Predavanje br 6 (27 /30.

april)
Глава 1
ОСНОВНИ ПОЈМОВИ И
ЗАКОНИ ДИНАМИКЕ

1.1. АКСИОМАТИЗАЦИЈА
Овај наслов вам је вероватно већ познат из Статике али стару латинску изреку:
„Repetitio est mater studiorum“ 1 треба неки пут применити.
1. Познати појмови - сматрају се опште прихваћеним и познатим, није их потребно
посебно објашњавати (нпр.: тачка, линија , тело, ...).
2. Дефиниције - објашњавају изведене појмове другим познатим појмовима (нпр.: брзина,
убрзање, количина кретања, кинетичка енергија, ...).
3. Аксиоме - очигледни ставови, научне истине које се не доказују, темељни искази,
засновани на посматрању и апстракцији (нпр.: ниједно тврђење не може бити
истовремено и тачно и нетачно, кад су две величине једнаке трећој онда су и међусобом
једнаке).
4. Теореме - научне истине, ставови, тврдње које се доказују на основу аксиома.

1.2. ОСНОВНИ ПОЈМОВИ

Кретање је иманентна, стална, суштинска особина материје. Постоје различити облици
кретања: од најједноставнијег механичког, преко физичког, хемијског, биолошког, ..., до
најсложенијег – размишљања.2
Механичко кретање не представља само промену положаја материјалних тела, једно у
односу на друго, већ и међусобна промена положаја честица једног те истог тела
(деформација тела) која се одвија током времена.
Наука која изучава опште законе механичког кретања и међусобног дејства
материјалних тела зове се ТЕОРИЈСКА МЕХАНИКА. Према врсти проблема који се
изучавају, у механици је извршена подела на: СТАТИКУ, КИНЕМАТИКУ и ДИНАМИКУ.
Према својствима материје коју проучава механика се дели на низ научних дисциплина као
што су: механика система материјалних тачака, механика крутог тела, механика
деформабилног тела (теорија еластичности и теорија пластичности), хидромеханика
(механика течности), механика гасова, теорија осцилација, теорија стабилности, теорија
управљања, итд.
Део механике у коме се проучавају закони кретања материјалних тела п од дејством
сила, а о чему ћете нешто више научити читајући ову књигу 3, зове се ДИНАМИКА.
Основни појмови који следе су вам познати али није на одмет поновити их:
Простор је арена у којој се кретање дешава, има особине тродимензионог еуклидског
простора. Основни геометријски појмови (тачка, права, раван, и сл.), аксиоме и дефиниције
преузети су из еуклидске геометрије. Основна јединица дужине је метар.
Време (означава се са t) је апсолутни скаларни параметар који монотоно расте.
Основна јединица времена је секунд. Време се увек рачуна од неког почетног тренутка који
може бити нула или неки други позитиван број, у зависности од задатка. Основна јединица
времена је секунд.

1
„Понављање је мајка науке“, што не значи да треба да понављате годину, већ градиво и то пре испита .
2
Дакле, крећите се што више!
3
Надам се!
 Временски интервал (∆t=t 2–t 1 ) је разлика два временска тренутка (крајњег t2 и
почетног t1)
Маса тела (означава се са m) је скаларна величина позитивна и константна за свако
тело која зависи од количине материје датог тела. Маса тела може бити променљива
величина у случају физичког губитка материје (промена масе ракете услед потрошње го рива
током лета). Основна јединица масе је килограм.
Материјална тачка је материјално тело чије се димензије и облик у датом случају
могу занемарити и које се може сматрати геометријском тачком у којој је сконцентрисана
одређена маса (нпр.: планете се могу сматрати материјалним тачкама при разматрању
њиховог обртања око Сунца, вештачки сателити у орбити Земље, топовска граната при
прорачуну путање и сл. ).
Систем материјалних тачака је такав скуп материјалних тачака у коме положај и
кретање сваке тачке зависи од положаја и кретања осталих тачака система (другим речима
материјалне тачке у систему се налазе у узајамном међудејству).
Круто тело је материјално тело код кога растојања и међусобни односи тачака
(честица) тела остају исти током времена.
Сила је један од основних појмова механике већ познат из статике. Сила, дакле,
представља меру која по правцу, смеру и интензитету одређује механичко међудејство два
тела.
Сила је векторска величина 4 и у математичкој форми се може изразити као функција
положаја, брзине и времена:
F  F r,V, t  (1.2.1)
Пример силе која је функција положаја је сила универзалне гравитације:
mM
F  . (1.2.2)
r2
F је интензитет силе међусобног привлачења два тела једно масе m, друго масе М која
су на растојању r. Са γ је означена универзална гравитациона константа.
Сила облика:
F  bV , (1.2.3)
је пример силе која зависи од брзине и представља силу отпора воде при малим брзинама
чамца.
Сила чији се интензитет мења по закону:
F  P sin kt , (1.2.4)
представља пример силе чија је промена дата у функцији времена. На овај начин се може , на
пример, описати интензитет силе пнеуматског чекића.

1.3 ОСНОВНИ ЗАКОНИ ДИНАМИКЕ – ЊУТНОВИ ЗАКОНИ

Основни закони динамике или како се друкчије зову Њутнови закони, довољни су за
формулисање потпуне теорије механичког кретања материјалних тела. Зато се ови закони
узимају као основни систем аксиома на којима почива динамике.
Основни закони динамике односе се на слободну материјалну тачку која се креће
брзинама знатно мањим од брзине светлости. Када су у питању брзине које су блиске брзини
светлости треба се обратити Теорији релативности
Прва аксиома - закон инерције. Материјална тачка, на коју не дејствују силе или пак
дејствује уравнотежени систем сила, задржава своје стање мировања или равномерног
праволинијског кретања у односу на инерцијални систем референције.

4
Векторске величине означене су у књизи масним словима (болд).
 Материјална тачка на коју не дејствују силе или дејствује уравнотежени систем сила,
назива се изолована материјална тачка.
Равномерно праволинијско кретање тачке назива се и кретањем по инерцији. Посебан
случај кретања по инерцији је стање мировања тачке, када је брзина тачке једнака нули.
Последица: Према првој аксиоми динамике, тело се креће по инерцији ако се креће
транслаторно, равномерно и праволинијски.
Референтни систем који је везан за тело које се креће по инерцији зове се инерцијални
систем референције.
Закон инерције тврди да материјална тела имају својство да задржавају своје
равномерно праволинијско кретање у односу на инерцијални референтни систем. То је
унутрашње својство сваког тела и не зависи од других тела.
При кретању по инерцији убрзање материјалне тачке једнако је нули. На тај начин
убрзање представља меру одступања кретања од кретања по инерцији.
Друга аксиома - основни закон динамике. Убрзање материјалне тачке у односу на
инерцијални референтни систем пропорционално је сили која дејствује на тачку и има
правац те силе:
ma  F . (1.3.1)
Позитиван коефицијент пропорционалности m, карактерише инертна својства
материјалне тачке и назива се инертном масом тачке. Инертна маса у класичној механици је
константна величина и не зависи од карактера кретања (брзине и убрзања) нити од природе
силе која дејствује на тачку.
Трећа аксиома – закон акције и реакције. Силе узајамног дејства двеју материјалних
тачака једнаке су по интензитету, истог су правца и супротних смерова.
F12  F21 . (1.3.2)
Сила F12 је сила којом прва материјална тачка дејствује на другу и изазива њену
промену кретања, на исти начин сила F 21 је сила којом друга материјална тачка дејствује на
прву и по другом закону динамике изазива промену кретања, односно убрзање:
a1 m2
m2 a 2  F12 , m1a1  F21  m2 a 2  m1a1   , (1.3.3)
a 2 m1
Из једнакости интензитета сила F12=F21 следи обрнута пропорционалност убрзања и
одговарајућих маса материјалних тачака. Лако је закључити да тачка веће масе под дејством
исте силе има мању промену кретања, односно већу инертност.
Четврта аксиома – закон независног дејства сила. Када на материјалну тачку
дејствује више сила истовремено, тада је убрзање које материјална тачка добија једнако
векторском збиру убрзања која би тачка добила од дејства сваке силе понаособ.
Нека на тачку масе m истовремено дејствује n сила F1 , F 2 , ..., Fn . Убрзање а које је
последица дејства датог система једнако је векторском збиру убрзања која би тачка добила
при дејству сваке силе понаособ:
a  a 1  a 2  a 3  ...  a n . (1.3.4)
Свака од сила, посебно дејствујући на материјалну тачку изазвала би, по другом закону
динамике, одговарајуће убрзање :
ma 1  F1 ; ma 2  F2 ; ...; ma n  Fn ; (1.3.5)
Векторским сабирањем левих једначина задње релације добија се:
n
ma 1  ma 2  ...  ma n   Fi ;
i 1
n
(1.3.6)
ma 1  a 2  ...  a n    Fi ;
i 1
 Ако са FR означимо резултанту датог система сила други закон механике ће у том
случају, с обзиром на задњу релацију , бити облика:
ma  FR . (1.3.7)

1.4 ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ КРЕТАЊА МАТЕРИЈАЛНЕ

ТАЧКЕ
Векторски облик. Сила F, која дејствује на материјалну тачку, може бити у општем
случају функција положаја, брзине и времена:
F  F r,V, t  . (1.4.1)
Други Њутнов закон (1) се, с обзиром да је убрзање други извод вектора положаја r,
може написати у облику:
d 2r  dr 
m  F  r, , t  , (1.4.2)
 dt 
2
dt
Једначина (1.4.2) зове се диференцијална једначина кретања материјалне тачке у
векторском облику. Решење диференцијалне једначине кретања је она векторска функција:
r  r t  , (1.4.3)
која задовољава диференцијалну једначину (1.4.2).
Скаларни облик - Декартов координатни систем. Ако пројекције силе F  F r,V, t 
на осе правоуглог координатног система означимо са:
X  X x, y, z, x, y , z, t ,
Y  Y x, y, z, x, y , z, t , (1.4.4)
Z  Z x, y, z, x, y , z, t ,
векторска диференцијална једначина (1.4.2) може се написати у скаларном облику у односу
на исте осе на следећи начин:
mx  X x, y, z, x, y , z, t ,
my  Y x, y, z, x, y , z, t , (1.4.5)
mz  Z x, y, z, x, y , z, t ,
Решење диференцијалних једначина кретања (1.4.5) су оне коначне једначине кретања
тачке:
x=x(t), y=y(t), z=z(t). (1.4.6)
које задовољавају диференцијалне једначине (1.4.5).
Скаларни облик - природни координатни систем. Ако пројекције силе F  F r,V, t 
на осе природног координатног система (тангента, нормала и бинормала) означимо са:
FT  FT s, s, t 
FN  FN s, s, t  , (1.4.7)
FB  FB s, s, t 
векторска диференцијална једначина (1.4.2) може се написати у скаларном облику у односу
на исте осе на следећи начин:
maT  FT s, s, t 
maN  FN s, s, t  , (1.4.8)
maB  FB s, s, t 
 Из кинематике је познато да вектор убрзања а лежи у оскулаторној равни5, па је
пројекција убрзања на правац бинормале једнака нули, a B=0. Ako тангенцијално и нормално
убрзање изразимо преко закона кретања, диференцијалне једначине кретања у природном
координатном систему биће облика:
d 2s  ds 
m  FT  s, , t 
 dt 
2
dt
2
1  ds   ds 
m    FN  s, , t  , (1.4.9)
  dt   dt 
 ds 
0  FB  s, , t 
 dt 

1.5 ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ КРЕТАЊА ВЕЗАНЕ

МАТЕРИЈАЛНЕ ТАЧКЕ
Основни закони динамике односе се на слободну материјалну тачку.
Ако су материјалној тачки наметнута ограничења у кретању у облику различитих врста
веза потребно је применити аксиому о везама којом се везано тело може сматрати слободним
ако се веза уклони а њено дејство замени одговарајућом реакцијом везе.
Други Њутнов закон у том случају биће истог облика (1.3.1):
ma  F  R , (1.5.1)
само ће силе реакције веза бити различито означене у односу на спољашње силе : F је
резултанта спољашњих сила које дејствују на тачку а R резултанта сила реакција веза које су
наметнуте материјалној тачки током кретања.
Диференцијалне једначине у Декартовом систему. Ако се релација (1.5.1) пројектује
на осе Декартовог координатног система добијају се диференцијалне једначине кретања
везане материјалне тачке у скаларном облику:
mx  X  R x ,
my  Y  R y , (1.5.2)
mz  Z  R z ,
где су R x, R y, Rz пројекције резултанте R сила реакција веза на одговарајуће осе правоуглог
координатног система.
С обзиром да је сила реакције везе непозната величина да би систем једначина (1.5.2)
био потпун треба им придодати и једначине везе или веза ако их је више.
Диференцијалне једначине у природном систему. Ако се релација (1.5.1) пројектује
на осе природног координатног система тангенту, нормалу и бинормалу добијају се
диференцијалне једначине кретања везане материјалне тачке у природном координатном
систему:
maT  FT  RT ,
ma N  FN  R N , (1.5.3)
0  FB  RB
где су R T, R N, R B пројекције резултанте R сила реакција веза на одговарајуће осе природног
координатног система а F T , FN , F B пројекције спољашњих сила на исте осе.
С обзиром на (1.4.9) диференцијалне једначине (1.5.3) могу да се напишу у облику:

5
Раван тангенте и прве нормале.
 ms  FT  RT ,
ms 2
 FN  RN , (1.5.4)

0  FB  RB .

1.6 ПРВИ ЗАДАТАК - ДИРЕКТНИ ЗАДАТАК ДИНАМИКЕ

За слободну материјалну тачку могу се дефинисати два основна задатка динамике који
проистичу из другог закона динамике и диференцијалних једначина кретања тачке
формираних у неком задатом систему координата:
Први задатак – директни задатак динамике: Ако је позната маса материјалне тачке
као и њен закон кретања, треба одредити силу која такво кретање изазива.
Ако је задато кретање материјалне тачке масе m коначним једначинама кретања:
x=x(t), y=y(t), z=z(t), у Декартовом систему координата, тада се пројекције силе која то
кретање изазива добијају из релације (1.4.5) као производ других извода једначина кретања и
масе тачке:
X  mx,
Y  my, (1.6.1)
Z  mz,
Ако су познате пројекције силе на координатне осе лако се може одредити интезитет
силе и косинуси углова које нападна линија силе заклапа са координатним осама.
Први задатак динамике има и свој историјски значај јер је послужио као основа за
проналажење закона универзалне силе гравитације (1.2.1) а на основу познавања закона
кретања планета око Сунца, односно Кеплерових закона о планетарном кретању.
Пример 1. Кретање материјалне тачке М, масе m=3kg, дато је у равни Oxy
једначинама:
a) x  2t 2  3, y  3t 2  4

б) x  2t , y  4t 2  2t
 
в) x  3 cos t, y  3 sin t,
3 3
г) x  4 cost , y  3 sint ,
где су координате x и y дате у метрима а време t у секундама.
Одредити интензитет, правац и смер силе под чијим се дејством материјална тачка М
креће сагласно датим једначинама.
Решење.
а) Елиминацијом параметра t из задатих једначина кретања добија се једначина
трајекторије (сл. 1):
t2 
1
x  3  y  3 1 x  3  4  y  3 x  1 .
2 2 2 2
Добијена једначина је линеарна функција координате x па је трајекторија полуправа са
почетком у тачки М(3,4). Почетни положај тачке се добија када се у задате једначине
кретања стави почетни тренутак времена t=0.
 Слика 1.
Пројекције силе F одређују се на основу релације (1.6.1):
X  mx  4m  12 N ,
Y  my  6m  18 N ,
б) После елиминације параметра t за трајекторију тачке добија се квадратна функција
координате x чији је график парабола (сл. 2):
x x2 x
t   y  4  2  y  x2  x .
2 4 2

Слика 2.
За тренутку t=0 добија се почетни положај тачке М 0 (0,0) на трајекторији.
Пројекције силе F одређују се на основу релације (1.6.1):
X  mx  0,
Y  my  8m  24 N ,
в) Елиминација параметра t добија се тако што се задате једначине кретања квадрирају
и саберу:
 
x 2  9 cos 2 t, y 2  9 sin 2 t,
3 3
x2  y2  9
 Добијена једначина је једначина круга полупречника ОМ=3 са центром у координатном
почетку (сл. 3). Почетни положај на трајекторији одређен је задатим једначинама кретања
тачке у тренутку t  0  M 0 3,0 .

Слика 3.
Пројекције силе F одређују се на основу релације (1.6.1):
X  mx,
Y  my,
Z  mz,
што значи да је потребно одредити друге изводе задатих једначина кретања, односно
убрзања:
2  2 
a x  x   cos t; a y  y   sin t
3 3 3 3
2 m
a  x  y 
2 2

3 s2
Дакле, пројекције силе на осе декартовог координатног система су:
 
X  mx   2 cos t; Y  my   2 sin t
3 3
m
F X 2 Y 2   2
s2
Правац силе F одређен је косинусима углова које нападна линија силе гради са
координатним осама.
X  Y 
cos     cos t , cos     sin t
F 3 F 3
Лако се уочава да се правац силе F поклапа са правцем вектора положаја тачке М а да
је смер силе увек ка координатном почетку. Овакву силу зовемо централном силом. Сада
можете и сами одговорити на питање каква то сила изазива обртање планета око Сунца по
елиптичним путањама.
 Слика 4.
г) Елиминација параметра t добија се на сличан начин као у претходном задатку тако
што се задате једначине кретања квадрирају и саберу:
x y x2 y2
 cos t ,  sin t ,   cos 2 t ,  sin 2 t
4 3 16 9
2 2
x y
 1
16 9
Добијена једначина је једначина елипсе са полуосама a=4 и b=3 са центром у
координатном почетку (сл.4).
Координате вектора убрзања су:
a x  x  4 2 cos t ; a y  y  3 2 sin t 
m
a  x2  y 2  16 4 cos 2 t  9 4 sin 2 t
s2
Пројекције силе на координатне осе добијају се као производи масе тачке М и
одговарајућих пројекција убрзања:
X  mx  12 2 cos t; Y  my  9 2 sin t
Почетни положај на трајекторији одређен је задатим једначинама кретања тачке у
тренутку t  0  M 0 4,0 .

Пример 2. Материјална тачка М, тежине G, окачена о конац дужине l за непокретну

тачку А (сл. 5) описује кружницу у хоризонталној равни (конусно клатно). Одредити
величину силе затезања конца и брзину тачке М, ако конац за све време кретања заклапа угао
α=600 према вертикали.
Решење. Кретање материјалне тачке М врши се под дејством силе тежине G и
непознате силе реакције везе (конца) R.
Постављањем једначина (1.5.3) у природном координатном систему добијају се
једначине кретања тачке М:
 maT  0,
ma N  R sin  ,
0  G  R cos 
Из треће једначине се може одредити тражена реакција везе (сила у концу):
G
R  2G
cos 60 0

Слика 5.
Из једначине кретања у правцу прве нормале може се одредити брзина тачке М:
maN  R sin  ,
mV 2
 R sin  ,
l
V  2 gl sin 60 , G  mg 
где је са g означено убрзање Земљине теже.

zadatak za 27/30. april: U primeru br 2 oдредити величину силе

затезања конца и брзину тачке М, ако је: G=120N, L=80cm.