
Ví dụ 1.11. Cho c : (a, b) −→ Rn là đường tham số chính quy. Ta xác định

đường tham số α : (−b, −a) −→ Rn , α(−t) = c(t). Khi đó dễ thấy c và α
là tương đương nhưng do α0 (−t) = −c0 (t) nên chúng là tương đương ngược
hướng nhau.
Chúng ta có định lý sau:
Định lý 1.1. Mọi đường tham số chính quy đều tồn tại đường tham số với
tham số là độ dài cung tương đương (cùng hướng) với nó.
Chứng minh. Giả sử c : I −→ Rn là đường tham số chính qui với tham số

không nhất thiết là độ dài cung. Xét hàm độ dài cung
Z t
s = s(t) = |c0 (τ )|dτ, t, t0 ∈ I.
t0
Do s0 (t) = |c0 (t)| > 0, hàm s = s(t) có hàm ngược khả vi t : J → I, s 7→ t(s).
(Để đơn giản về mặt ký hiệu, ta sẽ dùng t để chỉ hàm ngược của s tức là
t = s−1 .) Đặt β = c ◦ t : J −→ Rn , thì dễ thấy β(J) = c(I) và |β 0 (s)| =
−1
0 dt 0 ds
c (t). = c (t). = 1. Như vậy β là đường tham số chính qui với
ds dt
tham số là độ dài cung tương đương cùng hướng với c.
Ví dụ 1.12. Cho đường tham số
c(t) = (a cos t, a sin t, bt); t ∈ R, a > 0, b 6= 0.
Hãy tính độ dài của đường xác định trên đoạn [0, 1] (độ dài của đường từ điểm
0 đến 1) và xác định tham số hóa với tham số độ dài cung tương đương với c.
Ta có Z 1
0
Z 1 √ √
L(c|[0,1] ) = |c (t)|dt = a2 + b2 dt = a2 + b 2 .
0 0
Đặt Z t √
s(t) = |c0 (t)|dt = t a2 + b2 ,
0
ta suy ra
s
t(s) = √ .
a2 + b2
Như vậy ta có tham số hóa (với tham số là độ dài cung) tương đương với c

s s s
r(s) = a cos √ , a sin √ , b√ .
a2 + b 2 a2 + b2 a2 + b 2
Nhận xét 1.2. Khi chứng minh các tính chất địa phương của đường, nhờ
Định lý 1.1, chúng ta có thể giả thiết đường có tham số hóa độ dài cung, tức
là |c0 (t)| = 1 với mọi giá trị của tham số t thuộc miền xác định. Điều này sẽ
giúp cho việc tính toán, chứng minh thuận tiện và đơn giản hơn.
§2 CÁC TÍNH CHẤT ĐỊA PHƯƠNG CỦA ĐƯỜNG THAM

SỐ TRONG R3
Trong mục này chúng ta chỉ xét các đường tham số trong R3 .
2.1 ĐỘ CONG
Bằng trực giác chúng ta có thể nhận thấy rằng đường thẳng là “không cong”,
đường tròn cũng như đường xoắn ốc thì “cong đều” còn đường ellipse thì có
§ 2. Các tính chất địa phương của đường tham số trong R3 11
hai đỉnh tại đó ellipse “cong nhiều nhất”, ellipse “cong ít nhất” tại hai đỉnh còn
lại. Khái niệm độ cong sau đây phù hợp với các nhận xét này.
Định nghĩa 1.6. Cho đường tham số c : I −→ R3 với tham số là độ dài cung.
Đại lượng không âm |c00 (s)| gọi là độ cong của c tại s và được ký hiệu là k(s).
Khi đó ta có hàm không âm k : I −→ R, gọi là hàm độ cong của đường tham
số c.
Ý nghĩa hình học của độ cong. (Xem Hình (1.6))

Gọi θ là góc giữa c0 (s) và c0 (s + 4s) (tính bằng radian) thì
θ
k(s) = lim .
4s→0 4s
Thật vậy, ta có
θ
|2 sin | = |c0 (s + 4s) − c0 (s)|.
2
Nên
θ
θ 2
2 sin 2θ
lim = lim .
4s→0 4s 4s→0 sin θ 4s
2
θ
c0 (s + 4s) − c0 (s)
= lim 2
. lim = |c00 (s)| = k(s).
4s→0 sin 2θ 4s→0 4s
Do đó, có thể nói độ cong k(s) đo tốc độ thay đổi của tiếp tuyến tại c(s) của
đường cong. Độ cong cho thấy độ “tách” khỏi tiếp tuyến tại c(s) của đường
cong.
Ví dụ 1.13. Tham số hóa với tham số là độ dài cung của một đường thẳng
trong R3 có dạng c(s) = sv + p, với s ∈ R, p, v ∈ R3 và |v| = 1. Do c00 (s) =
0, ∀s ∈ R nên hàm độ cong bằng không. Ngược lại, nếu đường tham số có hàm
độ cong k = 0, thì dễ dàng chứng minh được rằng đường có một tham số hóa
dạng c(s) = vs + p, nghĩa là vết của đường là đường thẳng (hoặc một phần
của đường thẳng).
c’(s) c’(s)
c’(s+Ds) θ
c’(s+Ds)
Hình 1.6: Ý nghĩa hình học của độ cong
Ví dụ 1.14. Một tham số hóa với tham số là độ dài cung của đường tròn tâm
O bán kính a > 0 trong mặt phẳng xy có dạng c(s) = (a cos(s/a), a sin(s/a), 0).
Dễ thấy độ cong của đường tròn là k(s) = 1/a.
Ví dụ 1.15. Về độ cong của ellipse, dành cho bạn đọc tính toán như bài tập
(xem bài tập 1.34).
Nhận xét 1.3. Nếu đảo ngược hướng của đường tham số (xem Ví dụ 1.11)
thì dễ thấy vector tiếp xúc đổi hướng còn vector c00 (s) không thay đổi. Từ đây
ta suy ra vector c00 (s) và hàm độ cong là các bất biến, tức là không phụ thuộc
vào hướng của đường.
2.2 TRƯỜNG MỤC TIÊU FRENET
Để tồn tại trường mục tiêu Frenet trên đường tham số, chúng ta cần giả thiết
về tính song chính quy, được định nghĩa như sau:
Định nghĩa 1.7. Cho đường tham số c : I −→ R3 . Nếu tại t ∈ I hệ gồm hai
vector {c0 (t), c00 (t)} độc lập tuyến tính thì ta nói c là song chính quy tại t. Khi
đó điểm c(t) được gọi là điểm song chính quy. Đường tham số mà mọi điểm
đều là điểm song chính quy được gọi là đường tham số song chính quy.
Nhận xét 1.4. Do hai đường tham số tương đương sai khác một vi phôi nên
dễ thấy rằng nếu đường tham số α tương đương với một đường tham số song
chính quy c thì α cũng là song chính quy.
Cho đường tham số song chính quy c : I −→ R3 với tham số độ dài cung. Do
|c0 (s)| = 1, nên suy ra c00 (s).c0 (s) = 0. Nói cách khác c0 (s) ⊥ c00 (s). Chúng ta
đặt
t(s) := c0 (s),
1 00
n(s) := c (s),
k(s)
và
b(s) := t(s) ∧ n(s).
Khi đó t(s) được gọi là vector tiếp xúc đơn vị tại s, vector n(s) được gọi là
vector pháp chính tại s còn vector b(s) được gọi là vector trùng pháp tại s.
Như vậy, chúng ta có các hàm vector t, n, b : I −→ R3 . Tại mỗi điểm c(s) ∈
c(I) chúng ta có mục tiêu trực chuẩn {c(s); t(s), n(s), b(s)}, gọi là mục tiêu
Frenet của đường tại c(t). Bộ ba các hàm vector {t, n, b} được gọi là trường
mục tiêu Frenet dọc đường tham số c. Chúng ta gọi
1. đường thẳng đi qua c(s) với vector chỉ phương n(s) là pháp tuyến chính
của đường tại c(s);
2. đường thẳng đi qua c(s) với vector chỉ phương b(s) là trùng pháp tuyến
của đường tại c(s);
3. mặt phẳng đi qua c(s) với cặp vector chỉ phương t(s), n(s) là mặt phẳng
mật tiếp của đường tại c(s);
4. mặt phẳng đi qua c(s) với cặp vector chỉ phương t(s), b(s) là mặt phẳng
trực đạc của đường tại c(s);
Mặt phẳng pháp
Pháp tuyến chính
Mặt phẳng mật tiếp
Hình 1.7: Minh họa một số khái niệm
5. mặt phẳng đi qua c(s) với cặp vector chỉ phương n(s), b(s) là mặt phẳng
pháp của đường tại c(s);
1
6. R(s) := (xác định tại những điểm có độ cong khác không) là bán
k(s)
kính cong của đường tại c(s).
Nhận xét 1.5. Theo định nghĩa trên, mặt phẳng mật tiếp tại c(s) nhận vector
trùng pháp b(s) làm vector pháp, mặt phẳng trực đạc tại c(s) nhận vector
pháp chính n(s) làm vector pháp và mặt phẳng pháp tại c(s) nhận vector tiếp
xúc t(s) làm vector pháp.
2.3 ĐỘ XOẮN. CÔNG THỨC FRENET
Cho c : I −→ R3 là đường tham số song chính quy với tham số độ dài cung và
trường mục tiêu Frenet {t, n, b} dọc c. Do |b(s)| = 1, ta suy ra b(s) ⊥ b0 (s).
Mặt khác
b0 (s) = (t(s) ∧ n(s))0 = t0 (s) ∧ n(s) + t(s) ∧ n0 (s) = t(s) ∧ n0 (s).
Từ đây ta suy ra b0 (s) ⊥ t(s) và do đó b0 (s) cùng phương với n(s), với mọi
s ∈ I. Như vậy ta có hàm số τ : I −→ R sao cho với mọi s ∈ I
b0 (s) = −τ (s)n(s).
Ta gọi τ (s) là độ xoắn của đường tại c(s) (hay tại s) và gọi τ là hàm độ xoắn
của đường tham số c.
Chúng ta tính đạo hàm của n(s).
n0 = b0 ∧ t + b ∧ t0
= −τ (n ∧ t) + k(b ∧ n) = τ b − kt.
Chúng ta sẽ gọi các công thức


0
t = kn



n0 = −kt + τ b , (1.2)


b0

= −τ n
là công thức Frenet.
Nhận xét 1.6. Độ cong và độ xoắn là các bất biến hình học giúp chúng ta
nhận biết về dáng điệu địa phương của đường tham số. Nói một cách hình
tượng, một đường cong trong không gian R3 là vật thể nhận được bằng cách
lấy một đoạn thẳng (hay cả đường thẳng) rồi uốn cong (ta có độ cong) và xoắn
nó (ta có độ xoắn).
Ý nghĩa hình học của độ xoắn. Nếu gọi θ là góc (tính bằng radian) giữa
trùng pháp tuyến b(s) tại c(s), và trùng pháp tuyến b(s + 4s) tại c(s + 4s),
(với 4s đủ nhỏ) thì đây cũng là góc giữa mặt phẳng mật tiếp tại c(s) và mặt
phẳng mật tiếp tại c(s + 4s). Khi đó
θ
|τ (s)| = lim .
4s→0 4s
Phép chứng minh hoàn toàn tương tự như chứng minh của trường hợp độ
cong.
Do đó có thể nói độ xoắn τ (s) đo tốc độ thay đổi của trùng pháp tuyến (hay
mặt phẳng mật tiếp) tại c(s) của đường cong. Nó cho thấy độ “tách” khỏi mặt
phẳng mật tiếp tại c(s) của đường cong.
Cho c : I −→ R3 là đường tham số song chính quy với tham số (không nhất
thiết là độ dài cung) t và c : J −→ R3 đường tham số với tham số độ dài cung
tương đương với c. Ta có
c(t) = c(s(t)), ∀t ∈ I.
Do c và c cùng vết nên để các khái niệm trường mục tiêu Frenet, độ cong, độ
xoắn hợp lý và mang ý nghĩa trực quan về mặt hình học, chúng ta định
nghĩa độ cong k(t), độ xoắn τ (t), mục tiêu Frenet {t(t), n(t), b(t)} của c
tại c(t), tương ứng là các độ cong k(s(t)), độ xoắn τ (s(t)), mục tiêu Frenet
{t(s(t)), n(s(t)), b(s(t))} của c tại c(s(t)). Như vậy, chúng ta có các định nghĩa:
k(t) := k(s(t)),
τ (t) := τ (s(t)),
t(t) := t(s(t)),
n(t) := n(s(t)),
b(t) := b(s(t)).
Mệnh đề 1.1. Với các định nghĩa như trên, chúng ta có
t0 = k|c0 |n,
n0 = −k|c0 |t + τ |c0 |b,
b0 = −τ |c0 |n.
Produced with a Trial Version of PDF Annotator - www.PDFAnnotator.com
Chứng minh. Ta có
0
t0 = s0 t = (ks0 n) = k|c0 |n.
Chứng minh cho các trường hợp còn lại hoàn toàn tương tự.
Mệnh đề 1.2. Cho đường tham số song chính quy c : I −→ R3 . Khi đó hàm
độ xoắn τ = 0 khi và chỉ khi c là một đường cong phẳng, nghĩa là vết của nó
nằm trên một mặt phẳng.
Chứng minh. Không mất tính tổng quát ta có thể giả sử tham số là độ dài
cung. Giả sử τ = 0. Theo công thức Frenet b0 = 0. Ta suy ra b = a với a là
một vector cố định và |a| = 1. Do b.t = 0, tức là a.c0 = 0, ta suy ra a.c = λ,
là một hằng số. Chọn s0 ∈ I cố định, ta có
a(c(s) − c(s0 )) = 0, ∀s ∈ I.
Do đó, vết của c nằm trên mặt phẳng đi qua p = c(s0 ) với vector pháp là a.
Ngược lại, giả sử vết của c nằm trên mặt phẳng đi qua điểm p với vector pháp
a nào đó. Ta có
a(c(s) − p) = 0, ∀s ∈ I. (1.3)
Đạo hàm hai vế của (1.3) ta nhận được
c0 (s).a = c00 (s).a = 0, ∀s ∈ I. (1.4)
Từ đây ta suy ra a cùng phương với b(s) với mọi s ∈ I. Do |b| = 1, ta suy ra
b = const. . Do đó b0 = 0 và theo công thức Frenet, τ = 0.
Mệnh đề 1.3. Cho c : I −→ R3 là đường tham số chính quy phẳng (τ = 0).

Khi đó, nếu k = const. > 0 thì vết của c là một đường tròn (hoặc là một phần
của đường tròn).
cung. Xét hàm vector γ : I −→ R3 , xác định bởi:
1
γ(s) = c(s) + n(s).
k
Produced with a Trial Version of PDF Annotator - www.PDFAnnotator.com
Ta có
1
γ 0 = c0 + n0
k
1
= t + (−kt + τ b)
k
= 0.
1
Do đó γ là hàm hằng hay ∀s ∈ I, c(s) + n(s) = p là một điểm cố định.
k
Nếu gọi Π là mặt phẳng chứa c(I), thì Π nhận b (là một vector hằng) làm
1 1
vector pháp. Do c(s) − p = − n(s), ta suy ra p ∈ Π và |c(s) − p| = , ∀s ∈ I,
k r k
1
tức là c(s) thuộc đường tròn tâm p bán kính trong mặt phẳng Π.
k
Mệnh đề 1.4 (Một áp dụng của công thức Frenet). Cho c : I −→ R3 là đường
tham số song chính quy. Nếu vết của c nằm trên mặt cầu tâm p bán kính r > 0
thì
1
k≥ .
r
cung. Do c(s) nằm trên mặt cầu tâm p bán kính r > 0 với mọi s ∈ I nên
(c − p)2 = r2 .
Đạo hàm hai vế, ta có 2(c − p).c0 = 0 hay (c − p).t = 0. Đạo hàm hai vế một
lần nữa, ta được
t2 + (c − p).t0 = 0.
Do |t| = 1 và t0 = kn, nên
1 + k(c − p).n = 0,
hay
k|(c − p).n| = 1.
Theo bất đẳng thức Cauchy-Schwartz, ta có |(c − p).n| ≤ |c − p||n| = r. Do
1 1
đó, k = ≥ .
|(c − p)n| r
2.4 CÔNG THỨC TÍNH ĐỘ CONG VÀ ĐỘ XOẮN
Thường thì tham số hóa của một đường tham số được cho với tham số không
nhất thiết là độ dài cung. Do đó để tính được độ cong độ xoắn của đường theo
định nghĩa trên chúng ta cần phải tìm tham số hóa tương đương với tham số là
độ dài cung. Theo cách này việc tính độ cong và độ xoắn trở nên dài dòng và
phức tạp. Trong tiểu mục này, chúng ta sẽ xây dựng công thức tính độ cong,
độ xoắn của một đường tham số với tham số không nhất thiết là độ dài cung.
Các công thức này giúp cho việc tính độ cong và độ xoắn của một đường tham
số song chính quy trở nên đơn giản hơn.
Giả sử c : I −→ R3 là đường tham số song chính quy với tham số (không nhất
thiết là độ dài cung) t và c : J −→ R3 đường tham số với tham số độ dài cung
tương đương với c.
Mệnh đề 1.5. Ta có các công thức sau đối với đường tham số c.
c0 c0 ∧ c00
t= , n = b ∧ t, b = ;
|c0 | |c0 ∧ c00 |
|c0 ∧ c00 | (c0 ∧ c00 )c000 det(c0 , c00 , c000 )
k= , τ= = .
|c0 |3 |c0 ∧ c00 |2 |c0 ∧ c00 |2
Chứng minh. Do c = c(s) nên c0 = s0 c0 = s0 t = s0 t. Chú ý rằng s0 = |c0 |, ta có

c0
t= .
|c0 |
Ta tính c00 .
c00 = (s0 t)0
= s00 t + s0 t0
= s00 t + s0 (ks0 n)
= s00 t + k(s0 )2 n.
Từ đây ta tính được
c0 ∧ c00 = (s0 t) ∧ (s00 t + k(s0 )2 n) = k(s0 )3 b.

Do k ≥ 0 và s0 > 0, nên |c0 ∧ c00 | = k(s0 )3 . Từ đây suy ra
c0 ∧ c00
b= ,
|c0 ∧ c00 |
và
|c0 ∧ c00 |
k= .
|c0 |3
Vì b = t ∧ n nên n = b ∧ t.
Để tính công thức độ xoắn, ta chỉ cần tính thành phần của c000 có chứa b. Ta
có
c000 = (s00 t + k(s0 )2 n)0 = k(s0 )2 n0 + {thành phần không chứa b}
= k(s0 )2 (−ks0 t + τ s0 b) + {thành phần không chứa b}
= kτ (s0 )3 b + {thành phần không chứa b}.
Do đó
(c0 ∧ c00 )c000 = (k(s0 )3 b)(kτ (s0 )3 b)
= k 2 (s0 )6 τ = |c0 ∧ c00 |2 τ.
Ta có điều cần phải chứng minh.

c0 ∧c00
Nhận xét 1.7. 1. Do b = |c0 ∧c00 |
, nên c0 và c00 thuộc mặt phẳng mật tiếp.
2. Về mặt thực hành, nếu xác định trường mục tiêu Frenet theo định nghĩa
thì khi tính n sẽ gặp khó khăn trong một số trường hợp khi |c0 | không
phải là hàm hằng. Mệnh đề 1.5 gợi ý cho chúng ta tính b thông qua c0
và c00 rồi sau đó xác định n = b ∧ t.
2.5 ĐỊNH LÝ CƠ BẢN CHO ĐƯỜNG THAM SỐ TRONG R3
Định lý 1.2. Với các hàm khả vi k(s) > 0 và τ (s), s ∈ I cho trước, tồn tại
một đường tham số song chính quy c : I −→ R3 sao cho s là độ dài cung, k
là hàm độ cong và τ là hàm độ xoắn của c. Hơn nữa hai đường tham số song
chính quy như thế sai khác nhau một phép dời thuận.
Chứng minh. Chứng minh sự tồn tại liên quan đến định lý tồn tại và duy nhất
nghiệm của phương trình vi phân thường. Chúng ta chấp nhận sự tồn tại và
chỉ trình bày chứng minh tính duy nhất sai khác phép dời thuận.
Chú ý rằng độ dài cung, độ cong và độ xoắn là các bất biến đối với phép dời
thuận. Giả sử A : R3 −→ R3 là một phép dời thuận, A = ϕ + B với ϕ là phép
biến đổi tuyến tính trực giao còn B là một hằng. Khi đó ta có
b b b
d(A ◦ c)
Z Z Z
dc dc
dt = ϕ dt = dt.
a dt a dt a dt
Như vậy, độ dài cung bất biến đối với phép dời thuận. Các khái niệm độ cong
và độ xoắn được tính thông qua tích vô hướng, tích vector của các đạo hàm
của c. . . , đều không thay đổi qua phép dời thuận nên cũng là các bất biến.
Giả sử α, β : I −→ R3 là hai đường tham số song chính quy với tham

số độ dài cung nhận k và τ làm hàm độ cong và độ xoắn. Lấy s0 ∈ I,
xét mục tiêu trực chuẩn {α(s0 ); t(s0 ), n(s0 ), b(s0 )} và mục tiêu trực chuẩn
{β(s0 ); tβ (s0 ), nβ (s0 ), bβ (s0 )}, với {t, n, b} là trường mục tiêu Frenet dọc α và
{tβ , nβ , bβ }, là trường mục tiêu Frenet dọc β.
Gọi A : R3 −→ R3 là phép dời thuận biến mục tiêu {β(s0 ); tβ (s0 ), nβ (s0 ), bβ (s0 )}
thành mục tiêu {α(s0 ); t(s0 ), n(s0 ), b(s0 )} và đặt α := A ◦ β, t := A ◦ tβ ,
n := A ◦ nβ , b := A ◦ bβ . Như vậy
α(s0 ) = α(s0 ); t(s0 ) = t(s0 ); n(s0 ) = n(s0 ); b(s0 ) = b(s0 ). (1.5)
Ta có các công thức Frenet

 
0 0
t = kn  = kn
t

 

 
n0 = −kt + τ b , n0 = −kt + τ b .
 
b0 = −τ n
 
b0 = −τ n
 
Xét ánh xạ F := (t − t)2 + (n − n)2 + (b − b)2 . Đạo hàm hàm F theo biến s,
ta nhận được.
dF 0 0
= 2[(t − t)(t0 − t ) + (n − n)(n0 − n0 ) + (b − b)(b0 − b )]
ds
= 2[k(t − t)(n − n) − k(n − n)(t − t) + τ (n − n)(b − b) − τ (b − b)(n − n)]
= 0.
Do đó F là hàm hằng. Từ (1.5) ta suy ra F = 0. Điều này có nghĩa là với mọi

s∈I
t(s) = t(s); n(s) = n(s); b(s) = b(s).
Lại do α0 = t = t = α0 , nên
d
(α − α) = 0.
ds
Tức là α − α = a là hàm hằng. Vì α(s0 ) = α(s0 ), ta suy ra a = 0, tức là
α = α = A ◦ β.
§3 ĐƯỜNG THAM SỐ TRONG R2 (ĐƯỜNG THAM SỐ

PHẲNG)
Nếu chọn hệ tọa độ thích hợp thì mọi đường tham số phẳng đều có thể xem
như là đường tham số trong R2 . Chính vì thế trong mục này chúng ta chỉ xét
các đường tham số dạng c : I −→ R2 .
Trong R2 , cho đường tham số chính quy c : I −→ R2 với tham số độ dài cung.
Với mỗi s ∈ I, đặt
t(s) = c0 (s),
và chọn n(s) sao cho {t(s), n(s)} là một hệ trực chuẩn với định thức dương.
Ta gọi {t(s), n(s)} là mục tiêu Frenet của c tại s, và {t, n} là trường mục tiêu
Frenet dọc c. Do n(s) và c00 (s) cùng phương với mọi s ∈ I, nên tồn tại hàm
k : I −→ R, sao cho
c00 (s) = k(s)n(s), ∀s ∈ I.
§ 3. Đường tham số trong R2 (Đường tham số phẳng) 23
Giá trị k(s) được gọi là độ cong đại số của c tại s (hay của C = c(I) tại c(s)),
còn hàm k được gọi là hàm độ cong đại số của c.
Do n0 và t cùng phương nên n0 = at. Đạo hàm hai vế đẳng thức t.n = 0 ta
suy ra a = −k, và ta có công thức Frenet

t0 = kn
.
n0 = −kt
Nhận xét 1.8. 1. Xét đường tham số chính quy c : I −→ R2 với tham
số không nhất thiết là độ dài cung và gọi c : J −→ R2 là đường tham
số với tham số độ dài cung tương đương với c. Chúng ta cũng sẽ định
nghĩa trường mục tiêu Frenet, độ cong đại số của c tại c(t) lần lượt là
trường mục tiêu Frenet, độ cong đại số của c tại c(s(t)) như đã làm đối
với đường tham số trong R3 .
Chứng minh tương tự như trường hợp đường tham số trong R3 , ta có

công thức Frenet cho đường tham số với tham số không nhất thiết là độ
dài cung.

t0 = k|c0 |n
.
n0 = −k|c0 |t
2. Độ cong đại số của đường tham số trong R2 có thể âm. Điều đó phụ
thuộc vào hệ vector {c0 (s), c00 (s)} là thuận hay nghịch, tức là định thức
lập nên bởi các cột tọa độ của chúng là dương hay âm. Đường tham số
phẳng có thể xét như là một đường tham số trong R3 , khi đó độ cong và
độ cong đại số của nó bằng nhau về giá trị tuyệt đối.
3. Chúng ta có thể xây dựng công thức xác định trường mục tiêu Frenet và
độ cong đại số của đường tham số phẳng với tham số bất kỳ như sau.
Giả sử c : I −→ R2 là đường tham số phẳng (với tham số không nhất
thiết là độ dài cung) và c : J −→ R2 , c = c(s) là đường tham số với
tham số độ dài cung tương đương với c . Ta có
c = c(s),
c0 = s0 c0 = s0 t,
c00 = (s0 )2 t0 + s00 t = k(s0 )2 n + s00 t.
Từ đây suy ra,

c0 c00 .n
t= ; k= . (1.6)
|c0 | |c0 |2
4. Giả sử c(t) = (x(t), y(t)). Khi đó
c0 = (x0 , y 0 ), c00 = (x00 , y 00 ),

1 1
t= p (x0 , y 0 ), n= p (−y 0 , x0 ).
(x0 )2 + (y 0 )2 (x0 )2 + (y 0 )2
Do đó, theo (1.6)

x0 y 00 − x00 y 0
k= 3 . (1.7)
[(x0 )2 + (y 0 )2 ] 2
5. Nếu đường tham số là đường tròn c(t) = (r cos(t), r sin(t)), r > 0, thì
hàm độ cong đại số là hàm hằng. Ngược lại, nếu đường tham số phẳng
có độ cong đại số k(t) = a, ∀t ∈ I và với a là một hằng số khác không
thì dễ dàng chứng minh được rằng đường tham số là đường tròn (hoặc
một phần của đường tròn).
Ví dụ 1.16. Xác định trường mục tiêu Frenet và độ cong đại số của đường
tham số phẳng
c(t) = (t, sin t).
Ta có
c0 (t) = (1, cos t),
.
c00 (t) = (0, − sin t)
Nên
1
t(t) = √ (1, cos t),
1 + cos2 t
1
n(t) = √ (− cos t, 1);
1 + cos2 t
O x
Hình 1.8: Đường hình sin
và
c00 (t).n(t) − sin(t)
k(t) = 0 2
= 3 .
|c (t)| (1 + cos2 t) 2
Chúng ta nhận thấy

k(t) > 0 nếu


 t ∈ (−π + 2hπ, 2hπ)
k(t) = 0 nếu t = hπ ,


k(t) < 0 nếu t ∈ (2hπ, π + 2hπ)

với h ∈ Z.
3.1 ĐỊNH LÝ CƠ BẢN CHO ĐƯỜNG THAM SỐ PHẲNG
Định lý 1.3. Với hàm khả vi k : I −→ R, có đường tham số c : I −→ R2 với

tham số độ dài cung nhận k làm hàm độ cong đại số. Hai đường tham số như
thế sai khác nhau một phép dời thuận.
Phép chứng minh hoàn toàn tương tự như ở trường hợp đường tham số trong
không gian R3 , nhưng trong trường hợp này vấn đề dễ giải quyết hơn nhiều so
với trường hợp đường tham số trong R3 .
Thật vậy, giả sử c(s) = (x(s), y(s)) là đường tham số cần tìm. Do x0 (s)2 +
y 0 (s)2 = 1 nên (xem mục 4.2, Chương I)
x0 (s) = cos θ(s), y 0 (s) = sin θ(s),
với θ ∈ [0, π).
Ta có
t(s) = (cos θ(s), sin θ(s)),
n(s) = (− sin θ(s), cos θ(s)),
t0 (s) = θ0 (s)(− sin θ(s), cos θ(s)) = θ0 (s)n(s).
Nhưng t0 (s) = k(s)n(s), nên
θ0 (s) = k(s).
Do đó, Z
θ(s) = k(s)ds,
Z
x(s) = cos θ(s)ds,
Z
y(s) = sin θ(s)ds.
Ví dụ 1.17. Xác định đường tham số với tham số là độ dài cung có hàm độ
cong k(s) = a, với a là hằng số khác 0. Theo phân tích trên, ta có
Z
θ(s) = ads = as + b.
Do đó, Z
1
x(s) = sin(as + b) + A,
cos(as + b)ds =
a
Z
1
y(s) = sin(as + b)ds = − cos(as + b) + B.
a
1
Như vậy, vết của đường tham số là đường tròn tâm I(A, B), bán kính .
|a|
3.2 ĐƯỜNG TRÒN MẬT TIẾP
Cho đường tham số c : I −→ R2 , t0 ∈ I và giả sử k(t0 ) 6= 0. Đường tròn mật

1 1
tiếp tại c(t0 ) của c là đường tròn tâm c(t0 ) + n(t0 ), bán kính . Tâm
k(t0 ) |k(t0 )|
của đường tròn mật tiếp tại c(t0 ) của c còn gọi là tâm cong hay khúc tâm tại
t0 của c.
Nhận xét 1.9. 1. Khi thay đổi hướng của đường tham số thì c0 đổi hướng,
c00 không đổi hướng, n đổi hướng và k đổi dấu. Từ đây suy ra tâm của
đường tròn mật tiếp và do đó đường tròn mật tiếp không phụ thuộc vào
hướng của đường tham số.
2. Giả sử c : I −→ R2 là đường tham số với tham số bất kỳ. Gọi (X, Y ) là

tọa độ của tâm đường tròn mật tiếp tại t. Ta có
[(x0 )2 + (y 0 )2 ]
(X, Y ) = (x, y) + 0 00 00 0
(−y 0 , x0 ).
xy −x y
Do đó,
(x0 )2 + (y 0 )2 0
X =x− y,
x0 y 00 − x00 y 0
(1.8)
(x0 )2 + (y 0 )2 0
Y = y + 0 00 x.
x y − x00 y 0
3.3 ĐƯỜNG TÚC BẾ VÀ ĐƯỜNG THÂN KHAI
Định nghĩa 1.8. Cho hai đường tham số chính quy α, β : I −→ R2 . Ta nói
α là đường túc bế của β và β là đường thân khai của α nếu với mọi t ∈ I, tiếp
tuyến của α tại t là pháp tuyến của β tại t (đường thẳng đi qua β(t) với vector
chỉ phương là n(t)).
Tìm đường túc bế. Giả sử β : I −→ R2 là đường tham số hóa chính quy.
Gọi k là hàm độ cong và {t, n} là trường mục tiêu Frenet của β. Khi đó α có
Hình 1.9: Đường tròn mật tiếp
Hình 1.10: Đường túc bế và đường thân khai

một tham số hóa dạng

α(t) = β(t) + a(t)n(t).
Ta tính α0
α0 (t) = β 0 (t) + a(t)n0 (t) + a0 (t)n(t).
Do β 0 (t) = |β 0 (t)|t(t), nên
α0 (t) = |β 0 (t)|t(t) + a(t)n0 (t) + a0 (t)n(t)

= |β 0 (t)|[1 − k(t)a(t)]t(t) + a0 (t)n(t).
Do 0 6= α0 (t) cùng phương với n(t), với mọi t ∈ I nên ta phải có
a0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I, (1.9)
và
1 − k(t)a(t) = 0, ∀t ∈ I. (1.10)
1
Từ (1.10), ta suy ra k(t) 6= 0 và α(t) = k(t)
, ∀t ∈ I. Do đó
1
α(t) = β(t) + n(t). (1.11)
k(t)
0 0
Hơn nữa, do a0 = k1 = − kk2 6= 0, nên k 0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I. Từ (1.11) ta suy ra
rằng, vết của α là tập hợp tất cả các tâm đường tròn mật tiếp của β.
Tóm lại chúng có thể phát biểu “Với đường tham số chính qui có k(t) 6= 0 và
k 0 (t) 6= 0 với mọi t thuộc miền xác định, luôn tồn tại đường túc bế của nó và
đường túc bế chính là tập hợp tất cả các tâm đường tròn mật tiếp của nó.”
Nhận xét 1.10.Xétđộ dài đường túc bế trên đoạn [a, b] ⊂ I. Do α0 (t) =
0
a0 (t)n và a0 (t) = k(t)
1
nên
Z b Z b Z b 0
0 0 1 1 1
|α (t)|dt = |a (t)|dt = dt = − .
a a a k(t) k(b) k(a)
Chú ý rằng, do k 0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I, nên k 0 không đổi dấu trên I. Như vậy, độ dài
của đường túc bế trên đoạn [a, b] chính là giá trị tuyệt đối của hiệu hai bán
kính cong tại a và b của đường thân khai.
Hình 1.11: Đường túc bế của ellipse
Hình 1.12: Đường thân khai của đường tròn

Hình 1.13: Đường thân khai của đường Cycloid
Ví dụ 1.18. Xét ellipse với tham số hóa
β(t) = (a cos t, b sin t).
Ta có tập hợp các tâm của đường tròn mật tiếp, tức là đường túc bế, của β là
đường tham số xác định bởi
a2 − b 2
X(t) = cos3 t,
a
−a2 + b2
Y (t) = sin3 t.
b
Tìm đường thân khai. Giả sử α : I −→ R2 là đường tham số chính quy với
tham số độ dài cung. Gọi k là hàm độ cong đại số của α. Khi đó đường thân
khai β của α có một tham số hóa dạng
β(s) = α(s) + b(s)α0 (s).
Tính đạo hàm của β
β 0 (s) = α0 (s) + b0 (s)α0 (s) + b(s)α00 (s)

= [1 + b0 (s)]α0 (s) + b(s)α00 (s).
Theo định nghĩa của đường thân khai ta có β 0 (s) cùng phương với α00 (s) với
mọi s ∈ I. Nếu α00 (s) = 0, ta suy ra được β 0 (s) = 0, do đó β không chính qui
tại s. Với mọi s ∈ I, nếu α00 (s) 6= 0, thì do α0 (s) ⊥ α00 (s) ∀s ∈ I nên ta cần có
các điều kiện 
1 + b0 (s) = 0, ∀s ∈ I,
.
b(s)α00 (s) 6= 0, ∀s ∈ I.
Như vậy chúng ta có kết luận
“Nếu α là song chính qui (tương đương với k(s) 6= 0 hay α00 (s) 6= 0, ∀s ∈ I)
thì có vô số đường thân khai (chọn C 6∈ I) có tham số hóa dạng
β(s) = α(s) + (C − s)α0 (s).
§4 MỘT SỐ TÍNH CHẤT TOÀN CỤC CỦA CÁC ĐƯỜNG

CONG PHẲNG
Chúng ta hiểu tính chất toàn cục là các tính chất không phụ thuộc vào dáng
điệu địa phương của đường tham số tại từng điểm mà phụ thuộc vào toàn bộ
đường tham số. Ngay cả đối với các đường tham số phẳng, các kết quả toàn
cục cũng rất thú vị, bất ngờ và sâu sắc. Ba chủ đề được chọn để giới thiệu
trong mục này là:
1. Bài toán đẳng chu và bất đẳng thức đẳng chu (Isoperimetric problem and
isoperimetric inequality);
2. Định lý chỉ số quay (The theorem of turning tangent);
3. Định lý 4 đỉnh (The Four Vertex Theorem).
Nhắc lại rằng, một hàm khả vi trên đoạn đóng [a, b] được hiểu là hạn chế của
một hàm khả vi trên một khoảng mở chứa [a, b].
§ 4. Một số tính chất toàn cục của các đường cong phẳng 33
Một đường tham số phẳng đóng là đường tham số chính quy c : [a, b] −→ R2
sao cho
c(a) = c(b), c0 (a) = c0 (b), c00 (a) = c00 (b), . . . .
Đường tham số chính quy phẳng c : [a, b] −→ R2 gọi là đơn nếu c là đơn ánh,
nghĩa là đường không tự cắt.
Định lý đường cong Jordan cho thấy rằng: mọi đường cong đơn đóng (đường
cong Jordan đóng) trên mặt phẳng R2 chia mặt phẳng thành hai miền, miền
trong và miền ngoài. Điều này sẽ không đúng cho các đường cong đơn đóng
trên các mặt khác, ví dụ mặt xuyến. Khi chúng ta nói diện tích bao bởi đường
cong đơn đóng là ta muốn nói đến diện tích của miền trong.
Chúng ta sẽ luôn giả sử rằng tham số hóa của đường tham số được chọn sao
cho nếu di chuyển dọc đường cong theo chiều tăng của tham số thì phần trong
luôn nằm về phía bên trái. Ta nói các đường tham số như thế là được định
hướng dương.
4.1 BÀI TOÁN ĐẲNG CHU VÀ BẤT ĐẲNG THỨC ĐẲNG

CHU
Bài toán đẳng chu. Trong tất cả các đường cong đơn đóng trên mặt phẳng
với độ dài l cho trước, đường nào bao một diện tích lớn nhất?
Nghiệm của bài toán là đường tròn, đã được biết từ lâu bởi người Hy Lạp.
Nhưng một chứng minh thỏa đáng mãi lâu sau mới xuất hiện. Lý do chính là
các chứng minh trước đó đều giả thiết rằng nghiệm của bài toán là tồn tại.
Năm 1870, K. Weierstrass chỉ ra nhiều bài toán tương tự mà nghiệm là không
tồn tại và đưa ra một chứng minh đầy đủ cho bài toán đẳng chu. Chứng minh
của Weierstrass có phần khó vì nó là một hệ quả của lý thuyết các phép tính
biến phân, bài toán cực tiểu (cực đại) một tích phân với một ràng buộc nào
đó.
Về sau nhiều chứng minh đã được đưa ra, nhưng có lẽ chứng minh đơn giản
Hình 1.14: Đường cong đóng
Hình 1.15: Đường cong không đóng
Hình 1.16: Đường cong đơn
Hình 1.17: Đường cong không đơn

nhất là của E. Schmidt vào năm 1936.
Về lịch sử các chứng minh của bài toán đẳng chu cũng như các bài toán mở
rộng của bài toán trên như: bài toán đẳng chu cho không gian nhiều chiều, bài
toán bong bóng đôi (double bubble), bài toán đẳng chu trong hoặc ngoài một
miền lồi, bài toán đẳng chu trong các không gian với mật độ (density). . . , sẽ
được giới thiệu trong các giáo trình khác.
Bất đẳng thức đẳng chu. Trong tiểu mục này, chúng ta sẽ làm quen với
một bất đẳng thức, bất đẳng thức đẳng chu, nói lên ràng buộc giữa độ dài của
đường cong đơn đóng và diện tích mà nó bao được. Từ bất đẳng thức này
chúng ta cũng suy ra được nghiệm của bài toán đẳng chu (trong mặt phẳng).
Hiện nay, các bài toán về bất đẳng thức đẳng chu trên các mặt cực tiểu, bất
đẳng thức đẳng chu ngoài một miền lồi, bất đẳng thức đẳng chu trên các không
gian khác nhau . . . , đang còn là các vấn đề thời sự thu hút sự quan tâm của
nhiều nhà toán học lớn.
Giả sử α : [a, b] −→ R2 ; α(t) = (x(t), y(t)) là đường tham số đơn đóng với
định hướng dương. Chúng ta có công thức tính diện tích A của phần trong
của α như sau
Bổ đề 1.1. Z b
A=− yx0 dt
a
Z b
= xy 0 dt (1.12)
a
1 b 0
Z
= (xy − x0 y))dt.
2 a
Chứng minh. Có thể tìm thấy chứng minh của các công thức này trong các
giáo trình giải tích cổ điển. Chứng minh đơn giản nhất có lẽ là dùng công thức
Green Z ZZ
∂Q ∂P
P dx + Qdy = − dxdy
∂D D ∂x ∂y
với P = 1, Q = 0; P = 0, Q = 1; và P = −y/2, Q = x/2.
y
f1
t=a
t = t1
t=b
f2
t = t2
t = t3
x
x0 x1
Hình 1.18: Trường hợp đặc biệt
(t)
(t) f2
t = t3
Hình 1.19: Trường hợp tổng quát

Sau đây là phác thảo một chứng minh khác không dùng công thức Green cho
Bổ đề 1.1. Đẳng thức thứ hai suy ra từ đẳng thức thứ nhất vì
Z b Z b Z b
0 0
xy dt = (xy) dt − x0 ydt
a a a
Z b Z b
0
= xy(b) − xy(a) − x ydt = − x0 ydt.
a a
Còn đẳng thức thứ ba được suy ra từ hai đẳng thức đầu. Trước hết chúng ta
sẽ chứng minh Bổ đề 1.1 cho trường hợp đơn giản như hình vẽ 1.18.
Theo hình vẽ, ta có Z x1 Z x1

A= f1 dx − f2 dx.
x0 x0
Với giả thiết đường cong định hướng dương, sau khi đổi tham số, ta có
Z t1 Z t3 Z b
0 0
A=− yx dt − yx dt = − yx0 dt,
a t2 a
vì x0 (t) = 0 dọc theo những đoạn song song với trục y.
Trong trường hợp tổng quát, chúng ta sẽ chia miền trong của α thành một
số hữu hạn miền bằng các đường thẳng song song với E. Theo chứng minh
cho trường hợp đặc biệt trên, ta suy ra chứng minh cho trường hợp tổng quát
(xem Hình 1.19). Chú ý rằng chúng ta chấp nhận kết quả sau:
Tồn tại đường thẳng E trong mặt phẳng sao cho khoảng cách ρ(t) từ α(t) đến
E là một hàm số khả vi với số các điểm tới hạn (ρ0 (t) = 0) là hữu hạn.
Định lý 1.4 (Bất đẳng thức đẳng chu). Cho C là đường cong phẳng đơn,
đóng với độ dài l và diện tích miền trong là A. Khi đó ta có
l2 − 4πA ≥ 0.
Dấu bằng xảy ra khi và chỉ khi C là đường tròn.
Chứng minh. Chúng ta chỉ cần chứng minh bất đẳng thức cho trường hợp C
là lồi. Nếu C không lồi ta sẽ chứng minh cho đường C 0 là biên của tập lồi nhỏ
C’
Hình 1.20: Đường cong C và C 0
E L C L’ E’
(t) f2 s=0
t = t3
2r
y

S1 
x
Hình 1.21: Minh họa chứng minh bất đẳng thức đẳng chu
nhất chứa C (xem Hình 1.20). Khi đó độ đài của C lớn hơn độ dài của C 0 ,
trong khi đó diện tích của C nhỏ hơn diện tích của C 0 . Cần chú ý rằng điều
tương tự là không đúng cho trường hợp nhiều chiều. Lấy E và E 0 là hai đường
thẳng song song không cắt C. Di chuyển chúng theo hướng sao cho chúng tiếp
xúc với C. Chúng ta có hai tiếp tuyến song song L và L0 .
Xét đường tròn S 1 tiếp xúc với L và L0 nhưng không cắt C. Chọn hệ tọa độ
như hình vẽ 1.21. Tham số hóa C với tham số độ dài cung s
α(s) = (x(s), y(s)),
sao cho định hướng của C là dương và các điểm tiếp xúc của C với L và L0
lần lượt là s = 0, s = s1 . Chúng ta có thể giả sử S 1 có tham số hóa là
α(s) = (x(s), y(s)) = (x(s), y(s)), s ∈ [0, l].
Cần chú ý rằng s không phải là tham số độ dài cung đối với α.
Gọi 2r là khoảng cách giữa L và L0 và A là diện tích bao bởi S 1 . Chúng ta có

Z l Z l
0
A= xy ds, 2
A = πr = − yx0 ds.
0 0
Như vậy,
Z l Z lp
2 0 0
A + πr = (xy − yx )ds ≤(xy 0 − yx0 )2 ds
0 0
Z lq Z lq
2
≤ 2 0 2 0 2
(x + y )((x ) + (y ) )ds = (x2 + y 2 )ds (1.13)
0 0
Z l
= rds = lr.
0
Do
√ √ 1 1
A πr2 ≤ (A + πr2 ) ≤ lr, (1.14)
2 2
nên
4πr2 A ≤ l2 r2 , (1.15)
hay
l2 − 4πA ≥ 0. (1.16)
Chúng ta sẽ chứng minh C là đường tròn nếu đẳng thức xảy ra ở (1.16). Trong
trường hợp này, dấu bằng sẽ xảy ra ở (1.13) và (1.14).
Do dấu bằng xảy ra ở (1.14) nên A = πr2 . Như vậy l = 2πr và do đó r sẽ

không phụ thuộc vào phương của L. Hơn nữa, dấu bằng xảy ra ở (1.13) cho
thấy rằng
(xy 0 − yx0 )2 = (x2 + y 2 )((x0 )2 + (y 0 )2 )
hay
xx0 + yy 0 = 0.
Trong trường hợp x0 (s), y 0 (s) 6= 0, ta có thể viết
p
x(s) y(s) x(s)2 + y(s)2
= − = ± = ±r.
y 0 (s) x0 (s)
p
x0 (s)2 + y 0 (s)2 )
Từ đây suy ra
x(s) = ±ry 0 (s). (1.17)
Dễ kiểm tra đẳng thức (1.17) cũng đúng khi x0 (s) = 0 hoặc y 0 (s) = 0. Do r
không phụ thuộc vào cách chọn phương của L, chúng ta có thể hoán đổi vị trí
của x và y và nhận được y = ±rx0 .
Tóm lại,
x2 + y 2 = r2 ((x0 )2 + (y 0 )2 ) = r2 .
Định lý đã hoàn toàn được chứng minh.
Nhận xét 1.11. 1. Chứng minh trên có thể áp dụng cho các đường cong
1
lớp C với giả thiết đóng
α(a) = α(b), α0 (a) = α0 (b).
2. Bất đẳng thức đẳng chu còn đúng cho lớp các đường cong rộng hơn, các
đường cong C 1 từng khúc. Đó là các đường cong đơn đóng liên tục tạo
bởi hữu hạn các đường lớp C 1 . Các đường cong này có nhiều góc cạnh
tại đó không tồn tại tiếp tuyến (trường vector tiếp xúc không liên tục
tại các điểm này).
y
t’(s) = k(s)

x

n(s)
t(s)
Hình 1.22: Xác định góc θ
4.2 CHỈ SỐ QUAY
Cho c : [0, l] −→ R2 , c(s) = (x(s), y(s)) là đường tham số đóng với tham số là
độ dài cung s. Chúng ta gọi chỉ đồ tiếp xúc (tangent indicatrix) của c là đường
tham số
t : [0, l] −→ R2 , t(s) = (x0 (s), y 0 (s)).
Đây là một đường tham số khả vi và vết của nó nằm trên đường tròn bán kính
1. Theo công thức Frenet
t0 (s) = (x00 (s), y 00 (s)) = c00 (s) = k(s)n(s).
Đặt θ(s), 0 < θ(s) < 2π là góc giữa t(s) và trục x, tức là
x0 (s) = cos θ(s), y 0 (s) = sin θ(s).
Hàm θ(s) được xác định như là một hàm khả vi biến s. Ví dụ, nếu x0 (s), y 0 (s) >
0 thì có thể xác định (trong một lân cận đủ nhỏ của s) như sau:
y 0 (s)
θ(s) = arctan .
x0 (s)
Ta có
dt d
= (cos θ, sin θ)
ds ds
= θ0 (− sin θ, cos θ) = θ0 n.
Suy ra θ0 (s) = k(s), ∀s ∈ [0, l]. Dựa vào nhận xét này chúng ta có thể xác định
hàm θ : [0, l] −→ R một cách toàn cục như sau:
Z s
θ(s) = k(τ )dτ. (1.18)
0
Nói một cách trực giác, θ(s) đo “độ quay toàn phần” của vector tiếp xúc. Đó
là góc toàn phần mô tả bởi điểm t(s) trên chỉ đồ tiếp xúc, khi chúng ta đi từ
0 đến s. Vì c là đóng nên góc này, nếu s đi từ 0 đến l, sẽ là một bội I của 2π.
Z l
k(s)ds = θ(l) − θ(0) = 2πI.
0
Số nguyên I được gọi là chỉ số quay (rotation index) của đường cong c. Các
hình vẽ dưới đây cho ta một số ví dụ cụ thể về chỉ số quay của một số đường
cong.
Nhận xét 1.12. 1. Chỉ số quay sẽ thay đổi dấu nếu hướng của đường cong
thay đổi.
2. Nếu chúng ta chọn hướng của đường cong là dương thì chỉ số quay sẽ
không âm.
Một trong những kết quả quan trọng về chỉ số quay là định lý sau đây.
Định lý 1.5 (The theorem of turning tangent). Chỉ số quay của một đường
cong đơn đóng luôn là ±1. Dấu của chỉ số quay phụ thuộc vào hướng được chọn
của đường cong.
Chúng ta không chứng minh định lý này ở đây. Tham khảo chứng minh của
định lý này có thể xem ở [do1].
Hình 1.23: Chỉ số quay của một số đường cong đóng

Hình 1.24: Các đường cong lồi
Hình 1.25: Các đường cong không lồi
4.3 ĐỊNH LÝ BỐN ĐỈNH
Một đường tham số chính quy phẳng (không nhất thiết là đóng) c : [a, b] −→ R2
gọi là lồi nếu với mọi t ∈ [a, b] toàn bộ vết của đường tham số sẽ nằm về một
phía của một nửa mặt phẳng với biên là tiếp tuyến tại t.
Giả sử c : [a, b] −→ R2 là một đường tham số chính quy phẳng đơn, đóng và
lồi. Một đỉnh của c là điểm t ∈ [a, b] mà k 0 (t) = 0. Ví dụ ellipse có đúng bốn
đỉnh (Bài tập 1.34).
Sau đây là một sự kiện toàn cục thú vị.
Định lý 1.6 (Định lý bốn đỉnh). Một đường cong đơn đóng và lồi có ít nhất
bốn đỉnh.
Chứng minh. Trước hết, chúng ta cần bổ đề sau:
Bổ đề 1.2. Cho c : [0, l] −→ R2 , c(s) = (x(s), y(s)) là đường tham số phẳng

đóng với tham số s là độ dài cung và A, B, C là các số thực bất kỳ. Khi đó
Z l
(Ax + By + C)k 0 ds = 0, (1.19)
0
trong đó k là hàm độ cong của c.
Chứng minh. Giả sử c : [0, l] −→ R2 , c(s) = (x(s), y(s)) là một tham số hóa
với tham số là độ dài cung của đường.
Với θ là góc giữa t và trục x như Hình 1.22, chúng ta có
x0 (s) = cos θ(s); y 0 (s) = sin θ(s); k(s) = θ0 (s).
Do đó
x00 = −ky 0 , y 00 = kx0 .
Do c là đóng
Z l Z l Z l
0 0
xk ds = − kx ds = − y 00 ds = 0,
0 0 0
Z l Z l Z l
0 0
yk ds = − ky ds = − x00 ds = 0,
0 0 0
Z l
k 0 ds = 0.
0
Ta suy ra
Z l
(Ax + By + C)k 0 ds = 0.
0
Hình 1.26: Minh họa chứng minh định lý bốn đỉnh
Bây giờ chúng ta sẽ chứng minh Định lý 1.6.
Nếu k là hàm hằng, suy ra c là đường tròn nên mọi điểm đều là đỉnh.
Giả sử k không phải là hàm hằng. Do k liên tục trên [0, l], nên k đạt giá trị
lớn nhất và nhỏ nhất trên [0, l]. Như vậy, k có ít nhất hai đỉnh c(s1 ) = p và
c(s2 ) = q.
Do đường cong là đóng nên k(0) = k(l). Nếu p hoặc q trùng với c(0) = c(l) thì
chúng ta chọn tham số hóa khác, chẳng hạn c = c ◦ ϕ, với ϕ : [, l + ] −→ [0, l],
ϕ(s) = s − = s. Do đó bằng cách đổi miền xác định nếu cần chúng ta có thể
giả sử s1 , s2 ∈ (0, l) và s1 6= s2 . Gọi L là đường thẳng qua p và q, và gọi α, β là
hai cung của c xác định bởi hai điểm p và q. Chúng ta sẽ chứng minh khẳng
định sau: “α và β sẽ nằm về hai phía khác nhau của đường thẳng L.”
Giả sử c cắt L tại một điểm thứ ba r khác với p và q và giả sử thêm rằng p là
điểm nằm giữa r và q (các trường hợp khác được chứng minh hoàn toàn tương
tự). Do c lồi nên L sẽ phải tiếp xúc với c tại điểm p. Nếu không, hai điểm r
và q sẽ nằm về hai phía của tiếp tuyến tại p. Một lần nữa, do tính lồi của c ta
suy ra L phải tiếp xúc với c tại cả ba điểm p, q, r.
§ 5. BÀI TẬP CHƯƠNG 1 47
Nếu C = c([0, l]) chứa đoạn thẳng nối r với q, thì k(s1 ) = k(s2 ) = 0 và do đó
k = 0, tức là đường phải là phần của đường thẳng. Điều này mâu thuẫn với c
là đường tham số đóng và lồi.
Nếu C = c([0, l]) không chứa đoạn thẳng nối r với q, thì hai điểm q và r sẽ
nằm về hai phía của tiếp tuyến tại một điểm có độ cong là một số đủ nhỏ
gần p nhất.
Như vậy c chỉ cắt L tại hai điểm p và q và do đó ta có điều khẳng định trên,
α và β nằm về hai phía của đường thẳng L. Nếu không có đỉnh nào khác thì
k 0 (s) sẽ không đổi dấu trên từng cung α và β. Khi đó, giả sử phương trình của
L có dạng Ax + By + C = 0, chúng ta có thể chọn các hệ số A, B, C thích hợp
sao cho tích phân (1.19) dương. Điều mâu thuẫn này chứng tỏ có ít nhất một
đỉnh thứ ba, giả sử thuộc α. Nhưng do p và q là các điểm cực đại và cực tiểu
nên k 0 đổi dấu ít nhất hai lần trên α, tức là trên α có thêm ít nhất hai đỉnh.
Như vậy, đường cong c có ít nhất là bốn đỉnh.
§5 BÀI TẬP CHƯƠNG 1
Bài tập 1.1. Phác thảo vết của các đường tham số sau:
1. c : R −→ R2 , xác định bởi c(t) = (sin t, sin 2t); (đường “số 8”)
2. c : R −→ R2 , xác định bởi c(t) = (sin t, 2 cos t);
3. c : R −→ R2 , xác định bởi c(t) = (cosh t, sinh t);
4. c : R −→ R2 , xác định bởi c(t) = (t, t2 );
5. c : R −→ R3 , xác định bởi c(t) = (t, t2 , t3 );
6. c : R −→ R3 , xác định bởi c(t) = (t, t2 , 1).
Bài tập 1.2. Trong R2 , tìm một tham số hóa cho các đường phẳng sau:
1. đường tròn x2 + y 2 = r2 , sao cho α(t) chạy quanh đường tròn cùng chiều
kim đồng hồ và α(0) = (0, r);
2. các đường parabola y = 2x2 và x = 3y 2 ;
3. đường ellipse 2x2 + 3y 2 = 1;
4. các đường hyperbola x2 − y 2 = 1 và x2 − 3y 2 = −1;
5. đường thẳng y = x, sao cho vận tốc không hằng.
Bài tập 1.3. Trong R3 , tìm một tham số hóa cho các đường sau:
1. x2 = 3y, 2xy = 9z;
2. z 2 = 2x, y 2 = 16xz.
Bài tập 1.4. Cho (C, c) là đường tham số không đi qua gốc O trong R2 và
giả sử p là một điểm trong của C gần với gốc tọa độ nhất. Chứng minh rằng
vector p (vector nối gốc tọa độ O và p) là trực giao với tiếp tuyến của C tại p.
Vector p được gọi là một vector pháp của C và đường thẳng nối O với p được
gọi là pháp tuyến của C tại p. Hãy xét trường hợp khi thay điểm O bởi một
điểm khác không thuộc C, hoặc thay O bởi đường thẳng không cắt C hoặc
thay cụm từ “gần nhất” bởi “xa nhất”?
Bài tập 1.5. Giả sử α : R −→ Rn là đường tham số mà α00 (t) = 0, với mọi
t ∈ R. Chúng ta có thể kết luận gì về α?
Bài tập 1.6. Cho đường tham số α : I −→ R3 , 0 ∈ I và v ∈ R3 là vector cố
định. Giả sử rằng α0 (t) trực giao với v, ∀t ∈ I và α(0) cũng trực giao với v.
Chứng minh rằng với mọi t ∈ I, α(t) trực giao với v.
Bài tập 1.7. Cho đường tham số khả vi α : I −→ R3 . Giả sử rằng |α(t)| =
a > 0, ∀t ∈ I. Chứng minh α(t) ⊥ α0 (t), ∀t ∈ I.
Bài tập 1.8. Cho đường tham số α(t) = (3t, 3t2 , 2t3 ). Hãy xác định góc giữa
tiếp tuyến của đường tại một điểm tùy ý với đường thẳng y = 0; z = x. Có
thể khẳng định điều gì thêm về kết quả?
Bài tập 1.9. Tìm phương trình tiếp tuyến tại t = 0 của các đường cho ở Bài
tập 1.1.
Bài tập 1.10. Hãy phát biểu định lý Roll’s “mọi hàm số thực khả vi có giá trị
bằng nhau tại hai điểm phân biệt phải có một điểm dừng, điểm có đạo hàm
bằng không, nằm giữa hai điểm đó” cho các đường tham số.
Bài tập 1.11. Trả lời các câu hỏi sau về một đường tham số trong R2 . Hãy
phát biểu điều ngược lại và chứng minh điều ngược lại là đúng hay sai.
1. Tất các các tiếp tuyến của một đường thẳng là trùng nhau?
2. Tất cả các pháp tuyến của một đường tròn đi qua một điểm cố định?
3. Tồn tại một điểm cách đều các đường tiếp tuyến của một đường thẳng?
của một đường tròn?
Bài tập 1.12. Một đĩa tròn bán kính r trong mặt phẳng xy lăn không trượt
dọc theo trục x. Khi đó một điểm nằm trên biên của đĩa vạch ra một đường
cong gọi là đường cycloid.
1. Hãy tìm một tham số hóa của đường cycloid và hãy xác định các điểm
kỳ dị.
2. Tính độ dài một nhịp của đường cycloid (ứng với một vòng quay của
đĩa).
bên ngoài một đường tròn khác có bán kính R. Khi đó một điểm nằm trên
biên của đĩa vạch ra một đường cong gọi là đường epicycloid.
1. Hãy tìm một tham số hóa của đường epicycloid và hãy xác định các điểm
kỳ dị.
2. Tính độ dài một nhịp của đường epicycloid (ứng với một vòng quay của
đĩa).
bên trong một đường tròn khác có bán kính R > r. Khi đó một điểm nằm trên
biên của đĩa vạch ra một đường cong gọi là đường hypocycloid.
1. Hãy tìm một tham số hóa của đường hypocycloid và hãy xác định các
điểm kỳ dị.
2. Tính độ dài một nhịp của đường hypocycloid (ứng với một vòng quay
của đĩa).
Bài tập 1.15. Vết của các đường tham số sau nằm trên những mặt quen
thuộc nào
1. c(t) = (at cos t, at sin t, 12 a2 t2 );
2. c(t) = (sin 2t, 1 − cos 2t, 2 cos t).
Bài tập 1.16. Tính độ dài của các đường tham số phẳng sau:
1. c(t) = (t, t2 ) trên đoạn [0, 1];
2. c(t) = (t, ln t) trên đoạn [1, 2];
3. c(t) = (t, a cosh at ), a 6= 0 trên đoạn [0, 1];
4. c(t) = (a sin t, a(1 − cos t)), a > 0 trên đoạn [0, π];
5. c(t) = (a(ln tan 2t + cos t), a sin t), a > 0 trên đoạn [0, π/2].
Bài tập 1.17. Tính độ dài của các đường tham số sau:
1. c(t) = (a(t − sin t), a(1 − cos t), 4a cos 2t ), a > 0 giữa hai giao điểm liên
tiếp của đường với mặt phẳng y = 0;
2. c(t) = (cos3 t, sin3 t, cos 2t), của một vòng khép kín;
3. c(t) = (a cosh t, a sinh t, at), trong khoảng [0, 1].

Bài tập 1.18. Tính độ dài của phần đường cong


x3 = 3a2 y
2xz = a2
a
giữa hai mặt phẳng y = 3
và y = 9a, với a 6= 0.
Bài tập 1.19. Cho α : (0, π) −→ R2
t
α(t) = (sin t, cos t + ln tan ),
2
là một đường tham số khả vi, với t 6= π/2. Vết của α được gọi là đường tractrix.
Giả sử A là một điểm trên α và tiếp tuyến của α tại A cắt trục y tại điểm B.
Chứng minh rằng độ dài của đoạn AB bằng 1.
Bài tập 1.20. Cho đường tham số α : R −→ R2
2at2 2at3

α(t) = ,
1 + t2 1 + t2
Vết của α được gọi là đường cissoid of Diocles.
1. Tìm các điểm kỳ dị của α.
2. Chứng minh rằng khi t → ∞, cả đường và tiếp tuyến của nó tiệm cận
đến đường thẳng x = 2a. Chúng ta gọi đường thẳng là một đường tiệm
cận của đường cissoid.
3. Giả sử S là đường tròn đường kính OA = 2a và d là tiếp tuyến của S tại

A. Một đường thẳng bất kỳ qua O cắt đường cissoid tại P , cắt đường
tròn S tại B và cắt d tại C. Chứng minh rằng OP = BC.
Bài tập 1.21. (Một nửa lá Descartes) Cho đường tham số α : (−1, +∞) → R2
3at2

3at
α(t) = , , a 6= 0.
1 + t3 1 + t3
1. Xác định tiếp tuyến của α tại t = 0.

2. Tìm một đường tiệm cận của α.
Bài tập 1.22. Cho đường tham số α(t) = (aebt cos t, aebt sin t), t ∈ R, a và b là
hằng số, a > 0, b < 0. Vết của α được gọi là đường xoắn logarithm (logarithmic
Spiral). Chứng minh rằng độ dài của α trên đoạn [t0 , ∞], t0 ∈ R, là hữu hạn.
Bài tập 1.23. Xác định trường mục tiêu Frenet và tìm độ cong, độ xoắn tại
điểm tùy ý của các đường tham số sau:
1. c(t) = (t2 , 1 − t, t3 );
2. c(t) = (a cosh t, a sinh t, at), a > 0;

√
3. c(t) = (et , e−t , 2t);
4. c(t) = (2t, ln t, t2 );
5. c(t) = (cos3 t, sin3 t, cos 2t).
Bài tập 1.24. Cho đường tham số
α(s) = (a cos t, a sin t, bt), t ∈ R, a > 0, b 6= 0.
Vết của α được gọi là đường xoắn ốc (helix).
1. Xác định hàm độ cong và hàm độ xoắn của α.
2. Tìm phương trình của tiếp tuyến, pháp tuyến chính, trùng pháp tuyến,
mặt phẳng mật tiếp, mặt phẳng pháp và mặt phẳng trực đạc của α tại
t = 0.
3. Chứng minh rằng pháp tuyến chính của α cắt trục z và hãy xác định
góc giữa hai đường thẳng.
4. Chứng minh rằng các tiếp tuyến của α tạo một góc không đổi với trục
z.
Bài tập 1.25. Tìm các điểm trên đường tham số c(t) = (a(t − sin t), a(1 −
cos t), 4a cos 2t ), a > 0 mà tại đó bán kính cong đạt cực trị địa phương.
Bài tập 1.26. Chứng minh rằng nếu mặt phẳng pháp của một đường tham
số song chính quy trong R3 tại mọi điểm song song với một vector cố định thì
đường đã cho là đường phẳng.
Bài tập 1.27. Chứng minh rằng nếu vector trùng pháp của một đường tham
số song chính quy trong R3 tại mọi điểm song song với một vector cố định thì
đường đã cho là đường phẳng.
Bài tập 1.28. Cho đường xoắn ốc (helix)
c(t) = (a cos t, a sin t, bt), a > 0, b 6= 0.
1. Hãy viết phương trình tiếp tuyến, pháp tuyến chính, trùng pháp tuyến,
mặt phẳng mật tiếp, mặt phẳng trực đạc tại một điểm tùy ý.
2. Chứng minh rằng các tiếp tuyến của nó nghiêng một góc không đổi với
mặt phẳng z = 0, còn các pháp tuyến chính luôn cắt trục Oz.
Bài tập 1.29. Giả sử rằng tất cả các pháp tuyến của một đường tham số
chính quy phẳng α luôn đi qua một điểm cố định. Chứng minh rằng α là một
đường tròn hoặc là một phần của đường tròn.
Bài tập 1.30. Một đường tham số chính quy phẳng α có tính chất là mọi
tiếp tuyến luôn đi qua một điểm cố định. Chứng minh rằng vết của α là một
đường thẳng hoặc một đoạn của đường thẳng.
Bài tập 1.31. Xác định đường túc bế của các đường tham số phẳng sau:
1. x(t) = a(ln tan 2t + cos t), y(t) = a sin t, a > 0;
2. x(t) = a(t − sin t), y(t) = a(1 − cos t) (Cycloid);
3. x(t) = t, y(t) = at2 (Parabola);
4. x(t) = a cosh t, y(t) = b sinh t (Hyperbola).
α(t) = (t, cosh t), t ∈ R.

1. Hãy chứng tỏ rằng độ cong đại số của α là

1
k(t) = .
cosh2 t
2. Chứng tỏ rằng đường túc bế của α là
β(t) = (t − sinh t cosh t, 2 cosh t).
c(t) = (ϕ(t), tϕ(t)).
Hãy tìm điều kiện của ϕ để c là một (phần của) đường thẳng.
2
x2
Bài tập 1.34. Tìm độ cong đại số của ellipse a2
+ yb2 = 1 tại các đỉnh của nó.
Bài tập 1.35. Tìm các đường tham số song chính quy trong R3 mà các mặt
phẳng mật tiếp thỏa mãn một trong các điều kiện sau:
1. vuông góc với một phương cố định;
2. song song với một đường thẳng cố định và các tiếp tuyến không song
song với đường thẳng đó;
3. đi qua một điểm cố định và các tiếp tuyến đi qua điểm đó.
Bài tập 1.36. Chứng minh rằng các tính chất sau của một đường tham số
song chính quy định hướng trong R3 là tương đương:
1. tiếp tuyến tạo một góc không đổi với một phương cố định;
2. pháp tuyến chính song song với một mặt phẳng cố định;
3. trùng pháp tuyến tạo một góc không đổi với một phương cố định (với
điều kiện độ xoắn khác không tại mọi điểm);
4. tỉ số giữa độ cong và độ xoắn là một hàm hằng.

Bài tập 1.37. Tìm các hàm số f (t) để đường tham số c(t) = (a cos t, a sin t, f (t))
là một đường tham số phẳng.
Bài tập 1.38. 1. Cho đường tham số với tham số độ dài cung r : I −→ R2
mà độ cong đại số k(s) khác không với mọi s ∈ I. Chứng minh rằng
đường tham số s 7−→ r(s) + (c − s)r0 (s) với c 6∈ I là đường thân khai của
đường đã cho.
2. Tìm các đường thân khai của đường tròn.
Bài tập 1.39. Cho đường tham số α : I → R2 . Tịnh tiến vector t(s) sao cho
gốc của nó trùng với gốc tọa độ của R2 ; các điểm ngọn của t(s) xác định một
đường tham số s 7−→ t(s) được gọi là chỉ đồ tiếp xúc (indicatrix of tangents)
của α. Gọi θ(s) là góc có hướng giữa e1 và t(s). Giả sử k 6= 0, hãy chứng minh
rằng:
1. chỉ đồ tiếp xúc là một đường tham số chính quy;
dt
2. ds
= ( dθ
ds
)n, nghĩa là k = dθ
ds
.
Bài tập 1.40. Phép tịnh tiến theo vector v trong R3 là ánh xạ A : R3 −→ R3
xác định bởi A(p) = p + v; v, p ∈ R3 . Phép biến đổi tuyến tính trực giao trong
R3 là ánh xạ tuyến tính ρ : R3 −→ R3 mà ρ(u).ρ(v) = u.v, ∀u, v ∈ R3 . Phép
dời (thuận) trong R3 là hợp của một phép tịnh tiến và một phép biến đổi trực
giao với định thức dương.
1. Chứng minh rằng chuẩn của một vector và góc θ giữa hai vector là bất
biến qua phép biến đổi trực giao với định thức dương.
2. Chứng tỏ rằng tích vector của hai vector là bất biến qua phép biến đổi
trực giao với định thức dương. Khẳng định trên còn đúng không nếu ta
bỏ đi giả thiết về định thức dương.
3. Chứng tỏ rằng độ dài cung, độ cong và độ xoắn của một đường tham số
là bất biến qua phép dời thuận.
Bài tập 1.41. Cho một hàm khả vi k(s), s ∈ I, hãy chứng tỏ rằng đường
tham số phẳng nhận k(t) làm hàm độ cong được cho bởi
Z Z
α(t) = cos ϕ(s)ds + a, sin ϕ(s)ds + b ,
với Z
ϕ(s) = k(s)ds + θ,
và đường được xác định sai khác một phép tịnh tiến theo vector (a, b) và một
phép quay góc θ.
Bài tập 1.42. [Điều kiện cần và đủ để đường tham số nằm trên một mặt cầu]
Cho c : I −→ R3 là đường tham số song chính quy với tham số độ dài cung.
Giả sử τ 6= 0 và k > 0.
1. Giả sử C = c(I) nằm trên mặt cầu tâm a bán kính r. Hãy chỉ ra rằng
0
1 1 1
c − a = − .n − . .b.
k k r
Từ đây suy ra
0 2
2 1 1 1
r = 2+ + .
k k r
2. Ngược lại, nếu k12 + (( k1 )0 + 1r )2 = r2 (const.) thì C = c(I) nằm trên một
mặt cầu bán kính r.
HD. Hãy chứng minh hàm

0
1 1
γ =c+ . .b
k r
là hàm hằng.
Bài tập 1.43. Cho đường tham số α : I −→ R3 với tham số là độ dài cung
và giả sử rằng k(s) 6= 0 và τ (s) 6= 0, với mọi s ∈ I. Chứng minh rằng điều kiện
cần và đủ để α(I) nằm trên một mặt cầu là
R2 + (R0 )2 T 2 = const.,
ở đây R = k1 , T = τ1 , và R0 là đạo hàm của R theo s.

Bài tập 1.44. Trong trường hợp tổng quát, một đường tham số α được gọi
là một đường helix (xoắn ốc) nếu các tiếp tuyến của α tạo một góc không đổi
với một phương cố định. Giả sử rằng τ (s) 6= 0, ∀s ∈ I, chứng minh rằng:
k
1. α là một đường xoắn ốc nếu và chỉ nếu τ
= const.;
2. α là một đường xoắn ốc nếu và chỉ nếu pháp tuyến chính qua α(s) song
song với một mặt phẳng cố định;
3. α là một đường xoắn ốc nếu và chỉ nếu trùng pháp tuyến qua α(s) tạo
một góc không đổi với một phương cố định;
4. đường tham số
Z Z
a a b
α(s) = sin ϕ(s)ds, cos ϕ(s)ds, ,
c c c
k
ở đây c2 = a2 + b2 là một đường xoắn ốc và τ
= ab .
Bài tập 1.45. Người ta có thể cho đường tham số phẳng trong hệ tọa độ cực
ρ = ρ(θ), a ≤ θ ≤ b.
1. Chứng tỏ rằng độ dài của đường là:

Z bp
ρ2 + (ρ0 )2 dθ,
a
ở đây ρ0 là đạo hàm của ρ theo biến θ.
2. Chứng minh rằng độ cong của đường là:
2(ρ0 )2 − ρρ00 + ρ2
k(θ) = 3 .
[(ρ0 )2 − ρ2 ] 2
Bài tập 1.46. Cho α : I −→ R2 là một đường tham số chính quy phẳng. Giả
sử rằng tồn tại t0 , a < t0 < b, sao cho khoảng cách |α(t)| từ gốc tọa độ đến
vết của α đạt max tại t0 . Chứng minh rằng độ cong k của α tại t0 thỏa mãn
|k(t0 )| ≥ |α(t10 )| .
Bài tập 1.47. Đường tham số α : I −→ R3 gọi là thuộc lớp C k nếu mỗi hàm
thành phần trong biểu thị α(t) = (x(t), y(t), z(t)) có đạo hàm liên tục đến bậc
k. Nếu α chỉ liên tục ta nói α thuộc lớp C 0 . Nhắc lại rằng, đường cong gọi là
đơn nếu α là đơn ánh. Cho α : I −→ R3 là đường tham số đơn lớp C 0 . Chúng
ta nói rằng α có tiếp tuyến yếu (weak tangent) tại t = t0 ∈ I nếu đường thẳng
xác định bởi α(t0 + h) và α(t0 ) có cùng một vị trí giới hạn khi h → 0. Chúng
ta nói rằng α có tiếp tuyến mạnh (strong tangent) tại t = t0 nếu đường thẳng
xác định bởi α(t0 + h) và α(t0 + k) có cùng một vị trí giới hạn khi h, k → 0.
Chứng tỏ rằng:
1. Đường tham số α(t) = (t3 , t2 ), t ∈ R, có tiếp tuyến yếu nhưng không có

tiếp tuyến mạnh tại t = 0.
2. Nếu đường tham số α : I −→ R3 thuộc lớp C 1 và chính quy tại t = t0

khi đó α có tiếp tuyến mạnh tại t = t0 .
3. Đường tham số cho bởi


(t2 , t2 ) t≥0
α(t) = ,
(t2 , −t2 ) t≤0
thuộc lớp C 1 nhưng không thuộc lớp C 2 . Hãy vẽ phác họa đường cong
và các vector tiếp xúc của nó.
Bài tập 1.48. Cho α : I −→ R3 là đường tham số khả vi và đoạn [a, b] ⊂ I

Với mọi phân hoạch a = t0 < t1 < ... < tn = b của đoạn [a, b], xét tổng
Pn
i=1 |ti − ti−1 | = l(α, P ), ở đây P ký hiệu cho phân hoạch đã cho. Chuẩn của
phân hoạch P, ký hiệu |P | cho bởi:
|P | = max(ti − ti−1 ), i = 1, 2, . . . , n.
Chứng minh rằng, ∀ > 0, ∃δ > 0 sao cho |P | < δ và

Z b
|α0 (t)|dt − l(α, P ) < .
a
Bài tập 1.49. 1. Cho α : I −→ R3 là đường tham số lớp C 0 . Sử dụng sự

xấp xỉ như ở Bài tập 1.48 để cho một định nghĩa hình học hợp lý của
khái niệm độ dài.
2. (Đường không khả trường) Cho đường tham số α : [0, 1] −→ R2 , α(t) =

(t, t sin( πt )) nếu t 6= 0 và α(0) = (0, 0). Hãy chỉ ra rằng độ dài của đường
1
trên đoạn [ n+1 , n1 ] lớn hơn hoặc bằng (n+2 1 ) . Từ đây chứng tỏ rằng độ dài
2
của đường trên đoạn [ N1 , 1] là lớn hơn hoặc bằng 2 N 1

P
n=1 n+1 , và do đó
dần ra vô hạn khi N → ∞.
Bài tập 1.50. (Đoạn thẳng là ngắn nhất) Cho α : I −→ R3 là đường tham
số. Lấy [a, b] ⊂ I và đặt α(a) = p, α(b) = q.
1. Hãy chứng tỏ rằng, với mọi vector đơn vị v, |v| = 1,

Z b Z b
0
(q − p).v = α (t).vdt ≤ |α0 (t)|dt.
a a
q−p
2. Đặt v = |q−p|
. Hãy chỉ ra rằng
Z b
|q − p| ≤ |α0 (t)|dt;
a
có nghĩa là đường có độ dài ngắn nhất nối hai điểm p và q là đoạn thẳng.
TÓM TẮT CHƯƠNG 1
Chương 1 trình bày về lý thuyết đường tham số trong R2 và R3 . Một đường

tham số khả vi có thể hiểu là một ánh xạ khả vi biến dạng một đoạn thẳng
thành đường cong trong mặt phẳng hoặc trong không gian. Để các khái niệm
như độ dài, độ cong và độ xoắn có nghĩa, đường tham số thường được giả thiết
là chính qui (c0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I) hoặc song chính qui (c0 (t) và c00 (t) không cùng
phương, ∀t ∈ I). Để có thể khảo sát độ cong cũng như độ xoắn của đường
trong không gian, mục tiêu Frenet được giới thiệu như là công cụ chủ đạo.
Công thức Frenet cũng như các công thức tính độ cong độ xoắn đã được xây
dựng tường minh. Các công thức này sẽ giúp cho sinh viên thực hành giải
các bài tập tính toán cũng như một số bài tập lý thuyết liên quan đến độ
cong và độ xoắn. Định lý cơ bản cho đường tham số trong R3 được giới thiệu
(không chứng minh đầy đủ) vừa đủ để sinh viên có các nhìn về bài toán xác
định đường với độ cong và độ xoắn cho trước. Đường tham số trong R2 , đường
tham số phẳng, có thể xem như là trường hợp đặc biệt của đường trong không
gian. Khác với đường trong không gian, độ cong của đường phẳng được xét là
độ cong đại số, tức là có thể nhận giá trị âm. Trường mục tiêu Frenet, công
thức Frenet, Định lý cơ bản cho đường tham số phẳng được trình bày tương tự
như đối với đường tham số trong không gian. Một số chủ đề chỉ liên quan đến
đường tham số phẳng như đường tròn mật tiếp, đường túc bế và đường thân
khai cũng được giới thiệu. Phần cuối của chương dành cho ba vấn đề toàn cục:
bài toán đẳng chu và bất đẳng thức đẳng chu, định lý chỉ số quay và định lý
bốn đỉnh.
Chương 2
Mặt chính quy-Dạng cơ bản thứ

nhất
Mở đầu
Có thể hình dung mặt chính quy trong R3 như sau: lấy một số mảnh mặt
phẳng biến dạng chúng và “dán” lại sao cho hình nhận được không có các điểm
nhọn, không có các cạnh và do đó tại mỗi điểm có thể xét đến mặt phẳng tiếp
xúc của mặt. Các mặt cũng sẽ được giả thiết là không tự cắt và đủ trơn sao
cho có thể mở rộng các khái niệm cũng như áp dụng các kết quả của giải tích
để nghiên cứu chúng. Định nghĩa 2.1 đáp ứng được các yêu cầu này.
Chương 2 nhằm giới thiệu các khái niệm cơ bản về lý thuyết mặt trong R3
như khái niệm mặt chính quy, mặt phẳng tiếp xúc của mặt chính quy, hàm
khả vi trên mặt chính quy, ánh xạ khả vi từ mặt chính quy vào mặt chính
quy và dạng cơ bản thứ nhất (metric nội tại trên mặt). Mặt chính quy được
giới thiệu như là một đa tạp con khả vi 2-chiều của R3 . Cách định nghĩa trừu
61
62 Chương 2. Mặt chính quy-Dạng cơ bản thứ nhất
tượng này nhằm mục đích cho sinh viên tiếp cận với khái niệm của hình học
vi phân hiện đại. Metric trên mặt cho phép chúng ta có thể tính toán các độ
dài của đường hay diện tích của mặt một cách nội tại không phụ thuộc vào
không gian xung quanh và sau này có thể tìm hiểu các bài toán liên quan như
bài toán đường ngắn nhất nối hai điểm trên mặt, bài toán đẳng chu trên mặt
cực tiểu. . . .
Sinh viên cần đạt được các yêu cầu sau:
1. Nắm được định nghĩa mặt chính quy, chứng minh một số mặt quen thuộc
là mặt chính quy bằng định nghĩa.
2. Chứng minh một số mặt cho bởi phương trình là mặt chính quy, viết
được phương trình mặt phẳng tiếp xúc.
3. Tính được dạng cơ bản thứ nhất.
4. Tính được độ dài của đường trên mặt.
5. Tính được diện tích của một miền bị chặn trên mặt.
§1 MẶT CHÍNH QUY
Định nghĩa 2.1. Một tập hợp con S ⊂ R3 được gọi là một mặt chính quy
nếu ∀p ∈ S tồn tại lân cận V ⊂ R3 của p và ánh xạ X : U −→ V ∩ S, với U
là một tập con mở của R2 , thỏa mãn 3 điều kiện sau:
1. Ánh xạ X là khả vi, có nghĩa là
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ U
với x, y, z là các hàm có đạo hàm riêng mọi cấp.
2. Ánh xạ X là một đồng phôi từ U vào V ∩ S. Vì X là liên tục theo

điều kiện 1, nên X là một đồng phôi có nghĩa là X có ánh xạ ngược
§ 1. Mặt chính quy 63
S
p X(U)
U
X
Hình 2.1: Tham số hóa của S tại p
X −1 : V ∩ S −→ U liên tục. Nói cách khác, X −1 là hạn chế của một ánh
xạ liên tục F : W ⊂ R3 −→ R2 xác định trên một tập mở W ⊃ V ∩ S.
3. (Tính chính quy) Với mọi q ∈ U , đạo hàm dXq : R2 −→ R3 là một đơn
ánh.
Ánh xạ X được gọi là một tham số hóa của S, cặp (U, X) gọi là một hệ tọa
độ (địa phương) hay một bản đồ của S, lân cận V ∩ S của p trong S được gọi
là một lân cận tọa độ và q = X −1 (p) được gọi là tọa độ (địa phương) của điểm
p trong hệ tọa độ (địa phương) (U, X).
Từ đây trở đi để thuận tiện trong cách viết, đạo hàm riêng theo biến x của
một hàm nhiều biến f thường được viết là fx thay cho ∂f
∂x
.
Chúng ta phân tích rõ hơn về Điều kiện 3 bằng cách xét ma trận Jacobi JXq
của X tại q. Giả sử q = (u0 , v0 ) ∈ U. Xét các đường tham số
u 7−→ (x(u, v0 ), y(u, v0 ), z(u, v0 )),
và
v 7−→ (x(u0 , v), y(u0 , v), z(u0 , v)),
u=u 0
v
Xv
P
v=v0 X X(U)
Xu
U S
Hình 2.2: Các đường cong tọa độ
Các đường cong này, tương ứng, được gọi là đường tọa độ {v = v0 } và {u = u0 }.
Chúng có vết nằm trên mặt S, đi qua điểm p = X(q) và lần lượt có vector tiếp
xúc tại p là Xu := (xu , yu , zu ) và Xv := (xv , yv , zv ). Ở đây các đạo hàm riêng
được tính tại q = (u0 , v0 ).
Đường tọa độ {v = v0 } là ảnh qua ánh xạ X của đường tham số u 7−→ (u, v0 ),
là đoạn thẳng trong U đi qua điểm q song song với trục u. Đường tọa độ
{u = u0 } là ảnh qua ánh xạ X của đường tham số v 7−→ (u0 , v), là đoạn thẳng
trong U đi qua điểm q song song với trục v. Với {e1 , e2 } là cở sở chính tắc của
R2 , theo định nghĩa của đạo hàm ta có
dXq (e1 ) = (xu , yu , zu ) = Xu ,
và
dXq (e2 ) = (xv , yv , zv ) = Xv .
Ta có ma trận Jacobi của X tại q
 
xu xv
JXq =  yu yv  .
 
zu zv
Với phân tích này ta thấy Điều kiện 3 tương đương với một trong các điều
kiện sau:
1. hai cột của ma trận JXq là độc lập, tức là rank(JXq ) = 2;
2. Xu ∧ Xv 6= 0, tức là hai vector Xu và Xv là không cùng phương;
3. các định thức
x u xv ∂(x, y) xu xv ∂(x, z) yu yv ∂(y, z)

:= , := , :=
yu yv ∂(u, v) zu zv ∂(u, v) zu zv ∂(u, v)
không đồng thời bằng không.
Định nghĩa 2.2. Mặt phẳng qua điểm X(q) = p ∈ S với cặp vector chỉ
phương Xu (q) và Xv (q) được gọi là mặt phẳng tiếp xúc của S tại p.
Nhận xét 2.1. 1. Như vậy có thể xem mặt chính quy được phủ bởi một
họ các lân cận tọa độ, tức là các ảnh của một họ ánh xạ X (các tham
số hóa) thỏa mãn các Điều kiện 1, 2, 3.
2. Điều kiện 1 cho phép chúng ta có thể sử dụng công cụ giải tích để nghiên
cứu các mặt chính quy.
3. Điều kiện 2 đảm bảo mặt là không tự cắt.
4. Điều kiện 3 đảm bảo tại mọi điểm của mặt đều có mặt phẳng tiếp xúc.
Ví dụ 2.1. Xét mặt phẳng P có phương trình Ax + By + Cz + D = 0, A2 +
B 2 + C 2 6= 0. Không giảm tính tổng quát ta
giả sử C 6= 0. Với mọi
điểm ta
Ax + By + D
đều chọn U là mặt phẳng xy và X(x, y) = x, y, − . Dễ kiểm
C
chứng ánh xạ X thỏa mãn các điều kiện của Định nghĩa 2.1, do đó P là mặt
chính quy với chỉ một bản đồ duy nhất (U, X).
Ví dụ 2.2. Xét mặt cầu đơn vị
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.
Chúng ta sẽ chứng tỏ S 2 là một mặt chính quy. Xét ánh xạ X1 : U1+ ⊂ R2 −→

R3 được cho bởi
p
X1+ (x, y) = (x, y, 1 − x2 − y 2 ), (x, y) ∈ U1+ ,
2 2
(x, y, √1-x -y )
(x, y)
Hình 2.3: Tham số hóa của mặt cầu
r
θ
x
j
Hình 2.4: Tọa độ cầu

với R2 ≡ {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0} và U1+ = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1}. Do

p
x2 + y 2 < 1 nên hàm 1 − x2 − y 2 có các đạo hàm riêng liên tục mọi cấp. Do
đó Điều kiện 1 được thỏa mãn.
Dễ thấy X1+ là đơn ánh và (X1+ )−1 là hạn chế của phép chiếu π(x, y, z) = (x, y)
từ R3 lên R2 nên cũng liên tục. Vậy Điều kiện 2 cũng được thỏa mãn.
∂(x, y) 1 0
Do = = 1 nên Điều kiện 3 cũng được thỏa mãn. Như vậy X1+
∂(x, y) 0 1
là một tham số hóa của S 2 . Có thể dễ dàng nhận thấy S 2 được phủ bởi 6 mảnh
lân cận tọa độ được xác định một cách tương tự. Bạn đọc có thể dễ dàng xây
dựng các miền xác định và các tham số hóa như vậy. Dưới đây là các tham số
hóa đó
X1− (x, y) = (x, y, − 1 − x2 − y 2 ), (x, y) ∈ U1− = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1};
p
√
X2+ (x, z) = (x, 1 − x2 − z 2 , z), (x, z) ∈ U2+ = {(x, z) ∈ R2 : x2 + z 2 < 1};
√
X2− (x, z) = (x, − 1 − x2 − z 2 , z), (x, z) ∈ U2− = {(x, z) ∈ R2 : x2 + z 2 < 1};
p
X3+ (y, z) = ( 1 − y 2 − z 2 , y, z), (y, z) ∈ U3+ = {(y, z) ∈ R2 : y 2 + z 2 < 1};
X3− (y, z) = (− 1 − y 2 − z 2 , y, z), (y, z) ∈ U3− = {(y, z) ∈ R2 : y 2 + z 2 < 1}.
p
Thường để dễ khảo sát mặt cầu S 2 , người ta sử dụng hệ tọa độ cầu để tham
số hóa.
Lấy V = {(θ, ϕ) : 0 < θ < π, 0 < ϕ < 2π} và xét X : V −→ R3 xác định bởi
X(θ, ϕ) = (sin θ cos ϕ, sin θ sin ϕ, cos θ).
Dễ thấy X(V ) ⊂ S 2 . Tham số θ được gọi là phần phụ của vĩ độ và tham số

ϕ được gọi là kinh độ. Rõ ràng X khả vi vì các hàm sin θ cos ϕ, sin θ sin ϕ và
cos θ là khả vi.
Hơn nữa các định thức

∂(x, y) ∂(x, z) ∂(y, z)
= cos θ sin θ, = − sin2 θ sin ϕ, = sin2 θ cos ϕ
∂(θ, ϕ) ∂(θ, ϕ) ∂(θ, ϕ)
không thể đồng thời bằng không vì
cos2 θ sin2 θ + sin4 θ sin2 ϕ + sin4 θ cos2 ϕ = sin2 θ 6= 0

P
2
P’
Hình 2.5: Phép chiếu nổi
do 0 < θ < π. Như vậy, Điều kiện 1 và 3 được thỏa mãn. Lấy C là nửa đường
tròn
{(x, y, z) ∈ S 2 : y = 0, x ≥ 0}.
Với mỗi (x, y, z) ∈ S 2 − C, chúng ta xác định được duy nhất θ = cos−1 z vì
0 < θ < π. Biết θ chúng ta sẽ xác định được ϕ từ x = sin θ cos ϕ, y = sin θ sin ϕ
và do đó xác định được duy nhất ϕ. Vậy X có ánh xạ ngược X −1 . Có thể kiểm
tra X −1 là liên tục, tức là X là một tham số hóa. Chúng ta nhận xét rằng
X(V ) = S 2 − C nên có thể phủ S 2 bởi hai tham số hóa kiểu như trên.
Cũng có thể phủ S 2 bởi hai lân cận tọa độ nhờ vào phép chiếu nổi (xem Bài
tập 2.12).
Các ví dụ vừa rồi cho thấy việc chứng minh một tập nào đó là một mặt chính
quy là một công việc đơn điệu và không gây hứng thú cho người thực hiện.
Những mệnh đề tiếp theo sẽ cho ta những phương pháp khác có thể kiểm tra
hoặc xây dựng một số mặt chính quy dễ dàng hơn. Mệnh đề sau khẳng định
rằng đồ thị của một hàm khả vi là một mặt chính quy.
Mệnh đề 2.1. Nếu f : U −→ R là hàm khả vi trên tập mở U ⊂ R2 . Khi đó

đồ thị của f
Gf = {(x, y, z) ∈ R3 : z = f (x, y)}
là một mặt chính quy.
Chứng minh. Xét X : U → R3 , X(x, y) = (x, y, f (x, y)). Ta có X(U ) = Gf .

Ta sẽ kiểm chứng X là một tham số hóa của Gf . Thật vậy, điều kiện 1 hiển
∂(x,y)
nhiên được thỏa mãn. Do ∂(x,y) = 1, nên Điều kiện 3 cũng được thỏa mãn.
Chúng ta chỉ còn chứng minh Điều kiện 2. Dễ thấy X là song ánh nên có ánh
xạ ngược X −1 . Ánh xạ ngược X −1 chính là hạn chế lên Gf của phép chiếu từ
R3 lên R2 nên liên tục.
Định nghĩa 2.3. Cho ánh xạ khả vi f : U −→ Rm , với U ⊂ Rn là tập mở

và n ≥ m. Chúng ta nói rằng p ∈ U là một điểm tới hạn của f nếu đạo hàm
dfp : Rn −→ Rm không phải là toàn ánh. Ảnh f (p) ∈ Rm của một điểm tới
hạn p gọi là một giá trị tới hạn của f. Một điểm của Rm mà không phải là
một giá trị tới hạn được gọi là một giá trị chính quy của f .
Chú ý rằng, theo định nghĩa, điểm a 6∈ f (U ) là một giá trị chính quy.
Trong trường hợp f : U ⊂ R −→ R, các điểm tới hạn chính là các điểm x ∈ U
mà f 0 (x) = 0.
Nếu f : U ⊂ R3 −→ R là hàm khả vi, ta có
grad f (p) = (fx (p), fy (p), fz (p)).
Tính chất dfp không là toàn ánh tương đương với
fx (p) = fy (p) = fz (p) = 0.
Do đó, nếu a ∈ f (U ) là giá trị chính quy thì fx , fy , fz không đồng thời triệt
tiêu trên tập
f −1 (a) = {(x, y, z) ∈ R3 : f (x, y, z) = a}.
Mệnh đề tiếp theo sau đây khẳng định rằng ảnh ngược của một giá trị chính
quy là một mặt chính quy. Mệnh đề này cho phép chứng minh một số mặt,
các mặt bậc hai chẳng hạn, được cho bởi phương trình là mặt chính quy.
Mệnh đề 2.2. Nếu f : U ⊂ R3 −→ R là hàm khả vi và a ∈ f (U ) là giá trị

chính quy của f thì f −1 (a) là một mặt chính quy trong R3 .
Chứng minh. Lấy p = (x0 , y0 , z0 ) ∈ f −1 (a). Vì a là giá trị chính quy nên không
mất tính tổng quát ta có thể giả sử fz (p) 6= 0. Đặt F : U ⊂ R3 −→ R3 xác
định bởi
F (x, y, z) = (x, y, f (x, y, z)).
Ta có  
1 0 0
JFp =  0 1 0  .
 
fx fy fz
Do det(JFp ) = fz (p) 6= 0, nên theo Định lý hàm ngược, tồn tại lân cận V của
p và lân cận W của F (p) = (x0 , y0 , a) sao cho F : V −→ W là một vi phôi.
Điều này cho thấy các hàm tọa độ của F −1 có dạng
x = u, y = v, z = g(u, v, t), (u, v, t) ∈ W.
Các hàm này là khả vi. Đặc biệt z = g(u, v, a) = h(x, y) là hàm khả vi xác
định trên hình chiếu của V lên mặt phẳng xy. Do
F (f −1 (a) ∩ V ) = W ∩ {(u, v, t) ∈ R3 : t = a},
chúng ta suy ra rằng đồ thị của h là f −1 (a) ∩ V. Theo Mệnh đề 2.1, f −1 (a) ∩ V
là một lân cận tọa độ chứa p. Do đó, f −1 (a) sẽ được phủ bởi những lân cận
tọa độ như vậy nên f −1 (a) là một mặt chính quy.
Nhận xét 2.2. Mệnh đề 2.2 chỉ là một điều kiện đủ để khẳng định một mặt
là mặt chính quy. Cần chú ý rằng có những trường hợp ảnh ngược của một
giá trị không chính quy của một hàm khả vi cũng là một mặt chính quy (xem
Bài tập 2.25).
Ví dụ 2.3. Ellipsoid E (Hình 2.6)
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1, a, b, c > 0
a2 b c
Hình 2.6: Mặt ellipsoid Hình 2.7: Hyperboloid 2-tầng
là một mặt chính quy. Thật vậy, xét hàm khả vi f : R3 → R
x2 y 2 z 2
f (x, y, z) = + 2 + 2 − 1.
a2 b c
Ta có
2x 2y 2z
fx = , fy = , fz =
a2 b2 c2
đồng thời triệt tiêu chỉ tại điểm (0, 0, 0). Do đó giá trị tới hạn duy nhất của f
là -1, nên 0 là một giá trị chính quy. Dễ thấy E = f −1 (0).
Trong trường hợp a = b = c, E chính là mặt cầu x2 + y 2 + z 2 = a2 .
Một mặt chính quy S được gọi là liên thông nếu bất kỳ hai điểm nào của S
đều có thể nối bởi một đường cong liên tục trong S. Trong nhiều tài liệu, khái
niệm này được gọi là liên thông cung hay liên thông đường để phân biệt với
khái niệm liên thông trong tôpô. Ví dụ sau đây cho thấy các mặt chính quy
xác định bởi Mệnh đề 2.2 có thể không liên thông.
Ví dụ 2.4. Hyperboloid 2-tầng H (Hình 2.7)
−x2 − y 2 + z 2 = 1
Hình 2.8: Xây dựng mặt xuyến
là mặt chính quy vì H = f −1 (0) với 0 là giá trị chính quy của hàm f (x, y, z) =
−x2 − y 2 + z 2 − 1. Dễ thấy rằng H không liên thông, vì hai điểm nằm ở hai
tầng khác nhau không thể nối với nhau bằng một đường cong liên tục được.
Chúng ta có tính chất sau đây của một mặt liên thông: ‘ ‘Cho f : S ⊂ R3 −→ R
là một hàm số liên tục xác định trên một mặt liên thông S. Nếu f (p) 6= 0, ∀p ∈
S, thì hàm f không đổi dấu trên S.”
Ví dụ 2.5. Mặt xuyến (torus) T (Hình 2.14) là mặt sinh ra bằng cách quay
đường tròn bán kính r quanh một đường thẳng thuộc mặt phẳng chứa đường
tròn và cách tâm đường tròn một khoảng a > r (xem Hình 2.8). Lấy C là
đường tròn tâm I(0, a, 0) bán kính r trong mặt phẳng yz, còn đường thẳng
(trục quay) là trục z. Khi đó phương trình của C là

(y − a)2 + z 2 = r2
,
x =0
và phương trình của T là

p
( x2 + y 2 − a)2 + z 2 = r2 .
Xét hàm f : R3 − Oz −→ R xác định bởi

p
f (x, y, z) = ( x2 + y 2 − a)2 + z 2 .
Dễ thấy T là ảnh ngược f −1 (r2 ) của hàm tại giá trị r2 . Hàm f là hàm khả vi.
Ta tính các đạo hàm riêng
p
2x( x2 + y 2 − a)
fx = p ,
x2 + y 2
p
2y( x2 + y 2 − a)
fy = p ,
x2 + y 2
fz = 2z.
Từ đây, ta tìm được tập các điểm tới hạn của f là đường tròn

x 2 + y 2 = a2
.
z =0
Do đó f chỉ có một giá trị tới hạn duy nhất là 0. Như vậy, r2 là một giá trị
chính quy nên T là một mặt chính quy.
Mệnh đề 2.3. Giả sử S ⊂ R3 là một mặt chính quy và p ∈ S. Khi đó tồn
tại lân cận V của p trong S sao cho V là đồ thị của một hàm khả vi có một
trong ba dạng sau:
z = f (x, y), y = g(x, z), x = h(y, z).
Chứng minh. Giả sử X : U −→ S là một tham số hóa của S tại p,
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ U.
Theo Điều kiện 3 của định nghĩa mặt chính quy, một trong các định thức sau
phải khác không tại X −1 (p) = q
∂(x, y) ∂(x, z) ∂(y, z)

, , .
∂(u, v) ∂(u, v) ∂(u, v)
∂(x,y)
Giả sử ∂(u,v) (q) 6= 0. Xét ánh xạ π ◦ X : U −→ R2 với π là phép chiếu
π(x, y, z) = (x, y). Khi đó
π ◦ X(u, v) = (x(u, v), y(u, v)).

∂(x,y)
Do ∂(u,v) (q) 6= 0 nên theo Định lý hàm ngược tồn tại lân cận V1 của q và lân
cận V2 của (π ◦ X)(q) sao cho π ◦ X là vi phôi từ V1 lên V2 . Từ đây suy ra rằng
hạn chế của π lên V = X(V1 ) là đơn ánh và tồn tại hàm ngược
(π ◦ X)−1 : V2 −→ V1 .
Do X là đồng phôi ta suy ra X(V1 ) là lân cận của p trong S. Bây giờ xét hợp
của ánh xạ (π ◦ X)−1 (x, y) = (u(x, y), v(x, y)) với hàm (u, v) 7−→ z(u, v), ta
nhận thấy V là đồ thị của hàm hợp này z = z(u(x, y), v(x, y)) = f (x, y).
Các trường hợp còn lại chứng minh hoàn toàn tương tự.
Ví dụ 2.6. Nón một tầng C cho bởi (Hình 2.17)

p
z = x2 + y 2 , (x, y) ∈ R2
p
không phải là mặt chính quy. Dễ thấy ánh xạ (x, y) 7−→ (x, y, x2 + y 2 ) là
không khả vi tại (0, 0). Chúng ta chưa thể khẳng định rằng C không phải là
mặt chính quy vì đây chỉ mới là một tham số hóa của C. Mặt C có thể có
những tham số hóa khác. Chúng ta sẽ chứng tỏ C không chính quy tại đỉnh
của nó. Nếu C là chính quy tại đỉnh của nó thì theo Mệnh đề 2.3 có một lân
cận của điểm (0, 0, 0) ∈ C là đồ thị của một hàm khả vi có một trong ba dạng
sau: z = f (x, y), y = g(x, z), x = h(y, z).
p
Hàm có dạng thứ nhất, z = x2 + y 2 , là không khả vi tại (0, 0). Hai dạng
sau cùng không thể xảy ra vì phép chiếu của C lên các mặt phẳng xz và yz
không là đơn ánh. Do đó C không chính quy tại điểm đỉnh. Nếu bỏ đi điểm
đỉnh (0, 0, 0) thì tập còn lại C − {(0, 0, 0)} là mặt chính quy.
Mệnh đề 2.4. Cho S là mặt chính quy và ánh xạ X : U ⊂ R2 −→ S ⊂ R3 .
Nếu X là đơn ánh, thỏa mãn Điều kiện 1 và 3 trong Định nghĩa 2.1 thì X −1
là liên tục, có nghĩa là X cũng thỏa mãn điều kiện 2 và do đó X là một tham
số hóa của mặt S.
X

U
N h
 h()
Hình 2.9: Minh họa chứng minh Mệnh đề 2.4
Chứng minh. (xem Hình 2.9)
Lấy p ∈ X(U ). Do S là mặt chính quy nên tồn tại lân cận W ⊂ S của p sao
cho W là đồ thị của một hàm khả vi trên tập mở V của mặt phẳng xy, xz
hoặc yz. Không mất tính tổng quát, chúng ta có thể giả sử V là tập mở của
mặt phẳng xy. Lấy N = X −1 (W ) ⊂ U và đặt h = π ◦ X : N −→ V, với
π(x, y, z) = (x, y). Khi đó dh = π ◦ dX là không suy biến tại X −1 (p) = q. Theo
Định lý hàm ngược tồn tại lân cận Ω ⊂ N sao cho h : Ω −→ h(Ω) là vi phôi.
Chú ý rằng X(Ω) là tập mở trong S và X −1 = h−1 ◦ π (hạn chế lên X(Ω)) là
hợp của các hàm khả vi. Như vậy X −1 là liên tục tại p. Do p được chọn tùy ý
nên X −1 liên tục trên X(U ).
Ví dụ 2.7. Một tham số hóa của mặt xuyến T được cho bởi (xem Ví dụ 2.14).
X(u, v) = ((r cos u + a) cos v, (r cos u + a) sin v, r sin u),
với 0 < u, v < 2π.

Hình 2.10: Đổi tọa độ
Thật vậy, các Điều kiện 1 và 3 dễ kiểm tra. Chúng ta có nhận xét rằng sin u = zr .
p p
Nếu x2 + y 2 ≤ a thì π2 ≤ u ≤ 3π 2
. Nếu x2 + y 2 ≥ a thì hoặc 0 < u ≤ π2
hoặc 3π
2
≤ u ≤ 2π. Như vậy mỗi (x, y, z) sẽ xác định duy nhất u ∈ (0, 2π) và
do đó xác định duy nhất v với 0 < v < 2π. Điều này chứng tỏ X là đơn ánh.
Do T là mặt chính qui nên, theo Mệnh đề 2.4, X là một tham số hóa của T.
Dễ thấy mặt xuyến có thể được phủ bởi 3 lân cận tọa độ như vậy.
§2 ĐỔI TỌA ĐỘ-HÀM KHẢ VI TRÊN MẶT
Định nghĩa của mặt chính quy cho thấy mọi p ∈ S đều thuộc vào một lân cận
tọa độ nào đó của mặt. Điều này cho phép chúng ta sử dụng hệ tọa độ (địa
phương) để mô tả một số tính chất địa phương của mặt trong lân cận của
điểm p và mở rộng một số khái niệm như hàm khả vi trên mặt chính quy, ánh
xạ khả vi từ mặt chính quy vào mặt chính quy, đạo hàm của ánh xạ khả vi. . . .
Một điểm p có thể thuộc vào nhiều lân cận tọa độ khác nhau nên có nhiều
tọa độ địa phương khác nhau và do đó chúng ta có các phép đổi tọa độ (địa
phương). Để các định nghĩa liên quan đến tính khả vi được hợp lý, các phép
đổi tọa độ phải khả vi.
§ 2. Đổi tọa độ-Hàm khả vi trên mặt 77
Mệnh đề sau cho thấy yêu cầu trên được đáp ứng.
Mệnh đề 2.5. Cho S ⊂ R3 là một mặt chính quy, p ∈ S, X : U ⊂ R2 −→ S

và Y : V ⊂ R2 −→ S là hai tham số hóa của S sao cho p ∈ X(U )∩Y (V ) = W.
Khi đó phép đổi tọa độ h = X −1 ◦ Y : Y −1 (W ) −→ X −1 (W ) là vi phôi, tức là
h khả vi và có hàm ngược h−1 = Y −1 ◦ X (cũng là một phép đổi tọa độ) cũng
khả vi.
Chứng minh. Ta có h = X −1 ◦ Y là đồng phôi do X và Y là các đồng phôi.

Chúng ta sẽ chứng minh h là khả vi.
Lấy a ∈ Y −1 (W ) và đặt b = h(a). Do X là tham số hóa của mặt chính quy,

ta có thể giả sử
∂(x, y)
(b) 6= 0.
∂(u, v)
Chúng ta mở rộng X thành ánh xạ F : U × R −→ R3 xác định như sau:
F (u, v, t) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v) + t), (u, v) ∈ U, t ∈ R.
Có thể hình dung F là ánh xạ từ hình trụ C xác định trên U vào hình trụ xác
định trên X(U ) biến thiết diện của C với độ cao t thành mặt X(u, v) + te3 ,
với e3 là vector đơn vị của trục Oz (xem Hình 2.11). Rõ ràng F là khả vi và
F |U = X. Ở đây, chúng ta đồng nhất U × {0} với U.
Ta có định thức của ma trận Jacobi JFb
xu xv 0
∂(x, y)
det(JFb ) = yu yv 0 = (b) 6= 0.
∂(u, v)
zu zv 1
Do đó theo Định lý hàm ngược, tồn tại lân cận Vp của p = X(b) trong R3 sao
cho F là vi phôi (địa phương) xác định trên Vp . Do Y liên tục nên tồn tại lân
cận Va của a trong V sao cho Y (Va ) ⊂ Vp ∩ S. Từ đây ta có
F −1 ◦ Y |Va = X −1 ◦ Y |Va = h|Va .

F(U)x{t}
Ux{t} e3
t U t F(U)
Hình 2.11: Minh họa chứng minh Mệnh đề 2.5
Vì F −1 và Y là các ánh xạ khả vi nên ta suy ra h khả vi trên Va . Nói riêng, h

khả vi tại a. Do a là điểm bất kỳ trên Y −1 (W ) ta suy ra h khả vi trên Y −1 (W ).
Một cách hoàn toàn tương tự, chúng ta có thể chứng minh h−1 cũng là hàm
khả vi.
Nhận xét 2.3. Giả sử X và Y được xác định bởi
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
Y (w, t) = (x(w, t), y(w, t), z(w, t)).

Khi đó ta có h(w, t) = (u(w, t), v(w, t)), trong đó u, v là các hàm hai biến số
(w, t) có đạo hàm riêng mọi cấp. Tương tự, h−1 (u, v) = (w(u, v), t(u, v)), trong
đó w, t là các hàm hai biến số (u, v) có đạo hàm riêng mọi cấp. Dễ thấy
∂(u, v) ∂(w, t)
. = 1,
∂(w, t) ∂(u, v)
có nghĩa là định thức của ma trận Jacobi của h và h−1 khác không mọi nơi.
Một cách tự nhiên là chúng ta phải xây dựng các khái niệm giải tích cho các
mặt chính quy. Dưới đây là các định nghĩa của hàm số khả vi trên mặt chính
quy và ánh xạ khả vi giữa hai mặt chính quy. Các khái niệm đã biết trước đây,
hàm số khả vi trên U ⊂ R2 và ánh xạ khả vi từ U ⊂ R2 vào R2 là các trường
hợp riêng của các khái niệm này.
Định nghĩa 2.4. Cho f : V ⊂ S −→ R là hàm xác định trên một tập mở V
của mặt chính quy S. Hàm f được gọi là khả vi tại p ∈ V nếu với tham số hóa
X : U ⊂ R2 −→ S, thỏa p ∈ X(U ), hàm hợp f := f ◦ X : U −→ R là hàm khả
vi tại X −1 (p). Hàm f được gọi là hàm biểu diễn địa phương của hàm f ứng
với tham số hóa X.
Hàm f được gọi là khả vi trên V nếu f khả vi tại mọi điểm của V.
Nhận xét 2.4. 1. Giả sử Y : W −→ S, với p ∈ W, là một tham số hóa khác

của S tại điểm p. Do h = X −1 ◦Y là khả vi tại Y −1 (p) nên f ◦Y = f ◦X ◦h
cũng khả vi tại Y −1 (p). Do đó, Định nghĩa 2.4 không phụ thuộc vào tham
số hóa được chọn.
2. Chúng ta có thể đồng nhất một điểm (u, v) của U với X(u, v) của X(U ) ⊂
S. Do đó từ đây về sau thay vì viết (f ◦ X)(u, v) = f (X(u, v)), chúng ta
sẽ viết một cách đơn giản là f (u, v) và nói rằng f (u, v) là một biểu diễn
địa phương của f trong lân cận tọa độ X.
Ví dụ 2.8. Cho S là mặt chính quy, S ⊂ V với V ⊂ R3 là một tập mở và

f : V −→ R là một hàm khả vi. Khi đó f |S là một hàm khả vi. Thật vậy, với
mọi p ∈ S và với tham số hóa X : U ⊂ R2 −→ S tại p, hàm f ◦ X : U −→ R
là khả vi tại p.
Ví dụ 2.9. Các hàm sau đây là khả vi.
1. Hàm độ cao đối với một vector đơn vị v ∈ R3
h : S −→ R, h(p) = p.v, ∀p ∈ S.
Đại lượng h(p) biểu thị độ cao của p ∈ S (sai khác dấu) so với mặt phẳng
vuông góc với v đi qua gốc O trong R3 .
2. Cho S là mặt chính quy và p0 ∈ R3 là một điểm cố định. Hàm bình

phương khoảng cách đến điểm cố định p0
f : S −→ R, f (p) = d(p, p0 )2 , ∀p ∈ S,
là một hàm khả vi.
Tương tự định nghĩa của một hàm khả vi từ mặt chính quy S vào R, chúng
ta có thể định nghĩa ánh xạ khả vi từ một mặt chính quy vào một mặt chính
quy một cách tương tự.
Định nghĩa 2.5. Cho S1 , S2 là các mặt chính quy, V là một tập mở trong S1
và ánh xạ ϕ : V ⊂ S1 −→ S2 . Ánh xạ ϕ được gọi là khả vi tại p ∈ V nếu với
các tham số hóa đã chọn nào đó
X1 : U1 −→ S1 , X2 : U2 −→ S2 ,
sao cho p ∈ X1 (U1 ) ⊂ V và ϕ(X1 (U1 )) ⊂ X2 (U2 ), ánh xạ
X2−1 ◦ ϕ ◦ X1 : U1 −→ U2
là khả vi tại X −1 (p). Ánh xạ ϕ được gọi là khả vi trên V nếu nó khả vi tại mọi
điểm của V. Ánh xạ ϕ := X2−1 ◦ ϕ ◦ X1 được gọi là một biểu diễn địa phương
của ϕ đối với hai tham số hóa X1 và X2 . Ánh xạ ϕ : S1 −→ S2 được gọi là
một vi phôi nếu ϕ là song ánh, khả vi trên S1 và ánh xạ ngược ϕ−1 : S2 −→ S1
cũng khả vi. Khi đó ta nói S1 và S2 là vi phôi với nhau.
Nhận xét 2.5. 1. Ánh xạ ϕ là khả vi khi và chỉ khi các hàm thành phần
ϕ1 và ϕ2 của biểu diễn địa phương của ϕ
ϕ(u, v) = (ϕ1 (u, v), ϕ2 (u, v))
có đạo hàm riêng liên tục mọi cấp.
2. Tương tự như trường hợp hàm khả vi trên một mặt chính quy, định
nghĩa ánh xạ khả vi giữa các mặt chính quy cũng không phụ thuộc vào
các tham số hóa đã chọn (xem Bài tập 2.18).
3. Các vi phôi đóng vai trò quan trọng trong việc nghiên cứu các tính chất
liên quan đến tính khả vi của mặt chính quy. Hai mặt vi phôi với nhau
được xem là như nhau.
Ví dụ 2.10. Một tham số hóa của mặt chính quy S
X : U ⊂ R2 −→ S
là ánh xạ khả vi (xem U là một mặt chính quy). Thật vậy, với mọi p ∈ X(U )
và với tham số hóa Y : V ⊂ R2 −→ S tại p, ta có
X −1 ◦ Y : Y −1 (W ) −→ X −1 (W )
là khả vi, trong đó W = X(U ) ∩ Y (V ). Do đó, U và X(U ) là vi phôi với nhau.

Do mỗi đĩa mở trong R2 là vi phôi với mặt phẳng R2 , nên ta có thể nói “mỗi
mặt chính quy là vi phôi địa phương với một mặt phẳng”.
Ví dụ 2.11. Cho S1 và S2 là các mặt chính quy. Giả sử rằng S1 ⊂ V ⊂ R3 ,
với V là một tập mở trong R3 , ϕ : V −→ R3 là ánh xạ khả vi và ϕ(S1 ) ⊂ S2 .
Khi đó ánh xạ hạn chế ϕ|S1 : S1 −→ S2 là ánh xạ khả vi. Thật vậy, giả sử
p ∈ S1 , X1 : U1 −→ S1 và X2 : U2 −→ S2 là hai tham số hóa với p ∈ X1 (U1 ) và
ϕ(X1 (U1 )) ⊂ X2 (U2 ). Chúng ta sẽ chọn X2 là tham số hoá kiểu đồ thị. Điều
này đảm bảo X2−1 là khả vi theo nghĩa thông thường vì là hạn chế của một
phép chiếu. Chúng ta có ánh xạ
X2−1 ◦ ϕ ◦ X1 : U1 −→ U2
là khả vi. Các trường hợp sau đây là các trường hợp đặc biệt của ví dụ này.
1. Giả sử mặt chính quy S là đối xứng qua mặt phẳng xy, tức là nếu
(x, y, z) ∈ S thì (x, y, −z) ∈ S. Khi đó ánh xạ σ : S −→ S biến p ∈ S
thành điểm đối xứng qua mặt phẳng xy là ánh xạ khả vi vì σ là hạn chế
của phép đối xứng qua mặt phẳng xy trong R3 .
2. Ký hiệu Rzθ là phép quay quanh trục z với góc quay θ và S là mặt chính
quy bất biến qua phép quay này, tức là p ∈ S thì Rzθ (p) ∈ S. Khi đó Rzθ |S
là một ánh xạ khả vi.
3. Cho ϕ : R3 −→ R3 , ϕ(x, y, z) = (ax, by, cz), trong đó a, b, c > 0. Khi đó

ánh xạ ϕ|S 2 từ
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}
vào ellipsoid
x2 y 2 z 2
E = {(x, y, z) ∈ R3 : + 2 + 2 = 1},
a2 b c
là một ánh xạ khả vi. Có thể chứng minh dễ dàng S 2 và E là vi phôi với
nhau.
Nhận xét 2.6. Có thể xây dựng lý thuyết đường theo như cách xây dựng các
mặt chính quy. Chúng ta định nghĩa một đường cong chính quy trong R3 là
tập con C của R3 có tính chất là: với mọi p ∈ C, tồn tại lân cận V của p trong
R3 và một đồng phôi (lên ảnh) khả vi α : I ⊂ R −→ V ∩ C sao cho α0 (t) 6= 0
với mọi t ∈ I (I là khoảng mở trong R).
Tương tự như trường hợp của mặt chính quy, chúng ta có thể chứng minh các
phép đổi tọa độ là các vi phôi. Điều này cho thấy có thể định nghĩa hàm khả
vi trên một đường chính quy và ánh xạ khả vi giữa các đường chính quy. Các
tính chất địa phương của C là các tính chất của đường cong tham số mà không
phụ thuộc vào tham số hóa. Cho nên các kết quả của địa phương đường tham
số có thể xem là các kết quả địa phương của các đường chính quy. Ngược lại
các kết quả địa phương của đường chính quy áp dụng được cho đường tham
số.
Ví dụ 2.12. [Mặt tròn xoay] Cho C là một đường cong chính quy trong mặt
phẳng xz không cắt trục z. Quay C quanh trục z chúng ta nhận được một tập
S ⊂ R3 (xem Hình 2.12-2.17). Giả sử
x = f (v), z = g(v), a < v < b, f (v) > 0
là một tham số hóa của C và u là góc quay quanh trục z. Như vậy, chúng ta
có ánh xạ
X(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sin u, g(v))
Hình 2.12: Mặt catenoid Hình 2.13: Một mặt tròn xoay
Hình 2.14: Mặt xuyến Hình 2.15: Mặt trụ tròn xoay
Hình 2.16: Mặt hyperboloid 1-tầng Hình 2.17: Mặt nón

từ tập U = {(u, v) ∈ R2 : 0 < u < 2π, a < v < b} vào S. Chúng ta có thể
chứng minh X là một tham số hóa của S và do đó S có thể được phủ bởi ảnh
của các tham số hóa như vậy nên S là một mặt chính quy. Mặt S được gọi là
mặt tròn xoay. Đường cong C gọi là đường sinh, trục z gọi là trục quay. Các
đường tròn xác định bởi một điểm của C qua phép quay gọi là một vĩ tuyến,
còn các vị trí của C theo các góc quay u khác nhau gọi là các kinh tuyến.
Nếu C là một đường cong phẳng đơn, đóng chính quy nhận đường thẳng d
làm trục đối xứng thì khi quay quanh d ta cũng nhận được một mặt mà ta có
thể chứng minh là một mặt chính quy. Ta sẽ gọi những mặt như vậy là mặt
tròn xoay mở rộng. Thường thì đối với những mặt như vậy ta sẽ loại bỏ đi các
điểm là giao điểm của C với d.
Do mong muốn xem xét các tính chất toàn cục đồng thời với các tính chất địa
phương, chúng ta xét các mặt chính quy thay cho mặt tham số. Nếu chỉ xét
các tính chất địa phương thì chỉ cần xét lớp các mặt tham số (chúng ta sẽ có
định nghĩa ngay sau đây tương tự như định nghĩa của đường tham số). Sau
này ta sẽ thấy, nếu chỉ xét lớp các mặt tham số thì các khái niệm cũng như
tính chất toàn cục sẽ phải bị bỏ qua hoặc được xử lý một cách không đầy đủ.
Tuy vậy, khái niệm mặt tham số đôi lúc cũng tỏ ra hữu ích.
Định nghĩa 2.6. Một mặt tham số là một cặp (S, X), trong đó X : U ⊂
R2 −→ R3 , với U là tập mở, là một ánh xạ khả vi và S = X(U ). Tập S = X(U )
gọi là vết của mặt tham số còn ánh xạ X được gọi là một tham số hóa của
mặt. Tương tự như trường hợp đường tham số chúng ta có các khái niệm mặt
tham số liên tục, mặt tham số khả vi và cũng sẽ đồng nhất mặt tham số với
tham số hóa X, hoặc với S là vết của mặt.
Mặt tham số X được gọi là chính quy tại điểm p = X(q) nếu dXq : R2 −→ R3
là đơn ánh. Mặt được gọi là mặt tham số chính quy nếu nó chính quy tại mọi
điểm p ∈ X(U ). Một điểm không chính quy được gọi là một điểm kì dị. Điều
kiện dXq đơn ánh tương đương với {Xu (q), Xv (q)} độc lập tuyến tính.
Chú ý rằng, một mặt tham số ngay cả khi chính quy cũng có thể tự cắt.
Ví dụ 2.13. Cho α : I −→ R3 là một đường tham số. Đặt

X(t, v) = α(t) + vα0 (t), (t, v) ∈ I × R.
Ta có X là một mặt tham số và được gọi là mặt tiếp xúc của α. Giả sử α là
song chính qui, tức là k(t) 6= 0, ∀t ∈ I. Xét ánh xạ X trên miền
U = {(t, v) ∈ I × R : v 6= 0}.
Ta có
∂X ∂X
= α0 (t) + vα00 (t); = α0 (t).
∂t ∂v
Do
|α0 (t) ∧ α00 (t)|
k(t) = 6= 0, ∀t ∈ I
|α0 (t)|3
nên
∂X ∂X
∧ = vα00 (t) ∧ α0 (t) 6= 0, ∀(t, v) ∈ U.
∂t ∂v
Như vậy X|U : U −→ R3 là một mặt tham số chính quy. Vết của X|U gồm hai
mảnh liên thông có biên chung là vết α(I) của đường tham số α.
Mệnh đề sau cho thấy trên miền xác định đủ nhỏ, mặt tham số là mặt chính
quy.
Mệnh đề 2.6. Cho X : U ⊂ R2 −→ R3 là một mặt tham số chính quy và
q là một điểm thuộc U. Khi đó tồn tại một lân cận V của q trong U sao cho
X(V ) ⊂ R3 là một mặt chính quy.
Chứng minh. Giả sử

X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
∂(x,y)
Từ tính chính quy, ta có thể giả sử ∂(u,v)
(q) 6= 0. Xét ánh xạ F : U × R −→ R3 ,
xác định bởi
F (u, v, t) = ((x(u, v), y(u, v), z(u, v) + t), (u, v, t) ∈ U × R.
∂(x,y)
Do det(JFq ) = ∂(u,v) (q) 6= 0, nên theo Định lý hàm ngược, tồn tại lân cận W1
của q và lân cận W2 của F (q) sao cho F : W1 −→ W2 là một vi phôi. Đặt
V = W1 ∩ U, ta có F |V ×{0}=X|V . Do X(V ) vi phôi với V nên là một mặt chính
quy.
§3 KHÔNG GIAN TIẾP XÚC-ĐẠO HÀM CỦA ÁNH XẠ

KHẢ VI
3.1 KHÔNG GIAN TIẾP XÚC
Định nghĩa 2.7. Một vector tiếp xúc của mặt chính quy S tại điểm p ∈ S là
vector tiếp xúc của một đường tham số khả vi có vết nằm trên S
α : (−, ) −→ S,
với α(0) = p.
Tập tất cả vector tiếp xúc của S tại p gọi là không gian tiếp xúc của S tại p,
ký hiệu là Tp S.
Mệnh đề sau cho thấy mỗi không gian tiếp xúc Tp S là một không gian vector
2-chiều.
Mệnh đề 2.7. Giả sử X : U ⊂ R2 −→ S là một tham số hóa của S với
p ∈ X(U ) và q = X −1 (p). Khi đó không gian vector 2-chiều dXq (R2 ) ⊂ R3
chính là không gian tiếp xúc của S tại p, Tp S.
Chứng minh. Giả sử w là vector tiếp xúc của S tại p, tức là w = α0 (0), với
α : (−, ) −→ S, α(0) = p. Khi đó biểu diễn địa phương α = X −1 ◦ α :
(−, ) −→ U là một đường tham số khả vi có vết trong U và α(0) = q. Như
vậy, α = X ◦ α và do đó
w = α0 (0) = dXq (α0 (0)) ∈ dXq (R2 ).
Ngược lại, giả sử w = dXq (a), a ∈ R2 . Xét đường tham số
γ : (−, ) −→ U
t 7−→ at + q.
Dễ nhận thấy rằng γ là một đoạn thẳng, γ(0) = q và γ 0 (t) = a. Khi đó ta có
đường tham số α = X ◦ γ : (−, ) −→ S, với α(0) = p và α0 (0) = dXq (a) =
w.
§ 3. Không gian tiếp xúc-Đạo hàm của ánh xạ khả vi 87
Nhận xét 2.7. Chúng ta dễ dàng kiểm tra được rằng hệ {Xu (q), Xv (q)} gồm
các vector tiếp xúc với các đường tọa độ đi qua p là một cơ sở của Tp S. Như
vậy, mặt phẳng tiếp xúc của S tại p nhận không gian tiếp xúc Tp S làm không
gian chỉ phương. Khi không quan tâm đến điểm tiếp xúc p chúng ta sẽ đồng
nhất mặt phẳng tiếp xúc với không gian tiếp xúc và để đơn giản chúng ta cũng
sẽ ký hiệu mặt phẳng tiếp xúc của S tại p là Tp S.
Giả sử w là vector tiếp xúc với đường cong α = X ◦ α : (−, ) −→ S tại

p = α(0), trong đó α : (−, ) −→ U, α(t) = (u(t), v(t)). Do {Xu , Xv } là một
cơ sở của Tp S, nên ta có w = aXu + bXv . Ta tính các hệ số a và b.
d
α0 (0) = (X ◦ α)(0)
dt
d
= [X(u(t), v(t))]|t=0
dt
= u0 (0)Xu (u(0), v(0)) + v 0 (0)Xv (u(0), v(0))
= u0 (0)Xu (q) + v 0 (0)Xv (q).
Như vậy tọa độ của w đối với cơ sở {Xu , Xv } là (u0 (0), v 0 (0)).
Nhận xét 2.8. Tọa độ của α0 (0) đối với cơ sở {Xu , Xv } chính là tọa độ của
α0 (0) đối với cơ sở chính tắc {e1 , e2 }của R2 .
3.2 ĐẠO HÀM CỦA ÁNH XẠ KHẢ VI
Cho S1 và S2 là hai mặt chính quy và ϕ : V ⊂ S1 −→ S2 là ánh xạ khả vi. Lấy

p ∈ V và w ∈ Tp S1 , tức là w là vector tiếp xúc của một đường tham số khả vi
α : (−, ) −→ V, p = α(0) và w = α0 (0). Xét đường tham số β = ϕ ◦ α. Do
β(0) = ϕ(p), do đó β 0 (0) ∈ Tϕ(p) S2 . Ta có mệnh đề sau:
Mệnh đề 2.8. Vector β 0 (0) ∈ Tϕ(p) S2 không phụ thuộc vào α.
Chứng minh. Cho X(u, v) và Y (η, ξ) là các tham số hóa tại p và ϕ(p), tương
ứng. Giả sử ϕ(u, v) = (η(u, v), ξ(u, v)) và
α(t) = (u(t), v(t)).

Khi đó,
β(t) = (η(u(t), v(t)), ξ(u(t), v(t))).
Do đó
0
β (0) = (ηu u0 (0) + ηv v 0 (0), ξu u0 (0) + ξv v 0 (0)) .
0
Điều này cho thấy β (0) và do đó cả β 0 (0) chỉ phụ thuộc vào ϕ và tọa độ của
w đối với cơ sở {Xu , Xv }. Do đó β 0 (0) không phụ thuộc vào α.
Theo Mệnh đề 2.8, ta có ánh xạ
dϕp : Tp S1 −→ Tϕ(p) S2 .
w 7−→ dϕp (w) := β 0 (0).
Mệnh đề 2.9. Ánh xạ dϕp là một ánh xạ tuyến tính.
Chứng minh. Theo chứng minh Mệnh đề 2.8

! !
ηu ηv u0 (0)
dϕp (w) = β 0 (0) = ,
ξu ξv v 0 (0)
tức là dϕp là ánh xạ tuyến tính từ Tp S1 vào Tϕ(p) S2 mà ma trận đối với cặp cơ
sở {Xu , Xv } và {Yη , Yξ } là !
ηu ηv
ξu ξv
Định nghĩa 2.8. Ánh xạ dϕp được gọi là đạo hàm của ánh xạ ϕ tại p.
Nhận xét 2.9. Một số tài liệu gọi dϕp là ánh xạ vi phân hay ánh xạ tiếp xúc
và dùng ký hiệu là Dϕp hay Tp ϕ.
Ví dụ 2.14. Giả sử S là một mặt chính quy trong R3 , p ∈ S và w ∈ Tp S. Với
vector đơn vị a ∈ R3 ta xét hàm độ cao đối với a
h : S −→ R
.
p 7−→ p.a
§ 3. Không gian tiếp xúc-Đạo hàm của ánh xạ khả vi 89
Giả sử α : (−, ) −→ S, α(0) = p, α0 (0) = w, ta tính dhp (w).
Do h(α(t)) = α(t).a, ta có
d d
dhp (w) = h(α(t))|t=0 = (α(t).a)|t=0 = α0 (0).a = w.a.
dt dt
Ví dụ 2.15. Cho S 2 ⊂ R3 là mặt cầu đơn vị và Rzθ : R3 −→ R3 là phép quay
quanh trục z với góc quay θ. Khi đó Rzθ |S 2 : S 2 −→ S 2 là ánh xạ khả vi. Ta có
d θ
dRzθ (w) = (R ◦ α(t))|t=0 = Rzθ (α0 (0)) = Rzθ (w)
dt z
do Rzθ là tuyến tính.
Chúng ta đã xây dựng khái niệm hàm khả vi và đạo hàm của hàm khả vi trên
các mặt chính quy. Do đó nhiều kết quả của giải tích cổ điển được mở rộng
cho các mặt chính quy. Sau đây là định lý mở rộng của Định lý hàm ngược
cho các mặt chính quy.
Định nghĩa 2.9. Một ánh xạ ϕ : V ⊂ S1 −→ S2 , với S1 , S2 là các mặt chính
quy, được gọi là một vi phôi địa phương tại p ∈ V nếu tồn tại lân cận U ⊂ V
của p sao cho ϕ|U là vi phôi từ U vào ϕ(U ) ⊂ S2 .
Định lý 2.1 (Định lý hàm ngược cho các mặt chính quy). Giả sử ϕ : V ⊂
S1 −→ S2 là ánh xạ khả vi sao cho dϕp tại p ∈ V là đẳng cấu. Khi đó ϕ là vi
phôi địa phương tại p.
Dĩ nhiên các khái niệm khác của giải tích cổ điển như: điểm tới hạn, giá trị
chính quy. . . , cũng được xây dựng một cách tự nhiên cho các mặt chính quy.
Cho p ∈ S, với S là một mặt chính quy. Một vector vuông góc với Tp S được
gọi là một vector pháp của S. Tại p có hai vector đơn vị (ngược chiều nhau)
vuông góc với Tp S. Chúng được gọi là các vector pháp đơn vị của S tại p.
Đường thẳng đi qua p với vector chỉ phương là một vector pháp của S tại p
được gọi là pháp tuyến của S tại p.
Ta sẽ gọi góc giữa hai mặt chính quy tại giao điểm p của chúng là góc giữa hai
mặt phẳng tiếp xúc hay là góc giữa hai pháp tuyến tại p.
Chúng ta có thể xác định một vector pháp tại p ∈ S bằng cách chọn
Xu ∧ Xv
N (p) := (q),
|Xu ∧ Xv |
với q = X −1 (p) và X là một tham số hóa của S tại p.
Chúng ta có một ánh xạ khả vi rất quan trọng trong việc nghiên cứu hình
dạng của mặt
N : X(U ) −→ R3 .
Ánh xạ N như trên được xác định một cách địa phương và sẽ được đề cập kỹ
trong chương tiếp theo. Các ví dụ về mặt chính quy không định hướng được
cho thấy không thể thác triển N thành ánh xạ khả vi trên toàn bộ mặt, nếu
mặt là không định hướng được (xem Mục 1, Chương 3).
§4 DẠNG CƠ BẢN THỨ NHẤT-DIỆN TÍCH
4.1 DẠNG CƠ BẢN THỨ NHẤT
Cho S ⊂ R3 là một mặt chính quy. Khi đó tích vô hướng trên R3 sẽ cảm sinh
tích vô hướng trên từng không gian tiếp xúc Tp S.
Định nghĩa 2.10. Với mỗi không gian tiếp xúc Tp S, dạng toàn phương
Ip : Tp S −→ R,
xác định bởi

Ip (w) = w.w = |w|2 , w ∈ Tp S,
được gọi là dạng cơ bản thứ nhất của S tại p.
Giả sử X(u, v) là một tham số hóa địa phương của S tại p, w ∈ Tp S là vector
tiếp xúc tại p của đường tham số
α : (−, ) −→ S
t 7−→ X(u(t), v(t))
§ 4. Dạng cơ bản thứ nhất-Diện tích 91
với p = α(0), w = α0 (0). Ta có
Ip (w) = Ip (α0 ) = α0 .α0

= (u0 Xu + v 0 Xv ).(u0 Xu + v 0 Xv )
= u02 (Xu .Xu ) + 2u0 v 0 (Xu .Xv ) + v 02 (Xv .Xv )
= Eu02 + 2F u0 v 0 + Gv 02 ,
với E = Xu .Xu , F = Xu .Xv , G = Xv .Xv và giá trị các đạo hàm được tính tại
t = 0. Các giá trị E, F, G, tính tại p, được gọi là các hệ số của dạng cơ bản
thứ nhất Ip . Khi cho p chạy trong lân cận tọa độ ứng với X, ta được các hàm
khả vi E, F, G xác định trong lân cận này. Khi đó ma trận của Ip trong cơ sở
{Xu , Xv } là
!
E F
.
F G
Ví dụ 2.16. Giả sử w1 , w2 là các vector trực chuẩn và p là một điểm trong

R3 . Khi đó mặt phẳng qua p với cặp vector chỉ phương w1 , w2 có một tham số
hóa dạng
X(u, v) = p + uw1 + vw2 , (u, v) ∈ R2 .
Ta tính được
E = Xu .Xu = w1 .w1 = 1,
F = Xu .Xv = w1 .w2 = 0,
G = Xv .Xv = w2 .w2 = 1.
Nếu w có tọa độ (a, b) đối với {Xu , Xv } thì Ip (w) = a2 + b2 .
Ví dụ 2.17. Mặt trụ trục z với đáy là đường tròn


x 2 + y 2 = 1
z =0
có một tham số hóa dạng
X(u, v) = (cos u, sin u, v),

xác định trên tập mở U = {(u, v) ∈ R2 : 0 < u < 2π, −∞ < v < ∞}. Ta có
Xu = (− sin u, cos u, 0),

Xv = (0, 0, 1).
Do đó ta tính được E = 1, F = 0, G = 1.
Ta có nhận xét dạng cơ bản thứ nhất của mặt phẳng và mặt trụ là giống nhau.
Điều này có nghĩa là metric trên mặt trụ và mặt phẳng là giống nhau. Điều
này có thể hình dung được vì nếu cắt hình trụ dọc theo một đường sinh thẳng
(song song với trục) thì có thể trải mặt trụ ra trên mặt phẳng được.
Ví dụ 2.18. Xét đường xoắn ốc (helix) với tham số hóa như sau:
c(u) = (cos u, sin u, au), u ∈ R, a 6= 0.
Qua mỗi điểm của đường dựng đường thẳng song song với mặt phẳng xy và
giao với trục z. Mặt sinh bởi họ các đường thẳng này gọi là mặt helicoid (xem
Mục 7, Chương 3) và có một tham số hóa dạng
X(u, v) = (v cos u, v sin u, au), 0 < u < 2π, −∞ < v < ∞.
Ta có
Xu = (−v sin u, v cos u, a),
Xv = (cos u, sin u, 0).
Từ đây ta tính được
E = v 2 + a2 , F = 0, G = 1.
Ví dụ 2.19. Xét một tham số hóa của mặt cầu S 2
X(θ, ϕ) = (sin θ cos ϕ, sin θ sin ϕ, cos θ).
Ta có
Xθ = (cos θ cos ϕ, cos θ sin ϕ, − sin θ),
Xϕ = (− sin θ sin ϕ, sin θ cos ϕ, 0).
Do đó E = 1, F = 0, G = sin θ2 . Như vậy, giả sử w = aXθ + bXϕ ∈ Tp S,
với p = X(θ, ϕ) thì
|w|2 = a2 + b2 sin θ2 .
Dạng cơ bản I là quan trọng vì nếu biết I chúng ta có thể xử lý các vấn đề
metric trên một mặt chính quy mà không cần đến không gian R3 . Ví dụ, độ
dài cung của một đường tham số c : I −→ S, được cho bởi
Z t Z tp
0
s(t) = |c (τ )|dτ = I(c0 (τ ))dτ.
0 0
Cụ thể, nếu c(t) = X(u(t), v(t)), thì

Z tp
s(t) = E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 dτ.
0
Cũng như vậy, góc giữa hai đường tham số chính quy c : I −→ S và ρ : J −→ S
cắt nhau tại p = c(t) = ρ(u), được xác định bởi công thức
|c0 (t).ρ0 (u)|

cos θ = 0 .
|c (t)|.|ρ0 (u)|
Đặc biệt góc giữa hai đường tọa độ của một tham số hóa được xác định bởi
công thức
|Xu .Xv | |F |
cos θ = =√ .
|Xu |.|Xv | EG
Từ đây chúng ta thấy rằng hai đường tọa độ tại điểm X(u, v) là trực giao nhau
khi và chỉ khi F (u, v) = 0.
Định nghĩa 2.11. Một tham số hóa địa phương của mặt chính qui với |E| =
|G| và F = 0 gọi là một tham số hóa trực giao.
Rtp
Nhận xét 2.10. Do s(t) = 0 E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 dt, nên trong nhiều
giáo trình dạng cơ bản thứ nhất được viết dưới dạng
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 ,
có nghĩa là nếu c(t) = X(u(t), v(t)) là một đường tham số trên mặt S và
s = s(t) là độ dài cung của nó, thì
2 2 2
ds du du dv dv
=E + 2F +G ,
dt dt dt dt dt
4.2 DIỆN TÍCH
Một vấn đề khác liên quan đến metric là diện tích. Chúng ta mong muốn tính
được diện tích của các miền bị chặn của một mặt chính quy. Vấn đề này cũng
sẽ được xử lý nhờ vào dạng cơ bản thứ nhất.
Trước hết chúng ta làm quen với một số khái niệm được quy ước sử dụng trong
giáo trình này. Một miền mở của mặt chính quy S là một tập mở liên thông
của S có biên là ảnh của đường tròn qua một phép đồng phôi khả vi chính
quy (tức là đạo hàm khác không) chỉ trừ tại một số hữu hạn điểm. Một miền
là hợp của miền mở và biên của nó. Một miền được gọi là bị chặn nếu nó được
chứa trong một hình cầu nào đó.
Giả sử S là một mặt chính quy, X là một tham số hóa của S tại điểm p ∈ S.
Trên mặt phẳng tiếp xúc Tp S, là một không gian Euclid 2-chiều, chúng ta đã
biết đại lượng |Xu ∧ Xv | đúng bằng diện tích của hình bình hành dựng trên
các vector Xu và Xv . Chúng ta đưa ra định nghĩa diện tích của miền bị chặn
như sau.
Định nghĩa 2.12. Cho R ⊂ S là một miền bị chặn chứa trong lân cận tọa độ
xác định bởi tham số hóa X : U ⊂ R2 −→ S. Số dương
ZZ
A(R) := |Xu ∧ Xv |dudv, Q = X −1 (R) (2.1)
Q
gọi là diện tích của R.
Do
|Xu ∧ Xv |2 + Xu .Xv2 = |Xu |2 |Xv |2
√
nên |Xu ∧ Xv | = EG − F 2 . Công thức diện tích (2.1) được viết lại
ZZ √
A(R) = EG − F 2 dudv. (2.2)
Q
Nhận xét 2.11. Chúng ta có thể định nghĩa diện tích một cách hợp lý hơn
bằng cách phân hoạch miền thành các miền nhỏ hơn có thể xấp xỉ được và
Hình 2.18: Miền Q
sau đó lấy giới hạn. Vấn đề này, trình bày mất nhiều thời gian, bạn đọc có thể
tham khảo ở các tài liệu của giải tích hoặc xem [do1], trang 114. Định nghĩa
nêu trên có vẻ áp đặt nhưng hoàn toàn thích hợp với cách hiểu tự nhiên về
diện tích. Ví dụ ngay sau đây minh họa cho điều đó.
Ví dụ 2.20. Tính diện tích mặt xuyến T . Xét lân cận tọa độ tương ứng với
tham số hóa
X(u, v) = ((a+r cos u) cos v, (a+r cos u) sin v, r sin u), (0 < u < 2π, 0 < v < 2π).
Lân cận tọa độ này phủ S chỉ trừ một kinh tuyến và một vĩ tuyến. Ta tính
được hệ số của dạng cơ bản thứ nhất như sau:
E = r2 , F = 0, G = (r cos u + a)2 .
Do đó,
√
EG − F 2 = r(r cos u + a).
Xét miền R là ảnh của Q qua X với (xem Hình 2.18)
Q = {(u, v) ∈ R2 : 0 + ≤ u ≤ 2π − , 0 + ≤ v ≤ 2π − }.
Miền R phủ gần hết T chỉ trừ hai dải nhỏ chứa kinh tuyến và vĩ tuyến nêu
trên. Khi dần về không thì A(R ) dần về diện tích của T. Ta tính A(R ).
ZZ Z 2π− Z 2π−
2
A(R ) = r(r cos u + a)dudv = (r cos u + ra)du dv
Q 0+ 0+
2 2
= r (2π − 2)(sin(2π − ) − sin ) + ra(2π − 2) .
Cho −→ 0, ta được
A(T ) = 4π 2 ra.
Bài tập 2.1. Chứng minh rằng mặt trụ {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1} là một
mặt chính quy và hãy tìm họ tham số hóa mà các lân cận tọa độ phủ nó.
Bài tập 2.2. Mỗi tập sau đây có phải mặt một mặt chính quy?
1. {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0; x2 + y 2 ≤ 1}.
2. {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0; x2 + y 2 < 1}.
Bài tập 2.3. Chứng minh rằng mặt nón hai tầng {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 −z 2 =
0} không phải là một mặt chính quy.
Bài tập 2.4. Cho hàm số f (x, y, z) = z 2 . Chứng minh rằng 0 là giá trị tới
hạn của f, nhưng f −1 (0) là một mặt chính quy. Điều này có mâu thuẫn với
Mệnh đề 2.2 không? Hãy giải thích.
Bài tập 2.5. Cho P = {(x, y, z) ∈ R3 : x − y = 0} và X : U ⊂ R2 −→ R3 cho
bởi
X(u, v) = (u + v, u + v, uv),
với U = {(u, v) ⊂ R2 : u > v}. Rõ ràng, X(U ) ⊂ P. Có phải X là một tham
số hóa của P.
Bài tập 2.6. Cho f (x, y, z) = (x + y + z − 1)2 .
1. Hãy xác định các điểm tới hạn và các giá trị tới hạn của f.
2. Với các giá trị c nào thì tập f (x, y, z) = c là một mặt chính quy.
3. Trả lời các câu ở mục 1 và 2 cho hàm số f (x, y, z) = xyz 2 .
Bài tập 2.7. Cho V là một tập mở trong mặt phẳng xy. Chứng minh rằng
tập
{(x, y, z) ∈ R3 : z = a ; (x, y) ∈ V }
là một mặt chính quy.
Bài tập 2.8. Cho C là đường “số 8” (xem bài tập 1.1) trong mặt phẳng xy
và S là mặt trụ đáy C, tức là
S = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ C}.
S có phải là một mặt chính quy?

Bài tập 2.9. Chứng minh rằng tập S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2 } là một
mặt chính quy và kiểm tra các ánh xạ sau có phải là các tham số hóa của S
hay không.
1. X(u, v) = (u + v, u − v, 4uv), (u, v) ∈ R2 .
2. X(u, v) = (u cosh v, u sinh v, u2 ), u 6= 0.
Phần nào của mặt được phủ bởi các tham số hóa này?
Bài tập 2.10. Chứng minh rằng X : U ⊂ R2 −→ R3 cho bởi
X(u, v) = (a sin u cos v, b sin u sin v, c cos u)
với 0 < u < π, 0 < v < 2π; a, b, c > 0 là một tham số hóa của mặt ellipsoid
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2.
a2 b c
Mô tả các đường tọa độ u = const. trên ellipsoid.
Bài tập 2.11. Tìm một tham số hóa cho mặt hyperboloid hai tầng
{(x, y, z) ∈ R3 : −x2 − y 2 + z 2 = 1}.
Bài tập 2.12. Một cách khác để xác định các tham số hóa và các lân cận tọa
độ của mặt cầu S 2 (I, 1) tâm I(0, 0, 1) bán kính 1, được cho bởi phương trình
x2 + y 2 + (z − 1)2 = 1, là xét phép chiểu nổi tâm N = (0, 0, 2) (stereographic
projection) π : S 2 − {N } −→ R2 biến điểm p = (x, y, z) của mặt cầu S 2 trừ
đi cực bắc N thành giao của mặt phẳng xy với đường thẳng nối N và p. Đặt
(u, v) = π(x, y, z), với (x, y, z) ∈ S 2 − {N } và (u, v) thuộc mặt phẳng xy.
1. Chứng minh rằng π −1 : R2 −→ S 2 xác định bởi


x = u2 +v
 4u
 2 +4

4v .
y = u2 +v 2 +4

2(u2 +v 2 )

z

= u2 +v 2 +4
Tương tự chúng ta có phép chiếu nổi tâm S = (0, 0, 0) từ mặt cầu lên mặt
phẳng z = 2. Chứng tỏ rằng có thể dùng các phép chiếu nổi này để phủ mặt
cầu với chỉ hai lân cận tọa độ.
Bài tập 2.13. Cho S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} là mặt cầu đơn vị
và A : S 2 −→ S 2 là ánh xạ xác định bởi
A(x, y, z) = (−x, −y, −z).
Chứng minh rằng A là một vi phôi.

Bài tập 2.14. Cho S là một mặt chính quy và π : S −→ R2 là phép chiếu lên
mặt phẳng xy. Ánh xạ π có khả vi không?
Bài tập 2.15. Chứng minh rằng mặt parabolid z = x2 + y 2 là vi phôi với một
mặt phẳng.
x2 y 2 z 2
Bài tập 2.16. Xây dựng một vi phôi giữa ellipsoid + + 2 = 1 và mặt
a2 b 2 c
cầu (x − α)2 + (y − β)2 + (z − γ)2 = r2 .
Bài tập 2.17. Cho S ⊂ R3 là một mặt chính quy, và xét ánh xạ d : S −→ R
xác định bởi d(p) = |p − p0 | với p ∈ S và p0 ∈ R3 , p0 6∈ S. Chứng minh rằng d
là khả vi.
Bài tập 2.18. Chứng minh rằng định nghĩa ánh xạ khả vi giữa các mặt không
phụ thuộc vào các tham số hóa được chọn.
Bài tập 2.19. Chứng minh rằng quan hệ vi phôi trong lớp các mặt chính quy
là một quan hệ tương đương.
Bài tập 2.20. Cho f : S ⊂ R3 −→ R là một hàm số liên tục xác định trên
một mặt liên thông S. Nếu f (p) 6= 0, ∀p ∈ S, thì hàm f không đổi dấu trên
S.
Bài tập 2.21. Chứng tỏ rằng phương trình của mặt phẳng tiếp xúc tại điểm
p = (x0 , y0 , z0 ) của mặt chính quy cho bởi phương trình f (x, y, z) = 0, với 0 là
giá trị chính quy của f, là
fx (p)(x − x0 ) + fy (p)(y − y0 ) + fz (p)(z − z0 ) = 0.
Bài tập 2.22. Xác định các mặt phẳng tiếp xúc của mặt x2 + y 2 − z 2 = 1 tại
các điểm (x, y, 0) và chứng tỏ rằng chúng song song với trục Oz.
Bài tập 2.23. Cho mặt chính quy là đồ thị của hàm z = f (x, y).
1. Chứng tỏ rằng phương trình của mặt phẳng tiếp xúc của mặt tại điểm
p = (x0 , y0 , f (x0 , y0 )) được cho bởi
z = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 ).
2. Xem lại định nghĩa đạo hàm df của hàm f : R2 −→ R và chứng tỏ rằng
mặt phẳng tiếp xúc là đồ thị của dfp .
Bài tập 2.24. Xác định dạng cơ bản thứ nhất của các mặt sau:
1. Mặt tròn xoay
x = f (u) cos v, y = f (u) sin v, z = g(u).

2. Mặt cầu
x = R cos u cos v, y = R cos u sin v, z = R sin u.
3. Mặt ellipsoid tròn xoay
x = a cos u cos v, y = a cos u sin v, z = c sin u, a, c > 0.
4. Mặt hyperboloid 1-tầng tròn xoay
x = a cosh u cos v, y = a cosh u sin v, z = c sinh u, a, c > 0.
x = a sinh u cos v, y = a sinh u sin v, z = c cosh u, a, c > 0.
6. Mặt paraboloid tròn xoay
x = u cos v, y = u sin v, z = u2 .
7. Mặt cylinder tròn xoay
x = R cos v, y = R sin v, z = u.
8. Mặt nón tròn xoay (trừ điểm đỉnh)
x = u cos v, y = u sin v, z = ku, u 6= 0.
9. Mặt xuyến
x = (a + b cos u) cos v, y = (a + b cos u) sin v, z = b sin u, 0 < b < a.
10. Mặt catenoid

u u
x = a cosh cos v, y = a cosh sin v, z = u, a > 0.
a a
11. Mặt giả cầu

u π
x = a sin u cos v, y = a sin u sin v, z = a(ln(tan )+cos u), u 6= , a > 0.
2 2
Bài tập 2.25. Dựa vào lý thuyết mặt chính quy, xây dựng lý thuyết các đường
chính quy bằng cách nêu các định nghĩa và kết quả tương tự.
Bài tập 2.26. Chứng tỏ rằng mặt phẳng tiếp xúc tại điểm (a, b, 0) của mặt
cho bởi phương trình z = f ( xy ), x 6= 0, với f là một hàm khả vi, đi qua điểm
gốc O(0, 0, 0).
Bài tập 2.27. Giả sử một lân cận tọa độ của một mặt chính quy có tham số
hóa dạng
X(u, v) = α1 (u) + α2 (v),
với α1 , α2 là các đường tham số chính quy. Hãy chứng tỏ rằng các mặt phẳng
tiếp xúc dọc một đường tọa độ trong lân cận này đều song song với một đường
thẳng cố định
Bài tập 2.28. Cho α : I −→ R3 là một đường tham số song chính quy. Xét
mặt tiếp xúc của α
X(t, v) = α(t) + vα0 (t); t ∈ I, v ∈ R.
Chứng minh rằng các mặt phẳng tiếp xúc tại những điểm chính quy của mặt
dọc theo đường tọa độ X(const., v) trùng nhau.
Bài tập 2.29. Cho f : S −→ R là một hàm khả vi trên mặt chính quy S xác
định bởi f (p) = |p − p0 |2 , với p ∈ S và p0 là một điểm cố định của R3 . Chứng
tỏ rằng dfp (w) = 2w(p − p0 ), w ∈ Tp S.
Bài tập 2.30. Chứng minh rằng nếu L : R3 −→ R3 là ánh xạ tuyến tính
và S ⊂ R3 là một mặt chính quy bất biến đối với L, tức là L(S) ⊂ S, thì
L|S : S −→ S là ánh xạ khả vi và
dLp (w) = L(w), p ∈ S, w ∈ Tp S.

Bài tập 2.31. (Mặt hình ống) Cho α : I −→ R3 là đường tham số có độ cong
khác 0 với tham số là độ dài cung. Xét mặt tham số hóa (ống bán kính r dọc
đường α)
X(u, v) = α(s) + r(cos vn(s) + sin vb(s)), r = const., s ∈ I,
với n là pháp tuyến chính và b là trùng pháp tuyến của α. Chứng tỏ rằng khi
X chính quy, vector pháp của mặt là
N (s, v) = −(cos vn(s) + sin vb(s)).
Bài tập 2.32. Chứng tỏ rằng các pháp tuyến của mặt tròn xoay xác định bởi
tham số hóa
X(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)); f (u) > 0, g 0 (u) 6= 0, ∀u ∈ I,
cắt trục Oz.

Bài tập 2.33. Chứng tỏ rằng mỗi một phương trình sau (a, b, c 6= 0)
x2 + y 2 + z 2 = ax,
x2 + y 2 + z 2 = by,
x2 + y 2 + z 2 = cz;
xác định một mặt chính quy và chúng trực giao với nhau.
Bài tập 2.34. Một điểm tới hạn của hàm khả vi f : S −→ R xác định trên
một mặt chính quy S là một điểm p ∈ S sao cho dfp = 0.
1. Cho f : S −→ R xác định bởi f (p) = |p − p0 |, p ∈ S, p0 6∈ S. Chứng tỏ

rằng p là điểm tới hạn nếu và chỉ nếu đường thẳng nối p với p0 trực giao
với S tại p. Tìm ý nghĩa hình học của điểm tới hạn.
2. Cho h : S −→ R xác định bởi h(p) = p.a, với a ∈ R3 là vector đơn vị.
Chứng tỏ rằng p ∈ S là điểm tới hạn khi và chỉ khi a là vector pháp của
S tại p. Tìm ý nghĩa hình học của điểm tới hạn.
Bài tập 2.35. Cho tham số hóa của một mặt chính quy
π π
X(u, v) = (u cos v, u sin v, ln cos v + u), − <v< .
2 2
Chứng tỏ rằng hai đường tọa độ X(u1 , v), X(u2 , v) xác định những đoạn thẳng
có độ dài bằng nhau trên tất cả các đường tọa độ X(u, const.).
Bài tập 2.36. Chứng tỏ rằng diện tích A của miền bị chặn R của mặt z =
f (x, y) là ZZ q
A= 1 + fx2 + fy2 dxdy.
Ω
Ở đây Ω là hình chiếu trực giao của R lên mặt phẳng xy.
Bài tập 2.37. Cho S là một mặt tròn xoay và C là đường sinh của nó. Giả
sử s là hàm độ dài cung của C và ký hiệu ρ = ρ(s) là khoảng cách tới trục
quay của điểm của thuộc C tương ứng với tham số s.
1. (Định lý Pappus.) Chứng minh rằng diện tích của S là

Z l
2π ρ(s)ds,
0
với l là độ dài của C.
2. Tính diện tích của mặt xuyến, mặt cầu, một phần của mặt trụ theo Định
lý Pappus.
Chương 2 trình bày một số vấn đề lý thuyết về mặt chính quy. Mặt chính quy
được định nghĩa như là một đa tạp 2 chiều khả vi, tức là tại mỗi điểm của mặt
có lân cận, gọi là lân cận tọa độ, đồng phôi với một tập mở của R2 . Do tại mỗi
điểm có thể có nhiều lân cận tọa độ khác nhau nên vấn đề đổi tọa độ được
xét đến. Các vector tiếp xúc của mặt được định nghĩa một cách trực quan,
là vector tiếp xúc của một đường cong có vết nằm trên mặt. Không gian tiếp
xúc của mặt tại một điểm là tập tất cả các vector tiếp xúc của mặt tại điểm
đó, được chứng minh là một không gian vector con hai chiều. Đây chính là
không gian chỉ phương của mặt phẳng tiếp xúc của mặt tại điểm đó. Các khái
niệm hàm khả vi cũng như ánh xạ khả vi xác định trên mặt được xây dựng
lại theo quan điểm đa tạp. Theo đó các định nghĩa phải được chứng minh là
không phụ thuộc vào tham số hóa được chọn. Metric nội tại trên mặt được giới
thiệu thông qua khái niệm dạng cơ bản thứ nhất. Nhờ đó chúng ta có thể xét
đến các bài toán liên quan đến số đo như góc, độ dài, diện tích, thể tích. . . mà
không cần chú ý đến không gian xung quanh.
Chương 3
Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ

hai
Mở đầu
Khi nghiên cứu tốc độ thay đổi của tiếp tuyến của một đường cong C tại một
điểm dẫn ta đến một bất biến hình học quan trọng, độ cong tại điểm đang xét
của đường cong. Khi nghiên cứu tốc độ thay đổi của mặt phẳng mật tiếp, hay
một cách tương đương tốc độ thay đổi của các vector trùng pháp, ta có khái
niệm độ xoắn, là bất biến hình học quan trọng thứ hai của đường cong. Hai
bất biến này phản ánh hình dáng địa phương tại từng điểm của đường cong.
Một cách hoàn toàn tương tự, chúng ta có thể nghiên cứu tốc độ biến thiên
của mặt phẳng tiếp xúc tại điểm p của một mặt chính quy S trong một lân
cận của điểm đó. Một cách tương đương là nghiên cứu tốc độ biến thiên của
trường vector pháp đơn vị tại điểm p trong lân cận đó. Tốc độ biến thiên này
không được đặc trưng bởi một con số mà được đặc trưng bởi một tự đồng cấu
tuyến tính tự liên hợp của Tp S, đó là đạo hàm của ánh xạ Gauss. Nhiều tính
chất địa phương quan trọng được tìm thấy từ sự nghiên cứu ánh xạ tuyến tính
này.
105
106 Chương 3. Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ hai
Ánh xạ Gauss, được đặt theo tên của nhà Toán học người Đức Carl F. Gauss
(1777-1855), là một công cụ quan trọng của Hình học vi phân để nghiên cứu
hình dạng của mặt. Đạo hàm của ánh xạ Gauss còn được gọi là toán tử hình
dạng. Với Np là vector pháp đơn vị của mặt tại điểm p, ánh xạ Gauss biến
điểm p của mặt thành điểm, cũng ký hiệu là Np , trên mặt cầu đơn vị S 2 . Định
thức của ma trận Jacobi của ánh xạ Gauss là độ cong Gauss của mặt còn vết
của ma trận Jacobi của ánh xạ Gauss đặc trưng cho độ cong trung bình của
mặt. Ánh xạ Gauss sẽ được xác định một cách toàn cục nếu và chỉ nếu mặt
là định hướng được. Ánh xạ Gauss luôn được xác định một cách địa phương
thông qua các tham số hóa của mặt chính qui.
Ảnh của ánh xạ Gauss cho một số thông tin quan trọng về mặt. H. Fujimoto
(1988) đã chứng minh rằng ánh xạ Gauss của một mặt cực tiểu đầy đủ khác
mặt phẳng chỉ có thể bỏ qua nhiều nhất là 4 điểm trên mặt cầu S 2 . Diện
tích của ảnh của ánh xạ Gauss trên mặt cầu đơn vị được gọi là độ cong toàn
phần của mặt và cũng chính là tích phân mặt của độ cong Gauss. Định lý
Gauss–Bonnet cho ta mối liên hệ giữa độ cong toàn phần của mặt với các tính
chất tôpô của nó.
Mặt cực tiểu trong chương này là mặt tham số có độ cong trung bình bằng
không tại mọi điểm. Điều này tương đương với tính chất mặt là cực tiểu diện
tích địa phương. Mặt cực tiểu diện tích là mặt có diện tích nhỏ nhất trong
lớp các mặt có chung một biên cho trước. Bài toán tìm mặt cực tiểu diện tích
với một biên cho trước được gọi là bài toán Plateau, được đặt theo tên của
nhà Vật lý người Bỉ Joseph Antoine Ferdinand Plateau (1801-1883). Plateau
đã thực nghiệm và quan sát các màng xà phòng, các mô hình Vật lý của các
mặt cực tiểu diện tích, và đã phát hiện nhiều tính chất quan trọng của chúng.
Một trong các tính chất quan trọng đó là chúng có độ cong trung bình bằng
không, có nghĩa là các màng xà phòng là các mặt cực tiểu.
Mặt kẻ là mặt mà qua mỗi điểm của mặt có ít nhất một đường thẳng đi qua
nằm hoàn toàn trên mặt. Đây là lớp mặt gặp nhiều trong đời sống. Một số
mặt kẻ là dễ dàng nhận biết được như mặt phẳng, mặt trụ, mặt nón.... Một
số mặt như hyperboloid 1-tầng hay mặt yên ngựa cũng khó nhận biết được
§ 1. Mặt định hướng 107
chúng là mặt kẻ bằng quan sát thông thường.
Trong suốt chương này, mặt chính quy luôn được giả thiết là mặt định hướng.
Sinh viên cần đạt được các yêu cầu sau:
1. Nắm được các khái niệm: mặt định hướng được, mặt không định hướng
được, mặt định hướng.
2. Hình dung được ánh xạ Gauss và nắm được một số tính chất.
3. Nắm được các công thức và định nghĩa để tính được độ cong Gauss, độ
cong trung bình, độ cong chính, độ cong pháp, độ cong trắc địa. . . , của
mặt tại một điểm. Nắm được ý nghĩa hình học của các điểm elliptic,
parabolic và hyperbolic.
4. Vận dụng được công thức Euler.
5. Nắm được các tính chất của hai loại mặt đặc biệt: mặt cực tiểu và mặt
kẻ.
6. Chứng minh một đường là đường chính, là đường tiệm cận, là đường trắc
địa trên một số mặt cụ thể.
§1 MẶT ĐỊNH HƯỚNG
Cho S là một mặt chính quy và V ⊂ S là tập mở. Chúng ta có định nghĩa sau.
Định nghĩa 3.1. Một trường vector trên V là ánh xạ F : V −→ R3 . Trường
vector F được gọi là liên tục, khả vi nếu ánh xạ F có các tính chất như
vậy. Nếu F (p) ∈ Tp S, ∀p ∈ V, thì ta nói F là trường vector tiếp xúc trên
V. Nếu F (p) ⊥ Tp S, ∀p ∈ V, ta nói F là trường vector pháp trên V. Nếu
|F (p)| = 1, ∀p ∈ V, ta nói F là trường vector đơn vị trên V.
Hình 3.1: Mặt không định hướng được: Mặt Möbius
Để ánh xạ Gauss xác định một cách toàn cục chúng ta cần khái niệm mặt định
hướng.
Định nghĩa 3.2. Một mặt chính quy S gọi là định hướng được nếu có một
trường vector pháp đơn vị liên tục N xác định trên toàn bộ mặt. Khi đó trường
vector pháp N được gọi là một định hướng của S. Một mặt chính quy định
hướng là mặt chính quy định hướng được với một hướng cho trước N.
Ví dụ 3.1. Dễ thấy có thể xác định một trường vector pháp đơn vị hằng trên
mặt phẳng, do đó mặt phẳng là một mặt định hướng được.
Ví dụ 3.2. Mặt cầu với trường vector pháp đơn vị hướng vào tâm và mặt
trụ với trường vector pháp đơn vị hướng vào trục là các mặt định hướng được
(xem Ví dụ 3.5 và Ví dụ 3.6).
Ví dụ ngay sau đây cho ta thấy có những mặt không định hướng được.
Ví dụ 3.3. (Mặt Möbius) Lấy một dải giấy hình chữ nhật. Dán hai cạnh đối
diện lại với nhau sau khi đã xoắn 1800 . Mặt nhận được là mặt Möbius. Chúng
ta dễ nhận thấy rằng vector pháp sẽ đổi chiều sau khi trượt dọc theo đường
chính giữa mặt Möbius đúng một vòng. Điều này cho thấy mặt Möbius là
không thể định hướng được.
Hai mệnh đề tiếp theo cho ta các ví dụ khác về hai lớp các mặt chính quy định
hướng được đã được đề cập đến trong Chương 2.
§ 1. Mặt định hướng 109
Mệnh đề 3.1. Cho h : U ⊂ R2 −→ R là một hàm khả vi. Khi đó đồ thị của
h là một mặt chính quy định hướng được.
Chứng minh. Xét tham số hóa
X(u, v) = (u, v, h(u, v)), (u, v) ∈ U.
Khi đó X(U ) = Gh là đồ thị của hàm h và X là đơn ánh. Xét
X u ∧ Xv (−hu , −hv , 1)
N ◦X = =p
|Xu ∧ Xv | 1 + h2u + h2v
Vì 1 + h2u + h2v > 0, nên N là liên tục. Do đó N là một định hướng của mặt.
Mệnh đề 3.2. Cho h : U ⊂ R3 −→ R là hàm khả vi và a ∈ h(U ) là một

giá trị chính quy của h. Khi đó S = h−1 (a) là một mặt chính quy định hướng
được.
Chứng minh. Lấy điểm bất kỳ p ∈ S. Xét đường tham số c(t) = (x(t), y(t), z(t)),
t ∈ (−, ) ⊂ R trên mặt S đi qua p với c(0) = p. Vì đường cong nằm trên mặt
nên
h(x(t), y(t), z(t)) = a, ∀t ∈ I.
Đạo hàm cả hai vế tại t = 0, ta nhận được
hx (p)x0 (0) + hy (p)y 0 (0) + hz (p)z 0 (0) = 0.
Từ đây suy ra vector tiếp xúc của c tại t = 0 trực giao với (hx , hy , hz ) tại p.
Do điểm p và đường tham số c được lấy tùy ý nên ta suy ra rằng
!
hx hy hz
N (x, y, z) = p 2 ,p 2 ,p 2
hx + h2y + h2z hx + h2y + h2z hx + h2y + h2z
là trường vector pháp đơn vị xác định trên toàn bộ mặt S. Do a là điểm chính
quy nên h2x + h2y + h2z > 0 tại mọi điểm của mặt và do đó N là liên tục.
Mặt cầu
Mặt trụ
Mặt yên ngựa

Mặt xuyến
Hình 3.2: Các mặt định hướng được là ảnh ngược của một giá trị chính quy
§ 2. Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ hai 111
Rất dễ nhận thấy rằng mọi mặt chính quy đều định hướng được một cách địa
phương. Thật vậy, cho dù mặt chính quy là không định hướng được, nhưng tại
mỗi điểm, mỗi lân cận tọa độ của mặt đều có thể được định hướng bởi trường
vector pháp đơn vị
Xu ∧ Xv
N= .
|Xu ∧ Xv |
Định nghĩa 3.3. Cho (S, N ) là một mặt chính quy định hướng, p là một điểm
trên mặt S. Chúng ta sẽ nói cơ sở {a, b} của không gian tiếp xúc Tp S là định
hướng dương nếu det(a, b, Np ) > 0. Trong trường hợp ngược lại chúng ta sẽ nói
cơ sở {a, b} là định hướng âm. Nếu ϕ : S1 −→ S2 là ánh xạ khả vi, với S1 và
S2 là hai mặt chính quy, có tính chất đạo hàm dϕp tại mỗi điểm p ∈ S1 biến
một cơ sở định hướng dương thành một cơ sở định hướng dương thì ta nói ϕ
là ánh xạ bảo toàn hướng.
Một cách trực giác mỗi hướng của mặt cho ta một phía của mặt. Rất dễ hình
dung mặt phẳng, mặt cầu, mặt trụ, mặt xuyến, mặt yên ngựa. . . có hai phía
(xem Hình 3.2). Mệnh đề sau đây cho phép ta khẳng định rằng, mọi mặt chính
quy liên thông định hướng được có đúng hai phía, hay nói cách khác có đúng
hai định hướng trên mỗi mặt chính quy liên thông định hướng được.
Mệnh đề 3.3. Nếu S là một mặt chính quy liên thông định hướng được, N và
N là hai định hướng trên mặt S thì ta phải có hoặc N = N , hoặc N = −N .
Chứng minh. Tại mỗi điểm p ∈ S, Np và N p sẽ là hai vector trùng nhau hoặc
chúng là hai vector đối nhau. Đặt A = {p ∈ S : Np = N p } và B = {p ∈ S :
Np = −N p }, chúng ta có A và B là hai tập rời nhau và S = A ∪ B. Do N và
N liên tục ta có A và B là hai tập đóng. Nhưng do S là liên thông nên ta phải
có A = S, B = ∅ hoặc A = ∅, B = S.
§2 ÁNH XẠ GAUSS-DẠNG CƠ BẢN THỨ HAI
Cho (S, N ) là mặt chính quy định hướng. Trong suốt toàn bộ giáo trình này,
định hướng N của mặt luôn được giả thiết là khả vi. Do |Np | = 1, ∀p ∈ S nên
có thể xem N là ánh xạ khả vi từ mặt chính quy S vào mặt cầu đơn vị S 2 ,
biến điểm p ∈ S thành điểm ngọn của vector Np trên S 2 , mà chúng ta cũng sẽ
ký hiệu là Np .
Định nghĩa 3.4. Ánh xạ N : S −→ S 2 được gọi là ánh xạ Gauss của mặt
định hướng S.
Theo giả thiết ánh xạ Gauss là khả vi, đạo hàm của N tại điểm p ∈ S là ánh
xạ tuyến tính
dNp : Tp S −→ TNp S 2 .
Do Tp S ⊥ Np và TNp S 2 ⊥ Np , ∀p ∈ S nên Tp S ≡ TNp S 2 , ∀p ∈ S. Như vậy

dNp là một tự đồng cấu tuyến tính của Tp S.
Ví dụ 3.4. Xét mặt phẳng Q có phương trình
ax + by + cz + d = 0, a2 + b2 + c2 6= 0.
Khi đó
1
N=√ (a, b, c)
a2 + b 2 + c 2
là một hàm hằng nên ta có dNp = 0, ∀p ∈ Q.
Ví dụ 3.5. Xét mặt cầu S(O, r) tâm O bán kính r có phương trình
x2 + y 2 + z 2 = r 2 .
Giả sử α(t) = (x(t), y(t), z(t)) là một đường tham số trên mặt cầu S(O, r), ta
có
x2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) = r2 .
Đạo hàm hai vế theo t ta nhận được
2xx0 + 2yy 0 + 2zz 0 = 0.
Với chú ý rằng (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) là một vector tiếp xúc của mặt cầu S(O, r)
tại α(t), ta có các vector ±(x, y, z) là các vector pháp của mặt cầu S(O, r) tại
§ 2. Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ hai 113
điểm (x, y, z). Do đó chúng ta có hai trường vector pháp đơn vị trên mặt cầu
S(O, r)
1 1
N (x, y, z) = (x, y, z), N (x, y, z) = − (x, y, z).
r r
Dễ thấy N là trường vector pháp hướng ra ngoài còn N là trường vector pháp
hướng vào tâm của mặt cầu và
dNp (w) = w, dN p (w) = −w;
với p ∈ S(O, r) và w ∈ Tp S(O, r).

Ví dụ 3.6. Xét mặt trụ C có phương trình x2 + y 2 = r2 . Mặt trụ C có hai
trường vector pháp đơn vị
1 1
N (x, y, z) = (x, y, 0), N (x, y, z) = − (x, y, 0).
r r
Dễ thấy N là trường vector pháp hướng ra ngoài còn N là trường vector pháp
hướng vào trục của mặt trụ và
dNp (w) = π(w), dN p (w) = −π(w);
với p ∈ C, w ∈ Tp C và π là phép chiếu lên mặt phẳng xy.
Nếu w ∈ Tp C và w cùng phương với e3 thì dNp (w) = dN p (w) = 0, tức là w là

vector riêng ứng với giá trị riêng 0 của dNp và dN p . Nếu w ∈ Tp C và w trực
giao với e3 thì dNp (w) = w còn dN p (w) = −w, tức là w là vector riêng ứng
với giá trị riêng 1 của dNp và là vector riêng ứng với giá trị riêng −1 của dN p .
Mệnh đề sau cho ta một tính chất quan trọng của ánh xạ dNp .
Mệnh đề 3.4. Đạo hàm dNp : Tp S −→ Tp S của ánh xạ Gauss là tự liên hợp,
nghĩa là với mọi α, β ∈ Tp S
dNp (α).β = α.dNp (β). (3.1)
Chứng minh. Giả sử X(u, v) là một tham số hóa của S tại p. Khi đó, {Xu , Xv }
là một cơ sở của Tp S. Chúng ta có
∂ ∂
dNp (Xu ) = (N ◦ X) = Nu ; dNp (Xv ) = (N ◦ X) = Nv .
∂u ∂v
Do đó nếu α = aXu + bXv ; β = cXu + dXv , thì
dNp (α).β = (aNu + bNv ).(cXu + dXv )

= ac(Nu .Xu ) + ad(Nu .Xv ) + bc(Nv .Xu ) + bd(Nv .Xv );
và
α.dNp (β) = (aXu + bXv ).(cNu + dNv )
= ac(Xu .Nu ) + ad(Xu .Nv ) + bc(Xv .Nu ) + bd(Xv .Nv ).
Ta có N.Xu = 0 và N.Xv = 0 nên
Nv .Xu + N.Xuv = 0, (3.2)
và
Nu .Xv + N.Xuv = 0. (3.3)
Từ (3.2) và (3.3), ta có Nv .Xu = Nu .Xv và do đó
dNp (α).β = α.dNp (β).
Định nghĩa 3.5. Dạng toàn phương IIp (α) := −dNp (α).α được gọi là dạng
cơ bản thứ hai của S tại p.
§3 ĐỘ CONG PHÁP-CÔNG THỨC EULER
3.1 ĐỘ CONG PHÁP
Định nghĩa 3.6. Cho C là đường cong chính quy trên mặt S đi qua điểm p.
Gọi k(p) là độ cong của C tại p, np là vector pháp chính (đơn vị) của C tại p
và Np là vector pháp (đơn vị) của S tại p. Khi đó số
kn (p) = k(p)np .Np
được gọi là độ cong pháp của đường cong C tại p.

§ 3. Độ cong pháp-Công thức Euler 115
Nhận xét 3.1. Độ cong pháp kn (p) chính là độ dài hình chiếu của vector
k(p)np lên pháp tuyến của mặt với dấu phụ thuộc vào hướng của Np . Vector
k(p)np được gọi là vector độ cong trung bình của đường cong C tại p.
Giả sử w ∈ Tp S, |w| = 1. Gọi α là đường tham số với tham số là độ dài cung
α : (−, ) −→ S,
α(0) = p, và α0 (0) = w. Ký hiệu N (s) là hạn chế của N lên đường tham số α,
do N, α0 = 0, ta suy ra
N (s).α00 (s) = −N 0 (s).α0 (s).
Do đó
IIp (α0 (0)) = −dNp (α0 (0)).α0 (0)
= −N 0 (0).α0 (0)
= N (0).α00 (0)
= Np .(k(p)n(p)) = kn (p).
Từ đây chúng ta có các nhận xét sau.

Nhận xét 3.2. 1. Giá trị của dạng cơ bản thứ hai IIp đối với vector đơn
vị w ∈ Tp S chính là độ cong pháp của một đường chính quy đi qua p và
có vector tiếp xúc là w.
2. Độ cong pháp kn (p) chỉ phụ thuộc vào vector tiếp xúc, không phụ thuộc
vào đường cong.
3. Với w ∈ Tp S không phải là vector đơn vị, ta có công thức sau
IIp (w)
kn (p) = .
Ip (w)
Thật vậy, đặt η = w/|w|; ta có
IIp (w) IIp (w)

kn (p) = IIp (η) = IIp (w/|w|) = 2
= .
w Ip (w)
Từ nhận xét này chúng ta đi đến định lý sau, gọi là Định lý Meusnier.
Định lý 3.1 (Meusnier). Tất cả các đường cong nằm trên mặt cùng đi qua
một điểm p mà có các tiếp tuyến tại điểm này trùng nhau thì có độ cong pháp
tại điểm này bằng nhau.
Từ Định lý Meusnier, chúng ta có định nghĩa sau.
Định nghĩa 3.7. Độ cong pháp của mặt S tại điểm p ∈ S theo (hướng của)
vector w, ký hiệu kn (p, w), là độ cong pháp của một đường chính quy trên mặt
đi qua p và có vector tiếp xúc tại p là w.
Xét mặt phẳng P đi qua p với cặp vector chỉ phương {w, N }, với w ∈ Tp S và
N là vector pháp của S tại p. Giao của P và S được gọi là lát cắt chuẩn tắc
của S tại p dọc theo w. Trong một lân cận của p, lát cắt này là một đường
chính quy phẳng có vector pháp chính là ±Np . Với thuật ngữ này chúng ta có
thể phát biểu
Mệnh đề 3.5. Giá trị tuyệt đối của độ cong pháp của mặt S tại điểm p theo
vector w bằng độ cong của lát cắt chuẩn tắc của S tại p dọc theo w.
Ví dụ 3.7. Nếu S là mặt phẳng, thì N là hằng nên dN = 0 và do đó IIp = 0.

Suy ra độ cong pháp của mặt tại mọi điểm theo mọi phương đều bằng 0.
Có thể lập luận theo cách khác như sau: do tất cả các lát cắt chuẩn tắc của
mặt đều là đường thẳng, có độ cong bằng 0 nên độ cong pháp của mặt tại mọi
điểm theo mọi phương đều bằng 0.
Ví dụ 3.8. Xét mặt cầu S 2 với định hướng N (x, y, z) = (−x, −y, −z) (xem
Ví dụ 3.5). Mỗi lát cắt chuẩn tắc là một đường tròn lớn, có độ cong hằng bằng
1. Từ đây suy ra độ cong pháp của mặt tại mọi điểm theo mọi phương đều
bằng 1.
Ví dụ 3.9. Xét mặt trụ C với định hướng N (x, y, z) = (−x, −y, 0) (xem Ví
dụ 3.6). Mỗi lát cắt chuẩn tắc sẽ là một đường tròn có độ cong bằng 1 hoặc
một đường ellipse có độ cong 0 < k < 1 hoặc là một đường thẳng có độ cong
§ 3. Độ cong pháp-Công thức Euler 117
bằng 0. Từ đây suy ra độ cong pháp của mặt đạt giá trị lớn nhất bằng 1 và
đạt giá trị nhỏ nhất bằng 0.
Do ánh xạ tuyến tính dNp là liên hợp nên tồn tại cơ sở trực chuẩn {e1 , e2 } sao
cho dNp (e1 ) = −k1 e1 , dNp (e2 ) = −k2 e2 . Nói cách khác −k1 , −k2 là các giá trị
riêng, còn e1 , e2 là các vector riêng đơn vị lần lượt ứng với các giá trị riêng
−k1 , −k2 của dNp . Chúng ta luôn giả thiết rằng k1 ≤ k2 .
Định nghĩa 3.8. Các giá trị k1 , k2 được gọi là các độ cong chính, còn các
vector riêng e1 , e2 xác định các phương gọi là các phương chính của mặt S tại
p.
Chúng ta có thể gọi các vector e1 , e2 là các vector chỉ phương chính. Đôi lúc để
thuận tiện trong các phát biểu, ta đồng nhất các vector e1 , e2 với các phương
chính mà chúng xác định.
3.2 CÔNG THỨC EULER
Giả sử {e1 , e2 } là một cơ sở trực chuẩn của Tp S gồm các vector riêng của dNp
và w = cos θe1 + sin θe2 ∈ Tp S là một vector đơn vị. Khi đó
IIp (w) = −dNp (w).w

= (k1 cos θe1 + k2 sin θe2 ).(cos θe1 + sin θe2 )
= k1 cos2 θ + k2 sin2 θ.
Như vậy, chúng ta có công thức sau gọi là công thức Euler.
kn (p, w) = k1 cos2 θ + k2 sin2 θ. (3.4)
Nhận xét 3.3. Từ công thức Euler ta dễ dàng rút ra nhận xét: các độ cong
chính k1 , k2 lần lượt là các giá trị nhỏ nhất và giá trị lớn nhất của dạng cơ bản
thứ hai IIp trên đường tròn đơn vị trong Tp S, tức là các giá trị nhỏ nhất và
giá trị lớn nhất của độ cong pháp tại điểm p.
§4 ĐỘ CONG GAUSS-ĐỘ CONG TRUNG BÌNH
Định nghĩa 3.9. Cho (S, N ) là mặt chính quy định hướng, p ∈ S và dNp là
đạo hàm của ánh xạ Gauss N tại điểm p. Ta sẽ gọi
1. định thức của dNp là độ cong Gauss của S tại điểm p, ký hiệu K(p);
2. một nửa vết của −dNp , − 21 tr(dNp ), là độ cong trung bình của S tại p,
ký hiệu H(p).
Nhận xét 3.4. 1. Dễ thấy

K = k1 .k2 , (3.5)
và
k1 + k2
H= . (3.6)
2
2. Nếu thay đổi hướng của mặt thì độ cong Gauss K không thay đổi còn
độ cong trung bình H đổi dấu.
Định nghĩa 3.10. Một điểm p của mặt S được gọi là
1. điểm elliptic nếu độ cong Gauss K > 0;
2. điểm hyperbolic nếu độ cong Gauss K < 0;
3. điểm parabolic nếu độ cong Gauss K = 0 và dNp 6= 0;
4. điểm phẳng (planar) nếu dNp = 0;
5. điểm rốn (umbilic) nếu k1 = k2 .
Chúng ta có các nhận xét sau

Nhận xét 3.5. 1. Tại các điểm elliptic, do K > 0 nên hai độ cong chính
cùng dấu và do đó độ cong pháp theo mọi phương cùng dấu. Điều này
cho thấy tất cả các đường cong đi qua điểm này có vector pháp chỉ về
cùng một phía đối với mặt phẳng tiếp xúc.
§ 4. Độ cong Gauss-Độ cong trung bình 119
2. Tại các điểm hyperbolic, do K < 0 nên hai độ cong chính khác dấu và
do đó tồn tại các đường cong có vector pháp chỉ về cả hai phía của mặt
phẳng tiếp xúc.
3. Tại các điểm parabolic, do K = 0 và dNp 6= 0 nên có một độ cong chính

bằng 0 và một độ cong chính khác không.
4. Tại các điểm phẳng, cả hai độ cong chính đều bằng 0.
5. Điểm phẳng là trường hợp đặc biệt của điểm rốn. Tại các điểm rốn, do
k1 = k2 = k nên dNp = k idTp S .
Ví dụ 3.10. 1. Mọi điểm trên mặt cầu đều là điểm rốn và chúng là các
điểm elliptic (xem Ví dụ 3.5).
2. Mọi điểm trên mặt trụ đều là điểm parabolic (xem Ví dụ 3.6).
3. Mọi điểm trên mặt giả cầu đều là điểm hyperbolic (xem Bài tập 3.12).
4. Mọi điểm trên mặt cực tiểu đều là điểm hyperbolic hoặc điểm phẳng
(xem Mục 7).
5. Mọi điểm trên mặt phẳng đều là điểm phẳng (xem Ví dụ 3.4).
Qua ví dụ trên chúng ta nhận thấy có hai mặt mà mọi điểm đều là điểm rốn
là mặt phẳng và mặt cầu. Định lý sau cho thấy chỉ có hai mặt này là có tính
chất đó.
Định lý 3.2. Nếu tất cả các điểm của một mặt liên thông S là điểm rốn thì
S nằm trên một mặt cầu hoặc nằm trên một mặt phẳng.
Chứng minh. Lấy p ∈ S và X(u, v) là một tham số hóa tại điểm p sao cho lân
cận tọa độ V = X(U ) là liên thông. Với mọi q ∈ V, do q là điểm rốn nên với
mọi w = a1 Xu + a2 Xv ∈ Tq S, ta có
dNq (w) = λ(q)w, (3.7)

với λ(q) là hàm khả vi trên V. Ta sẽ chứng minh λ là hàm hằng trên V. Đẳng
thức (3.7) được viết lại như sau
a1 Nu + a2 Nv = λ(a1 Xu + a2 Xv ). (3.8)
Do w là bất kỳ, ta suy ra

Nu = λXu , (3.9)
Nv = λXv . (3.10)
Đạo hàm (3.9) theo v và đạo hàm (3.10) theo u rồi trừ nhau vế theo vế ta
được
λu Xv − λv Xu = 0.
Do Xu , Xv độc lập tuyến tính ta suy ra λu = λv = 0, ∀q ∈ V. Do V liên thông,

ta suy ra λ = const. trên V. Ta có hai trường hợp
1. Nếu λ = 0, ta suy ra Nu = Nv = 0. Do đó N = const. và dNp = 0. Ta có
∂
(X.N ) = Xu .N + X.Nu = 0,
∂u
∂
(X.N ) = Xv .N + X.Nv = 0.
∂v
Vậy
X.N = const.,
và do đó với mọi (u, v) ∈ U, X(u, v) thuộc mặt phẳng qua p với vector
pháp N.
2. Nếu λ 6= 0, khi đó X(u, v) − λ1 N (u, v) là một điểm cố định bởi vì
∂ 1 1
(X(u, v) − N (u, v)) = Xu − Nu = 0;
∂u λ λ
và
∂ 1 1
(X(u, v) − N (u, v)) = Xv − Nv = 0.
∂v λ λ
§ 5. Công thức tính H và K 121
Đặt I = X − λ1 N, ta có
1
|X(u, v) − I|2 = .
λ2
1
Vậy V chứa trong mặt cầu tâm I bán kính |λ|
.
Như vậy chúng ta đã chứng minh định lý tại địa phương của từng điểm. Để có
kết quả toàn cục, chúng ta cần đến tính chất liên thông của mặt. Với mọi điểm
p, q ∈ S, do S liên thông nên tồn tại đường tham số liên tục α : [0, 1] −→ S
nối p và q với α(0) = p và α(1) = q. Với mọi t ∈ [0, 1] tồn tại lân cận Vt của
α(t) (có thể giả sử Vt là các hình cầu) sao cho α−1 (Vt ∩ α([0, 1])) là một khoảng
mở của [0, 1]. Họ {α−1 (Vt ∩ α([0, 1])), t ∈ [0, 1]} phủ đoạn [0, 1]. Do đoạn [0, 1]
là compact, ta suy ra tồn tại phủ hữu hạn của đoạn [0, 1] và do đó α([0, 1])
được phủ bởi một họ hữu hạn các lân cận Vt .
1. Nếu các điểm của một lân cận tọa độ V0 thuộc một mặt phẳng ta suy ra
tất cả các điểm thuộc Vt , với mọi t, đều thuộc mặt phẳng đó.
2. Nếu các điểm của một lân cận tọa độ V0 thuộc một mặt cầu ta suy ra
tất cả các điểm thuộc Vt , với mọi t, đều thuộc mặt cầu đó.
Do q là điểm được lấy tùy ý ta suy ra điều phải chứng minh.
§5 CÔNG THỨC TÍNH H VÀ K
Cho (S, N ) là mặt chính quy định hướng và X : U −→ S là một tham số hóa
địa phương của S tại điểm p ∈ S. Chúng ta giả sử định hướng N của S là
tương thích với X, có nghĩa là
Xu ∧ Xv
N= .
|Xu ∧ Xv |
Từ N.N = 1, ta suy ra N.Nu = 0 và N.Nv = 0. Như vậy Nu , Nv ∈ Tp S. Do đó
Nu = a11 Xu + a21 Xv ,
Nv = a12 Xu + a22 Xv .
Như vậy ma trận của dNp đối với cơ sở {Xu , Xv } là

!
a11 a12
A= .
a21 a22
Bây giờ chúng ta sẽ đi xác định ma trận của dạng cơ bản IIp . Đặt
e = IIp (Xu ) = −dNp (Xu ).Xu = −Nu .Xu = N.Xuu ,

f = −dNp (Xu ).Xv = −Nu .Xv = N.Xuv ,
= −dNp (Xv ).Xu = −Nv .Xu = N.Xuv ,
g = IIp (Xv ) = −dNp (Xv ).Xv = −Nv .Xv = N.Xvv .
Các đẳng thức cuối của mỗi dòng lần lượt được được suy ra từ
∂ ∂ ∂ ∂
(N.Xu ) = (N.Xv ) = (N.Xu ) = (N.Xv ) = 0.
∂u ∂u ∂v ∂v
Ta có ma trận của IIp đối với cơ sở {Xu , Xv } là

!
e f
.
f g
Từ
−e = Nu .Xu = (a11 Xu + a21 Xv ).Xu = a11 E + a21 F,
−f = Nu .Xv = (a11 Xu + a21 Xv ).Xv = a11 F + a21 G
= Nv .Xu = a12 Xu + a22 Xv ).Xu = a12 E + a22 F,
−g = Nv .Xv = (a12 Xu + a22 Xv ).Xv = a12 F + a22 G;
ta có ! ! !
e f a11 a21 E F
− = .
f g a12 a22 F G
Do đó ! ! !−1
a11 a21 e f E F
=− .
a12 a22 f g F G
§ 5. Công thức tính H và K 123
Với chú ý rằng !−1 !

E F 1 G −F
= ,
F G EG − F 2 −F E
ta có các phương trình của Weingarten
f F − eG
a11 = ,
EG − F 2
gF − f G
a12 = ,
EG − F 2
eF − f E
a21 = ,
EG − F 2
f F − gE
a22 = .
EG − F 2
Do đó ta có công thức tính độ cong Gauss và độ cong trung bình.
eg − f 2
K= 2
,
EG − F
1 eG − 2f F + gE
H= .
2 EG − F 2
Ví dụ 3.11. Chúng ta sẽ tính độ cong Gauss và độ cong trung bình của những
điểm nằm trên mặt xuyến được phủ bởi tham số hóa sau:
X(u, v) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u), 0 < u, v < 2π.
Ta có,
Xu = (−r sin u cos v, −r sin u sin v, r cos u),

Xv = (−(a + r cos u) sin v, (a + r cos u) cos v, 0),
Xuu = (−r cos u cos v, −r cos u sin v, −r sin u),
Xuv = (r sin u sin v, −r sin u cos v, 0),
Xvv = (−(a + r cos u) cos v, −(a + r cos u) sin v, 0),
Xu ∧ Xv = (−rA cos u cos v, −rA cos u sin v, −rA sin u),
|Xu ∧ Xv | = rA, với A = (a + r cos u),
N = (− cos u cos v, − cos u sin v, − sin u).
Các hệ số của dạng cơ bản I và II
E = Xu .Xu = r2 , F = Xu .Xv = 0, G = Xv .Xv = (a + r cos u)2 ,
e = N.Xuu = r, f = N.Xuv = 0, g = N.Xvv = cos u(a + r cos u).
Ta có ma trận của dạng cơ bản I

! !
E F r2 0
= ,
F G 0 (a + r cos u)2
ma trận của dạng cơ bản II

! !
e f r 0
= ,
f g 0 cos u(a + r cos u)
và ma trận của dNp

! !
1
a11 a12 r
0
=− cos u
.
a21 a22 0 a+r cos u
Do đó, ta tìm được hai độ cong chính là 1r và a+r

cos u
cos u
. Do ma trận của dNp
là ma trận chéo và các phần tử nằm trên đường chéo là khác nhau nên các
phương chính là các phương xác định bởi các vector Xu và Xv . Các độ cong
Gauss và độ cong trung bình là
cos u
K = k1 k2 = ,
r(a + r cos u)
1 a + 2r cos u
H = (k1 + k2 ) = .
2 2r(a + r cos u)
Chúng ta cũng có thể dùng công thức sau để tính độ cong Gauss và độ cong
trung bình.
eg − f 2
K= 2
,
EG − F
1 eG − 2f F + gE
H= .
2 EG − F 2
§ 6. Mặt kẻ 125
Ta dễ dàng nhận thấy các điểm thuộc vào các đường tròn u = π2 và u = 3π
2
có
π 3π
độ cong Gauss K = 0, các điểm thuộc vào miền 2 < u < 2 có độ cong Gauss
K < 0, các điểm thuộc vào các miền 0 < u < π2 và 3π
2
< u < 2π có độ cong
Gauss K > 0.
§6 MẶT KẺ
6.1 ĐỊNH NGHĨA VÀ MỘT SỐ VÍ DỤ
Cho α, w : I −→ R3 là hai hàm khả vi với I là một khoảng mở trong R và

w(u) 6= 0, ∀u ∈ I. Chúng ta sẽ xem α(u), u ∈ I là các điểm còn w(u), u ∈ I
là các vector trong R3 . Chúng ta gọi mặt tham số
X(u, v) = α(u) + vw(u), u ∈ I, v ∈ R
là mặt kẻ sinh bởi α và w, các đường thẳng Lu đi qua α(u) với vector chỉ
phương w(t) là các đường sinh và đường cong α(u) là đường chuẩn của mặt
kẻ. Chú ý rằng chúng ta có thể chấp nhận mặt kẻ có những điểm kỳ dị, tức là
các điểm mà tại đó Xu ∧ Xv = 0.
Ví dụ 3.12. Các mặt sau là các mặt kẻ:
1. Mặt phẳng.
2. Mặt tiếp xúc của một đường chính quy (xem Ví dụ 2.13 và Bài tập 2.28).
3. Mặt trụ là mặt kẻ sinh bởi α, w với α(I) chứa trong một mặt phẳng và
w(t) song song với một phương cố định.
4. Mặt nón là mặt kẻ sinh bởi α, w với α(I) chứa trong một mặt phẳng P
và các đường sinh Lu cùng đi qua một điểm cố định p 6∈ P.
5. Mặt hyperboloid 1-tầng tròn xoay.
6. Mặt yên ngựa (hyperbolic paraboloid ).

Mặt trụ Mặt nón
Mặt Hyperboloid 1-tầng Mặt hyperbolic paraboloid
Mặt Right concoid Mặt tiếp xúc
Hình 3.3: Một số mặt kẻ

§ 6. Mặt kẻ 127
6.2 ĐƯỜNG THẮT CỦA MẶT KẺ
Xét mặt kẻ
X(u, v) = α(u) + vw(u)
với giả thiết w0 (u) 6= 0, u ∈ I. Mặt kẻ như vậy được gọi là mặt kẻ không
hình trụ (noncylindrical). Không giảm tính tổng quát chúng ta có thể giả sử
|w(u)| = 1, ∀u ∈ I. Đường tham số
β(u) = α(u) − ϕ(u)w(u)

0 0
với ϕ(u) = αw.w
02 được gọi là đường thắt của mặt kẻ X. Mỗi điểm của β gọi là
một điểm trung tâm của mặt kẻ. Đường thắt có các tính chất sau đây
1. Đường β nằm trên mặt kẻ.
2. β 0 (u).w0 (u) = 0, u ∈ I. Thật vậy, ta có
β 0 = α0 − ϕ0 w − ϕw0 .
Do đó
β 0 .w0 = α0 .w0 − ϕ0 w.w0 − ϕw0 .w0 = 0,
α0 .w0
vì w.w0 = 0 và ϕ(u) = w02
.
3. Đường thắt không phụ thuộc vào đường chuẩn α. Bạn đọc tự chứng minh
tính chất này như một bài tập. (Bài tập 3.20).
4. Các điểm kỳ dị của mặt kẻ nằm trên đường thắt. Bạn đọc tự chứng minh
tính chất này như một bài tập (Bài tập 3.21).
5. Tại các điểm chính quy, độ cong Gauss của mặt kẻ thỏa mãn K ≤ 0 và
độ cong Gauss K = 0 dọc theo các đường sinh đi qua các điểm kỳ dị của
đường thắt. Bạn đọc tự chứng minh tính chất này như một bài tập (Bài
tập 3.22).
§7 MẶT CỰC TIỂU
Trong các đối tượng hình học, mặt cực tiểu có lẽ là mặt được nghiên cứu nhiều
nhất trong hình học vi phân. Lý thuyết các mặt cực tiểu là một nhánh lớn
của hình học vi phân và hiện nay có rất nhiều tài liệu viết về lĩnh vực này.
Bên cạnh những kết quả gây tiếng vang một thời như lời giải về tính tồn tại
nghiệm của bài toán Plateau với biên là một đường cong Jordan cho trước,
vẫn còn rất nhiều các vấn đề mở thú vị liên quan đến các mặt cực tiểu đang
còn được nghiên cứu. Có thể kể ra nhiều những bài toán như vậy, bài toán về
bất đẳng thức đẳng chu trên các mặt cực tiểu là một ví dụ. Việc nghiên cứu
các mặt cực tiểu cho thấy chúng có mối liên hệ sâu sắc đến các hàm giải tích
phức và phương trình đạo hàm riêng. Các kết quả về các mặt cực tiểu thường
dễ hình dung nhưng khó chứng minh. Điều này đã làm cho lý thuyết các mặt
cực tiểu trở thành một lĩnh vực thu hút sự quan tâm của nhiều nhà toán học
lớn.
7.1 MẶT CỰC TIỂU-BIẾN PHÂN THỨ NHẤT
Định nghĩa 3.11. Mặt tham số chính quy X : Ω −→ R3 được gọi là mặt cực
tiểu nếu độ cong trung bình tại mọi điểm bằng không.
Cho X : Ω −→ R3 là một mặt tham số chính quy, D ⊂ Ω là miền bị chặn,

Xu ×Xv
N = |X u ×Xv |
là trường pháp vector đơn vị trên mặt X và h : D → R là một
hàm khả vi. Ta gọi một biến phân chuẩn tắc của X(D), D là bao đóng của
D, xác định bởi h là ánh xạ
ϕ : D × (−, ) −→ R3
xác định như sau
ϕ(u, v, t) = X(u, v) + th(u, v)N (u, v), (u, v) ∈ D, t ∈ (−, ).

§ 7. Mặt cực tiểu 129
Với mỗi t cố định, ánh xạ
X t : D −→ R3
X t (u, v) 7−→ ϕ(u, v, t)
là một mặt tham số. Tính toán trực tiếp cho ta
∂X t
= Xu + thNu + thu N,
∂u
∂X t
= Xv + thNv + thv N.
∂v
Do đó nếu ký hiệu E t , F t , Gt là các hệ số của dạng cơ bản thứ nhất của X t
thì ta có
E t = E + 2thXu .Nu + t2 h2 Nu .Nu + t2 h2u ,
= E − 2the + t2 C1 ;
F t = F + 2thXu .Nv + t2 h2 Nu .Nv + t2 hu hv ,
= F − 2thf + t2 C2 ;
Gt = G + 2thXv .Nv + t2 h2 Nv .Nv + t2 h2v .
= G − 2thg + t2 C3 .
Với C1 = h2 Nu .Nu + h2u , C2 = h2 Nu .Nv + hu hv , C3 = h2 Nv .Nv + h2v . Đặt
R = t2 (C1 + C2 + C3 ). Ta có
E t Gt − (F t )2 = EG − F 2 − 2th(Eg − 2f F + Ge) + R.
Theo công thức tính độ cong trung bình thì
2H(EG − F 2 ) = Eg − 2f F + Ge.
Do đó,
E t Gt − (F t )2 = (EG − F 2 )(1 − 4thH) + R,
và Z p
A(t) = E t Gt − (F t )2 dudv
D
Z p √
= 1 − 4thH + R EG − F 2 dudv
D
R t t t 2
với R = EG−F 2 . Dễ thấy rằng, nếu đủ nhỏ sao cho đại lượng E G − (F )
dương thì X t là mặt tham số chính quy và A là một hàm khả vi. Đạo hàm
A(t) tại t = 0, ta nhận được
0
Z √ Z
A (0) = − 2
2hH EG − F dudv = − 2hHdA. (3.11)
D D
Chú ý rằng đẳng thức (3.11) đúng với hàm h bất kỳ.
Định lý 3.3. Giả sử X : Ω −→ R3 là mặt tham số chính quy và D ⊂ Ω là

một miền bị chặn. Mặt tham số X là cực tiểu khi và chỉ khi A0 (0) = 0 với mọi
miền bị chặn D và với mọi biến phân chuẩn tắc của X(D).
Chứng minh. Nếu X là cực tiểu, H = 0 và do đó A0 (0) = 0. Ngược lại giả sử

A0 (0) = 0 và tồn tại điểm p ∈ D sao cho H(p) 6= 0. Không giảm tính tổng
quát ta giả sử H(p) > 0. Chọn h : D −→ R sao cho h(p) > 0 ở trong và h
đồng nhất bằng không ngoài một lân cận đủ nhỏ của p. Khi đó A0 (0) < 0 với
biến phân xác định bởi h. Điều mâu thuẫn này chứng tỏ H = 0.
Với mặt chính quy X ta xác định vector độ cong trung bình của mặt bởi
H = HN. Nếu chọn h = H ta có
0
Z √
A (0) = − 2H2 EG − F 2 dudv < 0.
D
Điều này có nghĩa là nếu ta biến dạng X(D) theo hướng của vector H thì diện
tích sẽ giảm đi.
7.2 PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE
Xét mặt S trong R3 là đồ thị của một hàm hai biến lớp C 2 , η : Ω ⊂ R2 −→ R,
với Ω là một miền mở liên thông với bao đóng compact và biên trơn trong R2 .
Mặt S được biểu diễn bởi hàm vector (tham số hóa của mặt S)
X : Ω −→ R3
(x, y) 7−→ X(x, y) := (x, y, η(x, y)
Các tính toán cụ thể cho ta
Xx = (1, 0, ηx ), Xy = (0, 1, ηy ),
Xx ∧ Xy = (−ηx , −ηy , 1),

1
N= Xx ∧ X y
|Xx ∧ Xy |
1
=p (−ηx , −ηy , 1).
1 + ηx2 + ηy2
Các hệ số của dạng cơ bản thứ nhất và thứ hai
ηxx
E = Xx .Xx = 1 + ηx2 , e = −Xx .Nx = p ,
1 + ηx2 + ηy2
ηxy
F = Xx .Xy = ηx ηy , f = −Xx .Ny = p ,
1 + ηx2 + ηy2
ηyy
G = Xy .Xy = 1 + ηy2 , g = −Xy .Ny = p .
1 + ηx2 + ηy2
Nếu S là mặt cực tiểu, có nghĩa là

1 eG + gE − 2f F
H= = 0,
2 EG − F 2
hay một cách tương đương
eG + gE − 2f F = 0.
Thay các giá trị của E, F, G và e, f, g tính được ở trên ta nhận được phương
trình
ηxx (1 + ηy2 ) − 2ηx ηy ηxy + ηyy (1 + ηx2 ) = 0. (3.12)
Bằng một cách tiếp cận khác, phương pháp biến phân, phương trình trên được
Lagrange phát hiện đầu tiên nên mang tên ông. Lúc đó, Lagrange chỉ biết
được nghiệm tầm thường η = const., tức mặt là mặt phẳng, của phương trình
Hình 3.4: Mặt cực tiểu Riemann Hình 3.5: Mặt cực tiểu Costa
(3.12). Năm 1776, Meusnier đã đưa ra ý nghĩa hình học của phương trình
(3.12). Nếu η là nghiệm của phương trình (3.12) thì độ cong trung bình của
mặt, là đồ thị của η, bằng 0 tại mọi điểm, có nghĩa mặt là mặt cực tiểu. Với
giả thiết các đường mức là đường thẳng, Meusnier đã giải phương trình (3.12)
và phát hiện ra mặt helicoid. Meusnier cũng phát hiện rằng catenoid là mặt
cực tiểu tròn xoay duy nhất. Năm 1835, Scherk đã phát hiện ra một mặt cực
tiểu khác, mặt cực tiểu Scherk, bằng cách giải phương trình (3.12) cho các
hàm có dạng η(x, y) = g(x) + h(y). Scherk đã cố gắng phân loại lớp các mặt
kẻ cực tiểu, nhưng không thành công. Mãi đến năm 1842, Catalan mới chứng
minh được, helicoid là mặt kẻ cực tiểu duy nhất khác mặt phẳng.
7.3 MỘT VÀI TÍNH CHẤT ĐỊA PHƯƠNG
Nhắc lại rằng, tham số hóa X : Ω −→ R3 của một mặt tham số được gọi là
trực giao nếu E = G và F = 0.
Ta có định lý sau khẳng định rằng, về mặt địa phương, luôn có thể biểu thị
một mặt cực tiểu bằng một tham số hóa trực giao.
Định lý 3.4. Mỗi mặt tham số cực tiểu X đều có tham số hóa trực giao địa
phương.
Chứng minh. Lấy p ∈ S, p = X(x0 , y0 ) với (x0 , y0 ) ∈ Ω. Do các phép biến

đổi đẳng cự (rigid motions) không làm thay đổi các hệ số E, F, G và e, f, g
nên chúng biến mặt cực tiểu thành mặt cực tiểu. Do đó không giảm tính
tổng quát chúng ta có thể giả sử p là gốc tọa độ và Tp X là mặt phẳng xy.
Theo bổ đề trên trong một lân cận của p, S có tham số hóa kiểu đồ thị. Giả
sử X(x, y) = (x, y, η(x, y)). Để thuận tiện cho việc viết các ký hiệu, ta đặt
p
w = 1 + ηx2 + ηy2 , p = ηx , q = ηy . Chúng ta có
1 + ηx2
η η
x y ηy
− = − (ηxx (1 + ηy2 ) − 2ηx ηy ηxy + ηyy (1 + ηx2 )),
w y w x w
2
1 + ηy
ηx ηy ηx
− = − (ηxx (1 + ηy2 ) − 2ηx ηy ηxy + ηyy (1 + ηx2 )).
w x w y w
Do S là mặt cực tiểu nên η thỏa mãn phương trình Lagrange. Do đó ta có
1 + ηx2 1 + ηy2
η η η η
x y x y
− = − = 0.
w y w x w x w y
Hay
1 + p2 1 + q2
pq pq
− = − = 0.
w y w x w x w y
Chúng ta xác định hai trường vector

1 + p2 pq pq 1 + q 2

V = , , W = , .
w w w w
Theo công thức Green, với Ω là miền liên thông đơn
1 + p2
Z Z
pq
V = − = 0,
∂Ω Ω w x w y
1 + q2
Z Z pq
W = − = 0.
∂Ω Ω w x w y
Điều này cho thấy V và W có các hàm thế vị (potential function), nghĩa là
tồn tại các hàm số µ và ρ sao cho ∇µ = V và ∇ρ = W. Chúng ta có
1 + p2 pq
µx = , µy = ;
w w
pq 1 + q2
ρx = , ρy = .
w w
Xét hàm T : Ω −→ R2
T (x, y) = (x + µ(x, y), y + ρ(x, y)).
Ma trận Jacobi của T

! !
1+p2 pq
1 + µx µy 1+ w w
dT = = pq 2
ρx 1 + ρy w
1 + 1+q
w
2
có định thức |dT | = (1+w)w
> 0, nên theo Định lý hàm ngược, tồn tại hàm
−1
ngược T (u, v) = (x, y) xác định trong một lân cận của p. Chúng ta có
!
1+q 2 pq
1 1 + −
d(T −1 ) = (dT )−1 = w w
1+p2
det dT − pq
w
1 + w
! !
1 w + 1 + q2 −pq xu x v
= = .
(1 + w)2 −pq w + 1 + p2 yu yv
Bây giờ chúng ta sẽ kiểm tra tham số hóa
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), η(x(u, v), y(u, v)))
là trực giao. Tính toán trực tiếp ta có

1
Xu = (w + 1 + q 2 , −pq, p(w + 1 + q 2 ) + q(−pq)),
(1 + w)2
1
Xv = 2
(−pq, w + 1 + p2 , q(w + 1 + p2 ) + p(−pq)).
(1 + w)
Do đó
w2
E=G= ,
(1 + w)2
và
F = 0.
Cần chú ý rằng định lý trên cũng đúng cho một mặt chính quy bất kỳ.
Định lý 3.5. Nếu tham số hóa X(u, v) là trực giao thì
4X = Xuu + Xvv = (2EH)N.
Chứng minh. Tại từng điểm Xu , Xv là trực giao nên {Xu , Xv , N } là một trường
mục tiêu trực giao trên mặt. Do đó chúng ta có thể biểu thị Xuu và Xvv qua
trường mục tiêu này.
Xuu = a1 Xu + b1 Xv + c1 N, (3.13)
và
Xvv = a2 Xu + b2 Xv + c2 N, (3.14)
với ai , bi , ci ; i = 1, 2 là các hàm khả vi xác định trên mặt. Để tính a1 , b1 , c1 , ta

lần lượt nhân (3.13) với Xu , Xv và N.
1 ∂ Eu
a1 Xu .Xu = Xuu .Xu = (Xu .Xu ) = ,
2 ∂u 2
1 ∂ Ev
b1 Xv .Xv = Xuu .Xv = −Xu .Xuv = − (Xu .Xu ) = − ,
2 ∂v 2
c1 = Xuu .N = e.
Để tính a2 , b2 , c2 , ta lần lượt nhân (3.14) với Xu , Xv và N.
1 ∂ Gu
a2 Xu .Xu = Xvv .Xu = −Xv .Xuv = − (Xv .Xv ) = − ,
2 ∂u 2
1 ∂ Gv
b2 Xv .Xv = Xvv .Xv = (Xv .Xv ) = − ,
2 ∂v 2
c2 = Xvv .N = g.
Như vậy
Eu Ev
Xuu = Xu − Xv + eN,
2E 2G
Gu Gv
Xvv = − Xu + Xv + gN.
2E 2G
Do đó

Eu Ev Gu Gv
Xuu + Xvv = Xu − Xv + eN + − Xu + Xv + gN
2E 2G 2E 2G
Eu Ev Gu Gv
= Xu − Xv + eN − Xu + Xv + gN
2E 2G 2E 2G
e+g
= (e + g)N = 2E N = (2EH)N.
2E
Và chúng ta có hệ quả trực tiếp sau đây.
Hệ quả 3.1. Mặt tham số X(u, v) với tham số hóa X trực giao là mặt cực
tiểu nếu và chỉ nếu x, y, z là các hàm điều hòa, nghĩa là 4X = 0.
7.4 MẶT CỰC TIỂU LIÊN HỢP
Cho ϕ : Ω −→ C, với Ω là một miền mở của C. Nếu tồn tại giới hạn
ϕ(q) − ϕ(p)
lim ,
q→p q−p
thì ϕ được gọi là khả vi phức hay C-khả vi tại p. Giới hạn đó, ký hiệu là ϕ0 (p)
hay dϕ
dz
(p) được gọi là đạo hàm phức của ϕ tại p.
Các tính chất của đạo hàm phức về tổng, tích thương các hàm phức hoàn toàn
tương tự như trường hợp của hàm biến thực.
Điều kiện Cauchy-Riemann. Hàm phức ϕ : Ω −→ C, thường được viết

dưới dạng
ϕ(u + iv) = ϕ1 (u, v) + iϕ2 (u, v),
với u + iv ∈ C. Hàm ϕ được gọi là R2 -khả vi tại u + iv ∈ Ω nếu các hàm

ϕ1 (u, v) và ϕ2 (u, v) khả vi tại (u, v). Điều kiện cần và đủ để hàm ϕ là C-khả
vi tại u + iv là hàm ϕ phải R2 -khả vi và thỏa mãn điều kiện Cauchy-Riemann
sau đây
∂ϕ1 ∂ϕ2
(u, v) = (u, v),
∂u ∂v
∂ϕ1 ∂ϕ2
(u, v) = − (u, v). (3.15)
∂v ∂u
Hàm chỉnh hình (giải tích phức). Hàm phức ϕ được gọi là chỉnh hình tại
p ∈ Ω nếu ϕ là C-khả vi tại mọi điểm trong một lân cận của p. Nếu hàm ϕ
chỉnh hình tại mọi điểm thì ta nói ϕ là một hàm chỉnh hình.
Dễ thấy hàm ϕ thỏa mãn điều kiện Cauchy-Riemann (3.15) thì các hàm
ϕ1 (u, v) và ϕ2 (u, v) là các hàm điều hòa. Hai hàm ϕ1 (u, v) và ϕ2 (u, v) thỏa
mãn điều kiện Cauchy-Riemann (3.15) được gọi là liên hợp điều hòa (conjugate
harmonic) với nhau.
Định nghĩa 3.12. Cho X, Y : Ω −→ R3 là hai tham số hóa trực giao của
hai mặt cực tiểu mà các hàm thành phần của chúng đôi một liên hiệp điều
hòa với nhau. Khi đó, họ liên kết của X và Y là họ một tham số t 7−→ Z t với
Z t : Ω 7−→ R3 , t ∈ R, xác định bởi
Z t = cos tX + sin tY.
Kiểm chứng các điều sau xin dành cho bạn đọc như là một bài tập (Bài tập
3.26)
π
1. Z t và Z t+ 2 là liên hợp điều hòa.
2. Với mọi t, Z t là tham số hóa trực giao của một mặt cực tiểu.
3. Các tham số hóa Z t có cùng dạng cơ bản thứ nhất (biến dạng là đẳng
cự).
4. Với mọi t, Zut ∧ Zvt = Xu ∧ Xv .
5. Với mọi t, trường vector pháp N t của Z t và trường vector pháp N của
X là song song tại từng cặp điểm tương ứng, nghĩa là các mặt phẳng
tiếp xúc là song song tại từng cặp điểm tương ứng.
6. Với mọi t, các mặt xác định bởi Z t có cùng độ cong Gauss.
7. Ký hiệu et , f t , g t và e, f, g lần lượt là các hệ số cơ bản thứ hai của Z t và

X. Khi đó các ta có mối liên hệ
et = e cos t − f sin t = −g t .
f t = f cos t + e sin t.
8. Có tương ứng sau đây
(a) Mỗi phương tiệm cận của X là một phương chính của Y và ngược
lại.
(b) Mỗi phương chính của X là một phương tiệm cận của Y và ngược
lại
7.5 MẶT CATENOID
Mặt catenoid (Hình 2.12) nhận được bằng cách quay đường dây xích (catenary)
z
x = a cosh +b
a
quanh trục z, với a, b ∈ R, a 6= 0. Nếu b = 0 thì mặt catenoid có một tham số
hóa dạng: 
x(u, v) = a cosh u cos v



y(u, v) = a cosh u sin v , (3.16)


z(u, v) = au

trong đó −∞ < u < ∞ và 0 ≤ v ≤ 2π.

Định lý 3.6. Một mặt cực tiểu tròn xoay trong R3 là một phần của catenoid
hay là một phần của mặt phẳng (sai khác một phép dời).
Chứng minh. Bằng một phép dời trong R3 chúng ta có thể giả sử trục quay là
trục z. Giả sử mặt tròn xoay được sinh bởi đường α(u) = (x(u), 0, z(u)) quay
quanh trục z. Nếu z(u) là hàm hằng thì mặt nhận được sẽ là một phần của
mặt phẳng vuông góc với trục z. Nếu z(u) không là hàm hằng thì tồn tại một
điểm u0 sao cho z 0 (u0 ) 6= 0. Như vậy tồn tại một lân cận của u0 sao cho chúng
ta có thể biểu diễn α dưới dạng
α(u) = (x(u), 0, u).
Do đó mặt tròn xoay nhận được có tham số hóa
X(u, v) = (x(u) cos v, x(u) sin v, u).
Tính toán trực tiếp cho thấy H = 0 tương đương với
−xx00 + 1 + x02 = 0.
dx d2 x dp dx dp
Đặt p = du
, ta có du2
= dx du
= p dx . Thay vào phương trình trên ta nhận được
dp
−xp + 1 + p2 = 0.
dx
Từ đây dễ dàng tích phân để nhận được
p
x = a 1 + p2 .
Tích phân một lần nữa ta nhận được

x u
arc cosh = + b.
a a
Do đó, u
x = a cosh +b .
a
Vì mặt cực tiểu là giải tích nên α cũng giải tích. Điều này cho thấy rằng α
trùng với đồ thị của hàm x(u).
7.6 MẶT HELICOID
Từ các công thức:

cosh(u + iv) = cosh u cos v + i sinh u sin v,
sinh(u + iv) = sinh u cos v + i cosh u sin v;
chúng ta thấy rằng tham số hóa của mặt catenoid 3.16 có thể viết dưới dạng
X(u + iv) = Re φ(u + iv)
với φ(u + iv) = (a cosh(u + iv), −ia sinh(u + iv), a(u + iv)). Từ đây chúng ta
nhận được tham số hóa của mặt cực tiểu X ∗ liên hợp với X.

∗
x (u, v) = a sinh u sin v



y ∗ (u, v) = −a sinh u cos v . (3.17)


z ∗ (u, v)

= av.
Mặt có tham số hóa 3.17 là mặt helicoid.
Nếu chúng ta viết

X ∗ (u, v) = aY (v) + sinh uZ(v),
với Y (v) = (0, 0, v) và Z(v) = (a sin v, a cos v, 0), thì chúng ta dễ dàng nhận
thấy rằng các đường tọa độ X ∗ (·, v) là các đường thẳng vuông góc với trục z
còn các đường tọa độ X ∗ (u, ·) là đường xoắn ốc (helix).
Định lý 3.7. Mặt kẻ cực tiểu trong R3 là một phần của mặt phẳng hoặc của
mặt helicoid (sai khác một phép dời).
Chứng minh. Nếu M là mặt kẻ cực tiểu thì M có một tham số hóa dạng
X(s, t) = α(s) + tβ(s), (3.18)
với α(s) là đường cong trực giao với họ các đường thẳng của M và β(s) là
trường vector đơn vị dọc α và là vector chỉ phương của các đường thẳng qua
α(s). Chúng ta có thể giả sử s là tham số độ dài cung của α và cả α và β đều
là các đường cong giải tích. Trường vector pháp đơn vị là
α0 ∧ β + tβ 0 ∧ β
N (s, t) = p .
1 + 2t(α0 .β 0 ) + t2 |β 0 |2
Chúng ta có thể kiểm tra rằng M là cực tiểu khi và chỉ khi
(α0 ∧ β).α00 + t[(β 0 ∧ β).α00 + (α0 ∧ β).β 00 ] + t2 [(β 0 ∧ β).β 00 ] = 0. (3.19)

Vế trái là một hàm đa thức theo biến t nên
(α0 ∧ β).α00 = 0, (3.20)
(β 0 ∧ β).α00 + (α0 ∧ β).β 00 = 0, (3.21)
(β 0 ∧ β).β 00 = 0. (3.22)
Từ 3.20 ta suy ra α00 = aα0 + bβ. Nhưng do α0 ⊥ α00 nên α00 cùng phương với
β và do đó (β 0 ∧ β).α00 = 0. Như vậy 3.21 trở thành
(α0 ∧ β).β 00 = 0. (3.23)
Ký hiệu L(α0 (s), β(s)) và L(β 0 (s), β(s)) là các không gian con sinh bởi α0 (s), β(s)
và β 0 (s), β(s) tương ứng. Từ 3.22 và 3.23 ta suy ra β 00 (s) ∈ L(α0 (s), β(s)) ∩
L(β 0 (s), β(s)). Nếu có điểm s0 sao cho β 00 (s0 ) không cùng phương với β(s0 ) thì
hai không gian L(α0 (s), β(s)) và L(β 0 (s), β(s)) sẽ trùng nhau trong một lân
cận của của s0 và trong lân cận này các vector α0 (s) cùng phương với β 0 (s).
Do α và β là giải tích nên α0 (s) cùng phương với β 0 (s) tại mọi s thuộc miền
xác định. Do đó (β ∧ α0 )0 = (β 0 ∧ α0 ) + (β ∧ α00 ) = 0. Từ đây suy ra các không
gian L(α0 (s), β(s)) là trùng nhau. Như vậy α là đường cong phẳng và mặt X
là một mặt phẳng.
Ngược lại nếu với mọi s, β 00 (s) cùng phương với β và tồn tại s0 sao cho α(s0 )
và β 0 (s) không cùng phương, thì α(s0 ) và β 0 (s) không cùng phương trong một
lân cận của s0 . Trong trường hợp này chúng ta sẽ chứng minh rằng độ cong
và độ xoắn của α là hằng.
Vì ±k = α00 .β, ta có
±k 0 = (α00 .β)0 = −(α0 .β 0 )0 = α00 .β 0 + α0 .β 00 = 0.
Cũng dễ thấy rằng ±τ = (α0 ∧ β 0 ).β và như vậy
±τ 0 = [(α0 ∧ β 0 ).β]0 = (α00 ∧ β 0 ).β + (α0 ∧ β 00 ).β + (α0 ∧ β 0 ).β 0 = 0.

Do đó k và τ là hằng. Do đó với một phép dời thích hợp α có một tham số

hóa dạng
α(s) = (A cos as, A sin as, bs)
với điều kiện A2 a2 + b2 = 1 (điều kiện để tham số là độ dài cung). Đặt
u = A ± u, v = s phương trình 3.18 trở thành
X(u, v) = (u cos av, u sin av, bv). (3.24)
Bằng cách đổi tham số thích hợp, ta nhận thấy 3.24 là một tham số hóa khác
của mặt helicoid.
7.7 BIẾN DẠNG MẶT HELICOID THÀNH MẶT CATENOID
Với mỗi t ∈ (−π, π), xét ánh xạ
X(u, v, t) = cos t(sinh u sin v, − sinh u cos v, v)+sin t(cosh u cos v, cosh u sin v, u).
Chúng ta dễ dàng kiểm chứng được các điều sau đây, mà việc kiểm chứng dành
cho bạn đọc như một bài tập (xem Bài tập 3.25).
1. X(u, v, 0) là mặt helicoid.
2. X(u, v, π2 ) là mặt catenoid.
3. Mỗi X(u, v, t) là một mặt cực tiểu.
7.8 THAM SỐ HÓA CỦA MỘT SỐ MẶT CỰC TIỂU
(Xem Hình 3.6).
1. Mặt Enneper có một tham số hóa dạng

u3 v3

2 2 2 2
X(u, v) = u − + uv , −v + − v u, u − v .
3 3
Mặt tròn xoay cực tiểu catenoid Mặt kẻ cực tiểu helicoid
Mặt Enneper Mặt Scherks

missing license
register at www.javaview.de
Mặt Henneberg Mặt Catalan
Hình 3.6: Một số mặt cực tiểu

2. Mặt Scherk có một tham số hóa dạng

cos v π π
X(u, v) = u, v, log , u, v ∈ (− , ).
cos u 2 2
3. Mặt Henneberg có một tham số hóa dạng

2
x = 2 sinh u cos v − sinh(3u) cos(3v),
3
2
y = 2 sinh u sin v + sinh(3u) sin(3v),
3
z = 2 cosh(2u) cos(2v).
4. Mặt Catalan có một tham số hóa dạng

u v
X(u, v) = u − sin u cosh v, 1 − cos u cosh v, −4 sin sinh .
2 2
§8 CÁC ĐƯỜNG ĐẶC BIỆT TRÊN MẶT
Một số đường cong trên một mặt S có những tính chất đặc biệt. Trong mục
này giới thiệu ba lớp đường cong như thế. Lớp thứ nhất là các đường chính,
(còn gọi là các đường độ cong) các đường tương ứng với các phương mà theo
phương đó độ cong pháp là đạt cực đại hay cực tiểu. Lớp thứ hai là lớp các
đường tiệm cận, các đường mà độ cong pháp của mặt theo các phương tiếp
xúc của chúng là bằng 0. Theo một nghĩa nào đó, mặt uốn cong ít nhất dọc
các đường tiệm cận. Lớp thứ ba là lớp các đường trắc địa, các đường với vận
tốc hằng và có độ cong trắc địa bằng không. Về mặt địa phương đường trắc
địa là đường ngắn nhất nối hai điểm cho trước.
8.1 ĐƯỜNG CHÍNH (ĐƯỜNG ĐỘ CONG)
Định nghĩa 3.13. Đường chính quy C ⊂ S mà tại mọi điểm p ∈ C phương
tiếp xúc tại p của C là một phương chính của S tại p gọi là một đường chính .
§ 8. Các đường đặc biệt trên mặt 145
Mệnh đề 3.6. [Olinde Rodrigues] Cho C ⊂ S là một đường chính quy liên
thông và N là trường vector pháp đơn vị của S. Với α là một tham số hóa
nào đó của C, ta có C là một đường chính khi và chỉ khi N 0 (t) và α0 (t) cùng
phương.
Chứng minh. Dễ thấy rằng nếu α(t) là vector chỉ phương chính thì α0 (t) là
một vector riêng của dNα(t) và do đó
dNα(t) (α0 (t)) = N 0 (t) = λ(t)α0 (t), ∀t.
Chiều ngược lại là hiển nhiên.
Bổ đề 3.1. Cho đường chính quy C là giao của mặt chính quy S với mặt
phẳng P. Nếu góc giữa S và P là hằng dọc theo α thì α là đường chính.
Chứng minh. Giả sử N và V tương ứng là các trường vector pháp đơn vị của
S và P dọc theo C. Do P là mặt phẳng nên V = const., suy ra V 0 = 0. Do
N.V = const., suy ra N 0 ⊥ V. Lại do N là trường vector pháp đơn vị nên
N 0 ⊥ N. Từ đây suy ta N 0 và α0 cùng phương và do đó α là đường chính.
Trong trường hợp nếu N = ±V thì N 0 = 0 và do đó một cách tầm thường α

là đường chính.
8.2 ĐƯỜNG TIỆM CẬN VÀ CHỈ ĐỒ DUPIN
Định nghĩa 3.14. Cho S là mặt chính quy định hướng và p là một điểm
thuộc S. Vector w ∈ Tp S mà kn (p, w) = 0 được gọi là một vector chỉ phương
tiệm cận. Một đường tiệm cận (asymtotic curve) C trên mặt S là một đường
chính quy liên thông sao cho với mọi p ∈ C vector tiếp xúc tại p là vector
chỉ phương tiệm cận. Phương xác định bởi vector chỉ phương tiệm cận gọi là
phương tiệm cận.
Định nghĩa 3.15. Chỉ đồ Dupin (Dupin indicatrix) của mặt S tại p là tập
tất cả các vector w ∈ Tp S sao cho IIp (w) = ±1.
Gọi {e1 , e2 } là cơ sở trực chuẩn của Tp S gồm các vector riêng của dNp , và ký
hiệu (x, y) là tọa độ của các vector trong Tp S. Cho w ∈ Tp S, w = xe1 + ye2 và
giả sử w = |w|(cos θe1 + sin θe2 ). Như vậy, x = |w| cos θ và y = |w| sin θ. Theo
công thức Euler
IIp (w) = w2 (k1 cos2 θ + k2 sin2 θ)
= k1 x2 + k2 y 2 .
Như vậy chỉ đồ Dupin là tập hợp {w = xe1 + ye2 ∈ Tp S | k1 x2 + k2 y 2 = ±1}.
Nhận xét 3.6. Từ phân tích trên chúng ta có các nhận xét sau:
1. Chỉ đồ Dupin tại mỗi điểm là hợp của các conic.

2. Tại các điểm elliptic, chỉ đồ Dupin là một ellipse do k1 và k2 cùng dấu.
Khi k1 = k2 6= 0, điểm là điểm rốn không phải là điểm phẳng, khi đó chỉ
đồ Dupin là một đường tròn. Dễ thấy tại điểm elliptic không có phương
tiệm cận và do đó không có đường tiệm cận đi qua các điểm elliptic.
3. Tại các điểm hyperbolic, do k1 và k2 trái dấu, chỉ đồ Dupin là hai hy-
perbola liên hợp có các đường tiệm cận chung. Theo phương của các
đường tiệm cận này, độ cong pháp tại p bằng không. Dễ thấy tại các
điểm hyperbolic có đúng hai phương tiệm cận trực giao nhau.
4. Tại các điểm parabolic, một độ cong chính bằng không, do đó chỉ đồ
Dupin suy biến thành hai đường thẳng song song. Phương của hai đường
thẳng này chính là phương tiệm cận duy nhất tại điểm này.
Định nghĩa 3.16. Cho p là một điểm trên mặt S. Hai vector khác không
w1 , w2 ∈ Tp S gọi là liên hợp nếu dNp (w1 ).w2 = dNp (w2 ).w1 = 0. Hai vector
liên hợp xác định hai phương gọi là hai phương liên hợp. Hai đường thẳng nằm
trong mặt phẳng Tp S đi qua p gọi là hai đường thẳng liên hợp nếu các vector
chỉ phương của chúng là các vector liên hợp.
Nhận xét 3.7. Từ định nghĩa chúng ta dễ dàng kiểm tra được các nhận xét
sau:
§ 8. Các đường đặc biệt trên mặt 147
1. Định nghĩa về hai phương liên hợp và hai đường thẳng liên hợp không
phụ thuộc vào các vector được chọn.
2. Hai phương chính là hai phương liên hợp.
3. Phương tiệm cận liên hợp với chính nó.
4. Tại một điểm rốn (không phải là điểm phẳng), bất kỳ hai phương trực
giao đều liên hợp với nhau.
5. Tại một điểm phẳng, mỗi phương liên hợp với mọi phương.
8.3 ĐƯỜNG TRẮC ĐỊA
Định nghĩa 3.17. Cho S là một mặt chính quy và α : I −→ S là một

đường tham số trên mặt. Đường tham số α được gọi là đường trắc địa nếu
α00 (t) ⊥ Tα(t) S, ∀t ∈ I.
Nhận xét 3.8. 1. Từ giả thiết α00 ⊥ Tα(t) S, suy ra rằng α00 (t) ⊥ α0 (t) và do
đó suy ra |α| = const. .
2. Mọi đường thẳng nằm trên mặt là các đường trắc địa.
3. Nếu đường tham số α với tham số là độ dài cung nằm trên mặt S và
cũng nằm trên mặt phẳng P cắt trực giao mặt S, thì α là đường trắc
địa. Thật vậy, do |α0 | = 1, suy ra α00 ⊥ α0 . Nhưng α0 , α00 nằm trên mặt
phẳng P trực giao với S và α0 là một vector tiếp xúc của S nên ta suy ra
α00 ⊥ Tα(t) S.
Ví dụ 3.13. (Đường trắc địa trên mặt phẳng) Cho mặt phẳng P với
vector pháp N. Giả sử α là một đường trắc địa trên mặt phẳng. Do α là đường
trắc địa nên α00 k N. Nhưng vì α là đường tham số có vết nằm trên mặt phẳng
P nên α00 ⊥ N. Do đó α00 = 0, và ta suy ra α là đường thẳng. Vậy đường trắc
địa trên mặt phẳng là các đường thẳng.
Ví dụ 3.14. (Đường trắc địa trên mặt trụ) Xét mặt trụ x2 + y 2 = r2 .
Một đường tham số trên mặt trụ có dạng
α(t) = (r cos u(t), r sin u(t), v(t)).

Hình 3.7: Các đường trắc địa trên mặt phẳng và các đường trắc địa tương ứng
trên mặt trụ
Do các vector pháp của mặt trụ đều có thành phần tọa độ thứ ba z = 0,
nên nếu α là đường trắc địa thì ta phải có v 00 (t) = 0 hay v(t) = ct + d.
Do vector vận tốc của đường trắc địa là hằng nên nếu α là đường trắc địa
thì r2 (u0 )2 + (v 0 )2 = const. . Từ đây chúng ta suy ra u0 = const. và do đó
u(t) = at + b.
1. Nếu a, c 6= 0; ta có α là một đường xoắn ốc.

2. Nếu a = 0, c 6= 0; ta có α là một đường sinh.
3. Nếu a 6= 0, c = 0; ta có α là một đường tròn.
Bài tập 3.1. Giả sử rằng một mặt chính quy S là hợp của hai mặt chính quy
S1 và S2 , S = S1 ∪ S2 . Chứng minh nếu S1 và S2 định hướng được và S1 ∩ S2
liên thông thì S định hướng được.

Bài tập 3.2. Cho S = S1 ∪ S2 , với S, S1 , S2 là các mặt chính quy, S1 , S2 liên
thông và S1 ∩ S2 có hai thành phần liên thông A và B. Chứng minh rằng nếu
S1 và S2 có thể định hướng sao cho các định hướng cảm sinh trên A là trùng
nhau còn các định hướng cảm sinh trên B là đối nhau thì S là mặt không định
hướng được. Hãy minh họa khẳng định trên với S là mặt Mobius.
Bài tập 3.3. Cho S1 , S2 là các mặt chính quy và ϕ : S1 −→ S2 là một vi
phôi địa phương. Giả sử S2 là định hướng được và N2 là định hướng trên S2 .
Chúng ta xác định ánh xạ N1 : S1 −→ R3 như sau:
a∧b
N1 (p) = ,
|a ∧ b|
ở đây p ∈ S1 và {a, b} là một cơ sở của Tp S1 thỏa mãn
det(dϕp (a), dϕp (b), N2 (ϕ(p))) > 0.
Chứng minh rằng N1 là một trường vector liên tục trên S1 và do đó S1 là định
hướng được.
Bài tập 3.4. Cho S1 và S2 là các mặt chính quy định hướng và một vi phôi
địa phương ϕ : S1 −→ S2 . Chứng minh rằng nếu S1 và S2 là liên thông thì ϕ
bảo toàn hướng nếu và chỉ nếu Jacobian của nó là dương tại mọi điểm.
Bài tập 3.5. Khảo sát (xác định dạng cơ bản I, II, các độ cong, điểm kỳ dị,
điểm rốn. . . ) của các mặt sau.
1. Mặt tròn xoay trục Oz
x = α(u) cos v, y = α(u) sin v, z = β(u).
2. Mặt cầu
x = R cos u cos v, y = R cos u sin v, z = R sin u.
3. Mặt ellipsoid tròn xoay
x = a cos u cos v, y = a cos u sin v, z = c sin u, a, c > 0.

x = a cosh u cos v, y = a cosh u sin v, z = c sinh u, a, c > 0.
x = a sinh u cos v, y = a sinh u sin v, z = c cosh u, a, c > 0.
6. Mặt paraboloid tròn xoay
x = u cos v, y = u sin v, z = u2 .
7. Mặt trụ tròn xoay
x = R cos v, y = R sin v, z = u.
8. Mặt nón tròn xoay trừ điểm đỉnh
x = u cos v, y = u sin v, z = ku, u 6= 0.
9. Mặt xuyến
x = (a + b cos u) cos v, y = (a + b cos u) sin v, z = b sin u, 0 < b < a.
10. Mặt catenoid

u u
x = a cosh cos v, y = a cosh sin v, z = u, a > 0.
a a
11. Mặt giả cầu

u π
x = a sin u cos v, y = a sin u sin v, z = a(ln(tan )+cos u), u 6= , a > 0.
2 2
Bài tập 3.6. Dùng phần mềm Maple hoặc Mathematica để vẽ các mặt cho ở
bài tập 3.5.
Bài tập 3.7. Chứng minh rằng nếu một mặt chính quy tiếp xúc với một mặt
phẳng dọc theo một đường cong thì các điểm của đường cong đó hoặc là điểm
parabolic hoặc là điểm phẳng.
Bài tập 3.8. Giả sử mặt chính quy S có tính chất |k1 | ≤ 1, |k2 | ≤ 1 tại mọi
điểm. Có đúng không độ cong của đường cong trên mặt S thỏa mãn |k| ≤ 1.
Bài tập 3.9. Chứng minh rằng tổng các độ cong pháp theo hai hướng trực
giao tại một điểm p ∈ S là một hằng số.
Bài tập 3.10. Tính độ cong Gauss và độ cong trung bình tại điểm gốc
O(0, 0, 0) của mặt yên ngựa (hyperbolic paraboloid) z = axy.
Bài tập 3.11. Cho tham số hóa của mặt Enneper
u3 2 v3
X(u, v) = (u − + uv , v − + vu2 , u2 − v 2 ).
3 3
1. Hãy tính các hệ số của dạng cơ bản thứ nhất và thứ hai
2. Tính các độ cong chính. Từ đây suy ra mặt Enneper là mặt cực tiểu.
3. Chứng minh các đường tọa độ là các đường chính khúc.
4. Chứng minh các đường u ± v = const. là các đường tiệm cận.
5. Dùng phần mềm Maple hoặc Mathematica để vẽ mặt Enneper.
Bài tập 3.12. Xét đường tractrix trong mặt phẳng Oxz
v
x(v) = sin v, y(v) = 0, z(v) = cos v + ln(tan ), 0 < v < π.
2
1. Quay đường tractrix quanh trục Oz ta nhận được một mặt tròn xoay gọi
là mặt giả cầu. Hãy xác định một tham số hóa của mặt giả cầu trong lân
cận của một điểm chính quy
2. Chứng minh rằng độ cong Gauss của mặt giả cầu tại một điểm chính quy
bất kỳ bằng −1.
3. Dùng phần mềm Maple hoặc Mathematica để vẽ mặt giả cầu.
Bài tập 3.13. Chứng minh
1. Một đường tham số α trên mặt chính quy S ⊂ R3 là đường tiệm cận khi
và chỉ khi α00 tiếp xúc với S.
2. Nếu các hệ số của dạng cơ bản thứ hai e = g = 0 thì các đường tọa độ là
các đường tiệm cận.
3. Xác định các đường tiệm cận của mặt helicoid xác định bởi tham số hóa
x = v cos u, y = v sin u, z = cu
và chứng minh mặt helicoid là mặt cực tiểu.

Bài tập 3.14. 1. Chứng minh rằng nếu F = f = 0 thì các đường tọa độ là
các đường chính.
2. Xác định các đường chính của catenoid xác định bởi tham số hóa
X(u, v) = (cosh v cos u, cosh v sin u, v).
3. Chứng minh mặt catenoid là mặt cực tiểu.

Bài tập 3.15. Xác định các đường tiệm cận và các đường chính của mặt cầu
và mặt trụ.
Bài tập 3.16. Chứng tỏ rằng tại một điểm hyperbolic, các phương chính là
phân giác của các đường tiệm cận
Bài tập 3.17. Cho C ⊂ S là một đường cong chính quy trên mặt chính quy
S với độ cong Gauss K > 0. Chứng minh rằng độ cong k của C tại một điểm
p ∈ C thỏa
k ≥ min(|k1 |, |k2 |),
với k1 , k2 là các độ cong chính của S tại p.
Bài tập 3.18. Trên một mặt chính quy, chứng minh rằng nếu độ cong trung
bình bằng không tại một điểm không phải là điểm phẳng thì tại điểm đó có
hai phương tiệm cận trực giao nhau.
Bài tập 3.19. Mô tả miền của mặt cầu đơn vị được phủ bởi ảnh của ánh xạ
Gauss của các mặt sau đây:
1. paraboloid tròn xoay z = x2 + y 2 ;

2. hyperboloid 1-tầng tròn xoay x2 + y 2 − z 2 = 1;
3. catenoid x2 + y 2 = cosh z.
Bài tập 3.20. Chứng minh rằng đường thắt của mặt kẻ không phụ thuộc vào
đường chuẩn α.
Bài tập 3.21. Chứng minh rằng các điểm kỳ dị của mặt kẻ nằm trên đường
thắt
Bài tập 3.22. Chứng minh rằng tại các điểm chính quy, độ cong Gauss của
mặt kẻ thỏa mãn K ≤ 0 và độ cong Gauss K = 0 dọc theo các đường sinh đi
qua các điểm kỳ dị của đường thắt.
Bài tập 3.23. Chứng minh rằng các mặt sau là mặt kẻ. Hãy xác định mặt
nào là mặt kẻ không hình trụ và tìm các đường thắt của chúng
1. Mặt phẳng.
2. Mặt trụ x2 + y 2 = 1.
3. Mặt nón x2 + y 2 − x2 = 0.
4. Mặt hyperboloid 1-tầng tròn xoay x2 + y 2 − z 2 = 1.
5. Mặt hyperbolic paraboloid (mặt yên ngựa) x2 + y 2 − z 2 = −1.
6. Mặt helicoid với tham số hóa X(u, v) = (u cos v, u sin v, v).
Bài tập 3.24. Mặt kẻ X(u, v) = α(u) + vw(u) được gọi là mặt kẻ khả triển
nếu
det(w, w0 , α0 ) = 0.
Chứng minh rằng tại các điểm chính quy của mặt kẻ khả triển, độ cong Gauss
K = 0 và
Nv .Xv = Nv .Xu = 0.
Từ đây suy ra rằng mặt phẳng tiếp xúc (tại các điểm chính quy) của một mặt
khả triển là hằng dọc một đường sinh cố định.
Bài tập 3.25. Với mỗi t ∈ (−π, π), xét ánh xạ
X(u, v, t) = cos t(sinh u sin v, − sinh u cos v, v)+sin t(cosh u cos v, cosh u sin v, u).
Kiểm chứng các điều sau đây:

1. X(u, v, 0) là mặt helicoid.

2. X(u, v, π2 ) là mặt catenoid.
3. Với mỗi t, X(u, v, t) là một mặt cực tiểu.
Bài tập 3.26. Cho X, Y : Ω −→ R3 là hai tham số hóa trực giao của hai
mặt cực tiểu mà các hàm thành phần của chúng đôi một liên hiệp điều hòa
với nhau. Khi đó, họ liên kết của X và Y là họ một tham số t 7−→ Z t với
Z t : Ω 7−→ R3 , i ∈ R, xác định bởi
Z t = cos tX + sin tY.
Chứng minh các khẳng định sau.
π
1. Với mọi t, Z t và Z t+ 2 là liên hợp điều hòa.
2. Với mọi t, Z t là tham số hóa trực giao của một mặt cực tiểu.
3. Các tham số hóa Z t có cùng dạng cơ bản thứ nhất (biến dạng là đẳng
cự).
4. Với mọi t, Zut ∧ Zvt = Xu ∧ Xv .
5. Với mọi t, trường vector pháp N t của Z t và trường vector pháp N của X
là song song tại từng cặp điểm tương ứng, nghĩa là các mặt phẳng tiếp
xúc là song song tại từng cặp điểm tương ứng.
6. Với mọi t, các mặt xác định bởi Z t có cùng độ cong Gauss.
7. Ký hiệu et , f t , g t và e, f, g lần lượt là các hệ số cơ bản thứ hai của Z t và
X. Khi đó các ta có mối liên hệ
et = −g t = e cos t − f sin t.
f t = f cos t + e sin t. (3.25)
8. Có tương ứng sau đây

(a) Mỗi phương tiệm cận của X là một phương chính của Y và ngược
lại.
(b) Mỗi phương chính của X là một phương tiệm cận của Y và ngược lại
Chương 3, chương cuối, khảo sát hình dạng của mặt thông qua một công cụ
quan trọng, ánh xạ Gauss. Ánh xạ Gauss được xác định một cách toàn cục
trên mặt nếu mặt là mặt định hướng được. Trong trường hợp mặt là không
định hướng được vẫn có thể xét ánh xạ Gauss trong từng địa phương. Đạo
hàm ánh xạ Gauss đưa đến hai bất biến quan trọng trong việc xác định hình
dạng của mặt đó là độ cong Gauss và độ cong trung bình. Độ cong Gauss và độ
cong trung bình có thể được xây dựng thông qua độ cong của nhát cắt chuẩn
tắc, độ cong pháp. Giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của độ cong pháp theo các
phương khác nhau tại mỗi điểm cho ta hai độ cong chính mà tích của chúng
cho ta độ cong Gauss còn trung bình cộng của chúng cho ta độ cong trung
bình. Các công thức về các độ cong được xây dựng một cách tường minh. Hai
lớp mặt quan trọng, mặt kẻ và mặt cực tiểu, cùng với một số tính chất cơ bản
của chúng được giới thiệu. Sau khi đưa ra định nghĩa và một số ví dụ về mặt
kẻ, khái niệm cũng như các tính chất cơ bản của đường thắt của mặt kẻ được
trình bày. Với mặt cực tiểu, phương trình Lagrange của mặt cực tiểu được đưa
ra như là một áp dụng của biến phân thứ nhất. Một vài tính chất địa phương
và một số ví dụ cũng đã được giới thiệu.
Phần cuối của chương nhằm giới thiệu sơ lược ba loại đường quan trọng trên
mặt: đường chính, đường tiệm cận và đường trắc địa.
Hướng dẫn giải một số bài tập
chọn lọc
§ HƯỚNG DẪN GIẢI BÀI TẬP CHƯƠNG 1
Bài tập 1.1.
Câu 1
Câu 2
157
158 Hướng dẫn giải một số bài tập chọn lọc
Câu 3 Câu 4
Câu 5 Câu 6
Bài tập 1.2.
1. α(t) = (r sin t, r cos t).

2. α(t) = (t, 2t2 ); α(t) = (3t2 , t)
3. α(t) = ( √12 cos t, √13 sin t).
4. α(t) = (cosh t, sinh t); α(t) = (sinh t, √13 cosh t).
5. α(t) = (t3 , t3 ).
Bài tập 1.3.
1.
t2 2t3
x = t; y= ; z= .
3 27
Hướng dẫn giải bài tập Chương 1 159
2.
t8 √
z = t4 ; x= ; y= 8t6 .
2
2 4
t3 t3
Chúng ta có thể đặt y = t, do đó z = và x = .
2 8
Bài tập 1.4. Xét hàm f (t) = α2 (t). Chúng ta có α2 (t0 ) = min. Do đó,
dα2
dt
(t0 ) = 2α(t0 ).α0 (t0 ) = 0.
Bài tập 1.5.
1. Nếu α0 = 0, vết của đường là một điểm.

2. Nếu α0 = a 6= 0, α(t) = at + b; vết của α là một (phần của) đường thẳng.
Bài tập 1.6. Chúng ta có α0 (t).v = 0, ∀t ∈ I ⇔ [α(t).v]0 = 0 ⇔ α(t).v =

const., ∀t ∈ I. Vì α(0).v = 0, α(t).v = 0, ∀t ∈ I.
Bài tập 1.7. Chúng ta có α2 (t) = a2 . Do đó, [α2 (t)]0 = 2α(t)α0 (t) = 0.
Bài tập 1.8. α0 (t) = (3, 6t, 6t2 ). Một vector chỉ phương của y = 0, z = x là
v(1, 0, 1). nếu ký hiệu θ là góc giữa tiếp tuyến tại α(t) và v, thì
√
α0 (t).v 1 + 2t2 2
cos θ = 0 =√ = .
|α (t)|.|v| 2
2(1 + 2t ) 2
Bài tập 1.9.
1. c(0) = (0, 0), c0 (0) = (1, 2);

2. c(0) = (0, 2), c0 (0) = (1, 0);
3. c(0) = (0, 1), c0 (0) = (1, 0);
4. c(0) = (0, 0), c0 (0) = (1, 0);
5. c(0) = (0, 0, 0), c0 (0) = (1, 0, 0);
6. c(0) = (0, 0, 1), c0 (0) = (1, 0, 1).
Bài tập 1.10. Hướng dẫn:
1. Hàm khả vi −→ đường tham số kiểu đồ thị.

2. Hai giá trị bằng nhau −→ đường thẳng song song với trục hoành cắt
đường tại 2 điểm.
3. Điểm có đạo hàm bằng không −→ điểm có tiếp tuyến song song với trục
hoành.
Bài tập 1.11.
1. Tất các các tiếp tuyến của một đường thẳng là trùng nhau.
2. Tất cả các pháp tuyến của một đường tròn đi qua một điểm cố định là
tâm của đường tròn.
3. Mọi điểm trong R2 cách đều các đường tiếp tuyến của một đường thẳng.
Tâm cách đều các đường tiếp tuyến của đường tròn.
Phát biểu điều ngược lại và chứng minh dành cho đọc giả.
Bài tập 1.12.
y
M
I
Q t
x
N
1.
−→
N I = (0, r);
−−→ −−→ −→
M I = (|M Q|, |QI|) = (r sin t, r cos t);
−−→
ON = (rt, 0);
−−→ −−→ −→ −−→
(x(t), y(t)) = OM = ON + N I + IM = (r(t − sin t), r(1 − cos t)).
Một tham số hóa của đường Cycloid

x(t) = r(t − sin t)
.
y(t) = r(1 − cos t)
Chúng ta có 
x0 (t) = r(1 − cos t)
.
y 0 (t) = r(sin t)
Các điểm kỳ dị tương ứng với t = 2kπ.

2.
√ t
|α0 (t)| = r 2 − 2 cos t = 2r sin .
2
Độ dài một nhịp của cycloid.
Z 2π Z π Z 2π Z π
t t t t
L = 2r sin dt = 2r sin dt + 2r sin dt = 4r sin dt
0 2 0 2 π 2 0 2
t π
= −8r cos = 8r.
2 0
Bài tập 1.13.

R+r
x(θ) = (R + r) cos θ − r cos θ ,
r

R+r
y(θ) = (R + r) sin θ − r sin θ .
r
Bài tập 1.14.

R−r
x(θ) = (R − r) cos θ − r cos θ ,
r

R−r
y(θ) = (R − r) sin θ − r sin θ .
r
Bài tập 1.15.
1. Trên mặt paraboloid tròn xoay
x2 + y 2 = 2z.
2. Trên mặt trụ tròn xoay
x2 + (y − 1)2 = 1,
hoặc trên mặt trụ

y z 2
+ = 1,
2 2
hoặc trên mặt cầu tâm O và bán kính R = 2.
Bài tập 1.16.
1. Z √ r r !
t 1 1 1
1 + 4t2 dt = + t + ln t + + t2 .
2 4 4 4
2. Z r r r !
1 1 1 1
1 + 2 dt = t 1 + + ln + +1 .
t t t t2
3. Z
t t
cosh dt = a sinh .
a a
4. Z π
adt.
0
5.
a ln sin t.
Bài tập 1.17.
1. Do 1 − cos t = 0, chúng ta có thể chọn hai giao điểm tương ứng với t = 0
√
và t = 2π. Độ dài L = 8 2a.
2. Chu kỳ là 2π. Độ dài L = 10.

3. Z 1 √ √
L= a 2 cosh tdt = a 2 sinh 1.
0
Bài tập 1.18. Một tham số hóa của đường

x 3 a2

c(x) = x, 2 , , x 6= 0.
3a 2x
Tương ứng với các giá trị a3 và 9a của y là các giá trị a và 3a của x. Như vậy,
độ dài là
Z 3a 4 Z 3a 2 Z 3a 2
a + 2x4 a x
2 2
dx = 2
+
a 2a x a 2x a a2
a2 x3 3a a a a
= − |3a a + 2
|a = − + + 9a −
2x 3a 6 2 3
= 9a.
Bài tập 1.19.
cos2 t

0
1. α (t) = cos t, cho thấy rằng chỉ một điểm kỳ dị là t = π2 .
sin t
2. Phương trình của tiếp tuyến tại α(t)
cos2 t t
(x − sin t) − cos t(y − cos t − ln tan ) = 0.
sin t 2
− →
Cho A = α(t), giao điểm là I(0, ln tan 2t ). Do đó BA = (sin t, cos t). Như
vậy,
−−→
|α(t)| = 1.
Bài tập 1.20.
1.
2at4 − 6at2

0 2at
α (t) = , .
(1 + t2 )2 (1 + t2 )2
Điểm kỳ dị ứng với t = 0.
2. limt→0 α(t) = (2a, 0) và limt→0 α(t) = (0, 2a).
3. Dành cho bạn đọc.
Bài tập 1.21.

3a−6at3 6at−3at4
1. α(0) = (0, 0), α0 (t) = (1+t3 )2
, (1+t3 )2 .
Do đó α0 (0) = (3a, 0). Tiếp tuyến là trục x.
2. x + y − a = 0.
Bài tập 1.22.
α0 (t) = (acbt (b log c cos t − sin t), acbt (b log c sin t + cos t)).
Chứng minh
Z ∞
|α0 (t)|dt < ∞.
t0
Bài tập 1.23.
1.
1
t= √ (2t, −1, 3t2 );
2
1 + 4t + 9t 4
1
n= √ (1 − 9t4 , 2t + 9t3 , 3t + 6t3 );
2
1 + 9t + 9t 4
1
b= √ (−3t, −3t2 , 1);
1 + 9t2 + 9t4
√
2 1 + 9t2 + 9t4
k(t) = p ;
(1 + 4t2 + 9t4 )3
3
τ (t) = .
1 + 9t2 + 9t4
1
2. k=τ = .
2a cosh2 t
√
2
3. k = −τ = t .
(e + e−t )2
2t
4. k = −τ = .
(1 + 2t2 )2
3 4
5. k= , τ= .
25| sin t cos t| 25 sin t cos t
Bài tập 1.24.
1.
a b
k= ; τ= .
a2 + b2 a2 + b2
2. t = √ 1 (0, a, b), n = (1, 0, 0), b = √ 1 (0, −b, a).

a2 +b2 a2 +b2
3. n.e3 = 0.
b
4. t.e3 = c
= const. .
Bài tập 1.25. Dành cho bạn đọc.

Bài tập 1.26. Giả sử tham số là độ dài cung s và e là vector cố định. Theo
giả thiết, e.t = 0 ⇔ e.t0 = k(e.n) = 0.
Vì đường cong là song chính quy, k 6= 0. If e.n = 0, e.n0 = e.(−kt + τ b) = 0.

nhưng do e.t = 0, τ = 0 (e.t = e.n = 0 suy ra e.b 6= 0).
Bài tập 1.27.

b = const. ⇒ b0 = 0 ⇒ τ = 0.
Bài tập 1.28. Dành cho bạn đọc.
Bài tập 1.29. Giả sử c là tham số hóa với tham số là độ dài cung của đường
cong và a là điểm cố định. Vì [c(s) − a].c0 (s) = 21 [(c(s) − a)2 ]0 = 0,
[c(s) − a]2 = r2 (const.).
Đường là một (phần của) đường tròn tâm a, bán kính r.
Bài tập 1.30. Giả sử c là tham số hóa với tham số là độ dài cung của đường
cong và a là điểm cố định. Theo giả thiết (c(s) − a) = λc0 (s). Do đó,
c0 (s) = λc00 (s) + λ0 c0 (s).

c00 .n
Điều này có nghĩa là k = = 0. Đường là một (phần của) đường thẳng.
|c0 |2
Bài tập 1.31.
1. 
X(t) = a ln tan t
2
a .
Y (t) =
sin t
2. 
X(t) = a(t + sin t) = a((t + π) − sin(t + π)) − aπ
.
Y (t) = −a(1 − cos t)) = a(1 − cos(t + π)) − 2a
Đây là một đường cycloid.

3. 
X(t) = −4a2 t3
.
Y (t) = 3a2 t2 + 1
2a
4. 
a2 +b2
X(t) =
a
cosh3 t
2 2 .
Y (t) = a + b sinh3 t
b
Bài tập 1.32.
1. Áp dụng công thức (1.7).

2. Áp dụng công thức (1.11).
Bài tập 1.33. Chúng ta có
c0 (t) = (ϕ0 (t), ϕ(t) + tϕ0 (t)),
c00 (t) = (ϕ00 (t), 2ϕ0 (t) + tϕ00 (t)).
Do đó,
k = 0 ⇔ ϕ0 (2ϕ0 + tϕ00 ) − ϕ00 (ϕ + tϕ0 ) = 0
(3.26)
⇔ 2(ϕ0 )2 − ϕϕ00 = 0.
Nếu tồn tại t, ϕ(t) = 0 thì từ (3.26) chúng ta suy ra rằng ϕ0 (t) = 0 và do đó
c0 (t) = 0. Đường không chính quy tại t.
Vì 00 0
1 −ϕ0 2ϕ0 − ϕϕ00
= = = 0;
ϕ ϕ2 ϕ3
1 1
chúng ta suy ra rằng = at + b, or ϕ = .
ϕ at + b
Bài tập 1.34. Giả sử c(t) = (a cos t, b sin t) là một tham số hóa của ellipse.
π 3π
Tính độ cong tại t = 0, t = , t = π, t = .
2 2
Bài tập 1.35.
1. Nhận xét b là hằng. Từ đó suy ra τ = 0.

2. Gọi a là vector chỉ phương của đường thẳng cố định. Ta có b.a = 0. Từ
đây suy ra τ (n.a) = 0. Dựa vào giả thiết chứng minh n.a 6= 0.
3. Gọi p là điểm cố định. Ta có b(c(t)−p) = 0. Từ đây suy ra τ (c(t)−p).n =
0. Dựa vào giả thiết chứng minh (c(t) − p).n 6= 0.
Bài tập 1.36. Gợi ý:
1. Gọi a là vector đơn vị xác định phương cố định. Ta có t.a = const. .

2. Gọi b là vector pháp đơn vị của mặt phẳng cố định. Ta có n.b = 0.
3. Gọi c là vector đơn vị xác định phương cố định. Ta có b.c = const. .
k
4. Giả thiết là τ
= const. .
Do t.a = const. . ⇔ kn.a = 0. Ta suy ra được tính chất 1 tương đương đương
với tính chất 2. Việc chứng minh sự tương đương của các tính chất còn lại
hoàn toàn tương tự.
Bài tập 2.1. Tập hợp tất cả các điểm tới hạn của F (x, y, z) = x2 + y 2 là trục
z, do đó F chỉ có một giá trị tới hạn duy nhất là 0.
Chúng ta có thể chọn các tham số hóa như sau
X1 (u, v) = (cos u, sin u, v), 0 < u < 2π, v ∈ R,

X2 (u, v) = (sin u, cos u, v), 0 < u < 2π v ∈ R.
Bài tập 2.2.
1. Không phải.
2. Phải.
Bài tập 2.3. Xét sự tồn tại tham số hóa tại điểm đỉnh (xem Ví dụ 2.6).
Bài tập 2.4. f −1 (0) là mặt phẳng xy. Xem Nhận xét 2.2.
Bài tập 2.5. P là mặt phẳng x − y = 0. Kiểm tra lại rằng X thỏa mãn các
Điều kiện (1) và (3) (vì u > v). Giả sử rằng X(u1 , v1 ) = X(u2 , v2 ). Chúng ta
có thể nhận thấy {u1 , v1 } và {u2 , v2 } trùng nhau vì chúng là hợp nghiệm của
một phương trình bậc hai. Nhưng do u1 > v1 và u2 > v2 chúng ta phải có
u1 = v1 và u2 = v2 . Như vậy, X là đơn ánh và do đó X là một tham số hóa.
Bài tập 2.6.
1. Tập hợp tất cả các điểm tới hạn là mặt phẳng x + y + z − 1 = 0. Giá trị
tới hạn duy nhất là 0.
2. c 6= 0.
3. Dành cho bạn đọc.
Bài tập 2.7. Đây là một tập mở trong mặt phẳng z = a.
Bài tập 2.8. Không phải là mặt chính quy (mặt tự cắt).
Bài tập 2.9. Áp dụng Mênh đề 2.2 và 2.4
Bài tập 2.10. Các đường tọa độ {u = const.} là các ellipse, giao của ellipsoid
và các mặt phẳng vuông góc với trục z.
Bài tập 2.11. Xem Bài tập 2.24.
Bài tập 2.12. Viết phương trình đường thẳng d nối N với p sau đó tìm giao
điểm của d với mặt phẳng xy.
Bài tập 2.13. A là là hạn chế của phép đối xứng tâm O.
Bài tập 2.14. π là hạn chế của phép chiếu lên mặt phẳng xy trong không
gian.
Bài tập 2.15. Mặt paraboloid là đồ thị của hàm z = x2 + y 2 . Xét tham số
hóa
X(x, y) = (x, y, x2 + y 2 ), (x, y) ∈ R2 .
Chứng minh X là vi phôi.
Bài tập 2.16. Xem ví dụ 2.11.
Bài tập 2.17. d là hạn chế của hàm khoảng cách đến điểm cố định p0 trong
không gian.
Bài tập 2.18. Xem chứng minh cho trường hợp hàm số khả vi trên mặt chính
quy.
Bài tập 2.19. Kiểm tra quan hệ vi phôi ∼

= thỏa mãn ba tính chất:
1. Phản xạ: Với mọi mặt chính quy S, S ∼

= S.
2. Đối xứng: Với mọi mặt chính quy S1 , S2 , nếu S1 ∼= S2 thì S2 ∼
= S1 .
3. Bắc cầu: Với mọi mặt chính quy S1 , S2 , S3 , nếu S1 ∼
= S2 và S2 ∼
= S3 thì
S1 ∼
= S3 .
Bài tập 2.20. Thật vậy, giả sử ta có f (p) > 0 và f (q) < 0, với p, q ∈ S. Do
S liên thông nên tồn tại đường cong liên tục α : [a, b] −→ S, với α(a) = p
và α(b) = q. Xét f ◦ α : [a, b] −→ R. Theo định lý giá trị trung bình, tồn tại
c ∈ (a, b), f ◦ α(c) = 0. Điều này chứng tỏ f = 0 tại điểm α(c).
Bài tập 2.21. Cho w ∈ Tp S, α : (−, ) :−→ S, α(t) = (x(t), y(t), z(t)), α(0) =
p và α0 (0) = w. Chúng ta có
d
[f (x(t), y(t), z(t))]t=0 = fx (p)x0 (0) + fy (p)y 0 (0) + fz (p)z 0 (0) = 0.
dt
Có nghĩa là (fx (p), fy (p), fz (p)) là một vector pháp của S tại p.
Bài tập 2.22. Chứng minh các vector pháp vuông góc với trục z.
Bài tập 2.23.
1. Một vector pháp của mặt tại điểm p là (fx (x0 , y0 ), fy (x0 , y0 ), −1).
2. Theo định nghĩa dfq (x, y) = fx (x0 , y0 )x + fy (x0 , y0 )y.
Bài tập 2.24.
1. E = f 02 + g 02 , F = 0, G = f 2 .
2. E = R2 , F = 0, G = R2 cos2 u.
3. E = a2 sin2 u + c2 cos2 u, F = 0, G = a2 cos2 u.
4. E = a2 sinh2 u + c2 cosh2 u, F = 0, G = a2 cosh2 u.
5. E = a2 cosh2 u + c2 sinh2 u, F = 0, G = a2 sinh2 u.
6. E = 1 + 4u2 , F = 0, G = u2 .
7. E = 1, F = 0, G = R2 .
8. E = 1 + k 2 , F = 0, G = u2 .
9. E = b2 , F = 0, G = (a + b cos u)2 .
10. E = cosh2 ( ua ), F = 0, G = a2 cosh2 ( ua ).
11. E = a2 cot2 u, F = 0, G = a2 sin2 u.
Bài tập 2.25. Tham khảo Nhận xét 2.6.
Bài tập 2.26. Mặt là đồ thị của hàm z = F (x, y), F = f ◦ ϕ với ϕ(x, y) = xy .
Một vector pháp của mặt tại điểm p là (Fx (x0 , y0 ), Fy (x0 , y0 ), −1), với

0 y0 y0 0 y0
Fx (x0 , y0 ) = −f ; Fy (x0 , y0 ) = f .
x0 x0 x0
Bài tập 2.27. Chúng ta chứng minh cho đường tọa độ {v = v0 }
α(u) = α1 (u) + α2 (v0 ).
Các điểm nằm trên đường tọa độ này có tọa độ (u, v0 ). Một cặp vector chỉ
phương của mặt phẳng tiếp xúc tại điểm (u, v0 ) là Xu = α10 (u); Xv = α20 (v0 ).
Vì vector Xv = α20 (v0 ) là hằng dọc theo đường tọa độ {v = v0 } nên chúng ta
có điều cần phải chứng minh.
Bài tập 2.28. Dễ thấy rằng đường cong X(t0 , v) là một đường sinh thẳng
của mặt và α0 (t0 ) là vector chỉ phương của nó. Hiển nhiên, Xt (t0 , v) = α0 (t0 ) +
vα00 (t0 ) và Xv (t0 , v) = α0 (t0 ). Chúng ta suy ra rằng {α0 (t0 ), α00 (t0 )} là một cặp
vector chỉ phương của mặt phẳng tiếp xúc tại điểm (t0 , v).
Bài tập 2.29. Lấy w ∈ Tp S và giả sử α : (−, ) :−→ S, α(t) = (x(t), y(t), z(t)), α(0) =
p, α0 (0) = w. Chúng ta có f ◦ α(t) = (α(t) − p0 )2 . Do đó,
d
dfp (w) = [f ◦ α(t)]t=0 = 2α0 (0)(α(0) − p0 ) = 2w(p − p0 ).
dt
Bài tập 2.30. Lấy w ∈ Tp S và giả sử α : (−, ) :−→ S, α(t) = (x(t), y(t), z(t)), α(0) =
p, α0 (0) = w. Chúng ta có dLp (w) = dtd [L ◦ α(t)]t=0 = L(α0 (0)) = L(w), vì L
là tuyến tính.
Bài tập 2.31. Tính toán trực tiếp.
Bài tập 2.32. Chúng ta có
Xu = (f 0 (u) cos v, f 0 (u) sin v, g 0 (u)), Xv = (−f (u) sin v, f (u) cos v, 0).
Vì Xu , Xv là một cặp vector chỉ phương của mặt phẳng tiếp xúc, phương trình
của pháp tuyến tại điểm (x0 , y0 , z0 ), với x0 = f (u0 ) cos v0 , y0 = f (u0 ) sin v0 ,
z0 = g(u0 ) là

f 0 (u ) cos v (x − x ) + f 0 (u ) sin v (y − y ) + g 0 (u )(z − z ) = 0
0 0 0 0 0 0 0 0
,
−f (u0 ) sin v0 (x − x0 ) + f (u0 ) cos v0 (y − y0 ) = 0

f 0 (u ) cos v (x − x ) + f 0 (u ) sin v (y − y ) + g 0 (u )(z − z ) = 0
0 0 0 0 0 0 0 0
⇔ .
(−f (u0 ) sin v0 )x + (f (u0 ) cos v0 )y = 0
Dễ thấy rằng hệ phương trình sau có nghiệm vì g 0 (u0 ) 6= 0 theo giả thiết.



 f 0 (u0 ) cos v0 (x − x0 ) + f 0 (u0 ) sin v0 (y − y0 ) + g 0 (u0 )(z − z0 ) = 0


(−f (u ) sin v )x + (f (u ) cos v )y = 0
0 0 0 0
.


 x=0


y=0

Bài tập 2.33. Các điểm (x0 , y0 , z0 ) thuộc giao của hai mặt S1 : x2 + y 2 + z 2 =
ax, và S2 : x2 + y 2 + z 2 = by thỏa ax0 = by0 . Một vector pháp của S1 tại
(x0 , y0 , z0 ) là n1 = (2x0 − a, 2y0 , 2z0 ); và một vector pháp của S2 tại (x0 , y0 , z0 )
là n2 = (2x0 , 2y0 − b, 2z0 ). Dễ thấy rằng n1 ⊥ n2 . Các trường hợp còn lại chứng
minh tương tự.
Bài tập 2.34. Xem bài tập 2.29.
Bài tập 2.35.

π π
α1 = X(u1 , v) = (u1 cos v, u1 sin v, ln cos v + u1 ), − <v< ;
2 2
π π
α2 = X(u2 , v) = (u2 cos v, u2 sin v, ln cos v + u2 ), − < v < ;
2 2
π π
β = X(u, v0 ) = (u cos v0 , u sin v0 , ln cos v0 + u), − < v < .
2 2
Dễ thấy răng β là một đường sinh thẳng. Giao điểm của α1 và β là điểm tương
ứng với tham số (u1 , v0 ) còn giao điểm của α2 và β là điểm tương ứng với tham
số (u2 , v0 ). Do đó,
−−−−−−−−−−−−−→
d(X(u1 , v0 ), X(u2 , v0 )) = |X(u1 , v0 )X(u2 , v0 )| = |u1 − u2 |.
Bài tập 2.36. Mặt có một tham số hóa dạng X(x, y) = (x, y, f (x, y)). Chúng
ta có Xx = (1, 0, fx ); Xy = (0, 1, fy ) và Xx ∧ Xy = (−fx , −fy , 1).
Bài tập 2.37.
1. Có thể giả sử đường nằm trong mặt phẳng yz còn trục quay là trục z và
áp dụng Định nghĩa 2.1 (xem Ví dụ 2.12).
2. Áp dụng câu 1.
Bài tập 3.1. Giả sử N1 là định hướng trên S1 và N2 là định hướng trên S2 .
Khi đó N1 và N2 có thể trùng nhau hoặc đối nhau trên S1 ∩ S2 . Nếu chúng
trùng nhau trên S1 ∩ S2 thì chọn định hướng N trên S sao cho N trùng với N1
trên S1 và N trùng với N2 trên S2 . Nếu chúng đối nhau trên S1 ∩ S2 thì chọn
định hướng N trên S sao cho N trùng với N1 trên S1 và N trùng với −N2 trên
S2 .
Bài tập 3.2. Giả sử N1 là định hướng trên S1 và N2 là định hướng trên S2 .
Giả sử S là định hướng được và N là định hướng trên S sao cho N trùng với
N1 trên S1 và do đó chúng trùng nhau trên S1 ∩ S2 .
Nếu N trùng với N2 trên S2 thì suy ra N1 và N2 trùng nhau trên S1 ∩ S2 . Nếu
N đối nhau với N2 trên S2 thì suy ra N1 và N2 đối nhau trên S1 ∩ S2 . cả hai
trường hợp đều mâu thuẫn với giả thiết.
Bài tập 3.3. Chọn tham số hóa X : U → S1 , sao cho
det(dϕ(Xu ), dϕ(Xv ), N2 (ϕ ◦ X)) > 0.
Khi đó ta có
Xu ∧ Xv
N1 ◦ X = .
|Xu ∧ Xv |
Từ đây suy ra N1 khả vi.
Bài tập 3.4. Theo định nghĩa với X : U → S1 là một tham số hóa của S1
sao cho {Xu , Xv } là định hướng dương
Jϕp = det(dϕp (Xu ), dϕp (Xv ), N2 ).
Do đó ϕ bảo toàn hướng khi và chỉ khi Jϕ dương với mọi p ∈ X(U ). Do tính
liên thông Jϕ dương với mọi p ∈ S1 .
Bài tập 3.5.
1. E = α02 + β 02 , F = 0, G = α2 ;
1 1
e= p (α0 β 00 − α00 β 0 ), f = 0, g = p αβ 0 .
02
α +β 02 α + β 02
02
2. E = R2 , F = 0, G = R2 cos2 u;
e = R, f = 0, g = R cos2 u.
3. E = a2 sin2 u + c2 cos2 u, F = 0, G = a2 cos2 u;
ac ac
e= √ 2
, f = 0, g = √ 2
cos2 u.
2 2
a sin u + c cos u 2 2 2
a sin u + c cos u 2
4. E = a sinh u + c cosh u, F = 0, G = a2 cosh2 u;

2 2 2 2
−ac ac
e= p , f = 0, g = p cosh2 u.
2 2 2 2 2 2 2 2
a sinh u + c cosh u a sinh u + c cosh u
5. E = a2 cosh2 u + c2 sinh2 u, F = 0, G = a2 sinh2 u;
ac ac sinh2 u
e= p , f = 0, g = p .
a2 cosh2 u + c2 sinh2 u a2 cosh2 u + c2 sinh2 u
6. E = 1 + 4u2 , F = 0, G = u2 ;
2 2u2
e= √ , f = 0, g = √ .
1 + 4u2 1 + 4u2
7. E = 1, F = 0, G = R2 ;
e = 0, f = 0, g = R.
8. E = 1 + k 2 , F = 0, G = u2 ;
ku
e = 0, f = 0, g = √ .
1 + k2
9. E = b2 , F = 0, G = (a + b cos u)2 ;
e = b, f = 0, g = cos u(a + b cos u).
10. E = cosh2 ( ua ), F = 0, G = a2 cosh2 ( ua );
1
e = − , f = 0, g = a.
a
11. E = a2 cot2 u, F = 0, G = a2 sin2 u;
e = −a cot u, f = 0, g = a cos u sin u.
Bài tập 3.7. Dọc theo đường cong N không thay đổi, do đó
dNα(t) (α0 (t)) = N 0 (t) = 0.

Điều này có nghĩa là dNα(t) có ít nhất một giá trị riêng bằng 0.
Bài tập 3.8. Không. Xét mặt cầu đơn vị S 2 .
Bài tập 3.9. Giả sử v1 = cos θe1 + sin θe2 . Khi đó v2 = ±(sin θe1 − cos θe2 ).
Áp dụng công thức Euler chúng ta có điều cần phải chứng minh.
Bài tập 3.10. K = −a2 , H = 0.
Bài tập 3.11.
1.
E = G = (1 + u2 + v 2 )2 , F = 0.
e = 2, f = 0, g = −2.
2.
2 2
k1 = , k2 = − .
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2
3. Chứng minh Xu , Xv là các phương chính.
4. Suy ra từ các câu trên.
Bài tập 3.12.
1.
X(u, v) = (cos u sin v, sin u sin v, cos v + log(tan v/2))
với 0 < v < π, 0 < u < 2π.
2. Xem bài tập 3.5, câu 11.
3. Tính toán trực tiếp.
Bài tập 3.13.
1. Không giảm tính tổng quát ta có thể giả sử α có tham số là độ dài cung.
Đạo hàm hai vế α0 .N = 0, ta suy ra
α00 .N = −α0 .N 0 = kn (α0 ).

Do đó kn (α0 ) = 0 khi và chỉ khi α00 .N = 0.

2. Do e = Xuu .N và g = Xvv .N.
3. Do e = g = 0 nên các đường tọa độ là các đường tiệm cận. Chứng minh
H = 0 bằng tính toán trực tiếp.
Bài tập 3.14.
1. Nếu F = f = 0 thì các vector Xu và Xv là các phương chính.

2. Áp dụng câu trên.
3. Chứng minh H = 0 bằng tính toán trực tiếp.
Bài tập 3.15. Xem Ví dụ 3.8 và 3.9.
Bài tập 3.16. Xét chỉ đồ Dupin tại một điểm hyperbolic.
Bài tập 3.17. Cho w là vector tiếp xúc của C tại p. Từ kn (p, w) = kn.N,
chúng ta suy ra rằng k ≥ |kn (p, w)|. Nhưng kn (p, w) = k1 cos2 θ +k2 sin2 θ, (chú
ý rằng k1 và k2 cùng dấu) do đó kn (p, w) ≥ min{|k1 |, |k2 |}.
Bài tập 3.18. Theo công thức Euler
kn (p, w) = k1 cos2 θ + k2 sin2 θ.
Vì H = 0 và điểm không phải là điểm phẳng nên k1 = −k2 6= 0. Phương trình

kn (p, w) = k1 cos2 θ + k2 sin2 θ = 0 có bốn nghiệm ± π4 ; ± 5π
4
. Chúng xác định
hai phương tiệm cận trực giao nhau.
Bài tập 3.19.
1. Nửa mặt cầu dưới (hoặc nửa mặt cầu trên).

2. Mặt cầu trừ đi hai điểm {S, N }.
3. Mặt cầu trừ đi hai điểm {S, N }.
Bài tập 3.20. Xem [do1], trang 190-191.

Bài tập 3.21. Xem [do1], trang 191.
Bài tập 3.23.
1. Mặt kẻ trụ.
2. Mặt kẻ trụ
3. Mặt kẻ không hình trụ.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[Ban] Banchoff, T., Lovett, S., Differential geometry of curves and surfaces,
Second edition. CRC Press, Boca Raton, FL, 2016. xvi+414 pp. ISBN:
978-1-4822-4734-3.
[Ber] Berge M., A Panoramic View of Riemannian Geometry Berlin: Springer,
2003.
[do1] do Carmo M., Differential Geometry of Curves and Surfaces, Englewood
Cliffs, NJ: Prentice Hall, 1976.
[Am1] Aminov Y., Differential Geometry and Topology of Curves, Amsterdam:
Gordon and Breach Science Publishers, 2000.
[BG] Berger M. and Gostiaux, B., Differential Geometry: Manifolds, Curves
and Surfaces, New York: Springer-Verlag, 1988.
[Gra] Gray A., A Modern Differential Geometry of Curves and Surfaces, Sec-
ond Edition, CRC Press, Boca Raton 1998.
[Mil] Millman R.S. and Parker G.D., Elements of Differential Geometry, En-
glewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1977.
[Nei] O’Neill B., Elementary Differential Geometry, Academic Press, London-
New York, 1966.
[Opr] Oprea J., Introduction to Differential Geometry and Its Applications,
Upper Saddle River: Prentice Hall, 1997.
[Pre] Pressley A., Elementary Differential Geometry, Springer-Verlag, 2001.
[Rov1] Rovenski V.Y. Geometry of Curves and Surfaces with MAPLE.
Boston, Birkhauser, 2000.
181
182
[M-R] Montiel, S.; Ros, A., Curves and surfaces, Second edition. Translated
from the 1998 Spanish original by Montiel and edited by Donald Babbitt.
Graduate Studies in Mathematics, 69. American Mathematical Society,
Providence, RI.
[Tap] Tapp, K., Differential geometry of curves and surfaces Undergraduate
Texts in Mathematics. Springer, [Cham], 2016. viii+366 pp. ISBN: 978-3-
319-39798-6; 978-3-319-39799-3.
[Tho] Thorpe J. A., Elementary Topics in Differential Geometry, Undergradu-
ate Texts in Mathematics. Corr. 4th printing, Springer-Verlag. 1994. Ref-
erences 201 Riemannian Geometry
[Top] Toponogov, V. A., Differential geometry of curves and surfaces. A
concise guide, With the editorial assistance of Vladimir Y. Rovenski.
Birkhäuser Boston, Inc., Boston, MA, 2006. xiv+206 pp. ISBN: 978-0-
8176-4384-3; 0-8176-4384-2.
CHỈ MỤC
C-khả vi, 136 đường thân khai, 27

R2 -khả vi, 136 đường thẳng liên hợp, 146
ánh xạ Gauss, 112 đường tham số, 2
ánh xạ bảo toàn hướng, 111 đường tham số chính quy, 7
ánh xạ tiếp xúc, 88 đường tham số khả vi, 2
ánh xạ vi phân, 88 đường tham số liên tục, 2
Độ cong pháp của mặt, 116 đường tham số song chính quy, 13
Độ dài, 7 đường tiệm cận , 145
Định lý 4 đỉnh, 32 đường xoắn ốc, 4
Định lý Meusnier, 116 đường xoắn logarithm, 52
Định lý chỉ số quay, 32 điều kiện Cauchy-Riemann, 136
Đường tròn mật tiếp, 27 điểm chính quy, 7
độ cong Gauss, 106, 118 điểm kỳ dị, 7
độ cong đại số, 23 điểm tới hạn, 69
độ cong chính, 117 điểm trung tâm, 127
độ cong pháp, 114
bất đẳng thức đẳng chu, 32, 35
độ cong trung bình, 118
bán kính cong, 14
độ xoắn, 15
Bài toán đẳng chu, 32
đạo hàm, 88
bị chặn , 94
đạo hàm phức, 136
bản đồ, 63
định hướng, 108
biến phân chuẩn tắc, 128
định hướng âm, 111
biểu diễn địa phương, 79, 80
định hướng dương, 33, 111
đơn, 33 công thức Euler, 117
đường, 3 công thức Frenet, 15
đường chính , 144 chính quy, 84
đường chuẩn, 125 Chỉ đồ Dupin, 146
đường cong, 3 chỉ đồ tiếp xúc, 41, 55
đường sinh, 84, 125 chỉ số quay, 42
đường túc bế, 27 chỉnh hình, 137
đường tọa độ, 64 cissoid of Diocles, 51
183
184
cung tham số, 3 mặt kẻ khả triển, 153

Mặt nón, 125
dạng cơ bản thứ hai, 114 mặt phẳng mật tiếp, 13
dạng cơ bản thứ nhất, 90 mặt phẳng pháp, 14
mặt phẳng tiếp xúc, 65
góc giữa hai đường tham số chính quy, 93
mặt phẳng trực đạc, 13
góc giữa hai mặt chính quy, 89
mặt tham số, 84
giá trị chính quy, 69
mặt tham số chính quy, 84
giá trị tới hạn, 69
mặt tham số khả vi, 84
hàm độ cong, 11 mặt tham số liên tục, 84
hàm độ cong đại số, 23 Mặt tiếp xúc, 125
hàm độ xoắn, 15 mặt tiếp xúc, 85
hàm chỉnh hình, 137 mặt tròn xoay, 84
hệ số của dạng cơ bản thứ nhất, 91 mặt tròn xoay mở rộng, 84
hệ tọa độ (địa phương), 63 Mặt trụ, 125
Mặt yên ngựa, 125
indicatrix of tangents, 55 mục tiêu Frenet, 13
miền, 94
k, 136
miền mở , 94
kì dị, 84
miền ngoài, 33
khúc tâm, 27
miền trong, 33
không gian tiếp xúc, 86
khả vi, 79, 80 phía, 111
kinh độ, 67 pháp tuyến, 89
kinh tuyến, 84 pháp tuyến chính, 13
phần phụ của vĩ độ, 67
lá Descartes, 51
phương chính, 117
lát cắt chuẩn tắc, 116
phương liên hợp, 146
lân cận tọa độ, 63
phương tiệm cận, 145
lồi, 44
liên hợp, 146 song chính quy, 12
liên hợp điều hòa, 137
liên thông, 71 tâm cong, 27
logarithmic Spiral, 52 tọa độ (địa phương), 63
tương đương, 8
mặt cực tiểu, 128 tương đương cùng hướng, 8
mặt chính quy, 62 tương đương ngược hướng, 8
Mặt hyperboloid 1-tầng, 125 tham số, 2
mặt kẻ, 125 tham số hóa, 2, 84
mặt kẻ không hình trụ, 127 tham số hóa , 63
185
tham số hóa tự nhiên, 8

tham số hóa trực giao, 93
tham số là độ dài cung, 8
tiếp tuyến, 7
toán tử hình dạng, 106
trùng pháp tuyến, 13
trực giao, 132
trục quay, 84
trường mục tiêu Frenet, 13
trường vector, 107
trường vector đơn vị, 107
trường vector pháp, 107
trường vector tiếp xúc, 107
tractrix, 51
vết, 2, 84
vĩ tuyến, 84
vector độ cong trung bình, 115
vector độ cong trung bình của mặt, 130
vector chỉ phương chính, 117
vector chỉ phương tiệm cận, 145
vector pháp, 89
vector pháp đơn vị, 89
vector pháp chính, 13
vector tiếp xúc, 3, 86
vector tiếp xúc đơn vị, 13
vector trùng pháp, 13
vector vận tốc, 3
vector vận tốc đơn vị, 8
vi phôi, 80
vi phôi địa phương, 89

TLTK - Mat04733-400000.0007 - HVP - Dang Soanthao - Unicode - 2017

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TLTK - Mat04733-400000.0007 - HVP - Dang Soanthao - Unicode - 2017

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐOÀN THẾ HIẾU

HÌNH HỌC VI PHÂN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM - ĐẠI HỌC HUẾ

Huế, tháng 05 năm 2017

giảng viên Khoa Toán, Trường ĐHSP-Đại học Huế.

Giáo trình này được dùng để giảng dạy và học tập

học phần Hình học vi phân mã số: MAT04733.

Huế ngày ......tháng.......năm........

Đoàn Thế Hiếu

LỜI NÓI ĐẦU iii

1.1 Định nghĩa đường tham số . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Đường tham số chính quy-Độ dài cung . . . . . . . . . . 7

2 Các tính chất địa phương của đường tham số trong R3 . . . . . 10

2.2 Trường mục tiêu Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3 Độ xoắn. Công thức Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.4 Công thức tính độ cong và độ xoắn . . . . . . . . . . . . 19

2.5 Định lý cơ bản cho đường tham số trong R3 . . . . . . . 20

3 Đường tham số trong R2 (Đường tham số phẳng) . . . . . . . . 22

3.1 Định lý cơ bản cho đường tham số phẳng . . . . . . . . . 25

3.2 Đường tròn mật tiếp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.2 Chỉ số quay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.3 Định lý bốn đỉnh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5 BÀI TẬP CHƯƠNG 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2 Mặt chính quy-Dạng cơ bản thứ nhất 61

1 Mặt chính quy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

2 Đổi tọa độ-Hàm khả vi trên mặt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3 Không gian tiếp xúc-Đạo hàm của ánh xạ khả vi . . . . . . . . . 86

3.1 Không gian tiếp xúc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3.2 Đạo hàm của ánh xạ khả vi . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4 Dạng cơ bản thứ nhất-Diện tích . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.1 Dạng cơ bản thứ nhất . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.2 Diện tích . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

5 BÀI TẬP CHƯƠNG 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3 Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ hai 105

1 Mặt định hướng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

2 Ánh xạ Gauss-Dạng cơ bản thứ hai . . . . . . . . . . . . . . . . 111

3 Độ cong pháp-Công thức Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

3.1 Độ cong pháp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

3.2 Công thức Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4 Độ cong Gauss-Độ cong trung bình . . . . . . . . . . . . . . . . 118

5 Công thức tính H và K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

6.1 Định nghĩa và một số ví dụ . . . . . . . . . . . . . . . . 125

6.2 Đường thắt của mặt kẻ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

7 Mặt cực tiểu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

7.1 Mặt cực tiểu-Biến phân thứ nhất . . . . . . . . . . . . . 128

7.2 Phương trình Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

7.3 Một vài tính chất địa phương . . . . . . . . . . . . . . . 132

7.4 Mặt cực tiểu liên hợp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

7.5 Mặt catenoid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

7.6 Mặt helicoid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

7.7 Biến dạng mặt helicoid thành mặt catenoid . . . . . . . 142

7.8 Tham số hóa của một số mặt cực tiểu . . . . . . . . . . 142

8 Các đường đặc biệt trên mặt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

8.1 Đường chính (đường độ cong) . . . . . . . . . . . . . . . 144

8.2 Đường tiệm cận và chỉ đồ Dupin . . . . . . . . . . . . . 145

8.3 Đường trắc địa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

9 BÀI TẬP CHƯƠNG 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Tài liệu tham khảo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Chỉ mục . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Mục tiêu học tập của chương

1.1 ĐỊNH NGHĨA ĐƯỜNG THAM SỐ

Giả sử c(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), thì c khả vi lớp C k (k = 0, 1, 2, . . .) có

Hình 1.1: Đường tham số